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Die
Erfindung betrifft eine Entladebrücke zum Be- und/oder Entladen
des Laderaumes eines Schiffes, vzw. mit Containern nach dem Oberbegriff des
Schutzanspruches 1.
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Im
Stand der Technik, von dem die Erfindung ausgeht, sind unterschiedliche
Entladebrücken
bzw. Systeme zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes von Schiffen,
vzw. mit bzw. von Containern bekannt. Im Allgemeinen weist eine
Entladebrücke
hier mindestens einen wasserseitigen ersten Ausleger und mindestens
einen landseitigen zweiten Ausleger auf, die im wesentlichen horizontal
verlaufend an mehreren im wesentlichen vertikal verlaufenden Stützpfeilern
angeordnet sind. Mit Hilfe einer bewegbar an den Ausleger angeordneten
Katze, die über Seilelemente
mit einem Greifer, auch „Spreader" genannt, verbunden
ist, kann das zu transportierende Material, vzw. die Container von
dem landseitigen Arbeitsbereich in den Laderaum des Schiffes (und
umgekehrt) entsprechend transportiert werden. Die Container werden
dabei von Transportmitteln (VC's) in
den bzw. aus dem landseitigen Arbeitsbereich verbracht.
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Hierbei
ist bereits ein Steuersystem bekannt, das die Bewegungen der Katze
zum Ergreifen der Container auf der Landseite automatisch steuert. Hierzu
sind im Bereich der bewegbar angeordneten Katze bzw. im Bereich
des Greifers (Spreader) Sensoren bzw. Bilderfassungssysteme vorgesehen,
mit deren Hilfe der Arbeitsbereich entsprechend erfasst wird. Allerdings
ist hierfür
notwendig, dass die Katze/der Greifer oberhalb des Arbeitsbereiches
entsprechend verfahren wird, damit die Bilderfassungssysteme auch
das aktuelle Bild des Arbeitsbereiches erfassen können, also
insbesondere die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung der Container
erfassen können.
Erst nach dieser Erfassung/Messfahrt erfolgt eine Umsetzung der
Daten innerhalb des Steuersystems, so dass dann durch eine nochmalige
Ansteuerung der Katze dann die Bewegung entlang des Auslegers in
die jeweilige Position erfolgt, wo dann der Container mit Hilfe
des Greifers aufgenommen werden soll.
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Die
im Stand der Technik bekannte Entladebrücke bzw. das hier bekannte
Verfahren ist noch nicht optimal ausgebildet, denn der Arbeitsbereich muss
zunächst
von der Katze bzw. vom Greifer, wo das Bilderfassungssystem angeordnet
ist „überfahren" werden. Hiernach
werden die Daten in der entsprechender Recheneinheit des Steuersystems
berechnet, um dann den jeweiligen Container zu ermitteln, der als
nächstes
vom Greifer gegriffen werden soll. Erst hiernach wird die Katze
dann in die spezifische Position verfahren, so dass der Greifer
diesen Container dann auch ergreifen kann. Es sind auch Systeme
bekannt, bei denen die „Ist-Situation" im Arbeitsbereich
zunächst
mit Hilfe einer Messfahrt ermittelt wird und dann die Transportmittel
(VC's) über Datenfunk
melden, ob, wo und welche Art von Containern sie in den Arbeitsbereich
verbracht haben bzw. dem Arbeitsbereich entnommen haben. Derartige Systeme
arbeiten dann sozusagen „aus
dem Gedächtnis" und erstellen die
Situation im Arbeitsbereich rechnerisch und sind dabei wiederum
von anderen separaten Systemen abhängig. Hierbei ist allerdings
problematisch, dass desöfteren
die Daten der VC's
die Recheneinheiten des Steuersystems teilweise sehr spät erreichen
bzw. ein VC auch schon mal einen falschen Container nimmt oder in
die falsche Spur einfährt,
so dass die tatsächliche „Ist-Situation" im Arbeitsbereich
nicht mit der über
die Recheneinheiten berechneten „Soll-Situation" übereinstimmt. Insbesondere
gilt dies, wenn ein Objekt (Person/weiteres Fahrzeug) in den Arbeitsbereich
eindringt, das dort normalerweise nichts zu suchen hat. Die bisher
bekannten Systeme sind daher mit einem großen Zeit- und Steuerungsaufwand
sowie mit Messfahrten/Kontrollfahrten und weiteren Gefahren/Risiken
verbunden. Insbesondere aufgrund des damit verbundenen großen Zeitaufwandes
entstehen bei der Beladung/Entladung von Schiffen, vzw. aufgrund
der damit verbundenen hohen Liegezeiten der Schiffe, entsprechend
hohe Kosten.
