DE19837152A1 - Medizinisches Therapie- und/oder Diagnosegerät mit einer Positionserfassungseinrichtung - Google Patents
Medizinisches Therapie- und/oder Diagnosegerät mit einer PositionserfassungseinrichtungInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein medizinisches Therapie- und/oder
Diagnosegerät nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.
Ein derartiges Therapie- und/oder Diagnosegerät ist z. B. aus
der US 5,408,409 bekannt. Diese Druckschrift zeigt als
Positionserfassungseinrichtung eine LED-Anordnung an dem als
chirurgisches Schneidwerkzeug ausgebildeten Therapiegerät und
in Abstand davon eine orts- und lagefeste Kameraanordnung als
weitere Erfassungseinrichtung.
Ein als Operationsmikroskop ausgeführtes gattungsgemäßes
Therapie- und/oder Diagnosegerät ist auch aus der
DE 196 40 993 A1 der Anmelderin bekannt. Bei einem
Operationsmikroskop ist es wichtig, die Position des ungefähr
200 mm bis 400 mm vom Objektiv entfernten Fokus genau zu
erfassen. Dabei kommt es vor allem auf die Genauigkeit der
Erfassung der Lage bzw. Orientierung des Operationsmikroskops
an, da bereits eine geringfügige Verkippung des
Operationsmikroskops zu einer deutlichen Verschiebung des Fokus
führt.
Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, bei einem gattungsgemäßen
Therapie- und/oder Diagnosegerät eine zuverlässigere und
genauere Erfassung seiner Position und seiner Lage zu
ermöglichen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale in Anspruch 1 gelöst.
Denn durch die Gestaltung der Positionserfassungseinrichtung
als Positionserfassungsarm, welcher sich von dem Therapie- und/oder
Diagnosegerät weg erstreckt, kann eine auf die
Orientierung des Therapie- und/oder Diagnosegeräts besonders
empfindliche Positionserfassung erreicht werden. Eine in
deutlichem Abstand von dem eigentlichen Therapie- und/oder
Diagnosegerät angeordnete Positionserfassungseinrichtung
erfährt auch bei einer relativ geringen Verschwenkung des
Therapie- und/oder Diagnosegeräts eine nennenswerte
Positionsänderung, welche im Zusammenwirken mit der weiteren
Erfassungseinrichtung zuverlässig erfaßt werden kann.
Bei einer Ausführungsform umfaßt der Positionserfassungsarm
eine Sendeeinrichtung mit mindestens drei räumlich verteilt
angeordneten Sendeelementen, z. B. LED's oder Ultraschallsender.
Dadurch kann die am Therapie- und/oder Diagnosegerät selbst
angeordnete Positionserfassungseinrichtung relativ leicht und
einfach sein und die zum Empfang der von diesen Sendeelementen
ausgesandten Signale notwendige, im allgemeinen komplexere und
umfangreichere Empfangseinrichtung der stationären weiteren
Erfassungseinrichtung zugeordnet werden.
Wenn die Sendeelemente einander derart paarweise zuordenbar
sind, daß eine entsprechende Verbindungsgerade eine Längsachse
des Therapie- und/oder Diagnosegeräts im wesentlichen
schneidet, wirkt sich die Erhöhung der Positionserfassungs
genauigkeit aufgrund des Positionserfassungsarms unmittelbar
auf den besonders relevanten Positionsbereich des Therapie- und/oder
Diagnosegeräts aus. Diese Längsachse kann z. B. die
Drehachse eines Bohrers oder die optische Achse eines
Mikroskops sein.
Bei einer weiteren Ausführungsform umfaßt die Sendeeinrichtung
zwei entlang des Positionserfassungsarms in Abstand voneinander
angeordnete Gruppen von Sendeelementen. Auf diese Weise können
innerhalb einer Gruppe in relativ geringem Abstand angeordnete
Sendeelemente durch Zusammenwirken mit Sendeelementen der
anderen Gruppe dennoch eine hohe Positionserfassungsgenauigkeit
erzielen.
