DE202007009317U1 - Surgical instrument e.g. shear, for minimal invasive surgery, has tool unit connected with force transmission unit over flexible drive unit in sections for transmitting actuating force from force transmission unit to tool unit - Google Patents

Surgical instrument e.g. shear, for minimal invasive surgery, has tool unit connected with force transmission unit over flexible drive unit in sections for transmitting actuating force from force transmission unit to tool unit

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DE202007009317U1 DE200720009317 DE202007009317U DE202007009317U1 DE 202007009317 U1 DE202007009317 U1 DE 202007009317U1 DE 200720009317 DE200720009317 DE 200720009317 DE 202007009317 U DE202007009317 U DE 202007009317U DE 202007009317 U1 DE202007009317 U1 DE 202007009317U1
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Abstract

The surgical instrument (10) has an end effector (14) defining a longitudinal axis and comprising a movably supported tool unit (18). A force transmission unit (22) is movably supported in a shaft (12) in distal and proximal direction for transmitting actuating force, which is induced at a proximal end of the instrument, to the end effector for moving the tool unit. The tool unit is connected with the force transmission unit over a flexible drive unit in sections for transmitting the actuating force from the force transmission unit to the tool unit.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft chirurgisches ein Instrument mit einem Schaft, einem mindestens ein beweglich gelagertes Werkzeugelement umfassenden, eine Längsachse definierenden Endeffektor und einem im Schaft in distaler und proximaler Richtung bewegbar gelagerten Kraftübertragungsglied zum Übertragen einer an einem proximalen Ende des Instruments eingeleiteten Betätigungskraft auf den Endeffektor zum Bewegen des mindestens einen Werkzeugelements von einer ersten in eine zweite Werkzeugselementstellung und/oder umgekehrt, wobei das mindestens eine Werkzeugelement auf einer am Schaft gehaltenen Lagerwelle verschwenkbar gelagert ist. The present invention relates to a surgical instrument comprising a shaft, an at least comprising a movably mounted tool element defining a longitudinal axis end effector and a movably mounted in the shaft distally and proximally directed force transmission member for transmitting an initiated at a proximal end of the instrument operating force to the end effector for moving the at least one tool member from a first to a second tool element position and / or vice versa, wherein the at least one tool element is pivotably mounted on a shaft held on the bearing shaft.
  • Chirurgische Instrumente der eingangs beschriebenen Art werden in zahlreichen Varianten in Form von sogenannten Rohrschaftinstrumenten in der minamalinvasiven Chirurgie eingesetzt. Surgical instruments of the aforementioned type are used in numerous variants in the form of so-called tubular shaft instruments in the minamalinvasiven surgery. Es ist bekannt, die verschwenkbar gelagerten Werkzeugelemente über schwenkbar am Werkzeugelement und am Kraftübertragungsglied gelagerte Lenker zu verbinden und Betätigungskräfte zum Bewegen der Werkzeugelemente zu übertragen. It is known to connect the tool elements pivotally mounted on pivotally mounted on the tool element and on the force transmitting member handlebar and to transmit actuation forces for moving the tool elements. Eine weitere Alternative ist das Vorsehen sogenannter "Schlitz-Nocken-Führungen", wobei entweder am Werkzeugelement oder am Kraftübertragungsglied eine eine Führungsbahn definierende Ausnehmung und am jeweils anderen Teil ein in die Führungsbahn eingreifender Vorsprung ausgebildet ist, um infolge einer Relativbewegung des Kraftübertragungsglieds und des Schafts den Vorsprung in der Führungsbahn zu bewegen und so eine Bewegung des mindestens einen Werkzeugelements zu bewirken. A further alternative is the provision of so-called "slot cam guides", which is either a formed in the guide track engaging projection on the tool element or on the force transmitting member a a guide track defining the recess and on the respective other part, for as a result of relative movement of the force transmission member and the shaft move the projection in the guideway and thus to effect movement of the at least one tool element.
  • Nachteilig bei allen bekannten Anlenkungen der am Markt verfügbaren Instrumente sind jedoch ein infolge von unvermeidlichen Fertigungstoleranzen auftretendes Spiel sowie aufgrund der Anlenkung auftretende Reibungsverluste. A disadvantage of all known linkages of the instruments available on the market are a result of inevitable manufacturing tolerances any play as well as occurring due to the linkage friction losses. Diese Nachteile führen insbesondere dazu, dass die bekannten Instrumente nicht in gewünschter Weise unter Beibehaltung ihrer Stabilität und Funktionalität miniaturisiert werden können. These disadvantages lead in particular to the fact that the known instruments can not be miniaturized in a desired manner while maintaining its stability and functionality. Schaftdurchmesser, die deutlich kleiner als 10 mm sind, sind mit herkömmlichen Kraftübertragungsmechanismen in der Praxis nicht realisierbar. Shaft diameter that are considerably smaller than 10 mm, are not feasible with conventional power transmission mechanisms in practice.
  • Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein chirurgisches Instrument der eingangs beschriebenen Art so zu verbessern, dass der Endeffektor deutlich kleiner ausgebildet werden kann als bei herkömmlichen Instrumenten. It is therefore an object of the present invention to improve a surgical instrument of the type described at the outset so that the end effector can be made much smaller than conventional instruments.
  • Diese Aufgabe wird bei einem chirurgischen Instrument der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das mindestens eine Werkzeugelement über mindestens ein mindestens abschnittsweise flexibles Anlenkglied mit dem Kraftübertragungsabschnitt verbunden ist zum Übertragen der Betätigungskraft vom Kraftübertragungsglied auf das mindestens eine Werkzeugelement. This object is solved in a surgical instrument of the type described at the outset according to the invention in that the at least one tool element via at least one at least partially flexible link member connected to the force transmitting portion for transmitting the operating force from the power transmission member to the at least one tool element.
  • Das Anlenkglied, das selbstverständlich auch vollständig, das heißt über seine gesamte Länge, flexibel ausgebildet sein kann, gestattet eine für eine Bewegung des mindestens einen Werkzeugelements erforderliche Verformung, so dass auf bekannte Anlenkungsvarianten, wie zum Beispiel "Schlitz-Nocken-Führungen" oder schwenkbare Anlenkungen von kleinen Lenkern zwischen dem mindestens einen Werkzeugelement und dem Kraftübertragungsglied, verzichtet werden kann. The link member, which can of course also be complete, i.e. over its entire length, of flexible design, permitting, so that in a known Anlenkungsvarianten, such as "slot cam guides" or pivotable for movement of the at least one tool element required deformation Linkage of small arms between the at least one tool element and the force transmitting member can be dispensed with. Durch das Vorsehen mindestens eines Anlenkglieds in der beschriebenen Art und Weise werden somit im Vergleich zu den aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen die Reibungsverluste minimiert. By the provision of at least one Anlenkglieds in the described manner, the frictional losses are minimized in comparison to the processes known from the prior art solutions. Zu dem ist die erfindungsgemäß vorgeschlagene Anlenkung des mindestens einen Werkzeugelements äußerst spielarm, je nach Ausgestaltung sogar praktisch spielfrei. At which the inventively proposed articulation of the at least one tool element is extremely low backlash, depending on the design even practically free of play. Da auf komplizierte Anlenkungen zwischen dem Kraftübertragungsglied und dem mindestens einen Werkzeugelement verzichtet werden kann, ist es mit einem solchen Anlenkglied möglich, eine Größe des Endeffektors deutlich zu verringern, das heißt insbesondere Durchmesser von Endeffektoren zu realisieren, die auch kleiner als 2 mm sein können. As can be dispensed with complicated linkages between the force transmitting member and the at least one tool element, it is possible with such a link member to reduce a size of the end effector significantly, that is, in particular diameter of end effectors to implement, which can also be smaller than 2 mm. Damit eignet sich das erfindungsgemäß vorgeschlagene Instrument hervorragend für die Verwendung bei neurochirurgischen Eingriffen oder minimalinvasiven Eingriffen bei Kindern. Thus, the instrument proposed by the invention is ideal for use in neurosurgical procedures or minimally invasive procedures in children.
  • Besonders spiel- und reibungsarm wird der Endeffektor, wenn das mindestens eine Anlenkglied unlösbar mit dem mindestens einen Werkzeugelement verbunden ist. Particularly play and low friction, the end effector when the at least one link member is non-detachably connected with the at least one tool element. Ferner kann so auch verhindert werden, dass sich Teile bei besonders kleinen Endeffektoren lösen und im Körper eines Patienten verloren gehen können. Furthermore, it can be prevented that fragments detaching particularly with the smaller end effectors and can be lost in the body of a patient.
  • Besonders einfach hergestellt und mit ausreichender Stabilität ausgestattet werden kann ein chirurgisches Instrument, wenn das mindestens eine Anlenkglied einstückig mit dem mindestens einen Werkzeugelement ausgebildet ist. can be produced particularly easily and with sufficient stability, a surgical instrument when the at least one link member is integrally formed with the at least one tool element.
  • Vorzugsweise ist das mindestens eine Anlenkglied unlösbar mit dem Kraftübertragungsglied verbunden. Preferably, the at least one link member non-detachably connected with the force transmitting member. So können auch im Bereich der Kraftübertragung vom Kraftübertragungsglied auf das Anlenkglied Reibungsverluste minimiert und die Anlenkung besonders spielfrei ausgebildet werden. Thus, also in the field of power transmission can be minimized by the power transmission member to the link member frictional losses and the articulation are formed particularly free of play.
  • Die Stabilität des Endeffektors kann weiter erhöht werden, wenn das mindestens eine Anlenkglied einstückig mit dem Kraftübertragungsglied ausgebildet ist. The stability of the end effector can be further increased if at least one link member is integrally formed with the force transmitting member.
  • Insbesondere ist es vorteilhaft, wenn das mindestens eine Anlenkglied ein Festkörpergelenk zwischen dem Kraftübertragungsglied und dem mindestens einen Werkzeugelement bildet. In particular, it is advantageous if the at least one link member, a solid joint between the force transmitting member and forms at least one tool element. Durch das Vorsehen eines Festkörpergelenks kann auf jede andere Form von ineinander greifenden Teilen verzichtet werden, um eine Kraft vom Kraftübertragungsglied auf das mindestens eine Werkzeugelement zu übertragen. By providing a solid joint can be dispensed with any other form of interlocking parts in order to transmit a force from the power transmission member to the at least one tool element. Festkörpergelenke ermöglichen somit eine praktisch spielfreie Kraftübertragung und weisen auch bei einer maximalen Miniaturisierung noch eine ausreichende Stabilität für eine gewünschte Funktion des Instruments auf. Solid joints therefore allow a virtually play-free force transmission, and still have adequate stability for a desired function of the instrument and at a maximum miniaturization.
  • Um das mindestens eine Werkzeugelement insbesondere durch Übertragen einer Zugkraft von der Längsachse weg schwenken zu können, ist es günstig, wenn das mindestens eine Anlenkglied auf einer von der Längsachse weg weisenden Außenseite am mindestens einen Werkzeugelement angreift. In order to be able to pivot at least one tool element, in particular by transferring a tensile force from the longitudinal axis, it is advantageous if the at least one link member acts in a direction pointing away from the longitudinal axis on the outside of at least one tool element.
  • Günstig kann es jedoch auch sein, wenn das mindestens eine Anlenkglied auf einer auf die Längsachse hinweisende Innenseite oder eines inneren Abschnitts am mindestens einen Werkzeugselement angreift. Conveniently it may also be, however, if the at least one link member on an information indicative of the longitudinal axis or inner side of an inner portion engages at least one tool element. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, das mindestens eine Werkzeugelement insbesondere durch Beaufschlagen des Anlenkglieds mit einer Zugkraft in Richtung auf die Längsachse hin zu bewegen. This configuration makes it possible to move the at least one tool element, in particular by loading the Anlenkglieds with a tensile force in the direction of the longitudinal axis towards. Bei zwei vorgesehenen Werkzeugelementen können diese so infolge einer ausgeübten Zugkraft geschlossen werden. Two designated tool elements they can be so closed as a result of an applied tension.
  • Eine Stabilität des Instruments insgesamt kann weiter dadurch erhöht werden, dass ein proximales Ende des Endeffektors fest mit dem Kraftübertragungsglied verbunden ist. A stability of the instrument as a whole can further be increased in that a proximal end of the end effector is integral with the force transmitting member.
  • Vorzugsweise ist ein proximales Ende des Endeffektors einstückig mit dem Kraftübertragungsglied ausgebildet. Preferably, a proximal end of the end effector is integrally formed with the force transmitting member. Dadurch kann in der Herstellung auf eine möglicherweise aufwändige Verbindung zwischen dem Endeffektor und dem Kraftübertragungsglied verzichtet werden, die zudem eine Stabilität des Instruments limitieren kann. This eliminates a potentially costly connection between the end effector and the force transmitting member in the manufacture, which also may limit a stability of the instrument.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Endeffektor einen in distaler und proximaler Richtung bewegbaren Kraftübertragungsabschnitt umfasst, welcher mit dem Kraftübertragungsglied verbunden ist, oder an diesem anliegt, und einen distalen Endbereich des Kraftübertragungsglieds bildet, und dass ein proximales Ende des mindestens einen Anlenkglieds mit dem Kraftübertragungsabschnitt verbunden ist. According to a preferred embodiment of the invention it can be provided that the end effector comprises a movable distally and proximally directed force transmitting portion, which is connected to the force transmitting member, or applied thereto, and forms a distal end portion of the power transmission member, and that a proximal end of at least a Anlenkglieds is connected to the power transmission portion. Durch das Vorsehen des Kraftübertragungsabschnitts kann der Endeffektor als eigenständige Einheit ausgebildet werden, insbesondere auch einstückig. By providing the force transmission portion, the end effector can be formed as a separate unit, in particular in one piece. Dies hat fertigungstechnisch Vorteile, insbesondere dann, wenn der Endeffektor sehr stark miniaturisiert werden soll. This has advantages of manufacturing technology, especially when the end effector to be greatly miniaturized. Das Kraftübertragungsglied und der Endeffektor können so getrennt gefertigt werden. The force transmitting member and the end effector can be manufactured as separate. Die Kraftübertragung auf das mindestens eine Werkzeugelement erfolgt dann ausgehend vom Kraftübertragungsabschnitt über das Anlenkglied auf das zu bewegende Werkzeugelement. The force transmission to the at least one tool element is then carried out starting from the power transmission section on the link member on the moved tool element.
  • Ein besonders kompakter Aufbau des Endeffektors lässt sich insbesondere dadurch erreichen, dass das mindestens eine Anlenkglied einstückig mit dem Kraftübertragungsabschnitt ausgebildet ist. A particularly compact construction of the end effector can be achieved in particular that the at least one link member is integrally formed with the power transmission portion.
  • Einer der oben beschriebenen Endeffektoren lässt sich insbesondere auf einfache Weise in Verbindung mit herkömmlichen Instrumenten einsetzen, wenn das Kraftübertragungsglied eine Schub- und Zugstange umfasst. One of the end effectors described above can be used in particular in a simple manner in connection with conventional instruments, when the power transmission member comprises a push and pull rod. Insbesondere kann das Kraftübertragungsglied selbst als Schub- und Zugstange ausgebildet sein. In particular, the force transmitting member may itself be formed as a push-pull rod.
  • Vorteilhaft ist es ferner, wenn das Kraftübertragungsglied mindestens einen im Schaft verschiebbar gelagerten Kolben und einen vom mindestens einen Kolben durch ein Dichtungselement getrennten Fluidabschnitt umfasst, welcher mit einem Fluid befüllt ist, welches durch Druckbeaufschlagung gegen das Dichtungselement drückbar ist zum Bewegen des am Dichtungselement anliegenden mindestens einen Kolbens parallel zur Längsachse des Schafts. It is furthermore advantageous if the force transmission member, which is filled with a fluid at least one displaceably mounted in the shaft piston and covered by at least one piston, separated by a sealing member fluid portion which can be pressed to move by application of pressure against the sealing member of the adjacent to the sealing element at least one piston parallel to the longitudinal axis of the shaft. Einen derartigen Fluidabschnitt vorzusehen, ermöglicht es, einen Schaft flexibel oder gekrümmt auszubilden und trotzdem eine gewünschte Kraftübertragung ausgehend von einem proximalen Ende des Instruments zum mindestens einen Werkzeugelement sicherzustellen. to provide such a fluid portion to form a flexible shaft or curved and still ensure a desired transmission from a proximal end of the instrument for at least one tool element allows. Zudem ist eine fluidische Kraftübertragung besonders spielarm, in der Regel sogar praktisch spielfrei, und nahezu nicht mit Reibungsverlusten behaftet. In addition, a fluid power transmission is particularly low backlash, even virtually no play normally, and almost not affected by friction losses.
  • Das Instrument lässt sich besonders kompakt ausbilden, wenn der mindestens eine Kolben den Kraftübertragungsabschnitt umfasst. The instrument can be formed particularly compact when the at least one piston comprises the power transmitting section. Insbesondere kann der Kolben den Kraftübertragungsabschnitt bilden. Specifically, the plunger may form the power transmission section.
  • Um eine geschlossene fluidische Kraftübertragung ausbilden zu können, ist es günstig, wenn das Kraftübertragungsglied zwei Kolben umfasst, welche zwischen sich den von den Kolben durch jeweils ein Dichtungselement getrennten Fluidabschnitt distalseitig und proximalseitig begrenzen. In order to form a closed fluidic power transfer, it is favorable when the force transmission member comprises two pistons which delimit the separated from the piston by a respective fluid sealing member distal portion and the proximal side therebetween.
  • Um Verluste eines in den Fluidabschnitt eingefüllten Fluids, bei dem es sich vorzugsweise um eine körperverträgliche Flüssigkeit wie zum Beispiel eine physiologische Kochsalzlösung handelt, zu verhindern, ist es günstig, wenn der Fluidabschnitt einen Fluidraum umfasst, welcher vollständig geschlossen und abgedichtet ist. In order to prevent losses of a filled in the fluid portion of the fluid, which preferably is a biocompatible liquid such as a physiological saline solution, it is favorable when the fluid portion includes a fluid chamber, which is completely closed and sealed.
  • Eine optimale Abdichtung des Fluidabschnitts mit dem Dichtungselement kann insbesondere dadurch erreicht werden, dass das Dichtungselement flexibel und inelastisch ist. An optimum sealing of the fluid section with the sealing element may in particular be achieved that the sealing element is flexible and inelastic. So wird verhindert, dass infolge einer Druckerhöhung im Fluid eine Hülle des Fluidabschnitts bersten kann. This prevents that can burst an envelope of the fluid portion due to a pressure increase in the fluid.
  • Einfach in der Herstellung, auf einfache Weise mit einem Schaft verbindbar und zudem lange Verschiebewege gestattbar kann ein Dichtungselement sein, wenn es in Form eines Balgs oder eines Rollbalgs ausgebildet ist. Simple to produce, with a shank connectable in a simple manner and also long displacement paths gestattbar a sealing member may be, when it is in the form of a bellows or a roll boot.
