DE2007188B2 - Regelkreis zur Lageregelung eines Schlittens oder dergleichen, insbesondere von numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen - Google Patents

Description

daß das —(-Signal an den ersten Eingang eines
ersten NÖR-Elcmentcs (55() der /-ten Stufe und an
den Eingang eines ersten ODER-Elementcs (SO,+,) ³°

der /-f-l-tcn Stufe gelegt ist, _. _ . . , . , . , . . _ ...

Die Erfindung bezieht sich auf einen Regelkreis zur

daß das -i-f-Signal an den ersten Eingang eines Lageregelung eines Schlittens oder dergleichen Stcll-

zwciicn NOR-Flcmcntcs (66,) der /-ten Stufe und gücdes, insbesondere von numerisch gesteuerten Werk-

an den Eingang eines zweiten ODER-Elementes ₃₅ zcugmaschincn mit einem Analog/Digitahvandlcr 7ur

(85ij,) der f-i-1-ten Stufe gelegt ist, Umwandlung von analogen Istwertlagesignalen des

OaLl das Öi-Signal an den ersten Eingang eines Schlittens in /i-stufige digitale Istwertsignaic und Auf-

driucn ODER-Elcmcntes (60_f) der /-ten Stufe ge- £abc der digitalen Istwertsignale an den einen Eingang

ic:i ist, daß das 0,-Signal jeweils an zweite Eingänge eines ■ Vergleichers und mit einer Einrichtung zur

der ersten und zweiten NOR-Elemcnte (55₍, 66_t) 4° Speicherung von /i-stufigen digitalen Lagesoilwert-

dcr /-ten Stufe gelegt ist, ι' Signalen des Schlittens und Aufgabe der Sollwert-

. „ , , . ,,„,-„ ,-, signale an den anderen Eingang des Vergleichers,

daß der Ausgang des dritten ODER-Elementes _{wdcher eine} Antriebsvorrichtung für den Schlitten

(fin,,,) der i + l-tcn Stufe an dritte Eingänge der _{5tcuert die in Abnängi}g_keit von der Signäldiffcrenzerstcn und zweiten NOR-Elemcnte (55,, 66,) der _{45 höhc mit besl}i_mmtcn Geschwindigkeiten steuerbar ist.

Men Stufe und an den zweiten Eingang des dritten _{Auf dem Gcbiet dcr numerischen o}der digitalen ODLR-Elcmentes (60,) der /-ten Stufe gelegt ist
daß der Ausgang des ersten NOR-Elcmentes (55,)
der /-ten Stufe an den einen Eingang eines vierten
ODER-Elementes (70,) und der Ausgang des
zwciten NOR-Elcmentcs (66,) der Men Stufe an.
den einen Eingang eines fünften ODER-Elemenjcs
(77,) der i-ten Stufe gelegt ist,

daß der eine Ausgang des ersten ODER-Elcmcnlcs

Lageregelung für verschiebbare Schlitten sind bereits _vcrschiedcnc Regelkreise bekanntgeworden. Hierzu _{hön auch ein durch die deutsche} Auslegeschrift j _{2?0 659} bekanntgewordener Regelkreis mit der Auf_{gabcnstellung be}i Verwendung des rcflckliertbinärcn _{Codes oder GraycodeS) die} Soll-Istwcrtdifferenz nach Richtung und Abstand einfach zu bestimmen und

gg gleichzeitig Steuersignale zu erhallen, die nach einer

(₁) der i-j- 1-tcn Stufe an den anderen Eingang 55 raschen Schliltcnverschiebung bis kurz vor der Soilage des vierten ODER-Elemcntes (70<) und der eine eine schrittweise verzögerte Verschiebung bis in die Ausyang des zweiten ODER-Elcmcntcs (85n·,) der Soliage ermöglichen, ohne daß der Regler über die / i 1-tcn Stufe an den anderen Eingang des fünften Sollage hinausschwingt. Dabei soll bei größeren Lagc-ODER-Elcmcntcs (77,) der Men Stufe gelegt ist und abweichungen des Schlittens die Schlittcnvcrschicbung d;il.'i der Ausgang des vierten ODER-Elcmcnlcs (70|) 60 mit erhöhter Geschwindigkeit bis nahe in die Sollagc ι'.or /-ten Stufe an die Versorgung des ersten ODER- erfolgen können.

Hlciiu-ntcs (SOi) der Men Stufe und der Ausgang Zur Lösung dieser Aufgabe hinsichtlich der Vcr-

ucs fünften ODER-Elcmcntcs (77,) der Men Stufe schicbcrichtung des Schlittens liegt der bekannten ;in die Versorgung des zweiten ODER-Elcmcntcs Einrichtung der Gedanke zugrunde, daß die Richtung ϋ"όι) der Men Sture gelegt ist, wobei am anderen 65 durch direkten Vergleich der beiden Gray-Codezahicn Ausgang des ersten ODER-Elcmcntcs (80₍) die erhalten werden kann, wenn die Art der Koinzidcnz- :"ü:-iiiviT/-ic nngcnä'hcrlc Soll-lstwcrldiffcrcnz und signale in denjenigen Stellen berücksichtigt wird, die am anderen Ausgang des zweiten ODER-Elcmcntcs über dem. höchsten Antikoinzidcnzsignal liegen. Da-

bei wird das richtige Vorzeichen in jedem Fall erhalten, wenn das Richtungssignal so oft umgekehrt wird, wie in den darüberliegenden Stellen Koinzidenzsignale einer bestimmten Art auftreten.

Zur Lösung der Aufgabe der Einschaltung eines Schleichganges bei Verwendung eines Gray-Codes liegt der bekannten Einrichtung der weitere Gedanke zugrunde, daß die Grenze oder der Bereich bestimmt wird, innerhalb dessen die Größe der Abweichung

gelegt ist und daß der Ausgang des vierten ODER-Elementes der r-ten Stufe an die Versorgung des ersten ODER-Elementes der /-ten Stufe und der Ausgang des fünften ODER-Eiementes der /-ten Stufe an die Versorgung des zweiten ODER-Elementes der /-ten Stufe gelegt ist, wobei am anderen Ausgang des ersten ODER-Elementes die positive /-te angenäherte Soll-Istwertdifferenz und am anderen Ausgang des zweiten ODER-Elementes die negative /-te ange

gleich oder größer ist als ein vorher bestimmter Wert. io näherte Soll-Istwertdifferenz vorhanden ist.

Zur Abgabe eines Schleichsignals werden dabei schaltungstcchnisch die Bedingungen ermittelt, ob die beiden Zahlen einen Unterschied von 1 Bit oder mehr aufweisen.

Der erfindungsgemäße Regelkreis ist vorteilhafterweise nicht nur auf den reinen Binär-Code oder den BCD-Code beschränkt, sondern läßt sich auch auf andere Code anwenden, bei welchen den einzelnen

Der bekannte Regelkreis zeigt demnach einen Weg, 15 Stufen Werte von zunehmender Größe für ansteigende wie auch bei dem gegenüber dem einfachen Binär-Code Stuienglieder zugeordnet sind,
einschrittigen Gray-Code mit relativ einfachen, logischen Verknüpfungen die jeweilige Soll-Istwertab-

weichung nach Richtung und Abweichung bestimmt

Die Merkmale der Unteransprüche betreffen vorteilhafte Ausführungen nach der Erfindung.

Die Erfindung wird an Hand einer Lageregelung

werden kann, wobei zur Darstellung des Abweichungs- »o eines Schlittens einer numerisch gesteuerten Werkzeug

maschine näher erläutert und beschrieben. Es sei angenommen, daß zur Lageregelung des Schlittens für das Befehlssignal (Sollwertsignal) A und für das Stellungssignal (Istwertsignal) B BCD-Signale aus

einem Regelkreis der eingangs genannten Art den as fünf Dekaden (5x4 oder 20 Binärstufen) verwendet Aufwand an logischen Schaltungen wesentlich zu werden. Ferner sei angenommen, daß jedes Signal eine verringern, ohne die Genauigkeit des Regelkreises zu absolute Stellung angibt, d. h. eine numerische Stellung beeinträchtigen. Dabei liegt der Erfindung der Ge- gegenüber einem beliebigen Bezugs-Nullpunkt bedanke zugrunde, statt einer exakten Ermittlung der schreibt, und daß das Befehlssignal konstant bleibt, Differenz zweier digitaler Signale lediglich eine An- 30 bis die Werkzeugmaschine dem Befehlsignal zufolge näherung an die genaue Differenz vorzunehmen, die eingestellt ist. Auf Grund dieser Bedingungen ist es für viele Anwendungen bereits ausreichend genau ist,
aber .den wesentlichen Vorteil mit sich bringt, daß
hierzu v/eit weniger komplexe und aufwendige Schaltungen erforderlich sind.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein zum Vergleich der entsprechenden i-ten Binärsignals die Soll-lstwertdifferenz exakt ermittelt werden muß, wozu aufwendige, logische Schaltungen erforderlich sind.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei

stufe (Ac, Bi) der «-stufigen binären Soll-Istzahlen {A; B) bestimmtes Vergleichselement'des η gleichartige

erwünscht, eine schnell ansprechende Positionssteuerung bei einem Mindestmaß an Schaltungsaufwand anzugeben, wobei Nullstellungen überfahren werden.

Eine Prüfung der Anforderungen an ein Signal zum Steuern der Geschwindigkeit des das Werkzeug einstellenden Antriebsmechanismus zeigte, daß sich eine rasche Positionierung mit Nullstellungsüberfahrving

Vergleichselemcnte umfassenden Vergleichers jeweils 40 bei Verwendung eines Antriebs mit mehrstufigem

aus einer logischen Schaltung mit vier Ausgangssignalfen »—(«(für β(>Λ<), >:·+<« (für A_t>ßi), »Öi« (für At oder Bi = 1) und »Oi« (für Ai und B₍ — 0 oder 1) besteht, daß das »—««^Signal an den ersten Eingang eines

Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlbereich erreichen läßt, wobei die Geschwindigkeit (bzw. die Drehzahl) des Antriebsmechanismus stufenweise für vorbestimrnte Bereiche abnimmt, die mit abnehmender Entfernung

ersten NOR-Elementes der i'-ten Stufe und an den 45 der Werkzeuge von seiner befohlenen Soll-Stellung Eingang eines ersten ODER-Elementes der i+l-ten ,kleiner werden. Es sei beispielsweise angenommen, daß Stufe gelegt ist, daß das »+!«-Signal an den ersten eine Höchstgeschwindigkeit von 1200 Zoll (30480 mm) Eingang eines zweiten NOR-Elementes der i-ten Stufe pro Minute bei großen Soll-Istwertunterschieden eine und an den Eingang eines zweiten ODER-Elementes geringere Geschwindigkeit von 120ZoIl (3048 mm) der /+1-ten Stufe gelegt ist, daß das »5c«-Signal an 50 pro Minute für einen angremienden Bereich bei etwas

kleinerem Soll-Istwertunterschicd und eine Geschwindigkeit von 12 Zoll (304,8 mm) pro Minute für den nächsten Bereich bei noch kleinerem Soll-Istwertunterschied usw. vorgeschrieben ist. Ein derartiges

des dritten ODER-Elementes der /+i-ten Stufe an 55 Schema führt bei großen Soll-Istwertunterschieden zu dritte Eingänge der ersten und zweiten NOR-Elemente einem raschen Ansprechen, während es etwa die gleiche der /-ten Stufe und an den zweiten Eingang des NullsteUungsüberfahreigenschaften aufweist, wie das dritten ODER-Elementes der /-ten Stufe gelegt ist, System mit stetig veränderbarer Geschwindigkeit, daß der Ausgang des ersten NOR-Elementes der i-ten Außerdem erübrigt sich bei dem erfindungsgemäß Stufe an den einen Eingang eines vierten ODER- 60 vorgeschlagenen System die Notwendigkeit einer Um-Elcmcntcs und der Ausgang des zweiten NOR- Wandlung der digitalen Differenz zwischen dem Elementes der /-ten Stufe an den einen Eingang eines Befehls- und dem Stellungssignal in ein stets analoges fünften ODER-Elemenlcs der /-ten Stufe gelegt ist, Abweichungssignal, so daß nur verhältnismäßig wenig daß der eine Ausgang äes ersten ODER-Elementes logische Schaltungselemente und -kreise zur Geder /+I-ten Stufe an den anderen Eingang des vierten 65 schwindigkeitssteuerung erforderlich sind. Dili lo-

den ersten Eingang eines dritten ODER-Elementfs der /-ten Stufe gelegt ist, daß das »Ot«-Signal jeweils an zweite Eingänge der ersten und zweiten NOR-Elemente der /-ten Stufe gelegt ist, daß der Ausgang

