Die
Erfindung betrifft eine Bearbeitungsstation, insbesondere eine Framingstation,
mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The
Invention relates to a processing station, in particular a framing station,
with the features in the preamble of the main claim.
Derartige
Bearbeitungsstationen und Framingstationen sind aus der Praxis bekannt.
Sie dienen dazu, die Teile eines zugeführten Werkstücks, insbesondere
einer Fahrzeugkarosserie, in einer vorgegebenen exakten Position
zu spannen und zu fügen, insbesondere zu heften. Hierfür
werden Spannrahmen eingesetzt, die in ein oder mehreren Rahmenmagazinen
bevorratet werden und mittels einer Zuführeinrichtung zur
Arbeitsstelle und zurück ins Magazin transportiert werden.
Die Spannrahmen sind üblicherweise als im wesentlichen
ebene Tragrahmen ausgebildet, an denen mehrere steuerbare Spanner
angeordnet sind. Bei Framingstationen von Fahrzeugkarosserien werden
zwei solcher Spannrahmen an beiden Seiten an eine z. B. vorgeclipste Karosserie
zugestellt.such
Processing stations and framing stations are known in practice.
They serve the parts of a supplied workpiece, in particular
a vehicle body, in a predetermined exact position
to stretch and to attach, in particular to staple. Therefor
Tentering frames are used in one or more frame magazines
be stored and by means of a feeder to
Workplace and back to the magazine to be transported.
The clamping frames are usually considered as substantially
level support frame formed on which several controllable tensioner
are arranged. At framing stations of vehicle bodies are
two such clamping frames on both sides of a z. B. pre-clipped body
delivered.
Aus
der DE 198 18 304
A1 ist es bekannt, Spannrahmen winkelförmig auszubilden
und von beiden Seiten an das Werkstück zuzustellen, wobei
die Spannrahmen in der Arbeitsstellung eine im wesentlichen geschlossene
U-förmige Rahmenstruktur bilden.From the DE 198 18 304 A1 It is known to design clamping frame angular and deliver from both sides to the workpiece, the clamping frame in the working position form a substantially closed U-shaped frame structure.
Die DE 199 07 015 A1 lehrt
die Anordnung abgewinkelter seitlicher Spannrahmen auf flurgebundenen
Transportwagen, die längs einer Transferlinie für
die Werkstücke beweglich sind, wobei die Spannrahmen auf
den Transportwagen schwenkbar gelagert sind.The DE 199 07 015 A1 teaches the arrangement of angled lateral clamping frames on floor-bound transport vehicles, which are movable along a transfer line for the workpieces, wherein the clamping frames are pivotally mounted on the trolley.
Aus
der DE 10 2005
015 580 A1 ist es bekannt, seitliche Spannrahmen über
Querträger zu einer U-Form zu verbinden und in einem Spannmodul unterzubringen,
welches an der Unterseite einen Teil der Führung und Transporteinrichtung
für die Werkstücke beinhaltet. Dieses Modul kann
mittels eines Krans an der Arbeitsstelle eingesetzt und ggf. ausgetauscht
werden. Das Spannmodul bildet einen Tunnel, in den die Fahrzeugkarosserien
entlang der Transferlinie einfahren.From the DE 10 2005 015 580 A1 It is known to connect lateral clamping frame via cross members to a U-shape and accommodate in a clamping module, which includes at the bottom part of the guide and transport device for the workpieces. This module can be used by means of a crane at the workplace and replaced if necessary. The tensioning module forms a tunnel into which the vehicle bodies enter along the transfer line.
Die DE 10 2005 013 636
A1 zeigt eine Bearbeitungsstation mit einem rotierenden,
trommelartigen Spannrahmenmagazin. Die Spannrahmen bestehen aus
vertikalen Seitenrahmen, die mit oberen Querarmen an Führungen
der Magazintrommel quer zur Fahrzeugkarosserie beweglich gelagert
sind und mittels eines Kurbelantriebs zwischen einer seitlich zurückgezogenen
Ruhestellung und einer vorgeschobenen Arbeitsstellung an der Fahrzeugkarosserie
hin und her bewegt werden können. Die Fahrzeugkarosserie
wird zwischen die in der Ruhestellung zurückgezogenen Seitenarmen
eingefahren und von den anschließend vorgeschobenen Seitenrahmen
im Seitenwandbereich gespannt.The DE 10 2005 013 636 A1 shows a processing station with a rotating, drum-like clamping frame magazine. The clamping frames consist of vertical side frames, which are mounted with upper transverse arms on guides of the magazine drum movable transversely to the vehicle body and can be moved by a crank drive between a laterally retracted rest position and a forward working position on the vehicle body back and forth. The vehicle body is retracted between the retracted in the rest position side arms and stretched by the subsequently advanced side frame in the sidewall area.
Die EP 1 150 879 B1 lehrt
eine andere Bearbeitungs- und Geometriestation, bei der ebene Dachrahmen
mit Spannwerkzeugen an einer oberhalb der Arbeitsstelle angeordneten
Magazintrommel angeordnet sind und in die Arbeitsstellung über
der Fahrzeugkarosserie abgesenkt werden können, wobei die Spanner
den oberen Karosseriebereich greifen und spannen. Zusätzliche
Seitenspanner spannen den seitlichen und unteren Karosseriebereich.
Eine Abstützung der Dachspannrahmen findet an Hängeträgern
statt, die von Querbalken eines Portals gehalten sind.The EP 1 150 879 B1 teaches another machining and geometry station, in which flat roof frames with clamping tools are arranged on a magazine drum arranged above the work station and can be lowered into the working position above the vehicle body, the tensioners gripping and tensioning the upper body region. Additional side clamps tighten the lateral and lower body area. A support of the roof frame takes place on suspended supports, which are held by crossbars of a portal.
Es
ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine bessere Spanneinrichtung
aufzuzeigen.It
Object of the present invention, a better clamping device
show.
Die
Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The
Invention solves this problem with the features in the main claim.
