DE19844911A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung einer die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors beschreibenden Größe - Google Patents

Abstract

Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Einbaulagegröße, die die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors beschreibt. Die Einbaulagegröße wird in einem wenigstens durch die Fahrzeuggeschwindigkeit definierten Fahrzeugzustand ermittelt.

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Ermittlung einer die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors beschreibenden Größe. Solch eine Vorrichtung bzw. solch ein Verfahren wird im Rahmen der Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors eingesetzt. Verfahren und Vorrich­ tungen zur Überwachung von in Fahrzeugen angeordneten Sen­ soren sind in vielerlei Modifikationen bekannt.

Aus der DE 196 36 443 A1 ist eine Vorrichtung bzw. ein Ver­ fahren zur Überwachung von Sensoren in einem Fahrzeug be­ kannt. Bei diesen Sensoren handelt es sich um einen Gierra­ tensensor, einen Querbeschleunigungssensor, einen Lenkwin­ kelsensor sowie um Raddrehzahlsensoren. Für den Gierraten­ sensor, den Querbeschleunigungssensor sowie den Lenkwinkel­ sensor werden jeweils Signale ermittelt, die den jeweiligen Sensoroffset beschreiben. Für den Querbeschleunigungssensor wird u. a. vorgeschlagen, das den Offset repräsentierende Signal mittels einer Langzeitfilterung aus den mit dem Querbeschleunigungssensor gemessenen Signal zu ermitteln. Die Filterzeit wird dabei in Abhängigkeit der Fahrzeugge­ schwindigkeit gewählt. Dabei ist nicht vorgesehen, das den Offset repräsentierende Signal in einem wenigstens durch die Fahrzeuggeschwindigkeit definierten Fahrzeugzustand zu ermitteln. Aus diesem Grund eignet sich dieses Signal nicht zur Beschreibung der Einbaulage des Querbeschleunigungssen­ sors, da es trotz Langzeitfilterung noch Anteile aufweist, die auf die Fahrzeugbewegung zurückgehen.

Aus der EP 0 469 057 B1 ist eine Vorrichtung zum Messen der Giergeschwindigkeit eines Fahrzeuges bekannt. Zum Messen der Giergeschwindigkeit wird ein Gyrometer verwendet, das ein Ausgangssignal entsprechend der Giergeschwindigkeit des Fahrzeuges erzeugt. Die Vorrichtung umfaßt eine Korrektur­ einrichtung, mit der ein Vorspannungsfehler aus dem Aus­ gangssignal des Gyrometers entfernt werden kann. Der Vor­ spannungsfehler wird mit Hilfe der Korrektureinrichtung dann gemessen, wenn der Lenkwinkel des Fahrzeuges 0 oder innerhalb eines Toleranzbereiches um 0 ist, und die seitli­ che Beschleunigung des Fahrzeuges 0 oder innerhalb eines Toleranzbereiches um 0 ist. Alternativ zur Auswertung des Lenkwinkels bzw. der seitlichen Beschleunigung kann auch die Fahrzeuggeschwindigkeit zur Ermittlung des Vorspan­ nungsfehlers ausgewertet werden. Der Vorspannungsfehler wird mit der Korrektureinrichtung dann ermittelt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit 0 oder in einem Toleranzbereich von 0 ist.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zu schaffen, mit dem bzw. mit der für einen Beschleunigungssensor in einfacher Weise, d. h. ohne zusätzlichen Sensoraufwand, die Ermittlung einer Einbaulagegröße, die die Einbaulage des in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors beschreibt, zu ermögli­ chen.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 und durch die des Anspruchs 17 gelöst.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Einbaulagegröße, die die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors be­ schreibt. Erfindungsgemäß wird die Einbaulagegröße in einem wenigstens durch die Fahrzeuggeschwindigkeit definierten Fahrzeugzustand ermittelt.

Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird als Größe, die den Fahr­ zeugzustand definiert, aus folgendem Grund herangezogen:

Der Beschleunigungssensor wird in Zusammenhang mit einem Schlupfregelsystem, d. h. mit einem Bremsschlupfregelsystem und/oder mit einem Antriebsschlupfregelsystem eingesetzt. Solche Schlupfregelsysteme sind standardmäßig mit Raddreh­ zahlsensoren ausgestattet. Soll nun die Einbaulagegröße des Beschleunigungssensors in einem definierten Fahrzeugzustand ermittelt werden, so bietet es sich an, zur Definition des Fahrzeugzustandes die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verwenden, die ohne großen Aufwand mittels der bereits vorhandenen Raddrehzahlsensoren ermittelt werden kann. Folglich sind zur erfindungsgemäßen Ermittlung der Einbaulagegröße in Schlupfregelsystemen keine zusätzlichen Sensoren erforder­ lich.

Bei dem Beschleunigungssensor handelt es sich insbesondere um einen Querbeschleunigungssensor, mit dem eine Querbe­ schleunigungsgröße, die die auf das Fahrzeug wirkende Quer­ beschleunigung beschreibt, erfaßt wird.

In Abhängigkeit der Einbaulagegröße wird ermittelt, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht. Vorteil­ hafterweise bietet es sich alternativ an, für den Beschleu­ nigungssensor in Abhängigkeit der Einbaulägegröße eine kor­ rigierte Beschleunigungsgröße zu ermitteln. Hierdurch wird erreicht, daß für Regelungs- bzw. Steuerungszwecke eine von der Einbaulagegröße unabhängige Beschleunigungsgröße zur Verfügung steht.

