DE19829278C1 - 3-D-Kamera zur Erfassung von Oberflächenstrukturen, insbesondere für zahnmedizinische Zwecke - Google Patents
3-D-Kamera zur Erfassung von Oberflächenstrukturen, insbesondere für zahnmedizinische ZweckeInfo
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Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft eine 3D-Kamera zur Erfassung von Oberflächenstrukturen, insbesondere für zahnmedizinische Zwecke, mit Mitteln (3) zum Erzeugen eines Lichtstrahlenbündels, welches über einen Projektionsstrahlengang (1, 1') aus einer ersten Richtung zu einem Aufnahmeobjekt (8) lenkbar ist, mit einem Beobachtungsstrahlengang, der einen Bildsensor zum Empfangen des vom Aufnahmeobjekt (8) reflektierten Lichtes aufweist, wobei der Schwerpunktstrahl des Projektionsstrahlengangs (1, 1') und der des Beobachtungsstrahlengangs (9) einen Triangulationswinkel zueinander einnehmen, sowie mit Mitteln im Projektionsstrahlengang (1, 1') zum Erzeugen eines Referenzmusters, wobei in dem Projektionsstrahlengang (1, 1') und/oder dem Beobachtungsstrahlengang (9) Mittel (4, 10) zur Veränderung des Triangulationswinkels vorgesehen sind.
Description
Die Erfindung betrifft eine 3D-Kamera zur Erfassung von Oberflächenstrukturen
eines Aufnahmeobjekts mittels Triangulation, insbesondere für zahnmedizinische
Zwecke. Diese 3D-Kamera umfaßt Mittel zum Erzeugen eines Lichtstrahlenbündels,
welches über einen Projektionsstrahlengang aus einer ersten Richtung zu einem
Aufnahmeobjekt lenkbar ist und das Aufnahmeobjekt ausleuchtet, und einen
Beobachtungsstrahlengang mit einem Bildsensor zum Empfang des vom
Aufnahmeobjekt rückgestreuten Lichts. Der Projektions- und
Beobachtungsstrahlengang nehmen einen Winkel zueinander ein, wodurch ein
dreidimensionales Vermessen möglich ist. Weiterhin sind in dem
Projektionsstrahlengang Mittel zum Erzeugen eines auf das Aufnahmeobjekt
projizierten Referenzmusters angeordnet.
Eine derartige 3D-Kamera ist in der Zeitschrift "Technisches Messen: Sensoren,
Geräte, Systeme", Ausgabe Juni 1996, Seiten 254 bis 261, Oldenbourg-Verlag
B3020, offenbart. Der technische Inhalt wird vollständig in diese Anmeldung
miteinbezogen.
Aus der US-Patentschrift 4,575,805 ist eine 3D-Kamera bekannt, mit der eine
Oberflächenstruktur eines Aufnahmeobjektes in Hinsicht auf Höhen- bzw.
Tiefenunterschiede erfaßt werden kann. Diese bekannte 3D-Kamera besitzt einen
Projektions- und einen Beobachtungsstrahlengang, die einen Winkel zu einer
optischen Achse der 3D-Kamera einnehmen. Im Projektionsstrahlengang ist eine
Lichtquelle zum Aussenden eines Lichtstrahlenbündels in Richtung zu einem
Aufnahmeobjekt angeordnet. Das vom Aufnahmeobjekt reflektierte Licht wird
durch den Beobachtungsstrahlengang zu einem Bildsensor der 3D-Kamera gelenkt.
Die Signale des Bildsensors können einer Auswerteeinheit zugeführt werden, so daß
ein Bild von der Oberflächenstruktur auf einer Anzeigevorrichtung erstellt werden
kann. Diese 3D-Kamera eignet sich insbesondere zur Erfassung einer Kavität eines
Zahnes.