ODER-Elementes und der eine Ausgang des zweite ODER-Blcmcntes der /4-1-ten Stufe an den anderen Eingang des fünften ODER-Elementes der /-ten Stufe

gischen Schaltkreise nach der Erfindung führen zu vorbestimmten, den Bereich abgrenzenden Stufen des digitalen Differenzsignals und erfordern nicht eine

jeder Stufe des Signals zugeordneten Umwandlungskreis. Noch wesentlicher ist, daß das crfindungsgcmäße System die Nachteile einer unmittelbaren binären Subtraktion zugunsten einer sogenannten Pscudo-Subtraklionstcchnik beseitigt, die nrr zu einer Annäherung der tatsächlichen Abweichung führt. Diese Annäherung an das Abweichungssignal ist zulässig, da nur der jeweilige Untcrschicdebereich zwischen dem Befehls- und dem Stcllungssignal von Bedeutung ist im Gegensatz zu den vergleichbaren bekannten Vorrichtungen, die die tatsächliche Momentanabweichung benötigen. Wie aus der nachfolgenden Beschreibung hervorgeht, läßt sich die Pseudo-Subtraktionstechnik nach der Erfindung mit geringerem logischen Schaltungsaufwand durchführen, als er bisher bei einer unmittelbaren Subtraktionstechnik erforderlich war. Zunächst sei die Besonderheit der BCD-Befehls- und SlcHungssignale aufgezeigt. In der nachstehenden TaLeIIe 1 sind die jedem der zwanzig Binärstufen (A₁ bis A₂₀) in dem BCD-Befehlssignalwort zugeordneten Dezimalwerte und die jedem der zwanzig Binärstufen (B₁ bis B₂₀) in dem BCD-Stellungssignalwort zugeordneten Werte aufgeführt:

Tabelle 1

Dezimalwerte der nicht Null betragenden A- und 5-Stufen

/I₁ = 00,001 = B₁ A₂ = 00,002 = B₂ A₃ = 00,004 = B₃ a\ = 00.008 = B_t A_b = 00,010 = B_h A_e = 00,020 = B_s A₁ = 00.040 = B₇ A₆ = 00,080 = B_s A₉ = 00,100 = S₉
.4₁₀= 00,200 = B₁₀

A₁₁ = 00,400 = B_n A₁₁ = 00,800 = B_n A₁₃ = 01,000 = B₁₈ A₁₁, = 02,000 = B₁₄ A₁₆ = 04,000 = B₁₅ A₁₆ = 08,000 = Bj₈ A₁₁ = 10,000 = B₁₇ A_ls = 20,000 = B₁₈ /I₁₉ = 40,000 = B₁₉ A₂₀ = 80,000 = B₂₀

Es sei bemerkt, daß entsprechenden Stufen im Befehlssignal A und B gleiche Werte zugeordnet sind und daß diese zugeordneten Werte mit steigender Stufenzahl zunehmen. Somit ist für jedes der Signale A oder B, sofern sich nur die Stufe 11 (A₁₁ oder B₁₁) im binären Eins-Zustand befindet und alle weiteren Stufen sich im binären Null-Zustand befinden, der Wert des jeweiligen Signals größer als wenn sich nur die Stufe 10 . (A₁₀ oder A₁₀) im binären Eins-Zustand befindet.

Als nächstes seien die Hauptstufen Ai und Bi der Signale A und B durch:

daß jede Ct-Stufe in einem Dreistufen-Code mit einem positiven Wert für At>Bi, einem negativen Wert für BoA{ und einem Null-Wert für At = Bi einen von drei Zuständen einnehmen kann.

Tabelle 2

A1	B1	Q
0	0	0
1	0	+
1	1	0
0	1

20

20

definiert.

Wird berücksichtigt, daß das Befehlssignal A für jeden einzelnen Positionszyklus unverändert bleibt, so kann bei Durchführung des Vergleichs zwischen ihm und dem sich verändernden Stellungssignal B das Signal A als ein Bezugswert verwendet werden. Es sol! die Möglichkeit untersucht werden, ein Signal zu erhalten, das für die jeweiligen Stufen der Signale A und B zwanzig als Q = Ai — Bi definierte unabhängige Stufen umfaßt. Das heißt, es soll unabhängig von den »Leihe-Techniken und sonstigen mit unmittelbarer Binär-Subtraktion im Zusammenhang stehenden Zwischcnstufenvcrbindungcn ein unmittelbarer stufcnwciscr Vergleich vorgenommen werden. Aus der nachstehenden Tabelle 2 (Richtigkcitstabcllc) ist ersichtlich, Bei Betrachtung aller zwanzig Q-Stufen ergibt sich, daß die höchststellige, nicht Null betragende Q-Stufe stets die gleiche Polariät haben muß wie die Polarität der Differenz zwischen den Signalen A und B. Das ergibt sich, weil Q als die Differenz zwischen Λ/und Bi definiert ist und somit die höchststellige, nicht Null betragende Q-Stufe der höchsten Stelle von A und B

ao entspricht, an welcher eine Ungleichheit besteht. Die höchststellige Ungleichheit zwischen A und B bestimmt also die Polarität der Differenz zwischen diesen Signalen.

Entsprechend liefert die höchststellige, nicht Null

as betragende Q-Stufe zusätzlich zu der Bestimmung der Polarität der Differenz zwischen A und B ein angenähertes Maß für die Größe der Differenz zwischen A und B. Wenn beispielsweise C₁₉ positiv (+) ist (d.h. A₁₉ = I; B₁₉ = O) und zu einem besonderen Zeitpunkt die höchststellige, nicht Null betragende Q-Stufe ist, zeigt sich gemäß Tabelle 1, daß bei Verwendung von C₁₉ als Maß der Abweichungsgröße die angenäherte Abweichung +40,000 (A₁₉ = *40,000) beträgt. Jedoch, wie nahe diese angenäherte Abweichungsgröße an die tatsächliche Abweichungsgröße heranreicht, ist von den Bedingungen in den C₁₉ unmittelbar vorangehenden niedrigerstelligen G-Stufen abhängig. Um dies deutlich zu veranschaulichen, sei das nachstehende Beispiel in Betracht gezogen:

Beispiel 1

Es sei angenommen, daß

C_M = 0 (A₂₀ = 0 binär, 00,000 dezimal -,B₁₀ = O binär, 0,000 dezimal).

C₁₉ = + (A₁₉= 1 binär, 40,000 dezimal; B₁₉ = Obinär,

00,000 dezimal).
C₁₈ = -(A₁₆ = O binär, 00,000 dezimal; B₁₈ = 1 binär, 20,000 dezimal).
C₁₇= — (/4₁₇ = 0binär,O0,0OOdezimal;Bj₇ = lbinär,

10,000 dezimal).

C₁ bis C₁₆ = 0, + oder — (so daß eine maximale Veränderung von ± 09,000 herbeigeführt wird.

Die tatsächliche Abweichung beträgt demnach:
+ 40.000

— 20,000

- 10,000
± 09,999

+ 10,000 ± 09,999

Allerdings ist die angenäherte Abweichung auf Grund der die höchste nicht Null betragende Q-Stufe als Maß für die Abweichung hier +40,000. Ein Schema, bei welchem +40,000 zum Annähern eines Bereichs zwischen +00,001 und +19,999 verwendet wird, ist wegen der Größe des Bereichs und weil die Annäherung außerhalb des Bereichs liegt, offensichtlich unzulänglich.

4333

Es zeigt sich also, daß der Korrcklurfaktor in die Somit muß C_m — C₂₀ und folglich die Polarität de

Ab\veielunii:ssij:.n;\lannäherung eingeschlossen sein Abwcichungssignals — sein. Da C_m (C_1n) unmittclba¹" muß, um die Situationen /u berücksichtigen, bei drei Stufen (C₁₇, C₁₈, C₁₀) von entgegengesetzter welchen eine oder mehrere der höehstslclligcn, nicht Polarität vorangehen, wird'die niedrigslstclligc dieser Null betragenden G-Smfc unmittelbar vorangehende 5 Stufen (C₁₇) zum Bestimmen der Abweichungsgröße nicdrigcrstclligc Q-SUifcn eine von der Polarität der benutzt. Somit ist höehststclligcn, "nicht Null betragenden Stufe ab- _ _ _in .

weichende Polarität aufweisen. Bei Betrachtung des ~ " ~ ^ιυ>^υυυ

vorstehenden Beispiels ergibt sich, daß. sofern C₁ bis und beträgt die angenäherte Abweichung —10,000. C_K. Null oder f sind, C₁₇, welches die niedrigslstclligc io Beim Errechnen der tatsächlichen Abweichung unter Stufe der vorangehenden ununterbrochenen F^rolgc aus Verwendung der Tabelle 1 zeigt sich, daß C(-Slufen ist und eine von der Polarität der höchst- _

stelligcn, nicht Null betragenden Stufe (C₁,) ab- £"» ~ ~°"'T?'

weichenden, el. h. ihr entgegengesetzten Polarität auf- S,¹⁰ _ -«'(L_n'

weist, ein besseres Annäherungsmaß der Größe des 15 /^¹⁸Z "Tmono* Abwcichungssignals (10,000) liefert. Es scheint dann, <-₁₇ — + ιυ.υυυ ist,

daß dort, wo der höchststclligen, nicht Null be- wobei C₁ -> C_je zwischen -09,999 und +07,999 liegen tragenden Ci-Stufe unmittelbar eine oder mehrere müssen, so daß sich ein tatsächlicher Abweichungseincr aufeinanderfolgenden Kette niedrigerstelligcr bereich von —02,001 bis —19,999 ergibt, wobei das Stufen mit entgegengesetzter Polarität vorangehen, ao Signal 10 erhalten wird, das wieder etwa in der Mitte besser die niedrigststellige Stufe oder Kette als Maß des Bereichs liegt. ·

der Größe des Abweichungssignals verwendet werden Aus den vorstehenden Beispielen 2 und 3 ist klar,

. konnte. In den nachfolgenden Beispielen ist diese daß der Korrekturfaktor die Genauigkeit der AnTechnik veranschaulicht. Zur Vereinfachung der Er- näherung verbessert, indem erstens die angenäherte läuterung ist C_n, als die höchststellige, nicht Null 25 Abweichung innerhalb des tatsächlichen Abweichungsbetragende Ct-Stufe zu einem gegebenen Zeitpunkt bereichs gelegt und zweitens die Annäherung in einer definiert: Größenordnung der tatsächlichen Abweichune ge

halten wird. Für viele Zwecke ist dies ausreichend

Beispiel 2 genau und, wie nachstehend noch näher erläutert,

30 ist die praktische Anwendung dieses Korrekturfaktors

Hier sei angenommen, daß: einfacher und erfordert keinen komplexen Schaltungs-

C₂₀ = 0, aufbau.

C₁₉=+, Bei der Annäherung gibt es jedoch noch ein weiteres

C₁₈ = —, Problem, weil ein BCD-Code verwendet wird. Die den

C₁₇ = 0 oder + und 35 vorstehenden Erörterungen zugrunde gelegten Über-

Ct'-* C₁₆ Null (0), positiv (+) oder negativ (—) legungen und die sich daraus ergebende Schlußfolgerung sind sowohl auf einen reinen Binärcode

sein können. _{a!s auch auf einen} ßCD-Code anwendbar. Jedoch

Somit ist Cm = C₁₉ und folglich die Polarität des führt eine Eigenheit des BCD-Code bei der Ab-

Abweichungssignals +. Da C_m unmittelbar eine Stufe 40 weichungsannäherung zu einem zusätzlichen Problem,

(C_{1 R}) von entgegengesetzter Polarität vorangeht, wird dem Beachtung zu schenken ist. Da beim BCD-Code

diese Stufe benutzt, um die Größe der Abweichung zu vier Binärstufen benutzt werden, um jede Dekade

bestimmen. Somit gilt einer äquivalenten Dezimalzahl zu bestimmen, umfaßt

1 /~ ι ι η 81 I on nnn I ^^e^^e Binärdekade sechzehn Bits, von welchen nur

I CI = j B₁S I = j 20,0001 . 45 10 Bits benutzt werden. Beispielsweise können in jeder

Die sich ergebende Abweichung beträgt also vierstufigen BCD-Dekade nur die Zahlen 0000 (Dezi-

+20.000. malzifferO) bis 1001 (Dezimalziffer 9) vorkommen.

