DE202009005237U1

DE202009005237U1 - processing device

Info

Publication number: DE202009005237U1
Application number: DE202009005237U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Systems GmbH
Current assignee: KUKA Systems GmbH
Priority date: 2009-09-04
Filing date: 2009-09-04
Publication date: 2011-01-20
Anticipated expiration: 2019-09-05

Abstract

Bearbeitungseinrichtung für mehrere Werkstücke (7, 8, 9), insbesondere Karosseriebauteile, mit einer Aufnahmeeinrichtung (11) für ein Werkstück (7) und einem mehrachsigen Manipulator (26) mit einem Werkzeug (29), insbesondere einem Fügewerkzeug, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeeinrichtung (11) ein drehbares Aufnahmeteil (14) mit Fixiermitteln (18) für das Werkstück (7) aufweist, wobei die Bearbeitungseinrichtung (10) eine mit dem Aufnahmeteil (14) verbindbare Spanneinrichtung (19) für mindestens ein weiteres Werkstück (8) aufweist.Machining device for a plurality of workpieces (7, 8, 9), in particular body components, having a receiving device (11) for a workpiece (7) and a multi-axis manipulator (26) with a tool (29), in particular a joining tool, characterized in that Receiving device (11) has a rotatable receiving part (14) with fixing means (18) for the workpiece (7), wherein the processing device (10) with the receiving part (14) connectable clamping device (19) for at least one further workpiece (8) ,

Description

Die Erfindung betrifft eine Bearbeitungseinrichtung für Werkstücke, insbesondere Karosseriebauteile, mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The Invention relates to a processing device for workpieces, in particular body components, with the features in the preamble of the main claim.

Aus der Praxis ist es bekannt, Werkstücke mit Robotern und robotergeführten Werkzeugen, insbesondere Fügewerkzeugen, zu bearbeiten. Hierbei werden die Werkstücke stationär aufgespannt oder von einem zweiten Roboter mit einer Greifeinrichtung gehalten. Ferner ist es bekannt, in Fertigungslinien mit einem durchgehenden Fördermittel, insbesondere einem Hubshuttle oder einer Rollenbahn, Framingstationen anzuordnen, in denen seitliche Spannrahmen an das Werkstück, insbesondere ein Karosseriebauteil, zugestellt und ortsfest über stationäre Bezugstellen fixiert und insbesondere an einem Gestell oder Portal angedockt werden.Out In practice, it is known workpieces with robots and robot-guided tools, in particular joining tools, to edit. Here, the workpieces are stationary clamped or held by a second robot with a gripping device. Furthermore, it is known in production lines with a continuous Conveyor, in particular a Hubshuttle or a Roller conveyor to arrange framing stations, in which side tenter to the workpiece, in particular a body component, delivered and stationary fixed over stationary reference points and in particular docked to a rack or portal.

Die AT 503 648 B1 zeigt eine konventionelle Framing-Station mit zwei Spannrahmen, die jeweils aus einem Grundrahmen und damit lösbar verbundenen Spannrahmensegmenten bestehen. Durch den Austausch von einem oder mehreren Spannrahmensegmenten kann der Spannrahmen an unterschiedliche Typen von Karosseriebauteilen, insbesondere Seitenwänden, angepasst und bei einem Typwechsel umgerüstet werden. Am Spannrahmen wird hierbei jeweils ein Karosseriebauteil gespannt. Der Spannrahmen kann für einen Wechsel der Spannrahmensegmente um eine horizontale Drehachse zwischen einer aufrechten Arbeits- und Spannstellung und einer liegenden Wechselstellung geschwenkt werden. In der aufrechten Arbeitsstellung ist der Spannrahmen fixiert.The AT 503 648 B1 shows a conventional framing station with two clamping frames, each consisting of a base frame and detachably connected tenter frame segments. By replacing one or more clamping frame segments, the clamping frame can be adapted to different types of body components, in particular side walls, and converted during a type change. On the stretcher here in each case a body component is tensioned. The clamping frame can be pivoted for a change of clamping frame segments about a horizontal axis of rotation between an upright working and clamping position and a horizontal change position. In the upright working position, the clamping frame is fixed.

Aus der DE 603 13 266 T2 ist ein Drehtisch mit mehreren Aufnahmestellen für Werkstücke bekannt. Die Aufnahmestellen werden jeweils von einer Platte mit Spanneinrichtung für ein einzelnes Werkstück gebildet.From the DE 603 13 266 T2 a turntable with several receiving points for workpieces is known. The receiving points are each formed by a plate with clamping device for a single workpiece.

Die AT 411 035 B befasst sich mit modularen bzw. segmentierten Spannrahmen, die stationär angeordnet sind.The AT 411 035 B deals with modular or segmented clamping frames, which are arranged stationary.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Bearbeitungstechnik aufzuzeigen.It Object of the present invention, an improved processing technology show.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The Invention solves this problem with the features in the main claim.

Die beanspruchte Bearbeitungseinrichtung hat den Vorteil, dass mit der Aufnahmeeinrichtung und dem drehbaren Aufnahmeteil das zu bearbeitende Werkstück in eine fertigungsgünstige Lage gedreht werden kann. Dies kann insbesondere eine Wannenlage für einen Schweißprozess oder anderen Fügeprozess sein. Über eine Spanneinrichtung kann dabei am Aufnahmeteil ein weiteres Werkstück positioniert und bearbeitungsgerecht gespannt werden. Die Bearbeitungseinrichtung hat vor allem Vorteile für problematische Werkstoffe, z. B. zum Schweißen von Leichtmetallteilen in einem MIG-Prozess mit Lichtbogen und Schutzgas. Das hierbei vermehrt auftretende und leicht fließfähige Schmelzbad kann in der besagten Wannenlage und am Fügebereich gehalten werden. Ähnliche Vorteile ergeben sich auch bei anderen Fügeverfahren oder sonstigen Bearbeitungsprozessen.The claimed processing device has the advantage that with the Recording device and the rotatable receiving part to be processed Workpiece turned into a production-favorable position can be. This can in particular a tub position for a welding process or other joining process be. About a clamping device can on the receiving part Another workpiece is positioned and processed be tense. The processing device has advantages above all for problematic materials, eg. For welding of light metal parts in a MIG process with arc and inert gas. The here increasingly occurring and easily flowable Melting bath can in the said tub position and at the joining area being held. Similar benefits also arise other joining methods or other machining processes.

Das Aufnahmeteil kann mittels einer gesteuerten Dreheinrichtung prozessgerecht bewegt werden, was in Abstimmung mit dem Manipulator und dessen Werkzeug, insbesondere Fügewerkzeug, erfolgen kann. Ein rahmenförmiges Aufnahmeteil hat den Vorteil, dass durch eine Rahmenöffnung die zu bearbeitenden Werkstückbereiche gut zugänglich sind. Dies gilt z. B. besonders für die Unterseite einer Fahrzeugkarosserie und deren Teile.The Receiving part can process by means of a controlled rotating device be moved, which in coordination with the manipulator and its Tool, in particular joining tool, can be done. One frame-shaped receiving part has the advantage that by a frame opening the workpiece areas to be machined are easily accessible. This applies z. B. especially for the underside of a vehicle body and its parts.

