DE19905779A1 - Vorrichtung zum Kippen eines Gegenstandes um wenigstens eine Achse, insbesondere eines optischen Elementes - Google Patents

Abstract

Bei einer Vorrichtung zum Kippen eines Gegenstandes um wenigstens eine Achse, insbesondere eines optischen Elementes, wie eine Linse (9), ist der Gegenstand bei einem optischen Element von einem Innenring (7) getragen und über wenigstens drei Lagerpunkte mit einer Fassung oder einem Außenring (8) verbunden. Durch Justierelemente sind Kippungen des Gegenstandes (9) einstellbar. Als Justierelemente sind meherere Koppeln (1-6) vorgesehen, von denen ein Teil als Stützkoppeln (1-4) den Innenring (7) gegenüber dem Außenring (8) so lagert, daß sich der Innenring (7) nur um zwei senkrecht zueinander stehende Kippachsen (x-, y-Achsen) drehen kann. Zwei weitere Koppeln als Stellkoppeln (5, 6) stützen Drehmomente um die senkrecht zueinander stehenden Kippachsen ab. Durch Verstellen der Stellkoppeln (5, 6) sind die Kippwinkel einstellbar.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Kippen eines Gegen­ standes um wenigstens eine Achse, insbesondere eines optischen Elementes, nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.

Eine Vorrichtung dieser Art ist in der DD 278 207 A1 beschrie­ ben. Dabei ist eine Fassung mit Justierelementen vorgesehen, auf denen einzeln gefaßte optische Elemente in einem Füllfas­ sungsrohr angeordnet sind. Die Justierelemente bestehen aus zwei unmittelbar aneinandergrenzende, ineinander und unabhängig voneinander verdrehbare Ringscheiben. Durch Drehungen der Ringscheiben, welche ein Keilringpaar bilden, läßt sich eine definierte Neigung der optischen Achse des optischen Elementes einstellen. Auf diese Weise können die optischen Achsen einzel­ ner optischer Elemente mit hoher Genauigkeit zur mechanischen Achse eines Objektives ausgerichtet werden. Mit einer Vorrich­ tung dieser Art wird erreicht, daß die optische Achse eines einzelnen optischen Elementes, das mit der optischen Achse des Objektives, in das das optische Element eingebaut ist, nicht übereinstimmt, ausgerichtet werden kann.

Die Schiefstellung einer optischen Achse eines optischen Ele­ mentes kann z. B. durch Fertigungsungenauigkeiten oder Flansch­ unebenheiten eines Außenringes verursacht sein. Durch die Ju­ stierelemente nach der DD 278 207 A1 lassen sich Abweichungen der optischen Achsen von optischen Elementen von der Achse des Objektives, aber nicht in der für Objektive für die Halbleiter­ lithographie geforderten hohen Genauigkeit korrigieren, da die Justage mit dem Keilringpaar reibungsbehaftet ist und somit sogenannten Stick-Slip- und Hystereseeffekte auftreten, die ein "Über"korrigieren zur Folge haben. Es wird daher immer eine etwas größere Verstellung wie erwünscht eingestellt. Zudem wird bei der vorbekannten Vorrichtung das optische Element jedoch von der Außenfassung nicht deformationsentkoppelt, so daß Ver­ spannungen und Deformationen am Flansch auf das optische Ele­ ment übertragen werden.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art derart zu verbessern, daß ein Gegenstand, insbesondere ein optisches Element, sehr genau von wenigstens um eine Achse, insbesondere jedoch um zwei Achsen, geschwenkt werden kann, wobei der Gegenstand gleichzei­ tig auch gegenüber seiner Fassung oder seinem Außenring defor­ mationsentkoppelt sein soll.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im kennzeichnenden Teil von Anspruch 1 genannten Merkmale gelöst.

