-
Die
Erfindung betrifft allgemein einen optischen Sensor und ein Verfahren
zum Vermessen von Profilen und insbesondere einen optischen Sensor und
ein Verfahren zum optischen Vermessen von Profilen, die auf Kalt-
und Warmwalzvorrichtungen hergestellt werden. Darüber hinaus
betrifft die Erfindung auch einen optischen Sensor zum optischen Vermessen
von Profilen, die auf Drahtzieh-, Drahtwalz- und Blechbiegevorrichtungen
hergestellt werden.
-
Stand der Technik
-
Aus
der
DE 44 39 307 C2 ist
eine Beleuchtungs- und Beobachtungsoptik für ein 3D-Oberflächenmessgerät
bekannt, das nach dem an und für sich bekannten Prinzip
des Lichtschnittverfahrens arbeitet.
-
Beim
auf dem Prinzip der Triangulation basierenden Lichtschnittverfahren
erfolgt allgemein die Vermessung eines Höhenprofils eines
zu erfassenden Messobjekts entlang einer möglichst schmalen und
hellen Lichtlinie, die von einem Linienprojektor, beispielsweise
einem Laser, auf das Messobjekt projiziert wird. Eine elektronische
Kamera erfasst die Projektion der Lichtlinie auf dem Messobjekt
und eine der Kamera nachgeschaltete Auswerteschaltung bestimmt die
Verschiebung der Lichtlinie im Kamerabild mit den Methoden der Photogrammetrie
und rechnet diese Verschiebung in 3D-Koordinaten um, die dem Höhenprofil
des Messobjekts entsprechen.
-
Das
Oberflächenmessgerät der
DE 44 39 307 C2 setzt das
bekannte Prinzip des Lichtschnittverfahrens um, indem es eine Beleuchtungsoptik
und eine unter einem Triangulationswinkel, der ungleich Null ist,
angeordnete Beobachtungsoptik bereitstellt. Die Beleuchtungsoptik
erzeugt eine Lichtlinie, die auf die Oberfläche des Messobjekts
projiziert wird und anschließend auf einem 2D CCD-Sensor
der Beobachtungsoptik scharf abgebildet wird.
-
Die
Beobachtungsoptik der
DE
44 39 307 C2 umfasst darüber hinaus zwei Linsen
bzw. Linsensysteme mit unterschiedlichen Brennweiten und eine sich
zwischen den beiden Linsen bzw. Linsensystemen befindliche Blende,
die den Strahlengang begrenzt und um die jeweilige Brennweite der
Linsen bzw. Linsensysteme von diesen beabstandet ist.
-
Die
Hauptachse der Beobachtungsoptik der
DE 44 39 307 C2 ist in Bezug auf die Oberfläche
des CCD-Sensors um einen Winkel geneigt, der ungleich 90° ist
und zusätzlich von den zwei Brennpunkten der Linsen bzw.
Linsensysteme und Winkel der Hauptachse der Beobachtungsoptik mit
der Ebene des zu erfassenden Messobjekts abhängig ist.
-
Während
Beleuchtungs- und Beobachtungsoptik der
DE 44 39 307 C2 eine Vergrößerung
des Höhenmessbereichs des Messobjekts bewirkt, erlaubt
die bekannte Beleuchtungs- und Beobachtungsoptik keine selektive
Erfassung des Höhenmessbereichs des Messobjekts, um dadurch
nur ausgewählte Ausschnitte des Höhenmessbereichs des
Messobjekts zu erfassen.
-
Darüber
hinaus ist die zwei Linsen bzw. zwei Linsensysteme einschließende
Beleuchtungs- und Beobachtungsoptik der
DE 44 39 307 C2 kompliziert und
kann nicht mit der Optik einer herkömmlichen Kamera realisiert
werden.
