DE202004021483U1

DE202004021483U1 - Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung für ein scannendes Laserentfernungsmessgerät

Info

Publication number: DE202004021483U1
Application number: DE202004021483U
Authority: DE
Original assignee: Callidus Precision Systems GmbH
Current assignee: Trimble Germany GmbH
Priority date: 2004-03-27
Filing date: 2004-08-26
Publication date: 2008-05-15
Anticipated expiration: 2014-08-27

Abstract

Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung für ein scannendes Laserentfernungsmessgerät, gekennzeichnet dadurch, dass ein Umlenkelement für den Empfangskanal (4) an einer drehbaren Hohlwelle (6) angebracht ist und sich dabei zwischen einer Linse des Scanners (3) und einer Trennwand (7) befindet; in der Hohlwelle (6) vor der Trennwand (7) ein Umlenkelement für den Sendekanal (8) so positioniert ist, dass ein von einem Laserkollimator (12) austretender Laserstrahl (13) um 90° umlenkbar und aus einer an dieser Stelle der Hohlwelle (6) vorhandenen Öffnung aussendbar ist und die reflektierte Laserstrahlung (15) über die Fläche des Umlenkelementes für den Empfangskanal (4) mit der Linse des Scanners (3) in Wirkverbindung tritt und im Bildbereich derselben ein Fotoempfänger (1) angeordnet ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung für ein scannendes Laserentfernungsmessgerät.
Durch besondere konstruktive Maßnahmen an einem internen Umlenkelement für den Empfangskanal und unter Beifügung eines prismatischen Elementes hinter der Linse eines Laserscanners sowie weiterer Vereinfachungen ist es insbesondere im Nahbereich einer zu scannenden Messaufnahme möglich, die unerwünschte Rückstreuung im optischen System durch Staubpartikel am Scannerfenster weitgehend auszuschalten. Mit Hilfe der Vorrichtung sind die bekannten Verfahren der Impulslaufzeit- und Phasendifferenzmessung realisierbar.
Die gemäß dem Stand der Technik bekannten Lasermesseinrichtungen unterscheiden sich hinsichtlich der Anordnung von Sende- und Empfangskanal. Dabei existieren im Wesentlichen 2 Varianten, wenn man die Lage der optischen Achsen von Sende- und Empfangskanal betrachtet. Bei den Vorrichtungen, wo der Sende- und Empfangskanal nebeneinander angeordnet sind, verlaufen die Achsen in einem definierten Abstand parallel zueinander, wie in der Patentschrift DE 198 60 464 C2 beschrieben. Nur die Weiterbildung einer solchen Anordnung kann die unerwünschten Effekte der Rückstreuung in der Optik eines Lasermessgerätes weitestgehend ausschalten, wenn Messungen im Nahbereich erforderlich sind.
In der zweiten Gruppe der bekannten Lasermesseinrichtungen sind der Sende- und Empfangskanal koaxial (auf gleicher Achse liegend) angeordnet.
In der Weise wird eine Lösung gemäß EP 0843 180 B1 vorgeschlagen.
Der Vorteil der koaxialen Anordnung besteht im Wesentlichen in der fehlenden Parallaxe.
Dadurch wird bei wechselnder Messentfernung vermieden, dass sich die Abbildung des abtastenden Laserflecks quer zur optischen Achse des Empfangskanals verschiebt. Das bedeutet, dass eine Erfassung des Laserflecks durch den Empfänger, insbesondere bei kleinen Empfängerflächen, weitgehendst unabhängig von der Messentfernung ist.
