DE19906189A1 - Fahrerloses Transportsystem - Google Patents
Fahrerloses TransportsystemInfo
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Abstract
Fahrerloses Transportsystem zum Transport von Lasten mittels mindestens eines fahrerlosen Transportfahrzeugs (FTF 8) von einem Transportflur (7) auf ein sich relativ dazu bewegendes Montageband (1), wobei das FTF (8) dreiachsig ist, wobei die vordere und die hintere Achse schwenkbar sind (Schwenkrollen 4). Dadurch kann das FTF (8) teilweise auf das Band (1) auffahren, dort abwarten und später vollständig auffahren, ohne daß es seine Richtung ändert.
Description
Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportsystem zum Transport von Lasten
(Paletten, Gitterboxen, Kommissionierbehältern und ähnlichem) mittels eines fahrer
losen Transportfahrzeuges (FTF) von einem Transportflur auf ein sich relativ dazu be
wegendes Montageband (Plattenförderer, Schuppenband oder ähnliches) und zurück.
In Betrieben, bei denen zu montierende Teile mittels fahrerloser Transportfahrzeuge an
ein Montageband gebracht werden, besteht häufig auch der Bedarf, daß die Trans
portfahrzeuge auf das Band fahren und Lasten auf einer Übergabestelle auf dem Band
abgeben oder aufnehmen. Ein fahrerloses Transportfahrzeug mit herkömmlicher Drei
radkinematik (also zwei Achsen) ist nicht in der Lage, auf ein sich bewegendes Monta
geband aufzufahren, ohne daß sich dabei die Rahmenorientierung des Fahrzeugs
ändert. Das Fahrzeug steht dann etwas schräg zur gewünschten Fahrtrichtung auf
dem Band, da das Band die Vorderachse weiter mitgenommen hat als die später auf
rollende Hinterachse. Dies führt zum einen zu einem fehlerhaften Weiterfahren oder zu
länger dauernden Korrekturmaßnahmen, wobei die Steuerung der Systeme auch erst
erkennen muß, daß hier ein Lagefehler vorkam, der unbeabsichtigt erfolgte.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein fahrerloses Transportsystem vorzuschlagen,
bei dem die Fahrzeuge auf Bänder auf- und abfahren können, ohne die Orientierung zu
verlieren.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst mit einem fahrerlosen Transportsystem,
bei dem die Transportfahrzeuge dreiachsig sind, wobei die vordere und die hintere
Achse schwenkbar sind und wobei die Spurführung oder die Navigation des Systems
- - ein teilweises Auffahren des FTF auf das Band
- - ein Abwarten und
- - ein weiteres oder vollständiges Auffahren steuert.
Ausführungen der Erfindung sind Gegenstände von Unteransprüchen.
Das erfindungsgemäße FTF mit seiner dreiachsigen Bauweise, bei der insbesondere
die mittlere Achse einen Drehzahldifferenzantrieb hat, während die vordere und die
hintere Achse von frei beweglichen Schwenkrollen gebildet werden, fährt erfindungs
gemäß so weit auf das laufende Band auf, daß die Vorderachse auf dem Band liegt,
die Antriebsräder der mittleren Achse das Montageband aber noch nicht berühren.
Eine Bodenmarkierung liefert die entsprechende Information über den Haltepunkt. Die
auf dem Band befindlichen Schwenkrollen drehen sich dann in die Richtung der Rela
tivgeschwindigkeit des Bandes, stützen dabei das Fahrzeug weiterhin ab, ohne jedoch
stärkere Querkräfte auf das Fahrzeug zu leiten, wodurch die ursprüngliche Rahmen
orientierung erhalten bleibt. In dieser Wartephase steht das FTF also zum Teil auf dem
Band, zum Teil neben dem Band. Auf einen von außen kommenden Befehl fährt das
Fahrzeug dann vollständig auf. Da beide Räder der Mittelachse gleichzeitig auf das
Band treffen, erfolgt keine Relativdrehung des Fahrzeugs. Das Fahrzeug wird so mit
dem Band mitgenommen und kann zum Übergabepunkt fahren. Die ursprüngliche
Orientierung im Raum bleibt erhalten.
In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung wird das Stoppen, das vollständige
Auffahren oder das Abfahren von einem fahrzeugeigenen Sensor bei Erkennen einer
optischen Markierung oder beim Erkennen eines Magnetpunktes ausgelöst. Die ent
sprechenden Markierungen oder Magnetpunkte sind auf dem Band oder am Boden
eingelassen und sind Teile der sowieso vorhandenen Führung.
