DE19816290A1 - Verfahren zum Verbessern des Regelverhaltens eines Kfz-Regelungssystem - Google Patents

Verfahren zum Verbessern des Regelverhaltens eines Kfz-Regelungssystem

Info

Publication number
DE19816290A1
DE19816290A1 DE19816290A DE19816290A DE19816290A1 DE 19816290 A1 DE19816290 A1 DE 19816290A1 DE 19816290 A DE19816290 A DE 19816290A DE 19816290 A DE19816290 A DE 19816290A DE 19816290 A1 DE19816290 A1 DE 19816290A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
pressure
brake
valve
master cylinder
memory
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19816290A
Other languages
English (en)
Inventor
Gunther Buschmann
Juergen Woywood
Ralph Gronau
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
ITT Manufacturing Enterprises LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ITT Manufacturing Enterprises LLC filed Critical ITT Manufacturing Enterprises LLC
Priority to DE19816290A priority Critical patent/DE19816290A1/de
Priority to JP2000516865A priority patent/JP2001520144A/ja
Priority to US09/529,447 priority patent/US6419329B1/en
Priority to EP98952709A priority patent/EP1023212B1/de
Priority to PCT/EP1998/006562 priority patent/WO1999020509A1/de
Priority to DE59812695T priority patent/DE59812695D1/de
Publication of DE19816290A1 publication Critical patent/DE19816290A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17555—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing driver or passenger comfort, e.g. soft intervention or pre-actuation strategies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3255—Systems in which the braking action is dependent on brake pedal data
    • B60T8/3275—Systems with a braking assistant function, i.e. automatic full braking initiation in dependence of brake pedal velocity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/42—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having expanding chambers for controlling pressure, i.e. closed systems
    • B60T8/4275—Pump-back systems
    • B60T8/4291—Pump-back systems having means to reduce or eliminate pedal kick-back
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/44—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems
    • B60T8/445—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems replenishing the released brake fluid volume into the brake piping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
    • B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
    • B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
    • B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
    • B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems
    • B60T8/4881—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems having priming means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/50—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having means for controlling the rate at which pressure is reapplied to or released from the brake
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/12—Pre-actuation of braking systems without significant braking effect; Optimizing brake performance by reduction of play between brake pads and brake disc
    • B60T2201/122—Pre-actuation in case of ESP control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren der im Ober­ begriff des Anspruchs 1 genannten Art.
Das Verfahren ist insbesondere für eine hydraulische Brems­ anlage mit einem geschlossenen Regelungssystem geeignet, bei dem der Bremsdruck in den einzelnen Radbremsen über Ein­ laß- und Auslaßventile geregelt wird, bei dem ein auf Sperren umschaltbares Trennventil in den einzelnen Bremskreisen zwi­ schen dem Hauptzylinder und den Einlaßventilen eingefügt ist, wobei das Trennventil mit einem Rückschlagventil über­ brückt ist, das sich in Richtung des Druckmittelflusses von dem Hauptzylinder zu den Radbremsen hin öffnet. Außerdem wird bei dieser Bremsanlage das über die Auslaßventil abge­ leitete Druckmittel mit einer Hydraulikpumpe zur Eingangs­ seite des oder der Eingangsventile zurückgefördert. Die Saugseite der Hydraulikpumpe ist über ein in der Ruhestel­ lung geschlossenes, auf Durchlaß umschaltbares Sonderventil an den Hauptzylinder angeschlossen.
Bei den bekannten und derzeit verwendeten Kraftfahrzeug-Re­ gelungssystemen zur Blockierschutzregelung (ABS) oder Fahr­ stabilitätsregelung (ESP, ASMS, FDR) ist zu beobachten, daß bei einem Vordruck (Druck im Hauptzylinder), der nur gering­ fügig über dem Blockierdruckniveau liegt, eine relativ schlechte, d. h. unter dem theoretisch erzielbaren Wert lie­ gende Bremsleistung erzielt wird, weil die Regelalgorithmen und Regelungsvorgänge, die auf eine optimalen Bremswirkung zielen, das Vorhandensein eines optimalen, d. h. hohen Vor­ drucks voraussetzen bzw. für hohe Vordrücke ausgelegt sind. Zur Berücksichtigung und Erfassung von Situationen mit nied­ rigen, nur gering über dem Blockierdruckniveau liegenden Vordrücken ist es bekannt, bestimmte Lernalgorithmen zu im­ plementieren, die bei relativ niedrigen Vordrücken die Druckmodulation entsprechend modifizieren. Bis diese Lernal­ gorithmen optimal eingeschwungen sind, vergeht jedoch eine gewisse Zeitspanne, wodurch wertvolle Bremsleistung ver­ schenkt und der Bremsweg länger wird als an sich notwendig.
