DE19853324A1 - Linearantrieb - Google Patents
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Abstract
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Linearantrieb anzugeben, der einfach zu realisieren ist, einen großen Bewegungsbereich ermöglicht und der sowohl für planare als auch rotatorische Bewegungserzeugung geeignet ist. DOLLAR A Erfindungsgemäß gelingt die Lösung der Aufgabe dadurch, daß die Linearaktoren zwischen den passiven Elementen an einer Oberfläche angeordnet sind und so ansteuerbar sind, daß zeitlich versetzt wirkende Reibungsdifferenzen zwischen unbewegten und bewegten passiven Elementen eine gerichtete Bewegung ergeben. DOLLAR A Die Erfindung betrifft einen Linearantrieb mit bewegungserzeugenden Linearaktoren und damit verbundenen, zu bewegenden passiven Elementen.
Description
Die Erfindung betrifft einen Linearantrieb mit bewegungserzeugenden
Linearaktoren und damit verbundenen, zu bewegenden passiven Elementen.
Im Stand der Technik werden für Linearantriebe bzw. Antriebssystemen mit
linear bewegten Elementen vor allem Direktantriebe auf der Basis
elektromagnetischer Schrittmotoren sowie hydraulische und pneumatische
Stellantriebe verwendet. Es ist auch bekannt indirekt erzeugte
Linearbewegungen mit Hilfe mechanischer Übertragungselemente (z. B.
Rotationsantrieb mit Spindel) in Linearbewegungen umzuwandeln. Nachteilig ist
dabei, daß zur Erzeugung relativ großer Bewegungsbereiche des Antriebs bzw.
des Antriebssystems, ein nicht unerheblicher Aufwand hinsichtlich
Materialeinsatz, anzuwendender Herstellungstechnologie und notwendiger
Steuerung-/Regelungstechnik notwendig ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Linearantrieb anzugeben, der
einfach zu realisieren ist, einen großen Bewegungsbereich ermöglicht und der
sowohl für planare als auch rotatorische Bewegungserzeugung geeignet ist.
Erfindungsgemäß gelingt die Lösung der Aufgabe mit den kennzeichnenden
Merkmalen von Patentanspruch 1.
Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Der erfindungsgemäße Linearantrieb zeichnet sich durch eine Reihe von
Vorteilen aus. Vorteilhaft sind neben der einfach zu realisierenden Anordnung
und der Möglichkeit einen großen Bewegungsbereich sowohl für eine planare
als auch rotatorische Bewegung zu verwirklichen, die Möglichkeit einer hohen
Einzelschrittauflösung. Durch Kaskadierung der Antriebe ist in einfacher Weise
ein Mehrkoordinantenantrieb aufbaubar: Ferner ist eine Miniaturisierung des
Gesamtantriebssystems möglich.
Für den erfindungsgemäßen Linearantrieb ergeben sich vielfältige
Anwendungsmöglichkeiten. Hierzu zählen insbesondere
- - Aufgaben zur Inspektion (Vermessen, Beobachten, Überwachen, Scannen) und Manipulation (Bearbeiten, Reinigen, Kennzeichnen, Zeichnen, Plotten) auf bzw. von Oberflächen unterschiedlicher Werkstoffzusammensetzung und Geometrie (wie z. B. Blutgefäße, allgemeine Hohlräume, Körperhohlräume oder hohlraumartige Körpergebilde in Biologie/Medizin, gekrümmte Oberflächen, Glasscheiben, Rohre bzw. rohrartige Elemente, Fußböden, Wände, Decken, Werkstücke u.ä.),
- - dabei kann die Oberfläche der Reibkörper so ausgebildet sein, daß während der Drehbewegung bereits z. B. Reinigungsaufgaben übernommen werden (z. B. durch Borsten auf der Oberfläche zum Reinigen von Rohrleitungen),
- - in bzw. an die Reibkörper können Meßanordnungen (z. B. zum Feststellen von Beschädigungen von Rohrleitungen) oder aktivierbare Manipulatoren (z. B. Ultraschallreinigungssysteme) integriert bzw. extern angebracht sein,
- - für Ausbildungszwecke und als technisches Spielzeug zum verstehenden Lernen logischer mechanischer und steuerungstechnischer Zusammenhänge sowie
- - zum Einsatz als unterhaltsames technisches Gebilde, z. B. für Werbezwecke.