In einer weiteren Ausführung der Erfindung ist vorgesehen, das zur Referenzierung
nach Verlassen des Magnetbandes Magnete im Boden vorgesehen sind, die dem
Fahrzeug die erreichte Stellung angeben, oder aber die zurückgelegte Strecke des
Bandes dem Fahrzeug über ein Kommunikationssystem (Funk, Infrarot-
Datenlichtschranke o. ä.) mitgeteilt wird.
Weitere Vorteile, Merkmale und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich anhand
einer Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, das anhand der einzigen Figur näher
erläutert wird.
Die Figur zeigt einen Transportflur 7, der hier der Boden einer Fertigungshalle sein
kann. Niveaugleich mit diesem Transportflur 7 läuft ein Montageband 1 mit mehreren
Lastübergabestellen 2. In dieser Ausführung - es wird eine optische Spurführung
gezeigt - sind Leitlinien 3 auf dem Band markiert, die die Spuren zur
Lastübergabestelle 2 sind. Die Leitlinien auf dem Transportflur sind mit dem
Bezugszeichen 6 gekennzeichnet. Die fahrerlosen Transportfahrzeuge 8 sind
dreiachsig ausgebildet, wobei die mittlere Achse die beiden Antriebsräder 5 enthält und
die vordere und die hintere Achse von den Schwenkrollen 4 gebildet werden.
Die Funktion der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist wie folgend:
Es sei zunächst das in Position 1 stehende Fahrzeug 8 betrachtet. Das Fahrzeug kam entlang der Spur 6 und fuhr dann so weit auf das Band 1 auf, daß seine Vorderachse mit der vorderen Rolle 4 auf dem Band 1 aufliegt. Die mittlere Achse mit den Antriebs rädem 5 steht vor dem Montageband auf dem Transportflur. Eine Bodenmarkierung lieferte die Information über den Haltepunkt. Das Band 1 bewegt sich nun in Pfeilrich tung mit Geschwindigkeit V weiter. Erkennt nun der Fahrspursensor, der sich in dieser Fahrzeugposition 1 über dem Band befindet, irgendwann die optische Fahrspur 3, die den Weg beschreibt, den das Fahrzeug auf dem Band zurücklegen soll, gibt sie dem Fahrzeug ein Signal, sich in Bewegung zu setzen. Das Fahrzeug 8 rollt mit den beiden Antriebsrädern 5 gleichzeitig vom Transportflur 7 auf das Montageband 1. Die hinteren Schwenkrollen 4 stützen das Fahrzeug 8 weiterhin auf dem Transportflur 7 ab, drehen sich in Richtung der Relativgeschwindigkeit (quer zum Fahrzeug 8), ohne jedoch Quer kräfte auf das Fahrzeug 8 wirken zu lassen. Das FTF 8 fährt teilweise oder auch voll ständig auf das Montageband 1 auf, wird von der Spur 3 an den Ort 2 geführt, an dem es die Last absetzen oder abholen soll, setzt oder holt die Last ab und kann dann das Band 1 anschließend vorwärts oder rückwärts (inzwischen in Position 2 angekommen) in der gleichen Art wieder verlassen. Zu erkennen ist, daß das Fahrzeug 8 nicht voll ständig auf das Band 1 auffahren muß, sondern daß es reicht, wenn sein Schwerpunkt auf dem Band 1 ruht.
Es sei zunächst das in Position 1 stehende Fahrzeug 8 betrachtet. Das Fahrzeug kam entlang der Spur 6 und fuhr dann so weit auf das Band 1 auf, daß seine Vorderachse mit der vorderen Rolle 4 auf dem Band 1 aufliegt. Die mittlere Achse mit den Antriebs rädem 5 steht vor dem Montageband auf dem Transportflur. Eine Bodenmarkierung lieferte die Information über den Haltepunkt. Das Band 1 bewegt sich nun in Pfeilrich tung mit Geschwindigkeit V weiter. Erkennt nun der Fahrspursensor, der sich in dieser Fahrzeugposition 1 über dem Band befindet, irgendwann die optische Fahrspur 3, die den Weg beschreibt, den das Fahrzeug auf dem Band zurücklegen soll, gibt sie dem Fahrzeug ein Signal, sich in Bewegung zu setzen. Das Fahrzeug 8 rollt mit den beiden Antriebsrädern 5 gleichzeitig vom Transportflur 7 auf das Montageband 1. Die hinteren Schwenkrollen 4 stützen das Fahrzeug 8 weiterhin auf dem Transportflur 7 ab, drehen sich in Richtung der Relativgeschwindigkeit (quer zum Fahrzeug 8), ohne jedoch Quer kräfte auf das Fahrzeug 8 wirken zu lassen. Das FTF 8 fährt teilweise oder auch voll ständig auf das Montageband 1 auf, wird von der Spur 3 an den Ort 2 geführt, an dem es die Last absetzen oder abholen soll, setzt oder holt die Last ab und kann dann das Band 1 anschließend vorwärts oder rückwärts (inzwischen in Position 2 angekommen) in der gleichen Art wieder verlassen. Zu erkennen ist, daß das Fahrzeug 8 nicht voll ständig auf das Band 1 auffahren muß, sondern daß es reicht, wenn sein Schwerpunkt auf dem Band 1 ruht.