Beim Errechnen der tatsächlichen Abweichung unter Somit können die Zahlen der nachstehenden Listt

Verwendung der Tabelle 1 zeigt sich, daß niemals in irgendeiner Dekade vorkommen:

C₁₉ = +40,000, _{% 1010} (Dezimalziffer 10)

C₁₈ = -²⁰'0°⁰' . 1011 (Dezimalziffer 11)

C₁₇ = 00,000 oder +10,0000 und _{noo Dezimalziffer 12}

C₁ -> C₁. = +09,999 ist. _{1101 (Dezimalzifier} η)

Daraus ergibt sich ein tatsächlicher Abweichungs- 55 HOl (Dezimalziffer 13) bereich von +10,000 bis 39,999. Die durch Benutzung 1110 (Dezimalziffer 14)

der Stufe B₁₉ = 20 erhaltene Abweichung von 20 1111 (Dezimalziffer 15)

liegt in der Mitte des Bereichs.

Statt dessen kommen diese Dezimalziffern in Ve 60 bindung mit der nächsthöheren vierstufigen Binä dekade vor, so daß:

	B e i spi e	— und	1 3
Hier sei	angenommen, daß:	+ oder —
Cjo =	—,
C1B ==	+,
^•18 ~	+,
C17 =	= +,
	0 oder
	C15 - 0	ist.

0001	0000	die	Dezimalziffer	10,
0001	0001	die	Dczimalziffer	11,
0001	0010	die	Dezimalziffer	12,
0001	0011	die	Dczimalziffer	13,
0001	0100	die	Dezimalziffer	14 land
0001	0101	die	Dezimalziffer	15 darstellt.
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Dieses Scchs-Bit-Übcrschuß-Fassungsvermögcn in jeder Dekade läßt für die bisher beschriebenen Techniken zusätzliche Probleme entstehen. Diese Probleme lassen sich am besten durch ein besonderes Beispiel veranschaulichen.

Beispiel 4 Hier sei angenommen, daß:

C in — Ch — \-1 C₄ = —,

C, - 0,

C₂ = 0 und

C, = +, — oder 0 ist.

(Es sei bemerkt, daß C₈ — die nicdrigstsiellige Stufe in der zweiten Dekade — die höchststcllige, nicht Null betragende C<-Stufe ist, und daß C₄ — die nächst-Erreichen der zwischen aneinander angrenzenden Stufen innerhalb einer Dekade bestehenden gleichen 2: !-Verhältnisse mit der Dczirnalziffer 16 bewertet werden muß. Da jedoch die Eigenart des BCD-Codc eine solche Bewertung ausschließt, ist die Ungleichheit der Verhältnisse unvermeidlich.

Um diesen Faktor zu korrigieren, ist es notwendig, die vorstehend beschriebene Technik der Größenbestimmung, bei welcher die Stufe C_m eine Polarität

ίο und ei nc oder mehrere der Stufen Cm- j, C_{m 2}, .·. C_{m n} die entgegengesetzte Polarität aufweisen und eine oder mehrere der Stufen mit entgegengesetzter Polarität die höchstslcllige Stufe einer Dekade ist bzw. sind zu ändern. Im einzelnen hat sich herausgestellt, daß unter solchen Bedingungen ein Verschieben von der niedrigststelligen Stufe in einer Dekade auf die zweite niedrigslstellige Stufe der nächstniedrigen Dekade im allgemeinen zu zufriedenstellenden Ergebnissen führt. Das ergibt sich aus dem BCD-Code, wobei

niedrigste Stufe und die höchststcllige Stufe in der ao Zählungen, die die Dezimalziffer /110 bis 15 darstellen

ersten Dekade — ein entgegengesetztes Vorzeichen hat.) Gemäß den vorstehend entwickelten Annäherungen wird die angenäherte Abweichung wie folgt ermittelt:

Die Polarität der Abweichung ist die Polarität von C₁. (C₅) also + .

Die Größe der Abweichung wird durch C₄ bestimmt, da C₄ (C_m —1) die einzige C₅ (C_ffl) unmittelbar vorangehende Cf-Stufc mit entgegengesetzten Vorzeichen ist. Somit ist

C₄ = S₄ == 00,008

und die angenäherte Abweichung beträgt +00,008. Beim Errechnen der tatsächlichen Abweichung zeigt sich, daß

C₅ - +00,010,
C₁ = -00.008,
C₁ =-- 00,000 oder ±00,001

und der tatsächliche Abweichungsbereich +00,001 bis + 00,003 beträgt.

Die angenäherte Abweichung liegt außerhalb₍ des tatsächlichen Abweichungsbereichs. Bsi Prüfung des Verhältnisses zwischen den zugeordneten Werten aneinander angrenzender Stufen innerhalb einer Dekade lind bei seinem Vergleich mit dem Verhältnis zwischen den zugeordneten Werten der höchststelligen Stufe in einer Dekade und der niedrigststelligen Stufe der nächsthöheren Dekade wird der Grund für dieses Problem.etwas klarer. Es trifft allgemein zu, daß in einer beliebigen Dekade zwischen Stufenwerten das folgende Verhältnis besteht:

Wert von An-, ... , ., . _ , _Λ . = 2 (innerhalb einer Dekaae)

Wert von At

Ferner trifft zu, daß an Dekadengrenzflächen foleendes Verhältnis der Stufenwerte besteht:

für die vier Binärstufen in einer Dekade untersagt sind. Wenn nämlich die höchststcllige Stufe in einer beliebigen Dekade ein Teil der Kette aus Cm-i·. C_m.₂ usw. ist," die ein Verschieben der die Größe bestimmenden

as Stufe von C_n auf die niedrigerstellige C<-Stufc erforderlich machen, gibt es eine bestimmte Beschränkung für die Zustände der zweiten und der dritten Stufe dieser Dekade. Wenn C₄ negativ (—) ist, was anzeigt, daß Λ₄ = 0 und 5₄ = 1 ist, so ist es nicht möglich, daß C₃ und C₂ negativ ( —) sein können, da dies erfordern würde, daß entweder B₃ oder B₂ binär 1 wäre, so daß der Dezimalwert der Dekade fl, bis B_t größer als 9 würde. Da der BCD-Code diese Situation ausschließt, leuchtet es ein, daß die Stufen 2 und 3 der Dekade keine Erweiterung der ununterbrochener Kette aus den Stufen C_m-„ C_m_₂ usw. umfassen können und daß deshalb ihre Auswirkung auf die Annäherung nicht so groß ist wie diejenige durch di« Stufe 4 der Dekade.
Die Auswirkung dieser Abänderung der An

näherungstechnik läßt sich am besten an Hand eine spezifischen Beispiels veranschaulichen:

Beispiel 5

Hier sei angenommen, daß C₁ bis C₂₀ die nach stehend aufgeführten Zustände aufweisen:

55

Wert von /1<-, (in der Dekade/)

Wert von Ai (in der Dekade j—\)

= 1,25

60

Der Grund für diese Ungleichheit in diesen Verhältnissen ist die Einschränkung gegen die Verwendung der sechs Zählungen in jeder vierstufigen Dekade, die, wie gesagt, die erörterten Zählungen 10 bis 15 darstellen. Da die höchststcllige Stufe in jeder Dekade mit der Dczimalziffcr 8 bewertet ist, ist klar, daß die niedrigststciligc Stufe der nächst höheren Dekade zum

	C20 = O	(dezimal	+ 10,000)
	C19 = O	(dezimal	-08,000)
Dekade 5	C18 = O
	C17= +
	Cu = —	(dezimal	-01,000)
	C15 = 0	(dezimal	-01,800)
Dekade 4	C14 = O
	C13=-
	C12 = —	(dezimal	-00,100)
	C11 = O	(dezimal	-00,080)
Dekade 3	C10 = O
	Γ <~9 —
	C8 =-	(dezimal	-00,010)
	C7 =0	(dezimal	-00,008)
Dekade 2	c„ =0
	C6 =-
	C4 = —
	C3 =0
	C2 =0

C₁ = — (dezimal —00,001)

Gemäß den vorstehend erörterten Techniken wird zunächst die Polarität von C_n, = C₁₇ benimmt und als -I- ermittelt.

Es sei bemerkt, daß C₁₁₁(C₁₇) und C_n,-., (D₁₁,) von entgegengesetzter Polarität sind und daß ferner C,_e die höchste Stufe der Dekade 4 ist. Man verschiebt also auf die zweite Stufe der Dekade 4 (C₁₄) und ordnet ihr bedingt den Wert für \ A_n | oder | B_n | aus der Tabelle 1 zu. Da jedoch die unmittelbar nächstniedrigere Stufe C_n ebenfalls eine von C_1n(C^) ent- to gcgcngcselzle Polarität enthält, erfolgt die Verschiebung auf sie um ein bedingtes Maß der angenäherten Abweichung. Es sei jedoch bemerkt, daß auf C₁₃ noch die Stufe C_n mit entgegengesetzter Polarität folgt, so daß man deshalb bis zu dieser Stufe gehen muß, um eine bedingte Abweichungsgröße zu bewirken. Die Stufe C₁₂ ist aber die höchste Stufe der Dekade 3, so daß weiter in Richtung auf die zweite Stufe der Dekade 3 (C₁₀) verschoben werden muß. Nochmals sei bemerkt, daß auf C₁₀ zwei Stufen (C₉,C₈) so mit einer Polarität von C_n, entgegengesetzten Polarität folgen, so daß beim Suchen des größenbestimmenden Bits noch weiter verschoben wird. Da C₈ in der Dekade 2 die höchste Stufe ist, muß bis auf die Stufe C₆ verschoben werden, der ihrersets die Stufen C₅ und C₄ mit einer C_n, entgegengesetzten Polarität vorangehen. C₄ ist die höchste Stufe der Dekade 1, so daß weiter bis auf die Stufe C₂ verschoben werden muß, und da dieser Stufe die Stufe C₁ mit der Polarität von C_m entgegengesetzter Polarität vorangeht, muß bis auf C₁ gegangen werden, das die Abweichungsgröße bestimmt. Auf diese Weise beträgt die angenäherte Abweichungsgröße:

Notwendigkeit für die zuletzt beschriebene Änderung vergegenwärtigt:

Beispiel 6

Es sei angenommen, dau C₁ bis C₂₀ die nachstehend aufgeführten Zustände aufweisen:

Dekade 5

C =0

c!°, = ο

C₁₈

= 0

Ci₇ =

(dezimal +10,000)

— (dezJmal -08,000) + (dezimal +04,000) + '(dezimal +02,000)

— (dezimal -01,000) ,

— (dezimal —00,800) + (dezimal +00,400) + (dezimal +00,200)

= — (dezimal -00,100) = - (dezimal -00,080) = + (dezimal +00,040) = + (dezimal +00,020) = - (dezimal -00,010) = - (dezimal —00,008) = + (dezimal +00,004) =- + (dezimal +00,002) = — (dezimal -00,OGl)

Entsprechend dem erfindungsgemäßen Vorgehen wird zunächst die Polarität des Abweichungssignals aus Cm = C₁₇ bestimmt und als -t- ermittelt.

Es sei bemerkt, daß C_n, (C₁₇) und C_m-i (C₁₆) entgegengesetzte Polaritäten enthalten und daß ferner C₁. die höchste Stufe der Dekade 4 ist. Es wird dann

Dekade 4

Dekade 3

Dekade 2

Dekade 1

Cu
C₁₄
C₁₃
C₁₂

C₁₁
C₁₀
C,

c«

C₇

C₄
C₃
C₂
C₁

j CI = I A₁ 1 = I 00,001 j

und man erhält die angenäherte Abweichung von -1-00,001.

Es sei bemerkt, daß sich die tatsächliche Abweichung bei einer Überprüfung als +00.001 herausstellt.