Die Erfahrung zeigt, daß der "Normalfahrer" in vielen Situa­ tionen die Bremse zu zaghaft betätigt, so daß ein für einen optimalen geregelten Bremsvorgang ausreichender Vordruck nicht oder zu langsam erreicht wird.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die insbe­ sondere bei relativ geringen Vordrücken, d. h. nur geringfü­ gig über dem Blockierdruckniveau liegenden Vordrücken, auf­ tretenden Schwierigkeiten zu beseitigen und den Regelungs­ vorgang in solchen Situationen durch höhere Ausnutzung des vorhandenen Reibwertes oder der Fahrbahnbedingungen zu ver­ bessern und damit die Bremsenwirkung zu steigern.
Es hat sich gezeigt, daß diese Aufgabe durch das im Anspruch 1 beschriebene Verfahren gelöst werden kann, dessen Beson­ derheit darin besteht, daß bei Regelungseintritt durch Schließen des Druckmittelweges in Richtung von der Radbremse zum Hauptzylinder der Bremsanlage der Zweig des Bremsdruck­ regelungssystems, an dem das als instabil erkannte Rad an­ geschlossen ist, zeitweise von dem Hauptzylinderdruck oder Vordruck abgekoppelt wird und daß durch Rückförderung von Druckmittel aus dem Speicher (Niederdruckspeicher) in den Zweig, an dem das instabile Rad angeschlossen ist, ein rela­ tiv schneller Anstieg des Bremsdruckes in dem Regelzweig bzw. eine schnelle Annäherung des Radbremsdruckes an das Blockierdruckniveau ("schnell" im Vergleich zu dem Brems­ druckanstieg ohne Abkopplung) herbeigeführt wird.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird auch bei relativ niedrigem Vordruck eine im Vergleich zu den herkömmlichen Systemen relativ schnelle Druckerhöhung und Annäherung des Druckes in dem genannten Zweig und damit auch in dem insta­ bil gewordenen Rad an das Blockierdruckniveau erreicht. Der Fahrer wird also durch die genannten Maßnahmen automatisch bei dem Bremsvorgang unterstützt.
Eine besonders vorteilhafte Ausführungsart der Erfindung ist in dem Anspruch 2 in Verbindung mit einer bestimmten Brems­ anlage beschrieben. Es wird bei Regelungseintritt das Trenn­ ventil geschlossen und das zum Druckaufbau benötigte Druck­ mittel zunächst dem Speicher (Niederdruckspeicher) entnom­ men, wobei dann das Sonderventil erst nach dem zumindest teilweisen Entleeren des Speichers geöffnet, d. h. auf Durch­ laß umgeschaltet wird.
Als besonders zweckmäßig hat es sich erwiesen, den Befül­ lungsgrad des Speichers oder die sich in dem Speicher befin­ dende Druckmittelmenge zu messen oder durch Bildung eines sog. Volumenmodells näherungsweise zu ermitteln und das Öff­ nen des Sonderventils in Abhängigkeit von dem Befüllungsgrad oder der Druckmittelmenge zu steuern. Wichtig ist, daß das für den Druckaufbau in den Radbremsen benötigte Volumen bei Bedarf an der Saugseite der Hydraulikpumpe zur Verfügung steht. Es wird entweder dem Speicher entnommen oder über das Sonderventil aus dem Hauptzylinder angeliefert. So wird bei­ spielsweise das Sonderventil erst dann geöffnet bzw. auf Durchlaß umgeschaltet, sobald der Befüllungsgrad oder das Volumen im Speicher einen vorgegebenen Mindestwert unter­ schritten hat.
Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung besteht dar­ in, daß der aktuelle, momentan im Hauptzylinder vorhandene Druck mit der aktuellen Verzögerung des Fahrzeugs bzw. einem der Verzögerung entsprechenden Druckwert verglichen wird. Bekanntlich besteht eine bestimmte Relation zwischen dem Druck und der als Folge dieses Bremsdruckes erreichbaren Fahrzeugverzögerung. Wenn sich nun bei dem Vergleich von Druck und Verzögerung zeigt, daß die Fahrzeugverzögerung über einen dem aktuellen Druck im Hauptzylinder entsprechen­ den, plausiblen Wert hinausgeht, deutet dies darauf hin, daß das Fahrzeug stärker bremst, als dies von dem Fahrer ge­ wünscht wird. Die erfindungsgemäße Sonderregelung "übersteu­ ert", oder es liegt ein Fehler vor; es wird daher sofort auf eine Standard-Bremsdruckregelung, bei der der Druck vor den Einlaßventilen zu den Radbremsen an den Vordruck gekoppelt ist, zurückgeschaltet.
In den Unteransprüchen sind noch weitere, besonders vorteil­ hafte Ausführungsarten des erfindungsgemäßen Verfahrens be­ schrieben.
Weitere Einzelheiten der Erfindung gehen aus der folgenden Darstellung von Ausführungsbeispielen der Erfindung anhand der beigefügten Abbildungen hervor.
Es zeigen:
Fig. 1 die wichtigsten hydraulischen Komponenten einer Bremsanlage, bei der das erfindungsgemäße Verfah­ ren zur Anwendung kommt, und
Fig. 2 im Diagramm den Verlauf einiger Regelungsgrößen (Raddruck, Vordruck, Fahrzeug-Referenzgeschwindig­ keit und Radgeschwindigkeit) während eines Brems­ vorganges, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Wirkung gelangt.
Fig. 1 zeigt eine hydraulische Bremsanlage, die sowohl zur Blockierschutzregelung (ABS) und zur Antriebsschlupfregelung (ASR) als auch zur Fahrstabilitätsregelung (ESP, ASMS, FDR) geeignet ist. Im folgenden wird nur erläutert, was zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens benötigt wird.
Es handelt sich bei der Anlage nach Fig. 1 um eine zweikrei­ sige hydraulische Bremsanlage mit geschlossenem Hydraulik­ system bzw. Bremsdruckregelungssystem. Die Radbremsen sind über zwei identisch aufgebaute Bremskreise I, II an einen Hauptzylinder 1 (Tandem-Hauptzylinder) angeschlossen. Es genügt daher die Beschreibung eines der beiden Bremskreise, im folgenden des Bremskreises I.
Die oberhalb des Hauptzylinders 1 dargestellten Komponenten dienen zur Vorladung; für das erfindungsgemäße Verfahren haben diese Komponenten keine Bedeutung und werden daher nicht näher erläutert.
An den Bremskreis I sind die Radbremsen 3 und 4 der beiden Vorderräder FR, FL über jeweils ein Einlaß-/Auslaßventilpaar 5, 6; 7, 8 angeschlossen. Es handelt sich um elektromagnetisch steuerbare 2/2-Wegeventile. Die Auslaßventile 6, 8 führen zu einem Niederdruckspeicher 9, der über eine Hydraulikpumpe 10, deren elektrischer Antriebsmotor nicht dargestellt ist, entleert wird. In dem Entleerungsweg sind aus bekannten Gründen und in üblicher Weise noch einige Rückschlagventile eingefügt.
Im Druckmittelweg von dem Hauptzylinder 1 zu den Radbremsen ist in jedem Bremskreis I (natürlich auch in II, jedoch nicht beschrieben) ein Trennventil 11 (oder ein sogenanntes ASR-Ventil) eingefügt. Es handelt sich um ein in der Ruhe­ stellung (stromlos) offenes 2/2-Wegeventil, das in Richtung des Druckmittelflusses von dem Hauptzylinder 1 zu den Rad­ bremsen 3, 4 bzw. zu den Einlaßventilen 5, 7 durch ein Rück­ schlagventil 12 überbrückt ist. Außerdem ist dem Rückschlag­ ventil 12 ein Druckbegrenzungsventil 13 parallel geschaltet. Das Trennventil 11 wird insbesondere bei einem Antriebs­ schlupf (ASR)-Regelungsvorgang benötigt, weil in solchen Situationen bei nicht betätigtem Bremsdruckgeber und druck­ losem Hauptzylinder 1 Bremsdruck zum Eingriff der Radbremsen benötigt wird.
Außerdem besitzt die Bremsanlage nach Fig. 1 ein Sonderven­ til 14, nämlich ein in der Ruhestellung geschlossenes 2/2-Wegeventil, das elektrisch auf Durchlaß umgeschaltet werden kann. Über dieses Sonderventil kann bei Bedarf Druckmittel aus dem Hauptzylinder 1 zur Saugseite der Hydraulikpumpe 10 geleitet werden.
