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Die
Erfindung betrifft eine modulare Bearbeitungsvorrichtung mit wenigstens
einem zur Aufnahme wenigstens eines Prozessmoduls zur Bearbeitung
von Werkstücken
ausgebildeten Basismodul und mit einer zentral angetriebenen Vorrichtung
zur Förderung
von Werkstücken
mittels Werkstückträger zu einem
benachbarten Modul.
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Bearbeitungsvorrichtungen
dieser Art werden für
vielfältige
Montageaufgaben eingesetzt. In der Automobilindustrie werden diese
Vorrichtungen zur Herstellung von Bauteilen und Baugruppen wie Stoßdämpfer, Sicherheitsgurtsysteme,
Airbags oder Verriegelungen verwendet. In der Telekommunikationsindustrie
werden Bearbeitungsvorrichtungen eingesetzt, um Handybaugruppen
sowie elektrische und/oder elektronische Kleinteile herzustellen.
Ein weiteres wichtiges Einsatzgebiet ist die Fertigung von Komponenten
und Baugruppen für
Haushalts- und Freizeitgeräte
sowie für
optische und medizinische Geräte.
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In
der
DE 197 29 369
C2 wird ein autarker Bearbeitungsplatz und eine daraus
bestehende Bearbeitungsstraße
beschrieben, wobei der Bearbeitungsplatz durch ein autonomes Basismodul
gebildet ist, das aus einem Hilfsaggregat, insbesondere einem eine
Steuerelektronik, aufweisenden Grundgestell besteht, wobei unterschiedliche,
je nach Bearbeitungsart ausgebildete Prozessmodule in das Basismodul
einsetzbar sind, wobei das Basismodul mit einer eigenen, ersten
Fördervorrichtung
zur Förderung
eines Werkstücks
zu einem nächsten
Basismodul versehen ist, und wobei das Basismodul mit einer weiteren,
zur ersten Fördervorrichtung
gegenläufigen Fördervorrichtung
versehen ist. Das Basismodul weist mehrere, untereinander gleiche
Einschubaufnahmen sowie der Anzahl der Einschubaufnahmen entsprechende
Schnittstellen für
die Steuerung der Prozessmodule auf. Die Prozessmodule sind in die Einschubaufnahmen
einschiebbar und mit jeweils einer Schnittstelle zur Steuerung versehen.
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Diese
bekannte Anlage weist den Nachteil auf, dass jedes Basismodul eine
festgelegte Anzahl von Einschubaufnahmen für Prozessmodule aufweist, so
dass Veränderungen
des Aufbaus des Bearbeitungsplatzes nur begrenzt möglich sind.
Das Antriebskonzept ist durch die separate Ausrüstung jeden Basismoduls mit
jeweils einem separat wirkenden Hin- und einem Rücktransportsystem konstruktiv und
energetisch aufwändig.
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Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Bearbeitungsvorrichtung
der eingangs genannten Art zu schaffen, die flexibler einsetzbar
ist, ohne Einschränkungen
erweitert werden kann und zugleich einen einfachen unkomplizierten
und kostengünstigen
Antrieb ermöglicht.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch
gelöst,
dass an das Basismodul zur Bildung der Bearbeitungsvorrichtung eine
beliebige Anzahl von hintereinander angeordneten Zusatzmodulen anreihbar
ist, und dass die Fördervorrichtung
als eine das Basismodul und alle Zusatzmodule gemeinsam koppelnde
Vorrichtung ausgebildet ist.
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Anders
als bei dem im Stand der Technik bekannten Bearbeitungsplatz kommt
kein Basismodul mit einer festgelegten Anzahl von Aufnahmen für Prozessmodule
zum Einsatz, sondern die einzelnen Zusatzmodule können bei
der erfindungsgemäßen Bearbeitungsvorrichtung
einzeln an das Basismodul bzw. ein Zusatzmodul angeschlossen werden.
Dadurch unterliegt die Erweiterung der Bearbeitungsvorrichtung praktisch
keinen Einschränkungen.
Die Bearbeitungsvorrichtung ist somit an verschiedene, unterschiedliche
Bearbeitungsaufgaben flexibel anpassbar.
