DE19910609C2 - Verfahren und Vorrichtung zur Adaption des Systemparameters Rotorwiderstand einer drehgeberlosen, feldorientiert betriebenen Drehfeldmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Adaption des Systemparameters Rotorwiderstand gemäß Oberbegriff des An­ spruchs 1 und auf eine Vorrichtung zur Adaption des Systempa­ rameters Rotorwiderstand gemäß Oberbegriff des Anspruchs 7.

Ein gattungsgemäßes Verfahren und eine gattungsgemäße Vor­ richtung sind aus der DE 196 46 457 A1 bekannt. Gemäß dieser Offenlegungsschrift wird in einem vorbestimmten Frequenzbe­ reich der Modell-Statorfrequenz der Signalverarbeitung ein niederfrequent moduliertes Flußbetragssignal zugeführt. Die Amplitude dieser Statorflußbetragsmodulation wird dabei so festgelegt, daß das mit dem niedrigsten Wert des modulierten Statorflusses erreichbare Drehmoment immer noch höher als das beispielsweise in der Traktion bei diesen Statorfrequenzen üblicherweise geforderte maximale Drehmoment bei Nennstator­ fluß ist. Der Vorrichtung zur Berechnung einer Blindmoment­ differenz, die der Signalverarbeitung nachgeschaltet ist, ist ein Umschalter nachgeschaltet, der einerseits mittels eines Ausgleichsreglers mit einem Eingang des Systemparameter Sta­ torwiderstand und andererseits mit einer Einrichtung zur Spitzenwerterfassung und einer Einrichtung zur Vorzeichener­ fassung verbunden ist. Ein zweiter Eingang dieser Einrichtung zur Vorzeichenerfassung ist mit dem Ausgang des Ausgleichs­ reglers verknüpft, der ausgangsseitig mit einem Eingang der Signalverarbeitung für die Rotormodellfrequenz verbunden ist. Die Ausgänge dieser beiden Einrichtungen sind jeweils mit ei­ nem Eingang eines Multiplizierers verbunden, der ausgangs­ seitig mit einem weiteren Ausgleichsregler verknüpft ist. Ausgangsseitig ist dieser weitere Ausgleichsregler mit einem Eingang eines Addierers verbunden, an dessen zweiten Eingang ein Vorsteuerwert für die Rotorwiderstandsadaption ansteht.

Ausgangsseitig ist dieser Addierer mit einem Eingang der Sig­ nalverarbeitung für den Systemparameter Rotorwiderstand ver­ knüpft.

Im Falle einer Differenz zwischen der identifizierten Dreh­ zahl und der Drehzahl der Drehfeldmaschine tritt aufgrund der Statorflußbetragsmodulation eine von Null verschiedene Blind­ momentdifferenz auf, die dabei einer mit Flußbetragsmodula­ tionsfrequenz schwingenden Wechselgröße entspricht. Der Spit­ zenwert hängt dabei zum einen von der gewählten Amplitude und der Frequenz der Statorbetragsmodulation ab, aber zum anderen auch maßgeblich von der Drehzahlabweichung zwischen Maschine und Modell. Je größer der Drehzahlfehler ist, um so größer ist der auftretende Spitzenwert der Blindmomentdifferenz. In einem vorbestimmten Frequenzbereich der Modell-Statorfrequenz wird das berechnete Produkt aus dem Spitzenwert der Blindmo­ mentdifferenz und dem negierten Vorzeichen zur Rotorwider­ standsadaption verwendet. Dabei wird dieser Wert des Produk­ tes mit dem weiteren Ausgleichsreglers zu Null geregelt, in dem der Systemparameter Rotorwiderstand verstellt wird. Damit der Ausgleichsregler nur dessen Abweichungen ausregeln muß, ist eine Vorsteuerung vorgesehen. Als Vorsteuergröße ist der Rotorwiderstand der Drehfeldmaschine im Nennzustand vorgese­ hen.