Die Erfindung wird im Folgenden an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.
In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 eine Anordnung zur Bewegung auf einer Oberfläche mit
Bewegungserzeugung durch Kontraktion,
Fig. 2 eine Anordnung zur Bewegung auf einer Oberfläche mit
Bewegungserzeugung durch Dilatation,
Fig. 3 und 4 entsprechende Anordnungen in einem Rohr
Fig. 5 und 6 Anordnungen, bei denen ein um die Elemente angeordnetes
Rohr bewegt wird
Fig. 7 und 8 Anordnungen, bei denen ein mittleres Element feststehend
angeordnet ist,
Fig. 9 und 10 Anordnungen, bei denen sich der Linearantrieb auf einer im
Inneren angebrachten Stange bewegt,
Fig. 11 und 12, Anordnungen, bei denen ein auf dem Antrieb liegendes Teil
transportiert wird
und
Fig. 13 und 14 Anordnungen, bei denen eine rotatorische Bewegung erzeugt
wird.
Der erfindungsgemäße Linearantrieb verwendet direkt oder indirekt wirkende
Linearaktoren (4, 5, 9, 10, 28, 34, 37, 40), wobei bewegungserzeugende
Elemente und bewegte passiven Elemente (1, 2, 3, 27, 31, 36, 38, 41) zeitlich
versetzt wirkende Reibungsdifferenzen zwischen unbewegten und bewegten
Gliedern (7) auf einer Oberfläche (6, 11, 13, 14, 17, 18, 20, 22, 23, 25, 30, 42)
nutzen.
Die in den Fig. 1 bis 14 dargestellten Bewegungs-Grundprinzipien des
Antriebsystems beruhen alle gleichermaßen auf dem Nutzen der zeitlich versetzt
wirkenden Reibungsdifferenz zwischen temporär unbewegten sowie bewegten
Gliedern mit dem Ziel, eine Linear- bzw. Rotationsbewegung mit oder durch
das Antriebsystem zu generieren.
Der Aufbau des Antriebsprinzips kann so modifiziert werden, daß die
auskoppelbare/nutzbare Linear- bzw. Rotationsbewegung entweder von der
Antriebsanordnung auf einer Oberfläche (Fig. 1-Fig. 4c, Fig. 9-Fig. 10c, Fig.
14) durchgeführt wird oder das ein Läufer/Körper (Fig. 5-Fig. 8c, Fig. 11-Fig.
13) durch das Antriebssystem bewegt wird.
Eine Vergrößerung bzw. Modifizierung der Reib- sowie Haftkräfte zwischen
antreibenden und angetriebenen Elementen ist z. B. über zuschaltbare
Reibflächen, eine Veränderung der Gewichtskräfte, mit Hilfe eines Unterdrucks
in entsprechenden Sauganordnungen, über permanentmagnetische
Anordnungen, elektrostatische Kräfte oder auch mit Hilfe gesteuerter
magnetischer (z. B. bistabile E-Haftmagnete) sowie Felder möglich.
Als Antriebselemente finden Linearaktoren bzw. Antriebe, welche eine
Linearbewegung als Ausgangsgröße realisieren können, Anwendung. Die
Erzeugung der Linearbewegung kann direkt oder indirekt (z. B. mit der Hilfe
mechanischer Übertragungselemente, wie Rotationsantrieb + Spindel) erfolgen.
Als bewegungserzeugende Wandler können beispielsweise
elektromagnetische/elektrostatische Aktoren, pneumatische/hydraulische
Stellelemente, Piezoaktoren, (elektro-)chemische Bewegungswandler,
thermomechanische Antriebe (Dehnstoffelemente, Bimetalle,
Shap-Memory-Alloys) dienen.
