DE19944832A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine

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Andreas Michalske
Torsten Heidrich
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Abstract

Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine beschrieben. Ein erster Steller (120) beeinflußt die Menge an rückgeführtem Abgas. Ein zweiter Steller (130) beeinflußt wenigstens die der Brennkraftmaschine zugeführte Frischluftmenge. Ein Regler gibt, ausgehend von dem Vergleich zwischen einem Sollwert (MLS) und einem Istwert (MLI) für die zugeführte Frischluftmenge, ein erstes Ansteuersignal (AV) zur Beaufschlagung des ersten Stellers (120) vor. Eine Steuerung gibt ein zweites Ansteuersignal (AD) zur Beaufschlagung des zweiten Stellers (130) vor. Dabei ist das erste Ansteuersignal (AV) des ersten Stellers abhängig von dem zweiten Ansteuersignal (AD) des zweiten Stellers beeinflußbar und/oder das erste Ansteuersignal (AV) des ersten Stellers wird zur Korrektur des zweiten Ansteuersignals (AD) des zweiten Stellers verwendet.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs.
Ein solches Verfahren und eine solche Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine sind beispielsweise aus der DE-OS 196 20 039 bekannt. Dort werden ein Verfahren und eine Vorrichtung beschrieben, bei denen die der Brennkraftmaschine zugeführte Frischluftmenge und/oder die Menge an rückgeführtem Abgas mittels einer Drosselklappe in der Ansaugleitung bzw. mit einem die Abgasrückführrate bestimmenden Stellglied beeinflußbar ist.
Bei einem solchen System ist es wichtig, daß die Regelungen bzw. Steuerungen, die die beiden Stellglieder mit Signalen beaufschlagen, aufeinander abgestimmt sind.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem System zur Steuerung einer Brennkraftmaschine der eingangs genannten Art die Steller, die die Abgasrückführrate bzw. die angesaugte Luftmenge beeinflussen, optimal anzusteuern.
Vorteile der Erfindung
Mit der erfindungsgemäßen Vorgehensweise können die beiden Steller optimal angesteuert werden.
Zeichnung
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen erläutert. Es zeigen Fig. 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die Fig. 2 und 3 verschiedene Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorgehensweise und Fig. 4 ein Kennfeld.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
In Fig. 1 ist die Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine 100 dargestellt. Die Luft gelangt über eine Zuführleitung 105 zur Brennkraftmaschine 100. Über eine Abgasleitung 110 gibt sie Abgase ab. Eine Rückführleitung 115 verbindet die Abgasleitung 110 mit der Zuführleitung 105. In der Rückführleitung ist ein Abgasrückführventil 120 angeordnet, das die Menge an rückgeführtem Abgas beeinflußt und als erstes Stellglied bezeichnet wird.
In der Zuführleitung kann ein Verdichter 125 angeordnet sein, der die zugeführte Luft verdichtet. Der Verdichter 125 wird von einer in der Abgasleitung 110 angeordneten Turbine 140 angetrieben. Mittels eines Drosselklappenstellers 130, der eine Drosselklappe ansteuert, wird die angesaugte Frischluftmenge variiert. Der Drosselklappensteller 130 wird auch als zweites Stellglied bezeichnet.
Die Menge an zugeführter Frischluft MLI wird mittels eines Sensors 135 erfaßt, der auch als Luftmengenmesser bezeichnet wird.
Eine Steuerung 150 beaufschlagt den Drosselklappensteller 130 mit einem Ansteuersignal AD, einen Kraftstoffmengensteller 145 mit einem Signal QK und das Abgasrückführventil 120 mit einem Signal AV. Das Abgasrückführventil beinhaltet einen elektropneumatischen Wandler, der das Ansteuersignal AV in eine pneumatische Kraft und damit in eine bestimmte Stellung des Stellglieds 120 umsetzt. Die Steuerung 150 wertet die Ausgangssignale eines Drehzahlsensors 165, eines Fahrpedalstellungsgebers 160, des Luftmengenmessers 135 und ggf. weitere Signale von weiteren Sensoren aus.
