DE19911096C2 - Vorrichtung zum Dämpfen von Ungleichförmigkeiten im Antriebsstrang eines verbrennungsmotorgetriebenen Kraftfahrzeuges - Google Patents

Description

Hintergrund der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Dämpfen von Un­ gleichförmigkeiten im Antriebsstrang eines verbrennungsmo­ torgetriebenen Kraftfahrzeuges. Bei den Ungleichförmigkei­ ten handelt es sich um Drehmoment- oder Drehverlaufs-Un­ gleichförmigkeiten.

Stand der Technik

Systeme zur aktiven Schwingungsdämpfung in einem Fahrzeug sind, etwa aus der EP 0 372 590 B1 be­ kannt. Diesen Beispielen liegt ein gemeinsames Prinzip zu­ grunde: Die aus der Überlagerung aller Schallquellen resul­ tierende Störschwingung wird hinsichtlich ihrer Phase und Amplitude erfaßt, z. B. an der Fahrzeugkarosserie; ihr wird eine amplitudengleiche zusätzliche Gegenschwingung überla­ gert, welche um etwa 180° phasenverschoben ist; hierzu ist eine entsprechend angesteuerte zusätzliche Schwingungsquel­ le vorgesehen, welche die Gegenschwingungen z. B. auf die Fahrzeugkarosserie überträgt.

Die EP 0 372 590 B1 schlägt vor, eine rotierende Maschine, z. B. einen Elektromotor, als zusätzliche Schwingungsquelle zu verwenden. Hierzu wird die rotierende Maschine derart mit einer modulierten Rotationsgeschwindigkeit betrieben, daß sie die die resultierende Störschwingung kompensierende Gegenschwingung auf die Fahrzeugkarosserie überträgt.

Die in den Druckschriften DE 41 41 637 A1 und DE 91 04 812 U1 beschriebenen Systeme zur aktiven Schwingungsdämpfung arbeiten im wesentlichen ebenfalls nach diesem Prinzip. Da­ bei werden störende Schwingungen an der Fahrzeugkarosserie oder am Motor des Fahrzeuges gemessen und mit Hilfe einer eigenen Schwingungsquelle einem aktiven Entkopplungssystem mit einer Tilgermasse oder einer achsparallel zur Kurbel­ welle gelagerten Ausgleichswelle eine dazu amplitudenglei­ che Gegenschwingung erzeugt wird.

Auch die DE 36 23 627 A1 beschreibt ein Verfahren der ein­ gangs genannten Art. Darin wird das Drehzahlverhalten im Antriebsstrang eines Verbrennungsmotors mit Hilfe eines Drehzahlsensors auf das Auftreten von Drehungleichförmig­ keiten hin überwacht. Eine Steuereinrichtung leitet daraus Stellgrößen zur Steuerung eines Stellgliedes in Form einer Rutschkupplung ab. Diese wirkt auf die Drehzahl des An­ triebsstranges ein, um niederfrequente Schwingungen im An­ triebsstrang zu dämpfen.

Schließlich beschreibt auch die Druckschrift DE 32 30 607 A1 eine Vorrichtung zum Ausgleich von Drehungleichförmig­ keiten eines Verbrennungsmotors. Ein Drehzahlsensor mißt den Drehzahlmomentanwert einer Kurbelwelle und leitet dar­ aus Steuer- bzw. Stellgrößen zum Betreiben eines Stellglie­ des ab. Das Stellglied ist eine elektrische Maschine, deren Läufer zugleich ein Bestandteil des Schwungrades ist und deren Ständer ortsfest am Umfang des Läufers angeordnet ist. DE 32 30 607 A1 führt an, daß das Zeitverhalten des Stellgliedes demjenigen des Verbrennungsmotors angepaßt sein muß. Ein Hinweis, wie diese Anpassung erfolgen soll, wird jedoch nicht gegeben.

Diese bekannten Schwingungsdämpfungssysteme haben den Nach­ teil, daß sie entweder zusätzliche relativ aufwendige Schwingungsquellen zur Erzeugung von Gegenschwingungen oder aufwendige Stellglieder zur Beeinflussung der Wellenbewe­ gung einer rotierenden Welle benötigen.

