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Die
Erfindung betrifft allgemein einen optischen Sensor und ein Verfahren
zum Vermessen von Profilen und insbesondere einen optischen Sensor und
ein Verfahren zum optischen Vermessen von Profilen, die auf Drahtwalzvorrichtungen
hergestellt werden. Darüber hinaus betrifft die Erfindung
auch einen optischen Sensor zum optischen Vermessen von Profilen,
die auf Drahtzieh- und Blechbiegevorrichtungen sowie auf Kalt- und
Warmwalzvorrichtungen hergestellt werden.
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Stand der Technik
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Aus
der
DE 44 39 307 C2 ist
eine Beleuchtungs- und Beobachtungsoptik für ein 3D-Oberflächenmessgerät
bekannt, das nach dem an und für sich bekannten Prinzip
des Lichtschnittverfahrens arbeitet.
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Beim
auf dem Prinzip der Triangulation basierenden Lichtschnittverfahren
erfolgt allgemein die Vermessung eines Höhenprofils eines
zu erfassenden Messobjekts entlang einer möglichst schmalen und
hellen Lichtlinie, die von einem Linienprojektor, beispielsweise
einem Laser, auf das Messobjekt projiziert wird.
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Eine
elektronische Kamera erfasst die Projektion der Lichtlinie auf dem
Messobjekt und eine der Kamera nachgeschaltete Auswerteschaltung
bestimmt die Verschiebung der Lichtlinie im Kamerabild mit den Methoden
der Photogrammetrie und rechnet diese Verschiebung in 3D-Koordinaten
um, die dem Höhenprofil des Messobjekts entsprechen.
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Das
Oberflächenmessgerät der
DE 44 39 307 C2 setzt das
bekannte Prinzip des Lichtschnittverfahrens um, indem es eine Beleuchtungsoptik
und eine unter einem Triangulationswinkel, der ungleich Null ist,
angeordnete Beobachtungsoptik bereitstellt. Die Beleuchtungsoptik
erzeugt eine Lichtlinie, die auf die Oberfläche des Messobjekts
projiziert wird und anschließend auf einem 2D CCD-Sensor
der Beobachtungsoptik scharf abgebildet wird.
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Die
Beobachtungsoptik der
DE
44 39 307 C2 umfasst darüber hinaus zwei Linsen
bzw. Linsensysteme mit unterschiedlichen Brennweiten und eine sich
zwischen den beiden Linsen bzw. Linsensystemen befindliche Blende,
die den Strahlengang begrenzt und um die jeweilige Brennweite der
Linsen bzw. Linsensysteme von diesen beabstandet ist.
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Die
Hauptachse der Beobachtungsoptik der
DE 44 39 307 C2 ist in Bezug auf die Oberfläche
des CCD-Sensors um einen Winkel geneigt, der ungleich 90° ist
und zusätzlich von den zwei Brennpunkten der Linsen bzw.
Linsensysteme und Winkel der Hauptachse der Beobachtungsoptik mit
der Ebene des zu erfassenden Messobjekts abhängig ist.
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Während
Beleuchtungs- und Beobachtungsoptik der
DE 44 39 307 C2 eine Vergrößerung
des Höhenmessbereichs des Messobjekts bewirkt, erlaubt
die bekannte Beleuchtungs- und Beobachtungsoptik keine Erfassung
des Höhenmessbereichs des Messobjekts, um dadurch unterschiedliche
Stellen des Messobjekts mit unterschiedlichen Tiefenschärfen
zu erfassen, was insbesondere in dem Fall, in dem Profile von Drahtwalzvorrichtungen
erfasst werden sollen, erforderlich ist.
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Darüber
hinaus ist die zwei Linsen bzw. zwei Linsensysteme einschließende
Beleuchtungs- und Beobachtungsoptik der
DE 44 39 307 C2 kompliziert und
kann nicht mit der Optik einer herkömmlichen Kamera realisiert
werden.
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Daher
ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung einen optischen Sensor
bzw. ein Verfahren zum Vermessen von Profilen bereitzustellen, der/das die
Nachteile des Standes der Technik vermeidet und der in der Lage
ist, unterschiedliche Stellen des Messobjekts mit unterschiedlichen
Tiefenschärfen zu erfassen.