Sind der Hub (wie z. B. bei Proportionalmagneten) bzw. der Bewegungsbereich
der bewegungserzeugenden Elemente oder/und die Haft- und Reibungskräfte
zwischen Bewegungsoberfläche und bewegten Elementen einstellbar, ist eine
Vergrößerung der Bewegungauflösung (Feinpositionierung) sowie eine
Verkleinerung der Schrittweite des Antriebssystems realisierbar. Eine
Veränderung der Schrittweite des Antriebssystems ist auch mittels einer
Modifizierung der Bewegungsgeschwindigkeit der Antriebsglieder, durch ein
gezieltes Überwinden von wirkenden Haftkräften zwischen den sich gegenseitig
berührenden Riebungsoberflächen möglich.
Eine Bewegung des Antriebssystems bzw. der zu treibenden Elemente (Läufer)
ist wohl in der dargestellten positiven als auch in negativer Koordinaten- bzw.
Rotationsrichtung möglich. Die Bewegungsumkehr der in den Fig. 1 bis 14
dargestellten Bewegungsabläufe ist z. B. durch eine Invertierung der gezeigten
Bewegungsabläufe realisierbar.
Die in Fig. 13 dargestellte Erzeugung rotatorischer Bewegungen bzw. eine
Bewegung des Antriebssystems auf gekrümmten Flächen (Fig. 14) ist mit den in
den Fig. 1 bis 12c dargestellten Bewegungsprinzipien ebenfalls möglich.
Das Antriebsprinzip zeichnet sich desweiteren durch folgende Eigenschaften
aus:
Es stellt ein relativ einfach zu realisierendes Antriebsprinzip dar, wobei
theoretisch ein unbegrenzter Bewegungsbereich erreichbar ist. Ferner besteht
die Möglichkeit einer hohen Einzelschrittauflösung, das Antriebssystem kann
durch weitere passive und aktive Elemente seriell sowie parallel erweitert
werden (z. B. um auskoppelbare Kräfte/Momente zu vergrößern), durch
Kaskadierung der Antriebe ist ein Mehrkoordinatenantrieb aufbaubar, es ist eine
Miniaturisierung des Gesamtantriebssystems möglich.
Die Oberflächenpaarung zwischen den bewegten Elementen des
Antriebssystems und der relativ dazu bewegten Oberfläche kann nicht nur durch
gleitende Elemente, sondern auch mit Hilfe von abwälzenden/rollenden
Elementen erfolgen. Die auskoppelbare Bewegung beruht dann vor allem auf
der Nutzung von Differenzen der Rollreibung bzw. des Rollwiderstandes
zwischen bewegtem Glied und unbewegten Gliedern.
Für Bewegungsrealisierungen z. B. in Rohren mit ungleichmäßigen Durchmesser
sind für das dargestellte Bewegungsprinzip bestimmte Reibwerte zwischen den
Elementen des Antriebssystems und der umgebenden Oberfläche von
grundlegender Bedeutung. Durch die Verwendung passiver nachgiebiger
Strukturen oder/und aktiver Stellelemente/Haftelemente (z. B. Saugelemente,
Haftmagnete) werden die geforderten bzw. notwendigen Reibwerte bzw. die
Anpassung an den jeweiligen Rohrdurchmesser realisiert.
Claims (4)
1. Linearantrieb mit bewegungserzeugenden Linearaktoren und damit
verbundenen, zu bewegenden passiven Elementen, dadurch gekennzeichnet,
daß die Linearaktoren zwischen den passiven Elementen an einer Oberfläche
angeordnet sind und so ansteuerbar sind, daß zeitlich versetzt wirkende
Reibungsdifferenzen zwischen unbewegten und bewegten passiven Elementen
eine gerichtete Bewegung ergeben.
2. Linearantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der
Linearantrieb Mittel zur Modifizierung der Reib- sowie Haftkräfte zwischen
antreibenden und angetriebenen Elementen enthält.
3. Linearantrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der
Bewegungsbereich der bewegungserzeugenden Elemente oder/und die Haft- und
Reibungskräfte zwischen Bewegungsoberfläche und bewegten Elementen
einstellbar sind.
4. Linearantrieb nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Bewegungsgeschwindigkeit der Antriebsglieder
einstellbar ist.
Priority Applications (1)
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