Die Spanneinrichtung kann direkt am Aufnahmeteil positionsgenau angedockt und zumindest für den Bearbeitungsprozess fixiert werden. Sie kann hierfür in geeigneter Weise ausgebildet sein und z. B. aus mehreren mobilen Spannrahmen bestehen, die von mehrachsigen Manipulatoren bewegt werden. Dies ermöglicht auch eine Zuführung von Werkstücken zusammen mit den Spannrahmen. Eine Abstützung kann in Verbindung mit dem Aufnahmeteil für einen stabilen Spannrahmenverbund sorgen.The Clamping device can be docked with exact position directly on the receiving part and at least fixed for the editing process. It can be designed for this purpose in a suitable manner and z. B. consist of several mobile clamping frame, the multi-axis Manipulators are moved. This also allows one Feeding of workpieces together with the clamping frames. A support can be used in conjunction with the receiving part ensure a stable clamping frame assembly.

Die mehrachsigen Manipulatoren können auch zu weiteren Zwecken, insbesondere für eine Werkstückzuführung und einen Weitertransport des gefügten Werkstücks sorgen. Hierfür ist es günstig, wenn ihre Reichweite und Beweglichkeit durch eine oder mehrere Fahrachsen vergrößert werden. Die Manipulatoren sind vorzugsweise als Industrieroboter, insbesondere Gelenkarmroboter mit z. B. sechs rotatorischen Achsen, ausgebildet.The multi-axis manipulators can also be used for other purposes, in particular for a workpiece feed and a further transport of the joined workpiece to care. For this it is cheap, if their range and mobility increased by one or more Fahrachsen become. The manipulators are preferably as industrial robots, in particular articulated arm robot with z. B. six rotary axes, educated.

Eine oder mehrere Bearbeitungsstationen können mit einer oder mehreren der beanspruchten Bearbeitungseinrichtungen ausgerüstet sein. Hierbei kann eine aufgeständerte Transporteinrichtung für einen stationsübergreifenden und brückenartigen Werkstücktransport sorgen, wobei ggf. eine Zwischenspeicherung der Werkstücke oder anderer Teile, z. B. Werkzeuge, möglich ist. Unterhalb der Transporteinrichtung ist ein Verkehr mit anderen Transportmitteln, von Personen oder dgl. möglich. Eine erhabene Anordnung ist auch für eine Werkstückzuführung in der Bearbeitungseinrichtung günstig.A or several processing stations can with one or equipped several of the claimed processing facilities be. Here, an elevated transport device for a cross-station and bridge-like workpiece transport ensure, if necessary, a temporary storage of the workpieces or other parts, e.g. As tools, is possible. Below the transport device is a traffic with other means of transport, of persons or the like possible. A sublime arrangement is also for a workpiece feed favorable in the processing device.

Mit der automatisierten und durch mehrachsige Manipulatoren bzw. Roboter bewirkten Transport- und Bearbeitungstechnik ist eine chaotische Fertigung in einer Fertigungsanlage und im Verbund von mehreren Bearbeitungsstationen möglich. Dies bietet eine erhöhte Flexibilität und Betriebssicherheit. Insbesondere können die Auswirkungen etwaiger Ausfälle von Anlagenkomponenten schneller und leichter kompensiert werden. Zudem ergeben sich Vorteile für eine höhere Typenvielfalt und entsprechende Typenflexibilität.With the automated and through multi-axis manipulators or robots caused transport and processing technology is a chaotic Production in a production plant and in the combination of several processing stations possible. This offers increased flexibility and reliability. In particular, the effects of any system component failures can be more quickly and easily compensated. In addition, there are advantages for a higher variety of types and corresponding type flexibility.

Für eine Fertigungsanlage ist es ferner von Vorteil, die Bearbeitungsstationen in übereinstimmender Weise in mehrere parallele Bereiche zu untergliedern. Dies ist einerseits für die Logistik von Vorteil, weil die Zuführbereiche randseitig angeordnet und an eine Gasse grenzen können. Im inneren Stationsbereich können parallele Bearbeitungsbereiche und Transportbereiche vorhanden sein, bei denen im Sinne einer chaotischen Fertigung ebenfalls Manipulatoren oder Roboter auf Fahrachsen unterwegs sind und den Transport von Werkstücken oder anderen Teilen übernehmen. In einer weiteren außenliegenden Randzone kann ein Wartungsbereich vorhanden sein, in dem die sensiblen und wartungsintensiven Komponenten untergebracht sind, z. B. Versorgungseinrichtungen, Steuerungen oder dgl. Eine Wartung, Versorgung oder dgl. kann dadurch störungsarm von außen erfolgen, wobei der Betrieb im Stationsinnenraum weitergehen kann.For a manufacturing plant, it is also advantageous, the processing stations in a consistent manner in several parallel areas to subdivide. On the one hand, this is for logistics advantageous because the feed areas arranged at the edge and can adjoin an alley. In the inner station area can be parallel processing areas and transport areas be present, in which in the sense of a chaotic production also manipulators or robots are on the move and transporting Take over workpieces or other parts. In a further outer edge zone, a maintenance area available be housed in the most sensitive and maintenance-intensive components are, for. As utilities, controls or the like Maintenance, supply or the like. Can thus trouble-free be done from the outside, the operation in the station interior can go on.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.In The dependent claims are further advantageous embodiments of the invention.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:The The invention is for example and schematically in the drawings shown. In detail show:

1: eine Bearbeitungseinrichtung in perspektivischer Ansicht, 1 : a processing device in perspective view,

2: die Bearbeitungseinrichtung von 1 in einer Zuführsituation, 2 : the processing device of 1 in a feeding situation,

3: eine Seitenansicht der Bearbeitungseinrichtung von 1 in Zuführstellung, 3 a side view of the processing device of 1 in feed position,

4: eine Seitenansicht der Bearbeitungseinrichtung von 1 in gedrehter Bearbeitungsstellung, 4 a side view of the processing device of 1 in rotated processing position,

5: einen Schemaplan einer Fertigungsanlage, 5 : a schematic of a manufacturing plant,

6: eine Transporteinrichtung für die Verbindung mehrerer Bearbeitungseinrichtungen bzw. Bearbeitungsstationen in Draufsicht und 6 : a transport device for the connection of several processing facilities or processing stations in plan view and

7: eine Stirnansicht der Transporteinrichtung gemäß Schnittlinie VII-VII von 6. 7 : An end view of the transport device according to section line VII-VII of 6 ,

Die Erfindung betrifft eine Bearbeitungseinrichtung (10) für Werkstücke (7, 8, 9). Sie betrifft darüber hinaus ein Bearbeitungsverfahren und eine mit einer oder mehreren Bearbeitungseinrichtungen (10) ausgerüstete Bearbeitungsstation (2, 3, 4). Außerdem bezieht sich die Erfindung auf eine Fertigungsanlage (1) mit mehreren Bearbeitungsstationen (2, 3, 4, 5, 6) und mit dem bevorzugten Einsatz einer chaotischen robotergestützten Fertigung.The invention relates to a processing device ( 10 ) for workpieces ( 7 . 8th . 9 ). It also concerns a processing procedure and one with one or more processing facilities ( 10 ) equipped processing station ( 2 . 3 . 4 ). Moreover, the invention relates to a production plant ( 1 ) with several processing stations ( 2 . 3 . 4 . 5 . 6 ) and with the preferred use of chaotic robotic manufacturing.