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Im
Rahmen der obigen Aufgabe besteht eine weitere Aufgabe der vorliegenden
Erfindung in der Bereitstellung eines optischen Sensors bzw. eines Verfahrens
zum Vermessen von Profilen mit einer relativ einfachen Optik, die
in einer herkömmlichen Kamera bereits vorhanden ist.
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Diese
und weitere der nachstehenden Beschreibung zu entnehmenden Aufgaben
werden durch einen optischen Sensor gemäß Anspruch
1, von einer Messanordnung gemäß Anspruch 10 oder 13,
sowie von einem Verfahren gemäß Anspruch 14 gelöst.
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Vorteilhafte
Weiterbildungen der Erfindung sind in den anhängigen Ansprüchen
angegeben.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 zeigt
die Abbildung eines Höhenprofils eines Messobjekts auf
einem Sensorelement mit einer herkömmlichen Beleuchtungs-
und Beobachtungsoptik die nach den Grundsätzen der
DE 44 39 307 C2 aufgebaut
ist.
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2 zeigt
die Abbildung eines Höhenprofils eines Messobjekts auf
einem Sensorelement, das vom Sensorelement der 1 abweicht.
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3 zeigt
einen Abschnitt der 2 in vergrößerter
Form.
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4 zeigt
die schematische Ansicht eines optischen Sensors mit dem Messobjekt,
wobei das Sensorelement gemäß der 1 oder 3 in
den optischen Sensor eingebaut wird.
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5 zeigt
die schematische Ansicht eines optischen Sensors mit dem Messobjekt,
wobei der optische Sensor gemäß der vorliegenden
Erfindung aufgebaut ist und das Sensorelement der 1 oder 3 einschließt.
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6 zeigt
eine erfindungsgemäße Messanordnung, die mit optischen
Sensoren der 4 oder 5 aufgebaut
werden kann.
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Unter
Bezugnahme auf die
1 wird die Abbildung eines schematisch
dargestellten Höhenprofils
1 eines Messobjekts
auf ein Sensorelement
2 mit einer bekannten Beleuchtungs-
und Beobachtungsoptik gezeigt, das nach den Grundsätzen
der
DE 44 39 307 C2 aufgebaut
ist. Das Sensorelement
2 ist gemäß dem
Scheimpflug-Prinzip gedreht angeordnet. Das schematische Höhenprofil
1 erstreckt sich
zwischen zwei Punkten A und B, die durch die optische Achse
3 einer
ebenfalls schematisch dargestellten dicken Linse
4 in zwei
Bereiche I
1 und I
2 unterteilt
ist. Als dicke Linsen werden jene bezeichnet, deren Abstand der
Scheitelpunkte auf der optischen Achse nicht mehr klein gegenüber
deren Krümmungsradien sind. Sie können daher nicht
durch eine Ebene ersetzt werden und somit verläuft ein
Lichtstrahl über einen optischen Weg in der Linse, der
zwischen den Hauptebenen H
1 und H
2 der Linse
4 liegt. Das Sensorelement
2 ist derart
angeordnet, dass es nicht parallel zu den Hauptebenen H
1 und
H
2 der dicken Linse
4 liegt, so
dass die Abbildung A' und B' des Höhenprofils
1 in
der Ebene des Sensorelements
2 einem größeren
Tiefenbereich entspricht. Anders ausgedrückt, gestattet
die nicht parallele Anordnung des Sensorelements
2 in Bezug
auf die Hauptebene H
1 und H
2 der
Linse
4, dass ein größerer Tiefenbereich,
der dem Bereich I
1 des Höhenprofils
1 entspricht,
als ein Bereich I
1' in der Ebene des Sensorelements
abgebildet wird. Der zweite Bereich I
2 des Höhenprofils
1,
der in etwa im normalen Tiefenbereich des Linse liegt, wird im Bereich
I
2 der Ebene des Sensorelements
2 abgebildet.
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Bei
der in der 1 gezeigten herkömmlichen
optischen Anordnung ist das Sensorelement 2 in Bezug auf
die optische Achse 3 unbeweglich, wobei die optische Achse 3 der
dicken Linse 4 in der Regel durch die Mitte des Sensorelements 2 verläuft. Daher
ist eine Änderung des Tiefenbereichs oder eine selektive
Erfassung des Höhenmessbereichs des Messobjekts mit der
herkömmlichen Anordnung nicht möglich.