-
Daher
ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung einen optischen Sensor
bzw. ein Verfahren zum Vermessen von Profilen bereitzustellen, der/das die
Nachteile des Standes der Technik vermeidet und der in der Lage
ist, eine selektive Erfassung des Höhenmessbereichs des
Messobjekts bei Beibehaltung einer ausreichenden Tiefe des Höhenmessbereichs durchzuführen.
-
Im
Rahmen der obigen Aufgabe besteht eine weitere Aufgabe der vorliegenden
Erfindung in der Bereitstellung eines optischen Sensors bzw. eines Verfahrens
zum Vermessen von Profilen mit einer relativ einfachen Optik, die
in einer herkömmlichen Kamera bereits vorhanden ist.
-
Diese
und weitere der nachstehenden Beschreibung zu entnehmenden Aufgaben
werden durch einen optischen Sensor gemäß Anspruch
1, von einer Messanordnung gemäß Anspruch 12,
sowie von einem Verfahren gemäß Anspruch 15 gelöst.
-
Vorteilhafte
Weiterbildungen der Erfindung sind in den anhängigen Ansprüchen
angegeben.
-
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
1 zeigt
die Abbildung eines Höhenprofils eines Messobjekts auf
einem Sensorelement mit einer herkömmlichen Beleuchtungs-
und Beobachtungsoptik, die nach den Grundsätzen der
DE 44 39 307 C2 aufgebaut
ist.
-
2 zeigt
die Abbildung eines Höhenprofils eines Messobjekts auf
einem Sensorelement, das gemäß der vorliegenden
Erfindung aufgebaut ist und das in einen optischen Sensor eingebaut
werden kann.
-
3 zeigt
einen Abschnitt der 2 in vergrößerter
Form.
-
4 zeigt
die schematische Ansicht eines optischen Sensors mit dem Messobjekt
gemäß einer ersten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung.
-
5 zeigt
die schematische Ansicht eines optischen Sensors mit dem Messobjekt
gemäß einer zweiten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung.
-
6 zeigt
eine Messanordnung, die mit optischen Sensoren der ersten oder der
zweiten Ausführungsform der Erfindung aufgebaut werden
kann.
-
Unter
Bezugnahme auf die
1 wird die herkömmliche
Abbildung eines schematisch dargestellten Höhenprofils
1 eines
Messobjekts auf ein Sensorelement
2 mit einer bekannten
Beleuchtungs- und Beobachtungsoptik gezeigt, das nach den Grundsätzen
der
DE 44 39 307 C2 aufgebaut
ist. Das Sensorelement
2 ist gemäß dem
Scheimpflug-Prinzip gedreht angeordnet. Das schematische Höhenprofil
1 erstreckt
sich zwischen zwei Punkten A und B, die durch die optische Achse
3 einer
ebenfalls schematisch dargestellten dicken Linse
4 in zwei
Bereiche I
1 und I
2 unterteilt
ist. Als dicke Linsen werden jene bezeichnet, deren Abstand der
Scheitelpunkte auf der optischen Achse nicht mehr klein gegenüber deren
Krümmungsradien sind. Sie können daher nicht durch
eine Ebene ersetzt werden und somit verläuft ein Lichtstrahl über
einen optischen Weg in der Linse, der zwischen den Hauptebenen H
1 und H
2 der Linse
4 liegt.
Das Sensorelement
2 ist derart angeordnet, dass es nicht
parallel zu den Hauptebenen H
1 und H
2 der dicken Linse
4 liegt, so dass
die Abbildung A' und B' des Höhenprofils
1 in
der Ebene des Sensorelements
2 einem größeren
Tiefenbereich entspricht. Anders ausgedrückt, gestattet
die nicht parallele Anordnung des Sensorelements
2 in Bezug
auf die Hauptebene H
1 und H
2 der
Linse
4, dass ein größerer Tiefenbereich,
der dem Bereich I
1 des Höhenprofils
1 entspricht,
als ein Bereich I
1' in der Ebene des Sensorelements
abgebildet wird. Der zweite Bereich I
2 des
Höhenprofils
1, der in etwa im normalen Tiefenbereich
des Linse liegt, wird im Bereich I
2 der Ebene
des Sensorelements
2 abgebildet.