Wenn der Positionserfassungsarm als Stab mit zwei in Abstand
voneinander angeordneten, scheibenartigen Radialvorsprüngen
ausgebildet ist, ist der Positionserfassungsarm konstruktiv
besonders einfach aufgebaut. Dabei können die Sendeelemente auf
Umfangsrändern der Radialvorsprünge angeordnet sein, was im
Hinblick auf eine direkte Signalverbindung von stets zumindest
drei Sendeelementen mit der weiteren Erfassungseinrichtung
vorteilhaft ist.
Bei einer weiteren Ausführungsform sind die Radien der
Radialvorsprünge dabei derart, daß eine gemeinsame Tangente an
die Umfangsränder eine Längsachse des Therapie- und/oder
Diagnosegeräts im wesentlichen schneidet. Auch durch diese
Maßnahme kann der besonders relevante Bereich mit hoher
Genauigkeit erfaßt werden.
Wenn das medizinische Therapie- und/oder Diagnosegerät ein
Operationsmikroskop ist, welches einer Positionserfassungs
auswerteeinheit Fokusparameterdaten liefert, ist die Position
des Fokus relativ einfach erfaßbar.
Die folgende, sich auf die beigefügten Zeichnungen beziehende
Beschreibung eines Ausführungsbeispiels dient dem Verständnis
der Erfindung.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Operationsmikro
skops als eine Ausführungsform der Erfindung; und
Fig. 2 eine perspektivische Darstellung des Operationsmikro
skopes von Fig. 1 mit einem Positionserfassungsarm.
Das in Fig. 1 schematisch dargestellte medizinische Therapie- und/oder
Diagnosegerät 1 ist ein Operationsmikroskop, welches
mittels eines gelenkigen Stativs 3 verschieb- und verschwenkbar
ist. Zur Erfassung der jeweiligen Lage des Operationsmikroskops
1 ist eine Positions- und Lageerfassungsanordnung mit einer
Positionserfassungseinrichtung 5 am Operationsmikroskop 1 und
einer orts- und lagefesten weiteren Erfassungseinrichtung 7
vorgesehen. Die Positionserfassungseinrichtung 5 und die
weitere Erfassungseinrichtung 7 sind über schematisch
angedeutete Leitungen 6 mit einer Positions- und Lage-Auswerte
einheit 8 verbunden. Da die der Erfindungsgattung zugrunde
liegende Positions- und Lageerfassung auf einer direkten
Signalübermittlung, z. B. durch Licht oder Ultraschall, zwischen
der ersten Erfassungseinrichtung 5 und der zweiten Erfassungs
einrichtung 7 beruht, ist die in dieser Ausführungsform als
Anordnung dreier Zeilenkameras 9, 11, 13 ausgebildete weitere
Erfassungseinrichtung 7 möglichst derart anzuordnen, daß die
Signalstrecke zu der als Sendeeinrichtung ausgebildeten ersten
Erfassungseinrichtung 5 frei von Hindernissen ist.
In Fig. 2 sind die erfindungsgemäß als Positionserfassungsarm
5 ausgebildete Positionserfassungseinrichtung und das
Operationsmikroskop 1 perspektivisch dargestellt.
Dabei ist zu erkennen, daß der Positionserfassungsarm 5 einen
Radialvorsprung 15 und einen von diesem in Abstand angeordneten
weiteren Radialvorsprung 17 aufweist.
Von den um den Umfangsrand der Radialvorsprungs 15 angeordneten
Sendeelementen, in diesem Fall LED's, sind die Sendeelemente
19, 21 und 23 zu erkennen. Dabei bildet das Sendeelement 19 mit
einem am Radialvorsprung 17 angeordneten Sendeelement 25 eine
den Bereich der optischen Achse 33 des Operationsmikroskops 1
schneidende Gerade. In gleicher Weise können das Sendeelement
21 mit einem am Radialvorsprung 17 angeordneten Sendeelement
27 und das Sendeelement 23 mit einem ebenfalls am Radial
vorsprung 17 angeordneten Sendeelement 29 zusammengefaßt
werden.