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Unter
Bezugnahme auf die 2 und 3 wird eine
Abbildung eines schematisch dargestellten Höhenprofils 1 eines
Messobjekts auf einer Ebene eines Sensorelements 2 gezeigt,
das vom Sensorelement 2 der Figur abweicht.
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Die
Bestandteile der Messoptik der 2 und 3 sind
dieselben wie jene der Messoptik der 1 und umfassen
das Höhenprofil 1 mit den Bereichen I1 und
I2, das Sensorelement 2 mit den
Bereichen I1' und I2',
sowie die dicke Linse 4 mit der optischen Achse 3.
Daher wird eine eingehendere Erläuterung der Messoptik
der 2 und 3 weggelassen.
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Das
Sensorelement 2 der Messoptik ist verschiebbar in Bezug
auf die optische Achse 3 der dicken Linse 4 angeordnet,
so dass die Tiefe der Bereiche I1 und I2 justierbar sind. Bei einem Versatz des Sensorelements 2 um
den Betrag v von der optischen Achse 3, wie in der 3 ersichtlich,
sind die Bereiche I1 und I2 in
etwa gleich. Für den Fachmann versteht sich jedoch, dass
die Justierung selektiv abhängig von dem zu erfassenden
Tiefenbereich des Messobjekts erfolgen kann.
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Die
Konstruktionsvorschrift der Punkte A' und B' in der Ebene des Sensorelements 2 ergibt
sich wie folgt. Für den ersten Punkt A' wird zunächst
die Strecke A-H2 parallel zur optischen
Achse 3 gezeichnet, dann die Gerade H2-f-A',
dann die Strecke A-f-H1 und anschließend
die Gerade H1-A' parallel zur optischen
Achse 3. Für den zweiten Punkt B' wird zunächst
die Strecke B-H2 parallel zur optischen
Achse 3 gezeichnet, dann die Gerade H2-f-B',
dann die Strecke B-f-H1 und anschließend
die Gerade H1-B' parallel zur optischen
Achse 3.
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Der
Versatz v des Sensorelements 2 in Bezug auf die optische
Achse 3 kann auf die vorstehend beschriebene Art und Weise
berechnet werden. Wird z. B., wie in der 2 dargestellt,
die Strecke A-B des Höhenprofils 1 symmetrisch
zur optischen Achse gewählt, kann dann der Versatz v als
Abstand zwischen der Mitte der Strecke A'-B' und der optischen Achse 3 ermittelt
werden. Die Lage der beiden Hauptebenen H1 und
H2 der Linse 4 und ihrer Brennpunkte f
und f sind durch den Hersteller der Linse (des Objektives) gegeben.
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Der
Versatz v des Sensorelements 2 in Bezug auf die optische
Achse 3 der Linse 4 kann verschiedenartig, wie
dem Fachmann bekannt, mechanisch oder elektronisch implementiert
werden. Der Versatz v erfolgt in der festgelegten Ebene des Sensorelements 2,
so dass die Neigung der Ebene des Sensorelements 2 in Bezug
auf die optische Achse 3 konstant bleibt.
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Das
Sensorelement
2 der
2 erlaubt, analog
zum vorstehend erläuterten Stand der Technik der
DE 44 39 307 C2 ,
eine größere Tiefenschärfe und es kann
ein größerer Messbereich erfasst werden, wobei
die Genauigkeit relativ hoch bleibt. Darüber hinaus erlaubt
das Sensorelement der
2 ein genau definiertes und begrenztes
Blickfeld. Anders ausgedrückt kann mit der Messoptik der
2 eine selektive
Erfassung des Höhenmessbereichs des Messobjekts erfolgen.
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Unter
Bezugnahme auf die 4 wird ein optischer Sensors
erläutert, der mit der Messoptik der 1 bis 3 ausgestattet
werden kann.
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Der
allgemein mit Bezugszeichen 5 bezeichnete und nach dem
Prinzip des Lichtschnittverfahrens arbeitende optische Sensor umfasst
einen Linienprojektor 6, vorzugsweise mit einem Laser als Lichtquelle
mit (nicht gezeigter) geeigneter Optik oder mit einem Laser mit
(nicht gezeigtem) beweglichem Spiegelsystem, das drehend oder schwenkend ausgebildet
ist. Vorteilhaft kann die Helligkeit des Lasers regelbar sein.