Eine andere Vorgehensweise ist in der EP 0 250 684 B1 be­ schrieben, die eine Verbrennungskraftmaschine mit einem Hauptleistungsübertragungssystem und einem Hilfsaggregat- Antriebsübertragungssystem zeigt, das ein Lastdrehmoment aufnimmt, wobei die Maschine mit einem Drehmomentregler versehen ist. Der Regler ist derart ausgebildet, daß ein Differenzdrehmoment, das der Differenz zwischen einem von der Maschine erzeugten augenblicklichen Drehmoment und ei­ nem aus mindestens einem vorhergehenden Teil erhaltenen Durchschnittsdrehmoment entspricht, bestimmt wird, um eine Differenzdrehmomentinformation als Drehzahlabweichung bei jedem Motortakt bereitzustellen. Die Differenzdrehmomentin­ formation wird als Differenz zwischen einer augenblickli­ chen Drehzahl bei jedem Kurbelwinkel und einer Durch­ schnittsdrehzahl über dem mindestens einen vorhergehenden Motortakt erhalten, und das Lastdrehmoment wird derart ge­ regelt, daß das Differenzdrehmoment gegen Null geht.

Weiterhin ist zum Beispiel aus der DE 44 23 577 A1 ein ak­ tives Schwingungsdämpfungssystem bekannt, bei dem im An­ triebsstrang eines verbrennungsmotorgetriebenen Kraftfahr­ zeuges, eine mit der Kurbelwelle gekoppelte elektrische Ma­ schine vorgesehen ist, die als Anlasser für den Verbren­ nungsmotor, als Generator zum Laden eines Akkumulators und/oder als Dämpfer für Drehmoment- oder Drehverlaufs- Ungleichförmigkeiten dient, indem sie durch eine elektroni­ sche Steuereinheit mit geeigneten Ansteuersignalen beauf­ schlagt wird.

Dabei ist es jedoch erforderlich, daß für den jeweiligen Verbrennungsmotor bzw. die Gesamtanordnung des Antriebs­ stranges (Verbrennungsmotor, elektrische Maschine, Kupp­ lung, Getriebe etc.) durch aufwendige Versuch Kennfelder ermittelt werden, die spezifisch für die jeweilige Fahr­ zeugbaureihe ist. Dabei können naturgemäß nicht alle Ursa­ chen für Drehmoment- oder Drehverlaufs-Ungleichförmigkeiten berücksichtigt werden. Dies hat zur Folge daß die Dämpfung dieser Ungleichförmigkeiten nur unvollständig ist. Außerdem erfordern die bekannten Vorgehensweisen Winkel- oder Posi­ tionsgeber mit Referenzstellung (Austastlücke, Nullstellung oder dergl.), da bei Beginn der Dämpfung eine Synchronisa­ tion auf die Kurbelwellenrotation erfolgen muß. Derartige Winkel- oder Positionsgeber sind teuer, aufwendig in der Montage wegen der erforderlichen Justierung und problema­ tisch im Betrieb, falls sich der Nullpunkt des Gebers ge­ genüber der Kurbelwellen-Winkelstellung - ungewollt - ver­ stellt.

Der Erfindung zugrundeliegendes Problem

Dementsprechend liegt der Erfindung das Problem zugrunde, eine Vorrichtung zum Dämpfen von Ungleichförmigkeiten im Antriebsstrang eines verbrennungsmotorgetriebenen Kraft­ fahrzeuges anzugeben, das die vorgenannten Nachteile nicht aufweist und statt dessen eine Vorgehensweise verwendet, die den Einsatz eines Winkelgebers ohne Referenzstellung ermöglicht.

Erfindungsgemäße Lösung

Zur Lösung dieses Problems ist erfindungsgemäß eine Vor­ richtung mit den in Anspruch 1 genannten Merkmalen gestal­ tet.