Der Nachteil dieser Anordnung besteht jedoch im optischen Übersprechen der beiden Kanäle, welches bereits innerhalb der Scannvorrichtung an optischen Elementen (z. B. durch Staubpartikel am Scannerfenster) und besonders im Nahbereich durch Rückstreuung an Staubpartikeln entstehen kann. Damit das Messen mit einer derartigen Anordnung möglich ist, wird entweder auf Elemente mit möglicher Rückstreuung verzichtet (z. B. ohne Scannerfenster bei dem 3D-Laserscanner HDS 4500 der Fa. Leica) oder mit einem Laserstrahl größeren Austrittsdurchmessers gearbeitet (z. B. 2D-Laserscanner LMS 200 der Fa. Sick) analog der in EP 0843 180 B1 aufgezeigten Lösung. Aufgrund des Übersprechens wird die Messempfindlichkeit des Systems verringert. Ein weiterer Nachteil ist aufgrund der fehlenden Unterscheidung zwischen Nah- und Fernbereich, dass der Empfänger einen hohen Dynamikbereich verarbeiten muss und es zu einer Übersteuerung der Auswerteelektronik kommen kann.
Nach EP 0970 392 B1 ist ein Messverfahren unter Einbeziehung der Lasertechnik für dreidimensionale Objekte bekannt, mit dessen Hilfe insbesondere für Innen-/Hohlräume eine automatisierte, optische Vermessung und eine computergestützte Auswertung erfolgt. Weiterhin wird gleichzeitig eine komplette Visualisierung des 3D-Raumes aus digitalisierten Messwerten vorgenommen. Parallel zur Rundummessung mit einem Laserscanner wird der zu vermessende Raum mit einer Digitalkamera erfasst, um im Rahmen des Arbeitsganges „Auswerten der Messdaten" und beim eventuellen Nacharbeiten der Objektdaten zusätzliche Informationen zu liefern. Bei der Präsentation der Objektdaten werden fotorealistische Darstellungen ergänzend erzeugt.
Der Laserscanner arbeitet nach dem Prinzip der Pulslaufzeitmessung in herkömmlichem Sinn, wobei die vorgenannten Messfehler im Nahbereich technisch nicht auszuschließen sind und es daher mittels der Auswertungssoftware im beschriebenen Verfahren zu einem statistischen Ausgleich kommen muß.
Die dem Stand der Technik beispielhaft entnommenen Lösungen der Impulslaufzeit- und Phasendifferenzmessung vermögen es nicht im Nahbereich optimale Messwertaufnahmen zu erzielen, ohne zusätzliche Maßnahmen der Korrektur bei der Auswertung der Messergebnisse durchführen zu müssen. Dies gelingt insbesondere auch nicht durch eine aufwendig herzustellende modifizierte Einzellinse mit ihrem primären und sekundären Linsenbereich, letzterer weist eine gleichschenkelige, trapezförmige Gestalt auf, die im Empfangsobjektiv des Empfangskanals gemäß DE 198 60 464 C2 angeordnet ist.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur verbesserten Realisierung der Impulslaufzeit- und Phasendifferenzmessung, vorzuschlagen, um Messwertaufnahmen über die Empfangsoptik des Laserscanners auch für einen Nahbereich in hoher Qualität, ohne die unerwünschte Rückstreuung – verursacht durch Staubpartikel am Scannerfenster – zu erzielen, wobei dies mittels einer verbesserten technischen Ausbildung eines Umlenkelementes im Strahlengang des Empfangskanals und eines weiteren prismatischen Elementes vor oder hinter der Linse des Laserscanners konstruktiv zu lösen ist.
Ein an die erfindungsgemäße Vorrichtung angepasstes Verfahren soll nicht die Laufzeit eines einzelnen Impulses messen, sondern die Laufzeit einer Gruppe von Pulsen oder einer gepulsten Welle, wobei diese Zeit als Grobmaßstab einer Messung gelten soll. Ein Feinmaßstab, bestehend aus genauer Zeitinformation und Wegstrecke, soll im nachfolgenden Verfahrensablauf analog der bekannten Phasendifferenzmessung die Phasenlage zwischen einem ausgesendeten und einem empfangenen Signal messen können. Es soll somit die Phasenlage der Impulse innerhalb einer Impulsgruppe oder einer Welle mit welcher der Impuls moduliert wurde, gemessen werden können.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe wie folgt gelöst, wobei hinsichtlich der grundlegenden erfinderischen Gedanken auf den Schutzanspruch 1 verwiesen wird. Die weitere Ausgestaltung der Erfindung ergibt sich aus den Schutzansprüchen 2 bis 10.
