DE19831381A1 - Elektrischer Antrieb - Google Patents

Elektrischer Antrieb

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DE19831381A1
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R27/00—Arrangements for measuring resistance, reactance, impedance, or electric characteristics derived therefrom
    • G01R27/02—Measuring real or complex resistance, reactance, impedance, or other two-pole characteristics derived therefrom, e.g. time constant
    • G01R27/26—Measuring inductance or capacitance; Measuring quality factor, e.g. by using the resonance method; Measuring loss factor; Measuring dielectric constants ; Measuring impedance or related variables
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    • G—PHYSICS
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    • G01R31/346—Testing of armature or field windings

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Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen elektrischen Antrieb, der ein bewegliches Teil und wenigstens eine mit einer pulsweitenmodulierbaren Spannung gekoppelte Erregerspule aufweist, deren Induktivität von der Position des beweglichen Teils abhängig ist.
Ein derartiger elektrischer Antrieb ist beispielsweise aus der US 5,661,381 bekannt. Dieser bekannte Antrieb weist zur Induktivitätsmessung der Motorwicklungen separate Wicklungen auf, die elektrisch von der Motorwicklung isoliert sind. Diesen separaten Wicklungen wird als Eingangssignal ein Steuersignal zugeführt. Das Ausgangssignal der separaten Wicklungen wird ausgewertet und zur Ermittlung der Induktivität der Motorwicklungen verwendet. Mittels einer geeigneten Rechenschaltung wird aus der ermittelten Induktivität die Position des elektrischen Antriebs ermittelt und einer Regelschaltung für den elektrischen Antrieb zugeführt.
Ein derartiger elektrischer Antrieb mit separaten Wicklungen zur Ermittlung der Induktivität der Motorwicklungen und mit einer separaten Ansteuerung dieser separaten Wicklungen ist sehr aufwendig.
Es ist Aufgabe der Erfindung, einen elektrischen Antrieb der eingangs genannten Art aufzuzeigen, der eine vereinfachte Anordnung zur Ermittlung der Induktivität der Erregerspule aufweist.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine Meßschaltung zur Bestimmung der Induktivität der Erregerspule vorgesehen ist, daß die Meßschaltung zu jeweils einem ersten und einem zweiten Meßzeitpunkt zur Ermittlung der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstroms vorgesehen ist, daß die Meßschaltung zur Ermittlung der Differenz zwischen der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstroms des ersten Meßzeitpunktes und der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstromes des zweiten Meßzeitpunktes vorgesehen ist, wobei der jeweils erste Meßzeitpunkt in einer ersten Spannungsphase mit einem ersten Spannungswert der pulsweitenmodulierten Spannung und der jeweils zweite Meßzeitpunkt in einer zweiten Spannungsphase mit einem zweiten Spannungswert der pulsweitenmodulierten Spannung vorgesehen ist, wobei sich die Differenz zwischen der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstroms des ersten Meßzeitpunktes und der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstromes des zweiten Meßzeitpunktes umgekehrt proportional zur Induktivität der Erregerspule verhält.
Die Erregerspule ist mit einer pulsweitenmodulierbaren Spannung gekoppelt, d. h. an der Erregerspule liegt im wesentlichen eine rechteckförmige Wechselspannung an, welche periodisch in einer ersten Spannungsphase auf einen ersten Spannungswert und in einer zweiten Spannungsphase auf einen zweiten Spannungswert geschaltet wird. Das Verhältnis der Zeitdauern der ersten Spannungsphase zu der zweiten Spannungsphase ist einstellbar. Die Meßschaltung ermittelt nun zu einem ersten Meßzeitpunkt, der in der ersten Spannungsphase liegt, und zu einem zweiten Meßzeitpunkt, der in der zweiten Spannungsphase liegt, die jeweilige zeitliche Ableitung des Erregerspulenstroms. Dies kann beispielsweise mittels eines Stromwandlers, eines selektiven Verstärkers und eines Differenzierers verwirklicht werden. Danach wird die Differenz zwischen diesen ermittelten zeitlichen Ableitungen des Erregerspulenstroms bestimmt. Dies ist beispielsweise mittels einer Speichereinheit möglich, die von einem Komparator gesteuert wird. Die so ermittelte Differenz der zeitlichen Ableitungen des Erregerspulenstromes zwischen dem ersten Meßzeitpunkt und dem zweiten Meßzeitpunkt verhält sich umkehrt proportional zu der Induktivität der Erregerspule und ist somit ein Maß für die Induktivität der Erregerspule.