  • Um zu verhindern, dass sich der Kraftübertragungsabschnitt und/oder das Kraftübertragungsglied relativ zum Schaft um dessen Längsachse verdrehen können, ist es vorteilhaft, wenn das Instrument eine Führungseinrichtung zum Führen einer Bewegung des Kraftübertragungsabschnitts und/oder des Kraftübertragungsglieds im Schaft parallel zur Längsachse aufweist. In order to prevent the force transmitting portion and / or the force transmission member can rotate relative to the shaft about its longitudinal axis, it is advantageous if the instrument has a guide means for guiding movement of the force transmission portion and / or the force transmitting member in the shaft parallel to the longitudinal axis.
  • Günstigerweise bildet die Führungseinrichtung eine Verdrehsicherung zum Verhindern einer Verdrehung des mindestens einen Kolbens um die Längsachse. Conveniently, the guide means forms a rotation lock for preventing rotation of at least one piston about the longitudinal axis. Damit kann insbesondere ein Verklemmen des Endeffektors im Schaft beziehungsweise des mindestens einen Werkzeugelements auf der Lagerwelle sicher verhindert werden. Thus jamming the end effector in the shaft or the at least one tool element on the bearing shaft can be reliably prevented in particular.
  • Besonders einfach wird der Aufbau der Führungseinrichtung, wenn diese erste und zweite zusammenwirkende Führungsglieder umfasst, von denen eines am Kraftübertragungsabschnitt und ein anderes am Schaft angeordnet ist, und wenn das erste Führungsglied in Form eines Führungsvorsprungs und das zweite Führungsglied in Form einer Führungsausnehmung ausgebildet ist. Particularly simple is the construction of the guide means when said first and second cooperating guide members includes, a is arranged on the force transmitting portion and another on the shaft of which, and when the first guide member in the form of a guide projection and the second guide member in the form of a guide groove is formed.
  • Eine Längsführung lässt sich auf einfache Weise dadurch ausbilden, dass die Führungsausnehmung in Form einer sich parallel zur Längsachse erstreckenden Führungsnut ausgebildet ist. A longitudinal guide can be formed in a simple manner in that the guide recess in the form of a guide extending parallel to the longitudinal axis of guide groove is formed. In dieser Führungsnut kann sich insbesondere ein korrespondierender Führungsvorsprung parallel zur Längsachse bewegen. In this guide groove, in particular a corresponding guide projection can move parallel to the longitudinal axis.
  • Damit das Kraftübertragungsglied für eine Bedienperson auf einfache und sichere Weise parallel zur Längsachse, vorzugsweise in distaler und proximaler Richtung, bewegt werden kann, ist günstigerweise eine Betätigungseinrichtung am proximalen Ende des Instruments zum Bewegen des Kraftübertragungsglieds parallel zur Längsachse vorgesehen. Thus, the force transmitting member for an operator in a simple and secure manner can be moved in distal and proximal direction, parallel to the longitudinal axis, preferably, an actuating means at the proximal end of the instrument is advantageously provided for moving the power transmission member parallel to the longitudinal axis.
  • Eine Handhabung des Instruments kann bevorzugt dadurch verbessert werden, dass die Betätigungseinrichtung mindestens ein bewegbares Griffelement umfasst, welches mit dem Kraftübertragungsglied gelenkig verbunden ist. A handling of the instrument can be improved preferably characterized in that the actuating device comprises at least one movable grip element, which is pivotally connected to the force transmitting member.
  • Unter einer gelenkigen Verbindung ist insbesondere auch zu verstehen, dass das Griffelement an einem proximalen Ende des Kraftübertragungsglieds anliegt und dieses in distaler Richtung bewegen kann. Under an articulated connection is in particular also to be understood that the handle element is applied at a proximal end of the force transmitting member and can move it in the distal direction.
  • Damit das Instrument auf einfache Weise gereinigt werden kann, ist es vorteilhaft, wenn die Betätigungseinrichtung mit dem Schaft und/oder dem Kraftübertragungsglied lösbar verbindbar ist. Thus, the instrument can be cleaned in a simple manner, it is advantageous when the actuator with the shaft and / or the force transmitting member is detachably connected. Zudem wäre es so auch denkbar, den Schaft mit dem Endeffektor als Einheit auszubilden, welche als Einwegprodukt zur einmaligen Verwendung mit einer mehrfach verwendbaren Betätigungseinrichtung genutzt werden kann. it would be also possible also to design the shaft with the end effector as a unit which can be used as a disposable product for one-time use with a reusable actuator.
  • Damit ein Operateur eine Orientierung des Endeffektors, insbesondere des mindestens einen Werkzeugelements, direkt an einer Stellung der Betätigungseinrichtung erkennen kann, ist es günstig, wenn der Schaft relativ zur Betätigungseinrichtung feststehend angeordnet ist. Thus, an operator can detect an orientation of the end effector, in particular the at least one tool element, directly to a position of the actuating device, it is advantageous if the shaft is disposed relative to the actuator fixed.
  • Um es einem Operateur zu ermöglichen, das Instrument bequem in einer ihm angenehmen Stellung zu halten und das mindestens eine Werkzeugelement trotzdem im Inneren eines Patientenkörpers zur Durchführung eines chirurgischen Eingriffs in erforderlicher Weise einstellen zu können, ist es vorteilhaft, wenn der Schaft und/oder das Kraftübertragungsglied relativ zur Betätigungseinrichtung um die Längsachse verdrehbar sind. In order to allow a surgeon to hold the instrument conveniently in a him comfortable position and still be able to adjust at least one tool element inside a patient's body to perform a surgical procedure in a required manner, it is advantageous if the shaft and / or the force transmitting member can be rotated relative to the actuator about the longitudinal axis.
  • Günstig ist es, wenn das mindestens eine Anlenkglied in einer Werkzeugelementstellung, welche eine Grundstellung definiert, unverformt ist. It is advantageous if this, at least one link member is not deformed in a tool element position which defines a basic position. Insbesondere kann ein Instrument mit zwei Werkzeugelementen so ausgebildet sein, dass die beiden Werkzeugelemente in der Grundstellung geschlossen oder aufgespreizt sind. In particular, a tool with two tool elements may be formed so that the two tool elements are closed in the basic position or spread. So kann in der Grundstellung das mindestens eine Anlenkglied keine Kräfte auf das mindestens eine Werkzeugelement oder das Kraftübertragungsglied ausüben. Thus, in the basic position of the at least one link member can exert no forces on the at least one tool element or the force transmission member.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das mindestens eine Anlenkglied in einer beliebigen von einer Grundstellung, in welcher es unverformt ist, abweichenden Arbeitsstellung des mindestens einen Werkzeugelements verformt ist. According to another preferred embodiment of the invention can be provided that the at least one link member in any of a basic position, in which it is not deformed, different working position of the at least one tool element is deformed. Bei der Arbeitsstellung handelt es sich ebenfalls um eine Werkzeugelementstellung, die jedoch nicht mit der Grundstellung übereinstimmt. In the working position also is a tool element position, but does not agree with the basic position. Diese Ausgestaltung des Instruments hat den Vorteil, dass durch Verformung des Anlenkglieds Energie gespeichert werden kann, um das mindestens eine Werkzeugelement ganz oder teilweise von der ausgelenkten Arbeitsstellung wieder in die Grundstellung zurückzuüberführen. This embodiment of the instrument has the advantage that by deformation of the Anlenkglieds energy can be stored to zurückzuüberführen the at least one tool element wholly or partly of the deflected working position back into the starting position. Das Anlenkglied kann so gleichzeitig als Rückstellglied einer Rückstelleinrichtung dienen. The link member can serve as a return link of a reset device so simultaneously.
  • Um einen möglichst schlanken und kompakten Aufbau des Instruments, insbesondere dessen Endeffektors, zu ermöglichen, ist es günstig, wenn sich das mindestens eine Anlenkglied parallel oder im Wesentlichen parallel zur Längsachse sowohl proximalseitig als auch distalseitig der Lagerwelle erstreckt. In order to permit a slim and compact as possible construction of the instrument, especially the end effector, it is advantageous if the at least one link member extending parallel or substantially parallel to the longitudinal axis of both the proximal and distal side of the bearing shaft. Ferner kann durch eine entsprechende Länge des Anlenkglieds auch ein gewünschter Öffnungswinkel oder Verschwenkwinkel des mindestens einen Werkzeugelements erreicht werden. Further, a desired opening angle or pivot angle of the at least one tool element can be achieved by a corresponding length of the Anlenkglieds. Eine Verschenkbewegung des mindestens einen Werkzeugelements lässt sich optional auch über eine entsprechende Begrenzung an der Betätigungseinrichtung oder durch entsprechende Begrenzung eines Verschiebewegs des Kraftübertragungsglieds im Schaft einstellen. A Verschenkbewegung the at least one tool element can be set optionally via a corresponding limit on the actuating device or with the appropriate boundary of a displacement path of the force transmission member in the shaft.
  • Der Endeffektor kann besonders kompakt aufgebaut werden, wenn sich das mindestens eine Anlenkglied proximalseitig und distalseitig der Lagerwelle jeweils gleich oder in etwa gleich weit erstreckt. The end effector can be of particularly compact when the at least one link member on the proximal side and the distal side of the support shaft extends in the same or about the same distance. So können insbesondere alle erforderlichen Teile für die Anlenkung des mindestens einen Werkzeugelements in Richtung der Längsachse hintereinander angeordnet werden, wodurch sich ein Außendurchmesser des Schafts beziehungsweise ein Außendurchmesser des Endeffektors deutlich verringern lassen. So all the necessary parts for the articulation of the at least one tool element can be arranged in the direction of the longitudinal axis behind the other, which can be an outer diameter of the shaft or an outer diameter of the end effector significantly reduced in particular.
  • Besonders einfach wird der Aufbau des Endeffektors, wenn das mindestens eine Anlenkglied in Form eines dünnen Steges ausgebildet ist. Particularly easy, the structure of the end effector when the at least one link member is in the form of a thin web is. Insbesondere kann eine Dicke des vorzugsweise streifenförmigen Steges sehr viel kleiner sein als eine Breite desselben. In particular, a thickness of the preferably strip-like web can be much smaller than a width thereof. Hier können Verhältnisse von 1:10 oder sogar kleiner als 1:20 vorgesehen sein. Here ratios of 1:10 or even less than 1:20 may be provided.
  • Um einen besonders kleinen Endeffektor auszubilden, ist es günstig, wenn das Anlenkglied, insbesondere wenn es in Form eines Steges ausgebildet ist, eine Dicke in einem Bereich von etwa 50 μm bis 700 μm aufweist. In order to form a particularly small end effector, it is advantageous if the link member, especially when it is in the form of a web, having a thickness in a range from about 50 microns to 700 microns. Vorzugsweise beträgt die Dicke 100 μm bis 200 μm. Preferably the thickness is 100 microns to 200 microns.
  • Damit das mindestens eine Werkzeugelement, welches aus einer Grundstellung ausgelenkt ist, wieder selbsttätig in diese zurücküberführt werden kann, wenn keine Betätigungskraft auf das Kraftübertragungsglied ausgeübt wird, ist es vorteilhaft, wenn eine Rückstelleinrichtung vorgesehen ist zum Überführen des mindestens einen Werkzeugelements aus einer beliebigen ausgelenkten Werkzeugelementstellung zurück in eine Grundstellung. For this to at least one tool element, which is deflected from a basic position, again returns automatically transferred to this, if no operation force is applied to the force transmitting member, it is advantageous if a reset device is provided for transferring the at least one tool element from any deflected tool element position back to a normal position.
  • Der Aufbau der Rückstelleinrichtung wird besonders einfach, wenn diese mindestens ein Rückstellglied umfasst, welches sich einerseits am mindestens einen Werkzeugelement und andererseits am Kraftübertragungsglied abstützt. The structure of said resetting means is particularly easy if this comprises at least one restoring member, which is supported on one side on at least one tool element and on the other hand, on the force transmitting member. Insbesondere kann sich das Rückstellglied auch am Kraftübertragungsabschnitt des Endeffektors abstützen, wenn dieser beispielsweise ein distales Ende des Kraftübertragungsglieds bildet. In particular, the return member can also be supported on the force transmitting portion of the end effector when this example, forms a distal end of the force transmitting member.
  • Eine Rückstellkraft kann insbesondere auf einfache Weise durch das mindestens eine Rückstellglied dadurch ausgeübt werden, wenn es federelastisch ausgebildet ist. A restoring force can be exerted particularly simple manner by the at least one restoring member thereby when it is resilient. Infolge einer Verformung des Rückstellglieds gespeicherte Energie kann dann wiederum zum Überführen des mindestens einen Werkzeugelements von einer ausgelenkten Werkzeugelementstellung in die Grundstellung zurück genutzt werden. Due to deformation of the return member stored energy can be used back then in turn for transferring the at least one working member of a deflected tool element position to the basic position.
  • Der Aufbau des Instruments, insbesondere des Endeffektors, kann besonders kompakt gestaltet werden, wenn das mindestens eine Anlenkglied das Rückstellglied bildet. The structure of the instrument, especially the end effector can be made particularly compact when the at least one link member forms the return member. Das Anlenkglied übt somit eine Doppelfunktion aus. The link member thus performs a dual function. Auf ein separates Rückstellglied kann in diesem Falle vollständig verzichtet werden. In a separate return member can be completely dispensed with in this case.
  • Der Aufbau des Instruments vereinfacht sich und damit insbesondere auch dessen Herstellung, wenn das distale Ende des Instruments spiegelsymmetrisch zu mindestens einer Symmetrieebene ausgebildet ist. The construction of the instrument is simplified and therefore in particular also its production, when the distal end of the instrument is formed mirror-symmetrically to at least one plane of symmetry. So kann insbesondere auch bei Vorsehen von zwei oder mehr Werkzeugelementen eine symmetrische Betätigung derselben bereits durch den Aufbau des Endeffektors vorgegeben werden. So a symmetrical operation may in particular be the same already set out the structure of the end effector even with provision of two or more tool elements.
  • Der Endeffektor lässt sich besonders einfach ausbilden und herstellen, wenn der Kraftübertragungsabschnitt zweiteilig ausgebildet ist und zwei im Wesentlichen durch eine die Längsachse enthaltende Ebene getrennte Abschnittshälften umfasst. The end effector is especially easy to develop and produce, when the power transmission portion is formed in two parts and two substantially longitudinal axis through a plane containing the portion comprises separate halves. Beispielsweise kann ein insgesamt im Wesentlichen zylindrisch geformter Kraftübertragungsabschnitt durch zwei Zylinderhälften ausgebildet werden. For example, an overall substantially cylindrically shaped force transmitting portion may be formed by two cylinder halves.
  • Das Instrument lässt sich auf einfache Weise in Form einer Schere, einer Pinzette oder einer Fasszange ausbilden, wenn es zwei Werkzeugelemente umfasst. The instrument can be configured in a simple manner in the form of a pair of scissors, tweezers or forceps when it comprises two tool elements.
  • Die Herstellung des Endeffektors kann insbesondere dadurch vereinfacht werden, wenn er zweiteilig ausgebildet ist und zwei Endeffektorteile umfasst. The preparation of the end effector may in particular be simplified if it is formed in two parts and includes two Endeffektorteile. Damit lassen sich insbesondere komplizierte Formgebungen an den Werkzeugelementen einfacher realisieren, beispielsweise durch Fräsen, Draht- oder Lasererodieren. Thus, in particular, complex shapes to the tool elements can be realized easily, for example by milling, wire EDM or laser.
  • Zur Ausbildung eines symmetrischen oder im Wesentlichen symmetrischen Endeffektors ist es günstig, wenn jeder Endeffektorteil ein Werkzeugelement umfasst. To form a symmetrical or substantially symmetrical end effector, it is advantageous if each Endeffektorteil comprises a tool element.
  • Des Weiteren kann die Herstellung vereinfacht und die Stabilität jedes Endeffektorteils erhöht werden, wenn jeder Endeffektorteil eine Abschnittshälfte des Kraftübertragungsabschnitts umfasst. Furthermore, the production, the stability of each Endeffektorteils be increased simplified and, if each Endeffektorteil comprises a half-portion of the power transmission portion.
  • Damit nur eine Art oder ein Typ von Endeffektorteilen hergestellt werden muss, um einen zweiteiligen Endeffektor auszubilden, ist es günstig, wenn der Endeffektor aus zwei identischen, fest miteinander verbundenen Endeffektorteilen gebildet ist, welche relativ zueinander um 180° um die Längsachse verdreht angeordnet sind. Thus, only one type or a type must be manufactured by Endeffektorteilen to form a two-piece end effector, it is favorable if the end effector of two identical, firmly connected Endeffektorteilen is formed, which are arranged relative to each other rotated by 180 ° about the longitudinal axis. Zwei identische Effektorteile lassen sich dann so zusammensetzen, dass sie einen einzigen Endeffektor ausbilden. Two identical Effektorteile can then be put together so that they form a single end effector.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die zwei Werkzeugelemente einander gegenseitig durchdringend oder kreuzend ausgebildet sind. According to another preferred embodiment of the invention that the two tool elements are mutually penetrating or crossing can be provided. Darunter ist insbesondere zu verstehen, dass an einem Werkzeugelement eine Durchbrechung oder Ausnehmung vorgesehen sein kann, durch welche das andere Werkzeugelement, beispielsweise ein distales Ende desselben, durch- oder eingeführt ist. Among them, in particular to be understood that an aperture or recess may be provided on a tool element through which the other tool of the same element, for example a distal end through or inserted. Eine durchdringende oder kreuzende Ausbildung der Werkzeugelemente ermöglicht insbesondere eine Verschwenkung derselben aufeinander zu durch Beaufschlagen des Anlenkglieds mit einer Zugkraft. A penetrating or intersecting configuration of the tool elements in particular enables a swiveling of the same towards each other by applying the Anlenkglieds with a tensile force. So können insbesondere Scheren, Fasszangen und Pinzetten ausgebildet werden, die in einer Grundstellung geöffnet sind und durch Ausüben einer Zugkraft auf das Kraftübertragungsglied geschlossen werden können. Thus, scissors, forceps, and forceps can be designed, in particular, which are opened in a basic position and can be closed by exerting a tensile force on the force transmitting member.
  • Vorzugsweise ist eine Verbindungseinrichtung vorgesehen zum Verbinden der Endeffektorteile miteinander. Preferably, a connecting device is provided for connecting the Endeffektorteile each other. Die Endeffektorteile können so separat hergestellt, miteinander verbunden und dann in den Schaft des Instruments eingesetzt werden. The Endeffektorteile can be as prepared separately, are joined together and then inserted into the shaft of the instrument. Selbstverständlich können sie optional auch miteinander verklebt oder verschweißt werden. Of course, they can optionally also be glued or welded together.
  • Besonders einfach wird der Aufbau des Endeffektors und damit auch des Instruments, wenn die Verbindungseinrichtung mindestens ein erstes und mindestens ein zweites Verbindungselement umfasst, welche in einer Verbin dungsstellung miteinander in Eingriff stehen, und wenn das mindestens eine erste und das mindestens eine zweite Verbindungselement jeweils an einem Endeffektorteil angeordnet sind. Particularly simple is the construction of the end effector, and thus also of the instrument, when the connecting means comprises at least one first and at least a second connecting element, which are in a Verbin dung position engaged with each other, and when the at least one first and the at least one second connecting member respectively at are arranged a Endeffektorteil. Zwei Endeffektorteile können so auf einfache Weise dadurch miteinander verbunden werden, dass die mindestens einen ersten und zweiten Verbindungselemente miteinander in Eingriff gebracht werden, so dass sie die Verbindungsstellung einnehmen. Two Endeffektorteile can be interconnected in a simple manner in that the at least one first and second connecting members are engaged with each other so that they assume the connecting position.