Zur erfindungsgemäßen Lösung sollen weitere Erläuterungen folgen.
Im Strahlengang eines Empfangskanals der Vorrichtung befindet sich vor einer Linse des Laserscanners ein an einer Hohlwelle angebrachtes Umlenkelement, welches über einen mit der Hohlwelle gekoppelten Antrieb drehbar ist. Das Umlenkelement weist in seinem oberen und unteren Randbereich jeweils eine zylindrische Krümmung auf, um bezüglich der Bildlage im Nahbereich Rückreflexe für einen Teilbereich des Öffnungswinkels der Linse zu korrigieren. Hinter einer Trennwand für einen Sende- und einen Empfangskanal befindet sich in der Hohlwelle ein Umlenkelement zur Ablenkung des aus beispielsweise einem Laserkollimator mit Faserkopplung emittierten Laserstrahles. Der von diesem Umlenkelement um 90° abgelenkte und somit aus der Vorrichtung ausgesandte Laserstrahl tritt durch eine Öffnung der Hohlwelle und erfasst ein entsprechendes Objekt. Über die Rotation der Hohlwelle wird an dieser Stelle ein Strahlfächer erzeugt, wobei ein geringer Teil des in das Gerät zurückreflektierten Laserstrahles mittels eines unterhalb der beiden Umlenkelemente angeordneten dämpfenden Umlenkelementes- als Referenzreflexionsstrecke wirkend-kompensiert wird.
Das in seinen Randbereichen zylindrisch gekrümmte Umlenkelement erfasst die vom auszumessenden Objekt reflektierten Signale für den Empfangskanal und führt sie über die Linse des Laserscanners und einer weiteren davor oder dahinter positionierten Korrekturlinse (prismatisches Element) in einen Fotoempfänger. Die Korrekturlinse dient zum Ausgleich von Rückreflexen für einen Teilbereich der Linse des Laserscanners bzgl. ihres Öffnungswinkels.
Nach dem Laserkollimator mit Faserkopplung kann ein Monitorempfänger in Verbindung mit einem Reflexelement angeordnet sein.
Weitere Varianten der gerätetechnischen Ausbildung werden in Ausführungsbeispielen der Erfindung erläutert.
Ein über die erfindungsgemäße Vorrichtung realisierbares Verfahren versteht sich als Kombination zwischen der bekannten Impulslaufzeit- und Phasendifferenzmessung. Prinzipiell wird hierdurch nicht die Laufzeit eines einzelnen Impulses gemessen, sondern die Laufzeit einer Gruppe von Pulsen oder einer gepulsten Welle und diese Zeit als Grobmaßstab der Messung verwendet. Zur genauen Zeitinformation bzw. Wegstrecke, die den Feinmaßstab bildet, wird dann analog wie bei der bekannten Phasendifferenzmessung vorgegangen, wobei in Abwandlung davon die Phasenlage der Impulse innerhalb einer Impulsgruppe oder einer Welle mit welcher der Impuls moduliert wurde, erfasst wird.
Grundsätzlich können 2 Wege zur Realisierung des Verfahrens beschritten werden. Zum einen wird die Modulation des Lasers mit Impulsgruppen realisiert und zum anderen wird ein längerer Laserimpuls mit einer sinusförmigen Welle moduliert.
Zunächst soll auf die Modulation des Lasers mit Impulsgruppen eingegangen werden.
Die Modulation unter Verwendung sinusförmiger modulierter Impulse soll einem weiteren Ausführungsbeispiel vorbehalten sein.