Gemäß diesem Verfahren wird die ermittelte Blindmomentdiffe­ renz amplitudenmäßig und phasenmäßig ausgewertet, wobei dann diese Ergebnisse miteinander verknüpft werden, um eine Stell­ größe für einen PI-Regler zu erhalten. Außerdem wird zur Er­ mittlung der Stellgröße das Vorzeichen des Phasenverschie­ bungswinkels zwischen der Blindmomentdifferenz und dem Wech­ selanteil der identifizierten Drehzahl benötigt. Dadurch ist die Rotorwiderstandsadaption und die Drehzahlidentifikation bei einem vorbestimmten Frequenzbereich der Modell-Statorfre­ quenz miteinander gekoppelt.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Adaption des Systemparameters Rotor­ widerstand einer drehgeberlosen, feldorientiert betriebenen Drehfeldmaschine anzugeben, bei der die zuvor genannten Nach­ teile nicht mehr auftreten.

Dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst mit den kennzeich­ nenden Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. 7.

Dadurch, daß direkt die ermittelte Blindmomentdifferenz und ein ermittelter Statorflußbetrag und dessen ermittelter Mit­ telwert zur Bestimmung eines Rotorwiderstand-Korrekturwertes verwendet werden, ist die Kopplung zwischen Rotorwiderstands­ adaption und Drehzahlidentifikation unterbrochen.

Da bei einem vorteilhaften Verfahren zur Bestimmung des Ro­ torwiderstand-Korrekturwertes modulationsfrequente Wechselan­ teile des Statorflußbetrages und der Blindmomentdifferenz miteinander multipliziert werden und nur der Gleichanteil dieses Produktes als Steilgröße einem Regler zugeführt wird, hat sich das erfindungsgemäße Verfahren gegenüber dem be­ kannten Verfahren wesentlich vereinfacht.

Somit erhält man ein Verfahren zur Adaption des Systemparame­ ters Rotorwiderstand einer drehgeberlosen, feldorientiert be­ triebenen Drehfeldmaschine, die unabhängig vom Betriebszu­ stand der Drehfeldmaschine funktioniert.

Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen 2 bis 6 und 8 bis 10 zu entnehmen.

Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird auf die Zeichnung Bezug genommen, in der ein Ausführungsbeispiel einer Vorrich­ tung zur Adaption des Systemparameters Rotorwiderstand einer drehgeberlosen, feldorientiert betriebenen Drehfeldmaschine schematisch veranschaulicht ist.

Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, die

Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild eines bekannten vollständi­ gen Maschinenmodells, die

Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer Einrichtung zur Bestimmung eines Rotorwiderstand-Kor­ rekturwertes und die

Fig. 4 zeigt in einem Diagramm über die Zeit t die Rotorwi­ derstands-Adaption im stationären Betrieb mit Nomi­ nalmoment.

Die Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform ei­ ner erfindungsgemäßen Vorrichtung, wobei ein überwiegender Teil dieser Ausführungsform aus der DE 196 46 457 A1 bekannt ist. Dieser bekannte Teil dieser Vorrichtung umfaßt eine Drehfeldmaschine DM, die von einem Pulsstromrichter SR ge­ speist wird. Eingangsseitig steht am Pulsstromrichter SR ei­ ner Gleichspannung 2E_d, auch als Zwischenkreis-Gleichspannung bezeichnet, an. Der Pulsstromrichter SR erhält von einer Sig­ nalverarbeitung 2 Steuersignale S_a, S_b, S_c. Außerdem gehört zum bekannten Teil dieser Vorrichtung Meßglieder 4, 6, 26, Totzeit­ glieder 10, 12, 14, 16 und 28, ein Koordinatenwandler 8, eine Vorrichtung 46 zur Berechnung einer Blindmomentdifferenz Δ|| und ein Ausgleichsregler 22. Die Signalverarbeitung 2, die unter anderem ein vollständiges Maschinenmodell, das näher in der Fig. 2 dargestellt ist, und einen Modulator enthält, ist ausgangsseitig mittels des Totzeitgliedes 10 mit dem Puls­ stromrichter SR und mittels des Totzeitgliedes 14 mit einem Eingang der Vorrichtung 46 verknüpft. Der Koordinatenwandler 8 ist eingangsseitig über das Totzeitglied 12 mit dem Meß­ glied 6 und ausgangsseitig mit einem weiteren Eingang der Vorrichtung 46 verbunden. Eingangsseitig ist die Signalverar­ beitung 2 mittels des Totzeitgliedes 28 mit dem Meßglied 26 und direkt mit dem Meßglied 4 verbunden. Der eine Ausgang der Vorrichtung 46, an dem eine Wirkmomentdifferenz Δ⟂ ansteht, ist mittels eines Ausgleichsreglers 22 mit einem Eingang der Signalverarbeitung 2 verknüpft, wogegen der andere Ausgang dieser Vorrichtung 46, an der eine Blindmomentdifferenz Δ|| ansteht, mittels eines Multiplizierers 34 mit einem Eingang eines zweiten Ausgleichsreglers 32 verbunden ist, der aus­ gangsseitig mit einem Eingang der Signalverarbeitung 2 für den Systemparameter Statorwiderstand _s verbunden ist.