Die vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung gemäß Anspruch 2 hat den Vorteil, daß die an der Erregerspule auftretenden ohmschen Spannungsanteile des ohmschen Widerstandes der Erregerspule bei gleichem Erregerspulenstrom gleich groß sind. Daher subtrahieren sich diese ohmschen Spannungsanteile bei der Ermittlung der Induktivität der Erregerspule heraus und die Genauigkeit der Induktivitätsmessung wird erhöht.
Die vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung gemaß Anspruch 3 hat den Vorteil, daß mittels der Meßschaltung die Induktivität auch qualitativ genau ermittelt werden kann.
Sind der erste und der zweite Spannungswert der pulsweitenmodulierten Spannung während des Betriebs nahezu konstant, so kann die Differenz zwischen dem ersten Spannungswert und dem zweiten Spannungswert beispielsweise als feste Konstante in der Meßschaltung gespeichert werden und von der Meßschaltung zur Berechnung der Induktivität benutzt werden.
Treten während des Betriebes des elektrischen Antriebes jedoch Schwankungen des ersten und des zweiten Spannungswertes der pulsweitenmodulierten Spannung auf, so ist der elektrische Antrieb gemäß Anspruch 4 vorteilhaft. Bei dieser vorteilhaften Ausgestaltung gemäß Anspruch 4 werden der erste und der zweite Spannungswert der pulsweitenmodulierten Spannung während des Betriebes des elektrischen Antriebes gemessen und die Spannungsdifferenz gebildet. Dadurch steht der Meßschaltung jeweils der aktuelle Wert der Spannungsdifferenz zur Verfügung. Dies ist insbesondere bei elektrischen Antrieben vorteilhaft, die für den Einsatz in einem Kraftfahrzeug vorgesehen sind, da die Batteriespannung in Kraftfahrzeugen während des Betriebs erheblichen Schwankungen unterliegt.
Gemäß der vorteilhaften Ausgestaltung nach Anspruch 5 kann die ermittelte Induktivität zur Positionsbestimmung des beweglichen Teils des elektrischen Antriebes, beispielsweise zur Positionsbestimmung des Rotors, verwendet werden. Eine derartige Positionsbestimmung ist vorzugsweise mittels der in Anspruch 6 beschriebenen Anordnung realisierbar.
Gemäß der Erfindung ist zur Bestimmung der Induktivität der Erregerwicklung keine zusätzliche Meßwicklung erforderlich. Vielmehr wird der ohnehin vorhandene, in der Erregerwicklung auftretende Erregerstrom zur Induktivitätsmessung verwendet. Daher wird keine zusätzliche Sensorik benötigt und es müssen auch keine zusätzlichen Meßsignale generiert werden. Der beschriebene elektrische Antrieb mit der zugehörigen Meßschaltung läßt sich daher sehr einfach und kostengünstig realisieren. Das Verfahren der Induktivitätsbestimmung ist unabhängig von der Frequenz und unabhängig vom Pulsweitenverhältnis der Pulsweitenmodulation. Konstante Induktionsspannungen haben ebenfalls keinen Einfluß auf das Ergebnis. Weiterhin ist der Einfluß eines Spulenwiderstandes vernachlässigbar.