  • Der Aufbau der Verbindungseinrichtung wird besonders einfach, wenn das mindestens eine erste Verbindungselement in Form eines Vorsprungs und wenn das mindestens eine zweite Verbindungselement in Form einer zum Vorsprung korrespondierenden Aufnahme ausgebildet sind. The construction of the connecting device is particularly simple if the at least one first connecting element in the form of a projection and when the formed at least one second connecting element in the form of a corresponding to the projection receiving. Vorsprünge und Ausnehmungen lassen sich besonders einfach herstellen. Projections and recesses can be produced particularly easily. Zudem können sie auch als gegenseitige Anschläge dienen, um eine Relativposition der miteinander zu verbindenden Endeffektorteile in gewünschter Weise vorgeben zu können. In addition, they can serve as mutual abutments, to specify a relative position of the joined together Endeffektorteile in the desired manner.
  • Vorzugsweise sind das mindestens eine erste und das mindestens eine zweite Verbindungselement in einer Richtung quer oder im Wesentlichen quer zur Längsachse weisend orientiert. Preferably, the at least one first and the at least one second connecting element in a direction transverse or substantially facing oriented transversely to the longitudinal axis. Beispielsweise können sie vom einen Endeffektorteil in Richtung auf das andere Endeffektorteil hin weisend abstehend ausgebildet sein, und zwar quer zur Längsachse. For example, they can differ from a Endeffektorteil toward the other toward Endeffektorteil be facing spreading formed and transversely while the longitudinal axis. Dies verhindert, dass infolge einer Bewegung des Kraftübertragungsglieds parallel zur Längsachse die Endeffektorteile auseinander bewegt werden können. This prevents as a result of movement of the force transmitting member which Endeffektorteile can be moved apart parallel to the longitudinal axis.
  • Eine Verbindung von zwei Endeffektorteilen wird besonders einfach, wenn sich das mindestens eine erste und das mindestens eine zweite Verbindungselement in einer Richtung parallel oder im Wesentlichen parallel zur Längsachse erstrecken. A combination of two Endeffektorteilen is particularly simple if the at least one first and the at least one second connecting element in a direction parallel or substantially extend in parallel to the longitudinal axis. Beispielsweise können die Verbindungselemente in Form von Nu ten und formschlüssig in diese eingreifende Vorsprünge ausgebildet sein, die zwar quer zur Längsachse von jeweils einem Endeffektorteil weg weisen, sich jedoch in einer Richtung parallel zur Längsachse erstrecken. For example, the connecting elements may th in the form of Nu and be fitted formed in these engaging projections which, although have transversely to the longitudinal axis of a respective Endeffektorteil away, however, extend in a direction parallel to the longitudinal axis. Alternativ wäre es auch denkbar, dass eine Nut quer zur Längsachse verläuft und ein Verbindungselement bildet. Alternatively, it would also be conceivable that a groove extending transversely to the longitudinal axis and forms a connecting element. Die ineinander greifenden Verbindungselemente können insbesondere so ausgebildet sein, dass sie klemmend und/oder rastend miteinander in der Verbindungsstellung in Eingriff stehen. The interlocking connection elements can in particular be formed so that they are in clamping and / or latching with each other in the connected position in engagement. Optional kann eine, insbesondere auch begrenzte, relative Bewegbarkeit der beiden Endeffektorteile in der Verbindungsstellung zu Justagezwecken wünschenswert sein. Optional one, particularly limited relative mobility of the two Endeffektorteile in the connection position may be desirable for adjustment purposes.
  • Um den Endeffektor besonders kompakt aufbauen zu können, ist es günstig, wenn die Verbindungseinrichtung am Kraftübertragungsabschnitt angeordnet ist zum Verbinden der Abschnittshälften. In order to build the end effector particularly compact, it is favorable if the connecting device is arranged at the power transmission portion for connecting the section halves. Damit stört die Verbindungseinrichtung räumlich das mindestens eine Werkzeugelement, insbesondere eine Bewegung desselben, nicht. Thus, the connection means does not interfere spatially the at least one tool element, and in particular movement thereof.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Endeffektor derart ausgebildet ist, dass das mindestens eine Werkzeugelement infolge einer Bewegung des Kraftübertragungsglieds in proximaler Richtung in Richtung auf die Längsachse hin verschwenkbar ist und umgekehrt. According to a preferred embodiment of the invention it can be provided that the end effector is configured such that the at least one tool element due to movement of the force transmitting member in the proximal direction toward the longitudinal axis is pivotable toward and vice versa. Mit einem solchen Endeffektor lässt sich beispielsweise eine Fasszange ausbilden, welche auf Zug schließt. With such an end-effector can be, for example, a grasping forceps form which closes on train.
  • Vorteilhaft ist es ferner, wenn der Endeffektor derart ausgebildet ist, dass das mindestens eine Werkzeugelement infolge einer Bewegung des Kraftübertragungsglieds in distaler Richtung in Richtung auf die Längsachse hin verschwenkbar ist und umgekehrt. It is also advantageous when the end effector is configured such that the at least one tool element due to movement of the force transmitting member in the distal direction toward the longitudinal axis is pivotable toward and vice versa. Beispielsweise lässt sich so ein chirurgi sches Instrument, beispielsweise eine Schere oder eine Fasszange ausbilden, die infolge einer in distaler Richtung wirkenden Druckbeaufschlagung des Kraftübertragungsglieds geschlossen werden können. For example, can be formed as a chirurgi policy tool such as a scissors or a grasping forceps which can be closed as a result of a force acting in the distal direction of pressure the force transmitting member.
  • Günstig kann es ferner sein, wenn der Endeffektor zwei Werkzeugelemente umfasst und derart ausgebildet ist, dass distale Enden der Werkzeugelemente infolge einer mit dem Kraftübertragungsglied übertragbaren Schubkraft aufeinander zu verschwenkbar sind. It may be favorable also when the end effector comprises two tool elements and is formed such that distal ends of the tool elements are pivotable toward each other due to a communicable with the force transmission member pushing force. So kann beispielsweise mit einer Fasszange Gewebe gegriffen und gehalten werden, indem das Kraftübertragungsglied in distaler Richtung mit einer Schubkraft beaufschlagt wird. Thus it can be gripped with a forceps tissue and maintained for example, by the force transmission member is urged in the distal direction with a thrust force.
  • Insbesondere zur Ausbildung einer Schere ist es vorteilhaft, wenn der Endeffektor zwei Werkzeugelemente umfasst und derart ausgebildet ist, dass distale Enden der Werkzeugelemente infolge einer mit dem Kraftübertragungsglied übertragbaren Zugkraft aufeinander zu verschwenkbar sind. In particular to form a pair of scissors, it is advantageous if the end effector comprises two tool elements and is formed such that distal ends of the tool elements are pivotable toward each other due to a communicable with the force transmitting member traction. Eine solche Ausgestaltung kann sich insbesondere auch zur Ausbildung einer Fasszange hervorragend eignen. Such a configuration can be highly suitable in particular for forming a grasping forceps.
  • Um das mindestens eine Werkzeugelement in definierter Weise auf der Lagerwelle lagern zu können, ist es vorteilhaft, wenn ein proximales Ende des mindestens einen Werkzeugelements in Form mindestens eines Lagerbackens ausgebildet ist, welcher eine zur Lagerwelle korrespondierend ausgebildete Lagerwellenaufnahme aufweist. In order to be able to store at least one tool element in a defined manner on the bearing shaft, it is advantageous when a proximal end of a tool element in the form of at least one bearing jaw is formed of at least having a corresponding shape to the bearing shaft bearing shaft receiving.
  • Besonders einfach in der Herstellung und im Aufbau wird der Endeffektor, wenn der mindestens eine Lagerbacken im Wesentlichen quader- oder würfelförmig ausgebildet ist. Particularly simple in the production and construction of the end effector when the at least one bearing jaw cuboid or is substantially cubic. Vorzugsweise ist der mindestens eine Lagerbacken vom Kraftübertragungsglied beabstandet. Preferably, the at least one bearing jaw is spaced from the force transferring member. Der Abstand entspricht mindestens einer Erstreckung des Lagerbackens parallel zur Längsachse, kann jedoch auch zwei- oder dreimal so groß sein. The distance corresponds to at least one extension of the bearing jaw parallel to the longitudinal axis, but may also be two or three times as large.
  • Vorzugsweise weist der mindestens eine Lagerbacken eine Außenfläche auf, welche an eine Innenkontur des Schafts angepasst ist. Preferably, the at least one bearing jaw on an outer surface which is adapted to an inner contour of the shaft. Bei einem langgestreckten hülsenförmigen oder rohrförmigen Schaft ist die Außenfläche des Lagerbackens vorzugsweise in Form eines Kugeloberflächenabschnitts ausgebildet. In an elongated sleeve-shaped or tubular shaft, the outer surface of the bearing jaw is preferably formed in the shape of a spherical surface portion. Dies ermöglicht eine Verschwenkung des Werkzeugelements auch dann, wenn die Außenfläche des mindestens einen Lagerbackens direkt in einer Innenwand des rohrförmigen Schafts anliegt. This allows a pivoting of the tool element, even if the outer surface of at least one bearing jaw bears directly in an inner wall of the tubular shaft.
  • Vorzugsweise ist eine Breite des mindestens einen Lagerbackens in einer Richtung parallel zu einer von der Lagerwelle definierten Schwenkachse etwa halb so groß wie ein Innendurchmesser des Schafts. Preferably, a width of the at least one bearing jaw in a direction parallel to a plane defined by the support shaft pivot axis approximately half as large as an inner diameter of the shaft. Dies gestattet es, zwei Lagerbacken nebeneinander auf der Lagerwelle zu lagern, beispielsweise um einen Endeffektor mit zwei relativ zueinander verschwenkbaren Werkzeugelementen auszubilden. This makes it possible to store two bearing jaws next to each other on the bearing shaft to form, for example, an end effector having two relatively pivotable tool elements.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass ein erstes Werkzeugelement zwei erste Lagerbacken aufweist, welche quer zur Längsachse voneinander beabstandet angeordnet sind, und dass ein zweites Werkzeugelement einen zweiten Lagerbacken aufweist, welcher zwischen den zwei ersten Lagerbacken auf der Lagerwelle gelagert ist. According to another preferred embodiment of the invention can be provided that a first tool element comprises two first bearing jaws which are arranged transversely to the longitudinal axis spaced from each other, and that a second tool element has a second bearing jaws which is mounted between the two first bearing jaws on the bearing shaft , So lässt sich insgesamt eine spiegelsymmetrische Anordnung von zwei Werkzeugelementen erreichen, bei denen insbesondere das zweite Werkzeugelement das erste Werkzeugelement durchdringend oder in eine Ausnehmung desselben eingreifend auf der Lagerwelle gelagert werden kann. Thus, for a total of a mirror-symmetrical arrangement of two tool elements achieve, in which in particular the second tool element, the first tool element can be mounted on the support shaft penetrating the same or in a recess engagingly. Hierzu weist das erste Werkzeugelement optional eine Durchbrechung oder einen entsprechenden Schlitz für das zweite Werkzeugelement oder ein Werkzeugende desselben auf. For this purpose, the first tool element optional an opening or a corresponding slot for the second tool element or a tool end thereof.
  • Vorteilhafterweise weist das mindestens eine Werkzeugelement ein Werkzeugende in Form einer Schneide oder in Form eines Klemmbackens auf. Advantageously, the at least one tool element on a tool in the form of an end cutting edge or in the form of a jaw. Damit lassen sich Endeffektoren in Form von Schneid-, Klemm- oder Fasseinrichtungen ausbilden. Thus, end effectors in the form of cutting, clamping or tap devices can be formed.
  • Um ein besonders kleines Instrument ausbilden zu können ist es günstig, wenn das Werkzeugende eine Materialstärke in einem Bereich von 300 μm bis 700 μm aufweist. In order to form a very small instrument, it is favorable if the tool end has a material thickness in a range of 300 microns to 700 microns. Insbesondere kann die Materialstärke die Dicke einer Schneide definieren. In particular, the material thickness may define the thickness of a cutting edge.
  • Vorzugsweise erstreckt sich das Werkzeugende distalseitig von einem Verbindungsbereich zwischen dem mindestens einen Anlenkglied und dem mindestens einen Werkzeugelement. Preferably, the tool end extends distally from a connecting portion between the at least one link member and the at least one tool element. So kann das mindestens eine Werkzeugelement frei von für eine Funktion des Instruments hinderlichen Teilen gehalten werden. Thus, the held by hindering a function of the instrument parts of at least one tool element free.
  • Körpergewebe lässt sich insbesondere auf einfache Weise dadurch schneiden, greifen beziehungsweise halten, wenn das chirurgische Instrument in Form einer Schere, einer Fasszange oder einer Pinzette ausgebildet ist. Body tissue can be in particular cut in a simple manner, grab or hold, when the surgical instrument is in the form of a scissors, a forceps or tweezers.
  • Grundsätzlich ist es denkbar, das chirurgische Instrument aus beliebigen, zur Herstellung von chirurgischen Instrumenten geeigneten Materialien herzustel len. Basically, it is conceivable the surgical instrument from any, for the manufacture of surgical instruments suitable materials herzustel len. Der Endeffektor wird vorzugsweise jedoch aus einem Metall oder einem Kunststoff hergestellt. The end effector is however preferably made of a metal or a plastic. Die Herstellung aus einem Kunststoff, beispielsweise Polyetheretherketon (PEEK), ermöglicht grundsätzlich eine Herstellung des Endeffektors durch ein Thermoformungsverfahren, wie beispielsweise Spritzgießen. The manufacture of a plastic, such as polyetheretherketone (PEEK) basically allows a manufacture of the end effector by a thermoforming process such as injection molding. Der Endeffektor, der aus einem Metall hergestellt ist, beispielsweise einem Instrumentenstahl, kann besonders stabil und damit besonders klein ausgebildet werden. The end effector, which is made of a metal, for example a tool steel can be particularly stable, and thus designed to be particularly small.
  • Vorzugsweise liegt ein Außendurchmesser des Schafts in einem Bereich von 1,5 mm bis 8 mm. Preferably, an outer diameter of the shaft in a range of 1.5 mm to 8 mm.
  • Günstig ist es, wenn er in einem Bereich von 1,5 mm bis 4 mm liegt. It is advantageous if it lies in a range from 1.5 mm to 4 mm. Vorzugsweise ist er kleiner als 3 mm. Preferably it is less than 3 mm. Insbesondere mit den kleinsten genannten Schaftaußendurchmessern können minimalinvasive chirurgische Eingriffe am Kopf oder bei kleinen Kindern unter Vermeidung größerer Traumata vorgenommen werden. In particular, with the smallest said shaft outside diameters minimally invasive surgical procedures in the head or in young children can be made while avoiding major trauma.
  • Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. The following description of preferred embodiments of the invention serves in conjunction with the drawings for a more detailed explanation. Es zeigen: Show it:
  • 1 1 : eine teilweise durchbrochene perspektivische Gesamtansicht eines chirurgischen Instruments; Is a partially broken perspective overall view of a surgical instrument;
  • 2 2 : eine perspektivische vergrößerte Ansicht des Bereichs A aus Is a perspective enlarged view of area A of 1 1 ; ;
  • 3 3 : eine perspektivische Darstellung eines Endeffektors des in den Is a perspective view of an end effector of the 1 1 und and 2 2 dargestellten Instruments in einer Verbindungsstellung; Tool shown in a connection position;
  • 4 4 : eine Explosionsdarstellung des Endeffektors aus An exploded view of the end effector from 3 3 ; ;
  • 5 5 : eine teilweise durchbrochene Seitenansicht einer alternativen Ausführungsform eines chirurgischen Instruments; : A partially broken side view of an alternative embodiment of a surgical instrument;
  • 6 6 : eine perspektivische Ansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Endeffektors; Is a perspective view of another embodiment of an end effector;
  • 7 7 : eine Längsschnittansicht des Endeffektors aus : A longitudinal section view of the end effector from 6 6 ; ;
  • 8 8th : eine Explosionsdarstellung des Endeffektors aus An exploded view of the end effector from 6 6 von oben gesehen; seen from above;
  • 9 9 : eine Explosionsdarstellung des Endeffektors aus An exploded view of the end effector from 6 6 von unten gesehen; seen from below;
  • 10 10 : eine perspektivische Ansicht eines weiteren, in Form eines Schneidwerkzeugs ausgebildeten Endeffektors; Is a perspective view of another, formed in the shape of a cutting tool end effector;
  • 11 11 : eine Explosionsdarstellung des Endeffektors aus An exploded view of the end effector from 10 10 von oben gesehen; seen from above; und and
  • 12 12 : eine Explosionsdarstellung des Endeffektors aus An exploded view of the end effector from 10 10 von unten gesehen. seen from below.
  • In In 1 1 ist ein insgesamt mit dem Bezugszeichen is a whole with the reference numeral 10 10 versehenes chirurgisches Instrument dargestellt, umfassend einen langgestreckten rohrförmigen Schaft shown provided surgical instrument comprising an elongated tubular shaft 12 12 , einen an dessen distalem Ende angeordneten Endeffektor A arranged at the distal end of end effector 14 14 mit zwei relativ zueinander um eine Schwenkachse with two relative to each other about a pivot axis 16 16 verschwenkbaren Werkzeugelementen pivotable tool elements 18 18 in Form von klemmbackenförmigen Maulteilen sowie eine am proximalen Ende des Instruments in the form of jaw-shaped jaw members of the instrument and a proximal end 10 10 angeordnete Betätigungseinrichtung arranged actuating means 20 20 zum Einleiten und Übertragen einer Betätigungskraft auf ein insgesamt mit dem Bezugszeichen for introducing and transmitting an operating force to a whole by the reference numeral 22 22 versehenes Kraftübertragungsglied zum Übertragen der Betätigungskraft auf den Endeffektor provided force transfer member for transferring the operating force to the end effector 14 14 zum Bewegen der Werkzeugelemente for moving the tool elements 18 18 . ,
  • Die Betätigungseinrichtung The actuating device 20 20 umfasst einen im Wesentlichen quer zu einer vom Schaft includes a substantially transversely to a shaft by 12 12 definierten Längsachse defined longitudinal axis 24 24 abstehenden Griffteil projecting grip part 26 26 , an welchem ein Griffelement To which a handle element 28 28 um eine von der Längsachse a from the longitudinal axis 24 24 beabstandete, jedoch senkrecht zu dieser verlaufende Schwenkachse verschwenkbar gelagert ist. spaced, but is mounted perpendicular to said pivot axis extending pivot. Ein proximales Ende des Schafts A proximal end of the shaft 12 12 ist in einer in distaler Richtung vom Griffteil is in a distally from the handle portion 26 26 abstehenden und koaxial zur Längsachse projecting and coaxial with the longitudinal axis 24 24 angeordneten Führungshülse arranged guide sleeve 32 32 gehalten. held. Der Schaft the shaft 12 12 kann fest mit der Führungshülse may lay with the guide sleeve 32 32 oder lösbar mit dieser verbunden sein. or be detachably connected thereto.