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Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die eingangs genannte
Entladebrücke
derart auszugestalten und weiterzubilden, dass der Zeitaufwand zum
Be- und/oder Entladen eines Schiffes erheblich vermindert ist und
die damit verbundenen Gefahren/Risiken verringert sind.
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Die
zuvor aufgezeigte Aufgabe ist nun durch die Merkmale des Kennzeichnungsteils
des Schutzanspruches 1 gelöst.
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Dadurch,
dass nun ein Erfassungssystem vorgesehen ist und das Erfassungssystem
so ausgebildet ist, dass unabhängig
von der jeweiligen Position der Katze die aktuelle Anordnung und/oder
Verteilung des Materials, vzw. der Container innerhalb des Arbeitsbereiches
ermittelbar ist, kann der Be- und Entladevorgang eines Schiffes
und damit die Kosten erheblich verkürzt werden. Damit die aktuelle
Anordnung und/oder Verteilung des Materials, d. h. der Container
im Arbeitsbereich, insbesondere auch Personen und/oder Transportmittel
im Arbeitsbereich ermittelt werden können, ist es nun nicht mehr
notwendig, dass der Arbeitsbereich – wie bisher im Stand der Technik – von der
Katze zuvor bei einer Messfahrt „überfahren" wird, sondern es ist nun ein Erfassungssystem
unabhängig
von der jeweiligen Position der Katze realisiert, vzw. durch separate
Laserscanner, die in bestimmten Positionen vorgesehen sind, was im
folgenden noch erläutert
werden wird. Es wird also die aktuelle Anordnung und/oder Verteilung
des Materials bzw. der Container im Arbeitsbereich und auch die
Existenz von Personen und/oder Transportmitteln/Fahrzeugen im Arbeitsbereich
unabhängig
von der jeweils aktuellen Position der Katze erfasst und ausgewertet,
so dass die Katze direkt und ohne Umwege in ihre jeweilige Position
gefahren werden kann, um einen bestimmten Container zu ergreifen. Die
erfindungsgemäße Entladebrücke gewährleistet also,
dass zu jeder Zeit die Verteilung des Materials, insbesondere der
Container im Arbeitsbereich bestimmt werden kann, und dass das nunmehr
so ausgebildete Erfassungssystem nicht mehr auf die Information
anderer separater Systeme (und damit auch eventuell auf deren Zuverlässigkeit)
und insbesondere eben nicht mehr auf eine Messfahrt/Kontrollfahrt angewiesen
ist. Die genauen Positionen des Materials, insbesondere der Container
im landseitigen Arbeitsbereich kann bereits vorab genau sofort und
immer, also zu jeder Zeit bestimmt werden. Die eingangs genannten
Nachteile sind daher vermieden und entsprechende Vorteile erzielt.
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Es
gibt nun eine Vielzahl von Möglichkeiten die
erfindungsgemäße Entladebrücke in vorteilhafter Art
und Weise auszugestalten und weiterzubilden. Hierfür darf zunächst auf
die dem Schutzanspruch 1 nachgeordneten Schutzansprüche verwiesen
werden. Im folgenden soll nun ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel
der Erfindung anhand der folgenden Zeichnung und der dazugehörenden Beschreibung näher erläutert werden.
In der Zeichnung zeigt:
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1 in
schematischer Darstellung eine erfindungsgemäße Entladebrücke von
der Seite.
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Die 1 zeigt
nun in schematischer Darstellung eine Entladebrücke 1 zum Be- und/oder Entladen
des Laderaumes eines hier nicht dargestellten Schiffes vzw. mit
Containern 2.
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Wie
die 1 zeigt weist die Entladebrücke 1 einen wasserseitigen
ersten Ausleger 3 und hier zwei landseitige zweite Ausleger 4a und 4b auf.