Falls keine optische Spurführung vorgesehen ist, sondern eine Navigation mit Magnet
stützpunkten vorgesehen ist, so wartet das Fahrzeug 8 am Rand des Montagebandes
1, bis ein Stützmagnet in den Erfassungsbereich seiner Magnetsensorleiste kommt.
Befindet sich der Magnet an der richtigen Stelle unter dem Fahrzeug 8, setzt sich das
FTF 8 wieder in Bewegung, fährt auf das Montageband 1 auf und erreicht mittels
Odometrie den Ort 2 der Lastübergabe.
Zum Verlassen des Montagebandes 1 fährt das FTF 8 zum Rand des Montagebandes
1 und wartet darauf, einen Magneten im Erfassungsbereich der Magnetsensorleiste zu
detektieren. Befindet sich der Magnet an der richtigen Stelle unter dem FTF, z. B. auf
Höhe der Position 3 in der Figur, setzt sich das FTF 8 in Bewegung und verläßt das
Montageband 1 wieder.
Während der Verweilzeit des FTF 8 auf dem Montageband 1 erhält das Navigations
system über die Sensorik keine Information über die relative Ortsveränderung des
Standortes zum Transportflur 7. Das heißt, beim Verlassen des Montagebandes 1 sind
die im FTF 8 vorhandenen Koordinaten des aktuellen Standortes auf dem Transportflur
7 falsch. Um diese Koordinaten zu korrigieren, können z. B. die beiden folgenden Mög
lichkeiten ergriffen werden:
- 1. Referenzierung mittels Magneten unmittelbar nach Verlassen des Montageban des 1. Dies erfolgt dadurch, daß das Fahrzeug 8 vom Magneten eine Information erhält, die neben der Richtung auch den Standort des speziellen Magneten auf dem Transportflur 7 weitergibt. Die Auswertelogik weiß dann, wo sich das Fahr zeug 8 befindet.
- 2. Ermittlung des korrekten Standortes über die Erfassung der zurückgelegten Strecke des Montagebandes 1. Diese Methode beruht darauf, daß die Bandge schwindigkeit bekannt ist und die Auswerteschaltung des fahrerlosen Transport systems aus der Aufenthaltsdauer des fahrerlosen Transportfahrzeuges 8 auf dem Montageband 1 den "Versatz" gegenüber dem Auffahrtpunkt berechnen kann. Da sich erfindungsgemäß die Orientierung nicht geändert hat, sind nur einfache Rechenoperationen erforderlich, um den exakten Standort des Fahrzeugs 8 wieder zu erkennen.
Claims (3)
1. Fahrerloses Transportsystem zum Transport von Lasten mittels mindestens eines
fahrerlosen Transportfahrzeugs (FTF 8), von einem Transportflur (7) auf ein sich
relativ dazu bewegendes Montageband (1), dadurch gekennzeichnet, daß das
FTF (8) dreiachsig ist, wobei die vordere und die hintere Achse schwenkbar sind
(Schwenkrollen 4), und daß die Spurführung oder Navigation
- 1. ein teilweises Auffahren des FTF (8) auf das Band (1)
- 2. ein Abwarten und
- 3. ein weiteres Auffahren steuert.
2. Fahrerloses Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
das Stoppen, das Auffahren oder das Abfahren vom fahrzeugeigenen Sensor
durch Erkennen einer optischen Fahrspur (3, 6) oder eines Magnetpunktes auf
dem Band (1) oder auf dem Transportflur (7) ausgelöst wird.
3. Fahrerloses Transportsystem nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Referenzierung nach Verlassen des Montagebandes (1)
durch Erkennen des nächsten Magnetpunktes oder durch Erfassung der zurück
gelegten Strecke des Montagebandes (1) erfolgt.
Priority Applications (4)
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2000
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- 2000-02-14 ES ES200000340A patent/ES2171106B1/es not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
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DE3221449A1 (de) * | 1982-05-25 | 1983-12-08 | Shinko Electric Co., Ltd., Tokyo | Fahrerlos gefuehrtes fahrzeug |
DE3715025C2 (de) * | 1986-05-09 | 1990-05-23 | Daifuku Co., Ltd., Osaka, Jp |
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