Obwohl die angenäherte Abweichung nach Beispiel 5 mit der tatsächlichen Abweichung übereinstimmt, ist das nicht zwangläufig in jedem Fall so. Da beispielsweise die Änderung beim Stufenspringen auf Grund der entgegengesetzten Polarität an der höchsten Stufe einer Dekade die Polarität der zweiten und dritten Stufe in jeder Dekade unberücksichtigt läßt, hätte Beispiel 5 selbst dann die gleiche angenäherte Größe auf die Stufe C₁₄ die zweite Stufe der Dekade 4 verschoben, doch es ist zu beachten, daß mindestens eine (in diesem Fall beide) der Stufen C₁₄ und C₁₅ (Stufen 2 und 3 der Dekade 4) gegenüber von C₁₆ entgegengesetzte Polaritäten aufweisen und daß deshalb auf Stufe C₁₅ (Stufe 3 der Dekade 4) verschoben wird. Da die nächstniedrigere Stufe C₁₄ nicht die gleiche Polarität von C_m-_r, Cm-2 usw. (in diesem Fall nur C₁₆) wird nicht weiter verschoben und C₁₅ ist die Stufe, die die Größe der angenäherten Abweichung bestimmt. (Auf Grund der vorstehend erörterten Beschränkungen für den BCD-Code kann die Stufe C₁₄ nicht die gleiche Polarität haben wie die Stufe C_n. Somit ist das Verschieben, wenn die Stufe 3 oder die Stufe 2 jeder Dekade eine von der Stufe 4 dieser Dekade entgegengesetzte Polarität aufweist, stets bei Stufe 3 beendet.)

ergeben, wenn C₁₅, C₁₄, C_n, C_]C. C₇, C₆, C₃ und C₂ .

alle statt Null Positiv (+) wären, jedoch würde unter-50 Aus der Tabelle 1 ist ersichtlich, daß die mittels C₁₅ diesen Bedingungen die tatsächliche Abweichung» bestimmte Abweichungsgröße 04,000 beträgt. Somit +06,667 betragen. Offensichtlich ist aber 0.001 eine beträgt die angenäherte Abweichung +04,000. Wie ungenügende Annäherung von 06.667, weshalb eine vorstehend an Hand von Beispiel 5 erörtert, beträgi weitere Änderung notwendig ist. Eine solche weitere hier die tatsächliche Abweichung +6,667, so daß d;< Änderung muß die Auswirkung berücksichtigen, die 55 Annäherung zufriedenstellend nahe liegt,
die Stufen 2 und 3 jeder Dekade haben können, wenn Zusammenfassend werden folgende erfindungs

gemäß der vorstehend beschriebenen Technik auf diese Stufen gesprungen wird. Im einzelnen ist festzustellen, daß. sofern die Stufen 2 und/oder 3 eine der Stufe 4 entgegengesetzte Polarität enthalten und die Stufe 4 ein Teil der Kette aus C»-,, C_m-₂ usw. mit einer von C_1n entgegengesetzten Polarität ist, dürfen die Stufe 2 oder 3 nicht zusammen verschoben (gesprungen) werden. Es hat sich herausgestellt, daß für diese Bedingungen zufriedenstellende Ergebnisse erzielt werden, wenn der geeignete Sprung auf die dritte Stufe statt auf die zweite Stufe erfolgt. Dies läßt sich am besten veranschaulichen, indem man sich die gemäße Regeln zur Annäherung eines die Differen: zwischen BCD-Sollwert- und -Istwertsignalen A und J darstellenden Abweichungssignals aufgestellt:

1. Die Polarität des Abweichungssignals ist dii Polarität von C_n,, der höchsten, nicht Null be tragenden Ci-Stufe.

2. Wenn C_n^₁ Null ist oder die gleiche Polaritä aufweist wie C_n, beträgt die Größe des an genäherten Abwcichungssignals

\C\=\A_m\.

4333

worin | C\ der absolute Wert des angenäherten digitalen Signal angenähert und die angenäherte Abwcichungssignals und | A_m | der in der Tabelle I Differenz zum Bewirken einer geeigneten Stcucrfür 1 < ni < 20 angegebene absolute Wert ist. funktion benutzt wird.

I. Wenn C„i unmittelbar eine oder mehrere ununter- Dabei soll die erfindungsgemäße Schaltung zur

brochcne Kette von »Stufen Cm-1,Cm-.... C_m-„ 5 Ermittlung von Abweichungssignalen in digitalen vorangehen, die gegenüber C_m niedrigstelliger Servovorrichtungen geeignet sein, bei welchen ein und von entgegengesetzter Polarität sind, und angenähertes Differenzsignal zwischen digitalen SoIlkeine dieser η niedrigstelligeren Stufen die hoch- wert-Istwertsignalen als Steuer- bzw. Regelgröße versten Stufen einer Dekade sind, beträgt die Größe wendet wird.

des angenäherten Abweichungssignals: io Hierbei kann es sich vor allem um numerisch

_ · gesteuerte Werkzeugmaschinen handeln, bei welchen

— ^m-Ii. _d]e Differenz zwischen der Werkzeugstellung und

4. Wenn entsprechend Regel 3 eine ununterbrochene einem Befehlssignal angenähert zum Erzeugen eines Kette aus η niedrigstelligeren Stufen mit einem Abweichungssignals für mehrere gesonderte Bereiche Cm entgegengesetzten Vorzeichen C_m unmittelbar 15 angenähert wird^ um die Werkzeugmaschine mit vervorangeht und wenn eine dieser niedrigstclligeren schiedenen Geschwindigkeiten in Abhängigkeit von Stufen die höchste (vierte) Stufe in einer Dekade der Entfernung des Werkzeugs von der Soll-Stellung ist und wenn zu steuern.

. , ,. . . ,. , . , _c, , ,. Hie Erfindung wird für ein Ausführungsbeispiel

a) weder die zweite noch die dritte Stufe d.cser _ao näher beschrieben, die in Zeichnungen veranschaulicht Dekade eme von der vierten Stufe entgegen- _{jst Hierjn zej bzw} . _n

gesetzte Polarität aufweist dann wird die _FJ j _ejn ßlockschdtdiagramm eines logischen

Große der angenäherten Abweichung durch Schaltungssystems nach der Erfindung, die zweite Stufe dieser Dekade von gleicher _F; _{2a eine} , _i;;che Vergleichsschaltung nach der

Polarität wie die vierte Stufe sein wobei unter _{a5 Erfindung in} blockschaltmäßiger Darstellung, dieser Bedingung die Große durch die Regel 3 _F ,- _{2b ejne schematische Darste}llung der logischen

und unter Betrachtung d₍eser ersten Stufe als Vergleichsschaltung nach F i g. 2a, Teil der ursprünglichen ununterbrochenen _F; 3 _{ejne schematische Darsle}llung einer voll-

Kette aus C_m-_U C_m-₂ usw. bestimmt wird, _ständigen logischen Vergleichsschaltung für eine Ver- ^{und wcnn} 30 gleichsstufe,

b) eine der zweiten und dritten Stufe in dieser Fig. 4a und 4b schematische Darstellungen einer

Dekade oder beide eine von der vierten Stufe vollständigen logischen Vergleichsschaltung für acht entgegengesetzte Polarität haben bzw. hat, Vergleichsstufen,

bestimmt die dritte Stufe die Größe des an- F i g. 5 eine schematische Darstellung der schaltungs-

genäherlen Abweichungssignals. 35 mäßigen Weiterverarbeitung der in F i g. 4 erhaltenen

Ausgangssignale gemäß der Erfindung.

Hier sei herausgestellt, daß die Regeln 1, 2 und 3 Es ist klar, daß es sich bei dem Ausführungsbeispiel

sowohl auf den reinen Binärcode als auch auf den nach der Erfindung um fluidische (Strömungsver-BCD-Code anwendbar sind und daß die Regeln 4 (a) Stärkerelemente ohne bewegliche Teile) elektronische, und 4 (b) nur auf den BCD-Code anwendbar sind. 40 photoelektrische, magnetische oder sonstige ähnliche Außerdem sind die bei der Festlegung dieser Regeln Schaltungen handeln kann, und daß die nachstehende verwendeten Grundgedanken nach der Erfindung Beschreibung, obwohl sie ausschließlich auf Fluidicsnicht auf die hier besonders erörterten Code begrenzt, Schaltungen gerichtet ist, lediglich veranschaulichenden sondern gelten entsprechend auch für andere Code. Zwecken dient.

Eine Begrenzung besieht insoweit als die besondere 45 In F i g. 1 ist ein besonderes Logiksystem veran-Vcrfahrensweise für die Signalabweichungsannäherung schaulicht, bei welchem die logische Technik nach der sich nur auf solche Code anwenden läßt, bei welchen Erfindung Verwendung findet. Die logischen Techniken den Stufen Werte von zunehmender Größe für an- nach der Erfindung sind, wie gesagt, an beliebige steigende Stufenglieder zugeordnet sind. Systeme anpaßbar, bei denen ein Vergleich digitaler

Wie aus der nachstehenden Beschreibung einer 50 Signale erfolgt. Im vorliegenden Beispielsfalie wird die Ausführungsform nach der Erfindung hervorgeht, Erfindung an Hand einer Einstellvorrichtung für eine liefert die vorstehend beschriebene Digitaltechnik numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine näher beeinen ausreichend genauen digitalen Vergleich für schrieben. Durch eine Bandsteuerung wird dem Bandvicle Anwendungsarten und beseitigt die Notwendigkeit lesegerät 13 eine vorbestimmte Bandlänge mit Befehlskostspieligcr und komplexer Schaltungselemente wie 55 informationen (Sollwerten) für einen Einstellzyklus sie für bekannte Digitaltechniken erforderlich sind, zugeführt. Die Bandablesesteuerung kann eine Gruppe die eine direkte digitale Subtraktion durchführen. von bekannten logischen Kreisen und einen bekannten

Aus dem Vorstehenden folgt, daß die der Erfindung Bandzuführmechanismus enthalten. Durch die Bandmgrunde liegende Aufgabe darin bestand, eine logische steuerung 11 wird außerdem überprüft, ob die Befehls-Schaltung zum Vergleich von zwei digitalen Signalen 60 Stellungen (Soll-Stellungen) des vorherigen Einstellvorzuschlagen, mit der eine Annäherung an die zyklus erreicht worden sind und ob die verschiedenen Differenz der digitalen Signale, die für viele An- ■ Vorgänge der Werkzeugmaschine richtig ausgeführt Wendungen ausreichend genau ist, mit weniger korn- worden sind. Das Bandlesegcrät 13 liest die Befchlsplexcn und aufwendigen Schaltungen als bisher er- informationen von dem über die Bandsteuerung ermöglicht wird. 65 hallencn Bandabschnitt ab. Zusätzlich dazu, daß das Zur Lösunc dieser Aufgabe gehört die Schaffung Band während jedes Einstellzyklus eine Einstellbefehlseincr Steuereinrichtung, bei welcher die Differenz Information liefert, enthält das Band außerdem zwischen einem feststehenden und einen: veränderbaren Informationen zur Steuerung von Hilfsfunktionen, wie

15 16

beispielsweise die Überwachung des Werkzeug- Einslcllgcnauigkeit von einem Eintausendstel C/oon) maschincnbctricbes, wobei das Bandlcscgcräl 13 ent- Zoll (0,0254 mm) angenommen.

sprechende Befehle abgibt. Eine Befehlsinformation In den F i g. 2a und 2b wird die Wirkungsweise ·

wird in paralleler Form als eis. 20-Bit binärcodiertes der Vergleichsvorrichtung 15 nach Fig. 1 veran-Dezimalwort (BCD-Wort) in die Vergleichsvorrich- 5 schaulicht. Wie aus F i g. 2a ersichtlich, erhält das tune 15 übertragen. Es ist klar, daß ein dreidimcn- eine beliebige einzelne Vergleichsstufe bezeichnende sionalcs Einstellen des Werkzeuges bei Verwendung Vergleichselement Ct aus dem entsprechenden Bit des von drei gesonderten digitalen Wörtern erfoigen kann, Befehlswortes A am Lesegerät 13 und dein Stellungsvon welchen jedes einen Positionsbefehl auf einer wort B an dem Wandler 17 je ein Eingangssignal A% anderen Achse darstellt. Zur Vereinfachung handelt io und Bt. Das Vergleichselement Ct₁ von dem 20 Stück es sich im Beispiclsfallc nur um einen eindimensionalen erforderlich sind, wenn die Signale A und B je 20 Bits Betrieb, so daß nur ein digitales Befehlswort zu- lang sind, erzeugt vier Ausgangssignale, und zwar geführt wird. Die nachstehend noch im einzelnen zu ein +-Signal, wenn AoB_x ist, ein —Signal, wenn beschreibende Vergleichsvorrichlung 15 erhält parallel Bi>Ai ist, ein 0-Signal, wenn Ai — Bi = 0 ist und ein aus einem bekannten Analog-Digitalwandler 17 mit 15 0-Signal, wenn Ai = Bi = 1 ist. Rückkopplung ein weiteres 20-Bit-BCD-Signal. Der F i g. 2b zeigt in schematischer Weise die einzelnen