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Der
Linienprojektor 6 ist auf ein schematisch dargestelltes
Messobjekt 8 gerichtet, dessen Höhenprofil zu
erfassen ist, und strahlt eine möglichst schmale und helle
Lichtlinie 9 auf das Messobjekt 8 aus. Der optische
Sensor 5 ist vorzugsweise in einem Gehäuse 15 enthalten.
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Der
optische Sensor 5 umfasst weiterhin ein Bildaufnahmeelement 7,
vorzugsweise eine Videokamera oder Kamera mit einer Objektivanordnung 19, die
die Linse 4 der 2 und 3 und möglicherweise
eine Blende 16 einschließt. Vorteilhaft ist die Kamera 7 ausgebildet,
um die Anpassung ihrer Lichtempfindlichkeit zu erlauben, so dass
das Licht des Lasers scharf abgebildet wird. Die Blende 16 kann
regelbar oder automatisch sein und hat die Funktion, unerwünschte
Spiegelungen zu vermeiden. Statt einer normalen Objektivanordnung
kann ein telezentrisches Messobjektiv verbaut werden.
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Ebenfalls
in die Kamera 7 integriert ist das Sensorelement 2 mit
einer an und für sich bekannten Auswerteschaltung 10.
Die Auswerteschaltung 10 kann extern in Bezug auf die Kamera 7 bereitgestellt werden.
Darüber hinaus kann die Auswerteschaltung 10 ausgebildet
sein, um elektronisch Versatz v des Sensorelements 2 in
Bezug auf die optische Achse 3 der Linse 4 bzw.
der Kamera 7 in einer Ebene, die in einem festgelegten
Winkel zur optischen Achse 3 liegt, zu implementieren.
Die alternativen mechanischen Mittel zum Versetzen des Sensorelements 2 sind
in der 4 nicht dargestellt, können aber, wie erläutert,
von einem Fachmann ohne weiteres implementiert werden.
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Auswerteschaltung 10 kann
vorteilhaft mit einer Auswertesoftware ausgestattet werden, die
störkonturfest ist, um Durchbrüche oder Verunreinigungen
korrekt zu erfassen.
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Der
optische Sensor 5 umfasst auch optische Filter 11 und 12,
die auf die Wellenlänge des Linienprojektors 6 abgestimmt
sind, z. B. Infrarotlicht, um unerwünschte Wellenlängen,
die das Messergebnis verfälschten könnten, zu
unterdrücken.
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Der
optische Sensor 5 ist auf einem Schlitten 13 angebracht,
der auf einer Führung 14 verschiebbar angeordnet
ist. Darüber hinaus können auch geeignete Mittel
bereitgestellt werden. um eine Höhenverstellung des optischen
Sensors 5 in Bezug auf das Messobjekt 8 zu bewerkstelligen.
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Die
Kamera 7 kann vorzugsweise als CCD- oder CMOS-Kamera ausgebildet
werden.
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Kamera 7 und
Linienprojektor 6 stehen in einem Winkel größer
als 0° und kleiner als 90° zueinander, wobei ein
Winkel von 15° bis 60° zu bevorzugen ist, um den
Bauraum des optischen Sensors 5 klein zu halten. Noch mehr
bevorzugt ist ein Winkel in einem Bereich von 25° bis 45° und
am meisten bervorzugt ein Winkel von etwa 30° zu bevorzugen
ist
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Der
Linienprojektor 6 bzw. seine Lichtlinie 9 können
senkrecht zu einer Bezugsoberfläche des Messobjekts 8 stehen,
wobei die Bezugsoberfläche des Messobjekts 8 eine
ist, die parallel zur Vorderseite des Gehäuses 15 des
optischen Sensors 5 verläuft. Eine Neigung des
Linienprojektors 6 bzw. seiner Lichtlinie 9 von
der Senkrechten zur Bezugsoberfläche des Messobjekts 8 von
etwa 1° bis etwa 3° ist insofern vorteilhaft,
da störende Reflexionen, die abhängig von der
Materialbeschaffenheit des Messobjekts 8 auftreten können,
vermieden werden.
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In
einer Alternative sind Kamera 7 und Linienprojektor 6 in
etwa symmetrisch zu einer Bezugsoberfläche des Messobjekts 8 angebracht,
wobei der Winkel dazwischen bevorzugt 15° bis 60°,
mehr bevorzugt 25° bis 45° und noch stärker
bevorzugt etwa 30° beträgt.