-
Bei
der in der 1 gezeigten herkömmlichen
optischen Anordnung ist das Sensorelement 2 in Bezug auf
die optische Achse 3 unbeweglich, wobei die optische Achse 3 der
dicken Linse 4 in der Regel durch die Mitte des Sensorelements 2 verläuft. Daher
ist eine Änderung des Tiefenbereichs oder eine selektive
Erfassung des Höhenmessbereichs des Messobjekts mit der
herkömmlichen Anordnung nicht möglich.
-
Mit
dieser bekannten Beleuchtungs- und Beobachtungsoptik kann eine größere
Tiefenschärfe erzielt werden und es kann ein größerer
Messbereich erfasst werden, wobei die Genauigkeit relativ hoch bleibt.
Nachteilig bei der bekannten Beleuchtungs- und Beobachtungsoptik
ist jedoch der zu große Sichtbereich, der insbesondere
im Bereich I1 des Höhenprofils 1 liegt,
so dass die Optik zu weit nach hinten sieht. Darüber hinaus
ist auch die Tatsache von Nachteil, dass mit der bekannten Optik
der eigentlich zu betrachtende Bereich zu klein abgebildet wird,
die Brennweite der Optik aufgrund der Drehung der Ebene des Sensorelement 2 variiert.
-
Unter
Bezugnahme auf die 2 und 3 wird eine
Abbildung eines schematisch dargestellten Höhenprofils 1 eines
Messobjekts auf einer Ebene des Sensorelements 2 gezeigt,
die in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung ausgebildet
ist.
-
Die
Bestandteile der Messoptik der 2 und 3 sind
dieselben wie jene der Messoptik der 1 und umfassen
das Höhenprofil 1 mit den Bereichen I1 und I2, das Sensorelement 2 mit den Bereichen
I1' und I2', sowie
die dicke Linse 4 mit der optischen Achse 3. Daher
wird eine eingehendere Erläuterung der Messoptik der 2 und 3 weggelassen.
-
Abweichend
jedoch von der herkömmlichen Beleuchtungs- und Beobachtungsoptik
der 1 ist das Sensorelement 2 der erfindungsgemäßen
Messoptik verschiebbar in Bezug auf die optische Achse 3 der
dicken Linse 4 angeordnet, so dass die Tiefe der Bereiche
I1 und I2 justierbar
sind. Bei einem Versatz des Sensorelements 2 um den Betrag
v von der optischen Achse 3, wie in der 3 ersichtlich,
sind die Bereiche I1 und I2 in
etwa gleich. Für den Fachmann versteht sich jedoch, dass
die Justierung selektiv abhängig von dem zu erfassenden
Tiefenbereich des Messobjekts erfolgen kann.
-
Die
Konstruktionsvorschrift der Punkte A' und B' in der Ebene des Sensorelements 2 ergibt
sich wie folgt. Für den ersten Punkt A' wird zunächst
die Strecke A-H2 parallel zur optischen
Achse 3 gezeichnet, dann die Gerade H2-f-A',
dann die Strecke A-f-H1 und anschließend
die Gerade H1-A' parallel zur optischen
Achse 3. Für den zweiten Punkt B' wird zunächst
die Strecke B-H2 parallel zur optischen
Achse 3 gezeichnet, dann die Gerade H2-f-B',
dann die Strecke B-f-H1 und anschließend
die Gerade H1-B' parallel zur optischen
Achse 3.