Die Vorrichtung 46 zur Berechnung einer Wirk- und Blindmo­ mentdifferenz Δ⟂ und Δ|| weist zwei Multiplizierer 18 und 20 und zwei Vergleicher 24 und 30 auf. Die Ausgänge des Multi­ plizierers 18 sind jeweils mit den nichtinvertierenden Ein­ gängen der beiden Vergleicher 24 und 30 verbunden. Die Aus­ gänge der Multiplizierer 20 sind jeweils mit den invertieren­ den Eingängen dieser beiden Vergleicher 24 und 30 verknüpft. Am Ausgang des Vergleichers 24 steht die Wirkmomentdifferenz Δ⟂ an, wobei am Ausgang des Vergleichers 30 eine Blindmo­ mentdifferenz Δ|| ansteht.

Wie dieser Darstellung zu entnehmen ist, ist der Signalverar­ beitung 2 ein Signalgeber 50 vorgeschaltet, an dessen Eingang ein Wert eines Nennstatorflusses ₀ der Drehzahlmaschine DM ansteht. Ausgangsseitig steht ein niederfrequent moduliertes Flußbetragssignal SM an, das entsprechend der Beziehung:

² = [0,72 + 0,28 . sin(ω_m . t)] . S 2|0

oder entsprechend der Beziehung

= [87,5% + 12,5% . sin(ω_m . t)] . S₀

berechnet wird. Welche Beziehung im Signalgeber 50 verwendet wird, hängt davon ab, ob die Signalverarbeitung 2 radizieren kann oder nicht.

Erfindungsgemäß ist diese bekannte Vorrichtung um einen Um­ schalter 52, einen Betragsbildner 54, einen Mittelwertbildner 56 und eine Einrichtung 58 zur Bestimmung eines Rotorwider­ stand-Korrekturwertes k_r ergänzt worden.

Der Umschalter 52 ist eingangsseitig mit dem Ausgang der Vor­ richtung 46, an dem die berechnete Blindmomentdifferenz Δ|| ansteht, und ausgangsseitig einerseits mit einem Eingang der Einrichtung 58 und andererseits mit einem Eingang des Multi­ plizierers 34 verbunden.

Die Signalverarbeitung 2 liefert dem Betragsbildner 54 einen komplexen Raumzeiger _µ der Statorflußverkettung, wogegen diese Signalverarbeitung 2 einen konjugiert komplexen Raum­ zeiger *|µ der Statorflußverkettung jeweils einem zweiten Eingang der Multiplizierer 18 und 20 der Vorrichtung 46 lie­ fert. Ausgangsseitig ist der Betragsbildner 54 einerseits mit dem Mittelwertbildner 56 und andererseits mit der Einrichtung 58 zur Bestimmung eines Rotorwiderstand-Korrekturwertes k_r verbunden. Der Mittelwertbildner 56 ist ebenfalls ausgangs­ seitig mit einem Eingang der Einrichtung 58 verknüpft. Eine Ausführungsform dieser Einrichtung 58 zur Bestimmung eines Rotorwiderstand-Korrekturwertes k_r ist in der Fig. 3 näher dargestellt. Ausgangsseitig ist die Einrichtung 58 mit einem Eingang des Multiplizierers 60 verknüpft, an dessen zweitem Eingang eine Vorsteuergröße ansteht. Als Vorsteuergröße ist der Rotorwiderstand R_r0 der Drehfeldmaschine DM im Nennpunkt gewählt. Ausgangsseitig ist dieser Multiplizierer 60 mit ei­ nem Eingang der Signalverarbeitung 2 für den Systemparameter Rotorwiderstand _r verbunden.

