DE19833874A1 - Steuereinrichtung für einen Pumpenmotor eines Gabelstaplers - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für einen Pumpenmotor eines Gabelstaplers, wobei ein Treibertransistor (16) zwischen einer Batterie (10) und dem Pumpenmotor (15) angeordnet ist, wobei eine Einrichtung (19) zum Detektieren des durch den Pumpenmotor (15) fließenden Stroms vorgesehen ist, die einen Nebenschluß (21) zum Erzeugen eines ersten Spannungssignals entsprechend dem durch den Pumpenmotor (15) fließenden Strom, wobei der Nebenschluß (21) mit der Batterie (10) und dem Pumpenmotor (15) verbunden ist, einen Verstärkerkreis (30) für das erste Spannungssignal auf einen vorbestimmten Pegel zum Erzeugen eines zweiten Spannungssignals und einen Wandler (23) zum Wandeln des zweiten Spannungssignals in ein Stromdetektionssignal umfaßt, wobei ein auf das Stromdetektionssignal ansprechendes Steuermittel zum Bestimmen des Lastzustandes des Pumpenmotors (15) ein veränderliches Steuersignal an den Treibertransistor (16) zum Variieren des durch den Pumpenmotor (15) fließenden elektrischen Stroms entsprechend dem Lastzustand des Pumpenmotors (15) anlegt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für einen Pumpenmotor eines Gabelstaplers nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Gabelstapler werden dazu verwendet, Lasten von relativ großem Gewicht in eine erhöhte Position zu befördern bzw. innerhalb eines begrenzten Arbeitsbereichs von einem Ort zum anderen zu transportieren. Einerseits gibt es Gabelstapler, die von einem Verbrennungsmotor ange­ trieben und gewöhnlich im Außenbereich verwendet werden, während ande­ rerseits elektromotorisch betriebene Gabelstapler für den Betrieb inner­ halb von Lagerhallen oder dergleichen wegen der reduzierten bzw. nicht vorhandenen Emission von Abgasen und ihrer Geräuscharmut geeignet sind.

Bei elektromotorisch betriebenen Gabelstaplern erfolgt das Steuern sowie das Heben und Neigen mittels eines Druckfluids, das von einer Hydraulikpumpe abgegeben wird, die von einem elektrischen Pumpen­ motor angetrieben wird. Das Druckfluid wird einem Prioritätsventil zugeführt, das dazu dient, das Druckfluid vorzugsweise einer Lenkeinheit zuzuführen, um hierdurch eine jederzeit stabile Lenkung sicherzustellen. Darüberhinausgehendes Druckfluid wird einem Hub- bzw. Neigezylinder über ein Steuerventil zugeführt.

Die Abgabemenge der Hydraulikpumpe hängt primär von dem Dreh­ moment des elektrischen Pumpenmotors ab, dessen Drehmoment und Drehzahl mittels eines Pumpenmotorreglers gesteuert wird. In diesem Zusammenhang ist es bekannt, den Pumpenmotorregler in Ansprache auf Ventilsteuer­ signale von einer Ventilsteuereinheit Impulsbreitenmodulationssignale eines vorbestimmten Einschaltverhältnisses erzeugen zu lassen, die dazu verwendet werden, den Pumpenmotor zu steuern. Hierbei spricht ein Trei­ bertransistor auf die Impulsbreitenmodulationssignale an, wodurch der Pumpenmotor über eine Batterie entsprechend stromversorgt wird, während über eine parallel zum Pumpenmotor angeordnete, mit ihrer Kathode mit dem Emitter des Treibertransistors 16 verbundene und anodisch geerdete Diode der kontinuierliche Fluß eines elektrischen Stroms durch den Pumpenmotor sichergestellt wird. Wenn ein Mastbedienungsschalter 12 betätigt wird, damit Hub- und Neigevorgänge vornehmbar sind, werden Steuerventile durch die Ventilsteuereinheit betätigt und entsprechende Signale an die Steuereinheit gegeben, die außerdem Lenksignale empfängt, die den Lenkzustand im Fahrbetrieb des Gabelstaplers anzeigen. In An­ sprache auf diese Signale liefert die Steuereinheit Impulsbreitenmodu­ lationssignale mit vorbestimmtem Ein-Aus-Verhältnis, wodurch bewirkt wird, daß der Treibertransistor derart geschaltet wird, daß ein elek­ trischer Strom entsprechend der Impulsbreitenmodulationssignale vom Kollektor zum Emitter des Treibertransistors fließen und dementsprechend den Pumpenmotor beaufschlagen kann. Die Diode glättet die negativen elektromotorischen Kräfte, die an gegenüberliegenden Enden des Pumpen­ motors im Falle des Abschaltens des Treibertransistors entwickelt wer­ den, wodurch sich ein reduzierter Verbrauch an Batterieelektrizität ergibt und eine Überspannung aufgrund des induktiven Widerstands des Pumpenmotors unterdrückt wird. Da das Ein-Aus-Verhältnis der Impuls­ breitenmodulationssignale vorbestimmt ist, bedeutet dies, daß das Dreh­ moment und die Drehzahl des Pumpenmotors nur in Abhängigkeit hiervon unabhängig von einer auf den Pumpenmotor ausgeübten Laständerung ge­ steuert wird. Hierdurch ist es nicht möglich, das Drehmoment des Pumpen­ motors in Ansprache auf Laständerungen genau zu steuern. Abgesehen da­ von, führt das Steuern des Pumpenmotors in dieser Weise zu unerwünschter Geräuscherzeugung im Pumpenmotor und in den Fluidleitungen, insbesondere im unbelasteten Zustand.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuereinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 zu schaffen, die es ermöglicht, das Dreh­ moment des Pumpenmotors in Realzeit und in genauer Abhängigkeit von der Änderung der Last des Pumpenmotors zu steuern.