1 bis 4 zeigen eine Bearbeitungseinrichtung (10) für zwei oder mehr Werkstücke (7, 8). Diese werden z. B. in der Bearbeitungseinrichtung (10) gefügt. Dies können beliebige Fügeprozesse, z. B. Schweißen, Kleben, Nieten, Umformfügen oder dgl. sein. Alternativ oder zusätzlich sind auch andere Bearbeitungsprozesse möglich. 1 to 4 show a processing device ( 10 ) for two or more workpieces ( 7 . 8th ). These are z. In the processing device ( 10 ). These can be any joining processes, eg. As welding, gluing, riveting, forming or the like. Be. Alternatively or additionally, other machining processes are possible.

Die Werkstücke (7, 8, 9) können von beliebiger Art, Ausbildung und Größe sein. Im gezeigten und bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es sich um Karosseriebauteile. Das eine Werkstück (7) kann z. B. eine Bodengruppe einer Rohkarosserie sein. Das eine oder die mehreren weiteren Werkstücke (8) können Seitenwandteile oder dgl. andere Karosseriekomponenten sein. Das von der Bearbeitungseinrichtung (10) gefügte Werkstück (9) kann z. B. eine Rohbaugruppe sein. Die Werkstücke (7, 8, 9) können aus beliebig geeigneten Werkstoffen bestehen. Im gezeigten Ausführungsbeispiel bestehen sie zumindest teilweise, vorzugsweise vollständig aus einem Leichtmetall, insbesondere einer Aluminiumlegierung. Der Fügeprozess ist im gezeigten Ausführungsbeispiel ein Schweißprozess, insbesondere ein MIG-Schweißprozess mit Lichtbogen und Schutzgas.The workpieces ( 7 . 8th . 9 ) can be of any type, training and size. In the illustrated and preferred embodiment, it is body components. The one workpiece ( 7 ) can z. B. be a bottom group of a body shell. The one or more other workpieces ( 8th Side wall parts or the like may be other body components. That of the processing device ( 10 ) joined workpiece ( 9 ) can z. B. be a Rohbaugruppe. The workpieces ( 7 . 8th . 9 ) can consist of any suitable materials. In the illustrated embodiment, they consist at least partially, preferably completely of a light metal, in particular an aluminum alloy. The joining process in the embodiment shown is a welding process, in particular a MIG welding process with arc and inert gas.

Die Bearbeitungseinrichtung (10) weist eine Aufnahmeeinrichtung (11) mit einem drehbaren Aufnahmeteil (14) auf, welches um eine vorzugsweise im Wesentlichen horizontale Achse (13) drehbar ist und mittels einer steuerbaren Dreheinrichtung (12) bewegt und positioniert wird. Das Aufnahmeteil (14) ist vorzugsweise als Aufnahmerahmen (15) mit einer Rahmenöffnung (16) ausgebildet. Dies kann z. B. ein im Wesentlichen rechteckiger Rahmen mit längsgerichteten Rahmenteilen (17), insbesondere Längsholmen, sein. Alternativ kann das Aufnahmeteil (14) als Platte mit ein oder mehreren Öffnungen ausgebildet sein. Der Aufnahmerahmen (15) ist im gezeigten Ausführungsbeispiel als rechteckiger Rahmen aus stabilen Trägerprofilen mit einem freien Innenraum ausgebildet. Alternativ können Quer- und/oder Längsverstrebungen und eine entsprechende mehrteilige Öffnungsausbildung vorhanden sein.The processing device ( 10 ) has a receiving device ( 11 ) with a rotatable receiving part ( 14 ), which about a preferably substantially horizontal axis ( 13 ) is rotatable and by means of a controllable rotating device ( 12 ) is moved and positioned. The receiving part ( 14 ) is preferably as a recording frame ( 15 ) with a frame opening ( 16 ) educated. This can be z. B. a substantially rectangular frame with longitudinal frame parts ( 17 ), in particular longitudinal beams. Alternatively, the receiving part ( 14 ) may be formed as a plate with one or more openings. The recording frame ( 15 ) Is formed in the embodiment shown as a rectangular frame made of stable support profiles with a free interior. Alternatively, transverse and / or longitudinal struts and a corresponding multi-part opening formation may be present.

Das Aufnahmeteil (14) ist mittels z. B. längs abstehender Achsen an seinen Schmalseiten in Lagern an einem stationären und vorzugsweise flurgebundenen Gestell drehbar um die horizontale oder ggf. leicht schräge Achse (13) gelagert. Seine Längsseiten und die Längsholme (17) sind bei dieser Anordnung von der Seite her frei zugänglich. Alternativ kann eine Lagerung des Aufnahmeteils (14) an den Längsseiten vorgesehen sein. Die Dreheinrichtung (12) treibt das Aufnahmeteil (14) an und weist einen steuerbaren Antrieb, z. B. einen Elektromotor, und eine am Aufnahmeteil (14) angreifende Übertragungseinrichtung, z. B. ein Lenker- oder Zahnradgetriebe auf.The receiving part ( 14 ) is by means of z. B. longitudinally projecting axes on its narrow sides in bearings on a stationary and preferably floor-bound frame rotatable about the horizontal or possibly slightly oblique axis ( 13 ) stored. Its longitudinal sides and the longitudinal spars ( 17 ) are at this order from the side freely accessible. Alternatively, a bearing of the receiving part ( 14 ) may be provided on the longitudinal sides. The turning device ( 12 ) drives the receiving part ( 14 ) and has a controllable drive, for. B. an electric motor, and on the receiving part ( 14 ) attacking transmission device, z. B. a handlebar or gear transmission.

Am Aufnahmeteil (14) sind Fixiermittel (18) für ein Werkstück (7) angeordnet. Diese können eine Positionier- und Spannfunktion haben und z. B. als Positionierelemente, insbesondere Stifte, Anschläge oder dgl. und als Spanner ausgebildet sein. Die Fixiermittel (18) halten das zugeführte Werkstück (7) in einer exakt vorgegebenen Position fest und sichern seine Lage in allen Drehstellungen des Aufnahmeteils (14).On the receiving part ( 14 ) are fixing agents ( 18 ) for a workpiece ( 7 ) arranged. These can have a positioning and clamping function and z. B. as positioning elements, in particular pins, stops or the like. And be designed as a tensioner. The fixing agents ( 18 ) hold the supplied workpiece ( 7 ) in a precisely predetermined position and secure its position in all rotational positions of the receiving part ( 14 ).