Die Signalverarbeitung 2 enthält unter anderem ein vollstän­ diges Maschinenmodell und einen Modulator. Die Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild eines aus der deutschen Offenlegungs­ schrift 195 31 771 bekannten vollständigen Maschinenmodells. Dieses vollständige Maschinenmodell weist mehrere Multipli­ zierer 70, 72, 74, 76, 78 und 80, zwei Vergleicher 82 und 84, zwei Addierglieder 86 und 88 und zwei Integrierglieder 90 und 92 auf. Diesem vollständigen Maschinenmodell werden zwei Eingangsgrößen, nämlich ein Stromrichter-Ausgangsspannungs-Raum­ zeiger _s und ein Schätzwert der Winkelgeschwindigkeit und die Systemparameter Statorwiderstand _s, Rotorwiderstand _r, Magnetisierungsinduktivität _µ und Streuinduktivität _σ zu­ geführt. Aus diesen Vorgabewerten (Modellgrößen) berechnet das vollständige Maschinenmodell die Raumzeiger der Stator­ flußverkettung _µ, der Rotorflußverkettung _r und des Sta­ tormodellstromes _s. Der Statorstrom-Modellraumzeiger _s wird zur Berechnung von Schaltvariablen S_a, S_b, S_c mittels eines nicht näher dargestellten Modulators der Signalverarbeitung 2 verwendet, wodurch die inneren stromabhängigen Spannungsab­ fälle des Stromrichters SR berücksichtigt werden können.

Da in der Vorrichtung gemäß Fig. 1 der konjugiert komplexe Raumzeiger *|µ der Statorflußverkettung verwendet wird, muß der ermittelte Raumzeiger _µ der Statorflußverkettung in ei­ nen konjugiert komplexen Raumzeiger gewandelt werden. Da in der deutschen Patentanmeldung 195 31 771 dieses vollständige Maschinenmodell ausführlich beschrieben ist, wird an dieser Stelle auf eine weitere Beschreibung dieses vollständigen Ma­ schinenmodells verzichtet.

Die Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild einer Einrichtung 58 zur Bestimmung eines Rotorwiderstand-Korrekturwertes k_r nach Fig. 1. Diese Einrichtung 58 weist eingangsseitig zwei Ein­ richtungen 94 und 96 zur Ermittlung von modulationsfrequenten Wechselanteilen |_µ|_~ und Δ||_~ auf, die ausgangsseitig jeweils mit einem Eingang eines Multiplizierers 98 verknüpft sind. Die Einrichtung 58 weist ausgangsseitig einen integrierenden Regler 100 auf, der eingangsseitig mittels eines gleitenden Mittelwertfilters 102 mit einem Ausgang des Multiplizierers 98 verbunden ist. Die Einrichtung 94 zur Ermittlung des modu­ lationsfrequenten Wechselanteils |_µ|_~ weist einen Verglei­ cher 104 auf. Am nichtinvertierenden Eingang dieses Verglei­ chers 104 steht ein ermittelter Statorflußbetrag |_µ| und an seinem invertierenden Eingang ein ermittelter Mittelwert des Statorflußbetrages |_µ| an. Am Ausgang dieses Verglei­ chers 104 steht dann der modulationsfrequente Wechselanteil |_µ|_~ des Statorflußbetrages |_µ| an. Mittels dieses Verglei­ chers 104 wird der ermittelte Mittelwert des Statorfluß­ betrages |_µ| vom aktuellen Statorflußbetrag |_µ| subtrahiert. Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann als Mittelwert mit ausreichender Genauigkeit der Mittelwert der Soll­ funktion verwendet werden, so daß sich eine gesonderte Be­ stimmung erübrigt.