  • Im proximalen Endbereich In the proximal end region 34 34 des Schafts the shaft 12 12 ist ein erster Kolben a first piston 36 36 parallel zur Längsachse parallel to the longitudinal axis 24 24 verschiebbar gelagert. displaceably mounted. Er umfasst einen ersten Kolbenabschnitt It comprises a first piston section 38 38 , dessen Außendurchmesser an einen Innendurchmesser des Schafts Whose outer diameter to an inner diameter of the shaft 12 12 angepasst ist. is adapted. Vom ersten Kolbenabschnitt From the first piston section 38 38 steht in Richtung auf das distale Ende weisend ein zweiter Kolbenabschnitt is in the direction of the distal end facing a second piston portion 40 40 koaxial zur Längsachse coaxially to the longitudinal axis 24 24 ab, dessen Außendurchmesser etwas kleiner ist als der Innendurchmesser des Schafts from whose outer diameter is slightly smaller than the inner diameter of the shaft 12 12 , so dass ein den zweiten Kolbenabschnitt So that the second piston portion 40 40 umgebender Ringraum annular space surrounding 42 42 ausgebildet wird. is formed. Eine auf Höhe der Längsachse A level with the longitudinal axis 24 24 ausgebildete und vom Griffelement trained and the handle member 28 28 in distaler Richtung weisende Druckfläche facing in the distal direction pressure surface 44 44 liegt an einer in proximaler Richtung weisenden Stirnfläche des Kolbens is located on a side facing in the proximal direction face of the piston 36 36 an und kann durch Verschwenken des Griffelements and, by pivoting of the handle member 28 28 um die Schwenkachse about the pivot axis 30 30 den Kolben the plunger 36 36 in distaler Richtung bewegen. move in the distal direction. So wird insbesondere auch eine gelenkige Verbindung der Betätigungseinrichtung Thus, in particular an articulated connection of the actuating device 20 20 und des Kolbens and piston 36 36 des Kraftübertragungsglieds the force transmitting member 22 22 realisiert. realized. Optional kann an der Betätigungseinrichtung Optionally, on the actuating device 20 20 ein nicht dargestelltes Rückstellelement vorgesehen sein, welches das Griffelement an unillustrated return element can be provided, which handle element, the 28 28 in eine Grundstellung überführt, wenn keine Druckkraft auf dieses ausgeübt wird, wobei in der Grundstellung die Druckfläche if no compressive force is applied thereto converted into a basic position, wherein in the basic position, the pressure surface 44 44 vorzugsweise ihre proximalste Stellung einnimmt, was gleichzeitig bedeutet, dass ein am weitesten von der Längsachse preferably is in its most proximal position, which simultaneously means that a farthest from the longitudinal axis 24 24 abstehender Betätigungsbereich projecting operating portion 46 46 des Griffelements the gripping element 28 28 maximal weit in distaler Richtung vorsteht und in diese weist. a maximum extent protrudes in the distal direction and has in this.
  • Das Kraftübertragungsglied The force transmitting member 22 22 ist mehrteilig ausgebildet und umfasst unter anderem den Kolben is constructed in several parts and comprises, inter alia, the piston 36 36 . , Des Weiteren umfasst das Kraftübertragungsglied Further comprising the force transmitting member 22 22 einen weiteren Kolben a further piston 48 48 , welcher ein distales Ende des Kraftübertragungsglieds Having a distal end of the force transmitting member 22 22 definiert. Are defined. Der Kolben The piston 48 48 , welcher einen Kraftübertragungsabschnitt Which includes a power transmission portion 49 49 bildet, der mit dem Kraftübertragungsglied forms, with said force transmitting member 22 22 verbunden ist und ein distales Ende desselben bildet, ist im Wesentlichen identisch mit dem Kolben is connected to and forms thereof a distal end that is substantially identical to the piston 36 36 aufgebaut und umfasst einen ersten zylindrischen Kolbenabschnitt constructed and comprises a first cylindrical piston portion 50 50 , welcher einen Außendurchmesser aufweist, welcher einem Innendurchmesser des Schafts Having an outer diameter corresponding to an inner diameter of the shaft 12 12 entspricht, so dass der Kolben corresponds, so that the piston 48 48 im Wesentlichen spielfrei im Schaft parallel zur Längsachse substantially free of play in the shaft parallel to the longitudinal axis 24 24 bewegbar gelagert ist. is movably mounted. Von einer in proximaler Richtung weisenden Stirnfläche Of a facing end face in the proximal direction 52 52 des ersten Kolbenabschnitts of the first piston portion 50 50 steht ein zweiter Kolbenabschnitt is a second piston portion 54 54 koaxial zur Längsachse coaxially to the longitudinal axis 24 24 in proximaler Richtung weisend ab. proximally facing off. Die Länge des zweiten Kolbenabschnitts The length of the second piston portion 54 54 beträgt etwa ein Drittel der Länge des ersten Kolbenabschnitts is about one third of the length of the first piston portion 50 50 . , Den zweiten Kolbenabschnitt The second piston section 54 54 umgebend ist ein Ringraum surrounding an annular space 56 56 ausgebildet. educated. Eine in proximaler Richtung weisende Stirnfläche A pointing in the proximal direction end face 58 58 des zweiten Kolbenabschnitts of the second piston portion 54 54 definiert eine Druckfläche. defines a pressure surface. Kanten des zylindrischen zweiten Kolbenabschnitts Edges of the second cylindrical piston portion 54 54 sind abgerundet. are rounded.
  • Zwischen den beiden Kolben Between the two pistons 36 36 und and 48 48 erstreckt sich ein insgesamt mit dem Bezugszeichen a total extends by the reference numeral 60 60 versehener Fluidabschnitt. fluid-provided section. Er umfasst einen eine Innenwand It includes a one inner wall 62 62 des Schafts im Wesentlichen zwischen den zweiten Kolbenabschnitten of the shank generally between the second piston sections 40 40 und and 54 54 auskleidenden Schlauch lining hose 64 64 , dessen freie proximale und distale Enden Whose free proximal and distal ends 66 66 jeweils mit einem identisch ausgebildeten Dichtungselement each having an identically constructed sealing element 68 68 verschlossen sind. are closed. Nachfolgend beschränkt sich daher die Beschreibung der Ankopplung der Kolben Subsequently hence the description of the coupling of the piston is limited 36 36 und and 48 48 an den Fluidabschnitt to the fluid section 60 60 auf die Ankopplung des Kolbens on the coupling of the piston 48 48 an den Fluidabschnitt to the fluid section 60 60 , die eine sogenannte Kolben-Dichtungselement-Anordnung definieren. Defining a so-called piston-sealing member assembly.
  • Der Schlauch the hose 64 64 ist vorzugsweise fest mit dem Schaft is preferably fixed to the shaft 12 12 verbunden und relativ zu diesem um die Längsachse connected and relative thereto about the longitudinal axis 24 24 unverdrehbar. non-rotatable. Er kann selbst einen Schaft bilden, wenn auf den Schaft It can even form a shaft when the shaft 12 12 verzichtet wird. will be omitted. Das Dichtungselement The sealing element 68 68 ist direkt an den Schlauch is connected directly to the hose 64 64 angeformt oder mit diesem fest verbunden und schließt sich direkt an das jeweilige Ende integrally formed or connected to fixed and joined directly to the respective end 66 66 an. on. Das Dichtungselement The sealing element 68 68 umfasst einen ersten, im Wesentlichen hülsenförmigen Abschnitt comprises a first, substantially sleeve-shaped section 70 70 , welcher knapp doppelt so lang ist wie eine Länge des zweiten Kolbenabschnitts Which is almost twice as long as a length of the second piston portion 54 54 parallel zur Längsachse parallel to the longitudinal axis 24 24 . , Ein freies, vom Ende A free, from the end 66 66 weg weisendes Ende des Abschnitts off-setting the end of the section 70 70 ist durch einen zweiten Abschnitt is through a second portion 74 74 des Dichtungselements the seal member 68 68 verschlossen. locked. Der Abschnitt The section 74 74 erstreckt sich im Wesentlichen quer zur Längsachse extends substantially transversely to the longitudinal axis 24 24 und definiert einen Flächenbereich, welcher im Wesentlichen der Größe einer inneren freien Querschnittsfläche des Schafts and defines a surface area that is substantially the size of an inner free cross-sectional area of ​​the shank 12 12 entspricht. equivalent. Das Dichtungselement The sealing element 68 68 ist flexibel, jedoch inelastisch und insgesamt in Form einer fluiddichten Membran ausgebildet, die einen sogenannten Rollbalg bildet. is flexible but inelastic and is formed overall in the form of a fluid-tight membrane, which forms a so-called rolling bellows. Es weist einen vom jeweiligen Kolben weg weisenden ringförmigen Rand It has a pointing away from the respective piston annular rim 76 76 auf, der im vorliegenden Fall fest mit dem Ende on which in this case fixed to the end 66 66 des Schlauchs of the tube 64 64 und damit indirekt fest mit der Innenwand and thus indirectly fixed to the inner wall 62 62 verbunden ist. connected is.
  • Der Schlauch the hose 64 64 mit den beidseitig ausgebildeten Dichtungselementen with the sealing elements formed on both sides 68 68 definiert einen Fluidraum defining a fluid chamber 78 78 , welcher mit einem Fluid Which is connected to a fluid 80 80 , vorzugsweise einer inkompressiblen Flüssigkeit, gefüllt ist. Is filled, preferably an incompressible fluid. Der Fluidraum The fluid space 78 78 wird vorzugsweise gasfrei befüllt, das bedeutet, dass insbesondere keine Luftblasen oder Gasblasen im Fluidraum is preferably filled gas-free, which means that in particular no air bubbles or gas bubbles in the fluid chamber 78 78 enthalten sind. are included. In jedem Fall ist das Fluid In any case, the fluid 80 80 dauerhaft in den Fluidraum permanently in the fluid space 78 78 , welcher vorzugsweise leckagefrei ist, eingefüllt. Which is leakage-free preferably filled. Ein Volumen des Fluids A volume of the fluid 80 80 entspricht in etwa einem vom Schlauch corresponds to approximately one from the hose 64 64 definierten Volumen, das heißt dem Volumen, das definiert wird durch das Produkt der inneren Querschnittsfläche des Schlauchs defined volume, i.e. the volume which is defined by the product of the inner cross-sectional area of ​​the tube 64 64 und dessen Länge. and the length thereof.
  • Die zweiten Abschnitte The second sections 74 74 der Dichtungselemente the sealing elements 68 68 können optional mit den zweiten Kolbenabschnitten may optionally be connected to the second piston sections 40 40 und and 54 54 verbunden sein, beispielsweise mit der Stirnfläche be connected, for example with the end face 58 58 des zweiten Kolbenabschnitts of the second piston portion 54 54 . , Das Dichtungselement The sealing element 68 68 weist eine Wandstärke auf, die kleiner als 0,5 mm ist, vorzugsweise kleiner als 0,1 mm, und je nach Materialwahl auch weniger als 0,05 mm betragen kann. has a wall thickness which is less than 0.5 mm, preferably less than 0.1 mm, and, depending on the choice of material may also be less than 0.05 mm. Das Verhältnis zwischen einer Länge des ersten Abschnitts The ratio between a length of the first section 70 70 und einem Durchmesser des zweiten Abschnitts and a diameter of the second section 74 74 beträgt bei dem in den Figuren darge stellten Ausführungsbeispiel etwa 2. Es kann jedoch kleiner als 1, insbesondere auch kleiner als 0,5 oder 0,2 sein. is set in the in the figures Darge embodiment about 2. However, it is less than 1, especially less than 0.5 or 0.2.
  • Das Dichtungselement The sealing element 68 68 ist derart ausgebildet, dass der zweite Abschnitt is formed such that the second portion 74 74 umstülpbar ist unter Ausbildung eines vom Rand is turned inside from the edge to form a 76 76 weg weisenden und in einer vom Rand pointing away from the edge and in a 76 76 weg weisenden Richtung geschlossenen doppellagigen gerollten Dichtungsabschnitts direction away closed double-rolled sealing portion 82 82 . , Dies bedeutet, dass der erste Abschnitt This means that the first section 70 70 in Richtung auf der Längsachse in the direction of the longitudinal axis 24 24 auf sich selbst zurück gefaltet oder umgeschlagen ist, so dass ein erster Teil des ersten Abschnitts is folded back on itself or folded, so that a first part of the first section 70 70 am Schaft on the shaft 12 12 anliegt, ein zweiter Teil des ersten Abschnitts is applied, a second part of the first section 70 70 an einer Außenfläche des zweiten Kolbenabschnitts on an outer surface of the second piston portion 54 54 . , Ingesamt taucht der Dichtungsabschnitt Overall emerged the sealing portion 82 82 in den Ringraum into the annular space 56 56 ein, ohne darin zu verklemmen. one without overlapping it. Dies ermöglicht es, dass der zweite Abschnitt This makes it possible that the second section 74 74 parallel zu sich selbst in Richtung der Längsachse in parallel to itself along the longitudinal axis 24 24 bewegbar ist, sowohl in distaler als auch proximaler Richtung. is movable in both the distal and proximal direction. Bei einer Bewegung des zweiten Abschnitts During a movement of the second portion 74 74 beispielsweise in distaler Richtung rollt sich der teilweise umgeschlagene erste Abschnitt For example, in the distal direction, the partially folded first portion rolls 70 70 ab und kann in einer distalsten Stellung des Kolbens and can in a most distal position of the piston 48 48 vollständig abgerollt sein und die Innenwand be completely unwound and the inner wall 62 62 in Form eines zylindrischen Abschnitts des Dichtungselements in the form of a cylindrical portion of the sealing member 68 68 auskleiden. line. Umgekehrt kann der zweite Abschnitt Conversely, the second section 74 74 bis an den Rand to the edge 76 76 bewegt werden, wobei der erste Abschnitt be moved, wherein the first portion 70 70 dann so umgestülpt ist, dass der Dichtungsabschnitt is then turned inside out so that the sealing portion 82 82 in etwa die Hälfte der Länge des ersten Abschnitts in about half of the length of the first section 70 70 aufweist. having. Grundsätzlich ist es denkbar, die Abmessungen der Teile relativ zueinander so zu wählen, dass der zweite Abschnitt Basically, it is conceivable to select the dimensions of the parts relative to each other such that the second portion 74 74 in proximaler Richtung über den Rand in the proximal direction over the edge 76 76 in Richtung auf die Betätigungseinrichtung in the direction of the actuating device 20 20 hin verschoben werden kann. can be shifted. Dies ist prinzipiell möglich, bis der erste Abschnitt This is possible in principle to the first section 70 70 wieder ganz abgerollt ist. is completely rolled back. Damit ergibt sich theoretisch ein maximaler Verschiebeweg des Kolbens This results in a theoretical maximum displacement of the piston 48 48 , welcher einer doppelten Länge des ersten Abschnitts That a double length of the first section 70 70 entspricht. equivalent.
  • Die beschriebene Anordnung aus Kolben The arrangement of piston described 48 48 und Dichtungselement and sealing element 68 68 ist analog auch am Kolben is analogous also to the piston 36 36 vorgesehen. intended. Dies ist in This is in 1 1 schematisch gestrichelt eingezeichnet. schematically indicated by dashed lines. Die Kolben the pistons 36 36 und and 48 48 werden vorzugsweise so angeordnet, dass in einer Grundstellung des Fluidabschnitts are preferably arranged such that in a basic position of the fluid portion 60 60 die zweiten Kolbenabschnitte the second piston portions 40 40 und and 54 54 an den zweiten Abschnitten to the second portions 74 74 anliegen, die beide jeweils in etwa auf Höhe der Ränder abut, both in each case in approximately at the level of the edges 76 76 angeordnet sind. are arranged. Der Fluidraum The fluid space 78 78 ist dann, wie beschrieben, blasenfrei mit dem Fluid is then as described, bubbles with the fluid 80 80 befüllt, welches insbesondere auch die ringraumartigen Abschnitte im Bereich der Dichtungsabschnitte filled, which, in particular, the annulus-like portions in the region of the sealing portions 82 82 ausfüllt. fills.
  • Wird der Betätigungsbereich When the operating range 46 46 vom Griffelement the gripping element 28 28 in proximaler Richtung verschwenkt, dann wird die Druckfläche pivoted in the proximal direction, the pressure surface is 44 44 in distaler Richtung bewegt und schiebt den Kolben moves distally and pushes the piston 36 36 ebenfalls in distaler Richtung vor. also in the distal direction before. Gleichzeitig wird der am zweiten Kolbenabschnitt At the same time the second piston section 40 40 anliegende zweite Abschnitt adjacent second section 74 74 des Dichtungselements the seal member 68 68 in distaler Richtung bewegt, und zwar distalseitig des Rand Is moved in a distal direction and that the distal edge 76 76 . , Aufgrund der Inkompressibilität des Fluids Due to the incompressibility of the fluid 80 80 wird infolge der Bewegung des Kolbens is due to the movement of the piston 36 36 der Kolben The piston 48 48 in distaler Richtung bewegt. moves in the distal direction. Dabei rollt sich der Dichtungsabschnitt Here, the sealing portion rolls 82 82 ab, der an der Innenwand from that on the inner wall 62 62 des Schafts the shaft 12 12 anliegende und sich daran abstützende Teil des Dichtungsabschnitts fitting and supporting it part of the sealing portion 82 82 wird immer länger und der am zweiten Kolbenabschnitt is getting longer and the second piston section 54 54 anliegende und sich daran abstützende Teil des Dichtungsabschnitts fitting and supporting it part of the sealing portion 82 82 wird immer kürzer, bis der erste Abschnitt becomes shorter and shorter, until the first section 70 70 vollständig abgerollt ist und der zweite Abschnitt is completely unwound and the second section 74 74 ein distales Ende des Dichtungselements a distal end of the sealing member 68 68 bildet. forms. In umgekehrter Weise führt eine Bewegung des Kolbens Conversely, a movement of the piston results 48 48 in proximaler Richtung zu einer Bewegung des Kol bens in a proximal direction to a movement of the spool to 36 36 ebenfalls in proximaler Richtung. also in the proximal direction. Sind die Abschnitte The portions 74 74 mit den jeweiligen zweiten Kolbenabschnitten with the respective second piston sections 40 40 und and 54 54 verbunden, kann durch eine Bewegung des Kolbens connected, by a movement of the piston 36 36 in proximaler Richtung der Kolben in the proximal direction, the piston 48 48 ebenfalls in proximale Richtung gezogen werden. are also contemplated in the proximal direction.