Wandler 17 erzeugt eine fluidisches (oder clektro- Bestandteile eines Vergleichselementes oder Blockes Ct nisches, photoclcktrischcs od. dgl.) Istsignal in Ab- und die Verknüpfungen für die entsprechenden Einhängigkcit von der Stellung einer zu steuernden Vor- gangs- und Ausgangssignaie. Wie hier gezeigt, werden richtung oder eines Werkzeuges. Ein solcher Wandler ao die Signale Ai und Bt den beiden Eingängen 25 und 27 ist in der USA.-Patcntschrift 3 239142 beschrieben. eines fluidischen UND-Gliedes 23 zugeführt. Das Hiernach kann die zu steuernde Vorrichtung oder das UND-Glied 23 kann von der Bauart sein, wie sie in Werkzeug umlaufen (wobei dann der Vergleichs- dem im Februar 1963 veröffentlichten »The Society of vorrichtung Winkelstellungssignale zugeführt werden) Instrument Technology« Aufsatz »Fluid Logic Devise oder sich geradlinig verstellen. In jedem Fall liegt die »5 and Circuits« von A. E. M i t c h e 11 u. a. (Fig. 4a) der Verglcichsvorrichtung 15 aus dem Wandler 17 beschrieben ist, bei welcher die Eingänge A und B und zugeführte Information in BCD-Form vor. Die Ver- die Ausgänge A · B, A · B und A · B den Eingängen 25 gleichsvorrichtung 15 vergleicht die beiden aus dem und 27 bzw. den Ausgängen 31, 33 und 29 des UND-Lesegerät 13 und dem Wandler 17 erhaltenen Signale, Gliedes 23 entsprechen.

um ein die Differenz zwischen den beiden Signalen 30 Es wird hier z. B. vorausgesetzt, daß die binäre 1 darstellendes Abweichungssignal zu erzeugen. Für durch das Vorhandensein einer Strömung und die bestimmte Differenzen werden zwischen diesen Signalen binäre 0 durch das Fehlen der Strömung dargestellt verschiedene gesonderte Abweichungssignalhöhen er- sind. Ist Ai — 1 und Bi = 0, dann ist am Ausgang29 zeugt, um einen Antriebsmechanismus 19 mit jeweils des UND-Gliedes ein + (Strömung vorhanden). 1st unterschiedlichen Geschwindigkeiten in Betrieb zu 35 Bt — 1 und A_x = 0, dann ist am Ausgangsdurchlaß 31 setzen. Der Antriebsmechanismus 19 kann ein Motor ein — (Strömung nicht vorhanden). Sofern Ai und Bt zum Verstellen der Werkzeugmaschine 21 sein. beide binär 0 sind, ist an keinem Eingang 25, 27 des Mit der Verstellung der Werkzeugmaschine 21 in UND-Tores 23 und an keinem der Ausgänge 29, 31 Richtung auf eine Soll-Stellung unter Zuhilfenahme eine Strömung. Wenn At und Bi beide binär 1 sind des Motors 19 nähert sich das aus dem Wandler 17 40 (an beiden Eingängen 25, 27 ist eine Strömung vorempfangenc Stellungssignal an der Verglcichsvorrich- handen), dann erscheint am Ausgang33 eine Strömung tung 15 dem Wert des an der Vergleichsvorrichtung 15 während an den +- und —Ausgängen 29 und 31 aus dem Lesegerät 13 erhaltenen Befehlssignals. Dabei keine Strömung ist.

werden die von der Vergleichsvcrrichtung abgegebenen Die'Eingänge At und Bt werden außerdem den

Ausgangssignale entsprechend vorbestimmten Signal- 45 Eingängen 37 und 39 eines EXCLUSIV-ODER-diffcrenzgrößen zwischen den Befehls- und den Gliedes 35 zugeführt. Das ODER-Glied 35 kann von Stellungssignalen schrittweise kleiner. Wenn bcispiels- der in der vorerwähnten Mitchell-Veröffentlichung, weise ein Antrieb mit vier Geschwindigkeiten ver- F i g. 4b, beschriebenen Bauart sein, bei welcher die langt wird, kann das Werkzeug bei eine erste Signal- Eingänge A und B und die Ausgänge A - B und differeiu überschreitenden Abweichungssignalen z. B. 50 A· B + A· B den Eingängen 37 und 39 bzw. den mit bestimmten Geschwindigkeiten von 1200 Zcrtl Ausgängen 47 bzw. 45 des ODER-Gliedes 35 nach (30,480 mm) pro Minute angetrieben werden. Bei F i g. 2b entsprechen. Wenn A₁ = 1 und Bt = 0 ist, Signalen, die unter dieser ersten Signaldiffercnz, jedoch wird dem Eingang 37 ein Strom zugeführt, der über oberhalb einer bestimmten zweiten Signaldifferenz den Durchlaß 41 zu dem Ausgang 45 des ODER-liegcn, kann das Werkzeug mit einer Geschwindigkeit 55 Gliedes 35 fließt. Wenn Bt = 1 und At = 0 ist, wird von 120 Zoll (3,048 mm) pro Minute angetrieben die Strömung dem Eingang 39 des ODER-Gliedes werden. In dem Bereich zwischen dem zweiten vor- zugeführt, so daß sie über den Durchlaß 43 zum Ausbcslimnucn Wert und einer dritten Signakliffercnz gang 45 strömen kann. Wenn Ai und fli beide =■· kann die Geschwindigkeit auf 12 Zoll ('304,8 mm) pro sind, bestehen an den Eingängen 37 und 39 keine Minute verringert werden. Bei Abwcichungssignalcn, 60 Strömungen. Daher ist am Ausgang 45 des ODER-dic kleiner als die dritte Signaldifferenz sind, kann der Gliedes keine Strömung vorhanden. Wenn At und Bi Motor mit 1,2ZoIl (30,48 mm) pro Minute ange- beide = 1 sind, treten an beiden Eingängen 37 und trieben werden. Sobald der Unterschied zwischen dem des ODER-Gliedes 35 Flüssigkeitsströme auf, worauf-BcfehlsMgnal und dem Stclluncissignal entsprechend hin am Ausgang 47 eine Strömung erscheint. Somit der einstellbaren Genauigkeit der Werkzeugmaschine 65 besteht am Ausgang 47 keine Strömung, wenn nur At Null oder nahe Null ist, bleibt der Motor stehen, da oder nur Bi = 1 sind. Der Ausgangsstrom am Aussich das Werkzeug dann in der Sollslellung befindet. gang 45 des ODER-Gliedes 35 wird dem Eingangeines Im Beispiclsfallc wird ohne eine Beschränkung eine Verstärkers 49 zugeführt, der von der in der Zeit-

17 18

ί/ίη

schrift »Fluidics«, 1965. S. 243, F i g. 2, beschriebenen Glieder 80/ bzw. 85_t zugeführt. Die bedingten Tore 80'

Bauart sein kann, bei welcher die Stcuerdüse/1 und und 85< können von der in F i g. 1 der USA.-Patent-

dic Ausgänge A und A dem Eingang bzw. den Aus- schrift 3 240 219 beschriebenen Bauart sein. Dabei

gangen F53 und F5\ des Verstärkers 49 nach Fig. 2b wird die Stuerdüse nicht benutzt und kann nach

entsprechen. Ein Signal amSignal am Ausgang 45 S Bedarf offen oder verschlossen sein. Der Ausgang 84t

führt zu einem verstärkten O-Signal am Ausgang 51 des Gliedes 80_t ist so angeordnet, daß er am Eingang

des Verstärkers. Bei 51 ist ständig ein Signal, wenn A_t 81< einen Strom aufnimmt. Ein zusätzliches Eii.gängs-

oder Sf ■= Ϊ sind. Beim Fehlen eines Signals am Aus- signal — j-, aus der G-i-Stufe wird dem Eingang 82_t

gang 45 erscheint am Ausgang 53 ein verstärktes des bedingten Tores 80t zugeführt. Dieses Signal ist

0-Signal, was anzeigt, daß AiundBt entweder beide = 0 io vorhanden, wenn Ä₍_, des Λ<_, des A₁-, ist. Der

sind oder beide = ¹ sind. Es zeigt sich also, daß bei Eingang 82₍ ist so angeordnet, daß der ihm zugeführte

Verwendung der drei logischen FIuidic-Gliedcr 23, 35, Eingangsstrom einen am Eingang 81t des bedingten

49 vier verschiedene Ausgangssignale aus dem Block Ct Tores 80t auftretenden Eingangsstrom ablenkt, um am

nach F i g. 2a erhalten werden können. Ausgang 83( einen Ausgangsstrom zu erhallen. Der

F i g. 3 ist eine schematische Darstellung einer voll- 15 Ausgangsstrom am Ausgang 83i wird dem Eingang

ständigen Vergleichs- und Codiervorrichtung 15 nach 78₍_, der G-,-Stufe zugeführt, der dem Eingang 78₍

Fig. 1. wobei das Vergleichselement G mit den des ODER-Gliedes 7Oj in der G-Stufe entspricht. In

Eingangssignal^ A₁ und Bi die. i.i F i g. 2a und 2b gleicher Weise wird ein zusätzliches Eingangssignal

erläuterten Alisgangssignale—f, Öi,+(, Ot abgibt. Das dem bedingten Tor 85t am Eingang 86( zugeführt.

—f-Ausgangssignal wird dem Eingang 57j des fluidi- 20 Dieses Eingangssignal stammt aus der Stufe G-i und

sehen NOR-GlicdcsSSizugcführl. Das NOR-Glied kann ist vorhanden, wenn Ai-₁>Bi-₁ ist. Das Eingangs-

von der in F i g. 1 der USA.-Patcntschrift 3 240 219 signal 86t ist normalerweise so gerichtet, daß es einen

dargestellten Bauart sein. Außerdem wird das —t-Aus- am Eingang 88t auftretenden Strom zu dem Ausgang

gangssignal der Ct₊₁-Stufe zugeführt als Anzeige 89t des bedingten Tores 85t ablenkt. Das Ausgangs-

dafür, daß ßt>/li ist. Das+t-Ausgangssignal G+i des as signal am Ausgang 89t wird der G-i-Stufe an einem

Vergleichselemcntes G wird dem Eingang67/desNOR- (nicht dargestellten) Eingang 76«-, eiues (nicht dar-

Glicdes 66( zugeführt. Das NOR-Glied 66₍ ist Vorzugs- gestellten) ODER-Gliedes 77t-, entsprechend dem

weise von der gleichen Bauart wie das NOR-Glied 55t. Eingang 76₍ des ODER-Gliedes 77t in der G-Stufe

Außerdem wird das + t-Ausgangssignal des Ver- zugeführt.

gleichsclemenles G der G-irSlufe zugeführt. Das 30 Es sei bemerkt, daß das Ausgangssignal +Ai am Of-Ausgangssignal aus dem Ct-Elemcnt wird den Ein- Ausgang 84,· und das Ausgangssignal — Bi am Ausgängen 59i und 69( der NOR-Elemcnte 55( bzw. 66₍ gangsdurchlaß 87< die Ausgangssignale der G-Stufe zugeführt. Der Öi-Ausgang wird dem Eingang61< des darstellen. Das heißt, eines dieser Signale ist vorhanden, ODER-Gliedes 60( zugeführt. Das ODER-Glied 60( wenn die nachstehend noch näher zu beschreibenden kann von der in F i g. 1 der vorerwähnten USA.- 35 logischen Bedingungen vorschreiben, daß die G-Stufe Patentschrift 3 240 219 beschriebenen Bauart sein. (Es die Größe des durch die Vergleichs- und Codierist klar, daß gemäß der Beschreibung in Spalte 9, vorrichtung nach F i g. 1 erzeugten angenäherten Ab-Zcilen 30 bis 34, der Patentschrift den ODER-Gliedern weichungssignale bestimint.

dieser Bauart zusätzliche Stcucrdüsen hinzugefügt F i g. 4 zeigt in schematischer Darstellung acht

werden können). Ein Ö(+,-Signal aus der Stufe Cu, 4<> Stufen der Vergleichs- und Codiereinheit 15. Zur

wird den Eingängen 58,· und 68( des NOR-Gliede6 55{ Vereinfachung der Beschreibung der Vorrichtung sind

bzw. 66( und außerdem dem Eingang 63f des ODER- nur zwei Dekaden (acht Stufen) dargestellt, wobei

Gliedes 50i zugeführt. Dieses Signal zeigt an, daß für klar ist, daß die verbleibenden drei Dekaden (12 Stufen)

irgendeine Stufe, die höherstelliger als G ist, ein oder mehr, sofern bei besonderen Anwendungen not-