Einige schematisch dargestellte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung in den Fig. 1 bis 4 näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein schematisches Ersatzschaltbild einer Erregerspule eines elektrischen Antriebes, die mittels einer pulsweitenmodulierten Spannung gespeist wird,
Fig. 2 die zeitlichen Verläufe der Erregerspulenspannung, des Erregerspulenstroms und des ohmschen Spannungsabfalles über der Erregerspule,
Fig. 3 ein schematisch dargestelltes Blockschaltbild einer Meßschaltung zur Bestimmung der Induktivität der Erregerspule eines elektrischen Antriebs,
Fig. 4 ein schematisches Blockschaltbild einer Auswerteschaltung, zur Bestimmung der Rotorposition eines elektrischen Antriebs aus den Meßgrößen Erregerspulenstrom und Induktivität.
Fig. 1 zeigt schematisch den Aufbau einer pulsweitenmodulierten Ansteuerung für eine Erregerspule 1, welche mittels einer pulsweitenmodulierten Spannung UA gespeist wird. Zur Erzeugung der pulsweitenmodulierten Spannung UA ist eine erste Spannungsquelle 2 mit einer Versorgungsspannung UB2 und eine zweite Spannungsquelle 3 mit einer Versorgungsspannung UB1 vorgesehen. Zu der ersten Spannungsquelle 2 ist ein Zuleitungswiderstand 4 und zu der zweiten Spannungsquelle 3 ein Zuleitungswiderstand 5 in Serie geschaltet. Es ist ein Schalter 6 vorgesehen, der zwei Schaltstellungen 6a und 6b aufweist. Befindet sich der Schalter 6 in der Schaltstellung 6b, so wird die Spannungsquelle 2 an die Erregerspule 1 geschaltet, während in der Schaltstellung 6a die zweite Spannungsquelle 3 an die Erregerspule 1 geschaltet wird. Der Schalter 6 schaltet periodisch zwischen der ersten Spannungsquelle 2 und der zweiten Spannungsquelle 3 hin und her. Die Spannung UB2 kann negativ sein, wird jedoch in den meisten Fällen mit Null Volt als Kurzschluß ausgeführt. Der Schaltzyklus vollzieht sich mit einer Schaltfrequenz f0, umgekehrt proportional zu der Taktperiode T0. Die Taktperiode T0 teilt sich auf in eine Zeit t1, in der sich der Schalter 6 in der Stellung 6a befindet und in eine Zeit tb, in der sich der Schalter 6 in der Stellung 6b befindet. Das Verhältnis ta zu tb ist einstellbar und wird als Tastverhältnis bezeichnet. Es variiert zwischen 0 und 1, jedoch müssen die Tastverhältnisse T=O und T=1 ausgeschlossen werden. Die Erregerspule 1 weist im Ersatzschaltbild eine Induktivität 7, einen ohmschen Widerstand 8 sowie zusätzlich eine Spannungsquelle 9 auf, welche eine induzierte Spannung Uind repräsentiert, welche an der Erregerspule z. B. durch die Rotorbewegung induziert werden kann. Durch die Spule fließt nun der Strom IL(t). An den äußeren Anschlüssen der Spule liegt die Spannung UA(t) an.
An dem ohmschen Widerstand 8 der Spule fällt die Spannung UR(t) ab und an der Induktivität 7 die Spannung UL(t). Die zeitliche Ableitung des Spulenstroms dIL/dt, also die An- und Abstiegsgeschwindigkeit, wird im folgenden mit i' abgekürzt. Der Index 1 soll den Wert der Größen kurz vor dem Zeitpunkt t1 bezeichnen, der Index 2 kurz vor dem Zeitpunkt t2. Ganz allgemein ist die An- bzw. Abstiegsgeschwindigkeit des Spulenstroms von der Spannung UL und dem Induktivitätswert L der Induktivität 7 abhängig:
Mit
gilt demnach
In dieser Gleichung sind noch die Spannungen UA, UR und Uind enthalten. Eine Messung von i' alleine würde also keine vernünftige Bestimmung der Induktivität L erlauben. Die Größe UA kann gemessen werden, aber UR und Uind sind als innere Spannungen meßtechnisch nicht zugänglich. Sie müssen demnach durch eine geeignete Methode eliminiert werden:
Entsprechend Gleichung 3 gilt für die Zeitpunkte kurz vor t1 und t2
und
Die Differenz dieser Gleichungen lautet:
Als Vereinfachung soll die Differenz der Werte zwischen t1 und t2 mit einem Δ bezeichnet werden:
Sofern die induzierte Spannung Uind über eine Taktperiode konstant ist, ist ΔUind = 0 und fällt in Gleichung 7 heraus. Werden die Meßzeitpunkte t1 und t2 so gewählt, daß der Erregerspulenstrom IL zu diesen Zeitpunkten gleich groß ist, so ist auch die Spannung UR gleich groß und ΔUR ist gleich 0.