Das Ausgangssignal FP des Fahrpedalstellungsgebers 160 und das Drehzahlsignal N des Drehzahlgebers 165 werden von einer Kraftstoffmengensteuerung 152 verarbeitet, die dann den Kraftstoffmengensteller 145 mit dem Ansteuersignal QK beaufschlagt. Ferner gibt die Kraftstoffmengensteuerung 152 ein Signal MLS bezüglich des Sollwertes für die Luftmenge sowie das Kraftstoffmengensignal QK an eine Abgasrückführsteuerung 154 weiter. Die Abgasrückführsteuerung 154 verarbeitet ferner das Ausgangssignal MLI des Luftmengenmessers 135. Die Abgasrückführsteuerung 154 stellt das Signal AV und das Signal AD zur Verfügung.
Diese Einrichtung arbeitet nun wie folgt: Die über die Zuführleitung 105 zugeführte Frischluft wird von dem Verdichter 125 verdichtet. Mittels des Drosselklappenstellers 130 kann die Drosselklappe derart angesteuert werden, daß die zugeführte Luftmenge gedrosselt bzw. ungedrosselt zur Brennkraftmaschine 100 gelangt. Die Abgase, die über die Abgasleitung 110 abgeführt werden, treiben die Turbine 140 an, die wiederum den Verdichter 125 antreibt.
Ein Teil des Abgases gelangt über die Rückführleitung 115 in die Zuführleitung 105. Mittels des Abgasrückführventils 120 ist der Querschnitt dieser Rückführleitung veränderbar und damit ist der Anteil der rückgeführten Abgasmenge einstellbar.
Die Kraftstoffmengensteuerung 152 berechnet ausgehend vom Fahrerwunsch FP, der beispielsweise mittels des Fahrpedalstellungsgebers 160 erfaßt wird, der Drehzahl N und ggf. weiteren Betriebskenngrößen ein Ansteuersignal QK, das die einzuspritzende Kraftstoffmenge festlegt. Mit diesem Signal wird der Kraftstoffmengensteller 145 angesteuert. Ferner gibt die Kraftstoffsteuerung 152 einen Sollwert MLS für die Frischluftmenge vor. Dieser Sollwert entspricht der gewünschten Luftmenge, die zur Verbrennung der Kraftstoffmenge QK erforderlich ist. Die Abgasrückführsteuerung 154 steuert den Drosselklappensteller 130, das Abgasrückführventil 120 derart an, daß der Kraftstoff in der Brennkraftmaschine mit möglichst geringen Emissionen verbrennt.
Bei Systemen, bei denen die der Brennkraftmaschine zugeführte Luftmenge sowohl mit einer Drosselklappe als auch einem Abgasrückführstellglied beeinflußt werden, stellt sich die Aufgabe, die beiden Stellglieder derart zu koordinieren, daß jeder gewünschte Luftmassenstrom einstellbar ist, wobei die Drosselverluste aufgrund der Wirkung der Drosselklappe möglichst gering gehalten werden.
Erfindungsgemäß wird die Frischluftmasse pro Hub dadurch eingestellt, daß ein Teil der Frischluft durch rückgeführtes Abgas ersetzt wird. Bei großen Abgasrückführraten wird die Druckdifferenz zwischen Frischluft und Abgasseite mit Hilfe einer Drosselklappe vergrößert. Aufgrund der damit verbundenen Drosselverluste durch die Drosselklappe wird diese erfindungsgemäß nur soweit geschlossen, daß der verfügbare Stellweg des Abgasrückführventils im eingeregelten Zustand nahezu ausgeschöpft wird. Das bedeutet insbesondere, daß sich das Abgasrückführventil nicht in der Nähe seiner Endanschläge befindet oder gar diese erreicht. Hiervon unberührt bleibt das vollständige Schließen des Abgasrückführventils, wenn der Luftmengenregler eine sehr kleine Abgasrückführrate einstellt.
Das Vermeiden des Erreichens der Endanschläge wird dadurch erreicht, daß der Verstellbereich des Luftmengenreglers, der die Luftmenge durch Verstellen des Abgasrückführventils regelt und vorzugsweise PID-Verhalten aufweist, durch Verstellen der Drosselklappe angepaßt wird.
Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, daß dem Ausgangssignal des Reglers ein Vorsteuerwert hinzuaddiert wird.
Um eine bleibende Regelabweichung zu verhindern, wird gegebenenfalls die Drosselklappe teilweise geschlossen, damit das Abgasrückführventil nicht an seiner Begrenzung verharrt.