Die
Ausbildung der Spannrahmen als Spannhaube oder Spannhut hat den
Vorteil eines schnellen Rahmenwechsels, falls ein anderes Werkstück,
insbesondere eine Karosserie, in die Bearbeitungsstation gebracht
wird und eine Spanntechnik erfordert. Bei modernen und flexiblen
Fahrzeugfertigungen ist es die Regel, dass auf einer Fertigungslinie
verschiedene Typen eines Fahrzeugmodells oder ggf. sogar verschiedene
Fahrzeugmodelle gefertigt werden, was einen permanenten Spannrahmenwechsel
erfordert, der durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung
schnell und wirksam durchgeführt werden kann. Hierdurch
steht im Rahmen der vorgegebenen Taktzeit mehr Prozesszeit zur Verfügung. Außerdem
ist der Bauaufwand für die Zuführeinrichtung kleiner.
Der Spannrahmen kann als ein Komplettteil und als Ganzes gewechselt
werden.The
Training the clamping frame as a clamping hood or cocked hat has the
Advantage of a fast frame change, if another workpiece,
in particular a body, brought into the processing station
and requires a clamping technique. In modern and flexible
Vehicle manufacturing is the rule that on a production line
different types of a vehicle model or possibly even different
Vehicle models are manufactured, resulting in a permanent tenter frame change
requires, by the inventive design
can be done quickly and effectively. hereby
There is more process time available within the specified cycle time. Furthermore
the construction cost of the feeder is smaller.
The clamping frame can be changed as a complete part and as a whole
become.
Ferner
ist es günstig, dass die haubenartigen Spannrahmen über
das Werkstück von oben gestülpt werden können,
wobei auch eine kinematische Umkehr mit einer Aufwärts-
oder Hebebewegung des Werkstücks, ggf. in Verbindung mit
dessen Positionierung, stattfinden kann. Zum Heben und Senken der
Spannrahmen weist die Zuführeinrichtung eine Hubeinrichtung
auf. An der Arbeitsstelle können die Spannrahmen über
eine Stütz- und Positioniereinrichtung exakt ausgerichtet
und positioniert werden, wodurch sich die benötigte Genauigkeit
für die geometrische Formgebung des Werkstücks,
insbesondere der Fahrzeugkarosserie, ergibt.Further
It is favorable that the hood-like tenter frame over
the workpiece can be slipped from the top,
although a kinematic reversal with an upward
or lifting movement of the workpiece, possibly in conjunction with
whose positioning can take place. To raise and lower the
Tenter, the feeder a lifting device
on. At the workplace, the tenter can over
a support and positioning exactly aligned
and be positioned, resulting in the required accuracy
for the geometric shaping of the workpiece,
especially the vehicle body results.
Die
Rahmenmagazine können mehrere Lagerstellen für
verschiedene Spannrahmen haben, um hierdurch den Flexibilitätsanforderungen
Rechnung zu tragen. Die Zuführeinrichtung weist verschiedene Fördereinrichtungen
für den geeigneten Transport der Spannrahmen zur Arbeitsstelle
und zurück zu dem oder den Rahmenmagazinen auf. Hierfür
ist auch eine geeignete Führung vorgesehen, die vorteilhafterweise
als Hängeführung ausgebildet ist. Die Spannrahmen-
und Zuführtechnik hat außerdem den Vorteil, dass
im Bereich der Arbeitsstelle ein besserer seitlicher Zugang zum
Werkstück für eine dortige Bearbeitungseinrichtung,
insbesondere Fügeroboter, gegeben ist.The frame magazines can have several bearing points for different clamping frames, in order to take into account the flexibility requirements. The feeder has various conveyors for the proper transport of the tenter to the workplace and back to the frame magazine (s). For this purpose, a suitable guide is provided, which is advantageously designed as a suspension guide. The tentering and feeding technique also has the advantage that better lateral access to the workpiece for a processing device there, in particular joining robots, is provided in the area of the workstation.
In
den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen
der Erfindung angegeben.In
The dependent claims are further advantageous embodiments
of the invention.
Die
Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch
dargestellt. Im einzelnen zeigen:The
The invention is for example and schematically in the drawings
shown. In detail show:
1:
eine Bearbeitungsstation mit haubenartigen Spannrahmen, Rahmenmagazinen
und einer Zuführeinrichtung in Draufsicht, 1 a processing station with hood-like clamping frames, frame magazines and a feeder in plan view,
2:
eine Seitenansicht der Bearbeitungsstation gemäß Pfeil
II von 1, 2 a side view of the processing station according to arrow II of 1 .
3 und 4:
einen Spannrahmen in einer ersten Ausführungsvariante in
Stirnansicht und Draufsicht, 3 and 4 : a clamping frame in a first embodiment in front view and plan view,
5:
einen Ausschnitt an der Arbeitsstelle der Bearbeitungsstation in
Seitenansicht und 5 : a section at the workstation of the processing station in side view and
6:
eine perspektivische Ansicht eines Spannrahmens mit einer Fahrzeugkarosserie. 6 : A perspective view of a tenter frame with a vehicle body.
Die
Erfindung betrifft eine Bearbeitungsstation (1) und ein
Bearbeitungsverfahren für Werkstücke (2),
die entlang einer Transferlinie (6) und mit einer Transporteinrichtung
(5) durch die Bearbeitungsstation (1) transportiert
werden. Die Bearbeitungsstation (1) kann Bestandteil einer
Fertigungslinie für Werkstücke, insbesondere Fahrzeugkarosserien,
sein, die eine oder mehrere weitere angrenzende Stationen aufweist.
Die gezeigte Bearbeitungsstation (1) kann innerhalb einer
solchen Fertigungsanlage auch mehrfach vorkommen.The invention relates to a processing station ( 1 ) and a processing method for workpieces ( 2 ) along a transfer line ( 6 ) and with a transport device ( 5 ) through the processing station ( 1 ) be transported. The processing station ( 1 ) may be part of a production line for workpieces, in particular vehicle bodies, which has one or more further adjacent stations. The processing station shown ( 1 ) may occur multiple times within such a manufacturing plant.
Die
Werkstücke (2) können von beliebiger Art
und Größe sein. Vorzugsweise handelt es sich um Fahrzeugkarosserien.
Dies sind z. B. vorkommissionierte und lose geclipste oder auf andere
Weise zusammengehaltene Fahrzeugkarosserien (2), die z.