Auch aus der EP 0 250 993 A2 ist eine solche 3D-Kamera bekannt. Zur Bestimmung
der Höhen- bzw Tiefenunterschiede der Oberflächenstruktur sind Mittel zur
Erzeugung eines Referenzmusters vorgesehen, der Art, daß das Referenzmuster auf
die Oberflächenstruktur projizierbar ist. Anhand des von der Oberflächenstruktur
reflektierten Lichtes, das auf den Bildsensor auftrifft, und in Verbindung mit einer
Auswerteelektronik zur Ausführung eines in den oben genannten Dokumenten näher
erläuterten, mit "phase-shifting Triangulation" bezeichneten Verfahrens, kann die
Oberflächenstruktur in Hinsicht auf Höhen- bzw. Tiefenunterschiede berechnet und
auf einem Monitor als pseudodreidimensionales Bild dargestellt werden.
Aus den oben genannten Dokumenten ist offenbart, daß vorzugsweise ein
linienförmiges Referenzmuster auf die Oberflächenstruktur projiziert wird, welches
von einer LCD-Anordnung oder einem mechanischen Gitter erzeugbar ist. Bei einer
vorgegebenen Periode des Referenzmusters ergibt sich der Eindeutigkeitsbereich,
d. h. der Bereich, indem ein Höhenunterschied zweier Objektpunkte eindeutig erfaßt
werden kann, nach folgender Formel:
Eindeutigkeitsbereich = Periodenlänge des Referenzmusters/Tangens des Winkels, den der Projektionsstrahlengang und der Beobachtungsstrahlengang zueinander einnehmen.
Eindeutigkeitsbereich = Periodenlänge des Referenzmusters/Tangens des Winkels, den der Projektionsstrahlengang und der Beobachtungsstrahlengang zueinander einnehmen.
Limitiert durch elektrisches Rauschen und andere Effekte ist die erzielbare
Meßgenauigkeit immer ein bestimmter Bruchteil des Eindeutigkeitsbereiches (typ.
1/100). Folglich ist bei einer großen Periodenlänge auch der Eindeutigkeitsbereich
groß, wobei jedoch der Höhenunterschied zweier Objektpunkte nicht so genau erfaßt
werden kann. Bei einer Meinen Periodenlänge ist der Eindeutigkeitsbereich klein,
jedoch kann der Höhenunterschied zweier Objektpunkte mit großer Genauigkeit
erfaßt werden.
Da es wünschenswert ist, auch größere Höhenunterschiede zweier Objektpunkte
eindeutig und genau erfassen zu können, wurde in der DE 90 13 454 U1 eine 3D-
Kamera vorgeschlagen, bei welcher im Projektionsstrahlengang Mittel zum
Erzeugen eines ersten Referenzmusters und eines zweiten Referenzmusters auf dem
Aufnahmeobjekt vorhanden sind. Dadurch, daß Referenzmuster mit vorzugsweise
unterschiedlicher Periode auf das Aufnahmeobjekt projiziert werden, kann
gegenüber der Verwendung nur eines Referenzmusters ein wesentlich größerer
Höhenunterschied zweier Objektpunkte eindeutig erfaßt werden.
Nachteilig ist hier, daß entweder eine Überlagerung des ersten Gitters über das
zweite erforderlich ist, wodurch eine schlechtere Meßgenauigkeit insgesamt erzielt
wird oder daß eine lange Aufnahmedauer erforderlich ist. Insgesamt ist der
konstruktive Aufwand sehr hoch.
Um weiterhin auch bei ungünstigen Oberflächenstrukturen eine Vermessung der
Oberflächenstruktur an dieser Stelle zu ermöglichen, werden weitere Mittel zum
Erzeugen eines weiteren Lichtstrahlenbündels vorgeschlagen, welches aus einer
zweiten, zur ersten unterschiedlichen Richtung über einen weiteren Projek
tionsstrahlengang zu dem Aufnahmeobjekt lenkbar ist. Dadurch kann die
Oberflächenstruktur aus verschiedenen Richtungen ausgeleuchtet werden, wobei
vorgeschlagen wird, daß in jedem Projektionsstrahlengang ein Mittel zum Erzeugen
eines Referenzmusters angeordnet wird.