  • Der Endeffektor the end effector 14 14 ist beim Instrument is at the instrument 10 10 direkt am Kolben directly on the piston 48 48 angeformt. formed. Grundsätzlich wäre es möglich, den Kolben In principle it would be possible, the piston 48 48 und den Endeffektor and the end effector 14 14 mit den Werkzeugelementen with the tool elements 18 18 einstückig auszubilden. integrally form. Leichter herzustellen wird der Endeffektor Is easier to manufacture the end effector 14 14 in Verbindung mit dem Kolben in connection with the piston 48 48 jedoch, wenn zwei identische Teile ausgebildet werden, die mittels einer durch einen die Schwenkachse However, when two identical pieces are formed by means of a by a, the pivot axis 16 16 und eine Lagerwelle and a bearing shaft 84 84 definierenden Stift am Schaft gehalten sind, welcher beispielsweise in koaxial zur Schwenkachse defining pin are held on the shaft, which, for example, coaxially to the pivot axis 16 16 orientierten Bohrungen in einer Wand des Schafts oriented holes in a wall of the shaft 12 12 gelagert ist. is mounted. Auf der Lagerwelle On the bearing shaft 84 84 gelagert sind proximale Endabschnitte are mounted proximal end portions 86 86 der Werkzeugelemente, die im Wesentlichen würfelförmige Lagerbacken of the tool elements, which substantially cube-shaped bearing jaws 87 87 bilden und mit einer korrespondierend zur Lagerwelle form and with a correspondingly to the bearing shaft 84 84 ausgebildeten und angeordneten Bohrung designed and arranged bore 88 88 versehen sind. are provided. Die beiden Endabschnitte The two end portions 86 86 der Werkzeugelemente the tool elements 18 18 sind nebeneinander auf der Lagerwelle are next to each other on the bearing shaft 84 84 angeordnet. arranged. Voneinander weg weisende Außenflächen Apart looking exterior surfaces 89 89 der Lagerbacken the bearing jaws 87 87 sind konvex gekrümmt und definieren vorzugsweise Kugeloberflächen mit einem Radius, welcher einem Radius des Schafts are convexly curved and preferably define spherical surfaces with a radius which is a radius of the shank 12 12 entspricht. equivalent.
  • Mit dem jeweiligen Endabschnitt With the respective end portion 86 86 starr verbunden ist ein Werkzeugende is rigidly connected to a tool end 90 90 des jeweiligen Werkzeugelements the respective tool member 18 18 . , Die Lagerbacken The bearing jaws 87 87 sind etwa nur halb so breit wie ein proximales Ende des Werkzeugendes are about half as wide as a proximal end of the tool end 90 90 , so dass, wenn sich die Werkzeugenden So that when the tool ends 90 90 überdecken, die Lagerbacken cover, the bearing jaws 87 87 nebeneinander auf der Lagerwelle side by side on the bearing shaft 84 84 verschwenkbar gelagert sind. are pivotably mounted.
  • Beim vorliegenden Instrument In the present instrument 10 10 sind Werkzeugselemente are the tool elements 90 90 in Form von Klemmbacken in the form of clamping jaws 91 91 ausgebildet, die etwa so breit sind, wie ein Durchmesser des Schafts formed which are about as wide as a diameter of the shaft 12 12 und deren aufeinander zu weisende Innenflächen, wie in den and their mutually facing end inner surfaces, as in the 3 3 und and 4 4 dargestellt, optional mit einer Querverzahnung shown, optionally with a cross-gearing 110 110 versehen sein können, welche eine Verzahnungshöhe in einem Bereich von 50 μm bis 400 μm, vorzugsweise 200 μm bis 300 μm, aufweisen kann. may be provided, which may have a tooth height ranging from 50 microns to 400 microns, preferably 200 microns to 300 microns. Etwa in der Mitte zwischen distalem Ende des Werkzeugendes Approximately in the middle between the distal end of the tool end 90 90 und der Schwenkachse and the pivot axis 16 16 ist durch einen Spalt is through a nip 92 92 ein eine Außenfläche des Werkzeugelements a an outer surface of the tool element 18 18 definierender, flacher lang gestreckter Steg defining, flat elongated web 94 94 ausgebildet, dessen proximales Ende einstückig mit dem Kolben formed integrally with the proximal end of the piston 48 48 ausgebildet ist. is trained. Der Steg the web 94 94 ist flexibel und elastisch biegbar und bildet ein Anlenkglied is flexible and elastically flexible and forms a link member 95 95 in Form eines Festkörpergelenks in the form of a solid-body joint 96 96 aus. out. Der Steg the web 94 94 erstreckt sich in etwa gleich weit in distaler wie in proximaler Richtung bezogen auf die Schwenkachse extends approximately equally far distally as in the proximal direction relative to the pivot axis 16 16 . , So wird ferner eine Durchbrechung definiert, die distalseitig begrenzt wird durch die Lagerbacken Thus, an opening is further defined which is limited by the distal bearing jaws 87 87 , proximalseitig vom ersten Kolbenabschnitt , The proximal side from the first piston section 50 50 und in radialer Richtung von den einander gegenüberliegenden Anlenkgliedern and in the radial direction from the opposite Anlenkgliedern 95 95 . , Ein Abstand zwischen einem proximalen Ende der Lagerbacken A distance between a proximal end of the bearing jaws 87 87 und einem distalen Ende des ersten Kolbenabschnitts and a distal end of the first piston portion 50 50 ist etwa zwei- bis dreimal so groß wie eine Erstreckung der Lagerbacken is about two to three times as large as an extension of the bearing jaws 87 87 in einer Richtung parallel zur Längsachse in a direction parallel to the longitudinal axis 24 24 . , Um eine optimale Bewegbarkeit der Werkzeugelemente For optimum mobility of the tool elements 18 18 zu erreichen und ein Verklemmen derselben auf der Lagerwelle to reach out and jamming the same on the bearing shaft 84 84 zu verhindern, sind proximale Enden der Werkzeugenden to prevent, are proximal ends of the tool ends 90 90 durch einen schmalen Spalt von der Lagerbacke by a narrow gap from the bearing pad 87 87 des jeweils anderen Werkzeugelements of the other tool element 18 18 getrennt. separated.
  • Die Herstellung sowohl des Kolbens The preparation of both of the piston 48 48 als auch den Endeffektors and the end effector 14 14 wird vereinfacht, wenn zwei identische Endeffektorteile is simplified if two identical Endeffektorteile 102 102 ausgebildet werden, die ineinander überführt werden können durch Rotation um die Längsachse be formed, which can be transformed into one another by rotation about the longitudinal axis 24 24 . ,
  • Hierzu wird der Kolben For this purpose, the piston 48 48 aus zwei Kolbenhälften of two piston halves 98 98 , die jeweils eine Abschnittshälfte , Each having a half section 99 99 des Kraftübertragungsabschnitts the power transmission section 49 49 bilden, zusammengesetzt, die die Längsachse form, assembled, the longitudinal axis of the 24 24 enthaltende Verbindungsflächen Joint surfaces containing 100 100 definieren, die parallel zu den Stegen define parallel to the webs 94 94 verlaufen und den Kolben and connecting the piston 48 48 mit seinen ersten und zweiten Kolbenabschnitten with its first and second piston portions 50 50 und and 54 54 längs halbieren. half lengthwise. Zum Verbinden der beiden Endeffektorteile To connect the two Endeffektorteile 102 102 dient eine insgesamt mit dem Bezugszeichen serves a whole by the reference numeral 104 104 versehene Verbindungseinrichtung, welche jeweils zwei Verbindungselemente provided connecting means, which in each case two connecting members 106 106 und and 108 108 tragen. carry. Das Verbindungselement The connecting element 106 106 ist in Form eines langgestreckten, sich parallel zur Längsachse is in the form of an elongate, parallel to the longitudinal axis 24 24 erstreckenden Vorsprungs ausgebildet. extending projection formed. Das andere Verbindungselement The other connecting element 108 108 ist in Form einer zum Vorsprung korrespondierenden Ausnehmung ausgebildet, in welche das Verbindungselement is in the form of a corresponding to the projection recess into which the connecting element 106 106 formschlüssig eingreifen kann. can engage in a form-fitting manner. Die Verbindungselemente The connecting elements 106 106 und and 108 108 sind auf den Verbindungsflächen are on the joint surfaces 100 100 jeweils so angeordnet, dass die beiden Abschnittshälften respectively arranged so that the two section halves 99 99 in einer Verbindungsstellung den Kraftübertragungsabschnitt in a connection position, the power transmitting section 49 49 bilden. form. Die Kolbenhälften The piston halves 98 98 sind optional fest miteinander verbunden, beispielsweise durch Kleben oder Schweißen. are optionally fixed to each other, for example by gluing or welding.
  • Das Anlenkglied the link member 95 95 weist eine Materialstärke auf, die abhängig vom Durchmesser des Kraftübertragungsabschnitts has a material thickness which depends on the diameter of the power transmission portion 49 49 in einem Bereich von etwa 50 μm bis 700 μm liegt. is in a range from about 50 microns to 700 microns. Bei einem Innendurchmesser des Schafts With an inside diameter of the shaft 12 12 von etwa 2 mm beträgt die Dicke des Stegs of about 2 mm, the thickness of the web 94 94 etwa 100 μm. about 100 microns.
  • Die Funktionsweise des Endeffektors The operation of the end effector 14 14 wird nachfolgend näher erläutert. is explained in detail below.
  • In den In the 1 1 und and 2 2 ist der Endeffektor the end effector 14 14 in einer Grundstellung dargestellt. shown in a basic position. Die Werkzeugenden The tool ends 90 90 sind etwas aufgespreizt und definieren zwischen sich einen Öffnungswinkel are spread slightly and define between them an opening angle 112 112 von ungefähr 30°. of about 30 °. Die Stege the webs 94 94 verlaufen in der Grundstellung parallel zur Längsachse extend in the normal position parallel to the longitudinal axis 24 24 . , Wird der Kolben If the piston 48 48 in proximaler Richtung bewegt, werden die Stege moves in the proximal direction, the webs 94 94 ebenfalls in proximaler Richtung gezogen. also pulled in the proximal direction. Da die Werkzeugelemente Since the tool elements 90 90 starr verschwenkbar um die Lagerwelle rigid pivotable about the bearing shaft 84 84 gelagert sind, verformt sich der Steg are mounted, the web deforms 94 94 und damit das Festkörpergelenk and the solid joint 96 96 , so dass die Werkzeugenden So that the tool ends 90 90 von der Längsachse from the longitudinal axis 24 24 weg nach außen geschwenkt werden. are pivoted outwardly away. Damit kann der Öffnungswinkel This allows the opening angle 112 112 vergrößert werden, was das Fassen von Gewebe mit dem Endeffektor be increased, which the grasping tissue with the end effector 14 14 vereinfacht. simplified. Durch entsprechende Fertigung ist es auch möglich, in einer Grundstellung den Steg Through corresponding manufacturing, it is also possible in a normal position the web 94 94 etwas zu verformen, so dass ohne über den Kolben to deform slightly so that without the piston 48 48 eingeleitete Kräfte die jeweiligen Werkzeugelemente forces introduced the respective tool elements 90 90 weiter auseinander verschwenkt sind. are pivoted further apart.
  • Wird der Kolben If the piston 48 48 in distaler Richtung bewegt, wird ebenfalls der Steg moves in the distal direction, is also the web 94 94 in distaler Richtung verschoben. moved distally. Da die Werkzeugenden Since the tool ends 90 90 keine andere Bewegungsmöglichkeit haben als aufeinander zu verschwenkt zu werden, geschieht dies unter entsprechender Verformung, das heißt elastischer Verbiegung des Stegs no other possibility of movement have to be pivoted as to each other, this is done by appropriate deformation, that is, elastic bending of the web 94 94 und damit des Festkörpergelenks and the solid-body joint 96 96 . , Ein Verschiebeweg des Kolbens A displacement of the piston 48 48 wird begrenzt durch die Werkzeugenden is limited by the tool ends 90 90 , deren Innenflächen in einer Schließstellung, die in den Figuren nicht dargestellt ist, aneinander anliegen oder im Wesentlichen aneinander anliegen. , Or abut in a closed position, which is not shown in the figures to each other substantially abut the inner surfaces thereof to each other.
  • Die Festkörpergelenke The solid joints 96 96 ermöglichen eine nahezu spielfreie Lagerung und Kraftübertragung vom Kraftübertragungsglied allow a virtually play-free mounting and force transmission from the force transmission member 22 22 auf die Werkzeugelemente the tool elements 18 18 zum Bewegen derselben, das heißt im vorliegenden Fall zum Verschwenken um die Schwenkachse for moving the same, that is, in the present case to pivot about the pivot axis 16 16 . ,
  • Zum Bewegen des Kolbens For moving the piston 48 48 in distaler und proximaler Richtung kann, wie oben beschrieben, der Kolben The piston may as described above in distal and proximal directions, 36 36 vorgesehen werden. be provided. Optional kann man auf den Kolben Optionally you can on the piston 36 36 mit zugehörigem Dichtungselement with associated sealing element 68 68 auch verzichten, wenn eine alternative Fluidzuführeinrichtung do without if an alternative fluid delivery device 114 114 , zum Beispiel in Form einer externen Fluidpumpe, welche über eine Zuleitung , For example in the form of an external fluid pump, which via a feed line 116 116 mit einem proximalen Ende des Schafts having a proximal end of the shaft 12 12 des darin angeordneten Schlauchs the tube disposed therein 64 64 fluiddicht verbunden ist, vorgesehen ist. is fluid-tightly connected, is provided. Mit der Fluidzuführeinrichtung With the fluid delivery device 114 114 kann das Fluid the fluid can 80 80 in das proximale Ende des Schafts in the proximal end of the shaft 12 12 gedrückt und damit der Kolben pressed, so the piston 48 48 in distaler Richtung bewegt werden. be moved in the distal direction. Ein Entfernen oder eine Reduzierung des Drucks im Fluid A removal or a reduction of the pressure in the fluid 80 80 führt dann aufgrund der elastisch federnd ausgebildeten Festkörpergelenke then leads due to the resiliently formed solid joints 96 96 zu einer Rückverschwenkung der Werkzeugelemente a Rückverschwenkung the tool elements 18 18 in ihre Grundstellung und damit verbunden durch die Verbindung des Kolbens in their normal position and connected thereto by the connection of the piston 48 48 über die Stege via the webs 94 94 mit den Werkzeugelementen with the tool elements 18 18 , zu einer Rückbewegung des Kolbens To a return movement of the piston 48 48 in proximaler Richtung. in the proximal direction.
  • Eine Betätigung der Fluidzuführeinrichtung Actuation of the fluid delivery device 114 114 kann beispielsweise über das verschwenkbar gelagerte Griffelement can, for example via the pivotally mounted handle element 28 28 realisiert werden, wobei vorzugsweise ein elektrisches, elektronisches oder elektromechanisches Schaltungselement zum Betätigen der Fluidzuführeinrichtung be realized, wherein preferably an electrical, electronic or electro-mechanical circuit element for actuating the fluid delivery device 114 114 infolge einer Verschwenkbewegung des Griffelements as a result of pivoting movement of the handle member 28 28 vorgesehen ist, beispielsweise in Form eines nicht dargestellten Schalters, Tasters oder elektronischen Schaltelements wie zum Beispiel eines optischen Sensors oder eines induktiven oder kapazitiven Näherungssensors, welcher an der Betätigungseinrichtung is provided, for example in the form of a switch, not shown, switch or electronic switching element such as an optical sensor or an inductive or capacitive proximity sensor, which in the actuating device 20 20 angeordnet ist zum Detektieren einer Bewegung des Griffelements is arranged for detecting movement of the handle member 28 28 relativ zum Griffteil relative to the handle portion 26 26 . ,
  • In In 5 5 ist eine alternative Ausführungsform eines chirurgischen Mikrorohrschaftinstruments dargestellt. an alternative embodiment of a surgical micro tubular shaft instrument is shown. Es umfasst einen langgestreckten rohrförmigen Schaft It includes an elongated tubular shaft 122 122 , an dessen distalem Ende der vom Instrument , At the distal end of the instrument 10 10 bekannte und oben beschriebene Endeffektor known and described above end effector 14 14 montiert ist, so dass zu Einzelheiten betreffend den Aufbau des Endeffektors is mounted so as to details concerning the structure of the end effector 14 14 auf die obige Beschreibung verwiesen werden kann. can be made to the above description.
  • Ein proximales Ende des Schafts A proximal end of the shaft 122 122 ist in etwa rechtwinklig bezogen auf eine Längsachse is approximately at right angles relative to a longitudinal axis 124 124 des Schafts the shaft 122 122 abgewinkelt und bildet ein erstes Griffteil angled and forms a first handle portion 126 126 einer Betätigungseinrichtung an actuating means 128 128 . , Um eine quer zur Längsachse About a transversely to the longitudinal axis 124 124 orientierte, jedoch von dieser beabstandete Schwenkachse oriented, but spaced apart from this pivot axis 130 130 ist relativ zum Griffteil relative to the handle portion 126 126 ein zweites Griffteil a second handle portion 132 132 verschwenkbar gelagert. pivotably mounted. Freie Enden der Griffteile Free ends of the handle parts 126 126 und and 132 132 sind jeweils mit einem Fingerring are each provided with a finger ring 134 134 versehen, durch den eine Bedienperson einen oder mehrere Finger durchstecken kann. provided, through which an operator can insert by one or more fingers.
  • Im Schaft parallel zur Längsachse In the shaft parallel to the longitudinal axis 124 124 verschiebbar gelagert, ist ein Kraftübertragungsglied in Form einer Schub- und Zugstange slidably mounted, a force transmitting member in the form of a push-pull rod 136 136 , deren distales Ende Whose distal end 138 138 fest mit dem Kraftübertragungsabschnitt fixed to the power transmission section 49 49 des Endeffektors the end effector 14 14 verbunden ist. connected is. Ein proximales Ende der Schub- und Zugstange A proximal end of the push-pull rod 136 136 ist in Form eines Kugelkopfs is in the form of a spherical head 140 140 ausgebildet, welcher in einer entsprechenden Aufnahme formed, which in a corresponding seat 142 142 eines über die Schwenkachse one on the pivot axis 130 130 hinausragenden Abschnitts des Griffteils protruding portion of the handle portion 132 132 gelagert ist zur Ausbildung einer kugelgelenkigen Verbindung des Schub- und Zugglieds is mounted to form a ball-joint connection of the push-and-pull member 136 136 mit dem Griffteil to the grip part 132 132 . , Durch Verschwenken des Griffteils By pivoting of the grip part 132 132 relativ zum Griffteil relative to the handle portion 126 126 lässt sich die Schub- und Zugstange can the push-pull rod 136 136 in distaler Richtung bewegen zum Schließen der Werkzeugelemente move in the distal direction for closing the tool elements 18 18 sowie in proximaler Richtung zum Öffnen der Werkzeugelemente as well as in the proximal direction to open the tool elements 18 18 . ,
  • Das in This in 5 5 dargestellte Instrument instrument shown 120 120 dient als Beispiel dafür, dass es möglich ist, den im Zusammenhang mit dem Instrument serves as an example that it is possible to in connection with the instrument 10 10 beschriebenen Endeffektor end effector described 14 14 , ebenso wie auch alle anderen nachfolgend noch beschriebenen Endeffektoren, mit sogenannten herkömmlichen Rohrschaftinstrumenten zu kombinieren, das heißt mit Instrumenten, die als Kraftübertragungsglied eine stabförmige Schub- und Zugstange As well as all other end-effectors, to be combined with so-called conventional tube shaft instruments, that is, instruments, subsequently described as the power transmission member is a rod-like push and pull rod 136 136 oder dergleichen aufweisen. or the like. Die Lagerwelle The bearing shaft 84 84 ist in entsprechenden Sacklöchern oder Bohrungen des Schafts is in corresponding blind holes or bores of the shaft 122 122 gehalten. held.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Endeffektors, welcher sowohl am Instrument A further embodiment of an end effector, wherein both the instrument 10 10 als auch am Instrument and the instrument 120 120 vorgesehen werden kann, ist beispielhaft in den can be provided by way of example in the 6 6 bis to 9 9 dargestellt und insgesamt mit dem Bezugszeichen indicated generally by the reference numeral 214 214 versehen. Provided.