Die Blindmomentdifferenz Δ|| enthält bei Statorfrequenzen un­ gleich Null und vorhandener Drehzahldifferenz Δn ebenfalls einen Gleichanteil . Dieser wird mittels eines gleitenden Mittelwertfilters 106, das den Mittelwert über die Dauer ei­ ner Modulationsperiode bestimmt, ermittelt. Dieser Gleichan­ teil wird mittels eines weiteren Vergleichers 108 von der ermittelten Blindmomentdifferenz Δ|| subtrahiert, so daß aus­ gangsseitig am Vergleicher 108 der modulationsfrequente Wech­ selanteil Δ||_~ der Blindmomentdifferenz Δ|| ansteht. Das glei­ tende Mittelwertfilter 106 und der weitere Vergleicher 108 sind Bestandteile der Einrichtung 96.

Die Multiplikation der beiden modulationsfrequenten Wechsel­ anteile |_µ|_~ und Δ||_~ erzeugt ein Signal, dessen Gleichanteil je nach Phasenlage positiv oder negativ ist. Unter der Annah­ me, daß die Wechselanteile |_µ|_~ und Δ||_~ sinusförmige Zeitver­ läufe haben, gilt:

Darin bezeichnet der Winkel δ die Phasenverschiebung zwischen dem Wechselanteil Δ||_~ der Blindmomentdifferenz Δ|| und der Mo­ dulation |_µ|_~ des Statorflußbetrages |_µ|. Der Exponent "s" kennzeichnet einen Scheitelwert. Der Term cosδ bestimmt das Vorzeichen des Gleichanteils. Er ist im Fall eines zu klein angenommenen Modellrotorwiderstands _r < R_r und daraus resul­ tierender Gleichphasigkeit der Wechselanteile positiv. Bei zu groß angenommenem Modellrotorwiderstand _r < R_r und daraus re­ sultierender Gegenphasigkeit der Wechselanteile ist er nega­ tiv. Der mit zweifacher Modulationsfrequenz schwingende Wech­ selanteil des ermittelten Produkts wird in einem zweiten Mit­ telwertfilter 102 unterdrückt, so daß ein Signal zur Verfü­ gung steht, das bei stationärem Betrieb mit konstanter Rotor­ widerstandsdifferenz eine reine Gleichgröße ist. Diese Gleichgröße wird direkt als Eingangssignal des nachfolgenden integrierenden Reglers 100 verwendet, an dessen Ausgang ein Rotorwiderstand-Korrekturwert k_r ansteht. Da aufgrund des niederfrequenten Testsignals und der in der Praxis nur lang­ samen Änderung des Rotorwiderstands mit der Temperatur die Auswertung der modulationsfrequenten Blindmomentdifferenz Δ|| nur eine geringe Dynamik hat, genügt als integrierender Reg­ ler 100 ein einfacher I-Regler.

In der Fig. 4 ist in einem Diagramm über der Zeit t eine Ro­ torwiderstandsidentifikation im stationären Betrieb mit no­ minalem Moment dargestellt. Außerdem ist in diesem Diagramm die bezogene gemessene Drehzahl n der Drehfeldmaschine DM zum Vergleich dargestellt. Da der Wert des Rotorwiderstandes _r im Modell auf etwa 50% seines tatsächlichen Wertes initiali­ siert ist, weicht die identifizierte Drehzahl von der Drehzahl n der Drehfeldmaschine DM ab. Zum Zeitpunkt t = 0 wird die Rotorwiderstandsidentifikation eingeschaltet. Da nun der Flußbetrag moduliert wird, hat die Statorfrequenz n_s we­ gen des konstanten Drehmomentes einen modulationsfrequenten Anteil. Dieser findet sich auch im Drehzahlsignal der Sig­ nalverarbeitung 2 wieder, solange der Wert des Rotorwider­ standes _r grob falsch ist, und ebenso in der Drehzahl n der Drehfeldmaschine DM. Dies zeigt, daß das reale Drehmoment nicht konstant ist, bis der Rotorwiderstand _r korrekt adap­ tiert wird. Nach beispielsweise 4 Sekunden stimmt der Rotor­ widerstand _r des Modells mit dem wirklichen Wert der Dreh­ feldmaschine DM überein, gleichzeitig wird die Drehzahl rich­ tig identifiziert. Da der Rotorwiderstand _r sich nur lang­ sam mit der Wicklungstemperatur der Drehfeldmaschine DM än­ dert, ist die Dynamik dieser Vorrichtung zur Adaption des Rotorwiderstandes in der Praxis ausreichend.