Zwei entsprechende Ausführungsformen sind in den Fig. 2 und 3 dargestellt.
In Fig. 2a ist eine erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorgehensweise dargestellt. Bereits in Fig. 1 beschriebene Elemente sind mit entsprechenden Bezugszeichen bezeichnet.
Das Signal MLS, das die gewünschte Frischluftmenge kennzeichnet, und von der Kraftstoffmengensteuerung 152 bereitgestellt wird, gelangt zum einen über einen Verknüpfungspunkt 205 zu einem Regler 200, zum anderen zu einer Vorsteuerung 210 sowie zu einem Kennfeld 220. Anstelle dieses Kennfeldes wird vorzugsweise ein nichtlineares Funktional eingesetzt. Am zweiten Eingang des Verknüpfungspunktes 205 liegt mit negativem Vorzeichen das Ausgangssignal MLI, das die tatsächlich zugeführte Frischluftmenge kennzeichnet, des Luftmengenmessers 135 an. Dem Kennfeld 220 wird ferner das Ausgangssignal N des Drehzahlsensors 165 zugeleitet.
Die Ausgangssignale der Vorsteuerung 210 und des Reglers 200 gelangen mit positiven Vorzeichen zu einem Verknüpfungspunkt 230. Der Regler 200 ist vorzugsweise als sogenannter PID- Regler ausgebildet, der einen Proportionalanteil einen Integralanteil und einen Differentialanteil aufweist. An einem weiteren Eingang des Verknüpfungspunktes 230 liegt mit negativem Vorzeichen das Ausgangssignal einer Korrektur 240, die gestrichelt dargestellt ist.
Die Korrektur 240 umfaßt im wesentlichen ein DT1-Glied 244 und einen Begrenzer 246. Dem DT1-Glied 244 wird das Ausgangssignal des Kennfeldes 220 zugeleitet. Das Ausgangssignal des Kennfeldes 220 gelangt ferner als Ansteuersignal AD zu dem Drosselklappensteller 130. Das Ausgangssignal des Verknüpfungspunktes 230 gelangt als Ansteuersignal AV zu dem Abgasrückführventil 120.
Die beiden Signale AV und AD sind vorzugsweise als Signal ausgebildet, das die Position des jeweiligen Stellers charakterisiert. Vorzugsweise wird ein entsprechendes Tastverhältnis vorgegeben. Alternativ kann auch vorgesehen sein, daß einer oder beide Steller mit einem Signal beaufschlagt werden, das den Hub des Ventils und/oder die Position des Drosselklappenstellers angeben. Dieses Signal wird dann innerhalb des jeweiligen Stellers in ein entsprechendes Ansteuersignal umgewandelt.
Ausgehend von dem Vergleich zwischen dem Sollwert MLS und dem Istwert MLI für die angesaugte Luftmenge bestimmt der Regler 200 ein Ansteuersignal zur Beaufschlagung eines Abgasrückführstellers, damit dieser die Abgasrückführrate derart einstellt, daß die gewünschte Luftmenge der Brennkraftmaschine zugeführt wird. Zur Verbesserung der Dynamik des Systems ist die Vorsteuerung 210 vorgesehen, die das Ansteuersignal AV für den Abgasrückführsteller 120 abhängig von dem Sollwert MLS beeinflußt. Vorzugsweise ist vorgesehen, daß das Ausgangssignal der Vorsteuerung zum Ausgangssignal des Reglers hinzuaddiert wird. Mittels der Vorsteuerung soll erreicht werden, daß das System umgehend ohne nennenswerte Verzögerungen auf Änderungen des Sollwerts, reagiert.
Gleichzeitig wird ausgehend von dem Luftmengensollwert MLS mittels eines Kennfeldes 220 und vorzugsweise der Drehzahl N ein Ansteuersignal für den Drosselklappensteller 130 vorgegeben. Das Ansteuersignal wird von dem Kennfeld 220 derart vorgegeben, daß die Drosselklappe nur soweit geschlossen wird, daß das Abgasrückführventil nicht seinen mechanischen Anschlag erreicht, das heißt in die Begrenzung geht.