  • Der Endeffektor the end effector 214 214 umfasst zwei um eine von einer nicht dargestellten und an einem Schaft gehaltenen Lagerwelle definierte Schwenkachse includes two by a defined by a not shown, and held to a shaft support shaft pivot axis 216 216 gegeneinander verschwenkbar gelagerte Werkzeugelemente against each pivotally mounted tool elements 218 218 . , Insgesamt ist der Endeffektor Overall, the end effector 214 214 zweiteilig ausgebildet und umfasst einen ersten Endeffektorteil formed in two parts and comprises a first Endeffektorteil 220 220 und einen zweiten Endeffektorteil and a second Endeffektorteil 222 222 . , Die beiden Endeffektorteile The two Endeffektorteile 220 220 und and 222 222 sind, anders als die Endeffektorteile are, unlike the Endeffektorteile 102 102 , nicht identisch ausgebildet. Not identical. Vielmehr ist jeder Endeffektorteil für sich betrachtet, ebenfalls anders als die Endeffektorteile Rather, each Endeffektorteil is considered by itself, is also different from the Endeffektorteile 102 102 , symmetrisch zu einer Spiegelebene ausgebildet, welche senkrecht zur Schwenkachse , Symmetrical about a mirror plane which is perpendicular to the pivot axis 216 216 verläuft und die Längsachse extends and the longitudinal axis 224 224 des Endeffektors the end effector 214 214 enthält. contains. Eine Schnittansicht des Endeffektors A sectional view of the end effector 214 214 längs dieser Spiegelebene ist in along this mirror plane is in 7 7 dargestellt. shown.
  • Der Endeffektorteil the Endeffektorteil 220 220 umfasst einen zylindrischen Kraftübertragungsabschnitt includes a cylindrical force transmitting portion 249 249 , welcher auch als Kolben bezeichnet werden kann. Which can also be referred to as a piston. Ein proximales Ende desselben ist analog dem Kolben A proximal end thereof is similar to the piston 48 48 geformt zur Verwendung in einem Instrument shaped for use in a tool 10 10 oder ist mit einer Schub- und Zugstange or is connected to a push and pull rod 136 136 wie beim Instru ment as with the instru ment 120 120 verbunden. connected. Der Kraftübertragungsabschnitt The power transmission section 249 249 definiert eine in distaler Richtung weisende Stirnfläche defines a forward end surface in the distal direction 226 226 . , Vom Kraftübertragungsabschnitt The power transmission section 249 249 steht in distaler Richtung ein Steg is in the distal direction a web 294 294 ab, der ein flexibles Anlenkglied from which a flexible link member 295 295 zur Ausbildung eines Festkörpergelenks to form a solid-body joint 296 296 definiert. Are defined. Eine von der Längsachse One of the longitudinal axis 224 224 weg weisende Außenfläche facing away outer surface 228 228 des Stegs bildet eine Fortsetzung einer zylindrischen Außenfläche des Kraftübertragungsabschnitts of the web forms a continuation of an outer cylindrical surface of the force transmission portion 249 249 . , Eine in Richtung auf die Längsachse A in the direction of the longitudinal axis 224 224 hin weisende Innenfläche back facing inner surface 230 230 des Stegs of the web 294 294 ist eben. is flat.
  • Das Anlenkglied the link member 295 295 ist an einen zylindrischen Zugabschnitt is connected to a cylindrical section of the train 232 232 des Werkzeugelements the tool element 218 218 angeformt. formed. Ein sich parallel zum Steg A parallel to the web 294 294 erstreckender Spalt trennt diesen von zwei Lagerbacken, die wiederum durch einen Spalt extending gap separating these two bearing jaws, which in turn through a gap 234 234 voneinander beabstandet sind. are spaced apart. Die Lagerbacken The bearing jaws 287 287 weisen in proximale Richtung und sind koaxial zur Schwenkachse pointing in the proximal direction and are coaxial to the pivot axis 216 216 mit einer Bohrung versehen, durch die eine stiftförmige Lagerwelle durchgesteckt werden kann, um das Werkzeugelement provided with a bore through which a pin-shaped support shaft can be inserted to the tool element 218 218 des Endeffektorteils the Endeffektorteils 220 220 verschwenkbar an einem Schaft zu lagern. storing pivotable on a shaft. Etwas distalseitig eines Verbindungsbereichs zwischen dem Steg Slightly distal of a connecting portion between the web 294 294 und dem Zugabschnitt and the tension section 232 232 ist der Zugabschnitt is the tension section 232 232 mit einer Durchbrechung with an opening 238 238 versehen, welche symmetrisch zur Symmetrieebene und quer zur Längsachse provided that symmetrically relative to the symmetry plane and transversely to the longitudinal axis 224 224 den Zugabschnitt the tension section 232 232 in etwa quaderförmig durchbricht, und eine in distale Richtung weisende Stirnfläche des Zugabschnitts breaks through in approximately cuboid-shaped, and a facing in the distal direction toward the end surface of the tension section 232 232 eröffnet. opened. Der Spalt The gap 234 234 und die Durchbrechung and the opening 238 238 sind miteinander verbunden. are connected together. Der Spalt The gap 234 234 trennt die beiden Lagerbacken separates the two bearing jaws 287 287 nicht vollständig, sondern endet kurz vor einem proximalen Ende derselben, so dass ein in proximaler Richtung weisender, die Lagerbacken not complete, but stops short of a proximal end thereof, so that a pointing in the proximal direction, the bearing jaws 287 287 verbindender Verbindungssteg connecting connecting web 242 242 ausgebildet wird. is formed. Vom Zugabschnitt The tension section 232 232 steht in distaler Richtung ein Werkzeugende is in the distal direction a tool end 290 290 ab, und zwar derart, dass eine virtuelle Verlängerung des selben in proximaler Richtung dem Steg from, in such a way that a virtual extension of the same in the proximal direction the web 294 294 diametral gegenüberliegen würde. diametrically opposite would. Eine in Richtung auf die Längsachse hin weisende Klemmfläche A pointing in the direction of the longitudinal axis towards the clamping surface 244 244 ist mit einer Querverzahnung is provided with a transverse toothing 246 246 versehen, welche eine Höhe in einem Bereich zwischen 20 μm und 100 μm aufweisen kann. provided, which can have a height in a range between 20 microns and 100 microns.
  • Zum Verbinden des Endeffektorteils For connecting the Endeffektorteils 220 220 mit dem Endeffektorteil with the Endeffektorteil 222 222 dient eine Verbindungseinrichtung is a connector 248 248 mit einem ersten Verbindungselement with a first connecting element 252 252 , welches am Kraftübertragungsabschnitt That the power transmission portion 249 249 ausgebildet ist, und zwar in Form einer quaderförmigen Ausnehmung, die in einer von der Längsachse weg weisenden radialen Richtung geöffnet ist. is formed, in the form of a parallelepiped-shaped recess which is open in a direction pointing away from the longitudinal axis radial direction. Von einem Boden From a bottom 253 253 der Ausnehmung steht eine langgestreckte quaderförmige Leiste the recess is an elongated rectangular bar 254 254 ab, die in einer Richtung parallel zur Längsachse from that in a direction parallel to the longitudinal axis 224 224 etwas kürzer ist als die Ausnehmung jedoch bündig mit der Stirnfläche slightly shorter than the recess but is flush with the end face 226 226 abschließt. concludes. Eine Breite quer zur Längsachse A width transverse to the longitudinal axis 224 224 des Verbindungselements the connecting element 252 252 entspricht einer Breite der Durchbrechung corresponds to a width of the aperture 238 238 sowie des Spalts and the gap 234 234 . ,
  • Die Verbindungseinrichtung The connecting device 248 248 umfasst ein zweites Verbindungselement includes a second connecting member 256 256 , welches derart geformt ist, dass es die vom Verbindungselement Which is shaped in such a way that it by the connecting member 252 252 definierte Ausnehmung vollständig ausfüllt. fills recess defined completely. Es ist daher insgesamt etwa quaderförmig und weist einen äußeren Oberflächenabschnitt auf, welcher den Kraftübertragungsabschnitt It is therefore a total of approximately cuboid and has an outer surface portion on which the force transfer section 249 249 zum Zylinder ergänzt. added to the cylinder. Zur Aufnahme der Leiste For receiving the bar 254 254 ist eine Nut a groove 258 258 am Verbindungselement on the connecting element 256 256 ausgebildet, welche proximalseitig verschlossen ist. formed which is closed on the proximal side. So kann die Leiste Thus, the bar 254 254 in die Nut in the groove 258 258 eingreifen, eine Relativbewegung der beiden Verbindungselement engage, a relative movement of the two connection element 252 252 und and 256 256 relativ zueinander parallel zur Längsachse relative to each other parallel to the longitudinal axis 224 224 wird jedoch verhindert. is prevented.
  • Dem Steg the web 294 294 diametral gegenüberliegend erstreckt sich vom Verbindungselement diametrically oppositely extending from the connecting element 256 256 ein Steg a web 280 280 in distaler Richtung, welcher ein Anlenkglied in the distal direction, wherein a link member 281 281 definiert, welches ein Festkörpergelenk defines which a solid joint 282 282 zum Übertragen von Schub- und Zugkräften vom Kraftübertragungsabschnitt to transfer shear and tensile forces from the power transmission section 249 249 auf das vom zweiten Endeffektorteil on the second Endeffektorteil 222 222 umfasste Werkzeugelemente included tool elements 218 218 ermöglicht. allows. Der Steg the web 280 280 endet an einem backenförmigen Zugabschnitt ends at a jaw-like tension section 260 260 , von dem in proximaler Richtung und schräg auf die Längsachse Of which in the proximal direction and obliquely to the longitudinal axis 224 224 hin weisend ein Lagerbacken pointing towards a bearing jaws 285 285 absteht, welcher mit einer Bohrung protrudes, which is provided with a bore 283 283 versehen ist. is provided. Der Lagerbacken The bearing jaws 285 285 ist durch einen kurzen, sich in distaler Richtung etwas über die Schwenkachse is by a short, in the distal direction about the pivot axis 216 216 hinaus erstreckenden Spalt also extending gap 262 262 vom Steg from the web 280 280 getrennt. separated. Der Zugabschnitt The tension section 260 260 , der Steg , The web 280 280 und der Lagerbacken and the bearing jaws 285 285 sind alle gleich breit, wobei ihre Breite einer Breite des Verbindungselements are all the same width, wherein the width of a width of the connecting element 256 256 und damit einer Breite der Durchbrechung and thus a width of the aperture 238 238 entspricht. equivalent. Dies ermöglicht es, zu einer Montage des Endeffektors This makes it possible to an assembly of the end effector 214 214 die getrennt voneinander gefertigten Endeffektorteile the spaced manufactured separately Endeffektorteile 220 220 und and 222 222 derart zusammen zu bauen, dass die, wie in den so to assemble that, as in the 8 8th und and 9 9 dargestellten, voneinander getrennten Endeffektorteile durch Einführen des Verbindungselements separate Endeffektorteile shown, by inserting the connecting element 256 256 in die Durchbrechung in the opening 238 238 von oben her kommend, das heißt in Richtung auf die Klemmfläche Coming from above, that is towards the clamping surface 244 244 und die Längsachse and the longitudinal axis 244 244 hin weisend ist, das Verbindungselement is pointing towards the connecting element 256 256 durch die Durchbrechung through the opening 238 238 durchgeschoben werden kann, bis es auf der anderen Seite hervorsteht. can be pushed until it protrudes on the other side. Dann werden die Endeffektorteile Then the Endeffektorteile be 220 220 und and 222 222 relativ zueinander derart verschwenkt, dass das Verbindungselement relatively pivoted so that the connecting element 256 256 in das Verbindungselement in the connecting element 252 252 eingreifen kann. can engage. Die Bohrungen the holes 283 283 und and 288 288 sind dann fluchtend ausgerichtet und ein sich vom Zugabschnitt are then aligned and one from the tension section 260 260 in distaler Richtung erstreckendes Werkzeugende distally extending tool end 290 290 , welches dann in eine Grundstellung einnimmt, wie sie in den Which then occupies in a basic position, as shown in 6 6 und and 7 7 dargestellt ist, ist symmetrisch und dem anderen Werkzeugende is shown, is symmetrical and the other end of the tool 290 290 gegenüberliegend angeordnet. oppositely disposed. Der Endeffektor the end effector 214 214 kann dann mit einer nicht dar gestellten Lagerwelle an einem Schaft des Instruments festgelegt werden. can be set with a non then is provided bearing shaft on a shaft of the instrument. Optional können die Endeffektorteile Optionally, the Endeffektorteile can 220 220 und and 222 222 im Bereich der Verbindungseinrichtung in the region of the connecting device 248 248 verklebt und/oder verschweißt werden. be glued and / or welded. Wird der Kraftübertragungsabschnitt If the power transmission section 249 249 in einem hülsenförmigen Schaft geführt, verhindert dieser eine Trennung der beiden Teile, so dass eine Verklebung oder Verschweißung nicht zwingend erforderlich ist. guided in a sleeve-shaped shaft, this prevents a separation of the two parts, so that a bonding or welding is not absolutely necessary.
  • Der Endeffektor the end effector 214 214 ist aufgrund der durchdringenden oder durchgreifenden Anordnung der Werkzeugelemente is due to the piercing or by cross-arrangement of the tool elements 218 218 derart ausgebildet, dass eine von einem Kraftübertragungsglied eingeleitete Zugkraft zu einer Schließbewegung des Endeffektors führt, das heißt die Klemmflächen formed so that an initiated by a tensile force transfer member results in a closing movement of the end effector, that is, the clamping surfaces 244 244 werden gegeneinander geschwenkt. be pivoted towards each other. Eine Bewegung des Kraftübertragungsabschnitts A movement of the power transmission section 249 249 in distaler Richtung führt zu einer Verschwenkung der Werkzeugelemente in the distal direction results in a pivotal movement of the tool elements 218 218 von der Längsachse from the longitudinal axis 224 224 weg, so dass sich ein Öffnungswinkel zwischen den Klemmflächen away, so that an angle between the clamping surfaces 244 244 der Werkzeugelemente the tool elements 218 218 wieder vergrößern lässt. can be increased again. Die beschriebene Schließbewegung auf Zug der Werkzeugelemente The closing movement of the tool elements described in train 218 218 wird insbesondere dadurch ermöglicht, weil die Angriffspunkte der Anlenkglieder is possible in particular because the points of Anlenkglieder 281 281 und and 295 295 jeweils bezogen auf die Schwenkachse in each case based on the pivot axis 216 216 auf anderen Seiten liegen als die Verbindungsbereiche der Werkzeugenden lie on pages other than the connecting portions of the tool ends 290 290 an den Zugabschnitten to the train cuts 232 232 beziehungsweise respectively 260 260 . ,
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel eines in Form einer Schneideinrichtung ausgebildeten Endeffektors ist in den Another embodiment of a trained in the form of a cutting device in the end effector is 10 10 bis to 12 12 beispielhaft dargestellt und insgesamt mit dem Bezugszeichen exemplified generally by the reference numeral 314 314 versehen. Provided. Der Aufbau des Endeffektors The structure of the end effector 314 314 wird im Wesentlichen realisiert durch eine Kombination der Ausgestaltungen der Endeffektoren is mainly realized by a combination of the embodiments of the end effectors 14 14 und and 214 214 . , Auch der Endeffektor Also, the end effector 314 314 ist zweiteilig aufgebaut und umfasst zwei nicht identisch ausgebildete Endeffek torteile is constructed in two parts and does not include two identically designed gate members Endeffek 320 320 und and 322 322 . , Distale Enden derselben werden gebildet durch Werkzeugenden Distal ends thereof are formed by tool ends 390 390 in Form von aneinander abgleitenden Schneiden, die eine Materialstärke in einem Bereich von 200 μm bis 800 μm aufweisen können. in the form of one another abgleitenden cutting, which can have a material thickness in a range from 200 microns to 800 microns.
  • Der Kraftübertragungsabschnitt The power transmission section 349 349 ist insgesamt zylindrisch ausgebildet und umfasst zwei identisch ausgebildete Abschnittshälften is formed generally cylindrical and includes two identically shaped halves section 399 399 . , Diese sind, wie die Abschnittshälften These are, as the section halves 99 99 beim Endeffektor the end effector 14 14 , mittels einer Verbindungseinrichtung By means of a connecting device 348 348 miteinander verbunden. connected with each other. Diese umfasst auf jeder Verbindungsfläche This comprises on each connection surface 400 400 der Abschnittshälften the section halves 399 399 , die im zusammengefügten Zustand aneinander anliegen, ein erstes Verbindungselement That abut in the assembled state each other, a first connecting element 352 352 in Form eines sich parallel zur Längsachse in the form of a parallel to the longitudinal axis 324 324 erstreckenden Vorsprungs, welcher in Richtung auf die Verbindungsfläche der jeweils anderen Abschnittshälfte extending projection which in the direction of the joint surface of the other half-portion 399 399 vorsteht. protrudes. Parallel zum Verbindungselement Parallel to the connecting element 352 352 ist ein weiteres Verbindungselement is another connecting element 356 356 in jeder Abschnittshälfte in each section half 399 399 ausgebildet, und zwar in Form einer zum Vorsprung korrespondierenden Ausnehmung. formed in the form of a corresponding projection to the recess. Werden die Abschnittshälften If the section halves 399 399 miteinander verbunden, greift jeweils ein Verbindungselement connected to one another, in each case engages a connector 352 352 formschlüssig in das andere Verbindungselement a form fit in the other connecting element 356 356 der jeweils anderen Abschnittshälfte the other half-portion 399 399 ein, so dass insgesamt der zylindrische Kraftübertragungsabschnitt a, so that overall, the cylindrical force transmitting portion 349 349 ausgebildet wird. is formed.
  • Von jeder Abschnittshälfte Of each section half 399 399 erstreckt sich jeweils ein schmaler Steg in distaler Richtung weisend, und zwar vom Endeffektorteil each extends a narrow web pointing in the distal direction, from the Endeffektorteil 220 220 ein Steg a web 394 394 und vom Endeffektorteil and from Endeffektorteil 322 322 ein Steg a web 380 380 . , Die Stege the webs 394 394 und and 380 380 bilden jeweils streifenförmige Anlenkglieder respectively form stripe-shaped Anlenkglieder 395 395 beziehungsweise respectively 381 381 zur Ausbildung von Festkörpergelenken to form solid joints 396 396 beziehungsweise respectively 382 382 . , Die Stege the webs 394 394 und and 380 380 gehen jeweils in einen Zugabschnitt each go in a tension section 332 332 über, die bei beiden Endeffektorteilen over which both Endeffektorteilen 320 320 und and 322 322 identisch ausgebildet sind. are identical. Die in etwa halbzylindrischen Zugab schnitte The semi-cylindrical in about train cuts 332 332 mit den daran angeformten Werkzeugenden with molded-on tool ends 390 390 können ineinander überführt werden durch Rotation um die Längsachse into each other can be converted by rotation about the longitudinal axis 324 324 um 180°. 180 °. Die Werkzeugenden The tool ends 390 390 sind an den Zugabschnitten are on the train cuts 332 332 so angeordnet, dass sie in etwa parallel zueinander angeordnet sind und für Schneideinrichtungen in übliche Weise aneinander abgleitende Schneidkanten arranged so that they are arranged approximately parallel to each other and slide on one another for cutting devices in conventional manner cutting edges 370 370 definieren. define.