Damit bleibt nach Umstellen nur noch übrig:
Diese Gleichung bedeutet: Die Messung der zeitlichen Ableitung des Spulenstroms sowie der Betriebsspannung an zwei Zeitpunkten, an denen die Betriebsspannung möglichst stark unterschiedlich sein sollte, ermöglicht die Bestimmung der Induktivität ohne Einfluß des Spulenwiderstandes oder einer konstanten Induktionsspannung. Auch die Leitungswiderstände haben keinen Einfluß, genau so wenig wie die Taktfrequenz oder das Pulsverhältnis.
Fig. 2 zeigt die zeitlichen Verläufe der Erregerspulenspannung UA, des Erregerspulenstroms IL sowie der über dem ohmschen Widerstand 8 abfallenden Spannung UR. Es ist zu erkennen, daß die Erregerspannung UA im wesentlichen rechteckförmig verläuft und zwischen einem ersten Spannungswert UA1 und einem zweiten Spannungswert UA2 schwankt. Der zugehörige Erregerspulenstrom IL verläuft im wesentlichen dreieckförmig. Zur Bestimmung der Induktivität 7 der Erregerspule 1 wird die zeitliche Ableitung des Erregerspulenstromes IL zu den Zeitpunkten t1 und t2 gemessen. Der Zeitpunkt t1 liegt in der Mitte der ersten Spannungsphase mit dem Spannungswert UA1 und der Zeitpunkt t2 liegt in der zweiten Spannungsphase mit dem Spannungswert UA2. Die Spannung über dem ohmschen Widerstand 8 ist zu den Zeitpunkten t1 und t2 gleich, so daß diese keinen Einfluß auf die Genauigkeit der Induktivitätsbestimmung hat. Dies ist immer dann der Fall, wenn die Meßzeitpunkte so gewählt werden, daß der Erregerspulenstrom IL einen konstanten Wert passiert. Dieser konstante Wert ist in der Fig. 2 durch die gestrichelte Linie 10 dargestellt.
Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung zur Messung der Induktivität 7 der Erregerspule 1 gemäß Fig. 1. Die Meßschaltung gemäß Fig. 3 weist einen Stromwandler 11, einen Verstärker 12 und einen Differenzierer 13 auf. Desweiteren enthält die Meßschaltung zur Ermittlung der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstromes zu den Zeitpunkten t1 und t2 eine Komparatorschaltung 14a, eine Speichereinheit 14b und einen Differenzverstärker 14c. Außerdem ist ein Spitze-Spitze-De­ tektor 15 sowie eine Divisionsschaltung 16 vorgesehen.
Der Stromwandler 11, der Verstärker 12, der Differenzierer 13, die Speichereinheit 14b und der Differenzverstarker 14c sind in Serie geschaltet. Das Ausgangssignal des Verstärkers 12 ist mit dem Eingang der Komparatorschaltung 14a gekoppelt, deren Ausgänge an den Steuereingängen der Speichereinheit 14b angeschlossen sind. Das Ausgangssignal des Differenzverstärkers 14c und des Spitze-Spitze Detektors 15 wird auf die Eingänge der Divisionsschaltung 16 geführt.