B. auf einem Werkstückträger, insbesondere einer
Palette, aufgenommen sind und von der Transporteinrichtung (5)
bewegt werden. Das Werkstück (2), insbesondere
die Fahrzeugkarosserie, kann aus mehreren Werkstückteilen
(3, 4) bestehen. Dies können z. B. ein
Unterboden (3) und zwei Seitenwände (4)
sein. Ferner können dies noch Dachspriegel, Front- und Heckteile
oder dgl. sein. Die Fahrzeugkarosserie (2) hat eine kubische
Form.The workpieces ( 2 ) can be of any type and size. Preferably, these are vehicle bodies. These are z. B. pre-picked and loosely clipped or otherwise held together vehicle bodies ( 2 ), the z. B. on a workpiece carrier, in particular a pallet, and are received by the transport device ( 5 ) are moved. The workpiece ( 2 ), in particular the vehicle body, can consist of several workpiece parts ( 3 . 4 ) consist. This can z. B. an underbody ( 3 ) and two side walls ( 4 ) be. Furthermore, this can still be roof bows, front and rear parts or the like .. The vehicle body ( 2 ) has a cubic shape.
In
der Bearbeitungsstation (1) findet ein Bearbeitungsprozess
statt, für den eine geeignete Bearbeitungseinrichtung (38)
vorgesehen ist. Der Bearbeitungsprozess ist vorzugsweise ein Fügeprozess, bei
dem die Werkstückteile (3, 4) miteinander
in einer vorgegebenen exakten Lage gefügt werden. Zu diesem
Zweck weist die Bearbeitungsstation (1) eine geeignete
Spanntechnik für die Geometriegebung auf. In der gezeigten
Ausführungsform ist die Bearbeitungsstation (1)
als sog. Geometrie- oder Framingstation für Fahrzeugkarosserien
(2) ausgebildet. Die Fügeprozesse können
in einem Schweißen, Kleben oder sonstigen Fügen
der Werkstückteile oder Karosserieteile (3, 4)
bestehen. Die Bearbeitungseinrichtung (38) weist hierfür
z. B. ein oder mehrere mehrachsig bewegliche Roboter, z. B. mindestens sechsachsige
Gelenkarmroboter, mit geeigneten Werkzeugen, z. B. Laserschweißwerkzeugen,
Punktschweißwerkzeugen, Klebepistolen oder dgl. auf. Die Bearbeitungseinrichtung
(38) kann auch Handlingaufgaben für Werkstückteile
erfüllen.In the processing station ( 1 ), a processing process takes place for which a suitable processing device ( 38 ) is provided. The machining process is preferably a joining process in which the workpiece parts ( 3 . 4 ) are joined together in a predetermined exact location. For this purpose, the processing station ( 1 ) a suitable clamping technology for the geometry on. In the embodiment shown, the processing station ( 1 ) as a so-called geometry or Framingstation for vehicle bodies ( 2 ) educated. The joining processes can be performed in a welding, gluing or other joining of the workpiece parts or body parts ( 3 . 4 ) consist. The processing device ( 38 ) has z. B. one or more multi-axially movable robot, z. B. at least six-axis articulated robot, with suitable tools, eg. As laser welding tools, spot welding tools, glue guns or the like. On. The processing device ( 38 ) can also handle handling tasks for workpiece parts.
Zur
exakten Positionierung der Fahrzeugkarosserie (2) bzw.
ihrer Karosserieteile (3, 4) ist ein haubenartiger
Spannrahmen (7) vorgesehen, der als Komplettteil und im
Ganzen handhabbar und magazinierbar ist. Der Spannrahmen (7)
kann von oben über die an der Arbeitsstelle (10)
in der Bearbeitungsstation (1) positionierten Werkstücke
(2) gestülpt werden und bringt diese in die fügegerechte
exakte Position zueinander.For exact positioning of the vehicle body ( 2 ) or their body parts ( 3 . 4 ) is a hood-like tenter ( 7 ), which is as a complete part and as a whole manageable and magazineable. The clamping frame ( 7 ) can from the top over the at the workplace ( 10 ) in the processing station ( 1 ) positioned workpieces ( 2 ) and brings them into the exact position to fit each other.
Der
Spannrahmen (7) ist als Spannhaube oder als Hut ausgebildet
und reicht über die räumliche Erstreckung der
Spannkontur (28) im oberen und seitlichen Bereich am Werkstück
(2). Je nach Form der Spannkontur (28) kann der
Spannrahmen (7) den gesamten oberen und seitlichen Werkstückbereich und
ggf. auch die Frontpartien umfassen. Die Spannkontur (28)
wird von den verschiedenen Spannstellen an der Oberseite und im
zumindest oberen Seitenbereich des Werkstücks (2),
insbesondere der Fahrzeugkarosserie und deren Teile gebildet. Hierbei
ergibt sich eine schalenförmige dreidimensionale Spannkontur
(28). Der Spannrahmen (7) umgibt das Werkstück
(2) an der Arbeitsstelle (10) von oben und an
mindestens zwei Seiten.The clamping frame ( 7 ) is designed as a clamping hood or as a hat and extends over the spatial extent of the clamping contour ( 28 ) in the upper and lateral area on the workpiece ( 2 ). Depending on the shape of the clamping contour ( 28 ), the clamping frame ( 7 ) comprise the entire top and side workpiece area and possibly also the front parts. The clamping contour ( 28 ) is determined by the different clamping points on the top and in the at least upper side region of the workpiece ( 2 ), in particular the vehicle body and its parts formed. This results in a cup-shaped three-dimensional clamping contour ( 28 ). The clamping frame ( 7 ) surrounds the workpiece ( 2 ) at the workplace ( 10 ) from above and at least two sides.
In
der gezeigten Ausführungsform kann er eine im wesentlichen
U- oder hutförmige Form haben und in Axialrichtung offen
sein. Hierbei wird die Fahrzeugkarosserie (2) an drei Seiten
umgeben, wobei der Spannrahmen bis zur Werkstückunterseite
reichen kann. 2 zeigt diese Formgebung. Zusätzlich
kann ein Umgriff auch an ein oder beiden Stirnseiten vorliegen.