  • Zur verschwenkbaren Lagerung der Werkzeugelemente For the pivotable mounting of the tool elements 318 318 auf einer nicht dargestellten, an einem Schaft montierbaren und eine Schwenkachse on a not shown, can be mounted on a shaft and a pivot axis 316 316 quer zur Längsachse transversely to the longitudinal axis 324 324 definierenden Lagerwelle sind durch einen sich parallel zum Steg defining bearing shaft are connected by a parallel to the web 394 394 erstreckenden Spalt extending gap 392 392 zwei Lagerbacken two bearing jaws 387 387 ausgebildet, die in Richtung der Schwenkachse formed in the direction of the pivot axis 316 316 voneinander durch einen Spalt apart by a gap 334 334 beabstandet sind. are spaced apart. Proximalseitig sind die Lagerbacken Proximal side are the bearing jaws 387 387 wie die Lagerbacken as the bearing jaws 287 287 durch einen Verbindungssteg by a connecting web 342 342 miteinander verbunden. connected with each other.
  • Am Zugabschnitt On tension section 332 332 des Endeffektorteils the Endeffektorteils 322 322 ist ein einzelner Lagerbacken is a single bearing jaws 385 385 in proximaler Richtung abstehend angeordnet und durch einen parallel zum Steg arranged to protrude in the proximal direction and by a parallel to the web 380 380 verlaufenden Spalt extending gap 362 362 getrennt. separated. Eine Breite des Lagerbackens A width of the bearing jaw 385 385 entspricht einer Breite des Spalts corresponds to a width of the gap 334 334 , so dass der Lagerbacken So that the bearing jaws 385 385 zwischen die Lagerbacken between the bearing pads 387 387 eingreifen kann. can engage. Die Lagerbacken The bearing jaws 385 385 und and 387 387 sind jeweils mit koaxial zur Schwenkachse are respectively connected coaxially to the pivot axis 316 316 ausgerichteten Bohrungen aligned bores 383 383 beziehungsweise respectively 388 388 versehen. Provided.
  • Bis auf die Ausbildung der jeweiligen Lagerbacken Apart from the formation of the respective bearing brackets 385 385 beziehungsweise respectively 387 387 sind die Endeffektorteile are the Endeffektorteile 320 320 und and 322 322 identisch ausgebildet und können durch Rotation um die Längsachse of identical design and can by rotation about the longitudinal axis 324 324 um 180° ineinander überführt werden. are converted by 180 ° with each other. Die Anordnung der Lagerbacken The arrangement of the bearing jaws 385 385 und and 387 387 ist dagegen spiegelsymmetrisch zu einer die Schwenkachse however, is mirror-symmetrical to the pivot axis 316 316 senkrecht schneidenden und die Längsachse perpendicularly intersecting the longitudinal axis and 324 324 enthaltenden Spiegelebene. containing mirror plane. Die Zugabschnitte The train sections 332 332 werden jeweils durch einen kurzen halbzylindrischen Abschnitt gebildet, wobei Schnittlinien aneinander anliegender Schnittflächen der Zugabschnitte in Innenflächen are each formed by a short semi-cylindrical portion, said cut lines abutting sectional areas of the train sections in inner surfaces 344 344 der Werkzeugenden the tool ends 390 390 übergehen, deren freie Kanten die Schneidkanten pass, their free edges, the cutting edges 370 370 bilden. form.
  • Zum Schneiden mit dem Endeffektor To cut to the end effector 314 314 muss der Kraftübertragungsabschnitt the power transmission section must 349 349 in proximaler Richtung bewegt werden. be moved in the proximal direction. Ein Schneidvorgang kann also durch Übertragen einer Zugkraft bewirkt werden. A cutting operation can thus be effected by transmitting a pulling force.
  • Die Endeffektoren the end effectors 14 14 , . 214 214 und and 314 314 , insbesondere deren Endeffektorteile , In particular their Endeffektorteile 102 102 , . 220 220 und and 222 222 sowie such as 320 320 und and 322 322 können sowohl aus einem Metall, insbesondere einem Instrumentenstahl, oder einem Kunststoff hergestellt sein. may be made of a plastic material both of a metal, in particular a tool steel, or the like. Für Metalle eignen sich insbesondere Bearbeitungsverfahren wie Schleifen, Fräsen, Drahterodieren oder Laserschneiden. For metals in particular machining processes such as grinding, milling, wire EDM or laser cutting are. Für die Bearbeitung von Kunststoffen sind insbesondere Thermoformungsverfahren anwendbar, wie zum Beispiel Tiefziehen, Heißblasen, Prägen oder Spritzgießen. For the processing of plastics, particularly thermoforming methods are applicable, such as deep drawing, hot blown, embossing or injection molding. Als Kunststoffmaterialien eignen sich insbesondere Polyetheretherketon (PEEK), Polyethylen (PE), Polyurethan (PU), Polyethylenterephtalat (PET), Polycarbonat (PC) oder Polypropylen (PP). As the plastic materials, in particular polyetheretherketone (PEEK) are suitable, polyethylene (PE), polyurethane (PU), polyethylene terephthalate (PET), polycarbonate (PC) or polypropylene (PP). Insbesondere aus Kunststoffen hergestellte Endeffektoren ermöglichen es, den Schaft und den Endeffektor zusammen kostengünstig als Einwegbauteil herzustellen, welches nach einem chirurgischen Eingriff entsorgt werden kann. In particular of plastics end effectors made it possible to produce the shaft and the end effector along inexpensively as a disposable component that can be discarded following a surgical procedure. Insbesondere aufgrund der bei den beschriebenen Endeffektoren möglichen kleinen Abmessungen, es sind insbesondere Außendurchmesser kleiner als 2 mm möglich, ist eine Wiederaufbereitung der Endeffektoren nicht einfach und unter Umständen mit dem Risiko behaftet, dass keine Keimfreiheit gewährleistet werden kann. In particular, due to the potential in the described end effectors small dimensions, there are, in particular outer diameter smaller than 2 mm possible reprocessing of the end effectors is affected not easy and may with the risk that no sterility can be ensured.
  • Die beschriebenen Endeffektoren stellen lediglich Beispiele für Endeffektoren dar, die auf einer Lagerwelle schwenkbar gelagerte Werkzeugelemente umfassen, die über ein flexibles Anlenkglied in Form eines Festkörpergelenks von einem Kraftübertragungsglied mit einer Schub- und/oder Zugkraft beaufschlagt werden können. The end effectors described are only examples for end effectors which comprise on a supporting shaft pivotably mounted tool elements which can be acted upon by a flexible link member in the form of a solid-body joint of a power transmission member having a pushing and / or pulling force.
  • Eine Rückstellung von einer ausgelenkten Werkzeugelementstellung der Werkzeugelemente in eine Grundstellung zurück, in welcher die jeweiligen Festkörpergelenke A provision of a deflected position, tool element of the tool elements in a basic position, in which the respective solid-state joints 96 96 , . 296 296 und and 396 396 unverformt sind, kann mittels einer Rückstelleinrichtung are undeformed, can by means of a restoring device 164 164 , . 264 264 beziehungsweise respectively 364 364 erfolgen. respectively. Diese umfasst jeweils ein Rückstellglied in Form der flexiblen Stege These each comprise a return member in the form of flexible webs 94 94 , . 280 280 und and 294 294 beziehungsweise respectively 380 380 und and 394 394 . , Aufgrund einer Verformung der Stege gespeicherte Energie kann zum Zurückführen der Werkzeugelemente in ihre Grundstellung genutzt werden. Due to deformation of the webs stored energy can be used for returning the tool elements in their basic position. Daher sind die beschriebenen Endeffektoren auch optional derart nutzbar, dass zu einem Betätigen derselben stets nur Zug- oder Schubkräfte eingeleitet werden müssen. Therefore, the end effectors described are also optionally available in such a way that at a press them always just pull or push forces must be initiated.

Claims (69)

  1. Chirurgisches Instrument ( The surgical instrument ( 10 10 ; ; 120 120 ) mit einem Schaft ( ) (With a shaft 12 12 ; ; 122 122 ), einem mindestens ein beweglich gelagertes Werkzeugelement ( (), An at least one movably mounted tool element 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) umfassenden, eine Längsachse ( broad), a longitudinal axis ( 24 24 ; ; 124 124 ; ; 224 224 ; ; 324 324 ) definierenden Endeffektor ( ) Defining end effector ( 14 14 ; ; 214 214 ; ; 314 314 ) und einem im Schaft ( ) And a (in the shaft 12 12 ; ; 122 122 ) in distaler und proximaler Richtung bewegbar gelagerten Kraftübertragungsglied ( A load transfer member movably mounted in distal and proximal directions) ( 22 22 ; ; 136 136 ) zum Übertragen einer an einem proximalen Ende des Instruments ( ) For transmitting a (at a proximal end of the instrument 12 12 ; ; 120 120 ) eingeleiteten Betätigungskraft auf den Endeffektor ( ) Initiated actuating force (to the end effector 14 14 ; ; 214 214 ; ; 314 314 ) zum Bewegen des mindestens einen Werkzeugelements ( ) (For moving the at least one tool element 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) von einer ersten in eine zweite Werkzeugelementstellung und/oder umgekehrt, wobei das mindestens eine Werkzeugelement ( ) From a first to a second tool element position and / or vice versa, wherein the at least one tool element ( 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) auf einer am Schaft ( ) On a (on the shaft 12 12 ; ; 122 122 ) gehaltenen Lagerwelle ( ) Bearing shaft held ( 84 84 ; ; 184 184 ) verschwenkbar gelagert ist, dadurch gekennzeichnet , dass das mindestens eine Werkzeugelement ( ) Is pivotably mounted, characterized in that the (at least one tool element 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) über mindestens ein mindestens abschnittsweise flexibles Anlenkglied ( ) (On at least one at least partially flexible link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) mit dem Kraftübertragungsglied ( ) (With the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) verbunden ist zum Übertragen der Betätigungskraft vom Kraftübertragungsglied ( ) Is connected (for transmitting the actuating force from the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) auf das mindestens eine Werkzeugelement ( ) (On the at least one tool element 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ). ).
  2. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anlenkglied ( A surgical instrument according to claim 1, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) unlösbar mit dem mindestens einen Werkzeugelement ( ) Insoluble (with the at least one tool element 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) verbunden ist. ) connected is.
  3. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anlenkglied ( A surgical instrument according to claim 1 or 2, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) einstückig mit dem mindestens einen Werkzeugelement ( ) Integrally (with the at least one tool element 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) ausgebildet ist. ) is trained.
  4. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anlenkglied ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) unlösbar mit dem Kraftübertragungsglied ( ) Insoluble (with the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) verbunden ist. ) connected is.
  5. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anlenkglied ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) einstückig mit dem Kraftübertragungsglied ( ) Integrally (with the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) ausgebildet ist. ) is trained.
  6. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anlenkglied ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) ein Festkörpergelenk ( ) Is a solid-body joint ( 96 96 ; ; 296 296 ; ; 396 396 ) zwischen dem Kraftübertragungsglied ( ) (Between the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) und dem mindestens einen Werkzeugelement ( ) And the at least one tool element ( 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) bildet. ) Forms.
  7. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anlenkglied ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the (at least one link member 95 95 ) auf einer von der Längsachse ( ) On one (of the longitudinal axis 24 24 ) weg weisenden Außenseite am mindestens einen Werkzeugelement ( ) Pointing away outside at least one tool element ( 18 18 ) angreift. ) Attacks.
  8. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anlenkglied ( Surgical instrument according to one of claims 1 to 6, characterized in that the (at least one link member 295 295 ; ; 395 395 ) auf einer auf die Längsachse ( ) On a (to the longitudinal axis 224 224 ; ; 324 324 ) hin weisenden Innenseite oder eines inneren Abschnitts am mindestens einen Werkzeugelement ( ) Pointing towards inside or an inner portion of the at least one tool element ( 218 218 ; ; 318 318 ) angreift. ) Attacks.
  9. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anlenkglied ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) distalseitig der Lagerwelle ( ) At the distal end of the support shaft ( 84 84 ; ; 184 184 ) am mindestens einen Werkzeugelement ( ) (At least one tool element 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) angreift. ) Attacks.
  10. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein proximales Ende des Endeffektors ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that a proximal end of the end effector ( 14 14 ; ; 214 214 ; ; 314 314 ) fest mit dem Kraftübertragungsglied ( ) Tight (with the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) verbunden ist. ) connected is.
  11. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein proximales Ende des Endeffektors ( Surgical instrument according to one of claims 1 to 9, characterized in that a proximal end of the end effector ( 14 14 ; ; 214 214 ; ; 314 314 ) einstückig mit dem Kraftübertragungsglied ( ) Integrally (with the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) ausgebildet ist. ) is trained.
  12. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the end effector ( 14 14 ; ; 214 214 ; ; 314 314 ) einen in distaler und proximaler Richtung bewegbaren Kraftübertragungsabschnitt ( ) Movable in a distal and proximal direction force transmitting portion ( 49 49 ; ; 249 249 ; ; 349 349 ) umfasst, welcher mit dem Kraftübertragungsglied ( ) Includes, which (with the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) verbunden ist, oder an diesem anliegt, und einen distalen Endbereich des Kraftübertragungsglieds ( ) Is connected or applied thereto, and (a distal end portion of the power transmission member 22 22 ; ; 136 136 ) bildet, und dass ein proximales Ende des mindestens einen Anlenkgliedes ( ), And in that a proximal end of at least one Anlenkgliedes ( 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) mit dem Kraftübertragungsabschnitt ( ) (With the power transmission portion 49 49 ; ; 249 249 ; ; 349 349 ) verbunden ist. ) connected is.
  13. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anlenkglied ( A surgical instrument according to claim 12, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) einstückig mit dem Kraftübertragungsabschnitt ( ) Integrally (with the power transmission portion 49 49 ; ; 249 249 ; ; 349 349 ) ausgebildet ist. ) is trained.
  14. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftübertragungsglied ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the force transmission member ( 136 136 ) eine Schub- und Zugstange ( ) Is a push-pull rod ( 136 136 ) umfasst. ) Includes.
  15. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftübertragungsglied ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the force transmission member ( 22 22 ) mindestens einen im Schaft ( ) At least one (in the shaft 12 12 ) verschiebbar gelagerten Kolben ( ) Displaceably mounted piston ( 36 36 , . 48 48 ) und einen vom mindestens einen Kolben ( ) And the at least one piston ( 36 36 , . 48 48 ) durch ein Dichtungselement ( ) (By a sealing member 68 68 ) getrennten Fluidabschnitt ( ) Separate fluid portion ( 60 60 ) umfasst, welcher mit einem Fluid ( ) Includes, which (with a fluid 80 80 ) befüllt ist, welches durch Druckbeaufschlagung gegen das Dichtungselement ( is filled) which (by applying pressure against the sealing element 68 68 ) drückbar ist zum Bewegen des am Dichtungselement ( ) Can be pressed for moving (to the sealing member 68 68 ) anliegenden mindestens einen Kolbens ( ) Adjacent at least one piston ( 36 36 , . 48 48 ) parallel zur Längsachse ( ) (Parallel to the longitudinal axis 24 24 ) des Schafts ( () Of the shaft 12 12 ). ).
  16. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Kolben ( A surgical instrument according to claim 15, characterized in that the at least one piston ( 48 48 ) den Kraftübertragungsabschnitt ( ) The force transmitting portion ( 49 49 ) umfasst. ) Includes.
  17. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftübertragungsglied ( A surgical instrument according to claim 15 or 16, characterized in that the force transmission member ( 22 22 ) zwei Kolben ( ) Two pistons ( 36 36 , . 48 48 ) umfasst, welche zwischen sich den von den Kolben ( ) Includes that between them the (of the piston 36 36 , . 48 48 ) durch jeweils ein Dichtungselement ( ) (In each case by a sealing member 68 68 ) getrennten Fluidabschnitt ( ) Separate fluid portion ( 60 60 ) distalseitig und proximalseitig begrenzen. limit) on the distal and proximal.
  18. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Fluidabschnitt ( A surgical instrument according to any one of claims 15 to 17, characterized in that the fluid portion ( 60 60 ) einen Fluidraum ( ) A fluid space ( 78 78 ) umfasst, welcher vollständig geschlossen und abgedichtet ist. ) Includes, which is completely closed and sealed.
  19. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Dichtungselement ( Surgical instrument according to one of claims 15 to 18, characterized in that the sealing element ( 68 68 ) flexibel und inelastisch ist. ) Is flexible and inelastic.
  20. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Dichtungselement ( A surgical instrument according to claim 8, characterized in that the sealing element ( 68 68 ) in Form eines Balgs ( ) (In the form of a bellows 68 68 ) oder eines Rollbalgs ( ) Or a rolling bellows ( 68 68 ) ausgebildet ist. ) is trained.
  21. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Führungseinrichtung zum Führen einer Bewegung des Kraftübertragungsabschnitts ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized by guide means for guiding movement of the force transmission portion ( 49 49 ; ; 249 249 ; ; 349 349 ) und/oder des Kraftübertragungsglieds ( () And / or the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) im Schaft ( ) (In the shaft 12 12 ; ; 122 122 ) parallel zur Längsachse ( ) (Parallel to the longitudinal axis 24 24 ; ; 124 124 ). ).
  22. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung eine Verdrehsicherung bildet zum Verhindern einer Verdrehung des mindestens einen Kolbens ( A surgical instrument according to claim 21, characterized in that the guide device forms a rotation lock for preventing rotation of at least one piston ( 36 36 , . 48 48 ) um die Längsachse ( ) (About the longitudinal axis 24 24 ). ).
  23. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung erste und zweite zusammenwirkende Führungsglieder umfasst, von denen eines am Kraftüber tragungsabschnitt ( A surgical instrument according to claim 21 or 22, characterized in that the guide means comprises first and second co-operating guide members, one of which tragungsabschnitt the force transmitter ( 49 49 ; ; 249 249 ; ; 349 349 ) und ein anderes am Schaft ( ) And another (on the shaft 12 12 ; ; 122 122 ) angeordnet ist, und dass das erste Führungsglied in Form eines Führungsvorsprungs und das zweite Führungsglied in Form einer Führungsausnehmung ausgebildet ist. ) Is arranged, and that the first guide member is in the form of a guide projection and the second guide member in the form of a guide groove.
  24. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsausnehmung in Form einer sich parallel zur Längsachse ( A surgical instrument according to claim 23, characterized in that the guide recess in form of a (parallel to the longitudinal axis 24 24 ; ; 124 124 ) erstreckenden Führungsnut ausgebildet ist. ) Extending guide groove is formed.