Das Kennfeld 220 ist vorzugsweise als nichtlineares Funktional ausgebildet. Dabei wird das Ansteuersignal AD für den Drosselklappensteller 130 in Abhängigkeit von der Sollfrischluftmenge MLS und der Drehzahl N bestimmt. Zur Funktion des nichtlinearen Funktionals wird auf die Fig. 4 verwiesen. In dem nichtlinearen Funktional sind mehrere Wertebereiche für den Betriebszustand definiert. Die Luftmenge MLS und die Drehzahl N definieren einen Betriebszustand. Die verschiedenen Wertebereiche sind durch Doppellinien voneinander getrennt. Jedem Wertebereich ist ein Wert für das Ansteuersignal AD zugeordnet. Ein solcher Wertebereich kann auch als Zone bezeichnet werden. Ein erster Wertebereich ist mit einer dicken durchgezogenen und einer gestrichelten Linie markiert. In diesem Wertebereich nimmt das Ansteuersignal den Wert X an. In einem zweiten benachbarten Wertebereich nimmt das Ansteuersignal den Wert Y an. Ändert sich der Betriebszustand und geht von dem ersten Wertebereich in den zweiten Wertebereich über, so ändert sich das Ansteuersignal bei der gestrichelten Linie. Ändert sich der Betriebszustand und geht von dem zweiten Wertebereich in den ersten Wertebereich über, so ändert sich das Ansteuersignal bei der durchgezogenen Linie. Dies bedeutet, der Wechsel zwischen zwei Wertebereichen ist mit einer Hysterese behaftet. Die Wertebereiche und die Hystereseschwellen werden so gewählt, daß der Stellweg des Abgasrückführstellers stets gut ausgenutzt wird.
Damit der Luftmassenstrom bei der Verstellung der Drosselklappe 130 möglichst glatt verläuft, das heißt, daß sich die Luftmenge nicht sprungförmig ändert, wird das Ansteuersignal für das Abgasrückführventil mittels einer dynamischen Vorsteuerung in Abhängigkeit des Ansteuersignals AD für die Drosselklappe korrigiert. Dies erfolgt mit der Korrektur 240.
Bei einer ersten Variante gemäß der Fig. 2a besteht die Korrektur 240 im wesentlichen aus einem Filter 244, der vorzugsweise DT1 verhalten aufweist. Das heißt er hat ein differentiales Verhalten sowie eine Verzögerungsfunktion. Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Ausgangssignal des DT1-Gliedes in einem nachfolgenden Begrenzer 246 auf maximale und minimale Werte begrenzt wird.
Bei der erfindungsgemäßen Vorgehensweise zur Steuerung einer Brennkraftmaschine, wird mit einem ersten Steller die Menge an rückgeführtem Abgas beeinflußt. Ein zweiter Steller 130 dient zur Beeinflussung wenigstens der der Brennkraftmaschine zugeführten Frischluftmenge. Ein Regler gibt ausgehend von dem Vergleich zwischen einem Sollwert MLS und einem Istwert MLI für die zugeführte Frischluftmenge, ein Ansteuer signal AV zur Beaufschlagung des ersten Stellers 120 vor. Eine Steuerung 220 gibt ein Ansteuersignal AD zur Beaufschlagung des zweiten Stellers 130 vor. Das Ansteuersignal des ersten Stellers ist abhängig von dem Ansteuersignal des zweiten Stellers beeinflußbar. Bei der dargestellten Ausführungsform wird zu dem Ansteuersignal des ersten Stellers ein Wert hinzuaddiert/subtrahiert, der durch eine Filterung des Ansteuersignals des zweiten Stellers gebildet wird. Bei einer Ausgestaltung kann anstelle der Steuerung 220 auch eine Regelung verwendet werden.
Zur Filterung wird vorzugsweise ein DT1-Glied verwendet. Das Filter bewirkt, daß eine Winkeländerung der Drosselklappe eine vorübergehende, entgegengesetzt wirkende Änderung des ARF-Ventilhubs zur Folge hat. Wird z. B. die Drosselklappe teilweise geschlossen, was eine Abnahme von MLI bewirken würde, dann wird das ARF-Ventil ebenfalls teilweise geschlossen, was eine Zunahme von MLI bewirken würde. In Summe bleibt MLI zunächst näherungsweise unverändert. Der von der Korrektur 240 gelieferte Korrekturwert nimmt dann betragsmäßig allmählich ab, und der Regler paßt die Stellgröße so an, daß MLI = MLS gilt.