Die Bearbeitungseinrichtung (10) weist ferner eine Spanneinrichtung (19) für mindestens ein weiteres Werkstück (8) auf. Die Spanneinrichtung (19) kann mit dem Aufnahmeteil (14) temporär verbunden werden. Hierfür ist eine geeignete Fixiereinrichtung (25) vorgesehen, die für eine exakte Positionierung und eine Fixierung in der Anbaustellung sorgt. Durch den definierten und fixierbaren Verbund von Aufnahmeteil (14) und Spanneinrichtung (19) können die Werkstücke (7, 8) in einer genauen und definierten Lage für den Bearbeitungsprozess, insbesondere Fügeprozess, gespannt werden. Der Verbund kann anschließend wieder gelöst werden, um das gefügte Werkstück (9) entnehmen und abtransportieren zu können.The processing device ( 10 ) further comprises a tensioning device ( 19 ) for at least one other workpiece ( 8th ) on. The tensioning device ( 19 ) can with the receiving part ( 14 ) are temporarily connected. For this purpose, a suitable fixing device ( 25 ), which ensures an exact positioning and fixation in the mounting position. Due to the defined and fixable composite of receiving part ( 14 ) and tensioning device ( 19 ), the workpieces ( 7 . 8th ) in a precise and defined position for the machining process, in particular joining process, are curious. The composite can then be released again to the joined workpiece ( 9 ) and to be transported away.

Die Spanneinrichtung (19) kann direkt mit dem Aufnahmeteil (14) oder indirekt mit diesem über einen evtl. Werkstückträger (nicht dargestellt) verbunden werden. Im letztgenannten Fall wird der Werkstückträger mittels der Fixiermittel (18) am Aufnahmeteil (14) positioniert und gespannt, wodurch auch das in definierter Lage auf dem Werkstückträger gehaltene Werkstück (7) exakt positioniert wird.The tensioning device ( 19 ) can directly with the receiving part ( 14 ) or indirectly connected to it via a possibly workpiece carrier (not shown). In the latter case, the workpiece carrier by means of fixing ( 18 ) on the receiving part ( 14 ) and tensioned, whereby the workpiece held in a defined position on the workpiece carrier ( 7 ) is positioned exactly.

Die Spanneinrichtung (19) besteht in der gezeigten Ausführungsform aus mehreren mobilen und miteinander verbindbaren Spannrahmen (20, 21), die durch eine gegenseitige Abstützung (22) verbunden und in der Verbundlage sowie der Position am Aufnahmeteil (14) gesichert werden können. Die Spannrahmen (20, 21) tragen ein oder mehrere Spannmittel zum Spannen des oder der weiteren Werkstücke (8) und ggf. auch des ersten Werkstücks (7).The tensioning device ( 19 ) consists in the embodiment shown of several mobile and interconnectable clamping frames ( 20 . 21 ) supported by mutual support ( 22 ) and in the composite position and the position on the receiving part ( 14 ) can be secured. The clamping frames ( 20 . 21 ) bear one or more clamping means for clamping the one or more workpieces ( 8th ) and possibly also the first workpiece ( 7 ).

Die Abstützung (22) kann z. B. von einer oder mehreren rahmenfesten Querstreben (23) an den Oberseiten der Spannrahmen (20, 21) gebildet werden, welche mittels einer selbsttätigen oder fernsteuerbaren Kupplung (24) an ihrem jeweiligen Ende beim Zuführen und Positionieren der Spannrahmen (20, 21) miteinander in stützenden Eingriff gebracht und verriegelt werden. Die Querstreben (23) können von den Spannrahmen quer und horizontal oder schräg nach oben abstehen und eine gerade oder gebogene Form haben. Hierdurch ergibt sich eine in 3 und 4 gezeigte U-förmige oder V-förmige Spannkontur, die durch die Fixiereinrichtung (25) an den Unterseiten der Spannrahmen (20, 21) mit dem Aufnahmeteil (14) definiert und lösbar verbunden werden kann. In der gezeigten Ausführungsform ist ein Paar von Spannrahmen (20, 21) gegenüberliegend angeordnet und gegeneinander abgestützt. Es kann alternativ eine Anordnung über Eck vorhanden sein. Im weiteren kann auch die Zahl der Spannrahmen größer sein, wodurch auch Spannmöglichkeiten an anderen Werkstückseiten gegeben sind.The support ( 22 ) can z. B. of one or more frame-fixed cross struts ( 23 ) on the upper sides of the clamping frames ( 20 . 21 ) are formed, which by means of an automatic or remotely controllable coupling ( 24 ) at their respective ends during feeding and positioning of the clamping frames ( 20 . 21 ) are brought into supporting engagement with each other and locked. The cross braces ( 23 ) can protrude transversely and horizontally or obliquely upwards from the clamping frames and have a straight or curved shape. This results in an in 3 and 4 shown U-shaped or V-shaped clamping contour by the fixing device ( 25 ) on the undersides of the clamping frame ( 20 . 21 ) with the receiving part ( 14 ) and can be detachably connected. In the embodiment shown, a pair of clamping frames (FIG. 20 . 21 ) are arranged opposite one another and supported against each other. There may alternatively be an arrangement over the corner. Furthermore, the number of clamping frames can be larger, which also clamping options are given on other sides of the workpiece.

Die Spannrahmen (20, 21) können auch zum Zuführen des oder der Werkstücke (8) dienen und als Greifeinrichtungen fungieren. Sie übernehmen dabei die Werkstücke (8) von einer Werkstückzuführung (30). Die Werkstückzuführung (30) kann auch für das erste Werkstück (7) und evtl. weitere Werkstücke vorgesehen sein.The clamping frames ( 20 . 21 ) can also be used to feed the workpiece (s) ( 8th ) and act as gripping devices. You take over the workpieces ( 8th ) of a workpiece feed ( 30 ). The workpiece feed ( 30 ) can also be used for the first workpiece ( 7 ) and possibly other workpieces may be provided.

In der gezeigten Ausführungsform wird die in 1 und 2 gestrichelt angedeutete Bodengruppe (7) zunächst von oben auf den z. B. horizontal ausgerichteten Aufnahmerahmen (15) aufgesetzt, positioniert und fixiert. Anschließend können in der gleichen Lage mit den Spannrahmen (20, 21) die Seitenwandteile (8) links und rechts zugeführt und an den Längsseiten der Bodengruppe (7) und des Aufnahmeteils (14) positioniert und fixiert bzw. gespannt werden. Hierbei wird auch der Spannrahmenverbund und die Abstützung (22) geschlossen. 3 zeigt diese Zuführstellung.In the embodiment shown, the in 1 and 2 Dashed line indicated bottom group ( 7 ) first from the top of the z. B. horizontally oriented frame ( 15 ), positioned and fixed. Subsequently, in the same position with the clamping frame ( 20 . 21 ) the side wall parts ( 8th ) fed left and right and on the long sides of the floor group ( 7 ) and the receiving part ( 14 ) are positioned and fixed or clamped. Here also the clamping frame composite and the support ( 22 ) closed. 3 shows this Zuführstellung.

