DE19844911A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung einer die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors beschreibenden Größe - Google Patents
Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung einer die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors beschreibenden GrößeInfo
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Abstract
Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Einbaulagegröße, die die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors beschreibt. Die Einbaulagegröße wird in einem wenigstens durch die Fahrzeuggeschwindigkeit definierten Fahrzeugzustand ermittelt.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren
zur Ermittlung einer die Einbaulage eines in einem Fahrzeug
angeordneten Beschleunigungssensors beschreibenden Größe.
Solch eine Vorrichtung bzw. solch ein Verfahren wird im
Rahmen der Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten
Beschleunigungssensors eingesetzt. Verfahren und Vorrich
tungen zur Überwachung von in Fahrzeugen angeordneten Sen
soren sind in vielerlei Modifikationen bekannt.
Aus der DE 196 36 443 A1 ist eine Vorrichtung bzw. ein Ver
fahren zur Überwachung von Sensoren in einem Fahrzeug be
kannt. Bei diesen Sensoren handelt es sich um einen Gierra
tensensor, einen Querbeschleunigungssensor, einen Lenkwin
kelsensor sowie um Raddrehzahlsensoren. Für den Gierraten
sensor, den Querbeschleunigungssensor sowie den Lenkwinkel
sensor werden jeweils Signale ermittelt, die den jeweiligen
Sensoroffset beschreiben. Für den Querbeschleunigungssensor
wird u. a. vorgeschlagen, das den Offset repräsentierende
Signal mittels einer Langzeitfilterung aus den mit dem
Querbeschleunigungssensor gemessenen Signal zu ermitteln.
Die Filterzeit wird dabei in Abhängigkeit der Fahrzeugge
schwindigkeit gewählt. Dabei ist nicht vorgesehen, das den
Offset repräsentierende Signal in einem wenigstens durch
die Fahrzeuggeschwindigkeit definierten Fahrzeugzustand zu
ermitteln. Aus diesem Grund eignet sich dieses Signal nicht
zur Beschreibung der Einbaulage des Querbeschleunigungssen
sors, da es trotz Langzeitfilterung noch Anteile aufweist,
die auf die Fahrzeugbewegung zurückgehen.
Aus der EP 0 469 057 B1 ist eine Vorrichtung zum Messen der
Giergeschwindigkeit eines Fahrzeuges bekannt. Zum Messen
der Giergeschwindigkeit wird ein Gyrometer verwendet, das
ein Ausgangssignal entsprechend der Giergeschwindigkeit des
Fahrzeuges erzeugt. Die Vorrichtung umfaßt eine Korrektur
einrichtung, mit der ein Vorspannungsfehler aus dem Aus
gangssignal des Gyrometers entfernt werden kann. Der Vor
spannungsfehler wird mit Hilfe der Korrektureinrichtung
dann gemessen, wenn der Lenkwinkel des Fahrzeuges 0 oder
innerhalb eines Toleranzbereiches um 0 ist, und die seitli
che Beschleunigung des Fahrzeuges 0 oder innerhalb eines
Toleranzbereiches um 0 ist. Alternativ zur Auswertung des
Lenkwinkels bzw. der seitlichen Beschleunigung kann auch
die Fahrzeuggeschwindigkeit zur Ermittlung des Vorspan
nungsfehlers ausgewertet werden. Der Vorspannungsfehler
wird mit der Korrektureinrichtung dann ermittelt, wenn die
Fahrzeuggeschwindigkeit 0 oder in einem Toleranzbereich von
0 ist.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein
Verfahren bzw. eine Vorrichtung zu schaffen, mit dem bzw.
mit der für einen Beschleunigungssensor in einfacher Weise,
d. h. ohne zusätzlichen Sensoraufwand, die Ermittlung einer
Einbaulagegröße, die die Einbaulage des in einem Fahrzeug
angeordneten Beschleunigungssensors beschreibt, zu ermögli
chen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 und
durch die des Anspruchs 17 gelöst.
Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft ein Verfahren zur
Ermittlung einer Einbaulagegröße, die die Einbaulage eines
in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors be
schreibt. Erfindungsgemäß wird die Einbaulagegröße in einem
wenigstens durch die Fahrzeuggeschwindigkeit definierten
Fahrzeugzustand ermittelt.
Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird als Größe, die den Fahr
zeugzustand definiert, aus folgendem Grund herangezogen:
Der Beschleunigungssensor wird in Zusammenhang mit einem
Schlupfregelsystem, d. h. mit einem Bremsschlupfregelsystem
und/oder mit einem Antriebsschlupfregelsystem eingesetzt.
Solche Schlupfregelsysteme sind standardmäßig mit Raddreh
zahlsensoren ausgestattet. Soll nun die Einbaulagegröße des
Beschleunigungssensors in einem definierten Fahrzeugzustand
ermittelt werden, so bietet es sich an, zur Definition des
Fahrzeugzustandes die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verwenden,
die ohne großen Aufwand mittels der bereits vorhandenen
Raddrehzahlsensoren ermittelt werden kann. Folglich sind
zur erfindungsgemäßen Ermittlung der Einbaulagegröße in
Schlupfregelsystemen keine zusätzlichen Sensoren erforder
lich.
Bei dem Beschleunigungssensor handelt es sich insbesondere
um einen Querbeschleunigungssensor, mit dem eine Querbe
schleunigungsgröße, die die auf das Fahrzeug wirkende Quer
beschleunigung beschreibt, erfaßt wird.
In Abhängigkeit der Einbaulagegröße wird ermittelt, ob der
Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht. Vorteil
hafterweise bietet es sich alternativ an, für den Beschleu
nigungssensor in Abhängigkeit der Einbaulägegröße eine kor
rigierte Beschleunigungsgröße zu ermitteln. Hierdurch wird
erreicht, daß für Regelungs- bzw. Steuerungszwecke eine von
der Einbaulagegröße unabhängige Beschleunigungsgröße zur
Verfügung steht.