Bei der in 1 dargestellten Entladebrücke 1 handelt es
sich um eine 2-Katz-Containerbrücke
mit vzw. zwei untereinander bzw. übereinander angeordneten zweiten
Auslegern 4a und 4b. Hierbei sind auch mehrere
Katzen 5 vorgesehen, nämlich
eine Hauptkatze 5a, die im wesentlichen auf der Wasserseite
des ersten Auslegers 3 läuft und eine weitere Laschkatze 5b, die
landseitig vorgesehen ist, und im wesentlichen entlang dem zweiten
Ausleger 4a läuft.
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Grundsätzlich ist
denkbar, dass die Erfindung auch an einer Entladebrücke 1 realisiert
ist, die als 1-Katz-Containerbrücke
ausgebildet ist. Im folgenden soll die Erfindung jedoch an der in
der 1 dargestellten 2-Katz-Containerbrücke erläutert werden.
Die hier in der 1 dargestellte 2-Katz-Containerbrücke ist
hier von der Seite schematisch in 1 dargestellt.
Die Entladebrücke 1 weist
hier im wesentlichen vier Stützpfeiler 10 und
einen ersten Ausleger 3 (auf der Wasserseite) auf, der „übergeht" in einen zweiten
Ausleger 4b auf der Landseite, wobei diese beiden Ausleger 3 und 4b im
wesentlichen mittig zwischen den vier Stützpfeilern 10 angeordnet sind.
Weiterhin sind zwei zweite Ausleger 4a vorgesehen, die
jeweils vzw. direkt an zwei Stützpfeilern 10 angeordnet
sind, von denen in der 1 aber nur ein zweiter Ausleger 4a erkennbar
ist. Die Laschkatze 5b ist daher auf eine Art Brücke angeordnet,
die entlang der zweiten Ausleger 4a läuft. Anders ausgedrückt: Die
zwei zweiten Ausleger 4a und die Laschkatze 4b sind
im wesentlichen so ausgebildet wie ein üblicher Hallenkran-Aufbau.
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Der
Arbeitsbereich 9, der hier schematisch gestrichelt umrandet
ist, gliedert sich insbesondere in einen teilweise gestrichelt umrandeten
ersten Arbeitsbereich 9a und einen teilweise gestrichelt
umrandeten zweiten Arbeitsbereich 9b.
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Insbesondere
der erste Arbeitsbereich 9a, der im wesentlichen zwischen
den Stützpfeilern 10 vorgesehen
ist, wird hier entsprechend überwacht. Insbesondere
hier befinden sich vier bis sechs sogenannte „Spuren", in die die Transportmittel (VC's) einfahren können und
wo entsprechende Container abgeholt bzw. aufgestellt werden. Die 1 zeigt
jedoch hier auch im zweiten Arbeitsbereich 9b abgestellte
Container 2, der außerhalb
des Bereiches der Stützpfeiler 10 vzw.
auch als Lagerplatz für
Container 2 genutzt werden kann.
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Die
Laschkatze 5b ist über
Seilelemente 6 mit einem Greifer 7 verbunden.
Der Greifer 7 dient zum Ergreifen des zu transportierenden
Materials, insbesondere der Container 2. Der Greifer 7 ergreift also
beim Beladen einen Container 2 im Arbeitsbereich 9,
fährt diesen
nach oben und mit Hilfe der Laschkatze 5b entlang der zweiten
Auslegers 4a nach rechts in einen Laschbockbereich 11,
wo der Container 2 abgestellt wird. Während die Laschkatze 5b einen
weiteren Container 2 aus dem hier gestrichelt dargestellten
Arbeitsbereich 9 holt kann der Container 2 im
Laschbockbereich 11 dort von der Hauptkatze 5a und
deren Greifer 8 entsprechend abgeholt werden (beim Beladevorgang
des Schiffes, ansonsten erfolgt der Entladevorgang in umgekehrter
Richtung). Der schematisch dargestellte Laschbockbereich 11 weist
vzw. zwei hier nicht im einzelnen dargestellte Laschböcke auf,
auf die die entsprechenden Container 2 aufgebockt/abgestellt
werden können.
Der Laschbockbereich 11 ist also nicht nur durch den Greifer 7 der
Laschkatze 5b zugänglich, sondern
auch zugänglich
für den
Greifer 8 der Hauptkatze 5a.