Anschließend kann das Aufnahmeteil (14) um die Achse (13) um ca. 180° drehen, wodurch die Unterseite der Bodengruppe (7) und der untere Seitenwandbereich, insbesondere der Schwellerbereich durch die Rahmenöffnung (16) für den Bearbeitungs- bzw. Fügeprozess zugänglich ist. Diese Arbeitsstellung ist in 4 dargestellt. Hierbei können insbesondere die vorgesehenen Schweißnahtbereiche am Schwellerrand mit einem schraffiert angedeuteten Fügewerkzeug (29) erreicht werden. Dies kann z. B. ein Schweißwerkzeug, insbesondere ein MIG-Schweißwerkzeug sein, dessen Lichtbogen von oben her auf die Schweißnaht- und Blechbereiche einwirkt. In der so gebildeten Wannenlage wird die Schmelze bzw. das Schweißbad an einem Weglaufen unter Einfluss der Schwerkraft gehindert und eine hohe Schweißqualität erreicht. Die Dreheinrichtung (12) kann hierbei das Aufnahmeteil (14) und die daran gehaltenen Werkstücke (7, 8) bedarfs- und prozessgerecht drehen.Subsequently, the receiving part ( 14 ) around the axis ( 13 ) by about 180 °, whereby the underside of the floor assembly ( 7 ) and the lower side wall area, in particular the sill area through the frame opening ( 16 ) is accessible to the processing or joining process. This job is in 4 shown. In particular, the intended weld seam areas at the sill edge can be provided with a joining tool indicated by hatching (FIG. 29 ) can be achieved. This can be z. B. a welding tool, in particular a MIG welding tool whose arc acts from above on the Schweißnaht- and sheet metal areas. In the well layer thus formed, the melt or the weld pool is prevented from running away under the influence of gravity and achieves a high welding quality. The turning device ( 12 ), the receiving part ( 14 ) and the workpieces held thereon ( 7 . 8th ) turn according to requirements and process.

Für die Bewegung und Führung der Spannrahmen (20, 21) und der ein oder mehreren Werkzeuge (29) sind mehrachsige Manipulatoren (26) in geeigneter Zahl, z. B. in einem Paar, beidseits der Aufnahmeeinrichtung (11) angeordnet. 1 2 und 4 zeigen der Übersicht halber nur einen Manipulator (26). In 3 ist ein Manipulatorpaar abgebrochen dargestellt.For the movement and guidance of the instep frame ( 20 . 21 ) and the one or more tools ( 29 ) are multi-axis manipulators ( 26 ) in a suitable number, z. B. in a pair, on both sides of the receiving device ( 11 ) arranged. 1 2 and 4 show only a manipulator for the sake of clarity ( 26 ). In 3 a manipulator pair is shown aborted.

Die Manipulatoren (26) sind z. B. als Industrieroboter und dabei vorzugsweise als Gelenkarmroboter mit sechs rotatorischen Achsen ausgebildet. Alternativ können die Manipulatoren (26) eine beliebige andere Zahl und Kombination von rotatorischen und/oder translatorischen Bewegungsachsen haben. Die Manipulatoren (26) weisen z. B. drei Grundachsen mit einem Karussell, einer Schwinge und einem Ausleger auf, wobei am Auslegerende eine mehrachsige Roboterhand (27) angeordnet ist, die z. B. drei rotatorische Achsen hat. Am Abtriebsteil der Hand (27), z. B. einem Drehflansch, kann eine Wechselkupplung (28) angeordnet sein, wie dies aus 3 schematisch am linken Manipulator (26) ersichtlich ist. Die Wechselkupplung (28) erlaubt es dem Manipulator (26), mehrere Jobs auszuführen und nach der Spannrahmen- und Werkstückzuführung vom Spannrahmen (20, 21) abzukoppeln und ein Bearbeitungswerkzeug (29) gemäß 4 aufzunehmen. Am Ende des Bearbeitungsprozesses findet wieder ein Werkzeugwechsel und ein Andocken am Spannrahmen (20, 21) statt. Im Arbeitsbereich der Manipulatoren (26) sind Ablagen oder Magazine (nicht dargestellt) für die Spannrahmen (20, 21) und die Werkzeuge (29) angeordnet, welche (20, 21, 29) ggf. mehrfach und in unterschiedlichen Ausführungen vorhanden sein können.The manipulators ( 26 ) are z. B. as industrial robots and preferably designed as articulated arm robot with six rotary axes. Alternatively, the manipulators ( 26 ) have any other number and combination of rotational and / or translatory axes of motion. The manipulators ( 26 ) have z. B. three basic axes with a carousel, a rocker and a boom, wherein at the boom end a multi-axis robot hand ( 27 ) is arranged, the z. B. has three rotational axes. At the stripping section of the hand ( 27 ), z. B. a rotary flange, a removable coupling ( 28 ), like this 3 schematically on the left manipulator ( 26 ) can be seen. The change coupling ( 28 ) allows the manipulator ( 26 ) to execute several jobs and after the tenter frame and workpiece feed from the tenter frame ( 20 . 21 ) and a machining tool ( 29 ) according to 4 take. At the end of the machining process, a tool change and docking on the clamping frame ( 20 . 21 ) instead of. In the working area of the manipulators ( 26 ) are shelves or magazines (not shown) for the tenter frame ( 20 . 21 ) and the tools ( 29 ) which ( 20 . 21 . 29 ) may be present multiple times and in different versions.

Die Werkstücke (7, 8) sind Karosseriebauteile und können ihrerseits aus mehreren Einzelteilen bestehen und als Untergruppen ausgebildet sein. Diese werden z. B. in zwei Bearbeitungsstationen (2, 3) assembliert und gefügt. Sie werden dann über die Werkstückzuführung (30) einer Bearbeitungsstation oder Framingstation mit der Bearbeitungseinrichtung (10) zugeführt.The workpieces ( 7 . 8th ) are body parts and may in turn consist of several parts and be designed as subgroups. These are z. B. in two processing stations ( 2 . 3 ) assembled and joined. You will then be informed about the workpiece feed ( 30 ) a processing station or framing station with the processing device ( 10 ).

Dieser Werkstücktransport kann wiederum von einem oder mehreren Manipulatoren (31, 32) der vorgenannten Art durchgeführt werden. Dies sind z. B. Transportroboter in der Ausbildung als sechsachsige Gelenkarmroboter, die zur Vergrößerung des Arbeits- und Bewegungsbereichs mindestens eine zusätzliche Fahrachse (35, 36) haben können. Dies kann eine lineare oder rotatorische Achse oder eine Kombination hiervon sein. Die Transportroboter (31, 32) weisen jeweils eine mehrachsige Roboterhand (33) und ein Greifwerkzeug (34) auf.This workpiece transport can in turn be controlled by one or more manipulators ( 31 . 32 ) of the aforementioned type are performed. These are z. B. transport robot in the training as a six-axis articulated robot, the at least one additional driving axis to increase the working and movement area ( 35 . 36 ) can have. This may be a linear or rotary axis or a combination thereof. The transport robots ( 31 . 32 ) each have a multi-axis robot hand ( 33 ) and a gripping tool ( 34 ) on.