Nichl-Null-Zustand besteht und wird an der Stufe G 45 wendig, in gleicher Weise wechselseitig miteinander

unmittelbar aus einem (nicht dargestellten) Ausgangs- verbunden sind und in übereinstimmender Weise

durchlaß 62|₊₁ der Stufe G+i aufgenommen, der dem arbeilen. Es ist leicht ersichtlich, daß jede der dar-

Ausgangsdurchlaß62{₊, der Stufe C des ODER- gestellten Stufen im wesentlichen die gleiche ist wie die

Gliedes 6Oi in der Stufe G entspricht. in F i g. 3 veranschaulichte Stufe G- Wo es bei der

Ein Ausgangssignal am Ausgang 56t des NOR- 50 nachfolgenden Beschreibung angebracht ist, werden

Gliedes 55i wird einem Eingang 71< des ODER-Gliedes die in F i g. 3 benutzten Bezugszeichen entsprechenden

70₍ zugeführt. Außrcdem wird ein Ausgangssignaram Elementen nach F i g. 4 zugeordnet, jedoch unter

Ausgang65,· des NOR-Gliedes 66, zum Eingang 75₍ Hinzufügung einer die besondere Stufe angebenden

des ODER-Gliedes 77( geführt. Das ODER-Glied 70₍ tiefgcslcllten Ziffer, zu der das Element gehört, an

und das ODER-Glied 77t sind vorzugsweise von der 55 Stelle des in F i g. 3 benutzten tiefgestellten /.

gleichen Bauart wie das ODER-Glied 60₍. Ein zusatz- Die zu beschreibende erste Betriebsart betrifft die

lichcs Eingangssignal für das ODER-Glied 70,- wird vorstehend herausgestellten Regeln 1 und 2 und sorgt

aus der G^-Stufe dem Eingang 78t zugeführt und ist für die Bestimmung der Polarität und der angenäherten

vorhanden, wenn Gm positiv (-+-(+,) und Ci negativ Größe des Unterschiedes zwischen dem Befehlssignal A

( —t) ist. Ein Ausgangssignal aus dem ODER-Glied 7Oi 60 und dem Stellungssignal B, wenn der höchststelligen,

erscheint am Ausgang 73,·. Entsprechend hält das nicht Null beiragenden G-Stufe nicht unmittelbar

ODER-Glied 77t ein zusätzliches Eingangssignal am niedrigerslellige Stufen von entgegengesetzter Polarität

Eingang 76,·, das ebenfalls aus der G^-Stufc zugeführt vorausgehen. Am Anfang erzeugt die höchststellige,

wird und den Zustand darstellt, das Gm negativ (—i ₍,) nicht Null betragende G-Stufe (C_m) ein Signal, welches

und G positiv (-)-,) ist. Das Ausgangssignal aus dem 65 alle den niedrigerstelligen G-Stufen zugeordnete

ODER-Glied 77t erscheint arn Ausgang 74|. Die Aus- logische Schaltungen sperrt. Wenn beispielsweise die

gangssignalc an den Ausgängen 73; und 74,· werden Signale Λ₈ und ZJ₈ an der Vergleichsstufe C₈ nicht

den jeweiligen Eingängen 81t bzw. 88,- der ODER- gleich sind, wird das Ausgangssignal O₈ erregt. Dieses

signal erscheint am Eingang 6I₈ des ODER-Gliedes SO*. Das ODER-Glied 6O₈ erzeugt einen Ausgang, scn'ern irgendwelche seiner Eingänge erregt werden, so daß im vorliegenden Beispiel am Ausgang 62„ ein Ausgangssignal auftritt. Das Signal von dem Auslaß 62₆ wird der Stufe 7 zugeführt, wo es an die Eingänge 58₇, 68, und 63, der NOR-Glieder 5S₇, 66, bzw. 60, angelegt wird. Das NOR-Glied arbeitet so, daß es nur dann ein Ausgangssignal erzeugen kann, wenn keiner seiner Eingänge erregt ist. Auf diese Weise dient das Signal an dem Ausgang 62_H.zum Sperren der beiden NOR-Glieder 55- und 66,. Außerdem macht das Signal am Ausgangsdurchlaß 62,₃ das ODER-Glied 60, über den Eingang 63, wirksam, um am Ausgang 62, ein Signal zu erzeugen. Das Ausgangssignal am Ausgang 62, wird seinerseits der Stufe 6 zugeführt, wo es den Eingängen 58_e und 68_e der NOR-Glieder 55_G bzw. 66_e zugeführt wird, so daß diese NOR-G'jedcr gesperrt werden. Außerdem wird das Signal aus dem Durchlaß 62, dem Eingangsdurchlaß 63β des NOR-Gliedes 60_c zugeführt zum Erzeugen eines Ausgangssignals am Ausgang 62„ des ODER-Gliedes 60_e. Das am Durchlaß 62₆ auftretende Signal kann über alle nicdrigerstelligen Stufen weitergeführt werden, wo es die NOR-Glieder 55 und 66 sperrt und die ODER-Glieder 60 dieser Stufe in mit der an Hand der Stufen 6 und 7 beschriebenen Weise wirksam macht. Es sei bemerkt, daß das ODER-Glied 60, durch ein Eingangssignal am Eingang 61, wirksam gemacht werden kann, sobald A₁ — 5-, um ein Ö;-Signal abzugeben, wobei außerdem das ODER-Glied 6O₆ durch ein Eingangssignal ' am Eingang wirksam gemacht werden kann, sobald /I₆ = S₆, um ein Signal 6„ zu erzeugen. Da das gleiche Verhältnis an jeder Stufe besteht, ist klar, daß eine Ungleichheit der Eingangssignale A% und Bi an jeder beliebigen Stufe Ci ein Ausgangssignal Öf erzeugt, das alle Stufen mit einer niedrigeren Stelle als C< zugeordneten NOR-Glieder 55t-,, 55(-₂, usw. ... 55<-i₊₁ und 661.,; tti~_l usw. ... 66i-(+j sperrt. Somit sperrt eine Ungleichheit der Stufe 8 die NOR-Glieder in den Stufen 7 bisH, eine Ungleichheit der Stufe 7 die NOR-Glieder in den Stufen 6 bis 1 usw. Demzufolge weist nur die höchstslelligc, nicht Null betragende Q-Stufe ein nicht gesperrtes NOR-Glied (55_< oder 66₍) auf. Im Hinblick darauf wird deshalb, wenn bei dem vorliegenden Beispiel angenommen wird, daß A₆= I, B₈ = O ist,· das 4- „-Signal erzeugt. Dabei ist das NOR-Glied 55₈ das einzige der NOR-Glieder 55( und 66{ (alle Stufen) zum Erzeugen eines Ausgangssignals. Dem ist so, weil sämtliche NOR-Glieder in den Stufen 7 bis 1 wie vorstehend beschrieben gesperrt sind, da das NOR-Glied 66_b durch das 4 „ (/4₈>ß₈)-Signal, das am Eingang 67 „ anliegt, gesperrt ist und weil weder — _S{B_H>A_S) noch 0₈(Λ₈ = B_H) am Eingang 57„ bzw. 59₈ zum Sperren des NOR-Gliedes 55_B vorhanden ist. Folglich ist am Ausgang 56„ des NOR-Gliedes 55_g ein Ausgancssignal vorhanden, das als Eingangssignal an dem Eingang 7I₈ des ODER-Gliedes 70„ angelegt wird. Dadurch wird das ODER-Glied 7O₈ wirksam, um am Ausgang 73„ ein Ausgangssignal zu cr/xugcn, das seinerseits dem Eingang 8I₈ des bedingten Tores 8O₈ zugeführt wird. Fehlt im Beisniclsfalle am Eingang 82₈ des Tores 8O₆ ein Signal, so erscheint am Ausgang 84₈ ein Signal, das seinerseits das I- ,080-Ausgangssignal liefert. Das Fehlen eines Signals am Eingang 82₈ des bedingten Tores 80_s beruht auf der angenommenen Bedingung, daß die Stufe C, nicht von einer der Stufe C₈ entgegengesetzten Polarität ist und deshalb das Signal —, durch die Stufe C₇ nicht erzeugt wird. Die Arbeitsweise des Systems für Bedingungen beim Vorhandensein dieses Signals ist nachstehend im einzelnen beschrieben. Für Zwecke dieses Beispiels ist jedoch das 4-,080-Signal das einzige Ausgangssignal des Systems für die logische Schaltung. Dies läßt sich besser verstehen durch Betrachtung der folgenden bestehenden Bedingunger·. Jedes der NOR-Glieder 66, bis 66„ ist wie vorstehend beschrieben gesperrt, so daß Eingangssignale zu den ODER-Gliedern 77, bis 77g über diese NOR-Glieder ausgeschlossen sind. Außerdem erzeugt das ODER-Glied 77g, da es nur einen Eingang hat und da dieser Durchlaß nicht durch ein Signal erregt ist, kein Ausgangssignal und liefert folglich am Eingang 85_e des bedingten ODER-Gliedes 88_g kein Eingangssignal. Beim Fehlen eines Eingangssignals am Eingang 85_g kann niemals an einem der Ausgänge 87₈ und 89_g ao des bedingten logischen Tores 88_g ein Ausgangssignal vorhanden sein. Das Fehlen eines Ausgangssignals am Ausgang87₈ schließt die Existenz des —,080-Ausgangssignals des Systems aus. Ferner verhindert das Fehlen eines Ausgangssignals am Ausgang 89_g das Erregen »5 des Eingangs 76, des ODER-Gliedes 77,. Da der Eingang "/5, des ODER-Gliedes 77, in entsprechender Weise unerregt ist, ist am Ausgang 74, des ODER-Gliedes 77, kein. Signal vorhanden. Somit kann kein Eingangssignal am Eingang 85, des bedingten Tores 88, vorhanden sein, und es wird folglich keiner der Ausgänge 87,, 89, des Tores 88- erregt. Das Fehlen eines Signals am Ausgang 87, schließt das Ausgangssignal im 0,040-System aus, wobei das Fehlen eines Signals am Ausgang 89₇ bewirkt, daß an den Stufen 1 bis 6 Ausgangssignale in ähnlicher Weise ausgeschlossen werden, entsprechend wie beim Fehlen eines Signals am Ausgang 89₈ veranschaulicht worden ist, um das —,040-Signal auszuschließen. Entsprechend werden die Ausgangssignale 4-,0Ol bis 4-,040 ausgeschlossen, solange das — ₇-(2?,>/i,)-Signal an der Stufe 7 nicht erzeugt wird (C_m-j hat eine nicht von Cm entgegengesetzte Polarität). Somit erhalten die ODER-Glieder 7O₁ bis 70, keine Eingangssignale aus den ihnen jeweils zugeordneten gesperrten NOR-Gliedern 55j bis 55, oder aus dem Ausgang 83( der nächsthöherstelligen Stufen.

Da im vorstehend beschriebenen Beispiel für A „> ß₈ das Ausgangssignal des erregten Systems 4-,08O ist, beträgt die in Tabelle 1 aus A₉ erhaltene angenäherte Abweichung 4-00,080 ohne Rücksicht auf die Zustände der Stufen C, bis C₆, und unter der Voraussetzung, daß C, sich nicht in dem —-Zustand (5₈>/f₈) befindet.