In dem definierten Fahrzeugzustand steht das Fahrzeug vor
teilhafterweise nahezu oder völlig still. Dadurch wird er
reicht, daß die Querbeschleunigungsgröße, die der Ermitt
lung der Einbaulagegröße zugrunde liegt, frei von Anteilen
ist, die auf die Fahrzeugbewegung zurückgehen. Das heißt in
dem definierten Fahrzeugzustand wird die Einbaulagegröße
ohne Einfluß der Fahrzeugbewegung ermittelt.
Zunächst wird ein erstes Ausführungsbeispiel betrachtet.
Vorteilhafterweise ist der definierte Fahrzeugzustand da
durch definiert, daß das Fahrzeug auf einer ebenen Fläche
völlig still steht und unbeladen ist. Dadurch wird er
reicht, daß die Einbaulagegröße vollkommen unbeeinflußt er
mittelt werden kann. Dieser definierte Fahrzeugzustand wird
insbesondere beim Fahrzeughersteller am Bandende, d. h.
nach der Endmontage des Fahrzeuges eingestellt. Somit kann
für das montierte Fahrzeug direkt nach dessen Fertigstel
lung die Einbaulagegröße ermittelt werden. Ferner bietet es
sich an, diesen definierten Fahrzeugzustand während eines
Reparaturaufenthaltes in einer Werkstatt einzustellen.
Durch diese Maßnahme kann die Einbaulagegröße des Beschleu
nigungssensors von Zeit zu Zeit verifiziert werden bzw.
kann überprüft werden, ob durch evtl. Reparaturmaßnahmen
nicht eine Veränderung der Einbaulagegröße vorgenommen wur
de.
Im ersten Ausführungsbeispiel wird zunächst in Abhängigkeit
einer mit dem Beschleunigungssensor ermittelten Beschleuni
gungsgröße, die die auf das Fahrzeug wirkende Beschleuni
gung beschreibt, eine gefilterte Beschleunigungsgröße er
mittelt. Vorteilhafterweise wird in dem definierten Fahr
zeugzustand in Abhängigkeit dieser gefilterten Beschleuni
gungsgröße die Einbaulagegröße ermittelt. Durch Filterung
der Beschleunigungsgröße wird erreicht, daß störende Ein
flüsse, wie beispielsweise Jitter oder Rauschen eliminiert
werden.
Bei der Ermittlung der Einbaulagegröße wird zunächst vor
teilhafterweise die Bedingung überprüft, ob der Betrag der
gefilterten Beschleunigungsgröße für eine vorgegebene Zeit
dauer kleiner als ein oder gleich einem Schwellenwert ist.
Ist diese Bedingung erfüllt, d. h. ist der Betrag der gefil
terten Beschleunigungsgröße für die vorgegebene Zeitdauer
kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert, so wird die
gefilterte Beschleunigungsgröße als Einbaulagegröße verwen
det. Ist dagegen die Bedingung nicht erfüllt, so wird der
Beschleunigungssensor als fehlerhaft erkannt.
Vorteilhafterweise wird in Abhängigkeit der gefilterten Be
schleunigungsgröße und der Einbaulagegröße eine korrigierte
Beschleunigungsgröße ermittelt. Diese korrigierte Beschleu
nigungsgröße wird zur Regelungs- und/oder Steuerungszwecken
verwendet. Alternativ kann in Abhängikeit der korrigierten
Beschleunigungsgröße die Einbaulagegröße überprüft werden.
Zur Überprüfung der Einbaulagegröße wird vorteilhafterweise
die Bedingung überprüft, ob der Betrag der korrigierten Be
schleunigungsgröße für eine vorgegebene Zeitdauer kleiner
als ein oder gleich einem Schwellenwert ist. Diese Vorge
hensweise bietet sich aus folgendem Grund an: Solange sich
das Fahrzeug in dem definierten Fahrzeugzustand befindet,
ist die korrigierte Beschleunigungsgröße bei korrekter Er
mittlung der Einbaulagegröße im Idealfall gleich 0. Folg
lich kann, wenn die korrigierte Beschleunigungsgröße inner
halb eines Toleranzbereiches liegt, die Aussage getroffen
werden, daß die Einbaulagegröße in korrekter Weise ermit
telt wurde und folglich die Einbaulage des Beschleunigungs
sensors korrekt widerspiegelt.
Für den Fall, daß die Bedingung erfüllt ist, d. h. daß der
Betrag der korrigierten Beschleunigungsgröße für die vorge
gebene Zeitdauer kleiner als der oder gleich dem Schwellen
wert ist, wird die Einbaulagegröße als plausibel angesehen.
Da es somit möglich ist, eine Einbaulagegröße zu ermitteln,
ist der Beschleunigungssensor folglich nicht fehlerhaft.
Für den Fall, bei dem die Bedingung nicht erfüllt ist, wird
die Einbaulagegröße als nicht plausibel angesehen. In die
sem Fall war es nicht möglich, eine Einbaulagegröße zu er
mitteln, was dazu führt, daß die Ermittlung der Einbaulage
größe zumindest einmal wiederholt wird.
Wird die Ermittlung der Einbaulagegröße wiederholt, so ist
der Beschleunigungssensor dann fehlerhaft, wenn die Einbau
lagegröße nach dieser Wiederholung noch immer als nicht
plausibel angesehen wird, d. h. die Bedingung bzgl. der
korrigierten Beschleunigungsgröße immer noch nicht erfüllt
ist.