  25. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Betätigungseinrichtung ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized by an actuator ( 20 20 ; ; 128 128 ) am proximalen Ende des Instruments ( ) (At the proximal end of the instrument 10 10 ; ; 120 120 ) zum Bewegen des Kraftübertragungsglieds ( ) (For moving the power transmission member 22 22 ; ; 136 136 ) parallel zur Längsachse ( ) (Parallel to the longitudinal axis 24 24 ; ; 124 124 ). ).
  26. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinrichtung ( A surgical instrument according to claim 25, characterized in that the actuating device ( 20 20 ; ; 128 128 ) mindestens ein bewegbares Griffelement ( ) At least one movable grip element ( 28 28 ; ; 132 132 ) umfasst, welches mit dem Kraftübertragungsglied ( ) Includes, which (with the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) gelenkig verbunden ist. ) Is hingedly connected.
  27. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 25 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinrichtung ( Surgical instrument according to one of claims 25 to 26, characterized in that the actuator ( 20 20 ; ; 128 128 ) mit dem Schaft ( ) (With the shaft 12 12 ; ; 122 122 ) und/oder dem Kraftübertragungsglied ( () And / or the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) lösbar verbindbar ist. ) Can be releasably connected.
  28. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 25 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass der Schaft ( Surgical instrument according to one of claims 25 to 27, characterized in that the shaft ( 12 12 ; ; 122 122 ) relativ zur Betätigungseinrichtung ( ) (Relative to the actuating means 20 20 ; ; 128 128 ) feststehend angeordnet ist. ) Is disposed fixed.
  29. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 25 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass der Schaft ( Surgical instrument according to one of claims 25 to 28, characterized in that the shaft ( 12 12 ; ; 122 122 ) und/oder das Kraftübertragungsglied ( () And / or the force transmission member 22 22 ; ; 136 136 ) relativ zur Betätigungseinrichtung ( ) (Relative to the actuating means 20 20 ; ; 128 128 ) um die Längsachse ( ) (About the longitudinal axis 24 24 ; ; 124 124 ) verdrehbar sind. ) Are rotatable.
  30. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anlenkglied ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) in einer Werkzeugelementstellung, welche eine Grundstellung definiert, unverformt ist. ) Is undeformed position in a tool element, which defines a basic position.
  31. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anlenkglied ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) in einer beliebigen von einer Grundstellung, in welcher es unverformt ist, abweichenden Arbeitsstellung des mindestens einen Werkzeugelements ( ) (In any of a basic position, in which it is not deformed, different working position of the at least one tool element 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) verformt ist. ) Is deformed.
  32. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich das mindestens eine Anlenkglied ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) parallel oder im Wesentlichen parallel zur Längsachse ( ) Parallel or substantially (parallel to the longitudinal axis 24 24 ; ; 124 124 ; ; 224 224 ; ; 324 324 ) sowohl proximalseitig als auch distalseitig der Lagerwelle ( ) Both proximal and distal side of the bearing shaft ( 84 84 ; ; 184 184 ) erstreckt. ) Extends.
  33. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, dass sich das mindestens eine Anlenkglied ( A surgical instrument according to claim 32, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) proximalseitig und distalseitig der Lagerwelle ( ) On the proximal side and the distal side of the bearing shaft ( 84 84 ; ; 184 184 ) jeweils gleich oder in etwa gleich weit erstreckt. ) Extends the same distance in the same or approximately.
  34. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anlenkglied ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) in Form eines dünnen Steges ( ) (In the form of a thin web 94 94 ; ; 294 294 ; ; 394 394 ) ausgebildet ist. ) is trained.
  35. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anlenkglied ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the link member ( 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) eine Dicke in einem Bereich von etwa 50 μm bis 700 μm aufweist. ) Has a thickness in a range from about 50 microns to 700 microns.
  36. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Rückstelleinrichtung ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that a resetting device ( 164 164 ; ; 264 264 ; ; 364 364 ) vorgesehen ist zum Überführen des mindestens einen Werkzeugelements ( ) Is provided (for transferring the at least one tool element 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) aus einer beliebigen ausgelenkten Werkzeugelementstellung zurück in eine Grundstellung. ) From any deflected position tool element back into a basic position.
  37. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückstelleinrichtung ( A surgical instrument according to claim 36, characterized in that the restoring means ( 164 164 ; ; 264 264 ; ; 364 364 ) mindestens ein Rückstellglied ( ) At least one restoring member ( 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) umfasst, welches sich einerseits am mindestens einen Werkzeugelement ( ) Includes, which extends (on one side on at least one tool element 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) und andererseits am Kraftübertragungsglied ( ) And the other part (the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) abstützt ) supported
  38. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Rückstellglied ( Surgical instrument according to claim 37, characterized in that the (at least one restoring member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) federelastisch ausgebildet ist. ) Is resilient.
  39. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 37 oder 38, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens einen Anlenkglied ( A surgical instrument according to claim 37 or 38, characterized in that the (at least one link member 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) das Rückstellglied ( ) The restoring member ( 95 95 ; ; 295 295 ; ; 395 395 ) bildet. ) Forms.
  40. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das distale Ende des Instruments ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the distal end of the instrument ( 10 10 ; ; 120 120 ) spiegelsymmetrisch zu mindestens einer Symmetrieebene ausgebildet ist ) Is formed mirror-symmetrically to at least one plane of symmetry
  41. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 12 bis 40, dadurch gekennzeichnet, dass der Kraftübertragungsabschnitt ( Surgical instrument according to one of claims 12 to 40, characterized in that the force transmitting portion ( 49 49 ; ; 349 349 ) zweiteilig ausgebildet ist und zwei im Wesentlichen durch eine die Längsachse ( ) Is constructed in two parts and two substantially (by a the longitudinal axis 24 24 ; ; 324 324 ) enthaltende Ebene getrennte Abschnittshälften ( ) Plane separate section halves containing ( 99 99 ; ; 399 399 ) umfasst. ) Includes.
  42. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zwei Werkzeugelemente ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized by two tool elements ( 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ). ).
  43. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the end effector ( 14 14 ; ; 214 214 ; ; 314 314 ) zweiteilig ausgebildet ist und zwei Endeffektorteile ( ) Is constructed in two parts and two Endeffektorteile ( 102 102 ; ; 220 220 , . 222 222 ; ; 320 320 , . 322 322 ) umfasst. ) Includes.
  44. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Endeffektorteil ( Surgical instrument according to claim 43, characterized in that each Endeffektorteil ( 102 102 ; ; 220 220 , . 222 222 ; ; 320 320 , . 322 322 ) ein Werkzeugelement ( ) A tool element ( 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) umfasst. ) Includes.
  45. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 43 oder 44, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Endeffektorteil ( A surgical instrument according to claim 43 or 44, characterized in that each Endeffektorteil ( 102 102 ; ; 220 220 , . 222 222 ; ; 320 320 , . 322 322 ) eine Abschnittshälfte ( ) Is a half portion ( 99 99 ; ; 299 299 ; ; 399 399 ) umfasst. ) Includes.
  46. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 43 bis 45, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor ( A surgical instrument according to claim 43 to 45, characterized in that the end effector ( 14 14 ) aus zwei identischen, fest miteinander verbundenen Endeffektorteilen ( ) (Consisting of two identical, firmly connected Endeffektorteilen 102 102 ) gebildet ist, welche relativ zueinander um 180° um die Längsachse ( is formed), which relative to each other by 180 ° (about the longitudinal axis 24 24 ) verdreht angeordnet sind. ) Are arranged twisted.
  47. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zwei Werkzeugelemente ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the two tool elements ( 218 218 ; ; 318 318 ) einander gegenseitig durchdringend oder kreuzend ausgebildet sind. ) Are formed mutually penetrating or cruising.
  48. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 43 bis 47, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verbindungseinrichtung ( A surgical instrument according to any one of claims 43 to 47, characterized in that a connection means ( 104 104 ; ; 248 248 ; ; 348 348 ) vorgesehen ist zum Verbinden der Endeffektorteile ( ) Is provided (for connecting the Endeffektorteile 102 102 ; ; 220 220 , . 222 222 ; ; 320 320 , . 322 322 ) miteinander. ) together.
  49. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 48, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungseinrichtung ( A surgical instrument according to claim 48, characterized in that the connection means ( 104 104 ; ; 248 248 ; ; 348 348 ) mindestens ein erstes und mindestens ein zweites Verbindungselement ( ) At least one first and at least a second connecting element ( 106 106 , . 108 108 ; ; 252 252 , . 256 256 ; ; 352 352 , . 356 356 ) umfasst, welche in einer Verbindungsstellung miteinander in Eingriff stehen, und dass das mindestens eine erste und das mindestens eine zweite Verbindungselement ( ) Comprises, which are in a connectional position in engagement, and that the at least one first and the at least one second connecting element ( 106 106 , . 108 108 ; ; 252 252 , . 256 256 ; ; 352 352 , . 356 356 ) jeweils an einem Endeffektorteil ( () Respectively to a Endeffektorteil 102 102 ; ; 220 220 , . 222 222 ; ; 320 320 , . 322 322 ) angeordnet sind. ) Are arranged.
  50. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 49, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine erste Verbindungselement ( A surgical instrument according to claim 49, characterized in that the (at least one first connecting element 106 106 ; ; 256 256 ; ; 352 352 ) in Form eines Vorsprungs ( ) (In the form of a protrusion 106 106 ; ; 256 256 ; ; 352 352 ) und dass das mindestens eine zweite Verbindungselement ( ) And that the at least one second connecting element ( 108 108 ; ; 252 252 ; ; 356 356 ) in Form einer zum Vorsprung ( ) In the form of a (for projection 106 106 ; ; 256 256 ; ; 352 352 ) korrespondierenden Aufnahme ( ) Corresponding receptacle ( 108 108 ; ; 252 252 ; ; 356 356 ) ausgebildet sind. ) Are formed.
  51. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 49 oder 50, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine erste und das mindestens eine zweite Verbindungselement ( A surgical instrument according to claim 49 or 50, characterized in that the (at least one first and the at least one second connecting member 106 106 , . 108 108 ; ; 252 252 , . 256 256 ; ; 352 352 , . 356 356 ) in einer Richtung quer oder im Wesentlichen quer zur Längsachse ( ) In a direction transverse or substantially transverse (to the longitudinal axis 24 24 ; ; 124 124 ; ; 224 224 ; ; 324 324 ) weisend orientiert sind. ) Are facing oriented.
  52. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 49 bis 51, dadurch gekennzeichnet, dass sich das mindestens eine erste und das mindestens eine zweite Verbindungselement ( A surgical instrument according to any one of claims 49 to 51, characterized in that the (at least one first and the at least one second connecting member 106 106 , . 108 108 ; ; 252 252 , . 256 256 ; ; 352 352 , . 356 356 ) in einer Richtung parallel oder im Wesentlichen parallel zur Längsachse ( () In a direction parallel or substantially parallel to the longitudinal axis 24 24 ; ; 124 124 ; ; 224 224 ; ; 324 324 ) erstrecken. ) Extend.
  53. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 49 bis 52, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungseinrichtung ( A surgical instrument according to any one of claims 49 to 52, characterized in that the connection means ( 164 164 ; ; 264 264 ; ; 364 364 ) am Kraftübertragungsabschnitt ( ) (At the power transmitting section 49 49 ; ; 249 249 ; ; 349 349 ) angeordnet ist zum Verbinden der Abschnittshälften ( ) Is arranged (for connecting the section halves 99 99 ; ; 299 299 ). ).
  54. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the end effector ( 214 214 ; ; 314 314 ) derart ausgebildet ist, dass das mindestes eine Werkzeugelement ( is) are formed such that the at least either one tool element ( 218 218 ; ; 318 318 ) infolge einer Bewegung des Kraftübertragungsglieds ( ) Due to a movement of the force transmitting member ( 22 22 ; ; 136 136 ) in proximaler Richtung in Richtung auf die Längsachse ( ) (In the proximal direction toward the longitudinal axis 24 24 ; ; 124 124 ; ; 224 224 ; ; 324 324 ) hin verschwenkbar ist und umgekehrt. ) Is pivoted out, and vice versa.
  55. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the end effector ( 14 14 ) derart ausgebildet ist, dass das mindestes eine Werkzeugelement ( is) are formed such that the at least either one tool element ( 18 18 ) infolge einer Bewegung des Kraftübertragungsglieds ( ) Due to a movement of the force transmitting member ( 22 22 ; ; 136 136 ) in distaler Richtung in Richtung auf die Längsachse ( ) (In the distal direction toward the longitudinal axis 24 24 ; ; 124 124 ) hin verschwenkbar ist und umgekehrt. ) Is pivoted out, and vice versa.
  56. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the end effector ( 14 14 ) zwei Werkzeugelemente ( ) Two tool elements ( 18 18 ) umfasst und derart ausgebildet ist, dass distale Enden ( ), And is formed such that distal ends ( 90 90 ) der Werkzeugelemente ( () Of the tool elements 18 18 ) infolge einer mit dem Kraftübertragungsglied ( ) Due to (the force transmitting member 22 22 ; ; 136 136 ) übertragbaren Schubkraft aufeinander zu verschwenkbar sind. ) Transferable thrust toward each other pivotable.
  57. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 1 bis 56, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor ( Surgical instrument according to one of claims 1 to 56, characterized in that the end effector ( 214 214 ; ; 314 314 ) zwei Werkzeugelemente ( ) Two tool elements ( 218 218 ; ; 318 318 ) umfasst und derart ausgebildet ist, dass distale Enden ( ), And is formed such that distal ends ( 290 290 ; ; 390 390 ) der Werkzeugelemente ( () Of the tool elements 218 218 ; ; 318 318 ) infolge einer mit dem Kraftübertragungsglied übertragbaren Zugkraft aufeinander zu verschwenkbar sind. ) Due to a communicable with the tensile force transmitting member are pivotable toward each other.
  58. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein proximales Ende des mindestens einen Werkzeugelements ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that a proximal end of the (at least one tool element 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) in Form mindestens eines Lagerbackens ( ) (In the form of at least one bearing jaw 87 87 ; ; 285 285 , . 287 287 ; ; 385 385 , . 387 387 ) ausgebildet ist, welcher eine zur Lagerwelle ( ) Is formed, which one (for the bearing shaft 84 84 ; ; 184 184 ) korrespondierend ausgebildete Lagerwellenaufnahme ( ) Correspondingly formed bearing shaft receptacle ( 88 88 ; ; 283 283 , . 288 288 ; ; 383 383 , . 388 388 ) aufweist. ) having.
  59. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 58, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Lagerbacken ( A surgical instrument according to claim 58, characterized in that the at least one bearing jaw ( 87 87 ; ; 285 285 , . 287 287 ; ; 385 385 , . 387 387 ) im Wesentlichen quader- oder würfelförmig ausgebildet ist. ) Substantially cuboid or cubic shape.
  60. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 58 oder 59, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Lagerbacken ( A surgical instrument according to claim 58 or 59, characterized in that the at least one bearing jaw ( 87 87 ) eine Außenfläche ( ) An outer surface ( 89 89 ) aufweist, welche an eine Innenkontur des Schafts ( ), Which (on an inner contour of the shaft 12 12 ; ; 122 122 ) angepasst ist. ) Is adjusted.
  61. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 58 bis 60, dadurch gekennzeichnet, dass eine Breite des mindestens einen Lagerbackens ( Surgical instrument according to any one of claims 58 to 60, characterized in that a width of at least one bearing jaw ( 87 87 ) in einer Richtung parallel zu einer von der Lagerwelle ( ) In a direction parallel to one (of the bearing shaft 84 84 ; ; 184 184 ) definierten Schwenkachse ( ) Pivot axis defined ( 16 16 ; ; 116 116 ) etwa halb so groß ist wie ein Innendurchmesser des Schafts ( ) Is about half as large as an inner diameter of the shaft ( 12 12 ; ; 122 122 ). ).
  62. Chirurgisches Instrument nach einem der Ansprüche 58 bis 61, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Werkzeugelement ( A surgical instrument according to any one of claims 58 to 61, characterized in that a first tool element ( 218 218 ; ; 318 318 ) zwei erste Lagerbacken ( ) Includes two first bearing jaws ( 287 287 ; ; 387 387 ) aufweist, welche quer zur Längsachse ( ) Which (transverse to the longitudinal axis 24 24 ; ; 124 124 ; ; 224 224 ; ; 324 324 ) voneinander beabstandet angeordnet sind, und dass ein zweites Werkzeugelement ( ) Are spaced from each other, and that a second tool element ( 218 218 ; ; 318 318 ) einen zweiten Lagerbacken ( ) A second bearing jaws ( 285 285 ; ; 385 385 ) aufweist, welcher zwischen den zwei ersten Lagerbacken ( ), Which comprises (between the two first bearing jaws 287 287 ; ; 387 387 ) auf der Lagerwelle ( ) (On the bearing shaft 84 84 ; ; 184 184 ) gelagert ist. is mounted).
  63. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Werkzeugelement ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the (at least one tool element 18 18 ; ; 218 218 ; ; 318 318 ) ein Werkzeugende ( ) A tool end ( 90 90 ; ; 290 290 ; ; 390 390 ) in Form einer Schneide ( ) (In the form of a cutting 390 390 ) oder in Form eines Klemmbackens ( () Or in the form of a clamping jaw 90 90 ; ; 290 290 ) aufweist. ) having.
  64. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 63, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeugende ( A surgical instrument according to claim 63, characterized in that the tool end ( 90 90 ; ; 290 290 ; ; 390 390 ) eine Materialstärke in einem Bereich von 300 μm bis 700 μm aufweist. ) Has a material thickness in a range of 300 microns to 700 microns.
  65. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 63 oder 64, dadurch gekennzeichnet, dass sich das Werkzeugende ( A surgical instrument according to claim 63 or 64, characterized in that the tool end ( 290 290 ; ; 390 390 ) distalseitig von einem Verbindungsbereich ( ) At the distal end (of a connecting portion 236 236 ) zwischen dem mindestens einen Anlenkglied ( ) (Between the at least one link member 295 295 ; ; 395 395 ) und dem mindestens einen Werkzeugelement ( ) And the at least one tool element ( 218 218 ; ; 318 318 ) erstreckt. ) Extends.
  66. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das chirurgische Instrument ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the surgical instrument ( 10 10 ; ; 120 120 ) in Form einer Schere, einer Fasszange oder einer Pinzette ausgebildet ist. ) Is constructed in the form of a scissors, a forceps or tweezers.
  67. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the end effector ( 14 14 ; ; 214 214 ; ; 314 314 ) aus einem Metall oder einem Kunststoff hergestellt ist. ) Is made of a metal or a plastic.
  68. Chirurgisches Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Außendurchmesser des Schafts ( Surgical instrument according to one of the preceding claims, characterized in that an outer diameter of the shaft ( 12 12 ; ; 122 122 ) in einem Bereich von 1,5 mm bis 8 mm liegt. ) Is in a range from 1.5 mm to 8 mm.
  69. Chirurgisches Instrument nach Anspruch 68, dadurch gekennzeichnet, dass ein Außendurchmesser des Schafts ( A surgical instrument according to claim 68, characterized in that an outer diameter of the shaft ( 12 12 ; ; 122 122 ) in einem Bereich von 1,5 mm bis 4 mm liegt. ) Is in a range from 1.5 mm to 4 mm.
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