Die nächste zu beschreibende Betriebsart betrifft die vorstehend festgesetzte Regel 3 und sorgt für die Korrektur des Abweichungssignais, sobald die höchstenicht Null betragende Cj-Stufe (C_m) vcn änderet Polarität ist als eine oder mehrere der unmitlelbai vorangehenden nicdrigerstelligen Ct-Stufen. Für die Zwecke dieser Beschreibung sei angenommen, daß wie vorstehend, Λ_Β = 1, B_s — 0 ist. Bei Betrachtunj des NOR-Gliedes 55_e in der Stufe 8 zeigt sich, dal die Signale an den Auslassen 57₈ und 59„, — _g bzw. 0 nicht vorhanden sind und deshalb das N0R-Glic< 55„a, Ausgang 56₈ ein Signal erzeugt. Andererseits is das einzige Ausgangssignal aus der C_e-Stufe da Signal 4-₈. das anzeigt, daß A_H großer ist als ß₈. Da Signal am Ausgangsdurchlaß 56„ macht das ODER

21 22

Glied 7O₈ wirksam, um in vorstehend beschriebener Signal vorhanden ist. Dieses Signal erregt das ODER-Wcisc am Eingang 8I₈ des bedingten Tores 8O₈ ein Glied 7O₈, das seinerseits ein Signal für den Eingangs-Signa! zu erzeugen. Wenn nunmehr angenommen wird, anschluß 81₈ des bedingten Tores 8O₈ liefert. Außerdem daß die Stufe C_n,-! (C₇) von der Stufe C_n (C₈) eine wird der Ö₈-Ausgang der Stufe C₈ an das ODER·· entgegengesetzte Polarität hat, dann ist B₇>A₇, und 5 Glied 6O₈ angelegt, um am Durchlaß 62₈ ein Ausgangsdas —,-Signal wird durch die Stufe C₇ dem Eingang signal zu erzeugen. Wie vorstehend beschrieben', wirkt 82₈ des Tores 8O₈ zugeführt. Ein solches Signal lenkt dieses Signal in Verbindung mit den verschiedenen das Signal am Eingang8I₈ in Richtung auf den Aus- ODER-Gliedern 60 in den Stufen 2 bis 8 ein, um die gang 83g ab, wobei das Ausgangssignal am Ausgang NOR-Glieder 55 und 66 in jeder der Stufen 1 bis 7 84₈ verschwindet. Somit äußert sich der Polariläts- io zu sperren. Gemäß der aufgestellten Hypothese sind wechsel der Stufe C_m(C_B) auf Cm-i (C,) in einem die Zustände der Eingänge A₇ und B₇ der Stufe7 Signal, welches das +,OSO-Signal sperrt, obwohl derart, daß B₇>A₇ ist. Somit tritt das —,-Ausgangs- Α_Λ>Β₆. Jetzt lassen sich die logischen Bedingungen signal aus der Stufe C₇, während die Ausgangssignale für die Ausgänge 84₈ und 83_e des bedingten Tores 8O₈ der Stufe C₇ infolge der gesperrten NOR-Glieder 55, wie folgt festsetzen; 15 und 66, unterbunden sind, am Eingang 82, des

_SCP .-. .·η·»ιη· ι- j bedingten Tores 8O₈ in der Stufe C₈ auf. Das

a) Sofern/f nicht großer ist als 5₈, ist an keinem der _{si al am Eingang 81g wird} dadurch zum Aus-Auslasse 84 oder 83 ein Ausgang vorhanden _{83 ab} j_{cnkt und trju am} Ausgang 78, der

b) Sofern A „ großer als B_a und B₇ nicht großer als A, ODER-Glieder 7O₇ in der Stufe 7 auf. Das Ausgangsist, ist am Auslaß 84₈ ein + 0 80-Ausgangssignal _{ao si} , _des ODER-Gliedes 7O₇ tritt am Eingang 8I₇ vorhanden das anzeigt daß die Große von _{des bedingten Tores 80 als E}i_ngangssignal ^b _auf ^b _D^ Signal C (Gemäß Regel 2) die unbedingte Große ^ _{größer ist als} ^ _{wird außerd}*_m *_on ^e _{der Stufe c<}

von Ag ist. . -r, _ΟΛ . . ■ _t , α ^ein -e-Signal erzeugt, das am Eingang82, des be-

c) Sofern/I₈>2?₈und B₇>BA₇ ,si, ist an dem Aus- _{dj ten Tores 80 def Stufe 7 auftriu} ^b _{Das Sj} ,

gang 84₈ kein Signal vorhanden, so daß /I₈ nicht _{bewirk daß auf den A 83 cjn Sienal ersch}*_inL

die Große von Signal C steuert. Statt dessen _{Das Ausgangssignal am} Ausgang 83, ~wird an den steuert^, bedingt die Große von Signal C, was _{Eingang78 des} ODER-Gliedes7O₆ in der Stufe 6 durch das Vorhandensein des Signals bei 83_{8 ange}i_Cgt. Somit wird das ODER-Glied 7O₆ erregt, um (gemäß Regel 3) angezeigt wird. _{dn SJgnal am Eingang81e des} bedingten Tores 80,

Das Ausgangssignal am Ausgang 83₈ wird der 30 zu erzeugen. Gemäß der vorerwähnten Hypothese Stufe 7 am Eingang 78, des ODER-Gliedes 7O₇ zu- A_& = i?₅ wird das —₅-Ausgangssignal der Stufe C_s geführt, um ein Ausgangssignal am Ausgang 73₇ zu nicht erregt und am Eingang 82₆ des bedingten Tores erzeugen, das an den Eingang 8I₇ des Tores 8O₇ zur 8O₆ tritt kein Eingangssignal auf. Auf diese Weise kann Abgabe eines + ,040-Ausgangssignals am Ausgang 84, das am Eingang 8I₆ auftretende Strömungssignal vorbereitet wird, solange am Ausgang 82, kein 35 ungehindert zu dem Ausgang 84_e gelangen, so daß ein —^Eingangssignal aus C₆ empfangen wird. Wie vor- +,020-Ausgangssignal des Systems entsteht, welches stehend für den Eingang 82₈ des bedingten Tores 8O₈ die Größe und die Polarität des angenäherten Aberläutert ist, ist nur dann ein Signal am Ausgang 82„ weichungssignals bestimmt.

wenn das ^-Eingangssignal für die nächstniedriger- Um nachzuweisen, wie das System nach F i g. 4

stellige Stufe C₆ größer ist als das ^-Eingangssignal 40 mit den Erfordernissen der Regel 4 übereinstimmt, für dieses Stufe. Wenn das —₆-Signal vorhanden ist, wenn eine der Stufen C_m-i» C_m-j usw. die höchstgibt es kein Ausgangssignal am Durchlaß 84„ jedoch stellige: Stufe einer Dekade ist, wird das nachstehende ist statt dessen am Ausgang 83, ein Ausgangssignal Beispiel 8 zu Hilfe genommen,
vorhanden, das dem ODER-Tor 7O₆ zugeführt wird, . .

um seinerseits am Eingang 8I₆ des bedingten Tores 8O₆ 45 e 1 s ρ 1 e

ein Eingangssignal zu liefern. Somit verlegt ein Es sei angenommen, daß:

Polaritätswechscl zwischen C_m (der höchsten, nicht Λ₈>Β₈; B₇>A₇\ Β₆>Λ₆; £₅>Λ₅ und Β₄>Λ, ist. Null betragenden Q-Bitstufe) und C_m-i die Steuerung Diese Bedingungen führen zu einem dem vorstehend zur Bestimmung der Größe von C_m auf Cm-, oder beschriebenen Beispiel entsprechenden Zustand, ar irgendeine niedrigerstellige Stufe, wenn die Polarität 50 welchem ein Signal am Eingang 8I₆ des bedingter von Cm-! in diesen niedrigerstelligen Stufen fort- Tores 8O₆ auftritt. Jedoch wird im vorstehender besteht. Dieses Schaltungsverhalten läßt sich am Beispiel, da B_s>A_t, das Signal —₅ an der Stufe C₁ besten an Hand eines spezifischen Beispiels erläutern. erzeugt, worauf es am Eingang 82_B der Stufe 6 auftritt

um den am Austritt 8I₆ auftretenden Strom vom Aus B e ι s ρ 1 e 1 7 _{J5 tr}j_tt g^ j_n Rj_ch_tung _auf _den Austritt 83„ abzulenken

Es sei /4_β>Β,; B₇>A₇; 5₆>Λ_β; A₅=B,,. Gemäß so daß das +,020-Ausgangssignal des Systems von

Regel 3 der vorstehend aufgestellten allgemeinen Ausgang 84_B beseitigt wird. Das Signal am Ausgang 83

Regeln ist klar, daß die Größe des C-Abweichungs- wird dem ODER-Glied 7O₅ der Stufe 5 am Eingang 78

signals durch die Stufe 6 gesteuert werden muß, zugeführt. Damit erzeugt das ODER-Glied 7O₅ eil während die Polarität durch Stufe 8 bestimmt werden 60 Signal am Ausgang 73₅, das an den Eingang 8I₅ de

muß und in Richtung A (oder+) liegt. Bei Über- bedingten Tores 8O₅ angelegt wird. Da gemäß dei

prüfung der Schaltung zur Feststellung, ob dies tat- gegebenen Bedingungen B_t>A₄ ist, wird durch dii

sächlich durchgeführt ist, stellt man fest, daß das am Stufe C₄ ein —₄-Signal erzeugt und an 82₅ des be

Einpangsdurchlaß67₈auftretende + „-Signal das NOR- dingten Tores 8O₅ angelegt, um das am Eingangs Glied 66_S sperrt. Das 0_B-Ausgangssignal der Stufe C₈ 65 durchlaß 8I₅ vorhandene Signal in Richtung auf dei

ist nicht vorhanden und das —„-Ausgangssignal von Ausgang83_S abzulenken. Es sei bemerkt, daß dl·

C₈ ist ebenfalls nicht vorhanden, so daß das NOR- Stufe C₄ in der durch die Stufen C, bis C₄ bestimmte!

Glied 55_S nicht gesperrt ist und am Ausgqng 56₈ ein Dekade die höchste Stufe ist und daß die Stufe C

23 24

die die Größe des Abwcichungssignals ( + ,OIO-Aus- Signal am Ausgang 104 zu beseitigen und am Ausgangssignal des Systems) bestimmende Slufc gewesen gang 105 ein Ausgangssignal zu erzeugen. (Das gleiche wäre, wenn an der Slufc C₄ kein — «-Signal erzeugt Resultat hätte sich ergeben, wenn C₂ im (f)-Zustand worden wäre. Somit enthält die Kette aus den der wäre und das Ablenkungssignal +₂ am Durchlaß 102 höchsten, nicht Null betragenden Slufc C„i (C₈) voran- 5 auftreten würde; und entsprechend ergäbe sich das gehenden, und ihr in ihrer Ploarität entgegengesetzten gleiche Resultat, wenn C_n und C₂ beide im (+)-Zu-Slufcn C_n, -_λ, C₁₁, j usw. die höchste Stufe (C₄) einer stand wären und dann die Signale ( + ₂ und 4-₃ am Dekade (Dekade 1).' Gemäß der vorstehend auf- Durchlaß 102 bzw. 103 auftreten würden.) Das Ausgestellten Regel 4 muß eine solche Bedingung zu gangssignal am Durchlaß 105 wird gemäß den Ereinem Verschieben auf die zweit- (C₄) oder dritt- (C_n) io fordernissen der Regcl4b an den Eingangsdurchlaß 79 höchste Stufe dieser Dekade in Abhängigkeit von dem des ODER-Gliedes 7O₃ in Stufe C₃ angelegt. Dies dient Zustand dieser Stufen führen. Zunächst sei angenom- zum Wirksammachen des ODER-Gliedes 7O₃, das men, daß beide Stufen C₂ und C₃ im Null-Zusiand (0) am Ausgang 73₃ ein Ausgangssignal erzeugt, das an sind (/I₂-O₁,; A₃-B₃). Unter diesen Bedingungen dem Eingang 8I₃ des bedingten Tores 8O₃ angelegt wird das Signal am Ausgangsdurchlaß 83₅ dem Ein- 15 wird. Wie vorstehend erläutert, kann unter den für gang 101 eines OR-NOR-Gliedes 100 zugeführt. dieses Beispiel angenommenen Bedingungen, bei