An der Unterseite weist der Spannrahmen (7) eine Rahmenöffnung
(35) auf, durch die der Spannrahmen (7) über
das bereitstehende Werkstück (2) gestülpt
werden kann. Alternativ kann eine stationsgebundene Hebeeinrichtung
(37) vorhanden sein, welche das Werkstück (2)
von der Transporteinrichtung (5) löst und aushebt
und durch die Zuführöffnung (35) in den
Spannrahmeninnenraum einführt. Hierbei kann das Werkstück
(2) an vorgegeben Punkten aufgenommen und exakt positioniert
werden. 5 zeigt dies in der Seitenansicht
mit zwei Karosseriepositionen. Die Absenk- oder Stülpbewegung
des Spannrahmens (7) und die Hebebewegung des Werkstücks
(2) können auch einander überlagert werden.In the embodiment shown, it may have a substantially U-shaped or hat-shaped shape and be open in the axial direction. Here, the vehicle body ( 2 ) surrounded on three sides, wherein the clamping frame can extend to the workpiece bottom. 2 shows this shape. In addition, a wrap can also be present on one or both end faces. At the bottom, the clamping frame ( 7 ) a frame opening ( 35 ), through which the clamping frame ( 7 ) about the workpiece ( 2 ) can be put over. Alternatively, a station-mounted lifting device ( 37 ) available be which the workpiece ( 2 ) of the transport device ( 5 ) and lifts and through the feed opening ( 35 ) introduces into the tenter frame interior. Here, the workpiece ( 2 ) are recorded at specified points and positioned exactly. 5 shows this in the side view with two body positions. The lowering or Stülpbewegung of the clamping frame ( 7 ) and the lifting movement of the workpiece ( 2 ) can also be superimposed on each other.
Innerhalb
der Anlage werden unterschiedliche Arten von Werkstücken
oder Fahrzeugkarosserien (2) bearbeitet. Dies können
von einem Fahrzeugmodell verschiedene Typen sein, z. B. eine Limousine,
ein Coupé und ein Kombi. Außerdem können
auf der gleichen Fertigungslinie verschiedene Fahrzeugmodelle und
Fahrzeuggrößen gefertigt werden. Die unterschiedlichen
Werkstücke (2) können in einem vorgegebenen
und grundsätzlich beliebigen Mix zugeführt werden.
Ansonsten können die Werkstücke (2) auch
in ihrer Art völlig unterschiedlich ausgebildet sein.Within the plant different types of workpieces or vehicle bodies ( 2 ) processed. These may be different types of a vehicle model, e.g. As a sedan, a coupe and a station wagon. In addition, different vehicle models and vehicle sizes can be manufactured on the same production line. The different workpieces ( 2 ) can be supplied in a given and basically arbitrary mix. Otherwise, the workpieces ( 2 ) be designed completely different in their nature.
Für
die verschiedenen Typen, Modelle oder Werkstücke (2)
ist jeweils ein eigener Spannrahmen (7) vorgesehen. Bei
einem Werkstückwechsel werden auch die Spannrahmen (7)
ausgetauscht. Die Bearbeitungsstation (1) ist dadurch hochflexibel
und kann die verschiedenen Werkstücke (2) in einem
beliebigen Mix bearbeiten. Hierfür ist eine geeignete Steuerung
vorhanden.For the different types, models or workpieces ( 2 ) is a separate tenter frame ( 7 ) intended. When changing the workpiece, the clamping frames ( 7 ) exchanged. The processing station ( 1 ) is highly flexible and can handle the different workpieces ( 2 ) in any mix. For this purpose, a suitable control is available.
Für
die Bevorratung der verschiedenen Spannrahmen (7) weist
die Bearbeitungsstation (1) mindestens ein Rahmenmagazin
(11, 12) auf. Im gezeigten Ausführungsbeispiel
sind zwei Rahmenmagazine (11, 12) vorhanden, die
in Richtung der Transferlinie (6) bzw. in Zuführrichtung
der Werkstücke (2) hintereinander und vor und
hinter der Arbeitsstelle (10) angeordnet sind. Die Zuführrichtung
ist in 1 durch einen Pfeil markiert. Die Rahmenmagazine (11, 12)
sind oberhalb des Arbeits- und Transportbereichs (9) der
Werkstücke (2) angeordnet. Für den Transport
der verschiedenen Spannrahmen (7) von einem Rahmenmagazin
(11, 12) zur Arbeitsstelle (10) und zurück
ist eine Zuführeinrichtung (16) vorgesehen.For the stocking of the different tenter frames ( 7 ) instructs the processing station ( 1 ) at least one frame magazine ( 11 . 12 ) on. In the illustrated embodiment, two frame magazines ( 11 . 12 ), which are in the direction of the transfer line ( 6 ) or in the feed direction of the workpieces ( 2 ) one behind the other and in front of and behind the workplace ( 10 ) are arranged. The feed direction is in 1 marked by an arrow. The frame magazines ( 11 . 12 ) are above the working and transport area ( 9 ) of the workpieces ( 2 ) arranged. For the transport of the different tenter frames ( 7 ) from a frame magazine ( 11 . 12 ) to the job ( 10 ) and back is a feeder ( 16 ) intended.
Die
Zuführeinrichtung (16) weist eine Hubeinrichtung
(19) an der Arbeitsstelle (10) auf, mit der ein über
dem positionierten Werkstück (2) angeordneter
Spannrahmen (7) abgesenkt und gehoben werden kann. Die
Hubeinrichtung (19) kann einen Gewichtsausgleich (24)
aufweisen, der z. B. durch mehrere Gegengewichte gebildet wird.
Die Hubeinrichtung (19) kann in beliebiger Weise konstruktiv
ausgebildet sein. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist
sie in der Art eines Aufzugs mit einer motorisch angetriebenen Treibscheibe
und eines biegeelastischen Zugmittels ausgestaltet. Alternativ können
Hubantriebe mit Pneumatik- oder Hydraulikzylindern, mit Spindelantrieben
oder dgl. vorhanden sein. Die Hubeinrichtung hat außerdem
ein geeignetes Hubgestell mit Vertikalführungen für
die Hebe- und Senkbewegung.The feeder ( 16 ) has a lifting device ( 19 ) at the workplace ( 10 ), with one over the positioned workpiece ( 2 ) arranged tenter frame ( 7 ) can be lowered and lifted. The lifting device ( 19 ) can balance the weight ( 24 ), the z. B. is formed by a plurality of counterweights. The lifting device ( 19 ) may be constructive in any way. In the embodiment shown, it is designed in the manner of an elevator with a motor-driven traction sheave and a flexurally elastic traction means. Alternatively, lifting drives with pneumatic or hydraulic cylinders, with spindle drives or the like may be present. The lifting device also has a suitable lifting frame with vertical guides for the lifting and lowering movement.
Die
Zuführeinrichtung (16) weist ferner mindestens
eine Fördereinrichtung (18) am Rahmenmagazin (11, 12)
auf. Diese ist im gezeigten Ausführungsbeispiel als Querförderer
ausgebildet und bewegt die Spannrahmen (7) in den Rahmenmagazinen
(11, 12) quer zur Transferlinie (6).