Die erfindungsgemäße Lösung stellt einen geschlossenen Re­ gelkreis dar, der aus dem (Inkremental-)Winkelsignal die Winkelbeschleunigung der zu dämpfenden Harmonischen (Ord­ nung) ermittelt und ein entsprechendes Gegenmoment mittels der elektrischen Maschine erzeugt. Dabei reagiert die Rege­ lung auf Lastwechsel, die eine bis zwei Kurbelwellenumdre­ hungen zurückliegen. Verschiebungen des Verlaufes (zum Bei­ spiel der Schwingungsmaxima) der zu dämpfenden Ordnung auf­ grund von Lastwechseln, Drehzahländerungen oder Verstellun­ gen des Zündwinkels werden durch die Regelung erkannt und ausgeglichen. Dabei muß das von dem Winkelgeber erzeugte Winkelsignal mit der Kurbelwellen-Winkelstellung nicht starr korreliert sein. Vielmehr ist die Regelung in der La­ ge, die aktuelle Winkelstellung der Kurbelwelle aus dem (Inkremental-)Winkelsignal zu ermitteln bzw. den Drehun­ gleichförmigkeitsverlauf der Ordnung n mit dem erfaßten Winkelsignal zu synchronisieren und anschließend den un­ gleichförmigen Drehmomentenverlauf hinsichtlich Betrag und Phase nahezu vollständig zu kompensieren. Erfindungsgemäß kann der Winkelgeber ein Inkremental-Winkelsignalgeber oder ein beliebiger anderer Geber sein, der ein die Rotation der Kurbelwelle um einen vorbestimmten Winkel wiedergebendes Signal abgibt. Aus diesem Signal kann dann auch durch zwei­ fache Ableitung nach der Zeit die Winkelbeschleunigung dω/dt ermittelt werden.

Dabei erfolgt die Regelung hinsichtlich der hauptsächlich auftretenden (dominanten) Oberwellen der Ungleichförmigkei­ ten. Zum Beispiel bei einem Viertakt-Vierzylinder-Verbren­ nungsmotor sind das die 2. (und 4.) Oberwelle, und bei ei­ nem Viertakt-Sechszylinder-Verbrennungsmotor sind das die 3. (und 6.) Oberwelle. Prinzipiell ist es jedoch möglich, jede Oberwelle mit der erfindungsgemäßen Regelung zu dämp­ fen.

Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung besteht darin, mit­ tels Fourieranalyse aus dem Winkelsignal und der daraus er­ rechneten Winkelbeschleunigung wenigstens bezüglich einer der Ordnungen der (dominanten) Oberwellen der Ungleich­ förmigkeiten die Fourierkoeffizienten zu ermitteln.

Dabei gilt:

wobei Phi das (Inkremental-)Winkelsignal, dω/dt die daraus ermittelte Winkelbeschleunigung, k die Ordnung der Oberwel­ len der Ungleichförmigkeiten und T gleich 2 . PI ist.

Die so ermittelten Fourierkoeffizienten werden durch eine Koordinatentransformation von kartesischen Koordinaten in Polarkoordinaten (Amplitude und Phase) umgewandelt. Dabei gilt für die Ermittlung des Phasenwinkels die Beziehung:

Phase = arctan (Fa_sin/Fa_cos)

Der Betrag der Amplitude ist für die vorliegende Erfindung nicht weiter von Bedeutung, da die Ergebnisse dieser Fou­ rieranalyse nicht zur Regelung sondern nur zur Synchronisa­ tion des Phasenwinkels dienen, und kann zu Informations­ zwecken dargestellt werden.

Der so ermittelte Polarkoordinatenwinkel Phase wird bei ausgeschalteter Regelung fortlaufend ermittelt und beim Start des Regelvorganges in einer Speichereinrichtung, zum Beispiel einer Sample/Hold-Schaltung oder dergl. für die gesamte Regel-Zeitdauer gespeichert. In einer Additionsein­ richtung wird der gespeicherte Polarkoordinatenwinkel Phase zu dem (Inkremental-)Winkelsignal Phi addiert, um das zu­ mindest bezüglich der Ordnung n der Harmonischen auf den Verlauf der ungedämpften Ungleichförmigkeit synchronisierte Winkelsignal zu erhalten.

Mittels einer weiteren Fourieranalyse werden aus dem syn­ chronisierten Winkelsignal und dem Winkelbeschleunigungs­ signal wenigstens bezüglich der Ordnung n der Harmonischen der Ungleichförmigkeit die Fourierkoeffizienten ermittelt.

Anschließend an die Fourieranalyse werden mittels Reglern, denen beide Fourierkoeffizienten als Signalgröße zugeführt werden, den Koeffizienten zugehörige Ausgangsgrößen ermit­ telt.