-
Der
Versatz v des Sensorelements 2 in Bezug auf die optische
Achse 3 kann auf die vorstehend beschriebene Art und Weise
berechnet werden. Wird z. B., wie in der 2 dargestellt,
die Strecke A-B des Höhenprofils 1 symmetrisch
zur optischen Achse gewählt, kann dann der Versatz v als
Abstand zwischen der Mitte der Strecke A'-B' und der optischen Achse 3 ermittelt
werden. Die Lage der beiden Hauptebenen H1 und
H2 der Linse 4 und ihrer Brennpunkte f
und f sind durch den Hersteller der Linse (des Objektives) gegeben.
-
Der
Versatz v des Sensorelements 2 in Bezug auf die optische
Achse 3 der Linse 4 kann verschiedenartig, wie
dem Fachmann bekannt, mechanisch oder elektronisch implementiert
werden. Der Versatz v erfolgt in der festgelegten Ebene des Sensorelements 2,
so dass die Neigung der Ebene des Sensorelements 2 in Bezug
auf die optische Achse 3 konstant bleibt.
-
Die
erfindungsgemäße Messoptik erlaubt, analog zum
vorstehend erläuterten Stand der Technik der
DE 44 39 307 C2 , eine größere
Tiefenschärfe und es kann ein größerer
Messbereich erfasst werden, wobei die Genauigkeit relativ hoch bleibt.
Darüber hinaus erlaubt die erfindungsgemäße
Messoptik ein genau definiertes und begrenztes Blickfeld. Anders
ausgedrückt kann mit der neuartigen Messoptik eine selektive
Erfassung des Höhenmessbereichs des Messobjekts erfolgen.
-
Unter
Bezugnahme auf die 4 wird eine erste Ausführungsform
des optischen Sensors erläutert, der mit der Messoptik
der 2 und 3 ausgestattet ist.
-
Der
allgemein mit Bezugszeichen 5 bezeichnete und nach dem
Prinzip des Lichtschnittverfahrens arbeitende optische Sensor umfasst
einen Linienprojektor 6, vorzugsweise mit einem Laser als Lichtquelle
mit (nicht gezeigter) geeigneter Optik oder mit einem Laser mit
(nicht gezeigtem) beweglichem Spiegelsystem, das drehend oder schwenkend ausgebildet
ist. Vorteilhaft kann die Helligkeit des Lasers regelbar sein.
-
Der
Linienprojektor 6 ist auf ein schematisch dargestelltes
Messobjekt 8 gerichtet, dessen Höhenprofil zu
erfassen ist, und strahlt eine möglichst schmale und helle
Lichtlinie 9 auf das Messobjekt 8 aus. Der optische
Sensor 5 ist vorzugsweise in einem Gehäuse 15 enthalten.
-
Der
optische Sensor 5 umfasst weiterhin ein Bildaufnahmeelement 7,
vorzugsweise eine Videokamera oder Kamera mit einer Objektivanordnung 19, die
die Linse 4 der 2 und 3 und möglicherweise
eine Blende 16 einschließt. Vorteilhaft ist die Kamera 7 ausgebildet,
um die Anpassung ihrer Lichtempfindlichkeit zu erlauben, so dass
das Licht des Lasers scharf abgebildet wird. Die Blende 16 kann
regelbar oder automatisch sein und hat die Funktion, unerwünschte
Spiegelungen zu vermeiden. Statt einer normalen Objektivanordnung
kann ein telezentrisches Messobjektiv verbaut werden.
-
Ebenfalls
in die Kamera 7 integriert ist das Sensorelement 2 mit
einer an und für sich bekannten Auswerteschaltung 10.
Die Auswerteschaltung 10 kann extern in Bezug auf die Kamera 7 bereitgestellt werden.
Darüber hinaus kann erfindungsgemäß die Auswerteschaltung 10 ausgebildet
sein, um elektronisch Versatz v des Sensorelements 2 in
Bezug auf die optische Achse 3 der Linse 4 bzw.
der Kamera 7 in einer Ebene, die in einem festgelegten
Winkel zur optischen Achse 3 liegt, zu implementieren.