Die Rahmenmagazine (11, 12) haben dabei mehrere
Lagerstellen (14) für die verschiedenen Spannrahmen
(7) und auch ausreichende Freiräume für
den Transport und das Verschieben der Spannrahmen (7).The feeder ( 16 ) further comprises at least one conveyor ( 18 ) on the frame magazine ( 11 . 12 ) on. This is formed in the embodiment shown as a cross conveyor and moves the clamping frame ( 7 ) in the frame magazines ( 11 . 12 ) across the transfer line ( 6 ). The frame magazines ( 11 . 12 ) have several storage locations ( 14 ) for the different tenter frames ( 7 ) and also sufficient space for transporting and moving the tentering frames ( 7 ).
Die
Zuführeinrichtung (16) weist ferner eine Fördereinrichtung
(17), insbesondere einen Längsförderer,
zum Transport der Spannrahmen (7) von der Arbeitsstelle
(10) zur Übergabestelle am jeweiligen Rahmenmagazin
(11, 12) auf. Diese Fördereinrichtung
(17) bewegt den an der Arbeitsstelle (10) befindlichen
Spannrahmen (7) längs der Transferlinie (6)
bzw. in Längsrichtung der Bearbeitungsstation (1) und
entfernt ihn von der Arbeitsstelle (10). Zugleich kann
die Fördereinrichtung (17) einen neuen Spannrahmen
(7) aus dem anderen Rahmenmagazin (11, 12)
zur Arbeitsstelle (10) bewegen und dort positionieren.
Die Fördereinrichtung (17) kann stationär
angeordnet sein. Sie kann sich alternativ an der Hubeinrichtung
(19) befinden, z. B. an einem Rahmenhalter (20)
und mitbewegt werden.The feeder ( 16 ) further comprises a conveyor ( 17 ), in particular a longitudinal conveyor, for transporting the clamping frames ( 7 ) from the workplace ( 10 ) to the transfer point on the respective frame magazine ( 11 . 12 ) on. This conveyor ( 17 ) moves the person at the workplace ( 10 ) ( 7 ) along the transfer line ( 6 ) or in the longitudinal direction of the processing station ( 1 ) and removes him from the job ( 10 ). At the same time, the conveyor ( 17 ) a new clamping frame ( 7 ) from the other frame magazine ( 11 . 12 ) to the job ( 10 ) and position it there. The conveyor ( 17 ) may be arranged stationary. You can alternatively at the lifting device ( 19 ), z. B. on a frame holder ( 20 ) and be moved.
Die
Zuführeinrichtung (16) weist eine Führung
(21) für die Spannrahmen (7) auf. Diese
ist vorzugsweise als Hängeführung ausgebildet.
Sie kann alternativ auch eine Seitenführung oder dgl. sein.
Die Führung (21) ermöglicht mehrachsige
Bewegungen, insbesondere lineare Bewegungen der Spannrahmen (7)
in hängender Lage. Die Führung (21) weist mehrere
ineinander greifende Führungsteile, z. B. Schienen (22)
und Laufwerke (23) für eine Relativbewegung entlang
der Schienen (22) auf. Diese Führungsteile (22, 23)
sind den Spannrahmen (7) und den Fördereinrichtungen
(17, 18) und der Hubeinrichtung (19)
zugeordnet.The feeder ( 16 ) has a guide ( 21 ) for the clamping frames ( 7 ) on. This is preferably designed as a hanging guide. Alternatively, it can also be a lateral guide or the like. The leadership ( 21 ) allows multi-axis movements, in particular linear movements of the clamping frame ( 7 ) in a hanging position. The leadership ( 21 ) has a plurality of interlocking guide parts, for. B. rails ( 22 ) and drives ( 23 ) for a relative movement along the rails ( 22 ) on. These guide parts ( 22 . 23 ) are the clamping frame ( 7 ) and the conveyors ( 17 . 18 ) and the lifting device ( 19 ).
Im
gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Schienen (22)
als I-Träger oder Einfach- oder Doppel-T-Träger
ausgebildet, längs der Transferlinie (6) bzw.
der Stationslängsachse ausgerichtet und dem Querförderer
(18) sowie der Hubeinrichtung (19) zugeordnet.
Die Laufwerke (23) befinden sich an den Spannrahmen (7)
und weisen mehrere Laufrollen auf, die ggf. mehrachsig und käfigartig
am unteren Querflansch und am hochstehenden Steg der Schienen (22)
angreifen und abrollen. Die Laufwerke (23) sind in einem
Gehäuse untergebracht und abgestützt, welches
sich auf der Oberseite des Spannrahmens (7) befindet. Die
Schienen (22) können länger als das Gehäuse
und die Reihe der vorzugsweise mehrfach angeordneten Laufwerke (23)
sein. Alternativ ist eine kinematische Umkehr möglich,
wobei die Laufwerke (23) dem oder den Querförderern
(18) und der Hubeinrichtung (19) zugeordnet sind.In the embodiment shown, the rails ( 22 ) as an I-beam or single or double T-beam, along the transfer line ( 6 ) or the station longitudinal axis and the cross conveyor ( 18 ) and the lifting device ( 19 ). The drives ( 23 ) are located on the clamping frame ( 7 ) and have a plurality of rollers, which may be multi-axis and cage-like at the lower transverse flange and the upstanding web of the rails ( 22 ) attack and unroll. The drives ( 23 ) are housed and supported in a housing, which is on the top of Spannrah mens ( 7 ) is located. The rails ( 22 ) can be longer than the housing and the row of preferably multiple-drive ( 23 ) be. Alternatively, a kinematic reversal is possible, whereby the drives ( 23 ) the cross conveyor (s) ( 18 ) and the lifting device ( 19 ) assigned.
Die
Hubeinrichtung (19) weist einen Rahmenhalter (20)
auf, der an der Unterseite die Schiene (22) trägt
und der motorisch gehoben und gesenkt werden kann. Der Rahmenhalter
(20) ist z. B. als rechteckiger Hubrahmen ausgebildet.The lifting device ( 19 ) has a frame holder ( 20 ), which at the bottom of the rail ( 22 ) and the motor can be raised and lowered. The frame holder ( 20 ) is z. B. formed as a rectangular lifting frame.