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Die
Kamera 7 kann derart gestaltet werden, dass jeder Schnittpunkt
des Messobjekts 8 mit der Ebene des Lichtprojektors 6 scharf
abgebildet wird.
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Das
Sensorelement 2 ist vorzugsweise als flächiger
Sensor und nicht als Zeilen-Sensor ausgebildet. Der flächige
Sensor kann als CCD- oder CMOS-Sensor ausgebildet werden.
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Die
Neigung des Sensorelement 2 in Bezug auf die optische Achse 3 der
Kamera 7 wird als erstes festgelegt, so dass der Versatz
v bei festgelegter Neigung (und somit in einer festgelegten Ebene)
erfolgt. Die Erfindung ist jedoch nicht auf Anordnungen beschränkt,
die nur mit einer festen Neigung des Sensorelement 2 betrieben
werden und es ist vielmehr beabsichtigt, dass Mittel zur Festlegung
der Neigung abhängig von dem zu erzielenden Tiefenbereich
des optischen Sensors bereitgestellt werden.
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Dadurch,
dass keine Winkel und kein Abstand im gegenswärtigen optischen
Sensor absolut festgelegt sind, kann dieser gut an veränderte
Messaufgaben angepasst werden, und selbst wenn bei einem fertigen
optischen Sensor Winkel und Abstände, bedingt durch die
Abmessungen des Gehäuses, in einem begrenzten Umfang veränderlich
sind, erfüllt der gegenwärtige optische Sensor
voll und ganz die gestellten Aufgaben.
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Der
optische Sensor erlaubt eine präzise und einfache Abstandseinstellung,
die bei Profilieranlagen, wo der Sensor auf unterschiedliche Dimensionen
einzustellen ist, oder bei Biegevorrichtungen, wo der Sensor für
unterschiedliche breite Werkzeuge oder für bewegte Objekte
einzustellen ist, besonders vorteilhaft ist. Auch ist die Höheneinstellung
des Sensors vorteilhaft in Verbindung mit Profilieranlagen, um Sensoren
auf unterschiedliche Dimensionen einzustellen oder bei Biegevorrichtungen
für unterschiedlich hohe Werkzeuge. Der optische Sensor
gestattet auch das Verfahren längs des Messobjekts (Werkstücks)
um unterschiedliche Positionen zu messen.
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Die
durch den optischen Sensor gelieferten Messwerte können
zur Berechnung der Ausgabeparameter für die Steuerung von
Kalt- und Warmwalzvorrichtungen, sowie für Drahtzieh-,
Drahtwalz- und Blechbiegevorrichtungen verwendet werden, und zwar
je nach Aufgabe und Einsatzzweck und unter Berücksichtigung
von weiteren Messwerten, wie z. B. Kräften und Momenten
der Vorrichtung – Antriebsleistung/Temperatur. Das berechnete
Messergebnis wird an die Steuerung der Vorrichtung zurückgeführt und
der Umformprozess geregelt. So kann z. B. der Biegewinkel an die
Steuerung der Biegevorrichtung zur Kontrolle des Biegewinkels oder
Position der Rollenwerkzeuge nachgeführt werden. Das berechnete Messergebnis
kann auch:
für eine Gut-Schlecht-Analyse und/oder
Anzeige,
für eine In-Line-Messung, d. h. eine Messung
in der Vorrichtung während der Produktion,
für
eine Off-Line-Messung, d. h. eine Messung außerhalb der
Maschine und des Produktionsprozesses, z. B. zur Qualitätskontrolle,
für
eine statistische Auswertung auch mit Übergabe an Auswertesysteme
des Verlaufs der Messung über Weg/Zeit, z. B. letzte 100
m Messung zur Erstellung empirischer Verteilungsfunktionen,
für
eine Auswertung und Ergebnispräsentation,
für
die Ausgabe der Ergebnisse über Drucker,
für
eine Gut-Schlecht-Aussage,
für eine statistische Auswertung
(Teilestatistik), z. B. Histogrammfunktion für einzelne
Merkmale,
für die Ausgabe einer Messdatendatei für
Querschnitt zu einem CAD System,
für die Ansteuerung
für optische oder akustische Signale (Lampen, LEDs, Hupen...),
oder
für eine SPC-Schnittstelle
verwendet werden.
