DE19955222A1

DE19955222A1 - Method and device for processing and packaging mushrooms or the like

Info

Publication number: DE19955222A1
Application number: DE19955222A
Authority: DE
Inventors: Erich Wesjohann
Original assignee: WIESENHOF PILZLAND VERTRIEBSGM
Current assignee: WIESENHOF PILZLAND VERTRIEBSGM
Priority date: 1999-11-17
Filing date: 1999-11-17
Publication date: 2001-05-31
Also published as: PL343881A1; HUP0004351A3; CZ20004304A3; HUP0004351A2; EP1103466A3; HU0004351D0; EP1103466A2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verpacken von Pilzen oder dgl., bei dem mehrere, auf einer Aufnahmevorrichtung (26) zuvor abgelegte Pilze mit Hilfe einer Greifvorrichtung (8, 10) mit mehreren individuell ansteuerbaren und individuell betätigbaren Greifern (64) zur Aufnahme eines Pilzes von der Aufnahmevorrichtung (26) abgenommene werden und die abgenommenen Pilze anschließend durch individuelles Betätigen der Greifer (64) in ein Behältnis (62) oder mehrere Behältnisse (62) abgelegt werden. Ferner bezieht sie sich auf eine Vorrichtung zum Plazieren eines Behältnisses auf einem Förderband, mit einer Haltevorrichtung (130) zum Aufnehmen mehrerer in einem Stapel angeordneter Behältnisse (62) und mit einer Fördervorrichtung (12), welche unterhalb der in der Haltevorrichtung (130) angeordneten Behältnisse (62) angeordnet ist, und mit mindestens einem mit einem Unterdruck beaufschlagbaren Saugkopf (150), der bewegbar und mit dem jeweils untersten Behältnis (62) in der Haltevorrichtung (130) in Kontakt bringbar ist, so daß das Behältnis (62) von dem Stapel gelöst wird und auf die Fördervorrichtung (12) gelangt.The invention relates to a method and a device for packaging mushrooms or the like, in which a plurality of mushrooms previously deposited on a receiving device (26) are gripped with the aid of a gripping device (8, 10) with a plurality of individually controllable and individually operable grippers (64) Picking up a mushroom from the pick-up device (26) and the removed mushrooms are then placed in a container (62) or several containers (62) by individually actuating the grippers (64). Furthermore, it relates to a device for placing a container on a conveyor belt, with a holding device (130) for receiving a plurality of containers (62) arranged in a stack, and with a conveyor device (12) which is arranged below those in the holding device (130) Containers (62) is arranged, and with at least one suction head (150) which can be acted upon by a vacuum and which is movable and can be brought into contact with the bottom container (62) in the holding device (130), so that the container (62) from the stack is released and reaches the conveyor (12).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ver packen von Pilzen.The present invention relates to a method and an apparatus for ver pack of mushrooms.

Essbare Pilze, beispielsweise Champignons, werden bekanntermaßen in klimatisier ten und abgedunkelten Räumen gezüchtet. In sogenannten Stellagenbetrieben wachsen die Pilze auf mit Kompost oder Substrat gefüllten Kästen oder Beeten, die auf Gestellen, die Stellagen genannt werden, in mehreren Ebenen übereinander angeordnet sind. In sogenannten Kistenbetrieben sind die Pilze in separaten, übereinander stapelbaren Kisten angeordnet. Haben die Pilze eine gewünschte Größe erreicht, werden sie manuell abgeerntet, was als Pflücken bezeichnet wird.Edible mushrooms, such as mushrooms, are known to be in air-conditioned and darkened rooms. In so-called rack stores the mushrooms grow on boxes or beds filled with compost or substrate on racks called shelves, one above the other on several levels are arranged. In so-called box companies, the mushrooms are in separate, boxes stacked on top of each other. Do the mushrooms have a desired one When they reach their size, they are harvested manually, which is called picking.

In den Kistenbetrieben werden die kompletten Kisten zum Abernten der Pilze aus den klimatisierten Räumen beispielsweise mit Hilfe von Gabelstaplern zu einem zentralen Ort transportiert. Dort werden die Pilze gepflückt und in Behältnissen abgelegt und anschließend weiterverarbeitet, d. h. beispielsweise, daß die Stengel abgeschnitten werden und die Pilze in bestimmten Gewichten in Schalen für den Verkauf verpackt werden. Nach der Ernte werden die Kisten wieder zurück in die klimatisierten Räume transportiert. Ein grundsätzliches Hygiene-Problem der Kisten betriebe besteht darin, daß in dem Substrat oder an den Pilzen befindliche Krank heitserreger durch den Transport der Kisten aus den klimatisierten Räumen heraus innerhalb der Betriebe weiterverbreitet werden können, beispielsweise an dem zentralen Pflück-Ort auf andere Kisten und in andere klimatisierte Räume verbreitet übergehen. Ferner sind die mit Substrat gefüllten Kisten verhältnismäßig schwer und groß, was den Transport verhältnismäßig schwierig macht.In the crate factories, the entire crates are harvested for harvesting the mushrooms the air-conditioned rooms, for example, with the help of forklifts transported to the central location. There the mushrooms are picked and in containers filed and then further processed, d. H. for example that the stem be cut off and the mushrooms in certain weights in bowls for the Packaged for sale. After the harvest, the crates are returned to the air-conditioned rooms transported. A basic hygiene problem for the boxes Operations is that sick in the substrate or on the fungi pathogens by transporting the boxes out of the air-conditioned rooms can be disseminated within the company, for example on the central picking place spread to other boxes and other air-conditioned rooms pass over. Furthermore, the boxes filled with substrate are relatively heavy and large, which makes transportation relatively difficult.

In Stellagenbetrieben wird das zuvor beschriebene Problem der möglichen Krank heitserregerverbreitung innerhalb der Betriebe dadurch weitestgehend vermieden, daß die Pilze innerhalb der klimatisierten Räume manuell abgepflückt werden, während das Substrat auf den Stellagen bleibt. Hierzu steht eine Person auf einer als Gondel bezeichneten Vorrichtung, die seitlich an einer Stellage befestigt und horizontal und vertikal so verfahrbar ist, daß die erntende Person einen größeren Bereich abernten kann. Die gepflückten Pilze werden in Behältnissen abgelegt und anschließend aus den klimatisierten Räumen abtransportiert, weiterverarbeitet und zum Verkauf verpackt.The problem of possible sickness described above becomes a problem in shelving companies spread of pathogens within the companies largely avoided, that the mushrooms are picked manually inside the air-conditioned rooms, while the substrate remains on the shelves. For this purpose, one person stands on one device referred to as a gondola, which is laterally attached to a rack and can be moved horizontally and vertically so that the person harvesting a larger one Area can harvest. The picked mushrooms are placed in containers and then transported away from the air-conditioned rooms, processed and packed for sale.

Nach dem Abpflücken der Pilze werden diese - in Kisten- und Stellagenbetrieben - üblicherweise weiterverarbeitet, indem die Stengel abgeschnitten werden, die Pilze in Verkaufs-Schälchen mit einem bestimmten Gewicht abgelegt und gekühlt werden, um eine längere Haltbarkeit zu erreichen. In einigen Betrieben erfolgt das Abschneiden der Stengel, das Ablegen der Pilze in die Schälchen und das Ver wiegen der Pilze rein manuell. Nachteilig hierbei ist es, daß die Pilze dabei Druck stellen bekommen und dadurch die Qualität vermindert ist. Ferner sind die Perso nalkosten erheblich. Das manuelle Verwiegen führt zu großen Ungenauigkeiten und gegebenenfalls dazu, daß zu niedrige oder zu große Gewichte der gefüllten Schäl chen erzielt werden, was entweder zur Folge hat, daß Beanstandungen seitens des Käufers folgen oder größere Pilzmengen aus Sicht des Verkäufers "verschenkt" werden. Insbesondere bei der Verarbeitung großer Mengen von Pilzen und einer regelmäßigen Überbefüllung der Schälchen können beträchtliche Verluste für den Verarbeitungsbetrieb entstehen.After picking the mushrooms, they are - in crate and rack operations - Usually processed further by cutting off the stems, the mushrooms placed in sales bowls of a certain weight and cooled to achieve a longer shelf life. This happens in some companies Cutting the stems, placing the mushrooms in the bowls and ver Weigh the mushrooms purely manually. The disadvantage here is that the mushrooms pressure get jobs and the quality is reduced. Furthermore, the perso costs significantly. Manual weighing leads to great inaccuracies and if necessary, too small or too large weights of the filled peel Chen can be achieved, which either means that complaints from the Follow the buyer or "give away" larger amounts of mushrooms from the seller's perspective become. Especially when processing large quantities of mushrooms and one Regular overfilling of the bowls can result in considerable losses for the Processing plant arise.

Es besteht daher in der Praxis ein erhebliches Bedürfnis an einer Automatisierung der Pilzverarbeitung und Verpackung im Anschluß an das manuelle Pflücken.In practice, there is therefore a considerable need for automation mushroom processing and packaging after manual picking.

Ein weiteres Problem bei bekannten Verarbeitungsverfahren resultiert aus dem Umstand, daß die erntenden Personen (die regelmäßig als Pflücker oder Pflückerin nen bezeichnet werden) nach der Pflückleistung, d. h. der Menge an Pilzen je Zeiteinheit entlohnt werden, so daß Informationen über die gepflückten Pilzmengen bezogen auf eine Person erfaßt und weiterverarbeitet werden müssen.Another problem with known processing methods results from the The fact that the harvesting persons (who regularly work as pickers be designated) according to the picking performance, d. H. the amount of mushrooms ever Unit of time will be rewarded so that information about the picked mushroom quantities related to a person and must be processed.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, Verfahren und Vorrichtungen zum Verarbeiten und Verpacken von Pilzen oder dgl. bereitzustellen, die einen hohen Automatisierungsgrad aufweisen, eine hohe Pilzqualität gewährleisten und/oder ein einfaches Verpacken und Verwiegen der Pilze ermöglichen.The object of the present invention is therefore to provide methods and devices for Processing and packaging of mushrooms or the like. To provide a high Have degree of automation, ensure a high mushroom quality and / or a enable easy packaging and weighing of the mushrooms.