Der
oder die Querförderer (18) weisen mehrere Rahmenhalter
(13) auf, die ebenfalls an der Unterseite eine Schiene
(22) tragen und die in den Rahmenmagazinen (11, 12)
beweglich gelagert und angetrieben sind. In der gezeigten Ausführungsform sind
die Rahmenhalter (13) als Magazinwagen ausgebildet, die
an Querträgern hängend gelagert und mit geeigneten
ansteuerbaren Antrieben bewegt werden. Die Rahmenhalter (13)
können untereinander mit einer Kupplung lösbar
verbunden sein, um gemeinsam bewegt zu werden und den Antriebsaufwand
zu reduzieren.The cross conveyor (s) ( 18 ) have several frame holders ( 13 ), which also at the bottom of a rail ( 22 ) and in the frame magazines ( 11 . 12 ) are movably mounted and driven. In the embodiment shown, the frame holders ( 13 ) designed as a magazine cart, which are mounted on cross beams hanging and moved with suitable controllable drives. The frame holders ( 13 ) may be releasably connected to each other with a clutch to be moved together and reduce the drive effort.
Die
Bearbeitungsstation (1) weist ein Gestell (8)
auf, welches die zentrale Arbeitsstelle (10) an mehreren
Seiten umgibt und auch die Abstützung für die
Rahmenmagazine (11, 12) und deren Magazinwagen
(13) bietet. Das Gestell (8) ragt mit Abstand über
den unteren Arbeits- und Transportbereich (9) im Umfeld
der Arbeitsstelle (10) hinaus und bildet die obere Magazinebene,
in der die Spannrahmen (7) in den Rahmenmagazinen (11, 12)
hin und her bewegt werden können. Das Gestell (8)
ist z. B. als Rahmenkonstruktion ausgeführt und besteht
aus mehreren vertikalen Stützpfosten und daran angeordneten Längs-
und Querträgern.The processing station ( 1 ) has a frame ( 8th ), which is the central workplace ( 10 ) on several sides and also the support for the frame magazines ( 11 . 12 ) and its magazine trolley ( 13 ) offers. The frame ( 8th ) protrudes at a distance above the lower working and transport area ( 9 ) in the environment of the job ( 10 ) and forms the upper magazine level in which the clamping frame ( 7 ) in the frame magazines ( 11 . 12 ) can be moved back and forth. The frame ( 8th ) is z. B. designed as a frame construction and consists of several vertical support posts and disposed thereon longitudinal and transverse beams.
An
ein oder beiden Seiten von einem oder beiden Rahmenmagazinen (11, 12)
können innerhalb des Stationsgestells Wartungsbereiche
(15) für die Spannrahmen auf Plattformen gebildet
sein, in die bei Wartungs- oder Reparaturbedarf ein Rahmenhalter
(13) mit dem betreffenden Spannrahmen (7) ausgeschleust
werden kann. Das Stationsgestell (8) bietet außerdem
die erforderlichen Freiräume für die Rahmenbewegungen
innerhalb der Rahmenmagazine (11, 12), um jeden
Rahmenhalter (13) in die mit der Arbeitsstelle (10)
und der Hubeinrichtung (19) fluchtende Übergabestellung
für den Rahmentransport bringen zu können.On one or both sides of one or both frame magazines ( 11 . 12 ) within the station frame maintenance areas ( 15 ) for the clamping frames on platforms, in which a frame holder is required for maintenance or repair 13 ) with the relevant tenter frame ( 7 ) can be discharged. The station frame ( 8th ) also provides the necessary space for frame movements within the frame magazines ( 11 . 12 ) to each frame holder ( 13 ) in the workplace ( 10 ) and the lifting device ( 19 ) to be able to bring flush transfer position for the frame transport.
Die
Fördereinrichtung (17) in Gestalt des Längsförderers
bewegt die Spannrahmen (7) beim Wechsel in der vorerwähnten
Weise mittels einer Durchfahrbewegung entlang der Transferlinie
(6) bzw. Stationslängsachse. Hierbei sind in den
Rahmenmagazinen (11, 12) ein leerer und ein mit
dem neuen Spannrahmen (7) beladener Rahmenträger (13)
fluchtend mit dem zu wechselnden Spannrahmen (7) in der
Hubeinrichtung (19) angeordnet. Die Führung (21)
bildet mit den fluchtenden und eng aneinander anschließenden
Schienen (22) eine durchgehende gerade Förderbahn.
Nach dem Wechsel werden die Schienen (22) in den Rahmenmagazinen (11, 12)
ggf. zum Umpositionieren quer verschoben.The conveyor ( 17 ) in the form of the longitudinal conveyor moves the clamping frame ( 7 ) when changing in the aforementioned manner by means of a passage movement along the transfer line ( 6 ) or station longitudinal axis. Here are in the frame magazines ( 11 . 12 ) one empty and one with the new clamping frame ( 7 ) loaded frame girder ( 13 ) in alignment with the tenter to be changed ( 7 ) in the lifting device ( 19 ) arranged. The leadership ( 21 ) forms with the aligned and closely adjoining rails ( 22 ) a continuous straight conveyor track. After the change, the rails ( 22 ) in the frame magazines ( 11 . 12 ) If necessary, moved transversely for repositioning.
Für
die abgesenkten Spannrahmen (7) ist an der Arbeitsstelle
(10) eine Stütz- und Positioniereinrichtung (25)
vorhanden, die für eine ortsfeste Abstützung und
exakte Positionierung des Spannrahmens (7) sorgt. Hierbei
kann der Spannrahmen (7) ggf. ein Stück von der
Führung (21) gelöst oder relativ zu dieser
bewegt werden. Über die Stütz- und Positioniereinrichtung
(25) wird die erforderliche Genauigkeit in der Positionierung
des Spannrahmens (7) und der hierdurch bestimmten Werkstückgeometrie
gegeben. Die Stütz- und Positioniereinrichtung (25)
kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. Hierfür
sind z. B. mehrere bodenseitige stationäre Aufnahmen (26)
mit Indexen oder Kegeln vorgesehen, die in entsprechende Öffnungen
an der Unterseite des Spannrahmens (7) greifen und beim
Absenken eine Positionierung nach allen sechs translatorischen und
rotatorischen Raumachsen bewirken. 3 zeigt
eine solche Anordnung, die auch umgedreht werden kann.For the lowered clamping frames ( 7 ) is at work ( 10 ) a supporting and positioning device ( 25 ), which are suitable for stationary support and exact positioning of the clamping frame ( 7 ). Here, the clamping frame ( 7 ) if necessary, a piece of the leadership ( 21 ) or moved relative thereto. About the support and positioning device ( 25 ), the required accuracy in the positioning of the clamping frame ( 7 ) and the workpiece geometry determined thereby. The support and positioning device ( 25 ) may be formed in any suitable manner. For this purpose, for. B. a plurality of bottom-side stationary recordings ( 26 ) provided with indices or cones placed in corresponding holes in the underside of the tentering frame ( 7 ) and, when lowered, bring about a positioning after all six translational and rotary spatial axes. 3 shows such an arrangement, which can also be reversed.