Die alternativen mechanischen Mittel zum Versetzen des Sensorelements 2 sind
in der 4 nicht dargestellt, können aber, wie
erläutert, von einem Fachmann ohne weiteres implementiert
werden.
-
Auswerteschaltung 10 kann
vorteilhaft mit einer Auswertesoftware ausgestattet werden, die
störkonturfest ist, um Durchbrüche oder Verunreinigungen
korrekt zu erfassen.
-
Der
optische Sensor 5 umfasst auch optische Filter 11 und 12,
die auf die Wellenlänge des Linienprojektors 6 abgestimmt
sind, z. B. Infrarotlicht, um unerwünschte Wellenlängen,
die das Messergebnis verfälschten könnten, zu
unterdrücken.
-
Der
optische Sensor 5 ist auf einem Schlitten 13 angebracht,
der auf einer Führung 14 verschiebbar angeordnet
ist. Darüber hinaus können auch geeignete Mittel
bereitgestellt werden. um eine Höhenverstellung des optischen
Sensors 5 in Bezug auf das Messobjekt 8 zu bewerkstelligen.
-
Die
Kamera 7 kann vorzugsweise als CCD- oder CMOS-Kamera ausgebildet
werden.
-
Kamera 7 und
Linienprojektor 6 stehen in einem Winkel größer
als 0° und kleiner als 90° zueinander, wobei in
dieser ersten Ausführungsform ein Winkel von 15° bis
60° zu bevorzugen ist, um den Bauraum des optischen Sensors 5 klein
zu halten. Noch mehr bevorzugt ist ein Winkel in einem Bereich von
25° bis 45° und am meisten bervorzugt ein Winkel
von etwa 30° zu bevorzugen ist
-
Der
Linienprojektor 6 bzw. seine Lichtlinie 9 können
senkrecht zu einer Bezugsoberfläche des Messobjekts 8 stehen,
wobei die Bezugsoberfläche des Messobjekts 8 eine
ist, die parallel zur Vorderseite des Gehäuses 15 des
optischen Sensors 5 verläuft. Eine Neigung des
Linienprojektors 6 bzw. seiner Lichtlinie 9 von
der Senkrechten zur Bezugsoberfläche des Messobjekts 8 von
etwa 1° bis etwa 3° ist insofern vorteilhaft,
da störende Reflexionen, die abhängig von der
Materialbeschaffenheit des Messobjekts 8 auftreten können,
vermieden werden.
-
In
einer Alternative zur ersten Ausführungsform sind Kamera 7 und
Linienprojektor 6 in etwa symmetrisch zu einer Bezugsoberfläche
des Messobjekts 8 angebracht, wobei der Winkel dazwischen bevorzugt
15° bis 60°, mehr bevorzugt 25° bis 45° und
noch stärker bevorzugt etwa 30° beträgt.
-
Die
Kamera 7 kann derart gestaltet werden, dass jeder Schnittpunkt
des Messobjekts 8 mit der Ebene des Lichtprojektors 6 scharf
abgebildet wird.
-
Das
Sensorelement 2 ist vorzugsweise als flächiger
Sensor und nicht als Zeilen-Sensor ausgebildet. Der flächige
Sensor kann als CCD- oder CMOS-Sensor ausgebildet werden.
-
Die
Neigung des Sensorelement 2 in Bezug auf die optische Achse 3 der
Kamera 7 wird als erstes festgelegt, so dass der Versatz
v bei festgelegter Neigung (und somit in einer festgelegten Ebene)
erfolgt. Die Erfindung ist jedoch nicht auf Anordnungen beschränkt,
die nur mit einer festen Neigung des Sensorelement 2 betrieben
werden und es ist vielmehr beabsichtigt, dass Mittel zur Festlegung
der Neigung abhängig von dem zu erzielenden Tiefenbereich
des optischen Sensors bereitgestellt werden.