Diese Aufgabe wird entsprechend dem kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst.

Hierdurch wird außerdem erreicht, daß der Geräuschpegel im unbelasteten Zustand reduziert wird.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung und den Unteransprüchen zu entnehmen.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in den beigefügten Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.

Fig. 1 zeigt schematisch ein Schaltkreisdiagramm einer Steuer­ einrichtung für einen Pumpenmotor eines Gabelstaplers.

Fig. 2 zeigt einen Spannungsdetektionskreis der Steuereinrich­ tung von Fig. 1.

Fig. 3 zeigt ein Flußdiagramm bezüglich des Betriebs der Steuereinrichtung von Fig. 1.

Ein Pumpenmotor 15 wird verwendet, um eine (nicht dargestell­ te) Hydraulikpumpe drehend anzutreiben, und ist über einen Schlüssel­ schalter 11 und einen Treibertransistor 16 mit einer Batterie 10 ver­ bunden. Die Hydraulikpumpe dient dazu, Druckfluid zu erzeugen, das zur Vornahme von Lenk-, Hub- und Neigevorgängen verwendet wird. Die Abgabe­ menge der Hydraulikpumpe hängt primär vom Drehmoment des Pumpenmotors 15 ab, das durch die diesem zugeführte Menge an elektrischem Strom ge­ steuert wird.

Die Steuereinrichtung umfaßt einen Treibertransistor 16, der zwischen die Batterie 10 und den Pumpenmotor 15 geschaltet ist, sowie eine Steuereinheit 24 zum Erzeugen eines Impulsbreitenmodulationssignals (PWM-Signal) als Steuersignal für den Treibertransistor 16. Wenn der Schlüsselschalter 11 vom Benutzer eingeschaltet wird, wird die an den Pumpenmotor 15 gelieferte Strommenge durch den Treibertransistor 16 in Ansprache auf das PWM-Signal gesteuert.

Zwischen dem Emitter des Treibertransistors 16 und Erde ist eine Diode 17 geschaltet, die einen kontinuierlichen Fluß des elektri­ schen Stroms durch den Pumpenmotor 15 sicherstellt.

Das PWM-Signal zum Steuern des Treibertransistors 16 basiert auf einem Ventilsteuersignal und einem Stromdetektionssignal. Um diese beiden Signale zu erzeugen, ist eine Ventilsteuereinrichtung 18 und eine Motorstromüberwachungseinrichtung 19 vorgesehen. Die Ventilsteuerein­ richtung 18 umfaßt einen Mastbetätigungsschalter 12 und eine Ventil­ steuereinheit 13. Der Mastbetätigungsschalter 12 dient im aktivierten Zustand dazu, ein Schaltsignal zu erzeugen, das eine ausgewählte Arbeit, beispielsweise eine Lenkoperation oder eine Hub- und Neigeoperation anzeigt, während die Ventilsteuereinheit 13 auf das Schaltsignal an­ spricht, um ein Ventilsteuersignal an die Steuereinheit 24 zu übermit­ teln.