– Modulation des Lasers mit Impulsgruppen

Ia) Ermittlung des Grobmaßstabes

– Messen der Laufzeit der Impulsgruppe durch Messung der Laufzeit des ersten Impulses der Impulsgruppe oder mehrerer Impulse, um die Messgenauigkeit zu verbessern.
– Alternativ kann zur Verbesserung des Signal-/Rauschverhältnisses die Bandbreite der Auswerteeinheit für die Impulsgruppenlaufzeit verringert werden, wodurch die einzelnen Pulse durch die Filterung nahezu verschwinden und damit für die Impulsgruppe ein einzelner Impuls entsteht. Dieser kann dann ebenfalls für die Ermittlung der Gruppenlaufzeit verwendet werden. Falls hinsichtlich der Eindeutigkeit der Grobmessung erforderlich, können noch Korrekturen angebracht werden, indem der resultierende Impuls hinsichtlich seiner Amplitude und Breite bewertet wird.

IIa) Bestimmung des Feinmaßstabes bei der Verwendung von Impulsgruppen und digitaler Auswertung

– die Impulse der Impulsgruppen werden zur Erhöhung der Auflösung vorzugsweise mit einer höheren Frequenz als mit der Impulsfrequenz innerhalb der Impulsgruppe abgetastet
– die Größe der Abtastfrequenz sollte dabei so gewählt werden, dass die Abtastfrequenz die Periode der Impulsfrequenz möglichst fein abtastet

IIb) Bestimmung des Feinmaßstabes bei der Verwendung von Impulsgruppen und analoger/digitaler Auswertung

– Filterung der Grundwelle aus dem Spektrum der Impulsgruppe
– Mischung der Grundwelle auf ein niederfrequentes Signal
– Triggerung und digitale Messung der Phasenlage

Die Erfindung soll nachfolgend an weiteren Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. Dabei wird auf nachstehend genannte Figuren zurückgegriffen.
1: Vorrichtung mit auf einer Hohlwelle angesetzten und einem integrierten Umlenkelement und einem zusätzlichen prismatischen Element
2: Vorrichtung mit einem in einer Linse des Laserscanners integrierten, fasergeführten Laserkollimator
3: Vorrichtung mit einem zwischen einer Linse des Laserscanners und einem Umlenkelement für den Empfangskanal angeordneten selektiven Spiegel
4: Ermittlung des Grobmaßstabes bei der Verwendung von Impulsgruppen
5: Verringerung der Bandbreite der Impulsgruppenlaufzeit
6: Korrektur des resultierenden Impulses hinsichtlich seiner Amplitude und Breite
7: Ermittlung des Grobmaßstabes bei der Verwendung sinusförmig modulierter Impulse
8: Bestimmung des Grobmaßstabes aus der Laufzeit des resultierenden Impulses
9: Bestimmen des Feinmaßstabes bei Verwendung von Impulsgruppen und digitaler Auswertung
10: Bestimmen des Feinmaßstabes bei Verwendung von Impulsgruppen und analoger/digitaler Auswertung
11: Bestimmen des Feinmaßstabes bei der Verwendung von sinusförmig modulierten Impulsen und analoger/digitaler Auswertung.
Die im Einzelnen verwendeten Bezugszeichen bedeuten:

1: Fotoempfänger
2: prismatisches Element
3: Linse des Scanners
4: Umlenkelement für den Empfangskanal
5: gekrümmter (zylindrischer) Randbereich
6: Hohlwelle
7: Trennwand
8: Umlenkelement für Sendekanal
9: Antrieb
10: Reflexelement
11: Monitorempfänger
12: Laserkollimator mit Faserkopplung
13: emittierter Laserstrahl
14: dämpfendes Umlenkelement
15: reflektierte Laserstrahlung
16: optische Faser
17: fasergekoppelter Laser mit Monitorempfänger
18: Faserkollimator
19: gebohrte Empfangslinse
20: gebohrtes Umlenkelement für den Empfangskanal
21: halbgebohrte Welle
22: selektiver Spiegel
23: Farbkamera