Ein Vorteil dieser Rotorwiderstandsadaption mit Modulation des Statorflußbetrages ist, daß nur die durch das Testsignal selbst verursachten Rotorströme ausgewertet werden. Die Adap­ tion ist deshalb unabhängig vom Belastungszustand der Maschi­ ne, womit sie auch im Leerlauf funktioniert. Außerdem stellt das Verfahren keine speziellen Anforderungen an die elektri­ schen Eigenschaften der Maschine, d. h., es arbeitet auch in Betriebsbereichen, in denen sich die Maschine linear verhält.

Claims (10)

1. Verfahren zur Adaption des Systemparameters Rotorwider­ stand (_r) einer drehgeberlosen, feldorientiert betriebenen Drehfeldmaschine (DM), wobei in Abhängigkeit eines Fluß-Soll­ wertes (), eines Drehmoment-Sollwertes (), einer eingangs­ seitig am Pulsstromrichter (SR) der Drehfeldmaschine (DM) an­ stehenden Gleichspannung (2E_d), gemessener Stromrichter-Aus­ gangsspannungswerte (e_aM, e_bM, e_cM) und Systemparameter (_µ, _σ, _s, _r/_σ, ) ein Statorstrom-Modellraumzeiger (_s) und ein konjugiert komplexer Raumzeiger ( *|µ) der Statorflußver­ kettung berechnet werden, wobei als Flußbetrags-Sollwert () ein niederfrequent moduliertes Flußbetragssignal (SM) vorge­ sehen ist, wobei der berechnete Statorstrom-Modellraumzeiger (_s), und der ermittelte Statorstrom-Istraumzeiger (_s) jeweils mit dem berechneten konjugiert komplexen Raumzeiger ( *|µ) der Statorflußverkettung multipliziert, und die Realteile (, BG) der beiden Produkte zur Bildung einer Blindmomentdifferenz (Δ||) voneinander subtrahiert werden, dadurch gekennzeichnet, daß aus einem berechneten Statorfluß (_µ) ein Statorflußbetrag (|_µ|) und dessen Mittelwert () ermittelt wird und daß in Abhängigkeit der Blindmomentdiffe­ renz (Δ||), des Statorflußbetrages (|_µ|) und seines Mittelwer­ tes () ein Rotorwiderstand-Korrekturwert (k_r) bestimmt wird, der mit einem Vorsteuerwert (R_r0) des Systemparameters Rotorwiderstand (_r) multipliziert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Bestimmung des Rotorwiderstand-Kor­ rekturwertes (k_r) jeweils ein modulationsfrequenter Wechsel­ anteil des Statorflußbetrages (|_µ|_~) und der Blindmomentdif­ ferenz (Δ||_~) ermittelt werden, die miteinander multipliziert werden, und daß ein Wechselanteil des Produktsignals unter­ drückt wird und der verbleibende Gleichanteil zu einem Rotor­ widerstand-Korrekturwert (k_r) aufintegriert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Bestimmung eines modulationsfrequen­ ten Wechselanteils (|_µ|_~) des Statorflußbetrages (|_µ|) der er­ mittelte Statorflußbetrag-Mittelwert () vom ermittelten Statorflußbetrag (|_µ|) subtrahiert wird.

4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Bestimmung einer modulationsfrequen­ ten Blindmomentdifferenz (Δ||_~) aus der ermittelten Blindmo­ mentdifferenz (Δ||) ein Mittelwert () gebildet wird, der an­ schließend von der ermittelten Blindmomentdifferenz (Δ||) subtrahiert wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das niederfrequent modulierte Flußbetragssignal (SM) nur zeitweise aufgeschaltet wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Ermittlung einer Blindmo­ mentdifferenz (Δ||) anstelle von Statorstrom-Modellraumzeiger (_s) und -Istraumzeiger (_s) normierte Statorstrom-Modellraum­ zeiger (_s) und -Istraumzeiger (_s) verwendet werden.