In dem definierten Fahrzeugzustand steht das Fahrzeug vor­ teilhafterweise nahezu oder völlig still. Dadurch wird er­ reicht, daß die Querbeschleunigungsgröße, die der Ermitt­ lung der Einbaulagegröße zugrunde liegt, frei von Anteilen ist, die auf die Fahrzeugbewegung zurückgehen. Das heißt in dem definierten Fahrzeugzustand wird die Einbaulagegröße ohne Einfluß der Fahrzeugbewegung ermittelt.

Zunächst wird ein erstes Ausführungsbeispiel betrachtet.

Vorteilhafterweise ist der definierte Fahrzeugzustand da­ durch definiert, daß das Fahrzeug auf einer ebenen Fläche völlig still steht und unbeladen ist. Dadurch wird er­ reicht, daß die Einbaulagegröße vollkommen unbeeinflußt er­ mittelt werden kann. Dieser definierte Fahrzeugzustand wird insbesondere beim Fahrzeughersteller am Bandende, d. h. nach der Endmontage des Fahrzeuges eingestellt. Somit kann für das montierte Fahrzeug direkt nach dessen Fertigstel­ lung die Einbaulagegröße ermittelt werden. Ferner bietet es sich an, diesen definierten Fahrzeugzustand während eines Reparaturaufenthaltes in einer Werkstatt einzustellen. Durch diese Maßnahme kann die Einbaulagegröße des Beschleu­ nigungssensors von Zeit zu Zeit verifiziert werden bzw. kann überprüft werden, ob durch evtl. Reparaturmaßnahmen nicht eine Veränderung der Einbaulagegröße vorgenommen wur­ de.

Im ersten Ausführungsbeispiel wird zunächst in Abhängigkeit einer mit dem Beschleunigungssensor ermittelten Beschleuni­ gungsgröße, die die auf das Fahrzeug wirkende Beschleuni­ gung beschreibt, eine gefilterte Beschleunigungsgröße er­ mittelt. Vorteilhafterweise wird in dem definierten Fahr­ zeugzustand in Abhängigkeit dieser gefilterten Beschleuni­ gungsgröße die Einbaulagegröße ermittelt. Durch Filterung der Beschleunigungsgröße wird erreicht, daß störende Ein­ flüsse, wie beispielsweise Jitter oder Rauschen eliminiert werden.

Bei der Ermittlung der Einbaulagegröße wird zunächst vor­ teilhafterweise die Bedingung überprüft, ob der Betrag der gefilterten Beschleunigungsgröße für eine vorgegebene Zeit­ dauer kleiner als ein oder gleich einem Schwellenwert ist. Ist diese Bedingung erfüllt, d. h. ist der Betrag der gefil­ terten Beschleunigungsgröße für die vorgegebene Zeitdauer kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert, so wird die gefilterte Beschleunigungsgröße als Einbaulagegröße verwen­ det. Ist dagegen die Bedingung nicht erfüllt, so wird der Beschleunigungssensor als fehlerhaft erkannt.

Vorteilhafterweise wird in Abhängigkeit der gefilterten Be­ schleunigungsgröße und der Einbaulagegröße eine korrigierte Beschleunigungsgröße ermittelt. Diese korrigierte Beschleu­ nigungsgröße wird zur Regelungs- und/oder Steuerungszwecken verwendet. Alternativ kann in Abhängikeit der korrigierten Beschleunigungsgröße die Einbaulagegröße überprüft werden.

Zur Überprüfung der Einbaulagegröße wird vorteilhafterweise die Bedingung überprüft, ob der Betrag der korrigierten Be­ schleunigungsgröße für eine vorgegebene Zeitdauer kleiner als ein oder gleich einem Schwellenwert ist. Diese Vorge­ hensweise bietet sich aus folgendem Grund an: Solange sich das Fahrzeug in dem definierten Fahrzeugzustand befindet, ist die korrigierte Beschleunigungsgröße bei korrekter Er­ mittlung der Einbaulagegröße im Idealfall gleich 0. Folg­ lich kann, wenn die korrigierte Beschleunigungsgröße inner­ halb eines Toleranzbereiches liegt, die Aussage getroffen werden, daß die Einbaulagegröße in korrekter Weise ermit­ telt wurde und folglich die Einbaulage des Beschleunigungs­ sensors korrekt widerspiegelt.

Für den Fall, daß die Bedingung erfüllt ist, d. h. daß der Betrag der korrigierten Beschleunigungsgröße für die vorge­ gebene Zeitdauer kleiner als der oder gleich dem Schwellen­ wert ist, wird die Einbaulagegröße als plausibel angesehen. Da es somit möglich ist, eine Einbaulagegröße zu ermitteln, ist der Beschleunigungssensor folglich nicht fehlerhaft. Für den Fall, bei dem die Bedingung nicht erfüllt ist, wird die Einbaulagegröße als nicht plausibel angesehen. In die­ sem Fall war es nicht möglich, eine Einbaulagegröße zu er­ mitteln, was dazu führt, daß die Ermittlung der Einbaulage­ größe zumindest einmal wiederholt wird.

Wird die Ermittlung der Einbaulagegröße wiederholt, so ist der Beschleunigungssensor dann fehlerhaft, wenn die Einbau­ lagegröße nach dieser Wiederholung noch immer als nicht plausibel angesehen wird, d. h. die Bedingung bzgl. der korrigierten Beschleunigungsgröße immer noch nicht erfüllt ist.

Vorteilhafterweise wird mit Hilfe einer Zeigergröße ange­ zeigt, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht. Dabei wird für den Fall, bei dem der Beschleuni­ gungssensor fehlerhaft ist, der Zeigergröße ein erster dies kennzeichnender Wert zugewiesen. Für den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor nicht fehlerhaft ist, wird der Zei­ gergröße ein zweiter dies kennzeichnender Wert zugewiesen.