Nachteilig ist hier, daß der apparative Aufwand gerade für handbetätigte 3D-
Kameras hoch ist und somit ein handliches Gerät nur schwer zu realisieren ist.
Diesen Nachteil zeigt auch die Vorrichtung nach der WO 98/11 403 A1.
Bei dieser Vorrichtung zur dreidimensionalen Erfassung von Objekten durch optische Aufnahmen,
projizierte Muster und Triangulationsberechnungen sind die
Projektionseinheit für das Muster und die Aufnahmeeinheit voneinander getrennt
aufgebaut und können im Verlauf des Vermessungsvorgangs unabhängig voneinander
positioniert bzw. geführt werden.
Die Aufgabe der Erfindung besteht folglich darin, die Meßeindeutigkeit bei großen
Höhenunterschieden zu erreichen ohne dabei die Meßgenauigkeit zu verringern und
gleichwohl den apparativen Aufwand gering zu halten.
Durch die Vorsehung von Mitteln in dem Projektionsstrahlengang und/oder dem
Beobachtungsstrahlengang zur Veränderung des Triangulationswinkels, der durch
den Winkel zwischen dem Schwerpunktstrahl des Projektionsstrahlenganges und
dem Schwerpunktstrahl des Beobachtungsstrahlenganges definiert ist, läßt sich unter
Beibehaltung einer kompakten Bauweise die Meßeindeutigkeit bei großen
Höhenunterschieden herstellen.
Die Mittel zur Veränderung des Triangulationswinkels bewirken eine Veränderung
des Schwerpunktstrahls des Projektions- und/oder Beobachtungsstrahlenganges.
Gemäß einer Weiterbildung ist das Mittel zur Veränderung des Schwerpunktstrahls
eine in Form und/oder Lage veränderbare Blende. Durch Öffnen oder Schließen der
Blende verschiebt sich der Schwerpunktstrahl, wobei hierzu eine asymmetrische
Blende erforderlich ist.
Gemäß einer anderen Weiterbildung wird ein Abschattungsplättchen, insbesondere
in Form eines durch einen Hubmagneten betriebenen Fähnchens in den Projektions-
und/oder Beobachtungsstrahlengang eingebracht oder es wird eine aus
Flüssigkristallen bestehende Blende verwendet.
Weiterhin ist es vorteilhaft, sowohl den Verlauf des Schwerpunktstrahls des
Projektionsstrahlenganges als auch den Verlauf des Schwerpunktstrahls des
Beobachtungsstrahlenganges durch geeignete Mittel zu verändern, um die
Veränderung des Triangulationswinkels stärker zu beeinflussen.
Als Triangulationswinkel eignet sich insbesondere ein Winkel von 3 bis 15°, wobei
eine Veränderung im Bereich von 3 bis 50% vorliegen kann.
Das erfindungsgemäße Verfahren besteht darin, in enger zeitlicher Reihenfolge
mindestens zwei 3D-Vermessungen desselben Objektes durchzuführen, wobei
zwischen den beiden Vermessungen der Triangulationswinkel zwischen dem
Schwerpunktstrahl des Projektionsstrahlengangs und dem Schwerpunktstrahl des
Beobachtungsstrahlengangs geringfügig geändert wird. Diese Änderung des
Triangulationswinkels führt zu unterschiedlichen Aufnahmen des zu vermessenden
Objekts, aus denen die dreidimensionale Gestalt des Objekts berechnet werden kann.
Vorteilhafterweise wird der Triangulationswinkel in einem Bereich des 0,7 bis < 1 -
bzw. < 1 bis 1,3 des Ausgangswerts verändert. In diesem Bereich läßt sich eine ausreichende
Erhöhung des Eindeutigkeitsbereichs erzielen, wobei eine ausreichende Qualität der
Signale Voraussetzung ist. Die Qualität der Signale muß um so besser sein, je näher
der Faktor der Änderung des Triangulationswinkels bei 1 liegt.