Die Regler sind vorzugsweise ein Proportional/Integral­ (PI-) Regler. Es ist jedoch auch möglich, einen Proportio­ nal/Integral/Differential-(PID-)Regler, bzw. jeden Regelal­ gorithmus, der Stabilität, ausreichende Dynamik und statio­ näre Genauigkeit gewährleistet, einzusetzen.

Zu dem synchronisierten Winkelsignal wird ein (von den Si­ gnaldurchlauf- und/oder Rechenzeiten abhängiges) Vorhalte­ winkelsignal addiert um ein kompensiertes Winkelsignal zu erhalten, das zur Erzeugung eines Referenz-Sinus- bzw. Co­ sinussignals dient.

Die Referenz-Sinus- bzw. Cosinussignale werden jeweils mit den zugehörigen Ausgangsgrößen der jeweiligen Regler multi­ pliziert und die Ergebnisse miteinander addiert um so das Ansteuersignal für die elektrische Maschine zu erzeugen.

Die vorstehende Beschreibung geht nicht davon aus, daß die einzelnen Komponenten, die zur Durchführung der Erfindung erforderlich sind, separate und speziell für diesen Zewck eingerichtete Bauteile sind. Es ist auch möglich und im Schutzbereich der Erfindung, die jeweilige Funktion dieser Komponenten durch einen Prozeßrechner (Microprozessor), der entsprechend programmiert ist ausführen zu lassen. Die Kom­ ponenten sind bevorzugt alle Bestandteile einer elektroni­ schen Steuereinheit und somit alles Software-Module.

Weitere Eigenschaften, Vorteile, Merkmale und Variations­ möglichkeiten oder Alternativen der Erfindung werden anhand der nachstehenden Beschreibung einer derzeit bevorzugten Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert.

Kurzbeschreibung der Zeichnung

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrich­ tung zum Dämpfen von Drehmoment- oder Drehverlaufs-Un­ gleichförmigkeiten im Antriebsstrang eines verbrennungsmo­ torgetriebenen Kraftfahrzeuges.

Fig. 2a zeigt die linke und Fig. 2b die rechte Hälfte einer schematischen Darstellung der Funktion der elektronischen Steuereinheit.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung zum Dämpfen von Drehmoment- oder Drehverlaufs-Ungleichförmigkeiten im Antriebsstrang eines verbrennungsmotorgetriebenen Kraftfahrzeuges, mit ei­ nem internen Verbrennungsmotor 10, der im vorliegenden Fall vier Verbrennungszylinder 14 hat, wobei die Kolben der Ver­ brennungszylinder 14 mit einer Kurbelwelle 12 in bekannter Weise gekoppelt sind.

Mit der Kurbelwelle 12 ist eine elektrische Maschine 16, vorzugsweise eine Asynchronmaschine, gekoppelt, die als An­ lasser für den Verbrennungsmotor 10, als Generator zum La­ den eines Akkumulators und/oder als Dämpfer für Drehmoment- oder Drehverlaufs-Ungleichförmigkeiten dient. Dazu liefert eine elektronische Steuereinheit 20 geeignete Ansteuersi­ gnale für die elektrische Maschine 16. Um diese Ansteuersi­ gnale für die elektrische Maschine 16 zu erzeugen, ist eine Sensoranordnung 18 zur Erzeugung eines Inkremental- Winkelsignals Phi und eines Winkelbeschleunigungssignals dω/dt mit der Kurbelwelle 12 gekoppelt. Dabei kann die Sen­ soranordnung 18 entweder die beiden Signale direkt liefern, oder die Sensoranordnung 18 liefert nur das (Inkremental- )Winkelsignal Phi und die elektronische Steuereinheit 18 errechnet aus dem Inkremental-Winkelsignal Phi das Winkel­ beschleunigungssignal dω/dt. Weiterhin erzeugt die elek­ tronische Steuereinheit 18 ein Ansteuersignal für die elek­ trische Maschine 16, das so beschaffen ist, daß diese der Kurbelwelle 12 ein der Ungleichförmigkeit entgegenwirkendes Drehmoment bzw. Drehbewegung aufprägt.