Die Erfindung löst diese Aufgabe gemäß einen ersten Aspekt durch ein Verfahren zum Verpacken von Pilzen oder dgl., bei dem mehrere, auf einer Aufnahmevor richtung zuvor abgelegte Pilze mit Hilfe einer Greifvorrichtung mit mehreren indivi duell ansteuerbaren und individuell betätigbaren Greifern zur Aufnahme eines Pilzes von der Aufnahmevorrichtung abgenommen werden und die abgenommenen Pilze anschließend durch individuelles Betätigen der Greifer in ein Behältnis oder mehrere Behältnisse abgelegt werden.According to a first aspect, the invention solves this problem by a method for packaging mushrooms or the like, in which several, on one receptacle direction of previously deposited mushrooms with the help of a gripping device with several individual duell controllable and individually operable grippers for picking up a mushroom be removed from the receiving device and the removed mushrooms then by individually operating the grippers in one or more containers Containers are stored.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht einen hohen Grad an Automatisierung bei der Verpackung von Pilzen. Die gepflückten Pilzen werden zunächst definiert auf einer Aufnahmevorrichtung abglegt und dann der Greifvorrichtung zugeführt. Dort werden sie von individuell ansteuerbaren und betätigbaren Greifern von der Aufnahmevorrichtung abgenommen. Bei den Greifern handelt es sich vorzugsweise um Vakuumssaugköpfe, die mit Hilfe eines Unterdrucks die Pilze an den Köpfen greifen und abheben. Nach dem Abnehmen der Pilze von der Aufnahmevorrichtung, bei der es sich vorzugsweise um einen im wesentlichen ebenen Träger aus Kunst stoff oder ein ebenes Blech mit Löchern handelt, in denen die Pilzstengel angeord net sind, werden die Pilze oberhalb eines oder mehrerer Behältnisse, vorzugsweise Verkaufs-Schälchen positioniert. Anschließend werden die Pilze - gezielt - durch Betätigen der Greifer in ein oder mehrere Behältnisse abgelegt.The method according to the invention enables a high degree of automation in the packaging of mushrooms. The picked mushrooms are first defined deposited on a receiving device and then fed to the gripping device. There they are individually controlled and actuated by the grippers Removed cradle. The grippers are preferably vacuum suction heads that use a vacuum to remove the mushrooms from the heads grab and take off. After removing the mushrooms from the cradle, which is preferably an essentially flat support made of art fabric or a flat sheet with holes in which the mushroom stems are arranged net, the mushrooms above one or more containers, preferably Sales bowls positioned. Then the mushrooms are - targeted - through Pressing the gripper stored in one or more containers.

Durch die individuelle Ansteuerbarkeit und Betätigung der Greifer besteht eine sehr große Flexibilität bei der Ablage in den Behältnissen. Es besteht die Möglichkeit, die von den Greifern aufgenommenen Pilze gleichzeitig in ein Behältnis abzulegen. Alternativ können die Pilze in mehreren - nebeneinanderstehenden Behältnissen - abgelegt werden. Auch besteht erstmals die Möglichkeit, daß ein Pilz an einem bestimmten Ort in das Behältnis abgelegt wird, beispielsweise dort, wo noch wenig Pilze liegen und die Füllhöhe gering ist.Due to the individual controllability and actuation of the grippers, there is a very great flexibility when storing in the containers. There is a possibility that place mushrooms picked up by the grippers into a container at the same time. Alternatively, the mushrooms in several - juxtaposed containers - be filed. There is also the possibility for the first time that a mushroom on one specific place is placed in the container, for example, where little Mushrooms lie and the filling level is low.

Gemäß einer zweckmäßigen Weiterbildung des Verfahrens wird vorgeschlagen, daß die Greifer der Greifvorrichtung nach dem Abnehmen der Pilze von der Aufnahme vorrichtung zu den Behältnissen verfahren werden. Auf diese Weise werden die Pilze von den blechförmigen Aufnahmevorrichtungen zu den Behältnissen trans portiert. Alternativ könnte das Verfahren auch so ausgeführt werden, daß nach dem Aufnehmen der Pilze mit den Greifern die geleerte Aufnahmevorrichtung weitertransportiert wird, beispielsweise mit einer Fördereinrichtung, und anschlie ßend die Behältnisse zu der Greifvorrichtung gefördert werden und dann die Pilze von den Greifern in die Behältnisse abgelegt werden. Zweckmäßigerweise sind mehrere Greifer der Greifvorrichtung an einem Rahmen der Greifvorrichtung beweg bar angeordnet. Die Greifer werden dabei in der Zeit zwischen dem Abnehmen der Pilze von der Aufnahmevorrichtung und dem Ablegen in ein Behältnis an dem Rahmen verfahren.According to an expedient development of the method, it is proposed that the grippers of the gripping device after removing the mushrooms from the holder device to be moved to the containers. In this way, the Mushrooms from the sheet-shaped receptacles to the trans containers ported. Alternatively, the method could also be carried out so that after picking up the mushrooms with the grippers the empty pick-up device is transported further, for example with a conveyor, and then ßend the containers are conveyed to the gripping device and then the mushrooms are placed in the containers by the grippers. Are expedient move several grippers of the gripping device on a frame of the gripping device arranged in bar. The grippers are in the period between the removal of the Mushrooms from the cradle and place in a container on the Move frame.

Eine besonders bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, daß die Greifer während des Abnehmens der Pilze von der Aufnahmevorrichtung mit geringem Abstand zueinander angeordnet sind, daß die Greifer oder eine Gruppe von Greifern anschließend so verfahren werden, daß sie einen größeren Abstand zueinander aufweisen, und daß die Pilze nach dem Verfahren der Greifer in mehrere Behältnisse abgelegt werden. Bei dieser Ver fahrensführung können die Pilze mit geringem Abstand vorzugsweise nebenein ander auf einer ebenen Aufnahmevorrichtung definiert positioniert werden, bei spielsweise in mehreren Reihen. Die Greifer nehmen die Pilze auf, indem sie vertikal abwärts zu den Pilzen verfahren werden und sodann die Pilze greifen oder auf nehmen, im Fall von Vakuumsaugköpfen also mit einem Unterdruck beaufschlagt werden. Anschließend werden die Greifer vertikal aufwärts verfahren, so daß die Pilze von der Aufnahmevorrichtung abgehoben werden. Dann werden die Greifer zu den Behältnissen transportiert, vorzugsweise indem die gesamte Greifvorrich tung automatisch zu den Behältnissen verfahren wird. Während des Verfahrens der Greifer zu den Behältnissen oder im Anschluß daran, werden dann die Greifer so relativ zueinander verfahren, daß sie einen größeren Abstand zueinander aufwei sen. Dadurch wird die Möglichkeit eröffnet, mehrere Behältnisse mit vorgegebenen Größen, die nebeneinander angeordnet sind, gleichzeitig zu befüllen, indem die mehreren Greifer so angesteuert werden, daß die Pilze gelöst werden, vorzugs weise dadurch, daß der Unterdruck der Vakuumsaugköpfe abgebaut und gegebe nenfalls ein Überdruck kurz zum Abstoßen der Pilze aufgebracht wird. Anschlie ßend werden die Greifer wieder in Stellungen verfahren, in der sie einen geringeren Abstand zueinander aufweisen, und können dann anschließend wieder zu einer weiteren mit Pilzen gefüllten Aufnahmevorrichtung gefahren werden und dort erneut Pilze aufnehmen.A particularly preferred embodiment of the method according to the invention is characterized in that the grippers while removing the mushrooms from the receiving device are arranged at a short distance from one another, that the grippers or a group of grippers are then moved in such a way that they are at a greater distance from each other, and that the mushrooms after Procedure of the gripper to be placed in several containers. With this ver driving the mushrooms can be next to each other, preferably at a short distance others are positioned in a defined manner on a flat receiving device for example in several rows. The grabs pick up the mushrooms by moving them vertically be moved down to the mushrooms and then grab or pick up the mushrooms take, so in the case of vacuum suction heads applied with a negative pressure become. Then the grippers are moved vertically upwards, so that the Mushrooms are lifted off the cradle. Then the grabs transported to the containers, preferably by the entire gripping device device is automatically moved to the containers. During the process of Grippers to the containers or afterwards, then the grippers are like this move relative to each other so that they are at a greater distance from each other sen. This opens up the possibility of multiple containers with predetermined Sizes that are arranged next to each other can be filled simultaneously by the several grippers are controlled so that the mushrooms are released, preferably shows that the vacuum of the vacuum suction heads is reduced and given if necessary, an excess pressure is briefly applied to repel the mushrooms. Then The grippers are again moved to positions in which they are less Have a distance from each other, and can then again to a further picking device filled with mushrooms are driven and there pick up mushrooms again.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, daß die Greifer der Greifvorrichtung einzeln oder gruppenweise in vorgebbare Positionen relativ zu den Behältnissen verfahren werden, so daß ein Pilz - oder mehrere Pilze - an einem bestimmten Ort in das Behältnis abgelegt werden kann, so daß es möglich ist, Behältnisse gezielt mit Pilzen zu füllen, beispielsweise so, daß die Pilze in den Behältern möglichst wenig Stöße mit anderen Pilzen erfahren.Another preferred embodiment of the method is characterized by this from that the grippers of the gripping device individually or in groups in predetermined Positions are moved relative to the containers so that a mushroom or several mushrooms - can be placed in the container at a specific location, so that it is possible to specifically fill containers with mushrooms, for example, that the mushrooms in the containers experience as little impact with other mushrooms as possible.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens wird vorgeschlagen, daß mehrere Greifer an einem gemeinsamen Rahmenelement der Greifvorrichtung angeordnet sind und gemeinsam verfahren werden und die Greifer eines Rahmenelements die Pilze in ein Behältnis ablegen. Sind beispielsweise vier Greifer an einem Rahmen element angeordnet, so kann ein Behältnis bei jeder Ablage mit vier Pilzen gefüllt werden. Dieser Vorgang kann mehrfach wiederholt werden, bis eine gewünschte Anzahl an Pilzen in einem Behältnis ist. Eine konstruktiv günstige Gestaltung ergibt sich bei einer Verfahrensführung, bei der die einem Rahmenelement zugeordneten Greifer in einer Ebene an der Greifvorrichtung bewegbar gelagert und verfahrbar sind. Die Rahmenelemente können dann einfach auseinander- und zusammengefah ren werden.According to a development of the method, it is proposed that several Gripper arranged on a common frame element of the gripping device are and are moved together and the grippers of a frame element Place the mushrooms in a container. For example, there are four grippers on a frame element arranged, a container can be filled with four mushrooms for each shelf become. This process can be repeated several times until a desired one Number of mushrooms in a container. A constructively favorable design results in a procedure in which a frame element is assigned Gripper movably supported and movable in one plane on the gripping device are. The frame elements can then simply be taken apart and put together will be.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, daß die auf der Aufnahmevorrichtung abgelegten Pilze mit Hilfe einer ersten Fördervorrichtung zu der Greifvorrichtung transportiert werden, anschließend von der Greifvorrichtung abgenommen werden und zu einer zu der ersten Fördervorrichtung benachbarten zweiten Fördervorrichtung für die Behältnisse transportiert werden. Die Fördervor richtungen sind zweckmäßigerweise als Förderbänder ausgebildet. Die vorzugs weise ebenen blechartigen Aufnahmevorrichtungen werden nacheinander auf das Förderband aufgebracht, vorzugsweise mit Hilfe einer automatischen Schiebeein richtung, und anschließend zu der Greifvorrichtung transportiert. Dort nehmen die Greifer die Pilze auf. Zweckmäßigerweise sind insgesamt so viele Greifer vor gesehen, wie Pilze auf einer Aufnahmevorrichtung angeordnet sind, so daß mit einem einzigen Vorgang die gesamte Aufnahmevorrichtung von Pilzen geleert wird und die geleerte Aufnahmevorrichtung anschließend weitertransportiert wird, während die aufgenommenen Pilze zu den Behältnissen transportiert und dort abgelegt werden. Auf diese Weise ist ein diskontinuierlicher, einfacher Prozeß realisiert.Another preferred embodiment is characterized in that the the mushrooms deposited with the aid of a first conveying device are transported to the gripping device, then from the gripping device be removed and to an adjacent to the first conveyor second conveyor for the containers are transported. The Fördervor directions are expediently designed as conveyor belts. The preferred wise flat sheet-like receptacles are successively on the Conveyor belt applied, preferably with the help of an automatic sliding direction, and then transported to the gripping device. There they take Pick up the mushrooms. Expediently there are so many grippers in total seen how mushrooms are arranged on a cradle, so that with the entire mushroom pick-up device is emptied in a single operation and the emptied receiving device is then transported onward, while the ingested mushrooms are transported to the containers and there be filed. In this way it is a discontinuous, simple process realized.