Vorteilhafterweise wird nach der ersten Vermessung der Schwerpunktstrahl des
Projektions- und/oder Beobachtungsstrahlenbundels verschoben. Dies geschieht
durch Abschattung bzw. Öffnung mittels einer in Form und/oder Lage veränderbaren
Blende oder eines Abschattungsplättchens des Projektions- und/oder der
Beobachtungsstrahlenganges.
In der Zeichnung sind die wesentlichen Merkmale der Erfindung beispielsweise dargestellt. Es
zeigt die
Fig. 1 einen prinzipiellen Strahlengang einer 3D-Kamera und die
Fig. 2 einen gemessenen Höhenverlauf.
In Fig. 1 wird ein Projektionsstrahlengang 1 durch ein erstes Lichtstrahlenbündel 2
definiert, das von Mitteln 3 erzeugbar ist. Die Mittel 3 können beispielsweise eine
LED und eine Optik aufweisen. Der Projektionsstrahlengang 1 ist durch den
Schwerpunktstrahl dargestellt. Unter dem Schwerpunktstrahl versteht man den
Strahl, der bezogen auf die Querschnittsfläche und Intensitätsverteilung des
Lichtstrahlenbündels 2 eine Mittellage einnimmt. Genauer bedeutet dies, daß sich die
Lage des Schwerpunktstrahls in einer Querschnittsfläche des Lichtbündels durch
Mittelung der mit der jeweiligen Lichtintensität an einem Querschnittspunkt
gewichteten Querschnittspunktkoordinaten ergibt. In einem Lichtstrahlenbündel
homogener Intensität und von kreisförmiger Gestalt verläuft der Schwerpunktstrahl
durch den Kreismittelpunkt.
Das Lichtstrahlenbündel 2 des Projektionsstrahlenganges 1 tritt durch eine Blende 4
in ein Prismenrohr 5, aus welchem das Lichtbündel nach Umlenkung mittels eines
Prismas 6 in einem vorgegebenen Winkel zu der Längsachse des Prismenrohrs 5
austritt. Das über das Prisma 6 aus dem Prismenrohr 5 austretende Licht
strahlenbündel, dargestellt durch den Schwerpunktstrahl, trifft auf die Oberfläche 7
eines zu vermessenden Objektes 8 und wird dort rückgestreut. Auch der
Schwerpunktstrahl des Beobachtungsstrahlengangs 9 trifft auf die Oberfläche 7 auf,
wobei zwischen diesen beiden Strahlengängen ein als Triangulationswinkel
bezeichneter Winkel α eingeschlossen ist. Das vom Aufnahmeobjekt 8
rückgestreute Licht wird über den Beobachtungsstrahlengang 9 wiederum über das
Prisma 6 umgelenkt und über das Prismenrohr 5 und eine zweite Blende 10 einem
Bildsensor 11 zugeführt. Der Bildsensor 11 wandelt die empfangenen Lichtsignale in
elektrische Signale um, die einer aus den eingangs genannten Dokumenten
bekannten Vorrichtung zur Verarbeitung der Signale zugeführt werden, so daß Daten
erhalten werden, aus denen ein Bild der Oberflächenstruktur des Aufnahmeobjektes
8 erstellt werden kann.
Die zur Abbildung der Objekte auf den Bildsensor nötigen optischen Elemente sind
aus Vereinfachungsgründen nicht dargestellt, ebenso die zur Abbildung des Gitters
auf das Objekt notwendigen optischen Elemente und das Gitter selbst. Dieser
Aufbau ist auch in der vorstehend erwähnten Zeitschrift "Technisches Messen", S.
257, Bild 6 dargestellt und beschrieben.