Vorteilhafterweise wird mit Hilfe einer Zeigergröße ange
zeigt, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder
nicht. Dabei wird für den Fall, bei dem der Beschleuni
gungssensor fehlerhaft ist, der Zeigergröße ein erster dies
kennzeichnender Wert zugewiesen. Für den Fall, bei dem der
Beschleunigungssensor nicht fehlerhaft ist, wird der Zei
gergröße ein zweiter dies kennzeichnender Wert zugewiesen.
Im ersten Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung zur Er
mittlung der Einbaulagegröße eine vom eigentlichen Steue
rungsmittel, d. h. dem Steuergerät, mit dem wenigstens eine
die Bewegung des Fahrzeuges beschreibende Größe regelbar
ist, getrennte Komponente. Bei dieser Vorrichtung handelt
es sich vorteilhafterweise um einen sogenannten Bandendete
ster oder um ein sogenanntes Diagnosegerät. Zur Ermittlung
der Einbaulagegröße wird diese Vorrichtung in einem defi
nierten Fahrzeugzustand an das im Fahrzeug enthaltene
Steuerungsmittel angeschlossen.
Ferner weist das Steuerungsmittel vorteilhafterweise ein
Speichermittel auf, in dem die ermittelte Einbaulagegröße
gespeichert wird. Somit steht die Einbaulagegröße für die
mit Hilfe des Steuerungsmittels stattfindende Regelung bzw.
Steuerung zur Verfügung.
Nachfolgend wird ein zweites Ausführungsbeispiel betrach
tet.
Der definierte Fahrzeugzustand, in dem das Fahrzeug nahezu
stillsteht, wird vorteilhafterweise wie folgt ermittelt: Es
wird eine Geschwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwin
digkeit beschreibt, mit einem Schwellenwert verglichen. Der
definierte Fahrzeugzustand liegt dann vor, wenn die Ge
schwindigkeitsgröße kleiner als der Schwellenwert ist.
Für den definierten Fahrzeugzustand, in dem das Fahrzeug
nahezu still steht, wird vorteilhafterweise als Einbaulage
größe die Beschleunigungsgröße verwendet, die mit dem Be
schleunigungssensor in diesem definierten Fahrzeugzustand
ermittelt wird.
Zur Ermittlung, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist
oder nicht, wird die Einbaulagegröße mit einem Schwellen
wert verglichen. Insbesondere wird in diesem Vergleich
festgestellt, ob die Einbaulagegröße des Beschleunigungs
sensors plausibel ist oder nicht. Bei diesem Vergleich wird
vorteilhafterweise die Bedingung überprüft, ob für eine
vorgegebene Zeitdauer der Betrag der Einbaulagegröße größer
als der Schwellenwert ist. Durch die zeitliche Bedingung
wird erreicht, daß kurzfristige Abweichungen der Einbaula
gegröße, die dazu führen, daß die Einbaulagegröße größer
als der Schwellenwert ist, nicht dazu führen, daß der Be
schleunigungssensor als fehlerhaft angesehen wird. Der Ver
gleich des Betrages der Einbaulagegröße mit einem Schwel
lenwert entspricht der Festlegung eines Toleranzbereiches
für die Einbaulagegröße. Liegt die Einbaulagegröße inner
halb dieses Toleranzbereiches, so wird der Beschleunigungs
sensor als nicht fehlerhaft angesehen. Der Beschleunigungs
sensor ist dann fehlerhaft, wenn die Bedingung erfüllt ist,
d. h. wenn für die vorgegebene Zeitdauer der Betrag der
Einbaulagegröße größer als der Schwellenwert ist. Der Be
schleunigungssensor ist dann nicht fehlerhaft, wenn die Be
dingung nicht erfüllt ist, d. h. wenn für die vorgegebene
Zeitdauer der Betrag der Einbaulagegröße nicht größer als
der Schwellenwert ist.
Beim zweiten Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung zur
Ermittlung der Einbaulagegröße im Steuerungsmittel inte
griert.
Weitere Vorteile sowie vorteilhafte Ausgestaltungen können
den Unteransprüchen, der Zeichnung sowie der Beschreibung
des Ausführungsbeispiels entnommen werden.
Die Zeichnung besteht aus den Fig. 1 bis 4, wobei die
Fig. 1 und 2 ein erstes Ausführungsbeispiel und die
Fig. 3 und 4 ein zweites Ausführungsbeispiel darstellen.
In den Fig. 1 und 3 ist jeweils in einer Übersichtsan
ordnung die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß des jeweiligen Aus
führungsbeispiels gezeigt. Die Fig. 2 und 4 zeigen je
weils mit Hilfe eines Ablaufdiagrammes eine Ausführungsform
zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens des je
weiligen Ausführungsbeispiels.
Zunächst soll das erste Ausführungsbeispiel beschrieben
werden.
Fig. 1 stellt die Situation dar, die vorliegt, wenn die
Einbaulagegröße des Beschleunigungssensors während des de
finierten Fahrzeugzustandes bestimmt wird. Dies bedeutet,
daß in Fig. 1 evtl. zu Regelungs- bzw. Steuerungszwecken
vorhandene Verbindungen zwischen einzelnen Komponenten
nicht dargestellt sind. Ferner sind beispielsweise Senso
ren, die für die Durchführung der Regelung bzw. Steuerung
zusätzlich erforderlich sind, in Fig. 1 nicht dargestellt.
Block 101 stellt einen Beschleunigungssensor dar, mit dem
eine Beschleunigungsgröße, die eine auf das Fahrzeug wir
kende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird. Im vorliegen
den Ausführungsbeispiel soll es sich bei dem Beschleuni
gungssensor um eine Querbeschleunigungssensor handeln, mit
dem eine Querbeschleunigungsgröße aq erfaßt wird. Die Quer
beschleunigungsgröße aq wird einem Block 102 zugeführt.