7. Vorrichtung zur Adaption des Systemparameters Rotorwider­ stand (_r) einer drehgeberlosen, feldorientiert betriebenen Drehfeldmaschine (DM) mit einer Signalverarbeitung (2), die ein vollständiges Maschinenmodell und eine Einrichtung zur Generierung von Steuersignalen (S_a, S_b, S_c) enthält, mit einem Strommeßglied (6) mit nachgeschalteten Koordinatenwandler (8), mit einem Signalgeber (50), an dessen Ausgang ein nie­ derfrequent moduliertes Flußbetragssignal (SM) und an dessen Eingang ein Wert eines Nennstatorflusses (₀) der Drehfeld­ maschine (DM) anstehen, und mit einer Vorrichtung (46) zur Berechnung einer Blindmomentdifferenz (Δ||), einen ersten und zweiten Multi­ plizierer (18, 20) und zwei Vegleicher (24, 30) aufweist, wobei jeweils ein Eingang der beiden Multiplizierer (18, 20) mit ei­ nem Ausgang der Signalverarbeitung (2) verbunden ist, an dem ein konjugiert komplexer Raumzeiger ( *|µ) der Statorflußver­ kettung ansteht, wobei ein zweiter Eingang des ersten Multiplizie­ rers (18) mit einem Ausgang der Signalverarbeitung (2) ver­ bunden ist, an dem ein Statorstrom-Modellraumzeiger (_s) an­ steht, wobei ein zweiter Eingang des zweiten Multiplizierers (20) mit einem Ausgang des Koordinatenwandlers (8) verknüpft ist, und wobei die Ausgänge der beiden Multiplizierer (18, 20), an denen je­ weils ein Realanteil (, BG) der gebildeten Produkte ansteht, mit einem Eingang eines Vergleichers (30) verbunden sind, dessen Ausgang ein Ausgang der Vorrichtung (46) ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein Betragsbildner (54) mit nachgeschaltetem Mittelwertbildner (56) und eine Einrichtung (58) zur Bestimmung eines Rotorwiderstand-Korrek­ turwertes (k_r) vorgesehen sind, daß die Eingänge dieser Ein­ richtung (58) mit einem Ausgang des Betragsbildners (54), des Mittelwertbildners (56) und der Vorrichtung (46) zur Berech­ nung einer Blindmomentdifferenz (Δ||) verbunden sind, daß der Betragsbildner (54) eingangsseitig mit einem Ausgang der Signalverarbeitung (2), an dem ein Statorfluß-Raumzeiger (_µ) ansteht, verknüpft ist und daß die Einrichtung (58) aus­ gangsseitg mit einem Eingang eines Multiplizierers (60) ver­ bunden ist, mit dessen zweitem Eingang ein Vorsteuerwert (_r0) des Systemparameters Rotorwiderstand (_r) der Signalver­ arbeitung (2) verknüpft ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Einrichtung (58) zur Bestimmung eines Rotorwiderstand-Korrekturwertes (k_r) eingangsseitig zwei Ein­ richtungen (94, 96) zur Ermittlung von modulationsfrequenten Wechselanteilen (|_µ|_~, Δ||_~), die ausgangsseitig jeweils mit einem Eingang eines Multiplizierers (98) verknüpft sind, und ausgangsseitig einen integrierenden Regler (100) aufweist, der eingangsseitig mittels eines gleitenden Mittelwertbild­ ners (102), der einen Mittelwert über die Dauer einer Modula­ tionsperiode bestimmt, mit dem Ausgang des Multiplizierers (98) verbunden ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß als Einrichtung (94) zur Ermittlung eines modulationsfrequenten Wechselanteils (|_µ|_~) ein Vergleicher (104) vorgesehen ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß als Einrichtung (96) zur Ermittlung eines modulationsfrequenten Wechselanteils (Δ||_~) ein Vergleicher (108) mit einem gleitenden Mittelwertfilter (106), der einen Mittelwert über die Dauer einer Modulationsperiode bestimmt, vorgesehen ist, dessen Eingang mit dem nichtinvertierenden Eingang des Vergleichers (108) und dessen Ausgang mit dem invertierenden Eingang des Vergleichers (108) verknüpft sind.