Mittels des Stromwandlers 11 wird das Erregerspulenstromsignal IL erfaßt und in einen Spannungswert U1 umgewandelt. Nachfolgend wird das Signal U1 mittels des Verstärkers 12 verstärkt, wobei sowohl der Gleichanteil als auch störende Hochfrequenz-Anteile aus dem Signal U1 herausgefiltert werden. Um ein Meßsignal proportional zur Ableitung des Spulenstromes zu erhalten, wird das Signal U2 nachfolgend mittels des Differenzierers 13 differenziert, wodurch sich ein Ausgangssignal U3 ergibt.
Die Komparatorschaltung 14a hat die Aufgabe, die Zeitpunkte t1 und t2 zu ermitteln, bei denen der Spulenstrom einen konstanten Wert, beispielsweise seinen zeitlichen Mittelwert, schneidet. Dazu wird das dem Wechselanteil des Spulenstroms IL proportionale Signal U2 von der Komparatorschaltung 14a überwacht. Diese liefert Ausgangssignale zu den Zeitpunkten, an denen das Signal U2 gleich 0 V ist. Dies entspricht den Zeitpunkten t1 und t2, an denen der Spulenstrom IL gleich seinem zeitlichen Mittelwert ist. Die Ausgangssignale der Komparatorschaltung 14a sind mit der Speichereinheit 14b so gekoppelt, daß diese zum Zeitpunkt t1 den Wert des Signals U3 in einem ersten nicht näher dargestellten Speicher und zum Zeitpunkt t2 den Wert des Signals U3 in einem zweiten nicht näher dargestellten Speicher speichert. Die Speichereinheit 14b hat zwei Signalausgänge U4+ und U4-, wobei U4+ den Wert des ersten Speichers und U4- den Wert des zweiten Speichers repräsentiert. Der Differenzverstärker 14c bildet nun die Differenz U5 dieser beiden Signale. Damit ist ein Signal erhalten, welches proportional der Differenz der zeitlichen Ableitung des Spulenstroms ist.
Mittels des Spitze-Spitze-Detektors 15 wird aus der Erregerspulenspannung UA die Amplitudendifferenz U6 zwischen den Spannungswerten UA1 und UA2 ermittelt. Nachfolgend werden die Signale U5 und U6 der Divisionsschaltung 16 zugeführt, welche durch Division der Signale U5 und U6 ein Signal UM berechnet, welches proportional zum gesuchten Induktivitätswert L der Induktivität 7 ist. Der Proportionalitätsfaktor ist nur abhängig von den einmal gewählten und dann festen Verstärkungsfaktoren der Meßschaltung, so daß aus dem Signal UM unmittelbar der Induktivitätswert L der Induktivität 7 hervorgeht.
Fig. 4 zeigt ein Blockschaltbild einer Auswerteschaltung zur Bestimmung der Rotorposition eines elektrischen Antriebs aus dem Erregerspulenstrom und der Induktivität der Erregerspule. Bei einigen Aktuatoren oder Motoren, insbesondere bei Reluktanz-Aktuatoren oder -Motoren ist die Induktivität der Spule stark von der Position des Rotors abhängig. Dann kann die Messung der Induktivität benutzt werden, um auf die Position des Rotors zu schließen. Eine weitere Voraussetzung dafür ist, daß die Funktion der Abhängigkeit von Induktivität und Rotorposition im gesamten Bereich monoton steigend oder fallend ist, so daß von der Induktivität eindeutig auf die Rotorposition geschlossen werden kann. Da die Induktivität im allgemeinen auch Sättigungseffekte zeigt, ist sie auch abhängig von dem Gleichstrom, der sie durchfließt. Daher ist es notwendig, diesen zu bestimmen. Fig. 4 zeigt eine Auswerteschaltung 20, welcher einerseits der mittels der Meßschaltung gemäß Fig. 3 ermittelte Induktivitätwert L zugeführt wird. Andererseits wird der Auswerteschaltung 20 ein dem Spulenstrom IL proportionales Signal U2 zugeführt. Der Spulenstrom IL wird zunächst mit Hilfe eines Stromwandlers 28 in ein Signal U1 umgesetzt und der Gleichanteil mit einem nachfolgenden Tiefpaß-Verstärker 22 herausgefiltert, wodurch sich das Signal U2 ergibt. Die Auswerteschaltung 20 ermittelt nun aus dem aktuellen Induktivitätssignal UM und aus dem Signal U2 die Position des Rotors.