Block 102 stellt ein Filtermittel dar, mit dessen Hilfe in
Abhängigkeit der mit dem Beschleunigungssensor ermittelten
Beschleunigungsgröße aq eine gefilterte Beschleunigungsgrö
ße aqfil ermittelt wird. Vorzugsweise handelt es sich bei
diesem Filtermittel 102 um einen Tiefpaß. Die gefilterte
Beschleunigungsgröße aqfil wird sowohl einem Block 103 als
auch einem Block 105 zugeführt.
Bei dem Block 103 handelt es sich um die eigentliche Vor
richtung zur Ermittlung der Einbaulagegröße des Querbe
schleunigungssensors 101. Diese Vorrichtung wird in dem de
finierten Fahrzeugzustand, in dem das Fahrzeug auf einer
ebenen Fläche völlig stillsteht (die Fahrzeug
geschwindigkeit ist gleich 0) und unbeladen ist, an einen
Block 107, der ein im Fahrzeug enthaltenes Steuermittel
darstellt, angeschlossen. Wird der definierte Fahrzeugzu
stand beim Fahrzeughersteller am Bandende eingestellt, so
handelt es sich bei dem Block 103 um einen Bandendetester.
Wird der definierte Fahrzeugzustand dagegen während eines
Reparaturaufenthaltes in einer Werkstatt eingestellt, so
handelt es sich bei dem Block 103 um ein Diagnosegerät.
Auf das im Block 103 ablaufende Verfahren zur Ermittlung
der Einbaulagegröße des Querbeschleunigungssensors 101 wird
im Zusammenhang mit Fig. 2 ausführlich eingegangen. An
dieser Stelle sei lediglich so viel erwähnt, daß derBlock
103 und der Block 105, der den eigentlichen Reglerkern des
Steuermittels 107 darstellt, miteinander dergestalt verbun
den sind, daß dem Block 105, ausgehend vom Block 103, Grö
ßen bzw. Signale Si1 und dem Block 103, ausgehend vom Block
105, Größen bzw. Signale Si2 zugeführt werden. Diese Größen
bzw. Signale Si1 bzw. Si2 dienen der Durchführung des Ban
dendetests bzw. der Diagnose und informieren den jeweiligen
Block über evtl. für die Durchführung des Bandendetests
bzw. der Diagnose relevante Fahrzeugzustände.
Die mit Hilfe des Blockes 103 ermittelte Einbaulagegröße
aqoff des Querbeschleunigungssensors 101 wird einem
Block 104, der ein Speichermittel darstellt, zugeführt. In
diesem Speichermittel 104 wird die Einbaulagegröße aqoff
gespeichert und kann somit dem Reglerkern 105 jederzeit zur
Verfügung gestellt werden.
Bei dem Block 105 handelt es sich wie bereits erwähnt um
den Reglerkern. In diesem Reglerkern läuft eine Steuerung
bzw. Regelung ab, mit der die Querdynamik des Fahrzeuges
beeinflußt wird. Zur Erfassung der Fahrzeugsituation werden
dem Reglerkern 105 sowohl Raddrahzahlgrößen als auch die
Querbeschleunigungsgröße aq zugeführt. Auf eine entspre
chende Darstellung wurde in Fig. 1, wie eingangs erwähnt,
verzichtet. Zur Beeinflussung der Querdynamik des Fahrzeu
ges gibt der Reglerkern 105 Signale bzw. Größen Si3 aus,
die einem Block 106, der die im Fahrzeug enthaltene Aktua
torik darstellt, zugeführt werden. Bei der Aktuatorik han
delt es sich zum einen um solche, mit der der Motor bzw.
das von ihm abgegebene Motormoment beeinflußt wird. Hierzu
kann je nachdem, ob es sich um einen Ottomotor oder um ei
nen Dieselmotor handelt, eine Beeinflussung des Drossel
klappenwinkels, des Zündzeitpunktes (Zündwinkel), der zuge
führten Kraftstoffmenge oder des Ladedrucks vorgesehen
sein. Zum anderen werden Eingriffe in die Kupplung, mit de
nen die Kraftübertragung zwischen Motor und Antriebsräder
beeinflußt wird bzw. Eingriffe in das Getriebe vorgesehen.
Als Eingriff in das Getriebe ist beispielsweise denkbar,
daß zur Reduzierung des Antriebsmomentes ein Gang hochge
schaltet wird. Ferner sind auch Eingriffe in die Bremsen
des Fahrzeuges denkbar. Die Beeinflussung des Anriebsmomen
tes kann eine Begrenzung, eine Reduzierung oder eine Erhö
hung des Antriebsmomentes bewirken.
Durch die vorstehend beschriebenen Eingriffe wird die Fahr
zeugstabilität im Grenzbereich beeinflußt und somit der
Fahrer in kritischen Fahrtsituationen unterstützt. Die
Lenkbarkeit des Fahrzeuges wird im Vortriebsfall erhöht,
das Fahrzeug neigt weniger stark zum Untersteuern.
Im Reglerkern 105 werden ausgehend von der Aktuatorik 106
Größen bzw. Signale Si4 zugeführt, die den Zustand der je
weiligen Aktuatoren anzeigen und die bei der Regelung bzw.
Steuerung berücksichtigt werden.
Nachfolgend wird auf Fig. 2 eingegangen.