Die Bodengruppe (7) wird z. B. von einem flurgebundenen Transportroboter (31) zugeführt, der an seiner Hand ein entsprechendes Greifwerkzeug (34) trägt, welches in den Innenraum der Bodengruppe (7) greift. Dies ist insbesondere bei offenen Karosserieformen von Vorteil. Der Transportroboter kann auf einer flurgebundenen Fahrachse (35) angeordnet sein. Seine Anordnung ist der Übersicht halber nur in 5 schematisch dargestellt.The floor group ( 7 ) is z. B. from a floor-bound transport robot ( 31 ), which has on its hand a corresponding gripping tool ( 34 ), which in the interior of the floor assembly ( 7 ) attacks. This is particularly advantageous for open body shapes. The transport robot can travel on a lane ( 35 ) can be arranged. His arrangement is for the sake of clarity only in 5 shown schematically.

Wie 1 bis 4 verdeutlichen, kann ein anderer Transportroboter (32) mit Roboterhand und Greifwerkzeug für die eine oder zwei Seitenwände (8) vorgesehen sein. Dieser kann in erhabener Position auf einem Ständer (37) oder Portal angeordnet sein und eine aufgeständerte Fahrachse (36) haben. Die Höherlegung der Fahrachse (36) und des Bewegungsbereichs des Manipulators (32) erlauben eine Überbrückung und Überquerung von Verkehrswegen, z. B. von Gassen (49) zwischen den in 5 schematisch dargestellten Bearbeitungsstationen (2, 3, 4). Die Zuführung von oben her erleichtert und verkürzt auch die Werkstückübergabe an die von den Robotern (26) bereitgehaltenen Spannrahmen (20, 21). Die Transport- und Rüstzeiten lassen sich verkürzen und die Taktzeiten entsprechend besser für den eigentlichen Bearbeitungsprozess ausnutzen. Der andere Transportroboter (31) kann ebenfalls eine aufgeständerte Anordnung haben.As 1 to 4 clarify, another transport robot ( 32 ) with robot hand and gripping tool for the one or two side walls ( 8th ) be provided. This can be raised in a raised position on a stand ( 37 ) or portal and a raised axle ( 36 ) to have. The raising of the driving axle ( 36 ) and the range of movement of the manipulator ( 32 ) allow a bridging and crossing of traffic routes, z. B. of lanes ( 49 ) between the in 5 schematically represented processing stations ( 2 . 3 . 4 ). The supply from above also facilitates and shortens the workpiece transfer to that of the robots ( 26 ) ( 20 . 21 ). The transport and set-up times can be shortened and the cycle times correspondingly better utilized for the actual machining process. The other transport robot ( 31 ) may also have an elevated arrangement.

In der Bearbeitungs- oder Framingstation (4) können mehrere der beschriebenen Bearbeitungseinrichtungen (10) angeordnet sein. Ferner können in der Fertigungsanlage (1) mehrere der genannten Bearbeitungsstationen (2, 3, 4) für die Werkstücke oder Karosseriebauteile (7, 8, 9) vorhanden sein und miteinander verkettet sein.In the processing or framing station ( 4 ), several of the described processing devices ( 10 ) can be arranged. Furthermore, in the production plant ( 1 ) a plurality of said processing stations ( 2 . 3 . 4 ) for the workpieces or body components ( 7 . 8th . 9 ) and be linked together.

Innerhalb der Bearbeitungsstationen (2, 3, 4) kann eine weitere Transporttechnik vorhanden sein, die ebenfalls mit mehrachsigen Manipulatoren, insbesondere Gelenkarmrobotern, arbeitet, die vorzugsweise auf zusätzlichen, Fahrachsen angeordnet sind. Diese Transporttechnik kann im inneren oder mittleren Stationsbereich angeordnet sein und wird in 5 durch Pfeile symbolisiert.Within the processing stations ( 2 . 3 . 4 ), a further transport technology may be present, which also works with multi-axis manipulators, in particular Gelenkarmrobotern, which are preferably arranged on additional, driving axles. This transport technology can be arranged in the inner or middle station area and is in 5 symbolized by arrows.

Mit einer solchen Transporttechnik kann auch das gefügte Werkstück (9) von der Aufnahmeeinrichtung (11) nach Lösen der Spanneinrichtung (19) entnommen und weitertransportiert werden.With such a transport technique, the joined workpiece ( 9 ) from the receiving device ( 11 ) after loosening the tensioning device ( 19 ) are removed and transported.

Eine Verkettung zu einer oder mehreren folgenden Bearbeitungstationen (5, 6) kann zur Weiterbearbeitung der Rohbaugruppe (9), z. B. durch Fügen von Karosserieteilen für die Radaufnahme, Motor- und Antriebsstrangaufnahme etc., vorgesehen sein. Auch ein Ausschweißen oder sog. Re-Spot-Schweißen kann in Folgestationen oder alternativ auch in der Framingstation (4) erfolgen.A concatenation to one or more subsequent processing stations ( 5 . 6 ) can be used for further processing of the Rohbaugruppe ( 9 ), z. B. by joining body parts for the wheel, engine and powertrain recording, etc. may be provided. A welding or so-called re-spot welding can also be carried out in following stations or alternatively in the framing station ( 4 ) respectively.

Eine Verkettung von Bearbeitungsstationen ist z. B. durch die in 6 und 7 gezeigte Transporteinrichtung (38) möglich, die ebenfalls Verkehrswege und insbesondere Gassen (49) zwischen den Bearbeitungsstationen (2, 3, 4, 5, 6) überbrücken und den freien Verkehr unter ihr ermöglichen kann. Die Transporteinrichtung (38) besteht z. B. aus mehreren aufrechten Stützen (39), die einen oder mehrere horizontale Träger (40) in entsprechender Höhe aufnehmen. Diese brückenartige Träger (40) können einen oder mehrere Manipulatoren (43) für den Transport von Werkstücken und anderen Teilen aufnehmen, ggf. zusammen mit einer Fahrachse (44). Ferner können an den ein oder mehreren Trägern (40) ein oder mehrere Speicherplätze (42) angeordnet sein. Diese können zum Zwischenspeichern und Puffern von Werkstücken dienen. Alternativ oder zusätzlich können hier Werkzeuge oder andere Teile untergebracht werden. Die Speicherplätze (42) können nebeneinander und/oder übereinander angeordnet sein. Durch den großen Arbeitsbereich des Manipulators (43) besteht eine breite Gestaltungs- und Anordnungsfreiheit. Die endseitigen Hubeinrichtungen (41) sind in den jeweiligen Stationsbereichen angeordnet und dienen zum Heben und Senken der Werkstücke oder anderen zu transportierenden Teile.A concatenation of processing stations is z. B. by the in 6 and 7 shown trans Porteinrichtung ( 38 ), which are also traffic routes and in particular lanes ( 49 ) between the processing stations ( 2 . 3 . 4 . 5 . 6 ) and allow the free movement under it. The transport device ( 38 ) exists z. B. from several upright supports ( 39 ) containing one or more horizontal beams ( 40 ) at the appropriate height. These bridge-type supports ( 40 ) can use one or more manipulators ( 43 ) for the transport of workpieces and other parts, possibly together with a driving axle ( 44 ). Furthermore, at the one or more institutions ( 40 ) one or more memory locations ( 42 ) can be arranged. These can be used for buffering and buffering workpieces. Alternatively or additionally, tools or other parts can be accommodated here. The memory locations ( 42 ) may be arranged side by side and / or one above the other. Due to the large working range of the manipulator ( 43 ) there is a wide freedom of design and arrangement. The end-side lifting devices ( 41 ) are arranged in the respective station areas and are used for lifting and lowering of the workpieces or other parts to be transported.