Vor der Linse 3 des Laserscanners befindet sich gemäß 1 an einer motorisch drehbaren Hohlwelle 6 das Umlenkelement für den Empfangskanal 4, welches wie die weiteren Umlenkelemente für den Sendekanal 8 und das gebohrte Umlenkelement für den Empfangskanal 20, gemäß 2, als Spiegel oder Prisma, vorteilhafter Weise jedoch jeweils als Pentagonalprisma ausgebildet sind. Die genannten Umlenkelemente 4, 20 sind in ihren Randbereichen wechselseitig zylindrisch gekrümmt ausgeformt. Im Innern der Hohlwelle 6 ist in deren hinterem Drittel das Umlenkelement für den Sendekanal 8 gegenüber einer Öffnung in der Hohlwelle 6 positioniert, welches den emittierten Laserstrahl 13 um 90° umlenkt und über die Rotation der mittels eines Antriebes 9 drehbaren Hohlwelle 6 einen Strahlfächer (hier nicht näher dargestellt) zur Abtastung eines zu scannenden Objektes über einen Erfassungswinkel in vertikaler Ausrichtung von 180° im Raum ermöglicht. Die reflektierte Laserstrahlung 15 wird über das Umlenkelement für den Empfangskanal 4 über die Linse des Scanners 3 und einem nachgeordneten prismatischen Element 2 in einen Fotoempfänger 1 geführt. Zur Abschwächung von ungewollt in die Vorrichtung zurückreflektierender Laserstrahlung befindet sich unterhalb der Umlenkelemente 4, 8 mittig gegenüber der Trennwand 7 ein dämpfendes Umlenkelement 14.
Optisch kann hinter dem Laserkollimator mit Faserkopplung 12 ein Monitorempfänger 11 und ein Reflexelement 10 vorgesehen werden.
Der Monitorempfänger 11 wird zur Regelung der Laserdiode und zur Kompensation interner Laufzeiten und Intensitätsschwankungen der Laserquelle verwendet.
Der Vorteil von 1 gegenüber den existierenden scannenden Lasermesssystemen besteht darin, dass der Sende- und Empfangskanal optisch getrennt sind und gleichzeitig ein Scannbereich von über 180° erreicht werden kann. Dadurch wird es möglich, mit kleinen Messstrahldurchmessern in einem großen Winkelbereich zu messen, ohne dass zusätzliche Schwenkmechanismen benötigt werden, um den Messbereich abzudecken. Aufgrund des kleineren Messstrahldurchmessers können die Messobjekte genauer erfasst werden.
2 stellt eine Variante von 1 dar, wobei eine halbgebohrte Welle 21 auf der einen Seite direkt mit dem Antrieb 9 in Wirkverbindung steht und der emittierende Strahlengang eines Faserkollimators 18 mittig durch ein gebohrtes Umlenkelement für den Empfangskanal 20 hindurchtritt sowie wie in vorbeschriebener Weise auf das Umlenkelement für den Sendekanal 8 trifft. Die von den zu scannenden Objekte reflektierte Strahlung 15 gelangt über eine gebohrte Empfangslinse 19 in den Fotoempfänger 1.
Vorteilhaft in hier gegenüber 1, dass auf eine komplette Hohlwelle 6 verzichtet werden kann und damit der Antriebsaufbau einfacher wird. Nachteilig ist jedoch die nicht vollständige Entkopplung der beiden Kanäle, wodurch sich aber nur das optische Übersprechen im Inneren des Gerätes verschlechtert. Zur Minimierung dieses Effektes sind dann übliche zusätzliche Maßnahmen, wie Schwärzung der Wände entlang des Strahlenverlaufes, erforderlich.
Nach 3, die eine Modifizierung von 1 bietet, befindet sich zwischen der Linse des Scanners 3 und einem Umlenkelement für den Empfangskanal 5 ein selektiver Spie gel 22, der vornehmlich die verwendete Laserwellenlänge durchlässt und die übrige Strahlung auf ein Kameraobjektiv einer Farbkamera 23 reflektiert. Die Farbkamera 23 kann eingesetzt werden, um die Scannpunkte mit den Originalfarben des Objektes zu ergänzen, womit sich im Folgenden ein farbiges 3D-Modell der gescannten Objekte erzeugen lässt.
Die erfindungsgemäßen Ausbildungen der Vorrichtungen gemäß der 1 bis 3 lassen es zu, dass grundsätzlich 2 Wege zur Durchführung eines Verfahrens bzgl. der Kombination von Impulslaufzeit- und Phasendifferenzmessung möglich sind.
Dabei ergeben sich in einer Gegenüberstellung folgende Vorteile:
Vorteil des Verfahrens gegenüber dem Impulslaufzeitverfahren:

– geringere zeitliche Auflösung des internen Zählers notwendig, da die Phaseninformation z. B. aus einem niederfrequenteren Mischprodukt gewonnen werden kann
– die Stabilität des einzelnen Laserimpulses hinsichtlich Intensität und Anstiegszeit wirkt sich geringer auf die Messgenauigkeit aus
– geringere Anforderungen an die Übertragung von Impulsflanken, wodurch sich die Übertragungsbandbreite einschränken lässt und das Signal-/Rauschverhalten verbessert

Vorteil des Verfahrens gegenüber dem reinen Phasendifferenzverfahren:

– größere Reichweite bei gleicher Laserklasse, bedingt durch die Verwendung von Impuls- oder Wellengruppen statt eines kontinuierlich modulierten Signals
– Problem der Eindeutigkeit reduziert sich auf die Messung der Impulsgruppe, wodurch auf eine weitere Modulationsfrequenz verzichtet werden kann
– Die Messgenauigkeit beim scannenden Betrieb wird größer, da die Messinformation nur aus dem Raumwinkel stammt, in dem die Impulsgruppe über das Messobjekt streicht
– Durch die Verwendung von Impulsgruppen besteht für den Messempfänger die Möglichkeit, in der Zeit nach der Impulsgruppe auszuschwingen, wodurch sich eine Unabhängigkeit von aufeinander folgenden Messungen erreichen lässt, was insbesondere für die scannende Messung (bei der z. B. an Kanten sprunghafte Mess wertänderung möglich sind) wichtig ist.

Gemäß 4 wird unter Verwendung von Impulsgruppen der Grobmaßstab wie folgt ermittelt:

– Messen der Laufzeit der Impulsgruppe durch Messung der Laufzeit des ersten Impulses der Impulsgruppe oder mehrerer Impulse, um die Messgenauigkeit zu verbessern

Nach 5 kann alternativ zur Verbesserung des Signal-/Rauschverhältnisses die Bandbreite der Auswerteeinheit für die Impulsgruppenlaufzeit verringert werden, wodurch die einzelnen Pulse durch die Filterung nahezu verschwinden und damit für die Impulsgruppe ein einzelner Impuls entsteht. Dieser kann dann ebenfalls für die Ermittlung der Gruppenlaufzeit verwendet werden.
Falls hinsichtlich der Eindeutigkeit der Grobmessung erforderlich, können noch Korrekturen angebracht werden, indem der resultierende Impuls hinsichtlich seiner Amplitude und Breite bewertet wird. (6).
Der Feinmaßstab unter Verwendung von Impulsgruppen und digitaler Auswertung wird nach 9 wie folgt bestimmt:

Bei analoger/digitaler Auswertung gemäß 10 und Bestimmung des Feinmaßstabes unter Verwendung von Impulsgruppen wird wie folgt verfahren:

– Filterung der Grundwelle aus dem Spektrum der Impulsgruppe
– Mischung der Grundwelle auf ein niederfrequentes Signal
– Triggierung und digitale Messung der Phasenlage

Gemäß 7 kann der Grobmaßstab auch unter Verwendung sinusförmig modulierter Impulse ermittelt werden.
Durch Filterung des Empfangssignals wird analog wie in 4 bis 6 dargestellt, aus dem modulierten Impuls ein einzelner Impuls erzeugt, der sich digital verarbeiten lässt.
Nach 8 wird dann zur Bestimmung des Grobmaßstabes die Laufzeit des resultierenden Impulses gemessen.
Die Bestimmung des Feinmaßstabes bei der Verwendung von sinusförmig modulierten Impulsen und analoger/digitaler Auswertung gestaltet sich dabei in den Schritten nach 11 wie:

– Filterung zur Selektion des hochfrequenten Modulationssignals
– Mischung des hochfrequenten auf ein niederfrequentes Signal
– Triggerung und digitale Messung der Phasenlage

Claims

Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung für ein scannendes Laserentfernungsmessgerät, gekennzeichnet dadurch, dass ein Umlenkelement für den Empfangskanal (4) an einer drehbaren Hohlwelle (6) angebracht ist und sich dabei zwischen einer Linse des Scanners (3) und einer Trennwand (7) befindet; in der Hohlwelle (6) vor der Trennwand (7) ein Umlenkelement für den Sendekanal (8) so positioniert ist, dass ein von einem Laserkollimator (12) austretender Laserstrahl (13) um 90° umlenkbar und aus einer an dieser Stelle der Hohlwelle (6) vorhandenen Öffnung aussendbar ist und die reflektierte Laserstrahlung (15) über die Fläche des Umlenkelementes für den Empfangskanal (4) mit der Linse des Scanners (3) in Wirkverbindung tritt und im Bildbereich derselben ein Fotoempfänger (1) angeordnet ist.
Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, dass das Umlenkelement für den Empfangskanal (4) mit gekrümmten, zylindrischen Randbereichen (5) versehen ist.
Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, dass die Umlenkelemente für den Empfangs- und Sendekanal (4, 8) die Gestalt jeweils eines Spiegels oder Prismas besitzen.
Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung nach Anspruch 3, gekennzeichnet dadurch, dass die Umlenkelemente für den Empfangs- und Sendekanal (4, 8) Pentagonalprismen sind.
Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, dass mittig, unterhalb der Trennwand (7) gelegen, ein dämpfendes Umlenkelement (14) angeordnet ist.
Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, dass vor oder hinter dem Umlenkelement für den Empfangskanal (4) ein prismatisches Element (2) vorgesehen ist.
Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, dass zwischen der Linse des Scanners (3) und dem Umlenkelement für den Empfangskanal (4) ein selektiver Spiegel (22) angeordnet ist, der in Wirkverbindung mit einer Farbkamera (23) steht.
Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung für ein scannendes Laserentfernungsmessgerät, gekennzeichnet dadurch, dass ein gebohrtes Umlenkelement für den Empfangskanal (20) auf einer halbgebohrten Welle (21) drehbar angeordnet ist und sich im Strahlengang der reflektierten Laserstrahlung (15) eine gebohrte Empfangslinse (19) befindet.
Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung nach Anspruch 8, gekennzeichnet dadurch, dass im Zentrum der gebohrten Empfangslinse (19) ein Faserkollimator (18) sitzt, der über eine optische Faser (16) mit einem fasergekoppelten Laser mit Monitorempfänger (17) verbunden ist.
Vorrichtung zur Erhöhung der Messgenauigkeit und -entfernung nach Anspruch 8, gekennzeichnet dadurch, dass die halbgebohrte Welle (21) in ihrem Inneren geschwärzt ist.