Im ersten Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung zur Er­ mittlung der Einbaulagegröße eine vom eigentlichen Steue­ rungsmittel, d. h. dem Steuergerät, mit dem wenigstens eine die Bewegung des Fahrzeuges beschreibende Größe regelbar ist, getrennte Komponente. Bei dieser Vorrichtung handelt es sich vorteilhafterweise um einen sogenannten Bandendete­ ster oder um ein sogenanntes Diagnosegerät. Zur Ermittlung der Einbaulagegröße wird diese Vorrichtung in einem defi­ nierten Fahrzeugzustand an das im Fahrzeug enthaltene Steuerungsmittel angeschlossen.

Ferner weist das Steuerungsmittel vorteilhafterweise ein Speichermittel auf, in dem die ermittelte Einbaulagegröße gespeichert wird. Somit steht die Einbaulagegröße für die mit Hilfe des Steuerungsmittels stattfindende Regelung bzw. Steuerung zur Verfügung.

Nachfolgend wird ein zweites Ausführungsbeispiel betrach­ tet.

Der definierte Fahrzeugzustand, in dem das Fahrzeug nahezu stillsteht, wird vorteilhafterweise wie folgt ermittelt: Es wird eine Geschwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwin­ digkeit beschreibt, mit einem Schwellenwert verglichen. Der definierte Fahrzeugzustand liegt dann vor, wenn die Ge­ schwindigkeitsgröße kleiner als der Schwellenwert ist. Für den definierten Fahrzeugzustand, in dem das Fahrzeug nahezu still steht, wird vorteilhafterweise als Einbaulage­ größe die Beschleunigungsgröße verwendet, die mit dem Be­ schleunigungssensor in diesem definierten Fahrzeugzustand ermittelt wird.

Zur Ermittlung, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht, wird die Einbaulagegröße mit einem Schwellen­ wert verglichen. Insbesondere wird in diesem Vergleich festgestellt, ob die Einbaulagegröße des Beschleunigungs­ sensors plausibel ist oder nicht. Bei diesem Vergleich wird vorteilhafterweise die Bedingung überprüft, ob für eine vorgegebene Zeitdauer der Betrag der Einbaulagegröße größer als der Schwellenwert ist. Durch die zeitliche Bedingung wird erreicht, daß kurzfristige Abweichungen der Einbaula­ gegröße, die dazu führen, daß die Einbaulagegröße größer als der Schwellenwert ist, nicht dazu führen, daß der Be­ schleunigungssensor als fehlerhaft angesehen wird. Der Ver­ gleich des Betrages der Einbaulagegröße mit einem Schwel­ lenwert entspricht der Festlegung eines Toleranzbereiches für die Einbaulagegröße. Liegt die Einbaulagegröße inner­ halb dieses Toleranzbereiches, so wird der Beschleunigungs­ sensor als nicht fehlerhaft angesehen. Der Beschleunigungs­ sensor ist dann fehlerhaft, wenn die Bedingung erfüllt ist, d. h. wenn für die vorgegebene Zeitdauer der Betrag der Einbaulagegröße größer als der Schwellenwert ist. Der Be­ schleunigungssensor ist dann nicht fehlerhaft, wenn die Be­ dingung nicht erfüllt ist, d. h. wenn für die vorgegebene Zeitdauer der Betrag der Einbaulagegröße nicht größer als der Schwellenwert ist.

Beim zweiten Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung zur Ermittlung der Einbaulagegröße im Steuerungsmittel inte­ griert.

Weitere Vorteile sowie vorteilhafte Ausgestaltungen können den Unteransprüchen, der Zeichnung sowie der Beschreibung des Ausführungsbeispiels entnommen werden.

Zeichnung

Die Zeichnung besteht aus den Fig. 1 bis 4, wobei die Fig. 1 und 2 ein erstes Ausführungsbeispiel und die Fig. 3 und 4 ein zweites Ausführungsbeispiel darstellen. In den Fig. 1 und 3 ist jeweils in einer Übersichtsan­ ordnung die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß des jeweiligen Aus­ führungsbeispiels gezeigt. Die Fig. 2 und 4 zeigen je­ weils mit Hilfe eines Ablaufdiagrammes eine Ausführungsform zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens des je­ weiligen Ausführungsbeispiels.

Ausführungsbeispiele

Zunächst soll das erste Ausführungsbeispiel beschrieben werden.

Fig. 1 stellt die Situation dar, die vorliegt, wenn die Einbaulagegröße des Beschleunigungssensors während des de­ finierten Fahrzeugzustandes bestimmt wird. Dies bedeutet, daß in Fig. 1 evtl. zu Regelungs- bzw. Steuerungszwecken vorhandene Verbindungen zwischen einzelnen Komponenten nicht dargestellt sind. Ferner sind beispielsweise Senso­ ren, die für die Durchführung der Regelung bzw. Steuerung zusätzlich erforderlich sind, in Fig. 1 nicht dargestellt.

Block 101 stellt einen Beschleunigungssensor dar, mit dem eine Beschleunigungsgröße, die eine auf das Fahrzeug wir­ kende Beschleunigung beschreibt, erfaßt wird. Im vorliegen­ den Ausführungsbeispiel soll es sich bei dem Beschleuni­ gungssensor um eine Querbeschleunigungssensor handeln, mit dem eine Querbeschleunigungsgröße aq erfaßt wird. Die Quer­ beschleunigungsgröße aq wird einem Block 102 zugeführt.