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In
einer Ausführungsform der Erfindung, die unter Bezugnahme
auf die 5 erläutert wird, ist der
optische Sensor mit einem zweiten Bildaufnahmeelement 7' ausgestattet,
das ebenfalls als Kamera ausführbar ist. Die Kamera 7' umfasst ähnlich
zur ersten Kamera 7 eine Objektivanordnung 19',
das die dicke Linse 4 und möglicherweise eine
Blende 16' einschließt, und ein Sensorelement 2'.
Darüber hinaus kann die zweite Kamera 7' eine
Auswerteschaltung 10' umfassen, obgleich es zu bevorzugen
ist eine gemeinsame externe Auswerteschaltung für beide
Kameras zu haben. Die Kameras 7 und 7' können
symmetrisch zur Lichtlinie 9 angeordnet werden oder in
unterschiedlichen Winkeln wie z. B. 30° und 60°.
Ein optischer Filter 12', der eine ähnliche Funktion
hat wie der optische Filter 12 kann ebenfalls bereitgestellt
werden. Die Kameras 7 und 7' haben erfindungsgemäß unterschiedliche
Brennweiten haben, um unterschiedliche Tiefenbereiche zu erfassen.
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Eine
Messanordnung, die mit optischen Sensoren 4 oder 5 aufgebaut
werden kann, ist unter Bezugnahme auf die 6 beschrieben.
Die optischen Sensoren 5 sind in der abgebildeten Ausführung
in einem Winkel von 120° angeordnet und auf einer Führung 14 linear
verschiebbar. Auch eine Verstellung in senkrechter Richtung zur
Führung, wie durch die Pfeile 17 gezeigt, ist
vorgesehen. Obwohl in der Ausführung der 6 die
Anzahl der optischen Sensoren drei beträgt, ist es für
den Fachmann selbstverständlich, dass ihre Anzahl je nach
zu erfassendem Messobjekt 8 variierbar ist. So wäre
es denkbar die Messanordnung mit einem einzigen optischen Sensor
oder mit zwei gegenüberliegenden optischen Sensoren oder
mit vier, in einem Winkel von 90° verteilten optischen
Sensoren usw. auszubilden. Die optischen Sensoren der 4 sind
erfindungsgemäß vorteilhaft mit jeweiligen Bildaufnahmeelementen
mit unterschiedlichen Brennweiten ausgestattet.
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Bei
dem optischen Sensor wird das Kamerabild durch den Aufnahmewinkel
der Kamera sowie durch die optischen, geometrischen und digitalen
Eigenschaften der Kamera verzerrt. Um aus den Koordinaten des Kamerabildes
die realen Koordinaten und damit die tatsächliche Geometrie
des Messobjektes berechnen zu können, ist eine Transformation oder
eine Kalibrierung der Kamera notwendig. Besonders vorteilhaft ist
eine Kalibrierung, bei der ein Kalibrierbild in Form eines Musters
mit einer bestimmten Geometrie verwendet wird.
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Aus
diesem Kalibrierbild und aus dem aufgezeichneten Bild des Musters
mit einer bestimmten Geometrie verwendet kann alsdann mittels einer
für den Fachmann bekannten Koordinatentransformation mit
Polynomen des n-ten Grads eine Kalibriermatrix ermittelt werden.
Alternativ dazu ist beispielsweise eine Kalibrierung der Kamera
nach Tsai möglich (siehe "A Versatile
Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D-Machine Vision
Metrology Using Off-the-shelf" TV-Cameras and Lenses",
IEEE Journal of Robotic and Automation, Band RA-3, Nr. 4, August
1987, Seiten 323 ff.).
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Wenn
in irgendeinem der Ansprüche erwähnte technische
Merkmale mit einem Bezugszeichen versehen sind, wurden diese Bezugszeichen
lediglich eingeschlossen, um die Verständlichkeit der Ansprüche
zu erhöhen. Entsprechend haben diese Bezugszeichen keine
einschränkende Auswirkung auf den Schutzumfang eines jeden
Elements, das exemplarisch durch solche Bezugszeichen bezeichnet wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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-
Zitierte Patentliteratur
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- - DE 4439307
C2 [0002, 0005, 0006, 0007, 0008, 0009, 0014, 0020, 0028]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- - ”A
Versatile Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D-Machine
Vision Metrology Using Off-the-shelf” TV-Cameras and Lenses”, IEEE
Journal of Robotic and Automation, Band RA-3, Nr. 4, August 1987,
Seiten 323 ff. [0050]