Wesentlich für den Gegenstand der vorliegenden Anmeldung ist die Anordnung von
Mitteln zur Verschiebung des Schwerpunktstrahls im Projektions- bzw.
Beobachtungsstrahlengang 1, 9. In der Zeichnung ist hierzu die Blende 4 so
ausgeführt, daß sie in einem unteren Bereich abgeschattet werden kann, so daß sich
der Schwerpunktstrahl 1 nach oben verschiebt, dargestellt durch die gestrichelte
Linie 1'. Folgt man dem Projektionsstrahlengang 1' bei teilweise abgeschatteter
Blende 4 so wird klar, daß sich der Triangulationswinkel á verringert hat, weshalb
dieser Winkel als α' bezeichnet ist.
Die Abschattung der Blende bewirkt die Verschiebung des Schwerpunktstrahls,
weshalb die von dem Bildsensor 11 empfangenen Lichtsignale gegenüber den bei
geöffneter Blende gemessenen Lichtsignale abweichen. In welcher Art und Weise
die Verschiebung des Schwerpunktstrahls erfolgt, ist für das grundsätzliche Prinzip
der Erfindung zunächst ohne Bedeutung. Die Abschattung der Blende könnte aber
beispielsweise durch einen mittels einen Hubmagneten angetriebenen Schieber
erfolgen, der zur Erhöhung der Wiederholgenauigkeit gegen einen Anschlag bewegt
wird. Alternativ sind in Form und/oder Lage veränderbare Blenden vorstellbar oder
auch LCD-Feld-gesteuerte Blendenlöcher. Die optimale Ausnutzung des
vorhandenen Platzes ist ein wesentlicher Faktor für die Wahl des zur Veränderung
des Schwerpunktstrahles einzusetzenden Mittels.
Im Folgenden soll erläutert werden, wie sich aus zwei Aufnahmen mit geringfügig
unterschiedlichen Triangulationswinkeln eindeutige Meßresultate errechnen lassen,
auch über den ursprünglichen Eindeutigkeitsbereich der Einzelaufnahmen hinaus.
In Fig. 2 sind die gemessenen Höhenwerte xα, xα' wie sie bei den beiden
erfindungsgemäßen Meßaufnahmen entstehen über dem realen Höhenverlauf z des
vermessenen Objekts in einem Diagramm aufgetragen.
Die Uneindeutigkeit der einzelnen Meßaufnahmen führt dabei zu der "Säge
zahnform" des Diagramms. Die Periode des "Sägezahns" ist der Eindeutig
keitsbereich (E) der Einzelaufnahme. Man erkennt, daß bei großen Werten von z die
Differenz der Meßwerte xα und xα' groß ist. Die Differenz erlaubt also einen
Rückschluß darauf, in welchem Eindeutigkeitsbereich (Ordnung) der Objektpunkt
liegt. Ist die Ordnung bekannt, kann der absolute Höhenwert z aus xα und xα'
berechnet werden, wie für die Höhen Z1, Z2, Z3 in Fig. 2 gezeigt. Dazu wird nur das
richtige Vielfache von E auf den Wert xα addiert. Durch eine solche Verrechnung
der Werte xα und xα' aus den Einzelaufnahmen wird also die Uneindeutigkeit der
Einzelaufnahmen beseitigt. Die Doppelaufnahme ist in einem vielfachen Bereich
eindeutig, und zwar ist der sich ergebende Eindeutigkeitsbereich der
Doppelaufnahme um den Faktor α/(α-α') größer als der der Einzelaufnahmen, wie
sich durch Überlegung nachvollziehen läßt. Mit den typischen Werten, die dem
erfindungsgemäßen Vorschlag zugrunde liegen, ergibt sich eine Erweiterung um den
Faktor 10.
Die Meßgenauigkeit (Rauschen) wie sie durch die erste Messung unter
Triangulationswinkel α gegeben ist, ändert sich dabei nicht, da auf den Meßwert
nur die feste Größe E mehrfach addiert wird. Dies gilt selbst dann, wenn die Qualität
der zweiten Aufnahme z. B. aufgrund geringer Intensität des Lichtes reduziert ist.