Block 102 stellt ein Filtermittel dar, mit dessen Hilfe in Abhängigkeit der mit dem Beschleunigungssensor ermittelten Beschleunigungsgröße aq eine gefilterte Beschleunigungsgrö­ ße aqfil ermittelt wird. Vorzugsweise handelt es sich bei diesem Filtermittel 102 um einen Tiefpaß. Die gefilterte Beschleunigungsgröße aqfil wird sowohl einem Block 103 als auch einem Block 105 zugeführt.

Bei dem Block 103 handelt es sich um die eigentliche Vor­ richtung zur Ermittlung der Einbaulagegröße des Querbe­ schleunigungssensors 101. Diese Vorrichtung wird in dem de­ finierten Fahrzeugzustand, in dem das Fahrzeug auf einer ebenen Fläche völlig stillsteht (die Fahrzeug­ geschwindigkeit ist gleich 0) und unbeladen ist, an einen Block 107, der ein im Fahrzeug enthaltenes Steuermittel darstellt, angeschlossen. Wird der definierte Fahrzeugzu­ stand beim Fahrzeughersteller am Bandende eingestellt, so handelt es sich bei dem Block 103 um einen Bandendetester. Wird der definierte Fahrzeugzustand dagegen während eines Reparaturaufenthaltes in einer Werkstatt eingestellt, so handelt es sich bei dem Block 103 um ein Diagnosegerät.

Auf das im Block 103 ablaufende Verfahren zur Ermittlung der Einbaulagegröße des Querbeschleunigungssensors 101 wird im Zusammenhang mit Fig. 2 ausführlich eingegangen. An dieser Stelle sei lediglich so viel erwähnt, daß derBlock 103 und der Block 105, der den eigentlichen Reglerkern des Steuermittels 107 darstellt, miteinander dergestalt verbun­ den sind, daß dem Block 105, ausgehend vom Block 103, Grö­ ßen bzw. Signale Si1 und dem Block 103, ausgehend vom Block 105, Größen bzw. Signale Si2 zugeführt werden. Diese Größen bzw. Signale Si1 bzw. Si2 dienen der Durchführung des Ban­ dendetests bzw. der Diagnose und informieren den jeweiligen Block über evtl. für die Durchführung des Bandendetests bzw. der Diagnose relevante Fahrzeugzustände.

Die mit Hilfe des Blockes 103 ermittelte Einbaulagegröße aqoff des Querbeschleunigungssensors 101 wird einem Block 104, der ein Speichermittel darstellt, zugeführt. In diesem Speichermittel 104 wird die Einbaulagegröße aqoff gespeichert und kann somit dem Reglerkern 105 jederzeit zur Verfügung gestellt werden.

Bei dem Block 105 handelt es sich wie bereits erwähnt um den Reglerkern. In diesem Reglerkern läuft eine Steuerung bzw. Regelung ab, mit der die Querdynamik des Fahrzeuges beeinflußt wird. Zur Erfassung der Fahrzeugsituation werden dem Reglerkern 105 sowohl Raddrahzahlgrößen als auch die Querbeschleunigungsgröße aq zugeführt. Auf eine entspre­ chende Darstellung wurde in Fig. 1, wie eingangs erwähnt, verzichtet. Zur Beeinflussung der Querdynamik des Fahrzeu­ ges gibt der Reglerkern 105 Signale bzw. Größen Si3 aus, die einem Block 106, der die im Fahrzeug enthaltene Aktua­ torik darstellt, zugeführt werden. Bei der Aktuatorik han­ delt es sich zum einen um solche, mit der der Motor bzw. das von ihm abgegebene Motormoment beeinflußt wird. Hierzu kann je nachdem, ob es sich um einen Ottomotor oder um ei­ nen Dieselmotor handelt, eine Beeinflussung des Drossel­ klappenwinkels, des Zündzeitpunktes (Zündwinkel), der zuge­ führten Kraftstoffmenge oder des Ladedrucks vorgesehen sein. Zum anderen werden Eingriffe in die Kupplung, mit de­ nen die Kraftübertragung zwischen Motor und Antriebsräder beeinflußt wird bzw. Eingriffe in das Getriebe vorgesehen. Als Eingriff in das Getriebe ist beispielsweise denkbar, daß zur Reduzierung des Antriebsmomentes ein Gang hochge­ schaltet wird. Ferner sind auch Eingriffe in die Bremsen des Fahrzeuges denkbar. Die Beeinflussung des Anriebsmomen­ tes kann eine Begrenzung, eine Reduzierung oder eine Erhö­ hung des Antriebsmomentes bewirken.

Durch die vorstehend beschriebenen Eingriffe wird die Fahr­ zeugstabilität im Grenzbereich beeinflußt und somit der Fahrer in kritischen Fahrtsituationen unterstützt. Die Lenkbarkeit des Fahrzeuges wird im Vortriebsfall erhöht, das Fahrzeug neigt weniger stark zum Untersteuern.

Im Reglerkern 105 werden ausgehend von der Aktuatorik 106 Größen bzw. Signale Si4 zugeführt, die den Zustand der je­ weiligen Aktuatoren anzeigen und die bei der Regelung bzw. Steuerung berücksichtigt werden.

Nachfolgend wird auf Fig. 2 eingegangen.