-
Dadurch,
dass keine Winkel und kein Abstand im erfindungsgemäßen
optischen Sensor absolut festgelegt sind, kann dieser gut an veränderte Messaufgaben
angepasst werden, und selbst wenn bei einem fertigen optischen Sensor
Winkel und Abstände, bedingt durch die Abmessungen des
Gehäuses, in einem begrenzten Umfang veränderlich
sind, erfüllt der gegenwärtige optische Sensor
voll und ganz die gestellten Aufgaben.
-
Der
erfindungsgemäße optische Sensor erlaubt eine
präzise und einfache Abstandseinstellung, die bei Profilieranlagen,
wo der Sensor auf unterschiedliche Dimensionen einzustellen ist,
oder bei Biegevorrichtungen, wo der Sensor für unterschiedliche
breite Werkzeuge oder für bewegte Objekte einzustellen
ist, besonders vorteilhaft ist. Auch ist die Höheneinstellung
des Sensors vorteilhaft in Verbindung mit Profilieranlagen, um Sensoren
auf unterschiedliche Dimensionen einzustellen oder bei Biegevorrichtungen
für unterschiedlich hohe Werkzeuge. Der erfindungsgemäße
Sensor gestattet auch das Verfahren längs des Messobjekts
(Werkstücks) um unterschiedliche Positionen zu messen.
-
Die
durch den erfindungsgemäßen optischen Sensor gelieferten
Messwerte können zur Berechnung der Ausgabeparameter für
die Steuerung von Kalt- und Warmwalzvorrichtungen, sowie für Drahtzieh-,
Drahtwalz- und Blechbiegevorrichtungen verwendet werden, und zwar
je nach Aufgabe und Einsatzzweck und unter Berücksichtigung
von weiteren Messwerten, wie z. B. Kräften und Momenten
der Vorrichtung – Antriebsleistung/Temperatur. Das berechnete
Messergebnis wird an die Steuerung der Vorrichtung zurückgeführt
und der Umformprozess geregelt. So kann z. B. der Biegewinkel an
die Steuerung der Biegevorrichtung zur Kontrolle des Biegewinkels
oder Position der Rollenwerkzeuge nachgeführt werden. Das
berechnete Messergebnis kann auch:
für eine Gut-Schlecht-Analyse
und/oder Anzeige,
für eine In-Line-Messung, d. h.
eine Messung in der Vorrichtung während der Produktion,
für
eine Off-Line-Messung, d. h. eine Messung außerhalb der
Maschine und des Produktionsprozesses, z. B. zur Qualitätskontrolle,
für
eine statistische Auswertung auch mit Übergabe an Auswertesysteme
des Verlaufs der Messung über Weg/Zeit, z. B. letzte 100
m Messung zur Erstellung empirischer Verteilungsfunktionen,
für
eine Auswertung und Ergebnispräsentation,
für
die Ausgabe der Ergebnisse über Drucker,
für
eine Gut-Schlecht-Aussage,
für eine statistische Auswertung
(Teilestatistik), z. B. Histogrammfunktion für einzelne
Merkmale,
für die Ausgabe einer Messdatendatei für
Querschnitt zu einem CAD System,
für die Ansteuerung
für optische oder akustische Signale (Lampen, LEDs, Hupen...),
oder
für eine SPC-Schnittstelle
verwendet werden.
-
In
einer zweiten Ausführungsform der Erfindung, die unter
Bezugnahme auf die 5 erläutert wird, ist
der optische Sensor mit einem zweiten Bildaufnahmeelement 7' ausgestattet,
das ebenfalls als Kamera ausführbar ist. Die Kamera 7' umfasst ähnlich
zur ersten Kamera 7 eine Objektivanordnung 19', das
die dicke Linse 4 und möglicherweise eine Blende 16' einschließt,
und ein Sensorelement 2'. Darüber hinaus kann
die zweite Kamera 7' eine Auswerteschaltung 10' umfassen,
obgleich es zu bevorzugen ist eine gemeinsame externe Auswerteschaltung
für beide Kameras zu haben. Die Kameras 7 und 7' können
symmetrisch zur Lichtlinie 9 angeordnet werden oder in
unterschiedlichen Winkeln wie z. B. 30° und 60°.