Wie bereits zuvor erwähnt ist, ist die Aufnahmevorrichtung im wesentlichen als ebenes, mehrere Durchgangsbohrungen für Pilzstengel aufweisendes Blech ausge bildet. Die Aufnahmevorrichtung wird mit Hilfe einer Schiebeeinrichtung von einem Transportwagen auf die erste Fördervorrichtung geschoben, und die durch die Durchgangsbohrungen hindurchragenden Pilzstengel werden mit Hilfe einer Schnei deanlage abgetrennt, bevor die Aufnahmevorrichtung zu der Greifvorrichtung transportiert wird. As previously mentioned, the cradle is essentially as flat, several through holes for mushroom stalks made of sheet metal forms. The cradle is moved by a pushing device Dolly pushed onto the first conveyor, and through the Mushroom stems protruding through holes are cut with the help of a cutter deananlage separated before the pick-up device to the gripping device is transported.

Die Erfindung löst die Aufgabe ferner - gemäß eines zweiten Aspekts - mit einem Verfahren zum Verpacken von Pilzen oder dgl., bei dem eine vorgebbare Anzahl von Pilzen in einem Behältnis abgelegt wird, bei dem anschließend das mit Pilzen gefüllte Behältnis mit Hilfe einer Wiegeeinrichtung gewogen wird, bei dem der durch Wiegung ermittelte Gewichtswert mit einem vorgebbaren Soll-Gewichtswert verglichen wird und bei Unterschreitung des Soll-Gewichtswerts mindestens ein weiterer Pilz in das Behältnis gelegt wird.The invention further solves the problem - according to a second aspect - with a Method for packaging mushrooms or the like, in which a predeterminable number of mushrooms is placed in a container, which is then filled with mushrooms filled container is weighed with the aid of a weighing device, in which the weight value determined by weighing with a predefinable target weight value is compared and if the target weight value is undershot, at least one another mushroom is placed in the container.

Durch dieses Verfahren läßt sich ein Pilzgewicht in den Behältnissen realisieren, daß exakt oder weitestgehend exakt dem Soll-Gewicht entspricht, so daß Be anstandungen wegen Untergewicht vermieden und eine Überbefüllung der Behält nisse mit Verlusten für den Pilzverarbeiter vermieden werden kann. Hierbei wird von einem bestimmten Gewicht je Pilz ausgegangen und entsprechend die Anzahl von Pilzen, die in einem Behältnis abgelegt wird, vorgegeben. Bei Unterschreiten des Soll-Gewichts wird dann wenigstens ein weiterer, gegebenenfalls nur sehr kleiner Pilz in das Behältnis gelegt, um den Soll-Gewichtswert wenigstens zu erreichen, ohne eine große Überbefüllung zu erreichen.With this method, a mushroom weight can be realized in the containers, that exactly or largely exactly corresponds to the target weight, so that Be Complaints about underweight avoided and the container overfilled losses with losses for the mushroom processor can be avoided. Here will a certain weight per mushroom and the number accordingly of mushrooms, which is placed in a container. When falling short the target weight is then at least one more, possibly only very small mushroom placed in the container to at least increase the target weight value reach without reaching a large overfill.

Besonders bevorzugt ist es, daß aufgrund des durch Wiegung gewonnen Gewichts wertes ein Durchschnittspilzgewicht ermittelt wird und in Abhängigkeit von dem Durchschnittspilzgewicht und dem Soll-Gewichtswert die in dem Behältnis ab zulegene Anzahl der Pilze so gewählt wird, daß das Gewicht der abgelegten Pilze unterhalb des Soll-Gewichtswertes liegt, weil so ein annähernd optimales Gewicht einstellbar ist und ggf. nur ein weiterer Pilz einzulegen ist. Das Durchschnittspilzge wicht kann mit der Zeit variieren, was jedoch von dem Verfahren berücksichtigt wird, indem ständig neue Durchschnittspilzgewichte ermittelt werden; insbesonde re bei Pilzen aus unterschiedlichen Räumen können unterschiedliche Durchschnitt spilzgewichte auftreten. Ferner wird so berücksichtigt, daß gleich große Pilze häufig stark unterschiedliche Gewichte haben.It is particularly preferred that due to the weight obtained by weighing an average mushroom weight is determined and depending on the Average mushroom weight and the target weight value in the container additional number of mushrooms is chosen so that the weight of the deposited mushrooms is below the target weight value, because such an approximately optimal weight is adjustable and if necessary only one more mushroom is to be inserted. The average mushroom weight may vary over time, but this is taken into account by the process is determined by constantly determining new average mushroom weights; especially re mushrooms from different rooms can have different average mushroom weights occur. It is also taken into account that mushrooms of the same size often have very different weights.

Die Erfindung löst die Aufgabe ferner gemäß eines dritten Aspekts mit einem Verfahren zum Verarbeiten von Pilzen oder dgl., bei dem die Pilze auf mindestens einer Aufnahmevorrichtung abgefegt werden, welcher ein Informationsträger zugeordnet ist, der maschinell lesbare Daten über die geernteten Pilzen enthält, und bei dem die Daten des Informationsträgers maschinell gelesen und einer elektrischen oder elektronischen Steuerungseinrichtung zugeführt werden.The invention further solves the problem according to a third aspect with a Process for processing mushrooms or the like, in which the mushrooms are at least a recording device can be swept, which is an information carrier is assigned, which contains machine-readable data about the harvested mushrooms, and in which the data of the information carrier is machine-read and one electrical or electronic control device are supplied.

Dieses Verfahren trägt insbesondere dem Umstand Rechnung, daß den zu ver arbeitenden Pilzen Informationen verschiedener Art zuzuordnen sind, beispielsweise der Name der Person, die Pilze gepflückt hat, der klimatisierte Raum, aus dem die Pilze stammen, der Zeitpunkt des Erntens, die Menge an Pilzen oder das Pilzge wicht und dgl. Diese Informationen können mit Hilfe des erfindungsgemäßen Informationsträgers einer mehrere Pilze enthaltenden Aufnahmevorrichtung oder mehrerer Aufnahmevorrichtungen oder einem Transportwagen für eine Vielzahl von Aufnahmevorrichtungen zugeordnet werden. Die Informationen können maschinell gelesen und verarbeitet werden, um beispielsweise die Vergütung für die Person in Abhängigkeit von der gepflückten Pilzmenge zu ermitteln. Die Informationen können zweckmäßigerweise automatisch dadurch abgerufen werden, daß der Informationsträger an einem Transportwagen angeordnet ist und gelesen wird, wenn der Transportwagen an einer Lesevorrichtung wie einem Scanner vorbei gefahren wird, beispielsweise zu dem Zeitpunkt, wenn die Aufnahmevorrichtungen an eine Fördervorrichtung übergeben werden.This procedure takes into account in particular the fact that the ver Different types of information can be assigned to working mushrooms, for example the name of the person who picked mushrooms, the air - conditioned room from which the Mushrooms come from, the time of harvesting, the amount of mushrooms or the mushroom gene important and the like. This information can be obtained with the help of the invention Information carrier of a receiving device containing several mushrooms or multiple cradles or a trolley for a variety of Recording devices can be assigned. The information can be machine read and processed, for example, for the remuneration for the person in To determine depending on the amount of mushrooms picked. The information can conveniently be retrieved automatically by the Information carrier is arranged on a trolley and is read, when the trolley passes a reading device such as a scanner is driven, for example at the time when the cradles be handed over to a conveyor.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Plazieren eines Behältnisses auf einer Fördervorrichtung, insbesondere zum Verpacken von Pilzen, beidem mehrere Behältnisse gestapelt an einer Haltevorrichtung für Behältnisse oberhalb einer Fördervorrichtung angeordnet sind und bei dem ein jeweils an unterster Stelle in dem Stapel angeordnetes Behältnis mittels eines von einem Saugkopf auf das Behältnis aufgebrachten Unterdrucks von dem Stapel aus Behältnissen abgezogen wird, so daß das Behältnis anschließend auf die Fördervorrichtung aufgebracht wird. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Plazieren eines Behältnisses auf einer Fördervorrichtung, mit einer Haltevorrichtung zum Aufnehmen mehrerer in einem Stapel angeordneter Behältnisse und mit einer Fördervorrichtung, welche unterhalb der in der Haltevorrichtung angeordneten Behältnisse angeordnet ist, und mit mindestens einem mit einem Unterdruck beaufschlagbaren Saugkopf, der bewegbar und mit dem jeweils untersten Behältnis in der Haltevorrichtung in Kontakt bringbar ist, so daß das Behältnis von dem Stapel gelöst wird und auf die Fördervorrichtung gelangt.The invention further relates to a method for placing a container on one conveyor, in particular for packaging mushrooms, both several Containers stacked on a holding device for containers above one Conveying device are arranged and in which one at the lowest point in the stack arranged container by means of a suction head on the Container applied vacuum removed from the stack of containers is, so that the container is then applied to the conveyor becomes. The invention further relates to a device for placing a container on a conveyor, with a holding device for receiving several arranged in a stack of containers and with a conveyor, which is arranged below the containers arranged in the holding device, and with at least one suction head to which a vacuum can be applied, the movable and with the lowest container in the holding device in Contact can be brought so that the container is released from the stack and onto the Conveyor arrives.

Mittels eines derartigen Verfahrens bzw. einer derartigen Vorrichtung können Behältnisse für Pilze oder andere Güter auf automatische und einfache Weise in einer vorgebbaren Anordnung auf einer Fördervorrichtung plaziert werden, bei der es sich beispielsweise um ein Förderband handelt. Die vorzugsweise in Reihen nebeneinander angeordneten Behältnisse, etwa Schälchen aus Plastik können mittels der Fördervorrichtung weiter transportiert und mit Pilzen oder anderen Gütern befüllt werden. Das Verfahren und die Vorrichtung sind angepaßt für eine automatisierte Pilzverarbeitung und Pilzverpackung, wobei die Pilze automatisch mit Hilfe einer Greifvorrichtung - wie zuvor beschrieben - in die Behältnisse gelegt werden. Der Saugkopf ist vorzugsweise als Vakuum-Saugkopf ausgebildet, bei dem ein Unterdruck aufgebracht wird, der dafür sorgt, daß ein Behältnis bei Kontakt des Saugkopfes mit dem Behältnis, etwa dem Behälterboden mit einer Zugkraft beauf schlagt wird und von dem Stapel und der Haltevorrichtung vereinzelt abgelöst wird.By means of such a method or such a device Containers for mushrooms or other goods in an automatic and simple way a predeterminable arrangement can be placed on a conveyor in which it is, for example, a conveyor belt. The preferably in rows jars arranged side by side, such as plastic bowls transported further by means of the conveying device and with mushrooms or others Goods are filled. The method and the device are adapted for one automated mushroom processing and mushroom packaging, with the mushrooms automatically Using a gripping device - as described above - placed in the containers become. The suction head is preferably designed as a vacuum suction head, in which a vacuum is applied, which ensures that a container when the Suction head with the container, such as the bottom of the container with a tensile force is struck and detached from the stack and the holding device.