Schließlich ist die Bremsanlage nach Fig. 1 noch mit Druck­ sensoren 15 ausgerüstet, mit denen der tatsächliche Vordruck bzw. der in den beiden Kreisen I, II des Hauptzylinders 1 aufgebaute Hydraulikdruck gemessen werden kann.
Zu einer Bremsanlage der in Fig. 1 gezeigten Art gehören außerdem Radsensoren 16, 17, mit denen das Drehverhalten der einzelnen Räder ermittelt und zur Bremsdruckregelung ausge­ wertet werden kann.
Die Elektronik zur Aufbereitung und Auswertung der Sensor­ signale und zur Erzeugung der Pumpen-Ansteuersignale und der Ventilbetätigungssignale ist in Fig. 1 der Einfachheit hal­ ber nicht dargestellt. Im allgemeinen werden heutzutage elektronische Regler mit programmgesteuerten Schaltkreisen (Mikrocomputer, Mikrocontroller etc.) verwendet, mit deren Hilfe aus den Radsensorsignalen und eventuell noch aus ande­ ren Eingangsgrößen die Bremsdruckregelsignale auf Basis kom­ plexer Algorithmen errechnet und die benötigten Signale zur Steuerung der Pumpe und zur Betätigung der Ventile gewonnen werden.
Fig. 2 dient zur Schilderung der Arbeitsweise und Wirkungs­ weise des erfindungsgemäßen Verfahrens. In Fig. 2 sind, um die Vorgänge bei Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens zu erläutern, der Druckverlauf im Hauptzylinder pHZ (gestri­ chelt), der Druckverlauf pRad in der Radbremse des betrachte­ ten Rades im Normalfall bzw. bei einer Standard-Bremsdruck­ regelung, der Bremsdruckverlauf pSR in diesem Rad bei Anwen­ dung der erfindungsgemäßen Sonderregelung und außerdem der Geschwindigkeitsverlauf vRad des zum betrachteten Zeitpunkt instabil gewordenen Rades sowie schließlich der Verlauf der Fahrzeuggeschwindigkeit oder Fahrzeug-Referenzgeschwindig­ keit vRef wiedergegeben. Für alle Kurven bzw. Abläufe gilt derselbe Zeitmaßstab t; der hier betrachtete Bremsvorgang beginnt zum Zeitpunkt t0, die Instabilität setzt zum Zeit­ punkt t1 ein.
Eine kritische Bremsensituation, bei der die Erfindung zur Anwendung kommt, liegt vor, wenn bei einem Bremsvorgang mit relativ geringem Vordruck pHZ ein Rad instabil wird und eine Blockierschutzregelung einsetzt. t1 markiert den Regelungs­ eintritt. Der Bremsdruck pRad wird abgebaut, so daß sich das Rad erholt, wieder stabil wird (t2) und der Bremsdruck wieder aufgebaut werden kann. Als Folge des relativ geringen Vor­ druckes pHZ wird in einem solchen Fall im Anschluß an t2 der Bremsdruck nur relativ langsam ansteigen und sich relativ langsam dem Blockierdruck oder Vordruck pHZ nähern. Der Druckverlauf bei einer Standardregelung ist in Fig. 1 mit pSD bezeichnet. Infolge dieses langsamen Bremsdruckaufbaus wird natürlich Bremsweg "verschenkt".
Zur vollen Ausnutzung des vorhandenen Reibwertes ist ein im Vergleich zu dem Druckverlauf pSD sehr viel steilerer Druck­ anstieg und eine sehr viel schnellere Annäherung an das Blockierdruckniveau oder an den Vordruck pHZ erwünscht. Bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens, nämlich der er­ findungsgemäßen Sonderregelung wird der mit pSR bezeichnete Bremsdruckverlauf und damit eine erhebliche Steigerung der Bremsenwirkung erzielt. Erreicht wird dies erfindungsgemäß durch ein "Abkoppeln" des Bremsdruckes im Zweig 18 des Brems­ druckregelungssystems, also des Druckes am Eingang der Ein­ laßventile 5, 7, zu Beginn einer Blockierschutzregelung, d. h. bei Regelungseintritt zum Zeitpunkt t1 (Fig. 1). Das in der Druckabbauphase im Anschluß an t1 über die Auslaßventile 6, 8 in den Niederdruckspeicher 9 geleitete Druckmittel wird zum Aufbau eines hohen Systemdrucks im Zweig 18 und damit zur schnellen Erhöhung des Bremsdruckes in den Radbremsen 3, 4 aus dem Niederdruckspeicher 9 über die Pumpe 10 in den Zweig 18 gefördert. Diese Abkopplung geschieht durch Umschalten des Trennventiles 11 in den Sperrzustand; bei einer Erhöhung des Vordrucks im Hauptzylinder 1 kann über das Rückschlag­ ventil 12 Druckmittel ungehindert in den Zweig 18 gelangen.