Dies bedeutet, daß nach einer Verstellung der Drosselklappe für dieselbe Luftmasse MLI ein geänderter ARF-Hub erforderlich ist. Die dynamische Korrektur steuert den ARF- Ventilhub in diesem Sinne vor. Die Verstellung der Drosselklappe dient dazu, für das ARF-Ventil wieder eine gewisse Stellgrößenreserve zu schaffen. Durch das DT1-Glied werden also abrupte Änderungen von MLI vermieden. Zu schnelle Änderungen von MLI könnten spürbare Drehmomentenänderungen zur Folge haben. Der allmähliche Übergang wird vorzugsweise mit einem DT1-Glied realisiert. Der D-Anteil bewirkt, daß der Korrektwert stationär zu Null wird. Das Filter 1. Ordnung, das heißt der T1-Anteil, verhindert, daß sich durch die Differentation des D-Anteils ein Nadelimpuls unendlicher Höhe ergibt.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Filterung eine Begrenzung beinhaltet. Mit der Begrenzung kann der Korrekturwert für eine Zeitspanne konstant gehalten werden. Ferner ist der maximale Korrekturwert unabhängig von der Differenz der Kennfeldwerte.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung ist in Fig. 2b dargestellt. In Fig. 2b ist die Korrektur 240 detailliert dargestellt. Bei dieser Ausgestaltung ist dem DT1-Glied 244 eine Kennlinie 245 vorgeschaltet. Diese Kennlinie 245 ordnet dem Ansteuersignal AD einen bestimmten Korrekturwert AVK zu. Dies erfolgt derart, daß bei einem Übergang von einem bestimmten Tastverhältnis zu einem benachbarten Wert das Ausgangssignal der Korrektur sich stets um den gleichen Wert vergrößert beziehungsweise verkleinert.
In Fig. 2c ist eine entsprechende Kennlinie beispielhaft dargestellt. Der Zusammenhang zwischen dem Ansteuersignal AD für die Drosselklappe und dem Korrekturwert AVK entspricht einer Treppenfunktion mit vorzugsweise äquidistanter Treppenhöhe.
Dadurch, daß das Ansteuersignal AD für den Drosselklappensteller nur diskrete Werte annimmt, bleibt die Stellung der Drosselklappe bei einer kleinen Änderung des Sollwerts konstant. Hierdurch werden Klein und Großsignalbereich getrennt. Die Drosselklappe ist nur im Großsignalbereich, das heißt bei großen Änderungen des Sollwerts, aktiv. Hierdurch wird die Lebensdauer des Drosselklappenstellers verlängert. Die Materialkosten für den Steller können dementsprechend reduziert werden. Die Korrektur des Ansteuersignals AV für den Abgasrückführsteller abhängig von dem Ansteuersignal AD des Drosselklappenstellers verringert den dynamischen Luftmassenfehler.
Eine weitere Ausführungsform ist in der Fig. 3 dargestellt. Bereits in Fig. 2 und 1 beschriebene Elemente sind mit entsprechenden Bezugszeichen bezeichnet.
Das Ausgangssignal der Vorsteuerung 210 und des Reglers 200 gelangt zu einem Verknüpfungspunkt 300, der den Abgasrückführsteller 120 mit einem Ansteuersignal AV beaufschlagt. Das Signal AV, mit dem der Abgasrückführsteller beaufschlagt wird, gelangt ferner über eine Korrektur 340 zu einem Additionspunkt 360. Am zweiten Eingang des Additionspunkts 360 liegt das Ausgangssignal des Kennfeldes 220. Das Ausgangssignal des Additionspunktes 360 gelangt als Ansteuersignal AD zum Drosselklappensteller 130. Die Korrektur 340 besteht im wesentlichen aus einem Dreipunktglied 346 und einem Integrator 344. Der Integrator tauscht mit einer Adaption 350 Signale aus. Die Adaption tauscht mit dem Kennfeld 220 Signale aus.
Bei dieser Ausführungsform wird das Ansteuersignal AD des Drosselklappenstellers in Abhängigkeit von dem Ansteuersignal AV des Abgasrückführstellers korrigiert.