Ein bevorzugte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, daß mehrere Behältnisse nebeneinander in mehreren Stapeln oberhalb des Förderbandes angeordnet sind und mit Hilfe mehrerer Saugköpfe von dem Stapel gelöst und auf die Fördervor richtung aufgebracht werden, so daß Reihen von Behältnissen nebeneinander und/oder hintereinander auf einem Förderband oder dgl. plazierbar sind und an schließend maschinell oder gegebenenfalls auch manuell gefüllt werden können.A preferred development of the method provides that several containers are arranged side by side in several stacks above the conveyor belt and released from the stack with the aid of several suction heads and onto the conveyor direction are applied so that rows of containers side by side and / or can be placed one behind the other on a conveyor belt or the like can then be filled mechanically or, if necessary, manually.

Zweckmäßigerweise sind die gestapelten Behältnisse in einer sich in Richtung auf das unterhalb angeordnete Förderband verjüngenden Führung gehalten. Durch diese einfache Maßnahme ist sichergestellt - wie Versuche gezeigt haben -, daß jeweils nur ein einzelnes Behältnis von dem Saugkopf abgezogen und auf das Band gebracht wird.The stacked containers are expediently arranged in one direction the tapered conveyor belt located below is held. By this simple measure ensures - as tests have shown - that only a single container is pulled from the suction head and onto the belt brought.

Eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht vor, daß die Saugköpfe mittels pneumatischen Kolben/Zylindereinheiten bewegbar sind. Vorzugsweise ist der oder sind die Pneumatikzylinder zum Bewegen der Saugköpfe unterhalb der Fördervorrichtung angeordnet und sind in der Fördervorrichtung Ausnehmungen ausgebildet, durch die die Saugköpfe und Kolbenstangen der Pneumatikzylinder hindurchbewegbar sind. Auf diese Weise ergibt sich eine raum sparende und einfache Anordnung.A preferred embodiment of the device according to the invention provides that the suction heads can be moved by means of pneumatic piston / cylinder units. The pneumatic cylinder or cylinders are preferably used to move the suction heads arranged below the conveyor and are in the conveyor Recesses formed through which the suction heads and piston rods Pneumatic cylinders are movable. This creates a space economical and simple arrangement.

Bevorzugt ist eine Ausführungform, bei der die Fördervorrichtung mehrere Schie nen, auf denen die Behältnisse aufliegen, und mehrere beabstandete Schubele mente aufweist, die bewegbar gelagert und antreibbar sind und die Behältnisse entlang der Schienen verschieben. Eine Weiterbildung sieht vor, daß die Schub elemente im wesentlichen senkrecht zur Fördervorrichtung angeordnet sind und mit ihren seitlichen Endabschnitten an umlaufenden Förderelementen wie Riemen, Ketten oder dgl. befestigt sind.An embodiment is preferred in which the conveyor device has a plurality of slides nen, on which the containers lie, and a plurality of spaced pusher has elements that are movably mounted and drivable and the containers move along the rails. A further training provides that the thrust elements are arranged substantially perpendicular to the conveyor and with their lateral end sections on circumferential conveyor elements such as belts, Chains or the like are attached.

Zur Anpassung der Fördervorrichtung an unterschiedlich große Behältnisse sind die Schubelemente in unterschiedlichen Abständen zueinander an den Förderelementen befestigbar.To adapt the conveyor to different sized containers Thrust elements at different distances from each other on the conveyor elements attachable.

Die erfindungsgemäßen Vorteile werden gleichermaßen erreicht durch die in den Ansprüchen definierten Vorrichtungen; hinsichtlich der Wirkungen und Vorteile wird insoweit zur Vermeidung von Wiederholungen auf die obigen Beschreibungen Bezug genommen. Vorteilhafte Gestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Vorrichtung sind in Unteransprüchen angegeben und aus der nachfolgen den Beschreibung ersichtlich.The advantages according to the invention are achieved equally by the in the Devices defined claims; in terms of effects and benefits so far to avoid repetitions on the above descriptions Referred. Advantageous designs of the method according to the invention and the device are specified in subclaims and from which follow the description can be seen.

Die Erfindung ist nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnah me auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:The invention is based on exemplary embodiments below with reference me described on the accompanying drawings. Show it:

Fig. 1 eine Gesamtansicht einer erfindungsgemäßen Anlage (Vorrichtung) zum Verarbeiten und Verpacken von Pilzen von oben; Figure 1 is an overall view of a plant (device) for processing and packaging mushrooms according to the invention from above.

Fig. 2 eine Seitenansicht eines Teils der Anlage aus Fig. 1; FIG. 2 shows a side view of part of the system from FIG. 1;

Fig. 3 eine Seitenansicht einer Hubvorrichtung und Schiebevorrichtung zum Transportieren von Aufnahmevorrichtungen für Pilze auf eine Förder einrichtung; Figure 3 is a side view of a lifting device and sliding device for transporting pick-up devices for mushrooms on a conveyor device.

Fig. 4 eine ebene Aufnahmevorrichtung mit Durchgangsbohrungen zur Aufnahme von Pilzen; Fig. 4 is a planar receiving device with through holes for receiving fungi;

Fig. 5 mehrere nebeneinander angeordnete Schälchen zur Aufnahme von Pilzen; Fig. 5, a plurality of juxtaposed bowls for accommodating mushrooms;

Fig. 6 eine weitere Seitenansicht eines Teils der erfindungsgemäßen Vor richtung; Fig. 6 is a further side view of part of the device according to the invention;

Fig. 7 eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung in einer Teilschnittdarstel lung; Fig. 7 is a gripping device according to the invention in a lung Teilschnittdarstel;

Fig. 8 die Greifvorrichtung aus Fig. 7 mit mehreren Greifern in einer ersten Betriebsstellung; Fig. 8, the gripping device of Figure 7 with a plurality of grippers in a first operating position.

Fig. 9 die Greifvorrichtung gemäß Fig. 7 in einer zweiten Betriebsstellung; FIG. 9 the gripping device according to FIG. 7 in a second operating position;

Fig. 10 eine Schnittdarstellung der Greifvorrichtung; FIG. 10 is a sectional view of the gripping device;

Fig. 11 eine Seitenansicht einer alternativen Greifvorrichtung; Fig. 11 is a side view of an alternative gripping device;

Fig. 12 eine Teilansicht der Greifvorrichtung gemäß Fig. 11; FIG. 12 is a partial view of the gripping device according to FIG. 11;

Fig. 13 eine weitere Seitenansicht der Greifvorrichtung; FIG. 13 is a further side view of the gripping device;

Fig. 14 ein Detail der Greifvorrichtung gemäß Fig. 11; FIG. 14 shows a detail of the gripping device according to FIG. 11;

Fig. 15 ein weiteres Detail der Greifvorrichtung; Fig. 15 shows a further detail of the gripping device;

Fig. 16 eine Draufsicht auf die alternative Greifvorrichtung; FIG. 16 is a plan view of the alternative gripping device;

Fig. 17 eine Seitenansicht auf einen Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Plazieren von Behältnissen auf einer Fördervorrichtung; 17 is a side view of a part of the inventive device for placing containers on a conveyor.

Fig. 18 eine vergrößerte Ansicht eines Teils der Vorrichtung gemäß Fig. 17; FIG. 18 is an enlarged view of a part of the device according to FIG. 17;

Fig. 19 eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß Fig. 17; FIG. 19 shows a plan view of the device according to FIG. 17;

Fig. 20 eine weitere Seitenansicht auf einen Teil der Vorrichtung gemäß Fig. 17. Fig. 20 is another side view of part of the apparatus according to Fig. 17.

Die in Fig. 1 komplett dargestellte Anlage dient zum Verarbeiten und Verpacken von Pilzen, insbesondere Champignons, und zur Ausführung der erfindungsgemä ßen Verfahren. Sie könnte jedoch in ähnlicher oder geringfügig modifizierter Form auch für anderes Gemüse oder Lebensmittel verwendet werden. Die gesamte Anlage umfasst im wesentlichen eine erste Fördereinrichtung 2 zum Zuführen von Transportwagen 4, einer Fördereinrichtung 6 in Form eines Förderbandes, zwei Greifvorrichtungen 8, 10 (vgl. auch Fig. 2), eine weitere Fördervorrichtung 12 im Form eines Förderbandes für gefüllte Behältnisse in Form von Schälchen, eine Wiegestrecke 14, eine weitere Fördervorrichtung 16 in Form eines Förderbandes für Pilze zweiter oder dritter Wahl und eine Anlage 18 zum Transportieren geleerter Aufnahmevorrichtungen.The plant completely shown in FIG. 1 is used for processing and packing of mushrooms, in particular mushrooms, and for carrying out the inventive method SEN. However, it could also be used in a similar or slightly modified form for other vegetables or foods. The entire system essentially comprises a first conveyor device 2 for feeding transport carriages 4 , a conveyor device 6 in the form of a conveyor belt, two gripping devices 8 , 10 (cf. also FIG. 2), a further conveyor device 12 in the form of a conveyor belt for filled containers in Form of bowls, a weighing section 14 , a further conveyor 16 in the form of a conveyor belt for mushrooms second or third choice and a system 18 for transporting empty receiving devices.

Die Fördervorrichtung 2 umfasst eine Rollenbahn 20, entlang welcher die Trans portwagen 4, die mit Hilfe eines Gabelstaplers 22 auf die Rollenbahn 20 aufgesetzt werden können, zu einer Übergabestation 24 transportiert werden, an der eine größere Anzahl von ebenen, quadratischen Aufnahmevorrichtungen für eine Viel zahl von Pilzen nacheinander von den Transportwagen 4 auf die Fördereinrichtung 6 bzw. 16 übergeben werden. Die in Fig. 4 separat in einer Draufsicht dargestell ten, vorzugsweise aus Aluminium bestehenden Aufnahmevorrichtungen 26 weisen eine Vielzahl von in Reihen angeordneten zylindrischen Durchgangsbohrungen 30 auf, durch die Pilzstengel einzelner separat auf den Aufnahmevorrichtungen 26 abgelegter Pilze hindurchragen. Jeweils zwei Aufnahmevorrichtungen 26 sind nebeneinander auf einer Ebene auf dem Transportwagen 26 auf Schienen abgelegt. The conveyor device 2 comprises a roller conveyor 20 , along which the trans port 4 , which can be placed on the roller conveyor 20 by means of a forklift 22 , are transported to a transfer station 24 , at which a larger number of flat, square receiving devices for a large number of mushrooms are successively transferred from the trolley 4 to the conveyor 6 or 16 . The separately shown in Fig. 4 in a plan view th, preferably made of aluminum receptacles 26 have a plurality of cylindrical through holes 30 arranged in rows through which mushroom stalks of individual mushrooms separately deposited on the receptacles 26 protrude. In each case two receiving devices 26 are placed next to one another on one level on the transport carriage 26 on rails.