Beim
Abgesenken des Spannrahmens (7) kann auch eine externe
Versorgungseinheit für Betriebsmittel (nicht dargestellt)
angekuppelt und beim Rahmenwechsel wieder gelöst werden.When lowering the tenter frame ( 7 ) can also be an external supply unit for resources (not shown) coupled and released at the frame change again.
Die
Bearbeitungsstation (1) kann ferner eine stationsgebundene
Spanneinrichtung (36) für die Werkstücke
(2) aufweisen. Dies können z. B. ein oder mehrere
Spanner sein, die auf Bewegungseinheiten, insbesondere mehrachsig
beweglichen Fahreinheiten, angeordnet sind und über eine
NC-Steuerung exakt gegenüber dem Werkstück (2)
positioniert und ausgerichtet werden können. Die Bewegungseinheiten
können auch eine Stellachse in der vertikalen Z-Richtung
oder ein oder mehrere weitere translatorische und/oder rotatorische
Stellachsen haben. Alternativ kann die Spanneinrichtung (36)
auch kleinere Spannrahmen als Seitenrahmen aufweisen, die am Stationsgestell
oder einer anderen geeigneten stationären Aufnahme angedockt
und positionsgenau eingehängt werden. Die Spanneinrichtung
(36) dient ggf. zum Spannen der unteren Werkstückbereiche
und ergänzt die Spannfunktion des haubenförmigen
Spannrahmens (7).The processing station ( 1 ), a station-bound clamping device ( 36 ) for the workpieces ( 2 ) exhibit. This can z. B. one or more tensioner, which are arranged on moving units, in particular multiaxial moving driving units, and via an NC control exactly opposite the workpiece ( 2 ) can be positioned and aligned. The movement units can also have an adjustment axis in the vertical Z direction or one or more further translational and / or rotational adjustment axes. Alternatively, the tensioning device ( 36 ) also have smaller clamping frames as side frames, which are docked on the station rack or other suitable stationary receptacle and hooked positionally accurate. The tensioning device ( 36 ) is used for clamping the lower workpiece areas, if necessary, and supplements the clamping function of the hood-shaped clamping frame ( 7 ).
3 bis 6 zeigen
verschiedene Ausführungsformen eines Spannrahmens (7).
Der Spannrahmen (7) kann mehrteilig ausgebildet sein, wobei
seine Rahmenteile (29, 30, 31) dauerhaft
miteinander verbunden sind. Diese Rahmenteile können z.
B. ein Dachteil (29), ein oder zwei Seitenteile (30) und
ein oder zwei Frontteile (31) sein, die miteinander die
Haubenstruktur bilden und in Arbeitsstellung das Werkstück
(2) an mehreren Seiten umgeben. Die Rahmenteile (29, 30, 31)
können eine skelettartige Struktur haben und von mehreren
Trägern (32, 33) gebildet werden. Insbesondere
weist der Rahmen (7) in der bevorzugten Ausführungsform
einen zentralen Längsträger (32) an der
Oberseite auf, von dem ein oder mehrere Tragarme (34) quer
oder schräg wegragen. Außerdem können
ein oder mehrere Querträger (33) vorhanden sein,
die z. B. als dreieckige Rahmenteile ausgebildet sind. Die Querträger
(33) können sich an den Stirnseiten erstrecken. 3 und 4 verdeutlichen
diese Struktur. An den Träger (32, 33)
und/oder den Tragarmen (34) sind jeweils ein oder mehrere
steuerbare Spanner (27) angeordnet. Ggf. können
auch ein oder mehrere Werkzeuge, z. B. Schweißwerkzeuge,
Handhabungswerkzeuge oder dgl. am Spannrahmen (7) angeordnet
sein. 3 to 6 show various embodiments of a tenter frame ( 7 ). The clamping frame ( 7 ) may be formed in several parts, with its frame parts ( 29 . 30 . 31 ) are permanently connected. These frame parts can z. B. a roof part ( 29 ), one or two side parts ( 30 ) and one or two front parts ( 31 ), which together form the hood structure and in working position the workpiece ( 2 ) surrounded on several sides. The frame parts ( 29 . 30 . 31 ) may have a skeletal structure and may consist of several 32 . 33 ) are formed. In particular, the framework ( 7 ) in the preferred embodiment, a central side member ( 32 ) at the top, from which one or more support arms ( 34 ) protrude transversely or diagonally. In addition, one or more cross members ( 33 ) be present, the z. B. are formed as triangular frame parts. Crossbeams ( 33 ) may extend at the end faces. 3 and 4 illustrate this structure. To the carrier ( 32 . 33 ) and / or the support arms ( 34 ) are each one or more controllable tensioner ( 27 ) arranged. Possibly. can also one or more tools, eg. As welding tools, handling tools or the like. On the clamping frame ( 7 ) can be arranged.