Befindet sich das Abgasrückführventil 120 in einem günstigen Arbeitsbereich, so findet keine Beeinflussung der Drosselklappe 130 statt. Nur wenn das Abgasrückführventil sehr gering oder nahezu maximal angesteuert wird, wird der Drosselklappenwinkel entsprechend korrigiert. Dadurch wird erreicht, daß die Drosselklappe nur soweit geschlossen wird, wie es nötig ist, um das Abgasrückführventil in einem günstigen Arbeitsbereich zu halten.
Der Wert des Integrators 344 wird vorzugsweise über die Adaption 350 auf das Kennfeld 220 umverteilt. Das heißt, die Werte des Kennfeldes 220 werden abhängig vom Wert des Integrators adaptiert. Wird zu einem späteren Zeitpunkt ein bereits adaptierter Betriebspunkt erreicht, so nimmt die Drosselklappe aufgrund der Steuerung des Kennfeldes einen günstigen Wert an.
Durch die Verwendung der Dreipunktkennlinie mit Hysterese als Kennfeld 220 wird das Rattern des Drosselklappenstellers verhindert. Als Rattern wird das hochfrequente Hin- und Herschalten an einer Schaltschwelle bezeichnet. Dieses Problem tritt beispielsweise bei Zweipunktkennlinien auf. Gegenmaßnahmen sind die Verwendung von Dreipunktkennlinien (tote Zone) oder Hystereseschwellen. Zur bloßen Vermeidung des Ratterns (ständig auf/zu) würde hier also eine normale Dreipunktkennlinie genügen. Die zusätzlichen Hystereseschwellen dienen einer weiteren Beruhigung der Drosselklappe. Sie sorgen für eine gewisse Unempfindlichkeit gegenüber kleinen Tastverhältnisschwankungen.
Das nichtlineare Funktional 220 ist leicht applizierbar. Insbesondere kann bei der Applikation das Funktional mit Nullen besetzt werden. Durch die Adaption werden im Betrieb die korrekten Werte gelernt.
Gemäß der erfindungsgemäßen Vorgehensweise dient ein erster Steller (120) zur Beeinflussung der Menge an rückgeführtem Abgas. Ein zweiter Steller (130) beeinflußt wenigstens die der Brennkraftmaschine zugeführte Frischluftmenge. Ein Regler gibt ausgehend von dem Vergleich zwischen einem Sollwert (MLS) und einem Istwert (MLI) für die zugeführte Frischluftmenge ein erstes Ansteuersignal (AV) zur Beaufschlagung des ersten Stellers (120) vor. Eine Steuerung gibt ein zweites Ansteuersignal (AD) zur Beaufschlagung des zweiten Stellers (130) vor. Dabei ist das erste Ansteuersignal (AV) des ersten Stellers abhängig von dem zweiten Ansteuersignal (AD) des zweiten Stellers beeinflußbar und/oder das erste Ansteuersignal (AV) des ersten Stellers wird zur Korrektur des zweiten Ansteuersignals (AD) des zweiten Stellers verwendet.
Vorzugsweise dient ein Kennfeld zur Vorgabe des Ansteuersignal des zweiten Stellers. Alternativ kann auch ein Regler zur Vorgabe des Ansteuersignal des zweiten Stellers dienen.
Zur Korrektur des Ansteuersignal des zweiten Stellers werden die Werte des Kennfeldes und/oder das Ansteuersignal des zweiten Stellers korrigiert.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn als Kennfeld ein nichtlineares Funktional verwendet wird.
Das nichtlineare Funktional unterscheidet sich von einem gewöhnlichen nichtlinearen Kennfeld durch die Hystereseübergänge zwischen den einzelnen Zellen. Die Hystereseübergänge bewirken, daß kleine Schwankungen von N oder MLS an den Zellenrändern nicht zu einem ständigen Hin- und Herstellen der Drosselklappe führen können. Ein nichtlineares Funktional könnte auch als Kennfeld mit einer Hysterese bezeichnet werden.
Bei einem Funktional ist die Torgeschichte mitbestimmend für den Wert der Ausgangsgröße. Im Falle der Fig. 4 ist der Wert im Übergangsbereich zwischen der durchgezogenen und der gestrichelten Linie abhängig davon, ob vorher X oder Y gültig war.