Bewegungen der Kamera relativ zum Objekt zwischen den beiden Meßaufnahmen
beeinflussen die Messgenauigkeit aus gleichem Grunde ebenfalls nicht, sie können
höchstens dazu führen, daß ein falsches Vielfaches von E addiert wird.
Die Freiheit der Doppeltriangulationstechnik von Mehrdeutigkeiten erlaubt es auch,
Absolutmessungen über die Lage des Meßobjektes relativ zur Kamera zu machen.
Diese können auch z. B. zur Feinkorrektur von Fehlern in der optischen Abbildung
oder auch von Positionierfeldern des Anwenders genutzt werden.
Claims (10)
1. 3D-Kamera zur Erfassung von Oberflächenstrukturen eines Aufnahmeobjekts
mittels Triangulation, insbesondere für zahnmedizinische Zwecke, mit
- 1. Mitteln (3) zum Erzeugen eines Lichtstrahlenbündels, um über einen Projektionsstrahlengang (1, 1') das Aufnahmeobjekt (8) anzuleuchten, einem Bildsensor, um über einem Beobachtungsstrahlengang rückgestreutes Licht vom Aufnahmeobjekt zu empfangen, sowie
- 2. mit Mitteln im Projektionsstrahlengang (1, 1') zum Erzeugen eines auf das Aufnahmeobjekt projizierten Musters,
2. 3D-Kamera nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel zur
Veränderung des Triangulationswinkels eine in Form und/oder Lage veränderbare
Blende (4, 10) ist, durch die der Verlauf des Schwerpunktstrahls veränderbar ist.
3. 3D-Kamera nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel zur
Veränderung des Triangulationswinkels in einem Abschattungsplättchen besteht, welches in den Projektions- und/oder
Beobachtungsstrahlengang (1, 1', 9) eingebracht wird, insbesondere in Form eines
durch einen Hubmagneten betriebenen Fähnchens.
4. 3D-Kamera nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Blende in ihrer
Lichtdurchlässigkeit veränderliche Flüssigkristalle aufweist.
5. 3D-Kamera nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß
sowohl der Verlauf des Schwerpunktstrahls des Projektionsstrahlengangs (1, 1') als
auch der Verlauf des Schwerpunktstrahls des Beobachtungsstrahlengangs (9) durch
geeignete Mittel zur Veränderung des Triangulationswinkels veränderbar ist.
6. 3-D-Kamera nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß
der Triangulationswinkel mit und ohne Veränderung im Bereich von 3 bis 15 Grad
liegt.
7. 3-D-Kamera nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß
der Triangulationswinkel um 3 bis 50% veränderbar ist.
8. Verfahren zur Erfassung von Oberflächenstrukturen eines Aufnahmeobjekts
mittels Triangulation, insbesondere für zahnmedizinische Zwecke, dadurch
gekennzeichnet, daß in enger zeitlicher Reihenfolge mindestens zwei 3D-
Vermessungen desselben Aufnahmeobjektes (8) durchgeführt werden, wobei
zwischen den beiden Vermessungen der Triangulationswinkel (α, α') zwischen dem
Schwerpunktstrahl des Projektionsstrahlengangs (1, 1') und dem Schwerpunktstrahl
des Beobachtungsstrahlengangs (9) geringfügig geändert wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Triangu
lationswinkel bis zum 0,7-fachen seines Ausgangswertes verkleinert oder bis zum
1,3-fachen seines Ausgangswertes vergrößert wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß
die Änderung des Triangulationswinkels nach der ersten Vermessung durch eine die
Lage des Schwerpunktstrahls verschiebende Abschattung oder Öffnung des
Projektions- und/oder des Beobachtungsstrahlengangs mittels einer in Form
und/oder Lage veränderbaren Blende (4, 10) erfolgt.
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