Die Motorstromüberwachungseinrichtung 19 umfaßt einen Strom­ detektor 21, einen Spannungsdetektor 22 und einen Analog/Digital-Wandler 23. Der Stromdetektor 21 ist unter Verwendung eines Nebenschlußwider­ standes verwirklicht, der zwischen die Batterie 10 und den Pumpenmotor 15 geschaltet ist und dazu dient, den elektrischen Strom zu detektieren, der durch den Pumpenmotor 15 fließt, um ein erstes Spannungssignal zu erzeugen, das den detektierten Strom an den Anschlüssen a und b dar­ stellt. Der Strom ändert sich mit den Lastbedingungen, die einen unbe­ lasteten und einen maximalbelasteten Zustand einschließen. Das erste Spannungssignal wird dann an den Spannungsdetektor 22 angelegt, der dazu dient, dieses auf einen vorbestimmten Spannungspegel zu verstärken, um ein zweites Spannungssignal zu erzeugen. Über den A/D-Wandler 23 wird das zweite Spannungssignal in ein digitales Spannungssignal umgewandelt, das seinerseits der Steuereinheit 24 als Stromdetektionssignal zugeführt wird.

Dementsprechend dient die Steuereinheit 24 zum Erzeugen eines PWM-Signals zum Steuern des Treibertransistors 16 in Ansprache auf das Ventilsteuersignal und das Stromdetektionssignal. Hierbei wird das Ein­ schaltverhältnis des PWM-Signals zunächst durch das Ventilsteuersignal bestimmt und dann das so bestimmte Verhältnis basierend auf dem Strom­ detektionssignal eingestellt. Das so erhaltene PWM-Signal wird dann zum Steuern des Treibertransistors 16 verwendet, so daß der Treiberstrom, der durch den Pumpenmotor 15 fließt, durch den Betrieb des Treibertran­ sistors 16 bestimmt werden kann. Das Drehmoment und die Drehzahl des Pumpenmotors 15 werden abhängig von dem Transistortreiberstrom ge­ steuert, so daß hierdurch ermöglicht wird, daß die Hydraulikpumpe eine entsprechende Menge an Druckfluid zur Durchführung der Lenkoperation und/oder der Hub- bzw. Neigeoperation des Gabelstaplers abgibt. Dies bedeutet, daß die Steuereinheit 24 den unbelasteten Zustand und den belasteten Zustand durch Verwendung des Stromdetektionssignals bestimmt und den Treibertransistor 16 unter Verwendung des nachgestellten PWM- Signals steuert, um Drehzahl und Drehmoment des Pumpenmotors 15 im un­ belasteten Zustand so niedrig wie möglich zu halten, so daß hydraulische Kavitation vermieden wird, jedoch Drehmoment und Drehzahl im belasteten Zustand angehoben werden.

Die in Fig. 2 dargestellte Ausführungsform des Spannungsdetek­ tors 22 umfaßt einen Operationsverstärkerkreis 30, einen Stromsteuer­ transistor 31, einen Strombegrenzungswiderstand R9 und einen Ausgangs­ widerstand R8.

Der Operationsverstärkerkreis 30 umfaßt einen Operationsver­ stärker 32, einen Verstärkungsentscheidungskreis 33 und einen Vorspan­ nungskreis 34. Der Verstärkungsentscheidungskreis 33 dient dazu, die Verstärkung des Operationsverstärkers 32 zu bestimmen, und ist mit Widerständen R1 bis R4 versehen, wobei die Widerstände R1 und R2 mit den invertierten und nicht-invertierten Eingangsanschlüssen des Operations­ verstärkers 32 verbunden sind. Der Widerstand R3 ist zwischen dem in­ vertierten Eingangsanschluß und dem Ausgangsanschluß des Operations­ verstärkers angeordnet, während der Widerstand R4 zwischen dem Vorspan­ nungskreis 34 und dem nicht-invertierten Eingangsanschluß des Opera­ tionsverstärkers 32 angeordnet ist. Der Widerstandswert der Widerstände R1 und R2 ist gleich, ebenso ist der Widerstandswert der Widerstände R3 und R4 gleich.