Erfindungsgemäß ist der Innenring, der das optische Element trägt, nunmehr über insgesamt sechs Koppeln mit der Fassung bzw. dem Außenring verbunden. Vier Koppeln dienen dabei als sogenannte Stützkoppeln derart, daß sich der Innenring nur um die beiden senkrecht zueinander stehenden Kippachsen drehen kann. Die beiden anderen Koppeln, die als Stellkoppeln wirken, stützen jeweils die Drehmomente um die beiden Kippachsen (x-Achse und y-Achse) ab und dienen gleichzeitig zur Einstellung und Verstellung der Kippwinkel. Durch die Koppeln ist die Lage­ rung des Innenringes somit statisch bestimmt, wobei gleichzei­ tig auf diese Weise eine Deformationsentkoppelung des Innenrin­ ges gegenüber dem Außenring erreicht wird. Da die beiden Kipp­ achsen senkrecht zueinander stehen, beeinflussen sich die Kipp­ bewegungen nicht gegenseitig, weshalb Nachkorrekturen bei Ver­ stellung in einer Richtung nicht notwendig werden.

Wenn in einer sehr vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen ist, daß die beiden Kippachsen durch die z-Achse, d. h. bei einem optischen Element als Gegenstand durch die opti­ sche Achse verlaufen, wird ein Höhenversatz des optischen Ele­ mentes beim Kippen vermieden.

Die Ausgestaltung der Stützkoppeln kann beliebig sein. So kön­ nen hierfür z. B. Festkörpergelenke, Kugelgelenke oder ähnliches verwendet werden, wobei die Verbindung mit dem Innenring und dem Außenring jeweils über ein Gelenk bzw. eine einstellbare oder nachgiebige Verbindung erfolgen kann.

Bei aus der Praxis bekannten Kippmanipulatoren, die auf einer Dreipunkt- oder Hexapodlagerung des Innenrings im Außenring basieren, erfährt beim Kippen das optische Element wegen der zur optischen Achse windschief liegenden Kippachsen einen Hö­ henversatz, der durch Nachkippen um andere Kippachsen wieder herausgestellt werden muß. Da bei der erfindungsgemäßen Vor­ richtung die beiden Kippachsen die optische Achse des optischen Elementes schneiden können, tritt in diesem Fall kein Axialver­ satz beim Kippen auf.

Bei bekannten Kippmanipulatoren, ausgenommen kardanischen Auf­ hängungen, beeinflussen sich weiterhin die Kippbewegungen ge­ genseitig, da die Kippachsen nicht senkrecht zueinander stehen. Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung hingegen stehen die Kip­ pachsen senkrecht zueinander, so daß keine gegenseitige Beein­ flussung der Kippbewegungen gegeben ist.

Erfindungsgemäß ist der Verstellbereich so gewählt, daß der Kippwinkel zwischen Innenring und Außenring, der bei einer Au­ ßenringdeformation, z. B. durch Anschrauben des Außenrings auf eine unebene Unterlage, durch die statisch bestimmte Lagerung entsteht, korrigiert werden kann. Denkbar ist auch eine geziel­ te Verkippung des Innenringes, wobei aus Gründen der Praktika­ bilität, z. B. Festkörpergelenke, im allgemeinen Verkippungen sich auf kleinere Winkelbereiche beschränken würden.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen erge­ ben sich aus den übrigen Unteransprüchen und aus dem nachfol­ gend anhand der Zeichnung prinzipmäßig dargestellten Ausfüh­ rungsbeispiel.

Es zeigt:

Fig. 1 schematisch eine perspektivische Darstellung der er­ findungsgemäßen Vorrichtung mit einem Innenring, Stütz- und Stellkoppeln und einem Außenring,

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Fig. 1 in Prinzipdarstellung,

Fig. 3 eine Draufsicht auf die erfindungsgemäße Vorrichtung in einer konstruktiven Ausgestaltung,

Fig. 4 einen Schnitt nach der Linie IV-IV der Fig. 3 in ver­ größerter Darstellung,

Fig. 5 ausschnittsweise eine Prinzipdarstellung einer Stell­ koppel mit Verstelleinrichtung,

Fig. 6 einen Schnitt nach der Linie VI-VI der Fig. 3 in ver­ größerter Darstellung,

Fig. 7 eine vergrößerte Darstellung einer Stützkoppel mit Kugelgelenken,

Fig. 8 eine vergrößerte Darstellung einer Stützkoppel mit Festkörpergelenken, und

Fig. 9 eine vergrößerte Darstellung einer Stützkoppel mit Kugelflächen.