Eine Hubeinrichtung 32, vgl. Fig. 3, zum Anheben und Absenken eines Trans portwagens 4 weist eine Grundplatte 34, zwei Trag-Schienen 36 sowie mehrere (nicht dargestellte) Pneumatik- oder Hydraulikzylinder auf, die einerseits mit der Grundplatte 34 und andererseits mit dem Boden verbunden sind und so ausein ander- und zusammenfahrbar sind, daß ein Transportwagen 4 von einer unteren Ausgangsposition nach oben (Fig. 3) verfahrbar ist. Mittels einer Schiebevorrich tung 38, die zwei separate, mittels Pneumatikzylindern 44 betätigbare Schieber 39 aufweist, können die Aufnahmevorrichtungen 26 nacheinander durch Anheben des Transportwagens 4 mittels der Hubeinrichtung 32 auf die Fördervorrichtung 6 aufgeschoben und dann von dieser weitertransportiert werden. Die Schieber 39 werden sind an einem Rahmengestell 42 zusammen mit den Pneumatikzylindern 44 gelagert. In der untersten Stellung ist die Grundplatte 34 der Hubeinrichtung 38 innerhalb einer dem Boden angeordneten Ausnehmung 46 angeordnet, wie aus Fig. 2 ersichtlich ist. Ferner werden Aufnahmevorrichtungen 26, auf denen minder wertige Pilze (beispielsweise dritter Wahl) plaziert sind, von der Schiebeeinrichtung 38 auf die Fördervorrichtung 16 aufgeschoben und von dieser weitertransportiert. Nach dem Entleeren des Transportwagens 4 wird dieser zunächst zu der Förder einrichtung 18 entlang der Rollenbahn 20 transportiert und dort erneut mit von einer Waschvorrichtung 40 gereinigten Aufnahmevorrichtungen 26 beaufschlagt und anschließend mit einem Gabelstapler 22 abtransportiert.A lifting device 32 , cf. Fig. 3, for lifting and lowering a Trans port wagon 4 has a base plate 34 , two support rails 36 and several (not shown) pneumatic or hydraulic cylinders, which are connected on the one hand to the base plate 34 and on the other hand to the floor and so out can be moved and moved together so that a transport carriage 4 can be moved upwards from a lower starting position ( FIG. 3). By means of a pushing device 38 , which has two separate sliders 39 which can be actuated by means of pneumatic cylinders 44, the holding devices 26 can be pushed onto the conveying device 6 one after the other by lifting the transport carriage 4 by means of the lifting device 32 and then transported further by the latter. The slides 39 are mounted on a frame 42 together with the pneumatic cylinders 44 . In the lowest position, the base plate 34 of the lifting device 38 is arranged within a recess 46 arranged on the bottom, as can be seen from FIG. 2. Furthermore, receiving devices 26 , on which inferior mushrooms (for example, third choice) are placed, are pushed onto the conveying device 16 by the pushing device 38 and transported further by the latter. After the transport carriage 4 has been emptied, it is first transported to the conveyor device 18 along the roller conveyor 20 and there again acted upon with receiving devices 26 cleaned by a washing device 40 and then transported away with a forklift 22 .

Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, ist unterhalb sowohl der Fördervorrichtung 6 als auch der Fördervorrichtung 16 jeweils eine Schneidvorrichtung 48 mit jeweils einem oder mehreren Schneidmessern angeordnet, die den nach unten von der Aufnahmevor richtung 26 abstehenden Teil des Stengels eines Pilzes abtrennen, während die Aufnahmevorrichtung 26 entlang der Fördervorrichtung 6 transportiert wird. Die abgeschnittenen Stengel werden aufgefangen und abtransportiert, während die verbleibenden Pilzköpfe definiert auf der Aufnahmevorrichtung 26 abgelegt bleiben oberhalb der Durchgangsbohrungen 30 (Fig. 4).As can be seen from FIG. 1, a cutting device 48 , each with one or more cutting blades, is arranged below both the conveying device 6 and the conveying device 16 , which cut off the part of the stem of a mushroom projecting downward from the receiving device 26 , while the Receiving device 26 is transported along the conveyor device 6 . The cut stems are collected and transported away, while the remaining mushroom heads remain deposited on the receiving device 26 above the through bores 30 ( FIG. 4).

Wie aus den Fig. 1 und 6 ersichtlich ist, werden die auf der Fördervorrichtung 16 liegenden Aufnahmevorrichtungen 26 zusammen mit den minderwertigen Pilzen einer Abschiebeeinrichtung 50 zugeführt, wo die Pilze beispielsweise kontinuierlich mittels einem an einem Rahmen der Fördervorrichtung 16 befestigten, schräg zur Förderrichtung verlaufenden Abstreifer oder intermittierend mittels eines pneuma tisch betätigten Schiebers von den Aufnahmevorrichtungen abgeschoben werden und in einen Trichter 52 fallen. Anschließend werden sie von einem weiteren Förderband 54 abtransportiert und in Behältnisse 56 gefördert, die auf einem weiteren Förderband 58 angeordnet und abtransportierbar sind. As can be seen from FIGS. 1 and 6, the receiving devices 26 lying on the conveying device 16 together with the inferior mushrooms are fed to a push-off device 50 , where the mushrooms are, for example, continuously by means of a scraper attached to a frame of the conveying device 16 and running obliquely to the conveying direction or are intermittently pushed off the receiving devices by means of a pneumatically operated slide and fall into a funnel 52 . They are then transported away by a further conveyor belt 54 and conveyed into containers 56 , which are arranged on a further conveyor belt 58 and can be transported away.

Die Pilze erster Qualität, die definiert auf den Aufnahmevorrichtungen 26 liegen, werden von der Fördervorrichtung 6 den zwei in Förderrichtung gesehen nachein ander angeordneten Greifvorrichtungen 8 und 10 zugeführt. Die gesamte Anlage arbeitet intermittierend, d. h. daß die Fördervorrichtungen 6, die Schiebevorrichtung 38 und die Greifvorrichtungen 8, 10 synchron und intermittierend ihre Bewegungen ausüben.The mushrooms of first quality, which lie in a defined manner on the receiving devices 26 , are fed by the conveying device 6 to the two gripping devices 8 and 10 arranged one after the other in the conveying direction. The entire system works intermittently, that is to say that the conveying devices 6 , the pushing device 38 and the gripping devices 8 , 10 execute their movements synchronously and intermittently.

Wie aus den Fig. 2 und 6 ersichtlich ist, sind die Greifvorrichtungen 8, 10 an jeweils einem Rahmengestell 60 oberhalb von der Fördervorrichtung 6 und der Fördervorrichtung 12 für Behältnisse 62 in Form von Schalen angeordnet. Die Behältnisse 62 werden mit Hilfe einer automatischen Zuführeinrichtung 92 auf der Fördereinrichtung 12 in der Anordnung gemäß Fig. 5 plaziert.As can be seen from FIGS. 2 and 6, the gripping devices 8 , 10 are each arranged on a frame 60 above the conveying device 6 and the conveying device 12 for containers 62 in the form of trays. The containers 62 are placed on the conveyor 12 in the arrangement according to FIG. 5 with the aid of an automatic feed device 92 .

Jede Greifvorrichtung 8, 10 weist mehrere Greifer 64 auf zum Aufgreifen und anschließenden Abgeben eines einzelnen Pilzes. Jeder Greifer 64 ist als Vakuum saugkopf ausgebildet und weist einen unteren, aus einem elastischen Schaumstoff oder dergl. bestehenden Ring und eine den Ring umgebende flüssigkeitsfeste Beschichtung auf aus PTFE auf. Der Ring ist von innen mit einem Unterdruck oder einem Überdruck beaufschlagbar, der durch einen Kanal aufgebracht werden kann. Der Kanal ist mit einer Vakuum- und Drucklufterzeugungseinrichtung verbindbar, so daß Unter- oder Überdruck in dem Kanal und somit an den Greifern erzeugbar ist.Each gripping device 8 , 10 has a plurality of grippers 64 for picking up and then dispensing a single mushroom. Each gripper 64 is designed as a vacuum suction head and has a lower ring made of an elastic foam or the like and a liquid-resistant coating surrounding the ring made of PTFE. The inside of the ring can be subjected to a negative pressure or positive pressure, which can be applied through a channel. The channel can be connected to a vacuum and compressed air generating device, so that negative or positive pressure can be generated in the channel and thus on the grippers.

Jeder einzelne Vakuumsaugkopf oder Gruppen von mehreren Vakuumsaugköpfen kann bzw. können individuell betätigt und angesteuert werden, d. h. mit einem Unterdruck von innen beaufschlagt werden, um bei in Kontakt kommen der äuße ren Beschichtung mit einem Pilz ansaugt und anhebt oder bei Unterbrechung des Unterdrucks einen Pilz fallen läßt. Auf diese Weise kann ein Pilz durch Bewegung eines Greifers von einer Aufnahmevorrichtung 26 von der Fördervorrichtung 6 in ein Behältnis 62 auf der Fördervorrichtung 12 abgelegt werden. Hierzu ist in einen zu einem Vakuumsaugkopf führenden Kanal ein elektromagnetisch betätigbares Ventil geschaltet. Zum Abgeben der aufgenommenen Pilze kann der Vakuum-Saugkopf auch mit einem kurzen Druckstoß, d. h. einem Überdruck beaufschlagt werden, so daß der Pilz zusätzlich zur Gravitationskraft abgestoßen wird.Each individual vacuum suction head or groups of several vacuum suction heads can be actuated and controlled individually, that is to say can be acted upon with a negative pressure from the inside, in order to suck in and lift a mushroom when the outer coating comes into contact, or a mushroom can fall if the negative pressure is interrupted leaves. In this way, a fungus can be deposited by the conveying device 6 into a container 62 on the conveying device 12 by moving a gripper from a receiving device 26 . For this purpose, an electromagnetically operable valve is connected in a channel leading to a vacuum suction head. To discharge the picked mushrooms, the vacuum suction head can also be subjected to a short pressure surge, ie an excess pressure, so that the mushroom is repelled in addition to the force of gravity.

Im Ausführungsbeispiel sind jeweils vier einzelne als Vakuumsaugkopf ausgebildete Greifer 64 der Greifvorrichtung 8, 10 an einem Rahmenelement 66 angeordnet, um vier Pilze gleichzeitig in einem Behältnis 62 abzulegen. Die Anordnung der Greifer ergibt sich aus Fig. 5, wo jedem Behältnis 62 vier Kreise zugeordnet sind, die jeweils einen Greifer illustrieren. Die Rahmenelemente 66 und somit die Greifer 64 sind in einer im wesentlichen horizontalen Ebene bewegbar gelagert und so verfahr bar, daß die Greifer 64 in einer ersten Stellung einen geringeren Abstand zuein ander aufweisen als in einer zweiten Stellung, was unten anhand der Fig. 4 und 5 sowie 8 und 9 näher erläutert ist. Die Greifer 64 einer Greifvorrichtung sind, wie Fig. 2 zeigt, vertikal verfahrbar mittels einer Hubeinrichtung, die einen Elektromotor 68 aufweist und eine Hubstange 70. Durch Betätigen des Elektromotors 68 wird die Hubstange 70 vertikal relativ zu dem Rahmengestell 60, an dem die Hubstange 68 linear gelagert ist, verfahren. Die Greifer 64 sind aus der anhand von der Greifvorrichtung 8 gezeigten oberen Stellung in eine anhand der Greifvorrichtung 10 gezeigte untere Stellung verfahrbar und umgekehrt.In the exemplary embodiment, four individual grippers 64, designed as vacuum suction heads, of the gripping devices 8 , 10 are each arranged on a frame element 66 , in order to place four mushrooms in a container 62 at the same time. The arrangement of the grippers results from FIG. 5, where four circles are assigned to each container 62 , each of which illustrates a gripper. The frame members 66 and thus the gripper 64 are movably mounted in a substantially horizontal plane and so movable bar that the gripper 64 in a first position have a smaller distance from each other than in a second position, which is shown below with reference to FIGS. 4 and 5 and 8 and 9 is explained in more detail. The grippers 64 are of a gripping device, as Fig. 2 shows vertically movable by means of a lifting device, which comprises an electric motor 68 and a lifting rod 70th By actuating the electric motor 68 , the lifting rod 70 is moved vertically relative to the frame 60 on which the lifting rod 68 is mounted linearly. The grippers 64 can be moved from the upper position shown by the gripping device 8 to a lower position shown by the gripping device 10 and vice versa.