Das erfindungsgemäße Verfahren beginnt mit einem Schritt 201, an den sich ein Schritt 202 anschließt. Im Schritt 202 werden zu Beginn des erfindungsgemäßen Verfah­ rens Größen, die im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens Verwendung finden, vordefinierte Werte zugewiesen. Es wird einer Zeigergröße Faq, mit deren Hilfe angezeigt wird, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht, der Wert FALSE zugewiesen. Einer Zählergröße Z, auf die später noch eingegangen wird, wird der Wert 0 zugewiesen. An­ schließend an den Schritt 202 wird ein Schritt 203 ausge­ führt. Im Schritt 203 wird überprüft, ob der definierte Fahrzeugzustand vorliegt, d. h. ob das Fahrzeug auf einer ebenen Fläche völlig still steht und unbeladen ist. Hierzu kann beispielsweise im Block 103 eine Größe Si2 ausgewertet werden, die im Reglerkern 105 in Abhängigkeit einer Größe Si1, die dem Reglerkern 105 vom Block 103 zugeführt wird, ermittelt wird. Durch die Größe Si1 wird dem Reglerkern 105 mitgeteilt, daß der Bandendetester bzw. das Diagnosegerät 103 angeschlossen ist. Durch die Größe Si2 erhält der Ban­ dendetester bzw. das Diagnosegerät 103 diesbezüglich eine Rückmeldung vom Reglerkern 105.

Liegt der definierte Fahrzeugzustand nicht vor, so wird er­ neut der Schritt 203 ausgeführt. Liegt dagegen der defi­ nierte Fahrzeugzustand vor, so wird anschließend an den Schritt 203 ein Schritt 204 ausgeführt.

Im Schritt 204 wird überprüft, ob der Wert der Zählergröße Z größer als 1 ist. Ist der Wert der Zählergröße Z kleiner als 1, so wird anschließend an den Schritt 204 ein Schritt 205 ausgeführt. Ist dagegen der Wert der Zählergröße Z grö­ ßer als 1, so wird anschließend an den Schritt 204 ein Schritt 210 ausgeführt. Die Zählergröße Z zeigt an, wie oft die Ermittlung der Einbaulagegröße durchgeführt wurde.

Im Schritt 205 wird die Bedingung überprüft, ob der Betrag der gefilterten Beschleunigungsgröße aqfil für eine vorge­ gebene Zeitdauer t1 kleiner als ein oder gleich einem Schwellenwert S1 ist. Wird im Schritt 205 festgestellt, daß die Bedingung nicht erfüllt ist, was gleichbedeutend damit ist, daß der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist, so wird anschließend an den Schritt 205 ein Schritt 210 ausgeführt. Im Schritt 210 findet ein Fehlereintrag statt, d. h. der Zeigergröße Faq wird der Wert TRUE zugewiesen. Der Querbe­ schleunigungssensor ist aus dem Grund fehlerhaft, da die Einbaulage und somit auch die Einbaulagegröße aqoff außer­ halb vertretbarer Toleranzen liegt.

Ferner werden im Schritt 210 Maßnahmen ergriffen, um die Verwendung der Einbaulagegröße aqoff durch den Regler­ kern 105 zu sperren. Anschließend an den Schritt 210 wird ein Schritt 211 ausgeführt.

Wird dagegen im Schritt 205 festgestellt, daß der Betrag der gefilterten Beschleunigungsgröße aqfil für die vorgege­ bene Zeitdauer t1 kleiner als der oder gleich dem Schwel­ lenwert S1 ist, bzw. daß die Bedingung erfüllt ist, was gleichbedeutend damit ist, daß die Einbaulage des Querbe­ schleunigungssensors und somit auch die Einbaulagegröße in­ nerhalb vertretbarer Toleranzen liegt, so wird anschließend an den Schritt 205 ein Schritt 206 ausgeführt. Im Schritt 206 wird zum einen die Einbaulagegröße aqoff bestimmt. Im vorliegenden Fall entspricht die Einbaulagegröße aqoff der im definierten Fahrzeugzustand ermittelten, gefilterten Be­ schleunigungsgröße aqfil. Zum anderen wird im Schritt 206 eine korrigierte Beschleunigungsgröße aqKorr ermittelt. Die korrigierte Beschleunigungsgröße aqKorr ergibt sich bei­ spielsweise als Differenz aus der gefilterten Beschleuni­ gungsgröße aqfil und der Einbaulagegröße aqoff. Die korri­ gierte Beschleunigungsgröße aqKorr wird zu Regelungs- und/oder Steuerungszwecken im Reglerkern 105 verwendet. Des weiteren kann optional in Abhängigkeit der korrigierten Be­ schleunigungsgröße aqKorr die Einbaulagegröße aqoff über­ prüft werden. Dies findet im Schritt 207 statt, der sich an den Schritt 206 anschließt.

Im Schritt 207 wird zur Prüfung der Einbaulagegröße die Be­ dingung überprüft, ob der Betrag der korrigierten Beschleu­ nigungsgröße aqKorr für eine vorgegebene Zeitdauer t2 klei­ ner als der oder gleich einem Schwellenwert S2 ist. Wird im Schritt 207 festgestellt, daß der Betrag der korrigierten Beschleunigungsgröße aqKorr für die vorgegebene Zeitdauer t2 kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert S2 ist, bzw. daß die Bedingung erfüllt ist, was gleichbedeutend da­ mit ist, daß die Einbaulagegröße als plausibel angesehen wird, und der Beschleunigungssensor somit nicht fehlerhaft ist, so wird anschließend an den Schritt 207 ein Schritt 208 ausgeführt. Da der Querbeschleunigungssensor nicht feh­ lerhaft ist, ist kein Fehlereintrag erforderlich, d. h. im Schritt 208 wird der Zeigergröße Faq der Wert FALSE zuge­ wiesen. Anschließend an den Schritt 208 wird der Schritt 211 ausgeführt, mit dem das erfindungsgemäße Verfahren be­ endet wird.