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Vorzugsweise
können
an das Basismodul beidseitig Zusatzmodule angereiht werden. An die freien
Seiten der beiden Zusatzmodule lassen sich weitere Zusatzmodule
anreihen, wobei jedes Modul ein Prozessmodul aufnehmen kann, das
einen bestimmten Bearbeitungsvorgang durchführt. Auf diese Weise entsteht
eine flexible, modulare Bearbeitungsvorrichtung, mit der nacheinander
eine Reihe von Bearbeitungsschritten an einem Werkstück durchgeführt wird.
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Es
hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn jedem Basismodul
bis zu 6 Zusatzmodule zugeordnet sind.
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Im
Unterschied zum Stand der Technik verwirklicht die erfindungsgemäße Bearbeitungsvorrichtung
eine Fördervorrichtung,
die dem Basismodul und den Zusatzmodulen gemeinsam zugeordnet und zugleich
deren Bestandteil ist.
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Vorzugsweise
besteht diese Fördervorrichtung
aus einer das Basismodul und die Zusatzmodule durchdringenden Welle,
welche die Werkstücke
im Pilgerschrittverfahren den einzelnen Modulen zuführt. Die
Welle hat einen einzigen Antrieb, so dass das aufwändige Antriebskonzept
des Standes der Technik entfallen kann.
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Vorzugsweise
weisen das Basismodul und das oder die Zusatzmodule eine Aufnahme
für ein Prozessmodul
auf. das Prozessmodul kann mit wenigen Handgriffen in die jeweilige
Aufnahme eingesetzt und bei Bedarf wieder entnommen werden. Das
Prozessmodul hat eine Prozessplatte, an der eine oder mehrere Applikationen,
d.h. Vorrichtungen zur Durchführung
von Bearbeitungsschritten, angebracht werden können.
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Falls
die durchzuführenden
Bearbeitungsschritte geändert
werden sollen oder ein anderes Bauteil gefertigt werden soll, genügt es, lediglich
bestimmte Prozessmodule auszutauschen oder zu entfernen. Einzelne
Prozessmodule können
im ausgebauten Zustand eingerichtet und getestet werden, wodurch
eine maximale Flexibilität
erzielt wird.
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Für den Anwender
ergibt sich dadurch der Vorteil, dass derartige Änderungen schnell und damit kostengünstig ausführbar sind,
ohne dass es zu längeren
Stillstandszeiten kommt. Außerdem
sind die einzelnen Bestandteile der Bearbeitungsvorrichtung wie
die Basis- oder Zusatzmodule und die Prozessmodule widerverwendbar,
was ebenfalls zu einer Senkung der Kosten beiträgt.
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Mit
der erfindungsgemäßen modularen
Bearbeitungsvorrichtung lassen sich Klein- und Großserien
wirtschaftlich montieren. Einzelne Bearbeitungsvorgänge oder
-prozesse können
jederzeit ausgetauscht oder ergänzt
werden, ebenso sind Änderungen
oder Erweiterungen der hergestellten Werkstücke jederzeit durchführbar. Da
die einzelnen Basis- und Zusatzmodule standardisiert sind und baukastenmäßig zusammengesetzt
werden können,
ergeben sich in jeglicher Hinsicht Vorteile im Vergleich zu bisher
eingesetzten Anlagen.
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Besonders
vorteilhaft ist, dass das Basismodul einen Grundrahmen, eine Bedienkonsole und/oder
Wartungseinheit, eine Sicherheitssteurung zum An- und Abschalten
der Energie, einen Datenspeichersystem zum Speichern von Prozessdaten der
Prozessmodule, einen ersten Anschluss zum Zuführen elektrischer und/oder
pneumatischer und/oder mechanischer Energie, wenigstens einen zweiten Anschluss
zum Verteilen der Energie an wenigstens ein Zusatzmodul und einen
dritten Anschluss zum Weiterleiten der Prozessdaten an einen externen Rechner
aufweist.
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Der
erste Anschluss dient somit als zentrale Energiezuführung zu
der erfindungsgemäßen Bearbeitungsvorrichtung.
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An
das Basismodul lassen sich die Zusatzmodule besonders leicht anreihen,
wenn die elektrische und/oder pneumatische und/oder mechanische Energie
durch den zweiten Anschluss an oder die Zusatzmodule verteilbar
ist. Der zweite Anschluss hat damit die Funktion einer internen
Schnittstelle, die zur Kopplung der einzelnen Module dient. Mit
dem dritten Anschluss wird die Weiterleitung der gewonnenen Prozessdaten
an einen externen Rechner gewährleistet,
der die Daten verarbeitet und zur Konfiguration der Prozessmodule
dient.