Der Vorspannungskreis 34 dient dazu, ein Vorspannungssignal an den Operationsverstärker 32 zu liefern und umfaßt Widerstände R5, R6 und R7 sowie eine Zener-Diode 35. Die Widerstände R5, R6 und R7 sind zwi­ schen der Batterie 10 und Erde (B+ und B- in Fig. 2) in Reihe geschaltet und die Zener-Diode 35 ist parallel zu den Widerständen R5 und R6 ge­ schaltet, so daß sichergestellt ist, daß die Zener-Diode 35 einen Span­ nungsabfall über der Reihenschaltung der Widerstände R5 und R6 konstant hält, wodurch ermöglicht wird, daß der Vorschaltkreis 34 eine konstante Vorspannung an den Operationsverstärker 32 liefert. Die Vorspannung zwischen den Widerständen R5 und R6 ist über den Widerstand R4 an den nicht-invertierten Eingangsanschluß des Operationsverstärkers 32 gekop­ pelt.

Das erste Spannungssignal des Nebenschlusses, d. h. des Strom­ detektors 21, wird über die Widerstände R1 und R2 an den invertierten und nicht-invertierten Eingangsanschluß des Operationsverstärkers 32 gelegt, wobei das erste Spannungssignal die Differenz zwischen einem Spannungsabfall VI am Punkt "a" und einem Spannungsabfall V2 am Punkt "b" repräsentiert. Der Spannungsabfall V1 ist größer als der Spannungs­ abfall V2. Am Operationsverstärker 32 wird das erste Spannungssignal auf einen vorbestimmten Pegel durch den Verstärkungsfaktor hiervon verstärkt und dann an den Stromsteuertransistor 31 geliefert.

Der Stromsteuertransistor 31, beispielsweise ein pnp-Tran­ sistor, ist über den Strombegrenzungswiderstand R9 mit der Batterie 10 (B+ in Fig. 2) und ferner über den Ausgangswiderstand R8 mit Masse (B- in Fig. 2) verbunden. Dementsprechend ist die Basis des Stromsteuertran­ sistors mit dem Ausgangsanschluß des Operationsverstärkers 32, sein Emitter über den Strombegrenzungswiderstand R9 mit der Batterie 10 und sein Kollektor über den Ausgangswiderstand R8 mit Masse gekoppelt. Dem­ entsprechend dient der Stromsteuertransistor 31 dazu, das verstärkte erste Spannungssignal vom Operationsverstärker 32 aufzunehmen und den Stromfluß durch den Ausgangswiderstand R8 zu steuern, so daß der Span­ nungsdetektor 22 das zweite Spannungssignal proportional zum ersten Spannungssignal über den Ausgangswiderstand R8 an den A/D-Wandler 23 liefert.

Unter der Bedingung, daß der Schlüsselschalter 11 eingeschal­ tet ist, während der Pumpenmotor 15 arbeitet, ändert sich der durch den Nebenschluß 21 fließende Strom in Abhängigkeit von Laständerungen. An­ genommen, daß das PWM-Signal mit einem konstanten Einschaltverhältnis von der Steuereinheit 24 an den Treibertransistor 16 geliefert und daher die konstante Spannung von der Batterie 10 an den Pumpenmotor 15 ange­ legt wird, ändert sich der Betrag des Stroms, der durch den Nebenschluß 21 fließt, mit der Lastbedingung. Im unbelasteten oder unbewegten Zu­ stand ist der Betrag des Stroms kleiner als in anderen Zuständen. Inso­ weit, wie der Widerstand des Nebenschlusses 21 feststehend bleibt, ist der Spannungsabfall über dem Nebenschluß 21 proportional zu dem Strom, der hierdurch entsprechend dem Ohm'schen Gesetz hindurchfließt. Da der Widerstand des Nebenschlusses 21 gleich oder kleiner als etwa 0,003 Ohm ist, ist in diesem Fall der Spannungsabfall hierüber relativ klein.

Das erste Spannungssignal, das den Spannungsabfall repräsen­ tiert, wird auf den Spannungsdetektor 22 von Fig. 2 gegeben. Dies be­ deutet, daß das erste Spannungssignal über die Widerstände R1 und R2 an den Operationsverstärker 32 gelegt werden, der das erste Spannungssignal durch den durch die Widerstände R1 bis R4 bestimmten Verstärkungsfaktor verstärkt. Das verstärkte erste Spannungssignal Va ist folgendermaßen definiert:

wobei R1 = R2 und R3 = R4 ist.

Das verstärkte erste Spannungssignal wird auf den Stromsteuer­ transistor 31 gegeben, der in Ansprache hierauf eingeschaltet wird, so daß der Strom von der Batterie 10 durch den Strombegrenzungswiderstand R9 und den Transistor 31 zum Ausgangswiderstand R8 geführt wird. Der Strom Iv, der vom Transistor 31 abgegeben wird, kann wie folgt definiert werden:

I_v = B₊ - I₁R₉ - V_a (2)

wobei I₁ den an den Transistor 31 gelieferten Strom bezeich­ net.