Wird dagegen im Schritt 207 festgestellt, daß die Bedingung nicht erfüllt ist, was gleichbedeutend damit ist, daß die Einbaulagegröße aqoff als nicht plausibel anzusehen ist, so wird anschließend an den Schritt 207 ein Schritt 209 ausge­ führt. Im Schritt 209 wird die Zählergröße Z um 1 erhöht. Anschließend an den Schritt 209 wird erneut der Schritt 204 ausgeführt. Hat die Zählergröße Z den Wert 1, so wird aus­ gehend von der im Schritt 204 stattfindenden Abfrage die Ermittlung der Einbaulagegröße aqoff nochmals wiederholt. Hat die Zählergröße Z dagegen einen Wert, der größer als 1 ist, d. h. es wurde bereits eine erste Wiederholung der Er­ mittlung der Einbaulagegröße durchgeführt, so wird ausge­ hend von der im Schritt 204 stattfindenden Abfrage der Schritt 210 durchgeführt, da der Beschleunigungssensor in diesem Fall fehlerhaft ist.

Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens, wie es im er­ sten Ausführungsbeispiel beschrieben ist, können bei Kennt­ nis der Einbaulagegröße aqoff evtl. vorliegende Einbautole­ ranzen des Querbeschleunigungssensors kompensiert werden.

Abschließend sei bezüglich des ersten Ausführungsbeispieles festgehalten:

Der im ersten Ausführungsbeispiel enthaltene Schritt 207 ist optional zu sehen. D. h. die Überprüfung der Einbaula­ gegröße aqoff ist nicht zwingend notwendig. Wird der Schritt 207 weggelassen, so sind auch die Schritte 209 bzw. 204 nicht erforderlich. In diesem Fall schließt sich an den Schritt 206 direkt der Schritt 208. Der Schritt 207 könnte aus dem Grund weggelassen werden, da aufgrund der präzisen Definition des Fahrzeugzustandes die Einbaulagegröße aqoff exakt ermittelt wird. Folglich wäre eine Überprüfung der Einbaulagegröße aqoff nicht erforderlich.

Nachfolgend wird das zweite Ausführungsbeispiel beschrie­ ben.

Der in Fig. 3 dargestellte Block 301 entspricht dem in Fig. 1 dargestellten Beschleunigungssensor 101. Auch im zweiten Ausführungsbeispiel soll es sich bei dem Beschleu­ nigungssensor 301 um einen Querbeschleunigungssensor han­ deln, mit dem eine Querbeschleunigungsgröße aq erfaßt wird. Die Querbeschleunigungsgröße aq wird einem Block 303 und einem Block 304 zugeführt.

Mit 302ij sind Raddrehzahlsensoren bezeichnet, mit denen Raddrehzahlgrößen nij, die die Raddrehzahlen der Räder be­ schreiben, erfaßt werden. Die Raddrehzahlgrößen nij werden dem Block 304 zugeführt.

Mit dem Index i wird angezeigt, ob es sich um ein Vorderrad (v) oder um ein Hinterrad (h) handelt. Mit Index j wird an­ gezeigt, ob es sich um ein rechtes (r) oder linkes (1) Rad handelt.

Im Block 303 findet die Ermittlung der Einbaulagegröße des Querbeschleunigungssensors 301 statt. Ausgehend von der er­ mittelten Einbaulagegröße wird im Block 303 zusätzlich überprüft, ob der Querbeschleunigungssensor 301 fehlerhaft ist oder nicht. Das Ergebnis dieser Überprüfung wird dem Block 304 mit Hilfe der Zeigergröße Faq zugeführt. Ausge­ hend vom Block 304 werden dem Block 303 Signale bzw. Größen Si5 zugeführt. Hierbei handelt es sich beispielsweise um eine die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibende Größe vf, die für die Ermittlung der Einbaulagegröße erforderlich ist.

Bei dem Block 304 handelt es sich um einen Regler. In die­ sem Regler läuft eine Steuerung bzw. Regelung ab, mit der die Querdynamik des Fahrzeuges beeinflußt wird. Zur Erfas­ sung der Fahrzeugsituation werden dem Regler 105 die Raddrehzahlgrößen nij und die Querbeschleunigungsgröße aq zugeführt. Zur Beeinflussung der Querdynamik des Fahrzeuges gibt der Regler 304 Signale bzw. Größen Si6 aus, die einem Block 305, der die im Fahrzeug enthaltene Aktuatorik dar­ stellt, zugeführt werden. Dem Regler 304 werden ausgehend von der Aktuatorik 305 Größen bzw. Signale Si7 zugeführt, die den Zustand der jeweiligen Aktuatoren anzeigen und die bei der Regelung bzw. Steuerung berücksichtigt werden. Be­ züglich des Reglers 304, der Aktuatorik 305 sowie des Zu­ sammenspiels zwischen Regler und Aktuatorik sei auf die Ausführungen im Zusammenhang mit Fig. 1 verwiesen. Dabei entspricht der in Fig. 1 dargestellte Regler 105 im Regler 304, die Aktuatorik 106 der Aktuatorik 305, die Signale bzw. Größen Si3 den Signalen bzw. Größen Si6 sowie die Si­ gnale bzw. Größen Si4 den Signalen bzw. Größen Si7.