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Mechanische
Energie wird beispielsweise über
eine Antriebswelle realisiert.
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Dies
führt dazu,
dass die Zusatzmodule einfach und kostengünstig im Aufbau sind und je
nach den zu lösenden
Bearbeitungsaufgaben problemlos aneinander reihbar sind. Das Zusatzmodul
benötigt neben
der Aufnahme für
das Prozessmodul nur einen Anschluss zum Zuführen der entsprechenden Energie, d.h.
elektrischer und/oder pneumatischer und/oder mechanischer Energie
sowie einen Anschluss für
eine mit dem Prozessmodul verbundene Datenleitung zwecks Verbindung
zum Basismodul. Die Steuerung der Prozessmodule ist in diesen implementiert,
d.h. die Prozessmodule sind autark und besitzen eine eigene intelligente
Steuereinrichtung zum Durchführen
des oder eines Bearbeitungsschritts.
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Die
Modularität
wird bei der erfindungsgemäßen Bearbeitungsvorrichtung
insbesondere dadurch erzielt, dass das Basismodul einen Grundrahmen aufweist,
der mittels Querverbindern mit Erweiterungsrahmen von Zusatzmodulen
verbindbar ist. Jedes Zusatzmodul kann eine Aufnahme für ein Prozessmodul
aufweisen, vorzugsweise wird für
das Basismodul und die Zusatzmodule ein festgelegtes Raster gewählt, um
die Austauschbarkeit. einzelner Zusatzmodule zu gewährleisten.
Vorzugsweise wird ein Rastermass von 450 mm oder 900 mm oder einem
Vielfachen davon gewählt.
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Ein
Erweiterungsrahmen kann mittels Querverbindern mit dem Erweiterungsrahmen
eines Zusatzmoduls verbunden werden. Damit dienen wenigstens zwei
Seitenflächen
eines Moduls als Anschlussflächen
für Zusatzmodule.
An das Zusatzmodul lassen sich weitere Zusatzmodule über Erweiterungsrahmen
anschließen.
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Es
ist auch von besonderem Vorteil, dass Prozessmodule vollkommen unanhängig von
der Vorrichtung zur Förderung
der Werkstücke
aus- und eingebaut werden können.
Da die Fördervorrichtung nicht
Bestandteil der Basis- und Zusatzmodule ist, besteht keine Kopplung
zu den Prozessmodulen. Es ist daher anders als bei bisher gebräuchlichen
Bearbeitungsvorrichtungen sogar möglich, ein Prozessmodul während des
laufenden Betriebs auszutauschen.
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An
der Bedienkonsole des Basismoduls können die erforderlichen Eingaben
für den
Betrieb der erfindungsgemäßen Bearbeitungsvorrichtung
vorgenommen werden. Die Sicherheitssteuerung des Basismoduls gewährleistet
das Abschalten der modularen Bearbeitungsvorrichtung im Falle eines
Fehlers oder einer Gefahr.
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Eine
besonders hohe Zuverlässigkeit
der erfindungsgemäßen Bearbeitungsvorrichtung
lässt sich
erreichen, wenn das Basismodul und/oder ein Zusatzmodul eine Steuereinrichtung
für die
Werkstückträger aufweist,
so dass dieselbe vollständig
unabhängig
von den Prozessmodulen wirkt. Die Positionierung und Indexierung
der Werkstückträger wird dagegen
von den Prozessmodulen übernommen,
die somit vollständig
autonom arbeiten.
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Ein
Basis- oder Zusatzmodul der erfindungsgemäßen Bearbeitungsvorrichtung
kann ein beliebiges Prozessmodul zum Ausführen eines Bearbeitungsschritts
aufnehmen. Das Prozessmodul kann dabei zum Ausführen eines Bearbeitungsschritts
wie Nieten, Pressen, Kleben, Schrauben, Zuführen, Bohren, Fräsen, Schweißen, Löten, Bördeln, Biegen, Stanzen,
Falzen, Messen oder Prüfen
ausgebildet sein.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausführung
der Erfindung kann ein Prozessmodul ein Mittel zum Positionieren
und Halten eines Werkstücks
in der Arbeitsposition aufweisen. Da das Prozessmodul eine eigene
intelligente Steuereinrichtung besitzt, kann dieselbe separat programmiert
und geprüft
werden, so dass die Prozessmodule außerhalb der Bearbeitungsvorrichtung
eingerichtet werden können.