Das erfindungsgemäße Verfahren beginnt mit einem
Schritt 201, an den sich ein Schritt 202 anschließt. Im
Schritt 202 werden zu Beginn des erfindungsgemäßen Verfah
rens Größen, die im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens
Verwendung finden, vordefinierte Werte zugewiesen. Es wird
einer Zeigergröße Faq, mit deren Hilfe angezeigt wird, ob
der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht, der
Wert FALSE zugewiesen. Einer Zählergröße Z, auf die später
noch eingegangen wird, wird der Wert 0 zugewiesen. An
schließend an den Schritt 202 wird ein Schritt 203 ausge
führt. Im Schritt 203 wird überprüft, ob der definierte
Fahrzeugzustand vorliegt, d. h. ob das Fahrzeug auf einer
ebenen Fläche völlig still steht und unbeladen ist. Hierzu
kann beispielsweise im Block 103 eine Größe Si2 ausgewertet
werden, die im Reglerkern 105 in Abhängigkeit einer Größe
Si1, die dem Reglerkern 105 vom Block 103 zugeführt wird,
ermittelt wird. Durch die Größe Si1 wird dem Reglerkern 105
mitgeteilt, daß der Bandendetester bzw. das Diagnosegerät
103 angeschlossen ist. Durch die Größe Si2 erhält der Ban
dendetester bzw. das Diagnosegerät 103 diesbezüglich eine
Rückmeldung vom Reglerkern 105.
Liegt der definierte Fahrzeugzustand nicht vor, so wird er
neut der Schritt 203 ausgeführt. Liegt dagegen der defi
nierte Fahrzeugzustand vor, so wird anschließend an den
Schritt 203 ein Schritt 204 ausgeführt.
Im Schritt 204 wird überprüft, ob der Wert der Zählergröße
Z größer als 1 ist. Ist der Wert der Zählergröße Z kleiner
als 1, so wird anschließend an den Schritt 204 ein Schritt
205 ausgeführt. Ist dagegen der Wert der Zählergröße Z grö
ßer als 1, so wird anschließend an den Schritt 204 ein
Schritt 210 ausgeführt. Die Zählergröße Z zeigt an, wie oft
die Ermittlung der Einbaulagegröße durchgeführt wurde.
Im Schritt 205 wird die Bedingung überprüft, ob der Betrag
der gefilterten Beschleunigungsgröße aqfil für eine vorge
gebene Zeitdauer t1 kleiner als ein oder gleich einem
Schwellenwert S1 ist. Wird im Schritt 205 festgestellt, daß
die Bedingung nicht erfüllt ist, was gleichbedeutend damit
ist, daß der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist, so wird
anschließend an den Schritt 205 ein Schritt 210 ausgeführt.
Im Schritt 210 findet ein Fehlereintrag statt, d. h. der
Zeigergröße Faq wird der Wert TRUE zugewiesen. Der Querbe
schleunigungssensor ist aus dem Grund fehlerhaft, da die
Einbaulage und somit auch die Einbaulagegröße aqoff außer
halb vertretbarer Toleranzen liegt.
Ferner werden im Schritt 210 Maßnahmen ergriffen, um die
Verwendung der Einbaulagegröße aqoff durch den Regler
kern 105 zu sperren. Anschließend an den Schritt 210 wird
ein Schritt 211 ausgeführt.
Wird dagegen im Schritt 205 festgestellt, daß der Betrag
der gefilterten Beschleunigungsgröße aqfil für die vorgege
bene Zeitdauer t1 kleiner als der oder gleich dem Schwel
lenwert S1 ist, bzw. daß die Bedingung erfüllt ist, was
gleichbedeutend damit ist, daß die Einbaulage des Querbe
schleunigungssensors und somit auch die Einbaulagegröße in
nerhalb vertretbarer Toleranzen liegt, so wird anschließend
an den Schritt 205 ein Schritt 206 ausgeführt. Im Schritt
206 wird zum einen die Einbaulagegröße aqoff bestimmt. Im
vorliegenden Fall entspricht die Einbaulagegröße aqoff der
im definierten Fahrzeugzustand ermittelten, gefilterten Be
schleunigungsgröße aqfil. Zum anderen wird im Schritt 206
eine korrigierte Beschleunigungsgröße aqKorr ermittelt. Die
korrigierte Beschleunigungsgröße aqKorr ergibt sich bei
spielsweise als Differenz aus der gefilterten Beschleuni
gungsgröße aqfil und der Einbaulagegröße aqoff. Die korri
gierte Beschleunigungsgröße aqKorr wird zu Regelungs-
und/oder Steuerungszwecken im Reglerkern 105 verwendet. Des
weiteren kann optional in Abhängigkeit der korrigierten Be
schleunigungsgröße aqKorr die Einbaulagegröße aqoff über
prüft werden. Dies findet im Schritt 207 statt, der sich an
den Schritt 206 anschließt.
Im Schritt 207 wird zur Prüfung der Einbaulagegröße die Be
dingung überprüft, ob der Betrag der korrigierten Beschleu
nigungsgröße aqKorr für eine vorgegebene Zeitdauer t2 klei
ner als der oder gleich einem Schwellenwert S2 ist. Wird im
Schritt 207 festgestellt, daß der Betrag der korrigierten
Beschleunigungsgröße aqKorr für die vorgegebene Zeitdauer
t2 kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert S2 ist,
bzw. daß die Bedingung erfüllt ist, was gleichbedeutend da
mit ist, daß die Einbaulagegröße als plausibel angesehen
wird, und der Beschleunigungssensor somit nicht fehlerhaft
ist, so wird anschließend an den Schritt 207 ein Schritt
208 ausgeführt. Da der Querbeschleunigungssensor nicht feh
lerhaft ist, ist kein Fehlereintrag erforderlich, d. h. im
Schritt 208 wird der Zeigergröße Faq der Wert FALSE zuge
wiesen. Anschließend an den Schritt 208 wird der Schritt
211 ausgeführt, mit dem das erfindungsgemäße Verfahren be
endet wird.
Wird dagegen im Schritt 207 festgestellt, daß die Bedingung
nicht erfüllt ist, was gleichbedeutend damit ist, daß die
Einbaulagegröße aqoff als nicht plausibel anzusehen ist, so
wird anschließend an den Schritt 207 ein Schritt 209 ausge
führt. Im Schritt 209 wird die Zählergröße Z um 1 erhöht.