Ein optischer Filter 12', der eine ähnliche Funktion
hat wie der optische Filter 12 kann ebenfalls bereitgestellt
werden. Die Kameras 7 und 7' können unterschiedliche
Brennweiten haben, um unterschiedliche Tiefenbereiche zu erfassen.
-
Eine
Messanordnung, die mit optischen Sensoren der ersten oder der zweiten
Ausführungsform der Erfindung aufgebaut werden kann, ist
unter Bezugnahme auf die 6 beschrieben. Die optischen Sensoren 5 sind
in der abgebildeten Ausführung in einem Winkel von 120° angeordnet
und auf einer Führung 14 linear verschiebbar.
Auch eine Verstellung in senkrechter Richtung zur Führung,
wie durch die Pfeile 17 gezeigt, ist vorgesehen. Obwohl
in der Ausführung der 6 die Anzahl
der optischen Sensoren drei beträgt, ist es für
den Fachmann selbstverständlich, dass ihre Anzahl je nach
zu erfassendem Messobjekt 8 variierbar ist. So wäre
es denkbar die Messanordnung mit einem einzigen optischen Sensor
oder mit zwei gegenüberliegenden optischen Sensoren oder
mit vier, in einem Winkel von 90° verteilten optischen
Sensoren usw. auszubilden. Die optischen Sensoren können
vorteilhaft mit Bildaufnahmeelementen mit unterschiedlichen Brennweiten ausgestattet
werden.
-
Bei
dem erfindungsgemäßen optischen Sensor wird das
Kamerabild durch den Aufnahmewinkel der Kamera sowie durch die optischen,
geometrischen und digitalen Eigenschaften der Kamera verzerrt. Um
aus den Koordinaten des Kamerabildes die realen Koordinaten und
damit die tatsächliche Geometrie des Messobjektes berechnen
zu können, ist eine Transformation oder eine Kalibrierung
der Kamera notwendig. Besonders vorteilhaft ist eine Kalibrierung,
bei der ein Kalibrierbild in Form eines Musters mit einer bestimmten
Geometrie verwendet wird.
-
Aus
diesem Kalibrierbild und aus dem aufgezeichneten Bild des Musters
mit einer bestimmten Geometrie verwendet kann alsdann mittels einer
für den Fachmann bekannten Koordinatentransformation mit
Polynomen des n-ten Grads eine Kalibriermatrix ermittelt werden.
Alternativ dazu ist beispielsweise eine Kalibrierung der Kamera
nach Tsai möglich (siehe "A Versatile
Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D-Machine Vision
Metrology Using Off-the-shelf" TV-Cameras and Lenses",
IEEE Journal of Robotic and Automation, Band RA-3, Nr. 4, August
1987, Seiten 323 ff.).
-
Wenn
in irgendeinem der Ansprüche erwähnte technische
Merkmale mit einem Bezugszeichen versehen sind, wurden diese Bezugszeichen
lediglich eingeschlossen, um die Verständlichkeit der Ansprüche
zu erhöhen. Entsprechend haben diese Bezugszeichen keine
einschränkende Auswirkung auf den Schutzumfang eines jeden
Elements, das exemplarisch durch solche Bezugszeichen bezeichnet wird.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 4439307
C2 [0002, 0004, 0005, 0006, 0007, 0008, 0013, 0019, 0028]
-
Zitierte Nicht-Patentliteratur
-
- - ”A
Versatile Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D-Machine
Vision Metrology Using Off-the-shelf” TV-Cameras and Lenses”, IEEE
Journal of Robotic and Automation, Band RA-3, Nr. 4, August 1987,
Seiten 323 ff. [0050]