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Ein
besonders großer
Vorteil ergibt sich, wenn ein Prozessmodul bei der erfindungsgemäßen Bearbeitungsvorrichtung
einen Werkstückträgerschnelleinzug
und/oder eine Werkstückträgerindexierung
aufweist. Dieses interne Transportsystem ist dabei Teil des Basis-
oder eines Zusatzmoduls, so dass jedem Prozessmodul ein Werkstückträgerschnelleinzug
zugeordnet ist.
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Es
ist auch möglich,
eine Zuführeinrichtung an
ein Basis- oder
Zusatzmodul anzuschließen,
beispielsweise um Einzelteile oder Kleinteile zuzuführen.
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Um
den durch die erfindungsgemäße Bearbeitungsvorrichtung
erzeugten Lärmpegel
möglichst niedrig
zu halten, kann sie mit einem modularen Gehäuse versehen werden, das aus
einzelnen Gehäuseteilen
besteht, wobei jedem Modul ein Gehäuseteil zugeordnet ist. Die
leichte Zugänglichkeit
eines Moduls kann dadurch erreicht werden, dass ein Gehäuseteil
eine Flügeltür aufweist.
Daneben kann das Gehäuse
seitliche Gehäuseteile
umfassen, die an beiden Enden der Bearbeitungsvorrichtung angebracht sein
können,
so dass die Bearbeitungsvorrichtung weitgehend schalldicht gekapselt
ist.
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Die
erfindungsgemäße Bearbeitungsvorrichtung
kann als hybrides Automationssystem ausgebildet sein und einen oder
mehrere Handarbeitsplätze umfassen.
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In
weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann die Bearbeitungsvorrichtung
mit einem externen Transportsystem koppelbar sein. Dadurch können Bauteile
oder Baugruppen beispielsweise zu einer weiteren Bearbeitungsvorrichtung
abtransportiert werden, so dass dort weitere Bearbeitungsschritte durchgeführt werden
können.
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Die
Erfindung betrifft auch eine Bearbeitungslinie, die erfindungsgemäß mehrere
miteinander verbundene Bearbeitungsvorrichtungen umfasst, die über ein
externes Transportsystem miteinander verbunden sind, wobei der Rücktransport
der Teile außerhalb
der Linie erfolgt.
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Die
Bearbeitungslinie kann als eine geschlossene Linie in Form eines
Karrees ausgebildet sein, wobei die Förderrichtung der Teile nur
in einer Richtung verläuft.
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Die
Bearbeitungslinie kann aber auch an beiden Enden offen ausgebildet
sein, wobei der Rücktransport
der Teile von einer separaten unabhängigen Fördervorrichtung übernommen
wird, die innerhalb der Linie angeordnet ist.
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Weitere
Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand von Ausführungsbeispielen
unter Bezug auf die beigefügten
Zeichnungen näher
erläutert.
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Es
zeigen:
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1 ein Basismodul einer erfindungsgemäßen Bearbeitungsvorrichtung,
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2 ein Zusatzmodul einer
erfindungsgemäßen Bearbeitungsvorrichtung,
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3 ein erstes Ausführungsbeispiel
einer erfindungsgemäßen Bearbeitungsvorrichtung
in einer perspektivischen Darstellung und
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4 ein zweites Ausführungsbeispiel
einer erfindungsgemäßen Bearbeitungsvorrichtung
in Draufsicht.
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Das
in 1 gezeigte Basismodul 1 besteht im
Wesentlichen aus Grundrahmen 2 und Querverbindern 3,
wobei die Länge
der Querverbinder 3 so gewählt ist, dass die Querverbinder 3 mit
dem Grundrahmen 2 in einem Raster von etwa 450 mm zusammengesetzt
werden können.