Zur Ermittlung des Ansteuersignals führt die elektronische Steuereinheit 20 eine Fourieranalyse 30 aus, wobei das (In­ kremental-)Winkelsignal Phi und das Winkelbeschleunigungs­ signal dω/dt als Eingangsgrößen dienen um bezüglich der Ordnung n der Harmonischen der Ungleichförmigkeit die Fou­ rierkoeffizienten Fa_sin, Fa_cos als Ausgangsgrößen zu er­ mitteln.

Die elektronische Steuereinheit führt dann eine Koordina­ tentransformation 32 durch, wobei die Fourierkoeffizienten Fa_sin, Fa_cos als Eingangsgrößen dienen um diese von kar­ tesischen Koordinaten in Polarkoordinaten (Amplitude und Phase) umzurechnen. Der Amplitudenwert dieser Fourierana­ lyse wird in der weiteren Regelung nicht benötigt und wird lediglich einer Anzeige 34 zugeführt.

Der Polarkoordinatenwinkel Phase wird vor Regelbeginn kon­ tinuierlich ermittelt und wird bei Beginn des Regelvorgangs für die komplette Regeldauer (das heißt bis zum Abschalten dieser Funktion) gespeichert. Die Synchronisationsphase findet nur vor Beginn der eigentlichen Regelphase statt. In einer Additionseinrichtung 38 wird der gespeicherte Polar­ koordinatenwinkel Phase zu dem Inkremental-Winkelsignal Phi addiert um ein bezüglich der Ordnung n der Harmonischen der Ungleichförmigkeit auf den Verlauf der ungedämpften Un­ gleichförmigkeit synchronisiertes Winkelsignal Phi_sync als Ausgangssignal zu erhalten.

Mittels einer zweiten Fourieranalyse 40 werden aus dem syn­ chronisierten Winkelsignal Phi_sync und dem Winkelbeschleu­ nigungssignal dω/dt als Eingangsgrößen bezüglich der Ord­ nung n der Harmonischen der Ungleichförmigkeit die Fourier­ koeffizienten Fa_sin, Fa_cos als Ausgangsgrößen ermittelt.

Der zweiten Fourieranalyse 40 folgt ein erster PI-Regler 42a, dem der Fourierkoeffizient Fa_sin, und ein zweiter PI- Regler 42b, dem der Fourierkoeffizient Fa_cos als Signal­ größe zugeführt wird. Da die Regelaufgabe darin besteht, die Ungleichförmigkeiten bezüglich der jeweiligen Harmoni­ schen möglichst vollständig auszuregeln, ist die Sollwert­ vorgabe Null. Die beiden PI-Regler 42a, 42b liefern jeweils eine Ausgangsgröße R_sin, R_cos. Dabei ist die Ausgangsgrö­ ße R_cos des zweiten PI-Reglers 42b nur im Fall von Drehmo­ ment-, Drehzahlschwankungen oder Zündwinkeländerungen un­ gleich Null (das heißt Abweichungen gegenüber dem ursprüng­ lichen synchronisierten Verlauf).

Zu dem synchronisierten Winkelsignal Phi_sync wird ein Vor­ haltewinkelsignal Phi_offset addiert (44) um ein kompen­ siertes Winkelsignal Phi_komp zu erhalten, das zur Erzeu­ gung eines Referenz-Sinus- bzw. Cosinussignals Ref_sin, Ref_cos (46) dient.

Die Referenz-Sinus- bzw. Cosinussignale Ref_sin, Ref_cos werden jeweils mit den Ausgangsgrößen R_sin, R_cos der Reg­ ler 42a, 42b multipliziert (48). Die Ergebnisse dieser Mul­ tiplikationen werden miteinander addiert (50) um so das An­ steuersignal für die elektrische Maschine 16 zu erzeugen.

Die vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Regelung ist exemplarisch für eine Ordnung n dargestellt. Sie ist jedoch auf beliebig viele Ordnungen erweiterbar, indem jeweils die Analyse und die Regelung der jeweiligen Ordnung durchge­ führt und die Ansteuersignale zur Kompensation der Ordnun­ gen einander überlagert (addiert) werden.