Anschließend an den Schritt 209 wird erneut der Schritt 204
ausgeführt. Hat die Zählergröße Z den Wert 1, so wird aus
gehend von der im Schritt 204 stattfindenden Abfrage die
Ermittlung der Einbaulagegröße aqoff nochmals wiederholt.
Hat die Zählergröße Z dagegen einen Wert, der größer als 1
ist, d. h. es wurde bereits eine erste Wiederholung der Er
mittlung der Einbaulagegröße durchgeführt, so wird ausge
hend von der im Schritt 204 stattfindenden Abfrage der
Schritt 210 durchgeführt, da der Beschleunigungssensor in
diesem Fall fehlerhaft ist.
Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens, wie es im er
sten Ausführungsbeispiel beschrieben ist, können bei Kennt
nis der Einbaulagegröße aqoff evtl. vorliegende Einbautole
ranzen des Querbeschleunigungssensors kompensiert werden.
Abschließend sei bezüglich des ersten Ausführungsbeispieles
festgehalten:
Der im ersten Ausführungsbeispiel enthaltene Schritt 207
ist optional zu sehen. D. h. die Überprüfung der Einbaula
gegröße aqoff ist nicht zwingend notwendig. Wird der
Schritt 207 weggelassen, so sind auch die Schritte 209 bzw.
204 nicht erforderlich. In diesem Fall schließt sich an den
Schritt 206 direkt der Schritt 208. Der Schritt 207 könnte
aus dem Grund weggelassen werden, da aufgrund der präzisen
Definition des Fahrzeugzustandes die Einbaulagegröße aqoff
exakt ermittelt wird. Folglich wäre eine Überprüfung der
Einbaulagegröße aqoff nicht erforderlich.
Nachfolgend wird das zweite Ausführungsbeispiel beschrie
ben.
Der in Fig. 3 dargestellte Block 301 entspricht dem in
Fig. 1 dargestellten Beschleunigungssensor 101. Auch im
zweiten Ausführungsbeispiel soll es sich bei dem Beschleu
nigungssensor 301 um einen Querbeschleunigungssensor han
deln, mit dem eine Querbeschleunigungsgröße aq erfaßt wird.
Die Querbeschleunigungsgröße aq wird einem Block 303 und
einem Block 304 zugeführt.
Mit 302ij sind Raddrehzahlsensoren bezeichnet, mit denen
Raddrehzahlgrößen nij, die die Raddrehzahlen der Räder be
schreiben, erfaßt werden. Die Raddrehzahlgrößen nij werden
dem Block 304 zugeführt.
Mit dem Index i wird angezeigt, ob es sich um ein Vorderrad
(v) oder um ein Hinterrad (h) handelt. Mit Index j wird an
gezeigt, ob es sich um ein rechtes (r) oder linkes (1) Rad
handelt.
Im Block 303 findet die Ermittlung der Einbaulagegröße des
Querbeschleunigungssensors 301 statt. Ausgehend von der er
mittelten Einbaulagegröße wird im Block 303 zusätzlich
überprüft, ob der Querbeschleunigungssensor 301 fehlerhaft
ist oder nicht. Das Ergebnis dieser Überprüfung wird dem
Block 304 mit Hilfe der Zeigergröße Faq zugeführt. Ausge
hend vom Block 304 werden dem Block 303 Signale bzw. Größen
Si5 zugeführt. Hierbei handelt es sich beispielsweise um
eine die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibende Größe vf,
die für die Ermittlung der Einbaulagegröße erforderlich
ist.
Bei dem Block 304 handelt es sich um einen Regler. In die
sem Regler läuft eine Steuerung bzw. Regelung ab, mit der
die Querdynamik des Fahrzeuges beeinflußt wird. Zur Erfas
sung der Fahrzeugsituation werden dem Regler 105 die
Raddrehzahlgrößen nij und die Querbeschleunigungsgröße aq
zugeführt. Zur Beeinflussung der Querdynamik des Fahrzeuges
gibt der Regler 304 Signale bzw. Größen Si6 aus, die einem
Block 305, der die im Fahrzeug enthaltene Aktuatorik dar
stellt, zugeführt werden. Dem Regler 304 werden ausgehend
von der Aktuatorik 305 Größen bzw. Signale Si7 zugeführt,
die den Zustand der jeweiligen Aktuatoren anzeigen und die
bei der Regelung bzw. Steuerung berücksichtigt werden. Be
züglich des Reglers 304, der Aktuatorik 305 sowie des Zu
sammenspiels zwischen Regler und Aktuatorik sei auf die
Ausführungen im Zusammenhang mit Fig. 1 verwiesen. Dabei
entspricht der in Fig. 1 dargestellte Regler 105 im Regler
304, die Aktuatorik 106 der Aktuatorik 305, die Signale
bzw. Größen Si3 den Signalen bzw. Größen Si6 sowie die Si
gnale bzw. Größen Si4 den Signalen bzw. Größen Si7.
Nachfolgend wird Fig. 4 beschrieben, die mit Hilfe eines
Flußdiagrammes den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens
für das zweite Ausführungsbeispiel zeigt. Das erfindungsge
mäße Verfahren beginnt mit einem Schritt 401. Anschließend
an den Schritt 401 wird ein Schritt 402 ausgeführt. Im
Schritt 402 wird die Zeigergröße Faq initialisiert. Zu die
sem Zweck wird der Zeigergröße der Wert FALSE zugewiesen.
Anschließend an den Schritt 402 wird ein Schritt 403 ausge
führt.