Vier Stützkoppeln 1, 2, 3 und 4 und zwei Stellkoppeln 5 und 6 verbinden einen Innenring 7 mit einem Außenring 8. Der Innen­ ring 7 trägt ein optisches Element 9 (in der Fig. 1 aus Über­ sichtlichkeitsgründen nicht dargestellt). Jede der sechs Kop­ peln besitzt ein Gelenk 10, mit welchem die dazugehörige Koppel mit dem Innenring 7 und ein weiteres Gelenk 11, mit welchem ebenfalls die dazugehörige Koppel mit dem Außenring 8 oder ei­ nen Verstellmechanismus (siehe Fig. 5, Bezugszeichen 21-27), der vom Außenring 8 gehalten wird, verbunden ist. Die Gelenke 10 und 11 können als Kugelgelenke, Festkörpergelenke oder in ähnlicher Weise ausgebildet sein.

Durch die Verbindung des Innenringes 7 mit dem Außenring 8 über die sechs Koppeln ist der Innenring 7 von Fertigungsungenauig­ keiten des Außenringes 8 bzw. der Fassung und von dessen Defor­ mationen entkoppelt. Gleichzeitig kann über die sechs Koppeln jedoch eine Justage um zwei senkrecht zueinander stehende Ach­ sen, nämlich die x-Achse und die y-Achse, vorgenommen werden. Dies geschieht auf folgende Weise:
Durch die vier Stützkoppeln 1, 2, 3 und 4 wird der Innenring 7 derart auf dem Außenring 8 getragen, daß für den Innenring 7 nur noch zwei Freiheitsgrade, nämlich um die x-Achse und die y-Achse, gegeben sind. Diese beiden Achsen stellen die Kippachsen dar. Die y-Achse als Dreh- bzw. Kippachse ergibt sich dabei durch die Schnittpunkte 12 und 13, deren Verbindungslinie die y-Achse darstellt. Der Schnittpunkt 12 ergibt sich hierfür aus der Verlängerungslinie 14 der Stützkoppel 1 mit der Verlänge­ rungslinie 15 der Stützkoppel 2 und der Schnittpunkt 13 ergibt sich aus der Verlängerungslinie 16 der Stützkoppel 3 mit der Verlängerungslinie 17 der Stützkoppel 4.

In ähnlicher Weise wird die Dreh- bzw. Kippachse, welche 90° dazu liegt, nämlich der x-Achse, mittels einer Verbindungslinie durch die Schnittpunkte 18 und 19 gebildet. Der Schnittpunkt 18 ergibt sich dabei durch die Verlängerungslinie 15 der Stützkop­ pel 2 mit der Verlängerungslinie 16 der Stützkoppel 3. Der Schnittpunkt 19 ergibt sich durch die Verlängerungslinie 14 der Stützkoppel 1 mit der Verlängerungslinie 17 der Stützkoppel 4. Anders ausgedrückt: Die Stützkoppeln 1 und 2 bilden im Ausfüh­ rungsbeispiel eine Ebene und die Stützkoppeln 3 und 4 bilden die andere Ebene, wobei die Schnittgerade beider Ebenen die Kippachse darstellt.

Bei dieser Ausgestaltung und Anordnung der Stützkoppeln 1 bis 4 gehen die Dreh- bzw. Kippachsen x-, y-Achse, genau durch die z-Achse. Dabei liegt ein Anstellwinkel α als Stützkoppelanstell­ winkel der Winkel zwischen der Stützkoppel 1, 2, 3 oder 4 und der xy-Ebene. Wie ersichtlich, sind die beiden Kippachsen gemäß Ausführungsbeispiel nach der Fig. 1 jedoch in der Höhe versetzt zueinander, weshalb sich bei einer Kippung ein Lateralversatz einstellt. Je näher die beiden Kippachsen zum Innenring 7 lie­ gen, d. h. je flacher ein Anstellwinkel α der Stützkoppeln zur xy-Ebene ist, desto geringer wird der Lateralversatz. Nachtei­ lig ist jedoch, daß dabei die Steifigkeit der Vorrichtung in z- Richtung leidet. Umgekehrt, je steiler bzw. je größer die Win­ kel α der Stützkoppeln zur z-Achse sind, desto weiter liegen die Kippachsen vom Außenring 8 weg und desto steifer wird die Vorrichtung in z-Richtung, wobei jedoch entsprechend der Late­ ralversatz zunimmt. Dies bedeutet, in der Praxis wird man die Anstellwinkel α der Stützkoppeln entsprechend den gewünschten Anforderungen wählen.