Ferner sind die Hubstangen 70 und somit die Greifer 64 jeder Greifeinrichtung 8, 10 entlang einem oberen Tragarm 72 des Rahmengestells 60 in einer Richtung senkrecht zur Förderrichtung der Fördervorrichtungen 6 und 12 verfahrbar, so daß die Greifer 64 von dem Förderband der Fördereinrichtung 6 zu den auf dem Förder band der Fördereinrichtung 12 angeordneten Behältnissen 62 hin- und hergefahren werden können. Die Gestaltung ermöglicht es, daß die auf den Aufnahmevor richtungen 26 auf den der Fördervorrichtung 6 liegenden Pilze von den Greifern 64 aufgenommen werden, anschließend durch Anheben der Greifer 64 zusammen mit der Hubstange 70 angehoben werden, dann entlang dem Tragarm 72 verfahren werden durch Betätigung eines weiteren Elektromotors 74 und anschließend über die Behältnisse 62 verfahren werden. Dort können sie dann durch Unterbrechung des Unterdrucks abgelegt werden.Furthermore, the lifting rods 70 and thus the grippers 64 of each gripping device 8 , 10 can be moved along an upper support arm 72 of the frame 60 in a direction perpendicular to the conveying direction of the conveying devices 6 and 12 , so that the grippers 64 move from the conveyor belt of the conveying device 6 to the the conveyor belt of the conveyor 12 arranged containers 62 can be moved back and forth. The design allows that the on the Aufevevor 26 on the conveyor 6 mushrooms are picked up by the grippers 64 , then raised by lifting the gripper 64 together with the lifting rod 70 , then be moved along the support arm 72 by actuating a further electric motor 74 and then moved over the containers 62 . They can then be deposited there by interrupting the vacuum.

Zuvor werden jedoch die einem Rahmenelement 66 zugeordneten Greifer 64 auseinandergefahren in einer horizontalen Ebene. Dies ist in vielen Anwendungs fällen notwendig, da die Abmessungen der Behältnisse 62, vgl. Fig. 5, dergestalt sind, daß sich abweichende Abstände der Pilze auf der Aufnahmevorrichtung 26 ergeben. Während des Verfahrens der Greifer 64 von der Fördervorrichtung 6 zu der Fördervorrichtung 12 werden somit die Rahmenelemente und somit Gruppen von Greifern 64 auseinander verfahren.Before that, however, the grippers 64 assigned to a frame element 66 are moved apart in a horizontal plane. This is necessary in many applications, since the dimensions of the containers 62 , cf. Figs. 5, such that differing distances between the mushrooms found on the receiving device 26. During the movement of the grippers 64 from the conveyor device 6 to the conveyor device 12 , the frame elements and thus groups of grippers 64 are thus moved apart.

Im Ausführungsbeispiel sind - wie in Fig. 5 dargestellt ist - jeweils vier Behältnisse 62 nebeneinander und in drei Reihen hintereinander angeordnet und werden mit einem Arbeitshub der Greifvorrichtung 8, 10 mit jeweils vier Pilzen gefüllt. Dieser Vorgang wird so oft wiederholt, bis die Behältnisse 62 mit einer gewünschten Anzahl von Pilzen gefüllt sind.In the exemplary embodiment, as shown in FIG. 5, four containers 62 are arranged side by side and in three rows one behind the other and are filled with four mushrooms each with a working stroke of the gripping device 8 , 10 . This process is repeated until the containers 62 are filled with a desired number of mushrooms.

Dann werden die gefüllten Behältnisse 62 von der Fördervorrichtung 12 weiter transportiert und durch eine Vereinzelungseinrichtung 76 in eine Reihe von Behält nissen gebracht, die dann anschließend der Wiegeeinrichtung 14 zugeführt werden, indem die einzelnen Behältnisse 62 über eine Rollenbahn 78 einer Waage 80 zugeführt werden. Bei Unterschreiten eines eingestellten Soll-Gewichtswertes des gefüllten Behältnisses 62 wird wenigstens ein weiterer Pilz zusätzlich in den Behältnis 72 abgelegt, und zwar entweder manuell oder mit Hilfe einer automati schen Fülleinrichtung, die Pilze aus einem Behälter separat abgibt. Anschließend wird das Behältnis 72 über einen Umlauf 82 erneut der Waage 80 zugeführt und einer erneuten Wiegung unterzogen. Stimmt der von der Waage 80 ermittelte Gewichtswert, so wird das Behältnis 62 von einer pneumatischen Schiebeein richtung 84 auf eine Ablaufbahn 86 geschoben und gelangt von dort zu einer nicht dargestellten Foliermaschine und zu einem Verpackungsbereich, wo mehrere Behältnisse zusammen verpackt werden.Then, the filled containers 62 are conveyed by the conveyor 12 and placed nits in a series of container through a separating device 76, then the weighing device are fed to 14 followed by the individual containers to be supplied to 62 via a roller conveyor 78 a weighing 80th If the value of the filled container 62 falls below a set target value, at least one additional mushroom is additionally placed in the container 72 , either manually or with the aid of an automatic filling device which releases mushrooms separately from a container. The container 72 is then fed again to the balance 80 via a circulation 82 and subjected to a new weighing. If the weight value determined by the scale 80 is correct, then the container 62 is pushed by a pneumatic sliding device 84 onto a run-off track 86 and from there to a filming machine (not shown) and to a packaging area, where several containers are packed together.

Die Fig. 7 bis 10 veranschaulichen ein alternatives Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung. Das dort dargestellte Ausführungsbeispiel ist ebenfalls - wie zuvor beschrieben - an einem Rahmengestell 60 gelagert und einerseits entlang einem Tragarm 72 (Fig. 6) senkrecht zur Förderrichtung der Fördereinrichtung 6, 12 verfahrbar und andererseits vertikal mit Hilfe einer Hubein richtung auf und ab verfahrbar, um auf die zuvor beschriebene Weise die Pilze von der Aufnahmevorrichtung 26 abzuheben und zu den Behältnissen 62 zu trans portieren, um sie dort abzulegen. An individuell in einer horizontalen Ebene gelager ten und verfahrbaren Rahmenelementen 88 sind jeweils vier ebenfalls als Vakuum saugköpfe ausgebildete Greifer 64 angeordnet, die aus einer ersten, in Fig. 9 dargestellten Stellung, in der sie aneinander anliegen, und in einer in Fig. 8 darge stellte zweite Stellung mit einem größeren Abstand zueinander verfahrbar oder auseinanderfahrbar sind. FIGS. 7 to 10 illustrate an alternative embodiment of a gripping device according to the invention. The embodiment shown there is also - as described above - mounted on a frame 60 and on the one hand movable along a support arm 72 ( Fig. 6) perpendicular to the conveying direction of the conveyor 6 , 12 and on the other hand vertically up and down with the help of a lifting device to lift the mushrooms from the receiving device 26 and to transport them to the containers 62 in the manner described above in order to deposit them there. On individually in a horizontal plane th and movable frame members 88 are each four also designed as vacuum grippers 64 arranged, which from a first position shown in Fig. 9, in which they abut each other, and in a in Fig. 8 Darge placed second position with a greater distance from each other can be moved or moved apart.

Jeder Vakuum-Saugkopf ist an einem Rohr 94 befestigt, welches seinerseits an einem Rahmenelement 88 befestigt ist. Wie aus Fig. 8 und 9 ersichtlich ist, sind die in einer mittleren Reihe 96 liegenden Rahmenelemente 88 an einer sich von einem Rahmen 98 erstreckenden Stange 100 linear in eine Richtung, nämlich entlang der Längsachse der Stange 100 verschieblich gelagert. Jedes in der Reihe 96 angeordnete Rahmenelement 88 ist mit einer senkrecht zur Stange 100 an geordneten weiteren Stange 102, 104, 106, 108 gekoppelt. Die Stangen 102 bis 108 sind zusammen mit an dem Rahmen 98 linear beweglich gelagerten Gleit schuhen 110 in Richtung der Längsachse der Stange 100 hin- und herbewegbar. Die einzelnen Gleitschuhe 110 sind miteinander mit Hilfe von Stangen derart gekoppelt, daß bei Betätigung eines Kolbens einer Pneumatikzylindereinheit 112 die Gleitschuhe 110 und die Stangen 102 bis 108 aus der in Fig. 8 dargestellten auseinandergefahrenen Stellung in die in Fig. 9 dargestellte zusammengeschobene Stellung verfahrbar sind. Die an jeweils einer Stange 102 bis 108 angeordneten Rahmenelemente 88 sind darüber hinaus mit Hilfe von pneumatischen Kolben/Zylin dereinheiten 114 hin- und herfahrbar (vgl. Fig. 8 und 9).Each vacuum suction head is attached to a tube 94 , which in turn is attached to a frame element 88 . As can be seen from FIGS. 8 and 9, the frame elements 88 lying in a middle row 96 are mounted linearly in a direction on a rod 100 extending from a frame 98 , namely along the longitudinal axis of the rod 100 . Each frame element 88 arranged in the row 96 is coupled to an additional rod 102 , 104 , 106 , 108 arranged perpendicular to the rod 100 . The rods 102 to 108 are together with on the frame 98 linearly movably mounted sliding shoes 110 in the direction of the longitudinal axis of the rod 100 back and forth. The individual sliding shoes 110 are coupled to one another with the aid of rods in such a way that when a piston of a pneumatic cylinder unit 112 is actuated, the sliding shoes 110 and the rods 102 to 108 can be moved from the expanded position shown in FIG. 8 into the pushed-together position shown in FIG. 9 . The frame elements 88 arranged on each rod 102 to 108 can also be moved back and forth with the aid of pneumatic pistons / cylinder units 114 (cf. FIGS . 8 and 9).