Claims (9)

1. Vorrichtung zum Dämpfen von Drehmoment- oder Drehver­ laufs-Ungleichförmigkeiten in einem Antriebsstrang eines verbrennungsmotorgetriebenen Kraftfahrzeuges, mit

• - einem internen Verbrennungsmotor (10) mit einer vorbe­ stimmten Anzahl von Verbrennungszylindern (14),
• - einer mit Kolben der Verbrennungszylinder (14) gekoppel­ ten Kurbelwelle (12),
• - einer Sensoranordnung (18), die mit der Kurbelwelle (12) zur Erzeugung eines (Inkremental-)Winkelsignals (Phi) ge­ koppelt ist,
• - einer mit der Kurbelwelle (12) gekoppelten elektrischen Maschine (16), die als Anlasser für den Verbrennungsmotor (10), als Generator zum Laden eines Akkumulators und/oder als Dämpfer der Drehmoment- oder Drehverlaufs-Ungleich­ förmigkeiten dient, indem sie durch eine elektronische Steuereinheit (20) aus dem (Inkremental-)Winkelsignal (Phi) ein Ansteuersignal für die elektrische Maschine (16) er­ zeugt, das so beschaffen ist, daß diese der Kurbelwelle (12) ein der Ungleichförmigkeit entgegenwirkendes Dreh­ moment bzw. Drehbewegung aufprägt, dadurch gekennzeichnet, daß
• - die Steuereinheit (20) zum Erzeugen des Ansteuersignals ein zumindest bezüglich einer Ordnung n auf den Verlauf der ungedämpften Ungleichförmigkeit synchronisiertes Winkelsi­ gnal (Phi_sync) erzeugt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß

• - die elektronische Steuereinheit (20) zum Erzeugen des synchronisierten Winkelsignals (Phi_sync) dazu eingerichtet ist, mittels eines Fourieranalysators (30) aus dem (Inkre­ mental-)Winkelsignal (Phi) und einem davon abgeleiteten Winkelbeschleunigungssignal (dω/dt) wenigstens bezüglich der Ordnung n die Fourierkoeffizienten (Fa_sin, Fa_cos) zu ermitteln.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß

• - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet ist, mittels eines Koordinatentransformators (32) für die Fourierkoeffizienten (Fa_sin, Fa_cos) eine Koordinaten­ transformation von kartesischen Koordinaten in Polarkoordi­ naten (Amplitude und Phase) auszuführen.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß

• - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet ist, in einer Speichereinrichtung (36) den Polarkoordinaten­ winkel (Phase) für eine vorbestimmte Zeitdauer zu speichern und in einer Additionseinrichtung (38) den gespeicherten Polarkoordinatenwinkel (Phase) zu dem (Inkremental-)Winkel­ signal (Phi) zu addieren um das zumindest bezüglich der Ordnung n auf den Verlauf der ungedämpften Ungleichförmig­ keit synchronisierte Winkelsignal (Phi_sync) zu erhalten.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß

• - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet ist, mittels eines Fourieranalysators (40) aus dem synchroni­ sierten Winkelsignal (Phi_sync) und dem Winkelbeschleuni­ gungssignal (dω/dt) wenigstens bezüglich der Ordnung n die Fourierkoeffizienten (Fa_sin, Fa_cos) zu ermitteln.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß

• - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet ist, mittels eines Reglers (42), dem wenigstens einer, bevorzugt jedoch beide Fourierkoeffizienten (Fa_sin, Fa_cos) als Si­ gnalgröße zugeführt werden, wenigstens eine Ausgangsgröße (R_sin, R_cos) zu ermitteln.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß

• - der Regler (42) ein Proportional/Integral-Regler oder ei­ ne Proportional/Integral/Differential-Regler ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeich­ net, daß

• - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet ist, mittels einer Additionseinrichtung (44) zu dem synchroni­ sierten Winkelsignal (Phi_sync) ein Vorhaltewinkelsignal (Phi_offset) zu addieren um ein kompensiertes Winkelsignal (Phi_komp) zu erhalten, das zur Erzeugung eines Referenz- Sinus- bzw. Cosinussignals (Ref_sin, Ref_cos) dient.

9. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7 und 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß

• - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet ist, mittels einer Multiplikationseinrichtung (48) die Referenz- Sinus- bzw. Cosinussignale (Ref_sin, Ref_cos) jeweils mit den Ausgangsgrößen (R_sin, R_cos) des Reglers (42) zu mul­ tiplizieren und die Ergebnisse mittels einer Additions­ einrichtung (50) zu addieren um so das Ansteuersignal für die elektrische Maschine (16) zu erzeugen.