Claims (9)

1. Verfahren zur Steuerung einer Brennkraftmaschine, mit
einem ersten Steller (120) zur Beeinflussung der Menge an rückgeführtem Abgas,
einem zweiten Steller (130) zur Beeinflussung wenigstens der der Brennkraftmaschine zugeführten Frischluftmenge, wobei ein Regler ausgehend von dem Vergleich zwischen einem Sollwert (MLS) und einem Istwert (MLI) für die zugeführte Frischluftmenge ein erstes Ansteuersignal (AV) zur Beaufschlagung des ersten Stellers (120) und eine Steuerung ein zweites Ansteuersignal (AD) zur Beaufschlagung des zweiten Stellers (130) vorgibt,
dadurch gekennzeichnet, daß das erste Ansteuersignal (AV) des ersten Stellers abhängig von dem zweiten Ansteuersignal (AD) des zweiten Stellers beeinflußbar ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Ansteuersignal (AD) des zweiten Stellers nach einer Filterung mittels einem DT1-Glied mit dem ersten Ansteuersignal (AV) des ersten Stellers verknüpft wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Ansteuersignal (AD) des zweiten Stellers nach einer Begrenzung mit dem ersten Ansteuersignal (AV) des ersten Stellers verknüpft wird.
4. Verfahren zur Steuerung einer Brennkraftmaschine, mit
einem ersten Steller (120) zur Beeinflussung der Menge an rückgeführtem Abgas,
einem zweiten Steller (130) zur Beeinflussung wenigstens der der Brennkraftmaschine zugeführten Frischluftmenge, wobei ein Regler ausgehend von dem Vergleich zwischen einem Sollwert (MLS) und einem Istwert (MLI) für die zugeführte Frischluftmenge, ein erstes Ansteuersignal (AV) zur Beaufschlagung des ersten Stellers (120) vorgibt und eine Steuerung ein zweites Ansteuersignale (AD) zur Beaufschlagung des zweiten Stellers (130) vorgibt,
dadurch gekennzeichnet, daß das erste Ansteuersignal (AV) des ersten Stellers zur Korrektur des zweiten Ansteuersignals (AD) des zweiten Stellers verwendet wird.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Kennfeld zur Vorgabe des zweiten Ansteuersignals (AD) des zweiten Stellers dient.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß, die Werte des Kennfeldes und/oder das zweite Ansteuersignal (AD) des zweiten Stellers korrigiert werden.
7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß als Kennfeld ein nichtlineares Funktional verwendet wird.
8. Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine, mit
einem ersten Steller (120) zur Beeinflussung der Menge an rückgeführtem Abgas,
einem zweiten Steller (130) zur Beeinflussung wenigstens der der Brennkraftmaschine zugeführten Frischluftmenge, mit einem Regler, der ausgehend von dem Vergleich zwischen einem Sollwert (MLS) und einem Istwert (MLI) für die zugeführte Frischluftmenge ein erstes Ansteuersignal (AV) zur Beaufschlagung des ersten Stellers (120) vorgibt einer Steuerung, die ein zweites Ansteuersignal (AD) zur Beaufschlagung des zweiten Stellers (130) vor,
dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorgesehen sind, die das erste Ansteuersignal (AV) des ersten Stellers abhängig von dem zweiten Ansteuersignal (AD) des zweiten Stellers beeinflussen.
9. Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine, mit
einem ersten Steller (120) zur Beeinflussung der Menge an rückgeführtem Abgas,
einem zweiten Steller (130) zur Beeinflussung wenigstens der der Brennkraftmaschine zugeführten Frischluftmenge, mit einem Regler ausgehend von dem Vergleich zwischen einem Sollwert (MLS) und einem Istwert (MLI) für die zugeführte Frischluftmenge ein erstes Ansteuersignal (AV) zur Beaufschlagung des ersten Stellers (120) vorgibt einer Steuerung, die zweiten Ansteuersignale (AD) zur Beaufschlagung des zweiten Stellers (130) vorgibt,
dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorgesehen sind, die das erste Ansteuersignal des ersten Stellers zur Korrektur des zweiten Ansteuersignals des zweiten Stellers verwenden.
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