Auf dem Basismodul 1 befindet sich eine Prozessplatte 4,
die ein beliebiges Prozessmodul aufnehmen kann. Es ist auch möglich, dass
sich auf einer Prozessplatte mehrere Prozessmodule befinden. Unterhalb
der Prozessplatte 4 ist innerhalb des aus dem Grundrahmen 2 und
den Querverbindern 3 gebildeten Rahmens ein Schaltschrank 5 angeordnet,
in dem Hilfsaggregate zur Versorgung des Basismoduls 1 und
weiterer anreihbarer Zusatzmodule angeordnet sind. Außerdem kann
der Schaltschrank 5 weitere elektrische oder elektronische
Komponenten wie eine Steuerung oder dergleichen aufnehmen.
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Da
das Basismodul 1 modular aufgebaut ist, kann es sehr einfach
durch Anreihen von Zusatzmodulen baukastenartig erweitert werden.
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2 zeigt ein Zusatzmodul 6,
das aus einem Erweiterungsrahmen 7, Querverbindern 8,
einer Prozessplatte 9 und einem Schaltschrank 10 besteht, der
unterhalb der Prozessplatte 9 angeordnet ist. Die Abmessungen
der Einzelteile des Zusatzmoduls 6, sind dabei so gewählt, dass
das Zusatzmodul 6 seitlich an das Basismodul 1 anreihbar
ist. Der Erweiterungsrahmen 7 entspricht im Wesentlichen
dem Grundrahmen 2 des Basismoduls 1. An der linken oder
rechten Seite des Basismoduls 1 können mehrere Zusatzmodule 6 abgebracht
werden, um eine Bearbeitungsvorrichtung zu bilden.
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3 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel einer
Bearbeitungsvorrichtung 11 in einer perspektivischen Darstellung.
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Die
Bearbeitungsvorrichtung 11 besteht aus dem Basismodul 1,
auf deren Prozessplatte ein Prozessmodul 12 montiert ist,
mit dem ein bestimmter Bearbeitungsvorgang durchgeführt wird.
Das Einsetzen und Befestigen des Prozessmoduls 12 erfolgt über eine
in 3 nicht näher dargestellte
Aufnahme der Prozessplatte 4, so dass einzelne Prozessmodule
sehr leicht eingesetzt und ausgetauscht werden können. Die Prozessplatten können so
ausgebildet sein, dass sie eine oder mehrere Applikationen oder Vorrichtungen
zur Durchführung
eines Bearbeitungsschritts tragen können. Die Positionierung und
Indexierung des Werkstückträgers ist
Bestandteil des Prozessmoduls.
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Für einzelne
Bearbeitungsschritte werden jeweils spezielle Prozessmodule verwendet,
die beispielsweise zum Nieten, Pressen, Kleben, Schrauben, Zuführen, Bohren,
Fräsen,
Schweißen,
Löten, Bördeln, Biegen,
Stanzen, Falzen, Messen oder Prüfen
ausgebildet sein können.
Ebenso kann ein Prozessmodul einen Roboterarm umfassen.
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Wie
aus 3 erkennbar, ist
an dem Basismodul 1 eine Zuführeinrichtung 13 zum
Zuführen
von Einzelteilen angebracht.
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Nach
der Durchführung
des entsprechenden Bearbeitungsschritts durch das Prozessmodul 12 wird
das entsprechende Werkstück,
das auf einem Werkstückträger liegt,
zum nächsten
Prozessmodul 14 des benachbarten Zusatzmoduls 15 transportiert.
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Wenn
das Prozessmodul 14 den entsprechenden Bearbeitungsschritt
durchgeführt
hat, wird das Werkstück
weiter zu einem nächsten
benachbarten Modul transportiert, das in 3 nicht dargestellt ist. Zu diesem Zweck
ist eine von den Prozessmodulen autonome Fördervorrichtung vorhanden,
die dem Basismodul 1 und den Zusatzmodulen zugeordnet ist.
Die Fördereinrichtung,
die den Transport von Werkstückträgern von
einem Prozessmodul zu dem nächsten
Prozessmodul übernimmt,
ist unabhängig von
den Prozessmodulen, so dass der Austausch eines Prozessmoduls sogar
während
des Betriebs der Anlage möglich
ist.
