DE20101628U1 - Industrieroboter - Google Patents

Industrieroboter

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DE20101628U1
DE20101628U1 DE20101628U DE20101628U DE20101628U1 DE 20101628 U1 DE20101628 U1 DE 20101628U1 DE 20101628 U DE20101628 U DE 20101628U DE 20101628 U DE20101628 U DE 20101628U DE 20101628 U1 DE20101628 U1 DE 20101628U1
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
    • B23Q5/28—Electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
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    • B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms

Description

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Claims (18)

1. Industrieroboter (10)
  • - mit einer Befestigungsvorrichtung (30) für ein Handhabungsmittel zum Aufnehmen, Absetzen und Halten von zu transportierenden Teilen,
  • - mit zumindest einem längs verfahrbaren Schlitten (14),
  • - mit zumindest einem Schwenkarm (20),
  • - wobei Schlitten und Schwenkarm gelenkig miteinander verbunden sind,
dadurch gekennzeichnet, dass
  • - unterschiedliche Antriebe (12, 24) für den einzigen längs verfahrbaren Schlitten (14) und für den einzigen Schwenkarm (20) vorhanden sind, indem
  • - als Antrieb für den Schwenkarm (20) ein Elektromotor (24), Elektrohydraulikmotor und als Antrieb für den einzigen Schlitten (14) ein Linearantrieb (12) vorhanden ist.
2. Industrieroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - der Antrieb für den Schwenkarm (20) auf einer an dem Schlitten befestigten Konsole (18) gelagert ist.
3. Industrieroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - der Antrieb für den Schwenkarm (20) auf einem an dem Schlitten befestigten Kragträger (18.2, 18.4) gelagert ist.
4. Industrieroboter nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - der Antrieb für den Schwenkarm (20) auf dem Konsolträger (18.4), zwischen dem Lager des Schwenkarmes (52) und dem Schlitten (14), gelagert ist,
  • - ein Schwenkgetriebe (54, 58) zwischen dem Antrieb und dem Schwenkarm vorhanden ist.
5. Industrieroboter nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - als Schwenkgetriebe ein Hebelgestänge (54, 58) oder ein umlaufendes Zugmittel vorhanden ist.
6. Industrieroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - eine Parallelogrammführung (40) für die Befestigungs­ vorrichtung (30) zum Aufrechterhalten deren Ausrichtung im Raum vorhanden ist.
7. Industrieroboter nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - motorische Antriebe (24.2, 24.3) zum Verstellen der Befestigungsvorrichtung (30) relativ zu dem Schwenkarm (20), auch bei gleichbleibender Schwenkstellung des Schwenkarms, vorhanden sind.
8. Industrieroboter nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - die motorischen Antriebe (24.2, 24.3) elektro­ motorische, elektrohydraulische und/oder hydraulische Motoren enthalten.
9. Industrieroboter
  • - mit einer Befestigungsvorrichtung (30) für ein Handhabungsmittel zum Aufnehmen, Absetzen und Halten von zu transportierenden Teilen,
  • - mit einem längs einer ersten Achse verfahrbaren ersten Schlitten (14.1)
  • - mit einem längs einer zweiten Achse, die nicht mit der ersten Achse zusammenfällt, verfahrbaren zweiten Schlitten (14.2)
  • - mit jeweils einem Linearantrieb (12.1, 12.2) für beide längs der Schienen verstellbaren Schlitten (14.1, 14.2),
  • - mit zumindest zwei Schwenkarmen (20.1, 20.2), die gelenkig miteinander verbunden sind und an denen die Befestigungsvorrichtung (30) angeordnet ist, wobei an jedem von zwei längs verfahrbaren Schlitten einer der Schwenkarme gelenkig befestigt ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
  • - die Schlitten (14) und die Schwenkarme (20) so vorhanden sind, dass bei einer nicht synchronen Bewegung der beiden Schlitten durch die Befestigungsvorrichtung (30) eine Bewegung in einer Arbeitsebene (48.8) durchführbar ist, die zu einer Projektionsebene (48.9) parallel verläuft, welche eine Draufsicht (96) auf beide Schienen (14) darstellt.
10. Industrieroboter nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - die beiden Schienen (16.1, 16.2) für die beiden Schlitten (14.1, 14.2) parallel zueinander ausgerichtet sind.
11. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - die beiden Schwenkarme (20) gleich lang sind.
12. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch ge kennzeichnet, dass
  • - die beiden Arme (20) im Hinblick auf ihre jeweilige Festigkeit und Biegesteifigkeit gleich ausgebildet sind.
13. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - die beiden Arme (20.1, 20.6) im Hinblick auf ihre jeweilige Festigkeit und Biegesteifigkeit ungleich ausgebildet sind.
14. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - motorische Antriebe (24.3, 80) zum Verstellen der Befestigungsvorrichtung (30) relativ zu den Schwenkarmen, auch bei gleichbleibender gegenseitiger Ausrichtung der beiden Schwenkarme, vorhanden sind.
15. Industrieroboter nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - die motorischen Antriebe (24.3, 80) elektromotorische, elektrohydraulische und/oder hydraulische Motoren enthalten.
16. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 9 bis 15, dadurch ge kennzeichnet, dass
  • - ein motorischer Antrieb (24.3) zum Verdrehen der Befestigungsvorrichtung um eine zur Längsachse der Schwenkarme (20) senkrechte Achse (z) sich an dem einen (20.1) der beiden Arme abstützt und
  • - ein motorischer Antrieb (80) zum Verstellen der Befestigungsvorrichtung (30) längs dieser senkrechten Achse (z) sich an dem anderen der beiden Arme abstützt.
17. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 9 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - ein motorischer Antrieb (80) zum Verstellen der Befestigungsvorrichtung (30) sich im Verbindungsbereich (66) der beiden Arme (20) auf dieselben abstützt.
18. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 9 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass
  • - ein motorischer Antrieb (24.3) zum Verdrehen der Befestigungsvorrichtung (30) um eine zur Längsachse der Schwenkarme (20) senkrechte Achse (z) und/oder ein motorischer Antrieb (80) zum Verstellen der Befestigungs­ vorrichtung längs dieser senkrechten Achse (z) sich nur an einem der beiden Arme (20.1) abstützen, so dass der andere (20.6) der beiden Arme nur zur Winkelverstellung des ersten (20.1), zur Lastabtragung vorhandenen Schwenkarms konstruktiv ausgelegt ist.
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100421883C (zh) * 2003-04-10 2008-10-01 哈尔滨工业大学 两自由度平面并联高速高精度机器人
CN100436081C (zh) * 2003-04-10 2008-11-26 哈尔滨工业大学 一种平面并联压电智能杆机构
FR2979278A1 (fr) * 2012-06-01 2013-03-01 Sidel Participations Manipulateur pour outil de prehension d'au moins un produit
CN104057443A (zh) * 2014-07-10 2014-09-24 北华航天工业学院 一种可实现整周回转的平面二自由度并联机器人机构
CN109352660A (zh) * 2018-12-06 2019-02-19 佛山科学技术学院 一种用于试剂容器抓取的机械手及其控制方法

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Date Code Title Description
R207 Utility model specification

Effective date: 20010607

R150 Term of protection extended to 6 years

Effective date: 20040210

R151 Term of protection extended to 8 years

Effective date: 20070216

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Effective date: 20090216

R071 Expiry of right