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Die
eingangs genannten Nachteile sind nun dadurch vermieden, dass zur
Erfassung und/oder Ermittlung der aktuellen Anordnung und/oder Verteilung
des Materials, vzw. also der Container 2, im Arbeitsbereich 9 und/oder
zur Erfassung und/oder Ermittlung von Personen und/oder Transportmittel
im Arbeitsbereich 9 ein Erfassungssystem vorgesehen ist
und dass das Erfassungssystem so ausgebildet ist, dass unabhängig von
der jeweiligen Position der Katze 5, insbesondere unabhängig von
der Position der Laschkatze 5b die aktuelle Anordnung,
Verteilung des Materials, vzw. also der Container 2 innerhalb
des Arbeitsbereiches 9 oder innerhalb des Arbeitsbereiches 9 evtl.
anwesende Personen sowie Transportmittel erfassbar sind. Einfach
ausgedrückt, die
aktuelle Anordnung und/oder Verteilung des Materials, also der Container 2 im
Arbeitsbereich 9 und/oder die Existenz von Personen und/oder
Transportmittel im Arbeitsbereich 9 wird unabhängig von der
jeweiligen Position der Katze, insbesondere der Laschkatze 5b erfasst.
Hierdurch entfallen die bisher im Stand der Technik notwendigen
Messfahrten der Katze 5b.
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In 1 gut
ersichtlich dargestellt sind die Stützpfeiler 10 der Entladebrücke 1,
die ein Fahrwerk aufweisen und auf einem Untergrund, vzw. auf der Kaimauer,
in einem im wesentlichen um 90° Grad
zur Bewegungsrichtung der Katzen 5, insbesondere der Laschkatze 5b versetzte
Richtung bewegbar sind. Die Laschkatze 5b ist entlang des
unteren zweiten Auslegers 4a verfahrbar angeordnet, wobei
im Bereich des wasserseitigen Endes des unteren zweiten Auslegers 4a ein
Laschbockbereich 11 für
die Ablage des Containers 2 vorgesehen ist.
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Es
sind nun zur Erfassung des landseitigen Arbeitsbereiches 9 mindestens
ein vzw. zwei Laserscanner 12 vorgesehen, die vzw. als
3D-Laserscanner ausgebildet sind. Die beiden Laserscanner 12 zur Erfassung
des Arbeitsbereiches 9 sind vzw. an den sich gegenüberliegenden
Seiten der jeweiligen Stützpfeiler 10 angeordnet.
In der 1 ist nur ein Laserscanner 12 schematisch
dargestellt, da die Entladebrücke 1 hier
ja nur von der Seite schematisch dargestellt ist. Vzw. sind die
Laserscanner 12 an den Stützpfeilern 10 im wesentlichen
auf der Höhe
der zweiten Ausleger 4a oder sogar über dem ersten Arbeitsbereich 9a an
den zweiten Auslegern 4a selbst angeordnet.
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Die
aktuelle Position des Greifers 7 und/oder der Laschkatze 5b sind
nun vzw. erfassbar bzw. ermittelbar durch ein separates System.
Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Erfassungssystems
aber, insbesondere mit Hilfe der Laserscanner 12 ist immer
ein aktuelles Bild des landseitigen Arbeitsbereiches 9, insbesondere
des ersten Arbeitsbereiches 9a ermittelbar. Die Genauigkeit
der Laserscanner 12 ist mittels ortsfest angeordneter Reflektoren überprüfbar. Zur
Erfassung eines Containers 2 im Lastbockbereich 11 ist
vzw. ein weiterer 3D-Laserscanner
vorgesehen, der hier nicht dargestellt ist.
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An
beiden Seiten des Fahrwerkes, also vzw. im unteren Bereich der Stützpfeiler 10 sind
zusätzliche
Lichtschrankenelemente, vzw. Laserlichtschranken vorgesehen.
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Der
An- und Abtransport der Container 2 erfolgt vzw. mit manuell
gesteuerten Transportmitteln, insbesondere mit Containertransporter
(VC's), kann aber
auch mit automatischen VC's
erfolgen. Die wasserseitige Hauptkatze 5a wird vzw. manuell
gefahren, wobei die landseitige Laschkatze 5b nun automatisch
betrieben wird. Das erfindungsgemäße Erfassungssystem arbeitet
vzw. auch unabhängig
von dem entsprechenden Logistiksystem, auf dessen Basis der An- und Abtransport
der Container erfolgt. Die Container 2 werden also mit
Hilfe von Transportmitteln vzw. in den ersten Arbeitsbereich 9a der
Entladebrücke 1 verbracht
bzw. hier abgeholt.