Im Schritt 403 wird überprüft, ob sich das Fahrzeug in dem
durch die Fahrzeuggeschwindigkeit definietten Fahrzeugzu
stand befindet. Hierzu wird eine die Fahrzeuggeschwindig
keit beschreibende Größe vf mit einem Schwellenwert S3 ver
glichen. Wird im Schritt 403 festgestellt, daß die Fahr
zeuggeschwindigkeitsgröße vf größer als der Schwellenwert
S3 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß sich das Fahr
zeug nicht in dem definierten Fahrzeugzustand befindet, so
wird anschließend an den Schritt 403 erneut der Schritt 402
ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 403 festgestellt, daß
die Fahrzeuggeschwindigkeitsgröße vf kleiner als der
Schwellenwert S3 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß
sich das Fahrzeug in dem definierten Fahrzeugzustand befin
det, so wird anschließend an den Schritt 403 ein Schritt
404 ausgeführt. Im Schritt 404 wird die Einbaulagegröße
aqoff des Querbeschleunigungssensors 301 ermittelt. Im vor
liegenden Ausführungsbeispiel wird als Einbaulagegröße
aqoff die mit dem Beschleunigungssensor in dem definierten
Fahrzeugzustand ermittelte Beschleunigungsgröße aq verwen
det. Anschließend an den Schritt 404 wird ein Schritt 405
ausgeführt.
Im Schritt 405 wird ermittelt, ob der Beschleunigungssensor
fehlerhaft ist oder nicht. Hierzu wird die Bedingung über
prüft, ob für eine vorgegebene Zeitdauer t3 der Betrag der
Einbaulagegröße aqoff größer als ein Schwellenwert S4 ist.
Wird im Schritt 405 festgestellt, daß für die Zeitdauer t3
der Betrag der Einbaulagegröße aqoff größer als der Schwel
lenwert 54 ist, bzw. daß die Bedingung erfüllt ist, was
gleichbedeutend damit ist, daß der Querbeschleunigungssen
sor fehlerhaft ist, so wird anschließend an den Schritt 405
ein Schritt 406 ausgeführt, in dem ein Fehlereintrag statt
findet. Hierzu wird im Schritt 406 der Zeigergröße Faq der
Wert TRUE zugewiesen. Anschließend an den Schritt 406 wird
erneut der Schritt 402 ausgeführt.
Wird dagegen im Schritt 405 festgestellt, daß die Bedingung
nicht erfüllt ist, was gleichbedeutend damit ist, daß der
Querbeschleunigungssensor nicht fehlerhaft ist, so wird an
schließend an den Schritt 405 ein Schritt 407 ausgeführt.
Da in diesem Fall kein Fehlereintrag erforderlich ist, wird
der Zeigergröße Faq der Wert FALSE zugewiesen. Anschließend
an den Schritt 407 wird erneut der Schritt 402 ausgeführt.
Die in Fig. 2 beschriebenen Verfahrensschritte laufen in
dem in Fig. 1 dargestellten Block 103 ab. Die in Fig. 4
beschriebenen Verfahrensschritt laufen in dem in Fig. 3
dargestellten Block 303 ab.
Wird festgestellt, daß der Querbeschleunigungssensor feh
lerhaft ist, so kann anstelle der mit dem Querbeschleuni
gungssensor ermittelten Querbeschleunigungsgröße eine Quer
beschleunigungsgröße verwendet werden, die in Abhängigkeit
der nicht nagetriebenen Fahrzeugräder ermittelt wird.
Abschließend sei bemerkt, daß die in der Beschreibung ge
wählte Form der beiden Ausführungsbeispiele sowie die in
den jeweiligen Figuren gewählten Darstellungen keine ein
schränkende Wirkung auf die erfindungswesentliche Idee dar
stellen soll. So kann die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw.
das erfindungsgemäße Verfahren auch für Beschleunigungss
sensoren angewendet werden, die eine Längsbeschleunigung
oder eine Beschleunigung in vertikaler Richtung des Fahr
zeuges erfassen.
Claims (20)
1. Verfahren zur Ermittlung einer Einbaulagegröße (aqoff),
die die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeordneten Be
schleunigungssensors (101, 301) beschreibt, wobei die Ein
baulagegröße in einem wenigstens durch die Fahrzeuggeschwin
digkeit definierten Fahrzeugzustand ermittelt wird,
insbesondere handelt es sich bei dem Beschleunigungssensor
um einen Querbeschleunigungssensor (101, 301), mit dem eine
Querbeschleunigungsgröße (aq), die die auf das Fahrzeug wir
kende Querbeschleunigung beschreibt, erfaßt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß das Fahrzeug in dem definierten Fahrzeugzustand nahezu
oder völlig still steht.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß in Abhängigkeit der Einbaulagegröße ermittelt wird, ob
der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht,
und/oder
daß für den Beschleunigungssensor in Abhängigkeit der Ein baulagegröße eine korrigierte Beschleunigungsgröße (aqkorr) ermittelt wird.
daß für den Beschleunigungssensor in Abhängigkeit der Ein baulagegröße eine korrigierte Beschleunigungsgröße (aqkorr) ermittelt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß zur Ermittlung, ob der definierte Fahrzeugzustand vor
liegt, eine Geschwindigkeitsgröße (vf), die die Fahrzeugge
schwindigkeit beschreibt, mit einem Schwellenwert (S3) ver
glichen wird, wobei der definierte Fahrzeugzustand dann vor
liegt, wenn die Geschwindigkeitsgröße kleiner als der
Schwellenwert ist.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß als Einbaulagegröße die mit dem Beschleunigungssensor in
dem definierten Fahrzeugzustand ermittelte Beschleunigungs
größe, die die auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung be
schreibt, verwendet wird.
6. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß zur Ermittlung, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft
ist oder nicht, die Einbaulagegröße mit einem Schwellenwert
(S4) verglichen wird,
insbesondere wird in Abhängigkeit dieses Vergleichs festge
stellt, ob die Einbaulage des Beschleunigungssensors plausi
bel ist oder nicht.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß bei dem Vergleich die Bedingung überprüft wird, ob für
eine vorgegebene Zeitdauer (t3) der Betrag der Einbaulage
größe größer als der Schwellenwert ist, wobei der Beschleu
nigungssensor dann fehlerhaft ist, wenn die Bedingung er
füllt ist, und/oder
wobei der Beschleunigungssensor dann nicht fehlerhaft ist, wenn die Bedingung nicht erfüllt ist.
wobei der Beschleunigungssensor dann nicht fehlerhaft ist, wenn die Bedingung nicht erfüllt ist.
8. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß in dem definierten Fahrzeugzustand das Fahrzeug auf ei
ner ebenen Fläche völlig still steht und unbeladen ist, ins
besondere wird dieser definierte Fahrzeugzustand beim Fahr
zeughersteller am Bandende oder während eines Reparaturauf
enthalts in einer Werkstatt eingestellt.
9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß in Abhängigkeit einer mit dem Beschleunigungssensor er
mittelten Beschleunigungsgröße (aq), die die auf das Fahr
zeug wirkende Beschleunigung beschreibt, eine gefilterte Be
schleunigungsgröße (aqfil) ermittelt wird, und
daß in dem definierten Fahrzeugzustand in Abhängigkeit der gefilterten Beschleunigungsgröße die Einbaulagegröße ermit telt wird.
daß in dem definierten Fahrzeugzustand in Abhängigkeit der gefilterten Beschleunigungsgröße die Einbaulagegröße ermit telt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß zur Ermittlung der Einbaulagegröße die Bedingung über
prüft wird, ob der Betrag der gefilterten Beschleunigungs
größe für eine vorgegebene Zeitdauer (t1) kleiner als ein
oder gleich einem Schwellenwert (S1) ist.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet,
daß für den Fall, bei dem die Bedingung erfüllt ist, die ge
filterte Beschleunigungsgröße als Einbaulagegröße verwendet
wird, und/oder
daß für den Fall, bei dem die Bedingung nicht erfüllt ist, der Beschleunigungssensor als fehlerhaft erkannt wird.
daß für den Fall, bei dem die Bedingung nicht erfüllt ist, der Beschleunigungssensor als fehlerhaft erkannt wird.
12. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß in Abhängigkeit der gefilterten Beschleunigungsgröße und
der Einbaulagegröße eine korrigierte Beschleunigungsgröße
(aqkorr) ermittelt wird,
wobei die korrigierte Beschleunigungsgröße zu Regelungs-
und/oder Steuerungszwecken verwendet wird, und/oder
wobei in Abhängigkeit der korrigierten Beschleunigungsgröße
die Einbaulagegröße überprüft wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet,
daß zur Überprüfung der Einbaulagegröße die Bedingung über
prüft wird, ob der Betrag der korrigierten Beschleunigungs
größe für eine vorgegebene Zeitdauer (t2) kleiner als ein
oder gleich einem Schwellenwert (S2) ist.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet,
daß für den Fall, bei dem die Bedingung erfüllt ist, die
Einbaulagegröße als plausibel angesehen wird und somit der
Beschleunigungssensor nicht fehlerhaft ist, und/oder
daß für den Fall, bei dem die Bedingung nicht erfüllt ist, die Einbaulagegröße als nicht plausibel angesehen wird, und die Ermittlung der Einbaulagegröße zumindest einmal wieder holt wird.
daß für den Fall, bei dem die Bedingung nicht erfüllt ist, die Einbaulagegröße als nicht plausibel angesehen wird, und die Ermittlung der Einbaulagegröße zumindest einmal wieder holt wird.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet,
daß der Beschleunigungssensor dann fehlerhaft ist, wenn die
Einbaulagegröße nach einer ersten Wiederholung noch immer
als nicht plausibel angesehen wird.
16. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß mit Hilfe einer Zeigergröße (Faq) angezeigt wird, ob der
Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht, wobei für
den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist,
der Zeigergröße ein erster dies kennzeichnender Wert (TRUE)
zugewiesen wird, und/oder
für den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor nicht feh lerhaft ist, der Zeigergröße ein zweiter dies kennzeichnen der Wert (FALSE) zugewiesen wird.
für den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor nicht feh lerhaft ist, der Zeigergröße ein zweiter dies kennzeichnen der Wert (FALSE) zugewiesen wird.
17. Vorrichtung zur Ermittlung einer Einbaulagegröße
(aqoff), die die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeord
neten Beschleunigungssensors (101, 301) beschreibt, wobei
die Einbaulagegröße in einem wenigstens durch die Fahrzeug
geschwindigkeit definierten Fahrzeugzustand ermittelt wird,
insbesondere handelt es sich bei dem Beschleunigungssensor
um einen Querbeschleunigungssensor (101, 301), mit dem eine
Querbeschleunigungsgröße (aq), die die auf das Fahrzeug wir
kende Querbeschleunigung beschreibt, erfaßt wird.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet,
daß die Vorrichtung (103) zur Ermittlung der Einbaulagegröße
in dem definierten Fahrzeugzustand an ein im Fahrzeug vor
handenes Steuerungsmittel (105), mit dem wenigstens eine die
Bewegung des Fahrzeuges beschreibende Größe regelbar ist,
angeschlossen wird.
19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet,
daß das Steuerungsmittel ein Speichermittel (104) aufweist,
in dem die ermittelte Einbaulagegröße gespeichert wird.
20. Verfahren zur Ermittlung einer Einbaulagegröße (aqoff),
die die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeordneten Be
schleunigungssensors (301) beschreibt, wobei die Einbaulage
größe in einem wenigstens durch die Fahrzeuggeschwindigkeit
definierten Fahrzeugzustand ermittelt wird, und wobei die
Einbaulagegröße zur Korrektur einer mit dem Beschleunigungs
sensor ermittelten Beschleunigungsgröße, die die auf das
Fahrzeug wirkende Beschleunigung beschreibt, verwendet wird.
Priority Applications (1)
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