In der Fertigungsanlage (1) sind die Bearbeitungsstationen (2, 3, 4, 5, 6) vorzugsweise in analoger Gliederung aufgebaut und dabei in mehrere Bereiche oder Zonen unterteilt. An einer insbesondere längsgerichteten Randzone der Station kann ein von der angrenzenden Gasse (49) erreichbarer Zuführbereich (45) für die externe Zufuhr und Bereitstellung von Bauteilen oder dgl. angeordnet sein.In the production plant ( 1 ) are the processing stations ( 2 . 3 . 4 . 5 . 6 ) is preferably constructed in analogous structure and thereby divided into several areas or zones. At a particular longitudinal edge zone of the station, one of the adjacent lane ( 49 ) reachable feed area ( 45 ) for the external supply and provision of components or the like.

Auf der gegenüberliegenden Stationsseite kann sich ein ebenfalls von einer angrenzenden Gasse (49) erreichbarer Wartungsbereich (48) befinden, in dem die sensiblen Komponenten der jeweiligen Bearbeitungsstation (2, 3, 4, 5, 6) angeordnet sind. Dies können z. B. Steuerungen, Versorgungseinrichtungen oder dgl. sein. Auch Wartungsstände für Werkzeuge, z. B. die bau- und kostenaufwändigen Nietwerkzeuge, können hier untergebracht werden. Diese randseitige Anordnung erleichtert eine manchmal zeitaufwändige Betreuung, Instandhaltung und Wartung von außen her und ohne die Notwendigkeit eines Zutritts zum inneren Stationsbereich. Eine Wartung oder dgl. ist dadurch im laufenden Stationsbetrieb möglich. Zudem wird durch die verbesserte Zugänglichkeit eine Wartung, Reparatur oder sonstige Pflegemaßnahme erleichtert und beschleunigt.On the opposite side of the station can also be an adjacent lane ( 49 ) reachable maintenance area ( 48 ), in which the sensitive components of the respective processing station ( 2 . 3 . 4 . 5 . 6 ) are arranged. This can z. B. controls, utilities or the like. Be. Also maintenance stands for tools, such. As the costly and expensive riveting tools can be accommodated here. This marginal arrangement facilitates sometimes time-consuming care, maintenance and service from the outside and without the need for access to the inner station area. Maintenance or the like is possible in the current station operation. In addition, the improved accessibility facilitates and accelerates maintenance, repair or other care measures.

Im inneren Stationsbereich können ein Bearbeitungsbereich (46) mit ein oder mehreren Arbeitsstellen und entsprechenden Bearbeitungsgeräten oder Bearbeitungseinrichtungen und ein Transportbereich (47) angeordnet sein.In the inner station area, a processing area ( 46 ) with one or more work stations and corresponding processing equipment or processing facilities and a transport area ( 47 ) can be arranged.

Die Bereiche (45, 46, 47, 48) sind vorzugsweise parallel und zeilenartig angeordnet, wobei sie sich z. B. in Längsrichtung der jeweiligen Bearbeitungsstation (2, 3, 4, 5, 6) erstrecken. Durch diese einheitliche Stationsstruktur können die Stationsausrüstungen vereinheitlicht, vereinfacht und verbilligt werden.The areas ( 45 . 46 . 47 . 48 ) are preferably arranged in parallel and in rows, wherein they z. B. in the longitudinal direction of the respective processing station ( 2 . 3 . 4 . 5 . 6 ). This uniform station structure makes it possible to standardize, simplify and reduce station equipment.

Die Transporteinrichtung (38) und die gezeigte Bereichsgliederung der Bearbeitungsstationen (2, 3, 4, 5, 6) sind für eine chaotische Fertigung günstig, was logistische Vorteile hat. Die Fertigungsanlage (1) kann in der Art eines Workshops aufgebaut sein und muss nicht mehr die bislang übliche starre Linienbindung und Verkettung haben. Vorzugsweise wird der gesamte Werkstücktransport durch mehrachsige Manipulatoren der vorstehend beschriebenen Art bewirkt, die ggf. mit Fahrachsen ausgerüstet sind.The transport device ( 38 ) and the area division of the processing stations ( 2 . 3 . 4 . 5 . 6 ) are favorable for a chaotic production, which has logistic advantages. The production plant ( 1 ) can be built in the style of a workshop and no longer has to have the usual rigid line binding and concatenation. Preferably, the entire workpiece transport is effected by multi-axis manipulators of the type described above, which are optionally equipped with driving axles.

Die Anlagenausbildung, insbesondere die Transporteinrichtung (38) und die Bereichsgliederung der Stationsbereiche (45, 46, 47, 48) haben eine eigenständige erfinderische Bedeutung und lassen sich auch in Verbindung mit anderen Bearbeitungseinrichtungen konventioneller Art einsetzen. Die gezeigte Gesamtanordnung ist andererseits für eine Karosseriefertigung und einen Rohbau mit Leichtmetallbauteilen von besonderem Vorteil. Diese Leichtmetallbauteile lassen sich besonders gut und schnell sowie vorteilhaft durch Roboter handhaben. Dies verringert außerdem den vorrichtungstechnischen Aufwand und erhöht die Flexibilität. Bei einem Typenwechsel innerhalb der gleichen Fahrzeugbaureihe oder bei einem Fahrzeugwechsel kann die Fertigungsanlage (1) schnell umgerüstet werden. Außerdem erlaubt sie einen flexiblen Parallelbetrieb mit zeitweise Überlappung alter und neuer Fahrzeugbaureihen oder unterschiedlicher Fahrzeugtypen.The equipment training, in particular the transport equipment ( 38 ) and the area classification of the station areas ( 45 . 46 . 47 . 48 ) have an independent inventive importance and can also be used in conjunction with other conventional processing facilities. The overall arrangement shown, on the other hand, for a Karosseriefertigung and a bodyshell with light metal components of particular advantage. These light metal components can be handled particularly well and quickly and advantageously by robots. This also reduces the device complexity and increases the flexibility. When changing the type within the same vehicle series or when changing vehicles, the production plant ( 1 ) can be converted quickly. In addition, it allows flexible parallel operation with temporary overlapping of old and new vehicle series or different vehicle types.

Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Die Art, Zahl und Anordnung der Manipulatoren kann variieren. Die konstruktive Ausbildung der flurgebunden Aufnahmeeinrichtung (11) kann abgewandelt werden. Gleiches gilt auch für die Werkstücke (7, 8, 9) und für den Stations- und Anlagenaufbau.Variations of the embodiments shown and described are possible in various ways. The type, number and arrangement of the manipulators can vary. The structural design of the floor-bound receiving device ( 11 ) can be modified. The same applies to the workpieces ( 7 . 8th . 9 ) and for the station and plant construction.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fertigungsanlagemanufacturing plant
22: Bearbeitungsstation Bodengruppeprocessing station underbody
33: Bearbeitungsstation Seitenwandprocessing station Side wall
44: Bearbeitungsstation, FramingstationProcessing station, framing station
55: Bearbeitungsstationprocessing station
66: Bearbeitungsstationprocessing station
77: Werkstück, Karosseriebauteil, BodengruppeWorkpiece, Body component, floor assembly
88th: Werkstück, Karosseriebauteil, SeitenwandWorkpiece, Body component, sidewall
99: Werkstück, Karosseriebauteil, RohbaugruppeWorkpiece, Body component, raw component
1010: Bearbeitungseinrichtungprocessing device
1111: Aufnahmeeinrichtungrecording device
1212: Dreheinrichtungrotator
1313: Drehachseaxis of rotation
1414: Aufnahmeteilreceiving part
1515: Aufnahmerahmenmounting frame
1616: Rahmenöffnungframe opening
1717: Rahmenteil, LängsholmFrame part, longitudinal beam
1818: Fixiermittelfixer
1919: Spanneinrichtungtensioning device
2020: Spannrahmen linkstenter Left
2121: Spannrahmen rechtstenter right
2222: Abstützungsupport
2323: Querstrebecrossmember
2424: Kupplungclutch
2525: Fixiereinrichtungfixing
2626: Manipulator, RoboterManipulator, robot
2727: Hand, RoboterhandHand, robotic hand
2828: Wechselkupplungchange coupling
2929: Werkzeug, Fügewerkzeug, Schweißwerkzeug, BearbeitungswerkzeugTool, Joining tool, welding tool, machining tool
3030: Werkstückzuführung, BauteilzuführungFeeding work, component supply
3131: Manipulator, Transportroboter für BodengruppeManipulator, Transport robot for floor assembly
3232: Manipulator, Transportroboter für SeitenwandManipulator, Transport robot for side wall
3333: Hand, RoboterhandHand, robotic hand
3434: Werkzeug, GreifwerkzeugTool, gripping tool
3535: Fahrachsetravel axis
3636: Fahrachsetravel axis
3737: Ständerstand
3838: Transporteinrichtungtransport means
3939: Stützesupport
4040: Trägercarrier
4141: Hubeinrichtunglifting device
4242: Speicherplatzmemory
4343: Manipulatormanipulator
4444: Fahrachsetravel axis
4545: Stationsbereich, ZuführbereichStation area feeding
4646: Stationsbereich, BearbeitungsbereichStation area editing area
4747: Stationsbereich, TransportbereichStation area transport sector
4848: Stationsbereich, WartungsbereichStation area maintenance area
4949: Gassealley

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- AT 503648 B1 [0003]
- DE 60313266 T2 [0004]
AT 411035 B [0005]

Claims

Machining device for several workpieces ( 7 . 8th . 9 ), in particular body components, with a receiving device ( 11 ) for a workpiece ( 7 ) and a multi-axis manipulator ( 26 ) with a tool ( 29 ), in particular a joining tool, characterized in that the receiving device ( 11 ) a rotatable receiving part ( 14 ) with fixing agents ( 18 ) for the workpiece ( 7 ), wherein the processing device ( 10 ) one with the receiving part ( 14 ) connectable tensioning device ( 19 ) for at least one other workpiece ( 8th ) having.

Machining device according to claim 1, characterized in that the receiving part ( 14 ) about a substantially horizontal axis ( 13 ) is rotatable.

Machining device according to claim 1 or 2, characterized in that the receiving device ( 11 ) a controllable rotating device ( 12 ) having.

Machining device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the rotating device ( 12 ) for needs-based and process-appropriate rotation of the receiving part ( 14 ) and the workpieces held thereon ( 7 . 8th ) is provided and designed.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that a defined and fixable composite of receiving part ( 14 ) and tensioning device ( 19 ) is provided, wherein the plurality of workpieces ( 7 . 8th ) in an exact and defined position for the machining process, in particular joining process, are tensioned.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving part ( 14 ) as a recording frame ( 15 ) with a frame opening ( 16 ) is trained.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that the clamping device ( 19 ) at least one movable clamping frame ( 20 . 21 ), which by means of a fixing device ( 25 ) releasably and in a defined position with the receiving part ( 14 ) is directly or indirectly connectable.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that the clamping device ( 19 ) several movable clamping frames ( 20 . 21 ) with a mutual support ( 22 ) having.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that the clamping frames ( 20 . 21 ) are arranged opposite one another.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that the support ( 22 ) frame-fixed transverse struts ( 23 ) with a coupling ( 24 ) having.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that the processing device ( 10 ) at least one multi-axis manipulator ( 31 . 32 ) for guiding at least one clamping frame ( 20 . 21 ) having.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that the mobile tenter frame ( 20 . 21 ) for feeding workpieces ( 7 . 8th ) is provided and designed.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that the manipulator ( 26 . 31 . 32 ) one hand ( 27 ) and an exchangeable coupling ( 28 ) having.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that the joining tool ( 29 ) as a welding tool for workpieces ( 7 . 8th . 9 ) is formed of light metal, in particular as MIG welding tool.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that a workpiece feed ( 30 ), the at least one multi-axis manipulator ( 31 . 32 ) having.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that the manipulator ( 27 . 31 . 32 . 43 ) Is designed as an industrial robot, in particular as Gelenkarmroboter.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that the manipulator ( 27 . 31 . 32 . 43 ) several, preferably six rotational axes and a driving axis ( 35 . 36 . 44 ) having.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that the workpiece feed ( 30 ) a stand ( 37 ) with a ground axis distanced from the ground ( 36 ) for the manipulator ( 32 ) having.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that a transport device ( 38 ) for the joined Workpiece ( 9 ) with a raised support ( 40 ), a driving axis ( 44 ) with a manipulator ( 43 ) and at least one lifting device ( 41 ) having.

Machining device according to one of the preceding claims, characterized in that on the carrier ( 40 ) one or more memory locations ( 42 ) are arranged.

Processing station for workpieces ( 7 . 8th . 9 ), in particular body components, characterized in that the processing station ( 4 ) at least one processing device ( 10 ) according to one of claims 1 to 20.

Production plant with several processing stations ( 2 . 3 . 4 . 5 . 6 ) in particular according to claim 21, characterized in that a plurality of processing stations ( 2 . 3 . 4 . 5 . 6 ) by a transport device ( 38 ) are connected according to one of claims 19 or 10.

Production plant with several processing stations ( 2 . 3 . 4 . 5 . 6 ) in particular according to claim 21 or 22, characterized in that the processing stations ( 2 . 3 . 4 . 5 . 6 ) like and line-like into several parallel areas ( 45 - 48 ) are structured.

Production plant according to claim 22 or 23, characterized in that the processing stations ( 2 - 6 ) an edge feed area ( 45 ), a subsequent editing area ( 46 ) as well as a transport area ( 47 ) and a peripheral maintenance area ( 48 ) having.

Production plant according to claim 22, 23 or 24, characterized in that the workpiece transport by multi-axis manipulators ( 26 . 31 . 32 . 43 ) is effected.