Claims (8)

1. Elektrischer Antrieb, der ein bewegliches Teil und wenigstens eine mit einer pulsweitenmodulierbaren Spannung gekoppelte Erregerspule aufweist, deren Induktivität von der Position des beweglichen Teils abhängig ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Meßschaltung zur Bestimmung der Induktivität der Erregerspule vorgesehen ist, daß die Meßschaltung zu jeweils einem ersten und einem zweiten Meßzeitpunkt zur Ermittlung der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstroms vorgesehen ist, daß die Meßschaltung zur Ermittlung der Differenz zwischen der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstroms des ersten Meßzeitpunktes und der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstromes des zweiten Meßzeitpunktes vorgesehen ist, wobei der jeweils erste Meßzeitpunkt in einer ersten Spannungsphase mit einem ersten Spannungswert der pulsweitenmodulierten Spannung und der jeweils zweite Meßzeitpunkt in einer zweiten Spannungsphase mit einem zweiten Spannungswert der pulsweitenmodulierten Spannung vorgesehen ist, wobei sich die Differenz zwischen der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstroms des ersten Meßzeitpunktes und der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstromes des zweiten Meßzeitpunktes umgekehrt proportional zur Induktivität der Erregerspule verhält.
2. Elektrischer Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zwei Meßzeitpunkte von der Meßschaltung so gewählt werden, daß der Erregerspulenstrom zu den Meßzeitpunkten denselben Wert aufweist.
3. Elektrischer Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßschaltung zur Ermittlung der Induktivität der Erregerspule aus dem Verhältnis der Differenz des ersten Spannungswertes und des zweiten Spannungswertes und der Differenz zwischen der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstroms des ersten Meßzeitpunktes und der zeitlichen Ableitung des Erregerspulenstromes des zweiten Meßzeitpunktes vorgesehen ist.
4. Elektrischer Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßschaltung zur Messung des ersten und des zweiten Spannungswertes der pulsweitenmodulierten Spannung und zur Bildung der Differenz zwischen dem gemessenen ersten und dem gemessenen zweiten Spannungswert vorgesehen ist.
5. Elektrischer Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Positionsermittlungsschaltung vorgesehen ist, welche die mittels der Meßschaltung ermittelte Induktivität zur Positionsbestimmung des beweglichen Teils verwendet.
6. Elektrischer Antrieb nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsermittlungsschaltung eine Auswerteschaltung umfaßt, in der der Zusammenhang zwischen der Induktivität der Erregerspule, der Position des beweglichen Teils und dem Erregerspulenstrom gespeichert ist, daß der Auswerteschaltung der mittels der Meßschaltung ermittelte Induktivitätswert und der Erregerspulenstrom zuführbar sind und daß die Auswerteschaltung zur Bestimmung der Position des beweglichen Teils aus dem mittels der Meßschaltung ermittelten Induktivitätswert und dem Erregerspulenstrom vorgesehen ist.
7. Elektrischer Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der elektrische Antrieb ein Reluktanz-Aktuator ist.
8. Kraftfahrzeug mit einem elektrischen Antrieb nach Anspruch 1.
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WO2010102965A1 (de) * 2009-03-09 2010-09-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur überwachung der elektrischen eigenschaften eines getaktet gesteuerten lastkreises und schaltungsanordnung zur durchführung des verfahrens

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