Nachfolgend wird Fig. 4 beschrieben, die mit Hilfe eines Flußdiagrammes den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens für das zweite Ausführungsbeispiel zeigt. Das erfindungsge­ mäße Verfahren beginnt mit einem Schritt 401. Anschließend an den Schritt 401 wird ein Schritt 402 ausgeführt. Im Schritt 402 wird die Zeigergröße Faq initialisiert. Zu die­ sem Zweck wird der Zeigergröße der Wert FALSE zugewiesen. Anschließend an den Schritt 402 wird ein Schritt 403 ausge­ führt.

Im Schritt 403 wird überprüft, ob sich das Fahrzeug in dem durch die Fahrzeuggeschwindigkeit definietten Fahrzeugzu­ stand befindet. Hierzu wird eine die Fahrzeuggeschwindig­ keit beschreibende Größe vf mit einem Schwellenwert S3 ver­ glichen. Wird im Schritt 403 festgestellt, daß die Fahr­ zeuggeschwindigkeitsgröße vf größer als der Schwellenwert S3 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß sich das Fahr­ zeug nicht in dem definierten Fahrzeugzustand befindet, so wird anschließend an den Schritt 403 erneut der Schritt 402 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 403 festgestellt, daß die Fahrzeuggeschwindigkeitsgröße vf kleiner als der Schwellenwert S3 ist, was gleichbedeutend damit ist, daß sich das Fahrzeug in dem definierten Fahrzeugzustand befin­ det, so wird anschließend an den Schritt 403 ein Schritt 404 ausgeführt. Im Schritt 404 wird die Einbaulagegröße aqoff des Querbeschleunigungssensors 301 ermittelt. Im vor­ liegenden Ausführungsbeispiel wird als Einbaulagegröße aqoff die mit dem Beschleunigungssensor in dem definierten Fahrzeugzustand ermittelte Beschleunigungsgröße aq verwen­ det. Anschließend an den Schritt 404 wird ein Schritt 405 ausgeführt.

Im Schritt 405 wird ermittelt, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht. Hierzu wird die Bedingung über­ prüft, ob für eine vorgegebene Zeitdauer t3 der Betrag der Einbaulagegröße aqoff größer als ein Schwellenwert S4 ist. Wird im Schritt 405 festgestellt, daß für die Zeitdauer t3 der Betrag der Einbaulagegröße aqoff größer als der Schwel­ lenwert 54 ist, bzw. daß die Bedingung erfüllt ist, was gleichbedeutend damit ist, daß der Querbeschleunigungssen­ sor fehlerhaft ist, so wird anschließend an den Schritt 405 ein Schritt 406 ausgeführt, in dem ein Fehlereintrag statt­ findet. Hierzu wird im Schritt 406 der Zeigergröße Faq der Wert TRUE zugewiesen. Anschließend an den Schritt 406 wird erneut der Schritt 402 ausgeführt.

Wird dagegen im Schritt 405 festgestellt, daß die Bedingung nicht erfüllt ist, was gleichbedeutend damit ist, daß der Querbeschleunigungssensor nicht fehlerhaft ist, so wird an­ schließend an den Schritt 405 ein Schritt 407 ausgeführt. Da in diesem Fall kein Fehlereintrag erforderlich ist, wird der Zeigergröße Faq der Wert FALSE zugewiesen. Anschließend an den Schritt 407 wird erneut der Schritt 402 ausgeführt.

Die in Fig. 2 beschriebenen Verfahrensschritte laufen in dem in Fig. 1 dargestellten Block 103 ab. Die in Fig. 4 beschriebenen Verfahrensschritt laufen in dem in Fig. 3 dargestellten Block 303 ab.

Wird festgestellt, daß der Querbeschleunigungssensor feh­ lerhaft ist, so kann anstelle der mit dem Querbeschleuni­ gungssensor ermittelten Querbeschleunigungsgröße eine Quer­ beschleunigungsgröße verwendet werden, die in Abhängigkeit der nicht nagetriebenen Fahrzeugräder ermittelt wird.

Abschließend sei bemerkt, daß die in der Beschreibung ge­ wählte Form der beiden Ausführungsbeispiele sowie die in den jeweiligen Figuren gewählten Darstellungen keine ein­ schränkende Wirkung auf die erfindungswesentliche Idee dar­ stellen soll. So kann die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren auch für Beschleunigungss­ sensoren angewendet werden, die eine Längsbeschleunigung oder eine Beschleunigung in vertikaler Richtung des Fahr­ zeuges erfassen.

Claims (20)

1. Verfahren zur Ermittlung einer Einbaulagegröße (aqoff), die die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeordneten Be­ schleunigungssensors (101, 301) beschreibt, wobei die Ein­ baulagegröße in einem wenigstens durch die Fahrzeuggeschwin­ digkeit definierten Fahrzeugzustand ermittelt wird, insbesondere handelt es sich bei dem Beschleunigungssensor um einen Querbeschleunigungssensor (101, 301), mit dem eine Querbeschleunigungsgröße (aq), die die auf das Fahrzeug wir­ kende Querbeschleunigung beschreibt, erfaßt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug in dem definierten Fahrzeugzustand nahezu oder völlig still steht.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit der Einbaulagegröße ermittelt wird, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht, und/oder
daß für den Beschleunigungssensor in Abhängigkeit der Ein­ baulagegröße eine korrigierte Beschleunigungsgröße (aqkorr) ermittelt wird.

4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung, ob der definierte Fahrzeugzustand vor­ liegt, eine Geschwindigkeitsgröße (vf), die die Fahrzeugge­ schwindigkeit beschreibt, mit einem Schwellenwert (S3) ver­ glichen wird, wobei der definierte Fahrzeugzustand dann vor­ liegt, wenn die Geschwindigkeitsgröße kleiner als der Schwellenwert ist.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Einbaulagegröße die mit dem Beschleunigungssensor in dem definierten Fahrzeugzustand ermittelte Beschleunigungs­ größe, die die auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung be­ schreibt, verwendet wird.

6. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht, die Einbaulagegröße mit einem Schwellenwert (S4) verglichen wird, insbesondere wird in Abhängigkeit dieses Vergleichs festge­ stellt, ob die Einbaulage des Beschleunigungssensors plausi­ bel ist oder nicht.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß bei dem Vergleich die Bedingung überprüft wird, ob für eine vorgegebene Zeitdauer (t3) der Betrag der Einbaulage­ größe größer als der Schwellenwert ist, wobei der Beschleu­ nigungssensor dann fehlerhaft ist, wenn die Bedingung er­ füllt ist, und/oder
wobei der Beschleunigungssensor dann nicht fehlerhaft ist, wenn die Bedingung nicht erfüllt ist.

8. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in dem definierten Fahrzeugzustand das Fahrzeug auf ei­ ner ebenen Fläche völlig still steht und unbeladen ist, ins­ besondere wird dieser definierte Fahrzeugzustand beim Fahr­ zeughersteller am Bandende oder während eines Reparaturauf­ enthalts in einer Werkstatt eingestellt.

9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit einer mit dem Beschleunigungssensor er­ mittelten Beschleunigungsgröße (aq), die die auf das Fahr­ zeug wirkende Beschleunigung beschreibt, eine gefilterte Be­ schleunigungsgröße (aqfil) ermittelt wird, und
daß in dem definierten Fahrzeugzustand in Abhängigkeit der gefilterten Beschleunigungsgröße die Einbaulagegröße ermit­ telt wird.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung der Einbaulagegröße die Bedingung über­ prüft wird, ob der Betrag der gefilterten Beschleunigungs­ größe für eine vorgegebene Zeitdauer (t1) kleiner als ein oder gleich einem Schwellenwert (S1) ist.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß für den Fall, bei dem die Bedingung erfüllt ist, die ge­ filterte Beschleunigungsgröße als Einbaulagegröße verwendet wird, und/oder
daß für den Fall, bei dem die Bedingung nicht erfüllt ist, der Beschleunigungssensor als fehlerhaft erkannt wird.

12. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit der gefilterten Beschleunigungsgröße und der Einbaulagegröße eine korrigierte Beschleunigungsgröße (aqkorr) ermittelt wird, wobei die korrigierte Beschleunigungsgröße zu Regelungs- und/oder Steuerungszwecken verwendet wird, und/oder wobei in Abhängigkeit der korrigierten Beschleunigungsgröße die Einbaulagegröße überprüft wird.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß zur Überprüfung der Einbaulagegröße die Bedingung über­ prüft wird, ob der Betrag der korrigierten Beschleunigungs­ größe für eine vorgegebene Zeitdauer (t2) kleiner als ein oder gleich einem Schwellenwert (S2) ist.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß für den Fall, bei dem die Bedingung erfüllt ist, die Einbaulagegröße als plausibel angesehen wird und somit der Beschleunigungssensor nicht fehlerhaft ist, und/oder
daß für den Fall, bei dem die Bedingung nicht erfüllt ist, die Einbaulagegröße als nicht plausibel angesehen wird, und die Ermittlung der Einbaulagegröße zumindest einmal wieder­ holt wird.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschleunigungssensor dann fehlerhaft ist, wenn die Einbaulagegröße nach einer ersten Wiederholung noch immer als nicht plausibel angesehen wird.

16. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß mit Hilfe einer Zeigergröße (Faq) angezeigt wird, ob der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist oder nicht, wobei für den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor fehlerhaft ist, der Zeigergröße ein erster dies kennzeichnender Wert (TRUE) zugewiesen wird, und/oder
für den Fall, bei dem der Beschleunigungssensor nicht feh­ lerhaft ist, der Zeigergröße ein zweiter dies kennzeichnen­ der Wert (FALSE) zugewiesen wird.

17. Vorrichtung zur Ermittlung einer Einbaulagegröße (aqoff), die die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeord­ neten Beschleunigungssensors (101, 301) beschreibt, wobei die Einbaulagegröße in einem wenigstens durch die Fahrzeug­ geschwindigkeit definierten Fahrzeugzustand ermittelt wird, insbesondere handelt es sich bei dem Beschleunigungssensor um einen Querbeschleunigungssensor (101, 301), mit dem eine Querbeschleunigungsgröße (aq), die die auf das Fahrzeug wir­ kende Querbeschleunigung beschreibt, erfaßt wird.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (103) zur Ermittlung der Einbaulagegröße in dem definierten Fahrzeugzustand an ein im Fahrzeug vor­ handenes Steuerungsmittel (105), mit dem wenigstens eine die Bewegung des Fahrzeuges beschreibende Größe regelbar ist, angeschlossen wird.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerungsmittel ein Speichermittel (104) aufweist, in dem die ermittelte Einbaulagegröße gespeichert wird.

20. Verfahren zur Ermittlung einer Einbaulagegröße (aqoff), die die Einbaulage eines in einem Fahrzeug angeordneten Be­ schleunigungssensors (301) beschreibt, wobei die Einbaulage­ größe in einem wenigstens durch die Fahrzeuggeschwindigkeit definierten Fahrzeugzustand ermittelt wird, und wobei die Einbaulagegröße zur Korrektur einer mit dem Beschleunigungs­ sensor ermittelten Beschleunigungsgröße, die die auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung beschreibt, verwendet wird.