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Es
ist ein Steuersystem vorgesehen, das vzw. eine Auswerteeinheit,
eine Recheneinheit und einen Mikroprozessor zur Auswertung der vom
Erfassungssystem übermittelten
Daten aufweist. Weiterhin ist die aktuelle Position der Katze 5,
insbesondere der Laschkatze 5b bei allen Bewegungen der
Laschkatze 5b sowie die Position der Entladebrücke 1 jederzeit über die
Bewegungen des Fahrwerks bestimmbar. Gleiches gilt für den Greifer 7 der
Laschkatze 5b. Diese Position kann bspw. über einzelne Sensoren
und Messwerte der Seilsysteme entsprechend bestimmt werden. Vzw.
können
die Daten und/oder Messwerte an das Steuersystem per Datenfunk,
insbesondere die entsprechenden Daten der Laserscanner 12 an
das Steuersystem übertragen werden.
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Durch
das erfindungsgemäße Erfassungssystem
kann die Laschkatze 5b im wesentlichen automatisch arbeiten.
Im Bereich des ersten Arbeitsbereiches 9a, insbesondere
der sogenannten vzw. „4-Spuren" (1-4 innerhalb des
Fahrwerkbereiches), da dieser Bereich für den An- und Abtransport der Container 2 auch
von den Transportmitteln befahren wird, ist es notwendig neben den
Containern 2 auch Transportmittel, andere Fahrzeuge und
ggf. weitere Personen zu ermitteln bzw. zu detektieren. Hierzu werden
vzw. zwei Laserscanner 12 eingesetzt, die als 3D-Laserscanner
ausgebildet sind, und die gegenüber
an beiden Seiten des Fahrwerkes der Entladebrücke 1, insbesondere
an den entsprechenden Be reichen der Stützpfeiler 10 oder
der ersten Ausleger 4a angebracht werden. Diese sind so
angeordnet, dass auch zu mehreren Lagen hochgestapelte Container 2 sicher
erfasst werden können.
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Mit
Hilfe der Laserscanner 12 kann ein aktuelles Bild des landseitigen
Arbeitsbereiches 9 vzw. des ersten Arbeitsbereiches 9a erstellt
werden. Hierzu ist keine Verbindung bzw. Kommunikation mit dem separaten
Logistiksystem für
den Hol- und Abtransport der Container 2 oder eine Kommunikation
mit den Transportmitteln erforderlich. Auch muss – wie bisher
im Stand der Technik – die
Katze 5, insbesondere die Laschkatze 5b hierfür nicht
mehr bewegt werden, wodurch die entsprechende Zeit eingespart werden
kann. Es sind also keine Messfahrten mehr erforderlich. Das erfindungsgemäße Erfassungssystem
arbeitet daher unabhängig
von der Position der Katze, insbesondere der Laschkatze 5b und
kann bereits vorab die genaue Position der Container 2 bestimmen
und zwar vzw. permanent. Anders ausgedrückt: Zu jeder Zeit ist die
Verteilung des Materials insbesondere im ersten Arbeitsbereich 9a bestimmbar,
ohne dass eine Messfahrt durchgeführt werden muss bzw. ohne dass
andere Daten anderer bereits vorhandener Systeme zusätzlich ausgewertet
werden müssen.
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Die
Genauigkeit der Laserscanner 12 kann permanent mittels
ortsfest angebrachter Reflektoren überprüft werden.
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Mit
Hilfe der Laserscanner 12 wird also ein aktuelles Bild
des Arbeitsbereiches 9, insbesondere des ersten Arbeitsbereiches 9a und
der dort sich befindenden Komponenten erstellt. Insbesondere wird hier
die aktuelle Anordnung oder Verteilung von Containern 2 im
Arbeitsbereich 9a erfasst. Auch ein Eindringen und/oder
Verlassen des Arbeitsbereiches 9a durch Personen und/oder
Transportmittel oder andere Fahrzeuge kann erfasst werden. Dies
bedeutet, dass vzw. der erste Arbeitsbereich 9a für die Laschkatze 5b und
damit für
den Greifer 7 nur freigegeben wird, wenn die sicherheitsrelevanten
Parameter erfüllt
sind, also eben keine Transportmittel, Fahrzeuge und/oder Personen
im ersten Arbeitsbereich 9a ermittelt werden, also eben
keine Kollisionsgefahr gegeben ist.