Die Stellkoppel 5, welche auf der x-Achse vom Innenring 7 bzw. Außenring 8 liegt, stützt Drehmomente um die y-Achse ab. Der Kippwinkel des Innenringes 7 um die y-Drehachse kann durch ein Verschieben der Stellkoppel 5 in x-Richtung gegenüber dem Au­ ßenring 8 eingestellt werden.

Die Stellkoppel 6 stützt die Drehmomente um die x-Achse ab und befindet sich hierzu auf der y-Achse des Außenringes 8. Durch ein Verschieben der Stellkoppel 6 in y-Richtung gegenüber dem Außenring 8 kann der Kippwinkel des Innenringes 7 um die x- Achse eingestellt werden.

Ein Anordnungswinkel ϕ beschreibt die Anordnung der Stützkop­ peln 1 bis 4 zum Innenring 7 in der Draufsicht (siehe Fig. 2). Der Anordnungswinkel ϕ ist der Winkel zwischen der Tangente des Ansatzpunktes der Stützkoppel 1, 2, 3 bzw. 4 am Innenring 7 und der in die xy-Ebene projizierte Stützkoppel. Der Anordnungswin­ kel ϕ der Stützkoppel 1, 2, 3 bzw. 4 legt damit die axiale Lage der Kippachsen zueinander fest. Da der Anstellwinkel α der Stützkoppeln 1, 2, 3, 4 die Höhe der Kippachsen vom Außenring 8 bestimmt, teilt der Anordnungswinkel 9 den Anstellwinkel α in einen Anstellwinkel für die x-Kippachse, der die Projektion des Anstellwinkels α auf die yz-Ebene ist, und in einen Anstell­ winkel für die Y-Kippachse, der die Projektion des Anstellwin­ kels auf die zx-Ebene ist, auf.

Sind die Stützkoppeln 1, 2, 3, 4 radial zum Innenring ausge­ richtet (ϕ = 90°), so sind die projizierten Winkel gleich groß, und damit liegen die x- und y-Kippachsen gleichweit vom Außen­ ring 8 entfernt. Die x- und y-Kippachsen schneiden sich und spannen dann eine horizontale Ebene auf. In diesem Fall liegt auch für beide Kipprichtungen ein gleicher Lateralversatz vor.

Die Stützkoppeln 1 bis 4 können von tangential (ϕ = 0°) bis zu radial (ϕ = 90°) an den Innenring 7 angeordnet werden.

Bei tangentialer Anordnung der Stützkoppeln 1 bis 4 liegt eine Kippachse oberhalb des Außenringes 8, während die andere Kip­ pachse im gleichen Abstand unterhalb des Außenringes 8 liegt (nicht dargestellt).

Dies bedeutet, die beiden Kippachsen, nämlich die x- und y-Achsen, liegen auf diese Weise auf verschiedenen Seiten des Innenringes 7 bzw. Außenringes 8. Der Vorteil dieser Ausgestal­ tung liegt in einer platzsparenden Anordnung.

Je nach den Anforderungen an die Vorrichtung und den Platzver­ hältnissen sind im Bedarfsfalle sämtliche Anordnungswinkel ϕ zwischen radial und tangential möglich.

Bei der Wahl des Anordnungswinkels ϕ der Stützkoppel 1, 2, 3, 4 sollte berücksichtigt werden, daß nichtschneidende Kippachsen unterschiedliche Lateralversätze in den beiden Kipprichtungen bewirken.

In den Fig. 2 bis 6 ist in der Draufsicht in Prinzipdarstel­ lung eine mögliche Ausgestaltung für die Stützkoppeln 1, 2, 3 und 4 und die Stellkoppeln 5 und 6 dargestellt. Wie ersicht­ lich, liegen die Stützkoppeln 1, 2, 3, 4 stets auf Geraden von 45° zum Innenring. Wie weiterhin ersichtlich, sind die Stütz­ koppeln 1, 2, 3 und 4 jeweils über das Gelenk 11 mit dem Außen­ ring 8 und das Gelenk 10 mit dem Innenring verbunden. Die Fig. 4 zeigt einen Schnitt nach der Linie IV-IV der Fig. 3 mit ei­ ner Ausgestaltung der Stützkoppeln 1 bis 4 als Festkörpergelen­ ke in vergrößerter Darstellung. Dabei sind auch die Gelenkpunk­ te 10, 11 erkennbar.