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Aus 3 ist ersichtlich, dass
jedes Basis- oder Zusatzmodul von einem Gehäuseteil 16, 17 umgeben
ist, das für
eine Schalldämmung
sorgt. Die Gehäuseteile 16, 17 besitzen
Flügeltüren, so
dass die innen liegenden Module durch Aufklappen der Flügeltüren von
außen
leicht zugänglich
sind. Die Bearbeitungsvorrichtung wird an beiden Seiten von seitlichen
Gehäuseteilen 18, 19 abgeschlossen,
wodurch die Bearbeitungsvorrichtung vollständig gekapselt ist.
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Ferner
ist in 3 schematisch
ein Transportsystem 20 dargestellt, das die Bearbeitungsvorrichtung 11 mit
einer anderen Bearbeitungsvorrichtung verbindet, so dass eine Bearbeitungslinie
entsteht.
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4 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel einer
Bearbeitungsvorrichtung in Draufsicht.
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Die
Bearbeitungsvorrichtung 21 umfasst mehrere nebeneinander
liegende Module 22 – 29,
die jeweils mit einem internen Transportsystem 30 versehen
sind. Die interne Transportvorrichtung 30 ist als Schnelleinzug
ausgebildet, wobei jedes der Module 22 – 29 einen Mitnehmer
aufweist, der den Weitertransport der Werkstückträger bewirkt. Die interne Transportvorrichtung
ist als autonome Fördereinrichtung
ausgebildet, in demselben Raster wie die Zusatz/Prozessmodule aufgebaut
und mit dem jeweiligen Grundrahmen verbunden, wodurch ein lückenloses,
von den Prozessmodulen unabhängiges
Transportsystem für
die Werkstückträger geschaffen
wird. Wenigstens eines der Module 22 – 29 ist ein Basismodul,
das einen Anschluss aufweist, über
den elektrische Energie zuführbar
ist. Daneben kann dieser Anschluss auch zur Übermittlung von Daten und Steuersignalen
dienen.
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In
dem dargestellten Ausführungsbeispiel
ist die Bearbeitungsvorrichtung 21 für die Montage von Handys vorgesehen.
Die zu bearbeitenden Werkstücke 31 werden
der Bearbeitungsvorrichtung 21 zugeführt, von einem Roboterarm 32 entnommen
und auf die Werkstückträger 33 gelegt.
Jedes Prozessmodul ist mit einer eigenen Vorrichtung zum Positionieren und
Halten des Werkstücks 31 in
Arbeitsposition ausgerüstet
und hat eine eigene Prozesssteuerung zur Ausführung des jeweiligen Bearbeitungsschritts.
An den einzelnen Modulen 22 – 29 werden verschiedene Bearbeitungsvorgänge durchgeführt wie
das Einsetzen von Einzelteilen, Verkleben und Ultraschallschweißen der
Komponenten. Die Werkstückträger 33 werden
dabei getaktet bewegt, so dass jedes Werkstück nacheinander an den einzelnen
Prozessmodulen vorbeigeführt
wird. Die Positionierung und Indexierung des Werkstückträgers ist
dabei Bestandteil des Prozessmoduls. Nach dem Abschluss der Bearbeitungsvorgänge werden
die Werkstücke
von einem Roboterarm 34 entladen.
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Aus 4 ist ersichtlich, dass
der weitere Transport der Werkstückträger 33 über ein
externes Transportsystem erfolgt. Das externe Transportsystem 35 kann
entweder innerhalb der Bearbeitungsvorrichtung 21 oder
aber auch außerhalb
der Bearbeitungsvorrichtung angeordnet sein.
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- 1
- Basismodul
- 2
- Grundrahmen
- 3
- Querverbinder
- 4
- Prozessplatte
- 5
- Schaltschrank
- 6
- Zusatzmodul
- 7
- Erweiterungsrahmen
- 8
- Querverbinder
- 9
- Prozessplatte
- 10
- Schaltschrank
- 11
- Bearbeitungsvorrichtung
- 12
- Prozessmodul
- 13
- Zuführeinrichtung
- 14
- Prozessmodul
- 15
- Zusatzmodul
- 16,17
- Gehäuseteil
- 18,19
- seitliche
Gehäuseteile
- 20
- Transportsystem
- 21
- Bearbeitungsvorrichtung
- 22 – 29
- Basis-/Zusatz/Prozessmodule
- 30
- inneres
Transportsystem
- 31
- Werkstück
- 32
- Roboterarm
- 33
- Werkstückträger
- 34
- Roboterarm
- 35
- externes
Transportsystem