Die
Rahmenteile (29, 30, 31) können
starr miteinander verbunden sein und das in 3 bis 6 gezeigte
starre Spannrahmengerüst oder Skelett bilden. Alternativ
können ein oder mehrere Rahmenteile (29, 30, 31)
beweglich miteinander verbunden sein. Alternativ oder zusätzlich
können die Spanner (27) oder ggf. vorhandene Werkzeuge
beweglich am Spannrahmen (7) angeordnet sein. Für
diese Bewegungen von Rahmenteilen und/oder Spannern sind geeignete
Lagerungen und steuerbare Antriebe vorhanden. über ein
oder mehrere derartige Beweglichkeiten kann der Spannrahmen (7)
bei der Aufnahme des Werkstücks (2) beim Überstülp-
oder Hebevorgang ein Stück geöffnet und nach Einnahme
der Arbeitsposition wieder geschlossen werden, wodurch die Spanner
(27) ihre Arbeitsstellung am Werkstück (2)
einnehmen und dieses mit ihren Spannmitteln greifen und spannen
können.The frame parts ( 29 . 30 . 31 ) can be rigidly connected and that in 3 to 6 shown rigid tenter frame or skeleton form. Alternatively, one or more frame parts ( 29 . 30 . 31 ) are movably connected. Alternatively or additionally, the tensioner ( 27 ) or possibly existing tools movable on the clamping frame ( 7 ) can be arranged. For these movements of frame parts and / or tensioners suitable bearings and controllable drives are available. By way of one or more such mobilities, the tenter frame ( 7 ) when picking up the workpiece ( 2 ) are opened a little when passing or lifting and closed again after taking the working position, whereby the tensioner ( 27 ) their working position on the workpiece ( 2 ) and grip and tension this with their clamping devices.
Abwandlungen
der gezeigten Ausführungsform sind in verschiedener Weise
möglich. Die Magazinzahl kann reduziert sein. Ferner kann
ein Rahmenmagazin (11, 12) sich über
die Arbeitsstelle (10) hinweg erstrecken. Die Rahmenmagazine
(11, 12) können statt der gezeigten Querausrichtung
auch eine Längsausrichtung haben, wobei sich auch die Zuführeinrichtung
(16) nebst Führung (21) und Transportkinematik
entsprechend ändert. Die Rahmenmagazine (11, 12)
können außerdem eine Zirkulationsbewegung der
bevorrateten Spannrahmen (7) ermöglichen.Modifications of the embodiment shown are possible in various ways. The magazine number can be reduced. Furthermore, a frame magazine ( 11 . 12 ) about the job ( 10 ). The frame magazines ( 11 . 12 ) can also have a longitudinal alignment instead of the transverse orientation shown, wherein also the feeder ( 16 ) and leadership ( 21 ) and transport kinematics changes accordingly. The frame magazines ( 11 . 12 ) can also be a circulation movement of the stored tenter frame ( 7 ) enable.
Auch
die anderen Bestandteile der Bearbeitungsstation (1), der
Zuführeinrichtung (16) und der Führung
(21) können in beliebig geeigneter Weise konstruktiv
abgewandelt werden. Insbesondere kann die Schienenform variieren.
Die Hubeinrichtung (19) kann alternativ auch durch einen
oder mehrere mehrachsige Roboter gebildet werden, die mit einer
Führung (21), insbesondere einer Hängeführung,
zusammenwirken. Über den Roboter und ein geeignetes Werkzeug
können dabei auch Betriebsmittel dem Spannrahmen (7)
zugeführt werden. Ferner kann der Spannrahmen (7)
in einer Abwandlung der Ausführungsbeispiele mit einem
oder mehreren Werkstückteilen (3, 4)
bestückt werden und diese der Arbeitsstelle (10)
zuführen.The other components of the processing station ( 1 ), the feeder ( 16 ) and the leadership ( 21 ) can be structurally modified in any suitable manner. In particular, the rail shape may vary. The lifting device ( 19 ) can alternatively also be formed by one or more multi-axis robots which are equipped with a guide ( 21 ), in particular a suspension guide, cooperate. By means of the robot and a suitable tool, resources can also be applied to the clamping frame ( 7 ). Furthermore, the clamping frame ( 7 ) in a modification of the embodiments with one or more workpiece parts ( 3 . 4 ) and this the job ( 10 ) respectively.
-
11
-
Bearbeitungsstationprocessing station
-
22
-
Werkstück,
FahrzeugkarosserieWorkpiece,
vehicle body
-
33
-
Werkstückteil,
UnterbodenWorkpiece part,
underbody
-
44
-
Werkstückteil,
SeitenwandWorkpiece part,
Side wall
-
55
-
Transporteinrichtungtransport means
-
66
-
Transferlinietransfer line
-
77
-
Spannrahmententer
-
88th
-
Gestellframe
-
99
-
Arbeits-
und Transportbereichsworking
and transport area
-
1010
-
Arbeitsstelleplace of work
-
1111
-
Rahmenmagazinframe magazine
-
1212
-
Rahmenmagazinframe magazine
-
1313
-
Rahmenhalter,
MagazinwagenFrame holder,
magazine cart
-
1414
-
Lagerstelledepository
-
1515
-
Wartungsbereichmaintenance area
-
1616
-
Zuführeinrichtungfeeding
-
1717
-
Fördereinrichtung,
LängsfördererConveyor,
longitudinal conveyor
-
1818
-
Fördereinrichtung,
QuerfördererConveyor,
cross conveyor
-
1919
-
Hubeinrichtunglifting device
-
2020
-
Rahmenhalter,
HubrahmenFrame holder,
lifting frame
-
2121
-
Führung,
HängeführungGuide,
suspension leadership
-
2222
-
Führungsteil,
SchieneGuide part,
rail
-
2323
-
Führungsteil,
LaufwerkGuide part,
drive
-
2424
-
Gewichtsausgleich,
GegengewichtCounterbalance,
counterweight
-
2525
-
Stütz-
und Positioniereinrichtungsupporting
and positioning device
-
2626
-
Aufnahmeadmission
-
2727
-
SpannerStretcher
-
2828
-
Spannkonturclamping contour
-
2929
-
Rahmenteil,
DachteilFrame part,
roof part
-
3030
-
Rahmenteil,
SeitenteilFrame part,
side panel
-
3131
-
Rahmenteil,
FrontteilFrame part,
front part
-
3232
-
Träger,
LängsträgerCarrier,
longitudinal beams
-
3333
-
Träger,
QuerträgerCarrier,
crossbeam
-
3434
-
TragarmBeam
-
3535
-
Rahmenöffnung,
ZuführöffnungFrame opening,
feed
-
3636
-
Spanneinrichtungtensioning device
-
3737
-
Hebeeinrichtunglifter
-
3838
-
Bearbeitungseinrichtungprocessing device
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
-
- DE 19818304
A1 [0003] - DE 19818304 A1 [0003]
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- DE 19907015 A1 [0004] - DE 19907015 A1 [0004]
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- DE 102005015580 A1 [0005] DE 102005015580 A1 [0005]
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- DE 102005013636 A1 [0006] DE 102005013636 A1 [0006]
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- EP 1150879 B1 [0007] EP 1150879 B1 [0007]