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Vorzugsweise
wird die Position der Katze 5, insbesondere der Laschkatze 5b und
des Greifers 7 durch ein weiteres separates System erfasst
bzw. ermittelt, wie bereits oben erläutert bspw. durch Messdaten über entsprechende
Seilelemente, so dass mit den Daten des erfindungsgemäßen Erfassungssystems
für den
Arbeitsbereich 9 und den Daten dieses separaten Systems
eine gegenseitige Kalibrierung erfolgen kann. Für den Lastbockbereich 11 kann
ein weiterer Laserscanner vorgesehen sein, um die Erfassung/Ermittlung
der Container 2 in diesem Bereich realisieren. Zusätzlich sind
vzw. Laserlichtschranken – wie
bereits erwähnt – vorgesehen,
die im Bereich der Stützpfeiler 10 in
definierten Höhenabständen angeordnet
sind, so dass auch hierüber
ein Eindringen von Personen und/oder Transportmitteln in den zwischen
den Stützpfeilern 10 liegenden
ersten Arbeitsbereich 9a ermittelbar ist.
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Durch
das erfindungsgemäße Erfassungssystem
kann also ein gleichzeitiger Betrieb von manuell oder automatisch
gesteuerten Transportmitteln (VC's)
und einer automatisierten Laschkatze 5b erfolgen, wobei
eine sichere Überwachung
des Arbeitsbereiches 9a gewährleistet ist. Insbesondere
durch die Abtastung der 3D-Laserscanner 12 wird ein Erfassungssystem
realisiert, das ein aktuelles Bild über die Anordnung/Verteilung
der Container 2 im Arbeitsbereich 9 liefert und
andere Objekte sich hier klar unterscheiden lassen.
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Zusätzlich sind
an beiden Seiten des Fahrwerks der Entladebrücke 1, insbesondere
im unteren Bereich der Stützpfeiler 10 entsprechende
Laserlichtschranken auf Lichtlaufzeitbasis angeordnet bzw. vorgesehen.
Diese werden vzw. bis zu einer Höhe
bis zu 2 Metern jeweils mit einzelnen Sensoren im Abstand von vzw.
0,5 Metern montiert. So wird bei der Durchfahrt eines Transportmittels
dieses erkannt sowie auch andere Fahrzeuge und Personen entsprechend
detektiert werden können.
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Sind
alle sicherheitsspezifischen Parameter erfüllt, so wird der Arbeitsbereich 9 vzw.
der Arbeitsbereich 9a freigegeben. Dies ist immer abhängig von dem
jeweiligen ermittelten aktuellen Bild des Arbeitsbereiches 9,
insbesondere des ersten Arbeitsbereiches 9a bzw. von der
Größe sowie
Art und Weise der jeweils eindringenden Objekte.
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Auch
der Zugang zum Laschbockbereich 11 kann über entsprechende
Sensoren gesichert werden. Dies ist abhängig vom jeweiligen Anwendungsfall.
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Die
Steuerung der Katzen 5, insbesondere der Laschkatze 5b erfolgt
vzw. über
einen PC, wobei die Bewegungen der Laschkatze 5b über Steuerfunktionen
mit Echtzeitanforderung gesteuert werden.
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Im
Ergebnis sind die eingangs genannten Nachteile vermieden und entsprechende
Vorteile erzielt.
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- 1
- Entladebrücke
- 2
- Container
- 3
- erster
Ausleger
- 4a
- zweiter
Ausleger
- 4b
- zweiter
Ausleger
- 5
- Katze
- 5a
- Hauptkatze
- 5b
- Laschkatze
- 6
- Seilelement
- 7
- Greifer
- 8
- Greifer
- 9
- Arbeitsbereich
- 9a
- erster
Arbeitsbereich
- 9b
- zweiter
Arbeitsbereich
- 10
- Stützpfeiler
- 11
- Laschbockbereich
- 12
- Laserscanner