Die Fig. 11 bis 16 veranschaulichen ein alternatives Ausführungsbeispiel einer Greifvorrichtung. Die als Saugköpfe ausgebildeten Greifer 64 sind hier jedenfalls zusammen mit Rahmenelementen 88 verfahrbar. Wie Fig. 16 zeigt, sind insgesamt 12 Rahmenelemente 88 individuell verfahrbar. Zwei zentrale Blöcke sind mittels eines Trägers 120 (siehe Fig. 13) miteinander verbunden und an der Hubstange 70 (vgl. Fig. 6) befestigt. Wie Fig. 16 und in einer Seitenansicht Fig. 12 zeigen, sind von den Blöcken 118 ausgehend jeweils zwei Rahmenelemente 88 mit Hilfe von Pneumatikzylindern 122 verfahrbar, die mittels Trägerblechen 124 mit den Pneu matikzylindern 122 gekoppelt sind. Darüber hinaus sind senkrecht dazu an zwei gegenüberliegenden Endabschnitten der Blöcke 118 mit Hilfe von weiteren Pneu matikzylindern gegenüberliegende Rahmenelemente 88 hin und her verfahrbar. An diesen Rahmenelementen 88 sind weitere Rahmenelemente 88 senkrecht zu den zuvor genannten Rahmenelementen 88 bewegbar mit Hilfe von weiteren Pneuma tikzylindern. Sämtliche Pneumatikzylinder sind individuell ansteuerbar. Figs. 11 to 16 illustrate an alternative embodiment of a gripping device. The grippers 64 designed as suction heads can in any case be moved here together with frame elements 88 . As shown in FIG. 16, a total of 12 frame elements 88 can be moved individually. Two central blocks are connected to one another by means of a carrier 120 (see FIG. 13) and fastened to the lifting rod 70 (see FIG. 6). As shown in Fig. 16 and in a side view Fig. 12 show two frame members 88 with the aid of pneumatic cylinders 122 are of the blocks 118, starting each movable, with the tire matikzylindern means of carrier plates 124 are coupled 122. In addition, perpendicular to it at two opposite end portions of the blocks 118 with the aid of further pneumatic cylinders opposite frame elements 88 can be moved back and forth. At these frame elements 88 more frame members 88 are tikzylindern perpendicular to the aforementioned frame members 88 movable by means of further pneuma. All pneumatic cylinders can be controlled individually.

Wie aus Fig. 14 ersichtlich ist, wirken die Pneumatikzylinder 122 mit Führungen zusammen, die eine lineare Bewegung ermöglichen.As can be seen from FIG. 14, the pneumatic cylinders 122 cooperate with guides that enable a linear movement.

Die Fig. 17 bis 20 veranschaulichen eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Plazieren von Behältnissen auf der Fördervorrichtung 12 (vgl. Fig. 6). Die einzelnen Behältnisse 62 können benachbart zueinander in mehreren Reihen angeordnet werden, vgl. Fig. 19. Eine Haltevorrichtung 130 für Behältnisse (62) ist im Aus führungsbeispiel auf einem separaten Wagen angebracht, der auf Rollen verfahrbar und an der Fördervorrichtung 12 plazierbar ist. Alternativ kann die Haltevorrichtung 130 auch fest mit einem Rahmen 132 der Fördervorrichtung 12 verbunden sein. Die Haltevorrichtung 130 weist sich von oben nach unten leicht verjüngende Führungselemente 134 in Form von Stangen auf, zwischen denen die Behältnisse in insgesamt 12 Stapeln angeordnet sind (vgl. Fig. 17 und 18). Aufgrund von Reibung zwischen den Führungselementen 134 und den Behältnissen 62 werden letztere in der Haltevorrichtung 130 getragen. Ein Vorteil einer separaten, auf einem Wagen verfahrbaren Haltevorrichtung 130 besteht darin, daß sie leicht gegen andere Haltevorrichtungen für Behältnisse anderer Größen ausgetauscht werden kann. Figs. 17 to 20, an inventive device for placing containers illustrate on the conveyor 12 (see FIG. FIG. 6). The individual containers 62 can be arranged adjacent to one another in several rows, cf. Fig. 19. A holding device 130 for containers ( 62 ) is attached in the exemplary embodiment from a separate carriage which can be moved on rollers and placed on the conveyor device 12 . Alternatively, the holding device 130 can also be firmly connected to a frame 132 of the conveying device 12 . The holding device 130 has guide elements 134 which taper slightly from top to bottom, in the form of rods, between which the containers are arranged in a total of 12 stacks (cf. FIGS. 17 and 18). Due to friction between the guide elements 134 and the containers 62 , the latter are carried in the holding device 130 . An advantage of a separate holding device 130 which can be moved on a carriage is that it can easily be exchanged for other holding devices for containers of other sizes.

Die Fördervorrichtung 12 weist mehrere Schienen 136 aus Metall auf, auf denen die Behältnisse 62 gleiten können und die so beabstandet sind, daß die Behältnisse nicht durch zwischen den Schienen 136 angeordnete Spalte oder Ausnehmungen 138 hindurchfallen. Oberhalb der Schienen 136 sind mehrere senkrecht zur Förder vorrichtung angeordnete Schubelemente 140 vorgesehen, die als Stangen ausgebil det sind und mit ihren seitlichen Endabschnitten an umlaufenden Förderriemen 142 (vgl. Fig. 17) befestigt sind. Die Riemen 142 sind über drehbar gelagerte Um lenkrollen 144 geführt und mittels eines Motors antreibbar.The conveyor device 12 has a plurality of rails 136 made of metal, on which the containers 62 can slide and which are spaced such that the containers do not fall through gaps or recesses 138 arranged between the rails 136 . Above the rails 136 , a plurality of thrust elements 140 arranged perpendicular to the conveying device are provided, which are configured as rods and are fastened with their lateral end sections to circumferential conveyor belts 142 (see FIG. 17). The belts 142 are guided over rotatably mounted guide rollers 144 and can be driven by a motor.

Mehrere, im Ausführungsbeispiel insgesamt zwölf Pneumatikzylinder 146 mit darin bewegbaren Kolben und Kolbenstangen 148 sind unterhalb der Schienen 136 der Fördervorrichtung 12 an dem Rahmen 132 so befestigt, daß die Kolbenstangen 148 eine Bewegung in vertikaler Richtung hin- und her ausführen können. An den Enden der Kolbenstangen 148 ist jeweils ein Saugkopf 150 befestigt, der ringför mig ausgebildet ist und von innen mit einem Unterdruck beaufschlagbar ist, indem der Innenraum der Saugköpfe 150 mit einer Vakuumpumpe oder dgl. verbindbar ist. In einer ausgefahrenen Stellung der Kolbenstange 148 sind die Saugköpfe 150, die elastisch verformbar, d. h. einstauchbar sind, in Kontakt mit einer Unterseite der jeweils unteren Behältnisse 62 der Stapel aus Behältnissen 62 und ziehen jeweils ein Behältnis 62 vereinzelt während einer Abwärtsbewegung der Kolbenstangen 148 nach unten in Richtung auf die Fördervorrichtung 12, genauer gesagt die Schienen 136, bis die Behältnisse 62, die synchron bewegt werden, auf den Schienen 136 aufliegen. In dem jeweils alle zwölf Saugköpfe 150 gleichzeitig abwärts bewegt werden, werden zwölf Behältnisse gleichzeitig auf die Fördervor richtung aufgebracht (vgl. auch Fig. 19). Anschließend können die Behältnisse 62 durch Antrieb der Schubelemente 140 auf der Transportvorrichtung 12 durch Gleiten auf den Schienen 136 weiter bewegt werden, bis sie zu den Greifvor richtungen 8, 10 (vgl. Fig. 6 und Fig. 1) gelangen und dort mit Pilzen gefüllt werden können auf die zuvor beschriebene Weise. Der zuvor beschriebene Vorgang kann beliebig oft wiederholt werden, um weitere Behältnisse auf der Fördervor richtung 12 zu plazieren. Selbstverständlich können auch andere Anordnungen und Anzahlen von Behältnissen gleichzeitig oder nacheinander auf einer Fördervor richtung 12 plaziert werden.Several, in the exemplary embodiment twelve pneumatic cylinders 146 with pistons and piston rods 148 movable therein are fastened to the frame 132 below the rails 136 of the conveying device 12 in such a way that the piston rods 148 can move back and forth in the vertical direction. At the ends of the piston rods 148 , a suction head 150 is attached, which is ringför shaped and can be subjected to a negative pressure from the inside by the interior of the suction heads 150 can be connected to a vacuum pump or the like. In an extended position of the piston rod 148 , the suction heads 150 , which are elastically deformable, that is to say immersible, are in contact with an underside of the respective lower containers 62 of the stack of containers 62 and each pull a container 62 downward during a downward movement of the piston rods 148 towards the conveyor device 12 , more precisely the rails 136 , until the containers 62 , which are moved synchronously, rest on the rails 136 . In which all twelve suction heads 150 are moved downwards simultaneously, twelve containers are simultaneously applied to the conveyor device (cf. also FIG. 19). Subsequently, the containers can 62 by driving the pusher elements 140 on the transport device 12 are, by sliding on the rails 136 is moved further until it directions to the Greifvor 8, 10 (see. Fig. 6 and Fig. 1) pass and filled therein with fungi can be in the manner described above. The process described above can be repeated any number of times to place additional containers on the device 12 Fördervor. Of course, other arrangements and numbers of containers can be placed simultaneously or in succession on a device 12 Fördervor.

Die gesamte Anlage ist mit Hilfe mit einer elektrischen und elektronischen Steue rungs- und Regelungseinrichtung steuerbar. Eine Besonderheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des Verfahrens besteht darin, daß - optional - den Transportwagen 4 ein Informationsträger, beispielsweise in Form eines Barcodes zugeordnet sein kann. Hierzu ist der Informationsträger an einem definierten Ort an dem Trans portwagen 4 befestigt. Der Informationsträger enthält relevante Daten etwa über den klimatisierten Raum, aus dem die Pilze stammen, über die erntende Person, den Erntezeitpunkt und dgl. Benachbart zu den Rollenbahn 20 ist ein optisches Datenlesegerät 90 (Scanner) positioniert, welches automatisch bei Gegenüberliegen eines Informationsträgers die gespeicherten Daten liest und in Signale umwandelt, die dann als Datensignale der Steuerungs- und Regelungseinrichtung übermittelt werden. Zusätzlich kann einem Datensatz Information über die Pilzgewichte, Durchschnittspilzgewichte und dgl. von der Wiegeeinrichtung 14 eingespeist werden. The entire system can be controlled with the aid of an electrical and electronic control and regulating device. A special feature of the device and method according to the invention is that - optionally - the transport carriage 4 can be assigned an information carrier, for example in the form of a bar code. For this purpose, the information carrier is attached to the Trans portwagen 4 at a defined location. The information carrier contains relevant data, for example about the air-conditioned room from which the mushrooms come, about the harvesting person, the time of harvest and the like. An optical data reader 90 (scanner) is positioned adjacent to the roller conveyor 20 , which automatically saves the stored data when an information carrier is opposite Reads data and converts it into signals, which are then transmitted to the control device as data signals. In addition, information about the mushroom weights, average mushroom weights and the like can be fed into a data record by the weighing device 14 .