Die beiden Stellkoppeln 5 und 6 können entweder durch einen direkten Angriff an diesen verstellt werden oder durch Stell­ schrauben 20 (siehe Prinzipdarstellung in Fig. 5), welche über eine Parallelführung mit einem Übersetzungsverhältnis auf die Verstellung der Stellkoppeln 5 und 6 in Richtung der x- bzw. y-Achse (siehe Pfeile) einwirken.

Die nur beispielsweise dargestellte Parallelführung weist einen Übersetzungshebel 21 auf, an dem die Stellschraube 20 angreift. Der Übersetzungshebel 21 ist gelenkig mit einem Ansatz 22 eines Winkelhebels 23 verbunden, welcher wiederum mit seinem anderen Schenkel als Antriebsschenkel 24 mit einer Stellplatte 25 der Stellkoppel 5 bzw. 6 verbunden ist. Der Stellwinkel 23 ist über eine gelenkige Verbindung 26 mit dem Außenring 8 verbunden. Über einen weiteren Schenkel 27 ist die Stellplatte 25 nochmals gelenkig mit dem Außenring 8 verbunden. Der Stellwinkel 23, die Stellplatte 25 und der Schenkel 27 bilden eine Parallelführung für das Gelenk 11 der Stellkoppel 5 bzw. 6. Wie ersichtlich, führen Verstellbewegungen der Stellschraube 20 in Pfeilrichtung zu einer Verschiebung der Stellkoppel 5 in x-Richtung und der Stellkoppel 6 in y-Richtung. Auf diese Weise erhält man bei einem großen Verstellweg mit der Stellschraube 20 eine sehr feine Verschiebung bzw. Anstellung der Stellkoppeln 5 und 6 in x- bzw. y-Richtung.

Fig. 6 zeigt als Ausschnittsvergrößerung des Schnittes VI-VI der Fig. 3 eine konstruktive Ausgestaltung der Stellkoppel 5 bzw. 6 mit Festkörpergelenken 10, 11.

Die Fig. 7 bis 9 zeigen einige Ausgestaltungen von Stützkop­ peln, welche jedoch nur als beispielsweise anzusehen sind. Die in der Fig. 7 dargestellte Stützkoppel 1, 2, 3 oder 4 ist mit reibungsarmen Kugelgelenken 28 und 29 versehen, welche die Gelenke 10 und 11 bilden.

Die Fig. 8 zeigt eine Ausführung der Stützkoppeln 1 bis 4 mit Festkörpergelenken 10 und 11, wie sie in dem Ausführungsbei­ spiel nach den Fig. 1 bis 6 dargestellt sind und zwar durch Bildung von elastischen, dünnen Übergangsstellen zwischen dem einstückig gefertigten Innenring 7 und Außenring 8.

Die Fig. 9 zeigt eine Spezialart, wobei die Stützkoppeln 1 bis 4 durch Kugelflächen zwischen dem Innenring 7 und dem Außenring 8 gebildet werden bzw. deren Funktion übernehmen. Dabei werden die Gelenke 10 und 11 durch die Krümmungsflächen am Innenring 7 und am Außenring 8 gebildet, wobei ein Krümmungsradius kleiner ist als der andere Krümmungsradius. Die kinematischen Gelenk­ punkte 10 und 11 dieser Verbindung liegen dabei auf den Krüm­ mungsmittelpunkten der Kugelflächen.

Bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen besitzt die Vorrichtung jeweils vier Stützkoppeln 1 bis 4, deren An­ satzpunkte am Innenring 7 gleichmäßig am Umfang verteilt sind, und zwei Stellkoppeln 5 und 6, die einen Winkel von 90° ein­ schließen.