Das OR-NOR-Glicd 100 kann von der in F i g. 1 welchen die Stufe C₄ negativ (—) ist, das —₂-Signal der USA.-Patentschrift 3 240 219 beschriebenen Bau- niemals an der Stufe C₂ erzeugt werden, und folglich art sein. Dieses Glied arbeitet so, daß ein Signal am kann am Durchlaß 82₃ niemals ein Signal vorhanden Eingang 101 am Ausgang 104 auftritt, wenn an keinen 20 sein, um das am Ausgang 8I₃ auftretende Signal abdcr Eingänge 102 und 103 ein Signal vorhanden ist. zulenken. Somit ist gemäß der Regel 4b das Ausgangs-Wenn an einem der Eingänge 102 oder 103 ein Signal signal des Systems +,004. Die in den vorstehenden angelegt wird, wird das Signal am Eingang 101 in Beispielen beschriebene Arbeitsweise, bei welcher die Richtung auf den Ausgang 105 abgelenkt. Der Eingang Polarität der höchsten, nicht Null betragenden Q-Stufe 102 ist so angeschlossen, daß er ein +^-Signal aus der *5 nicht negativ ist, läuft in übereinstimmender Weise ab, Stufe C₂ aufnimmt, während der Eingang 103 so an- wenn die höchste, nicht Null betragende Ct-Stufe geschlossen ist, daß er ein +₃-Signal aus der Stufe C₃ negativ ist. Dem ist so, weil die gesamte Schaltung auf aufnimmt. Da angenommen worden war, daß /I₂ = S₂ der linken Seite von F i g. 4 auf der rechten Seite von und A₃ — B₃ ist, ist keines der Signale +₂ oder +_s F i g. 4 übereinstimmende Glieder aufweist und die vorhanden, und das Eingangssignal kann am Ein- 30 Schaltung dieser Glieder die Steuerung des Betriebes gang 101 unabgelenkt zu dem Ausgang 104 des OR- des Systems für ein negatives Abweichungssignal NOR-Gliedes 100 gelangen. Gemäß der Regel 4a wird ' übernimmt. Demzufolge wird zur Vermeidung von das Ausgangssignal am Ausgang 104 an die Stufe C₂, Wiederholungen die Arbeitsweise des Systems für eine und zwar an den Eingang 72 des ODER-Gliedes 7O₂ negative Differenz zwischen Λ und B nicht beschrieben, angelegt, um dieses Glied zu erzeugen und am Aus- 35 Die nächste zu beschreibende Betriebsart betrifft die gang 73₂ ein Ausgangssignal zu erzeugen. Dieses Bedingung, bei welcher das Befehlssignal A und das Signal wird seinerseits dem Eingang 8I₂ des bedingten Stellungssignal B gleich sind. Aus F i g. 3 ist ersicht-Tores 8O₂ zugeführt. Dann geht der Betrieb, wie vor- lieh, daß das 0<-Ausgangssignal der Stufe Cf dazu stehend beschrieben, weiter, als ob die Stufe C₂ ein führt, die NOR-Glieder 55i und 66j zu sperren. Somit Teil der ununterbrochenen Kette aus den Stufen C_m-\, *° erzeugen sämtliche C-Stufen, wenn sämtliche Bits im C_m-₂ usw. mit Cm entgegengesetzter Polarität wä^e. 5-Signal gleich entsprechenden Bits im Λ-Signal wer-Wenn also in der Stufe C₁ (ß,>/l,) ein —j-Signal den, O-Ausgangssignale, die die jeweiligen zugeordneten erzeugt wird, so wird das Signal am Durchlaß 8I₂ in NOR-Glieder 55 und 66 sperren, so daß die Erzeugung Richtung auf den Ausgang83₂ abgelenkt, der seiner- irgendeines der Ausgangssignale +,001 bis +,080und seits das ODER-Glied 70, erregt, um ein +,001- 45 —,001 bis —,080 des Systems verhindert wird. Ein Ausgangssignal des Systems zu erzeugen, so daß die weiteres Ergebnis dafür, daß alle 5-Bits gleich sämt-Stufe C₁ zur größenbestimmenden Stufe gemacht wird. liehen der Λ-Bits werden, besteht darin, daß in keiner Andererseits wird bei nicht vorhandemem —Signal der Stufen eines der 0-Signale erzeugt wird. Somit wird das Signal am Durchlaß 8I₂ nicht abgelenkt, und es keines der ODER-Glieder 6O₂ bis 6O₈ erregt, und das ergibt sich ein +,002-Ausgangssignal des Systems aus 50 der Stufe C₁ zugeordnete NOR-Glied 110 erhält kein der Stufe C₂. Eingangssignal. Das NOR-Glied 110 stimmt vorzugs-

Sofern im vorstehenden Beispiel an Stelle vcSi weise mit den NOR-Gliedern 55« und 66j überein. C₂ — 0, C₃ = 0 an einer oder an diesen beiden Stufen Wenn keine Eingangssignale zum Sperren des NOR-ein +-Signal erzeugt worden wäre, hätten sich daraus Gliedes 110 angelegt werden, tritt am Auslaß 111 ein etwas andere Resultate ergeben. Dies wird erläutert in 55 STOP-Ausgangssignal auf, um den Antriebsmechanisder Annahme, daß die Stufe C₃ ein +₃-Signal (Λ₃>Β₃) mus oder Motor 19 nach F i g. 1 anzuhalten,
erzeugt. Eingangs muß herausgestellt werden, daß, Es leuchtet ein, daß, obwohl Fig.4 und ihre sofern durch die Stufe C₄ (5₄>Λ₄) ein —₄-Signal detaillierte Betriebsbeschreibung sich auf ein zweierzeugt wird, weder C₃ noch C₂ sich im (—)-Zustand dekadiertes Achtstufen-System beziehen, der Betrieb befinden kann, da keine Bedingung für die erste De- 60 eines Drei-, Vier-, Fünf- oder Mehrdekaden-Systems kade des ß-Signals (Stufen B_x bis B_t) veranlassen. im wesentlichen der gleiche ist. Die Zwischenverwürdc, einen größeren Wert als die Dezimalziffer 9 bindungen in jeder Dekade für größere Systeme sind zu haben. Foiglich können sich C₃ und C₂, wenn C₄ im wesentlichen die gleichen, wie sie in F i g. 4 darnegativ (—) ist, nur im Zustand (+) oder 0 befinden. gestellt sind, wobei klar ist, daß das der ersten Dekade Zurückkommend auf das Beispie! tritt, wenn C₃ ein 65 zugeordnete OR-NOR-Glied 100 für alle Dekaden +₃-Signal (A₃>B_a) erzeugt, am Eingangsdurchlaß 103 außer der höchststelligen Dekade erforderlich ist.
des OR-NOR-Gliedcs 100 ein Signal auf, welches F i g. 5 veranschaulicht in schematischer Dardas Signal am EingaTngsdurchlaß 101 ablenkt, um das stellung eine mögliche Verwendungsart der im System

noch F i g. A erzeugten Ausgnngssignnlc für cine Gcschwindigkeilsbereiehsstcucrung für den Antriebsmechanismus 19 nach I- i g. 1. Der Vcrglcichsblock 120 stellt das System nach F i g. 4 mit den verschiedenen Ausgangssignalcn (H-,001 bis + ,080 und —.001 bis

— ,080) als liingnngssignalc für verschiedene ODER-Glieder 121 bis 126 dar. Es ist klar, daß die besondere Signnlgruppicrung nach F i g. 5 nur als Beispiel dient und daß jede beliebige andere Gruppierung verwendet werden kann, sofern sie bestimmte Abwcichungssignal-Bcreichc abgrenzen. Beispielsweise würde man das + ,002-Signa! nicht mit dem H-,0,40 und dem + ,080-Signal usw. gruppieren. Wie veranschaulicht, sind also die Signale +,080 und H-,040 die Eingangssignale für das ODER-Glied 121, die Signale H-,020, +,010 und +.008 die Eingangssignal für das ODER-Glied 122, die Siganlc H ,004, +,002 und +,001 die Eingangssignate für das ODER-Glied 123, die Signale

— ,080 und —,040 die Eingangssignal für das ODER-Glied 124, die Signale —,020, —,010 und —,008 die Eingangssignal für das ODER-Glied 125 und die Signale —,004, —,002 und —,001 die Eingangssignale für das ODER-Glied 126. Die ODER-Glieder 121 bis 126 sind vorzugsweise von der gleichen Bauart wie das ODER-Glied 60{ nach F i g. 3. Die Ausgangssignale aus den ODER-Gliedern 121 bis 126 sind an die jeweiligen Gcschwindigkeitssteuervorrichtungen 127 bis 132 angeschlossen, die ihrerseits dem Antriebsmechanismus 19 Signale liefern. Außerdem ist das durch das NOR-Glied 110 nach F i g. 4 erzeugte STOP-Signal an eine Steuervorrichtung 133 zum Anschalten angeschlossen, die ihrerseits dem Antriebsmechanismus 19 ein Signal zuführt. Die Art der Steuervorrichtungen 127 bis 132 ist von der Art des Antriebsmechanismus 19 abhängig. Wenn beispielsweise der Antriebsmechanismus 19 ein bei verschiedenen Drehzahlen als Funktion der Größe und der Polarität der elektrischen Signale in beiden Richtungen laufender Motor ist, können die Steuervorrichtungen 127 bis 132 Strömungssignalc in elektrische Signale umwandeln. Oder, wenn der Antriebsmechanismus 19 fluidisch ist, können die Steuervorrichtungen Fluidvcrslärkcr sein. In jedem Fall müssen die Steuervorrichtungen 127 bis 132 unterschiedliche Signale erzeugen können, die am Antriebsmechanismus als

ίο Befehle für unterschiedliche Geschwindigkeiten und in unterschiedlichen Richtungen wirken. Wenn also der Vergleichsblock ein angenähertes Abweichungssignal + ,080 oder +,040 liefert, wird das ODER-Glied 121 erregt, das seinerseits die Steuervorrichtung 127 für den schnellen Einstellgang einschaltet. Die Steuervorrichtung 127 erzeugt daraufhin ein Signal, welches den Schncllgang des Antriebsmechanismus in (+)-Richtung auslöst. In entsprechender Weise erregen die verschiedenen anderen Ausgangssignale die ihnen

ao zugeordneten ODER-Glieder und Geschwindigkeits-Steuervorrichtungen in der Weise, daß der Antriebsmechanismus in Abhängigkeit von dem jeweiligen Steuersignal aus dem Vergleichsblock 120 im SCHNELL-, MITTEL-, oder LANGSAM-Gang ent-

»5 weder in positiver (+)- oder negativer (—)-Richtung arbeitet.

Sobald das STOP-Ausgangssignal erscheint, wird die Steuervorrichtung 133 wirksam, um ein Signal zu erzeugen, das den Antriebsmechanismus 10 abschaltet oder unterbricht. Wie bei den Steuervorrichtungen 127 bis 132 «st auch hier die Art der Steuervorrichtung 133 von der Art des Antriebsmechanismus 19 abhängig. Das einzige, was von der Steuervorrichtung 133 verlangt wird, ist das Erzeugen eines Signals, das arr Antriebsmechanismus als ein Unterbrechungsbefeh erkennbar ist.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

4333

Claims (3)

1. • (85,) die negative /-te angenäherte SoII-IsUv crtdiffcrcnz vorhanden ist.
2. 2. Regelkreis nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Vergleichselement (CV) aus einem UND-Elcment (23), einem ODER-Etemcnt (35) und einem Verstärker (49) besteht, daß das SoIlvwrtsignai (At) einerseits dem einen Eingang (27) des UND-Elcmcnlcs und andererseits dem einen Eingang (37) des ODER-Elcmcntcs und das Istwcrlsignal (Bi) einerseits dem anderen Eingang (25) des UND-EIcmentes und andererseits dem anderen Eingang (39) des ODER-Elcmcntcs zugeführt ist, wobei der eine Ausgang (31) des UND-Elcmcnlcs zur Abgabe des »—/«-Ausgangssignals und der andere Ausgang (29) des UND-Elementes zur Abgabe des »+{('-Ausgangssignals vorgesehen ist und daß das Ausgangssignal am Ausgang (45) des ODER-Elemcntes den Verstärker steuert, der das »Öi«-Ausgangssignal abgibt, wenn das Ausgangssignal am Ausgang (45) vorhanden ist und das »O(«-Ausgangssigna\ abgibt, wenn das Ausgangssignal am Ausgang (45) nicht vorhanden ist (F ig. 2 b).
3. 3. Regelkreis nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleicher (15,120) aus an sich bekannten fluidischen Logikelementen besteht.

   Patentansprüche:

   1. Regelkreis zur Lageregelung eines Schlittens
   oder dergleichen Stellgliedes, insbesondere von 5
   numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen mit
   einem Analog; Oigitalwandlcr zur Umwandlung
   von analogen lstwcrtlagcsignalcn des Schlittens in
   /!-stufige digitale lsl\vcr!sign;>lc und Aufgabe der
   digitalen Islwcrtsignalc an den einen Eingang eines io
   Vcrgloichcrs und mit einer Einrichtung zur Speicherung von «-stufigen digitalen Lagcsollwcrtsignulcu des Schlittens und Aufgabe der Sollwcrtsignale an den anderen Eingang des Vergleichen,
   welcher eine Antriebsvorrichtung für den Schlitten 15
   steuert, die in Abhängigkeit von der Signaldiffcrenzhöne mit bestimmten Geschwindigkeiten
   steuerbar ist, da durch gekennzeichnet,
   daß ein zum Vergleich der entsprechenden /-ten
   Binärstufe (Λ,; Bi) der /i-slufigen binären Soll-Ist- ao
   zahlen (A; B) bestimmtes Vergleichselement (CV)
   des η gleichartige Vcrglcichsclcmentc (C) um- .
   fassenden'Vergleichen (15; 120) jeweils aus einer
   logischen Schaltung (23, 35,49) mit vier Ausgangssignalcn — ((für Bt>Ai), + ,(für/l,>5_{), O₁-(für A₍ 15
   oder Bi --= 1) und 0, (für Ai und Bi ~ 0 oder 1)
   besteht.