Reference list

44th

Transportwagen
Dolly

66

Fördervorrichtung
Conveyor

88th

Greifvorrichtung
Gripping device

1010th

Greifvorrichtung
Gripping device

1212th

Fördervorrichtung
Conveyor

1414

Wiegestrecke
Weighing range

1818th

Fördereinrichtung
Conveyor

2020th

Rollenbahn
Roller conveyor

2424th

Übergabestation
Transfer station

2626

Aufnahmevorrichtung
Cradle

3030th

Durchgangsbohrung
Through hole

3232

Hubeinrichtung
Lifting device

3434

Rundplatte
Round plate

3636

Schiene
rail

3838

Schiebeeinrichtung
Sliding device

3939

Schiene
rail

4040

Waschvorrichtung
Washing device

4242

Rahmen
frame

4444

Pneumatikzylinder
Pneumatic cylinder

4646

Ausnehmung
Recess

4848

Schneidvorrichtung
Cutting device

5050

Abschiebeeinrichtung
Push-off device

5252

Trichter
funnel

5454

Förderband
Conveyor belt

5656

Behältnisse
Containers

5858

Förderband
Conveyor belt

6060

Rahmengestell
Frame

6262

Behältnis
container

6464

Greifer
Gripper

6666

Rahmenelement
Frame element

6868

Elektromotor
Electric motor

7070

Hubstange
Lifting rod

7272

Tragarm
Beam

7474

Elektromotor
Electric motor

7676

Vereinzelungseinrichtung
Separation device

7878

Rollenbahn
Roller conveyor

8080

Waage
Libra

8282

Umlauf
Circulation

8888

Rahmenelement
Frame element

9090

Datenlesegerät
Data reader

9292

Zuführeinrichtung
Feeding device

9494

Rohr
pipe

9696

Reihe
line

9898

Rahmen
frame

100100

Stange
pole

102102

Stange
pole

104104

Stange
pole

106106

Stange
pole

108108

Stange
pole

110110

Gleitschuhe
Sliding shoes

112112

Pneumatikzylindereinheit
Pneumatic cylinder unit

114114

Kolben/Zylindereinheit
Piston / cylinder unit

118118

Blöcke
blocks

120120

Träger
carrier

122122

Pneumatikzylinder
Pneumatic cylinder

124124

Trägerbleche
Carrier sheets

130130

Haltevorrichtung
Holding device

132132

Rahmen
frame

134134

Führungselemente
Guide elements

136136

Schienen
rails

138138

Ausnehmungen
Recesses

140140

Schubelemente
Thrust elements

142142

Förderriemen
Conveyor belt

144144

Umlenkrollen
Pulleys

146146

Pneumatikzylinder
Pneumatic cylinder

148148

Kolbenstangen
Piston rods

150150

Saugkopf
Suction head

Claims

1. A method for packing mushrooms or the like, in which several mushrooms previously deposited on a holding device ( 26 ) with the aid of a gripping device ( 8 , 10 ) with a plurality of individually controllable and individually operable grippers ( 64 ) for holding a mushroom from the Pick-up device ( 26 ) are removed and the removed mushrooms are then placed in a container ( 62 ) or several containers ( 62 ) by individually actuating the grippers ( 64 ).

2. The method according to claim 1, characterized in that the grippers ( 64 ) of the gripping device ( 8 , 10 ) after removal of the mushrooms from the receiving device ( 26 ) to the containers ( 62 ) are moved.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that a plurality of grippers ( 64 ) of the gripping device ( 8 , 10 ) on a frame of the gripping device ( 8 , 10 ) are arranged movably, the grippers ( 64 ) in the time between the removal of the Mushrooms can be moved from the receiving device ( 26 ) and placed in a container ( 62 ) on the frame ( 42 ).

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the grippers ( 64 ) during the removal of the mushrooms from the receiving device ( 26 ) are arranged at a short distance from one another, that the grippers ( 64 ) are then moved so that they one have a greater distance from one another, and that the mushrooms are placed in a plurality of containers ( 62 ) by the method of the grippers ( 64 ).

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the grippers ( 64 ) of the gripping device ( 8 , 10 ) are moved in predeterminable positions relative to the containers ( 62 ), so that a mushroom at a certain location in the container ( 62 ) can be filed.

6. The method according to claim 3, 4 or 5, characterized in that a plurality of grippers ( 64 ) on a common frame menelement ( 66 ) of the gripping device ( 8 , 10 ) are arranged and are moved together and the grippers ( 64 ) of a frame element ( 66 ) place the mushrooms in a container ( 62 ).

7. The method according to claim 6, characterized in that the frame element ( 66 ) associated gripper ( 64 ) in a plane on the gripping device ( 8 , 10 ) is movably mounted and movable bar.

8. The method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the mushrooms deposited on the receiving device ( 26 ) are transported to the gripping device ( 8 , 10 ) with the aid of a first conveying device ( 6 ), then by the gripping device ( 8 , 10 ) are removed and transported to a second conveyor device ( 12 ) for the containers ( 12 ) adjacent to the first conveyor device ( 6 ).

9. The method according to claim 8, characterized in that the receiving device ( 26 ) is essentially designed as a flat, several through-bores ( 30 ) for mushroom stems having sheet metal, the receiving device ( 26 ) with the aid of a sliding device ( 38 ) from a transport carriage ( 4th ) is pushed onto the first conveying device ( 6 ) and the mushroom stems protruding through the through bores ( 30 ) are separated with the aid of a cutting device ( 48 ) before the receiving device ( 26 ) is fed to the gripping device ( 8 , 10 ).

10. The method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the grippers ( 64 ) of the gripping device ( 8 , 10 ) are designed as a vacuum suction head to which a vacuum can be applied.

11. A method for packaging mushrooms or the like, in particular according to one of the preceding claims,
in which a predefinable number of mushrooms is placed in a container ( 62 ),
in which the container ( 62 ) filled with mushrooms is then weighed using a weighing device ( 14 ),
in which the weight value determined by weighing is compared with a specifiable target weight value
and if the target weight value is undershot, at least one further mushroom is placed in the container ( 62 ).

12. The method according to claim 11, characterized in that an average mushroom weight is determined on the basis of the weight obtained by weighing and, depending on the average mushroom weight and the target weight value, the number of mushrooms to be added in the container ( 62 ) is selected such that the weight of the deposited mushrooms is below the target weight value.

13. A method for processing mushrooms or the like., In particular according to one of the preceding claims,
in which the mushrooms are deposited on at least one pick-up device ( 26 ) which is assigned an information carrier which contains machine-readable data about the harvested mushrooms,
and in which the data of the information carrier is machine-read and fed to an electrical or electronic control device.

14. Device for packing mushrooms or the like, with a gripping device ( 8 , 10 ) with a plurality of individually controllable and individually actuable and movably mounted grippers ( 64 ) n for receiving one mushroom each.

15. The apparatus according to claim 14, characterized in that the grippers ( 64 ) of the gripping device ( 8 , 10 ) can be moved by means of a displacement device, so that mushrooms deposited on a receiving device ( 26 ) are picked up by the grippers ( 64 ) and delivered to a delivery position tion are transportable, in which the mushrooms can be stored in a container ( 64 ) or the like.

16. The apparatus according to claim 15, characterized in that the grippers ( 64 ) can be actuated individually with the aid of a control device.

17. The apparatus according to claim 15, characterized in that the grippers ( 64 ) of the gripping device ( 8 , 10 ) are mounted and movable within a plane.

18. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of grippers (64) are arranged on a frame element (66) and a frame member (66) is movably arranged on a frame (42) of the gripper (8, 10).

19. The apparatus according to claim 18, characterized in that a plurality of frame elements ( 66 ) are mounted on the frame ( 42 ) and are each movable in one plane.

20. The apparatus according to claim 19, characterized in that the frame elements ( 66 ) can be moved by means of pneumatic cylinders.

21. Device according to one of the preceding claims,
characterized by a first conveyor device ( 6 ) for transporting mushroom-receiving devices ( 26 ), preferably in the form of flat sheets, to the gripping device ( 8 , 10 )
and by a further, adjacent to the first conveyor ( 6 ) arranged conveyor ( 12 ) for transporting containers ( 62 ) for receiving mushrooms to the gripping device ( 8 , 10 ), the gripping device ( 8 , 10 ) being arranged in this way is that the grippers ( 64 ) pick up the mushrooms arranged on the receiving device ( 26 ) and transport them to the containers ( 62 ).

22. The apparatus according to claim 21, characterized in that a weighing device ( 14 ) for weighing a filled container ( 62 ), which is connected downstream of the second conveyor device ( 12 ).

23. Device for packaging mushrooms, in particular according to one of the preceding claims,
with at least one pick-up device ( 26 ) for picking up mushrooms, at least one information carrier assigned to a pick-up device ( 26 ), on which machine-readable data about the harvested mushrooms can be applied,
and a reading device for reading the data applied to the data carrier and an electronic data processing system for evaluating the read data.

24. The apparatus of claim 22 and 23, characterized in that from the weighing device ( 14 ) leads a signal line to the data processing system, which controls the gripping device ( 8 , 10 ) by means of a further signal line, so that a predetermined number of mushrooms by means of the gripping device ( 8 , 10 ) can be placed in a container ( 62 ).

25. Device according to one of the preceding claims, characterized in that each gripper ( 64 ) is designed as a vacuum suction head.

26. The device according to claim 25, characterized in that the vacuum suction head is made of an elastic deformable foam material existing ring and a liquid impermeable casual coating applied to the ring.

27. A method for placing a container on a conveyor device, in particular for packaging mushrooms according to one of the preceding claims 1-13,
in which a plurality of containers ( 62 ) are arranged in a stack on a holding device ( 130 ) for containers ( 62 ) above a conveyor device ( 12 )
and in which a container ( 62 ) arranged at the lowest point in the stack is withdrawn from the stack of containers ( 62 ) by means of a negative pressure applied to the container ( 62 ) by a suction head ( 150 ), so that the container ( 62 ) is then applied to the conveyor ( 12 ).

28. The method according to claim 27, wherein a plurality of containers ( 62 ) are arranged next to one another in a plurality of stacks above the conveying device and are detached from the stack with the aid of a plurality of suction heads ( 150 ) and applied to the conveying device.

29. The method according to claim 27 or 28, in which the stacked containers ( 62 ) are held in a guide tapering in the direction of the conveyor belt ( 54 ) arranged below.

30. Device for placing a container on a conveyor belt, in particular according to one of the preceding claims 14-26,
with a holding device ( 130 ) for receiving several containers ( 62 ) arranged in a stack and with a conveying device ( 12 ) which is arranged below the containers ( 62 ) arranged in the holding device ( 130 ),
and with at least one suction head ( 150 ) which can be acted upon by a vacuum and which is movable and can be brought into contact with the bottom container ( 62 ) in the holding device ( 130 ), so that the container ( 62 ) is released from the stack and onto which Conveyor ( 12 ) arrives.

31. The device according to claim 30, wherein the holding device ( 130 ) has a guide device with downwardly tapering guide elements ( 134 ), between which the stacked containers ( 62 ) are arranged.

32. Apparatus according to claim 30 or 31, wherein the suction heads ( 150 ) are arranged by means of pneumatic cylinders.

33. Device according to one of the preceding claims, wherein the one or more pneumatic cylinders ( 146 ) for moving the suction heads ( 150 ) are arranged below the conveying device ( 12 ) and recesses ( 138 ) are formed in the conveying device ( 12 ) through which the Suction heads ( 150 ) and piston rods ( 148 ) of the pneumatic cylinder ( 146 ) can be moved through.

34. Apparatus according to claim 33, characterized in that the conveying device ( 12 ) has a plurality of rails ( 136 ) on which the containers ( 62 ) lie, and a plurality of spaced-apart push elements ( 140 ) which are movably supported and drivable and the containers ( 62 ) along the rails ( 136 ).

35. Apparatus according to claim 34, characterized in that the thrust elements ( 140 ) are arranged substantially perpendicular to the longitudinal axis of the conveying device ( 12 ) and are attached with their lateral end sections to circumferential conveying elements such as belts, chains or the like.

36. Apparatus according to claim 35, characterized in that the thrust elements ( 140 ) can be fastened to the conveying elements in different positions from one another.