Bei einer Ausführung der Stützkoppeln 1 bis 4 und der Stellkop­ peln 5 und 6 mit Festkörpergelenken können für eine symmetri­ sche Deformation des Innenringes 7 durch die Festkörpergelenk- Biegemomente zusätzlich Ausgleichskoppeln angebracht werden. Derartige Ausgleichskoppeln können umfangseitig gegenüber den Stellkoppeln 5 und 6 angeordnet werden, besitzen jedoch selbst keine Stellfunktion. Selbstverständlich können die Ausgleichs­ koppeln jedoch auch noch an einer anderen Stelle angeordnet werden. Ersetzt man die Festkörpergelenke derartiger Aus­ gleichskoppeln durch ideale Gelenke, müssen die Ausgleichskop­ peln am Innenring 7 alle sechs Freiheitsgrade freigeben.

Obwohl vorstehend nur Vorrichtungen mit jeweils vier Stützkop­ peln 1 bis 4 beschrieben sind, wird nachdrücklich darauf hinge­ wiesen, daß auch im Rahmen der Erfindung andere Anzahlen, An­ ordnungen und Gestaltungen von Stützkoppeln möglich sind. So sind z. B. auch Einsatzfälle möglich, wobei nur zwei sich gegen­ überliegende Stützkoppeln vorhanden sind, die jeweils um 90° versetzt zu Stellkoppeln, welche sich ebenfalls gegenüberlie­ gen, angeordnet sind.

Als optisches Element kann statt einer Linse 9 selbstverständ­ lich auch ein Spiegel oder ein anderes optisches Element vorge­ sehen sein, das deformationsentkoppelt wird.

Claims (12)

1. Vorrichtung zum Kippen eines Gegenstandes um wenigstens eine Achse, insbesondere eines optischen Elementes, wie ei­ ne Linse, wobei der Gegenstand bei einem optischen Element von einem Innenring getragen und über wenigstens drei La­ gerpunkte mit einer Fassung oder einem Außenring verbunden ist, wobei durch Justierelemente die Kippungen des Gegen­ standes um die senkrecht zur z-Achse (optische Achse) lie­ genden Achsen einstellbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß als Justierelemente mehrere Koppeln (1-6) vorgesehen sind, von denen ein Teil als Stützkoppeln (1-4) den Innen­ ring (7) gegenüber dem Außenring (8) oder der Fassung so lagert, daß der Innenring (7) nur um zwei senkrecht zuein­ ander stehende Kippachsen (x-, y-Achse) drehen kann, wobei zwei weitere Koppeln als Stellkoppeln (5, 6) Drehmomente um die senkrecht zueinander stehenden Kippachsen abstützen, und wobei durch Verstellen der Stellkoppeln (5, 6) die Kipp­ winkel einstellbar sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützkoppeln (1-4) so angeordnet sind, daß die Kippach­ sen (x-, y-Achsen) durch die z-Achse verlaufen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Achsen der Stützkoppeln (1-4) zur z-Achse geneigt sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Stützkoppeln (1-4) derart angeordnet sind, daß die Kippachsen (x-, y-Achse) auf verschiedenen Seiten des Gegenstandes liegen.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützkoppeln (1-4) tangential am Innenring (7) angrei­ fen.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Stützkoppeln (1-4) jeweils zwei Ge­ lenke (10, 11) aufweisen, über welche jeweils die Verbindung zwischen dem Innenring (7) und dem Außenring (8) oder der Fassung hergestellt ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenke (10, 11) als Festkörpergelenke ausgebildet sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenke (10, 11) als Kugelgelenke (28, 29) ausgebildet sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenke (10, 11) mit Kugelflächen am Innenring (7) und am Außenring (8) versehen sind.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Stellkoppeln (5, 6) mit Einstellglie­ dern (15) versehen sind, durch die Übersetzungen des Ver­ stellweges möglich sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß als Einstellglieder Stellschrauben (15) vorgesehen sind, die über Übersetzungshebel (21-27) an den Stellkoppeln (5, 6) angreifen.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das nicht mit dem Innenring (7) verbundene Ende der Stell­ koppeln (5, 6) über eine Parallelführung (24, 25, 27) mit dem Außenring (8) verbunden ist und die Übersetzungshebel (21, 22) an der Parallelführung angreifen.