Wie aus Gleichung (2) ersichtlich, ändert sich der Strom Iv in Abhängigkeit von dem verstärkten ersten Spannungssignal, das vom Opera­ tionsverstärker 32 zugeführt wird, das sich seinerseits mit dem Betrag des durch den Nebenschluß 21 fließenden Stroms ändert. Folglich hängt der Strom Iv exakt von den Lastbedingungen ab.

Ein Spannungsabfall über dem Widerstand R8 wird durch den Strom Iv bestimmt und als zweites Spannungssignal auf den A/D-Wandler 23 gegeben. Das zweite Spannungssignal Vb ist wie folgt definiert:

V_b = I₁ × R8 (3).

Am A/D-Wandler 23 wird das zweite Spannungssignal in ein digi­ tales Spannungssignal umgewandelt, das an die Steuereinheit 24 als Stromdetektionssignal gegeben wird. In Ansprache auf das digitale Span­ nungssignal regelt die Steuereinheit 24 das PWM-Signal, um ein geregel­ tes PWM-Signal an die Basis des Treibertransistors 16 zu liefern. Dem­ entsprechend wird der Treibertransistor 16 in Abhängigkeit von dem geregelten PWM-Signal von der Steuereinheit 24 ein- und ausgeschaltet, um hierdurch den durch den Pumpenmotor 15 fließenden Strom zu steuern.

In der Steuereinheit 24 wird das Stromdetektionssignal mit einem vorbestimmten Wert verglichen, wobei der vorbestimmte Wert durch Verwendung einer experimentell erhaltenen Drehmomentcharakteristik unter Last des Motors bestimmt wird. Wenn das Stromdetektionssignal größer als der vorbestimmte Wert ist, wie es in stark beladenem Zustand der Fall ist, wird das Einschaltverhältnis des PWM-Signals vergrößert. Wenn jedoch das Stromdetektionssignal kleiner als der vorbestimmte Wert ist, wie es im unbelasteten oder nichtbewegten Zustand der Fall ist, wird das Einschaltverhältnis des Signals vermindert. Daher kann die Steuereinheit 24 den Treibertransistor 16 durch Verwendung des nachgestellten PWM- Signals steuern, um auf diese Weise das Drehmoment und die Drehzahl des Pumpenmotors 15 im unbelasteten Zustand geringzuhalten, damit keine hydraulische Kavitation auftritt, jedoch wird das Drehmoment und die Drehzahl im belasteten Zustand erhöht.

Gemäß Fig. 3 wird in einem ersten Schritt S101 bestimmt, ob in Ansprache auf die Betätigung des Schlüsselschalters 11 der Pumpenmotor 15 arbeitet. Wenn der Pumpenmotor 15 arbeitet, wird entsprechend Schritt S102 der Spannungsabfall über dem Nebenschluß 21 geprüft, wobei der Spannungsabfall den Betrag des Stroms repräsentiert, der durch den Pumpenmotor 15 fließt.

Danach wird in Schritt S103 das erste Spannungssignal, das den Spannungsabfall repräsentiert, bis auf einen vorbestimmten Pegel ver­ stärkt, um hierdurch das verstärkte erste Spannungssignal an die Basis des Stromsteuertransistors 31 zu liefern.

In Schritt S104 wird der Stromsteuertransistor 31 in Ansprache auf das verstärkte erste Spannungssignal angeschaltet und der hierdurch fließende Strom unter Verwendung des Ausgangswiderstandes R8 detektiert, um hierdurch ein zweites Spannungssignal zu erzeugen, das den festge­ stellten Strom repräsentiert. Das zweite Spannungssignal wird dann auf den A/D-Wandler 23 gegeben, der es in ein digitales Spannungssignal als Stromdetektionssignal umwandelt.

In Schritt S105 wird das Stromdetektionssignal mit dem vorbe­ stimmten Wert der Steuereinheit 24 verglichen.