Eine von den Sendeelementen 23 und 29 festgelegte Verbindungs
gerade 31 und eine Längsachse 35 des Positionserfassungsarms 5
schneiden die optische Achse 33 des Operationsmikroskops 1.
Durch Berücksichtigung von derartige Verbindungsgeraden 31
festlegenden Sendeelementen ist auch bei dem relativ kleinen
Abstand der auf dem Radialvorsprung 15 bzw. 17 angeordneten
Sendeelemente die Position des auf der optischen Achse 33
liegenden Operationsmikroskopfokus bzw. Operationsorts mit
hoher Genauigkeit bestimmbar.
Claims (9)
1. Medizinisches Therapie- und/oder Diagnosegerät (1) mit
einer Positionserfassungseinrichtung (5), welche dazu
bestimmt ist, mit einer durch eine Signalstrecke von der
Positionserfassungseinrichtung (5) getrennt sowie orts- und
lagefest anzuordnenden, weiteren Erfassungseinrichtung
(7) zusammenzuwirken,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Positionserfassungseinrichtung (5) als ein sich von
dem Therapie- und/oder Diagnosegerät (1) weg erstreckender
Positionserfassungsarm ausgebildet ist.
2. Therapie- und/oder Diagnosegerät (1) nach Anspruch 1,
wobei der Positionserfassungsarm (5) eine Sendeeinrichtung
mit mindestens drei räumlich verteilt angeordneten Sende
elementen (19, 21, 23, 25, 27, 29) umfaßt.
3. Therapie- und/oder Diagnosegerät (1) nach Anspruch 2,
wobei die Sendeelemente (19, 21, 23, 25, 27, 29) einander
derart paarweise zuordenbar sind, daß eine durch ein
solches Sendeelementpaar festgelegte Verbindungsgerade
(31) eine Längsachse (33) des Therapie- und/oder Diagnose
geräts (1) im wesentlichen schneidet.
4. Therapie- und/oder Diagnosegerät (1) nach Anspruch 2 oder
3, wobei die Sendeeinrichtung zwei entlang des Positions
erfassungsarms (5) in Abstand voneinander angeordnete
Gruppen von Sendeelementen (19, 21, 23, 25, 27, 29)
umfaßt.
5. Therapie- und/oder Diagnosegerät (1) nach einem der
Ansprüche 1 bis 4, wobei der Positionserfassungsarm (5)
als Stab mit zwei in Abstand voneinander angeordneten,
scheibenartigen Radialvorsprüngen (15, 17) ausgebildet
ist.
6. Therapie- und/oder Diagnosegerät (1) nach Anspruch 5 und
Anspruch 2, wobei die Sendeelemente (19, 21, 23, 25, 27,
29) auf Umfangsrändern der Radialvorsprünge (15, 17)
angeordnet sind.
7. Therapie- und/oder Diagnosegerät (1) nach Anspruch 5 oder
6, wobei die Radien der Radialvorsprünge (15, 17) derart
sind, daß eine gemeinsame Tangente (31) an die Umfangs
ränder eine Längsachse (33) des Therapie- und/oder
Diagnosegeräts (1) im wesentlichen schneidet.
8. Therapie- und/oder Diagnosegerät nach einem der Ansprüche
1 bis 7, wobei das medizinische Therapie- und/oder
Diagnosegerät ein Operationsmikroskop (1) ist, welches
einer Positionsauswerteeinheit (8) Fokusparameterdaten
liefert.
9. Positionserfassungsarm (5) mit den sich auf die Positions
erfassungseinrichtung beziehenden Merkmalen nach einem der
Ansprüche 1 bis 8.
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