Entsprechend dem Ergebnis des Vergleichs wird der Treiber­ transistor 16 gesteuert, um den Strom zur Verwendung in der Bestimmung des Drehmoments und der Drehzahl des Pumpenmotors 15 einzustellen. Wenn das Stromdetektionssignal größer als der vorbestimmte Wert ist, wird gemäß Schritt S106 das Einschaltverhältnis des PWM-Signals angehoben, um hierdurch das Drehmoment und die Drehzahl des Pumpenmotors 15 zu er­ höhen. Wenn dies nicht der Fall ist, wird in Schritt S107 das Einschalt­ verhältnis des PWM-Signals erniedrigt, um hierdurch das Drehmoment und die Drehzahl des Pumpenmotors 15 zu erniedrigen. Der Vorgang wird fort­ geführt, bis der Betrieb des Pumpenmotors 15 endet.

Die Steuereinheit 24 kann auf diese Weise wirksam den durch den Pumpenmotor 15 fließenden Strom überwachen und den Lastzustand bestimmen, so daß es möglich wird, den Pumpenmotor 15 in Abhängigkeit vom Lastzustand auf Realzeitbasis angepaßt zu steuern.

Claims (5)

1. Steuereinrichtung für einen Pumpenmotor eines Gabel­ staplers, wobei ein Treibertransistor (16) zwischen einer Batterie (10) und dem Pumpenmotor (15) angeordnet ist, dadurch gekennzeich­ net, daß eine Einrichtung (19) zum Detektieren des durch den Pumpen­ motor (15) fließenden Stroms vorgesehen ist, die einen Nebenschluß (21) zum Erzeugen eines ersten Spannungssignals entsprechend dem durch den Pumpenmotor (15) fließenden Strom, wobei der Nebenschluß (21) mit der Batterie (10) und dem Pumpenmotor (15) verbunden ist, einen Verstärker­ kreis (30) für das erste Spannungssignal auf einen vorbestimmten Pegel zum Erzeugen eines zweiten Spannungssignals und einen Wandler (23) zum Wandeln des zweiten Spannungssignals in ein Stromdetektionssignal um­ faßt, wobei ein auf das Stromdetektionssignal ansprechendes Steuermittel zum Bestimmen des Lastzustandes des Pumpenmotors (15) ein veränderliches Steuersignal an den Treibertransistor (16) zum Variieren des durch den Pumpenmotor (15) fließenden elektrischen Stroms entsprechend dem Last­ zustand des Pumpenmotors (15) anlegt.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Verstärkerkreis (30) einen Operationsverstärker (32) zum Verstärken des ersten Spannungssignals, einen von dem Operationsverstärker (32) betriebenen Stromsteuertransistor (31) und Ausgangsmittel zum Erzeugen des zweiten Spannungssignals, wenn der Stromsteuertransistor (31) be­ trieben wird, umfaßt, wobei der Stromsteuertransistor (31), betrieben durch den Operationsverstärker (32), den elektrischen Strom entsprechend dem vom Operationsverstärker (32) verstärkten Spannungssignal hindurch­ fließen läßt.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Verstärkerkreis (30) einen Operationsverstärker (32) mit einem invertierten und einem nicht-invertierten Eingangsanschluß umfaßt, die mit einem ersten und einem zweiten Anschluß des Nebenschlusses (21) verbunden sind, wobei eine Verstärkungsentscheidungseinrichtung (33) mit einem ersten Widerstand (R1) zwischen dem invertierten Eingangsanschluß des Operationsverstärkers (32) und einem ersten Anschluß des Neben­ schlusses (21), einen zweiten Widerstand (R3) zwischen dem invertierten Eingangsanschluß und dem Ausgangsanschluß des Operationsverstärkers (32), einen dritten Widerstand (R2) zwischen dem nicht-invertierten Eingangsanschluß des Operationsverstärkers (32) und einem zweiten An­ schluß des Nebenschlusses (21) sowie einen vierten Widerstand (R4), der mit dem invertierten Eingangsanschluß verbunden ist, umfaßt, wobei eine Vorspanneinrichtung zum Liefern eines Vorspannsignals über den vierten Widerstand (R4) zum Operationsverstärker (32) vorgesehen ist.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorspanneinrichtung (34) mit einem fünften, sechsten und siebten Widerstand (R5, R6, R7) und einer Zener-Diode (35) versehen ist, wobei die Widerstände zur Batterie (10) in Reihe geschaltet und die Zener- Diode (35), die mit der Batterie (10) verbunden ist, parallel zum fünf­ ten und sechsten Widerstand (R5, R6) geschaltet ist.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das veränderliche Steuersignal ein Impulsbreitenmodu­ lationssignal ist, dessen Einschaltverhältnis mit der auf den Pumpen­ motor (15) wirkenden Last variiert.