Das Sonderventil 14 ist zu Beginn der Regelung geschlossen, so daß zunächst der Niederdruckspeicher 9 geleert wird. So­ bald die Volumenentnahme oder der Befüllungsgrad des Spei­ chers 9 einen Grenzwert unterschreitet, wird das Sonderven­ til 14 auf Durchlaß umgeschaltet, so daß nunmehr Druckmittel aus dem Hauptzylinder 1 zur Saugseite der Pumpe 10 gelangen kann. Das Umschalten des Sonderventils 14 in den Durchlaß­ zustand läßt sich in Abhängigkeit von verschiedenen Krite­ rien steuern, nämlich z. B. von der noch vorhandenen Restmen­ ge im Niederdruckspeicher 9, in Abhängigkeit vom Öffnen des Einlaßventils 5, 7 etc.
Zusammenfassend läßt sich die Arbeits- und Wirkungsweise der Schaltung nach Fig. 1, die mit Drucksensoren 15 am Haupt­ zylinder 1 ausgerüstet ist, wie folgt beschreiben:
Wenn an einem oder mehreren Rädern ABS-Regelungseintritt erkannt wird, werden die Trennventile oder ASR-Ventile 11 geschlossen. Über die parallelgeschalteten Rückschlagventile 12 ist jederzeit eine weitere Druckerhöhung durch den Fahrer möglich. Die Sonderventile 14 bleiben zunächst geschlossen. Das bei dem Druckabbau nach der erkannten Instabilität abge­ leitete Druckmittelvolumen wird über die Niederdruckspeicher 9 von der Pumpe 10 angesaugt und dient zur Systemdruckerhö­ hung vor den Einlaßventilen 5, 7. Wenn in dem entsprechenden Bremskreis keine Druckabbauphase vorliegt oder kein Druck­ abbau mehr zu erwarten ist, wird die Volumenversorgung der Pumpe 10 durch Öffnen der Trennventile 14 sichergestellt, so daß nunmehr die Pumpe 10 direkt aus dem Hauptzylinder 1 ge­ speist wird und somit ein Systemdruckaufbau (im Zweig 18) ermöglicht wird. Durch Kenntnis des Befüllungsgrades der Niederdruckspeicher 9 kann das Öffnen der Sonderventile 14 bis zur kompletten Entleerung oder kritischen Entleerung der Niederdruckspeicher 9 verzögert werden. Es ist ebenfalls möglich, die Sonderventile 14 synchron zu den Einlaßventilen 5, 7 zu öffnen.
Der Befüllungsgrad der Niederdruckspeicher 9 kann durch ei­ nen entsprechenden Sensor gemessen werden. Es ist jedoch aus Kostengründen eine Ermittlung des Befüllungsgrades durch ein softwareseitig nachgebildetes Volumenmodell oder Nieder­ druckspeichermodell, das in an sich bekannter Weise z. B. aus den Ventilbetätigungsvorgänge abgeleitet wird, vorzuziehen.
Der Systemdruck im Bremskreis wird durch ein Überdruckventil 13 begrenzt.
Die Erkennung des Fahrerwunsches erfolgt im vorliegenden Ausführungsbeispiel mit Hilfe des Drucksensors 15. Der im Hauptzylinder 1 gemessene Druck wird einer softwareseitig im (nicht gezeigten) Regler abgelegten Druck/Verzögerungskennlinie des Fahrzeugs zugeordnet. Dieser Wert wird mit den aus den Radsensorsignalen errechneten Ver­ zögerung verglichen. Wenn die tatsächliche Fahrzeugverzöge­ rung wesentlich größer ist als die dem Vordruck, d. h. dem Druck im Hauptzylinder 1 entsprechende Verzögerung, läßt dies darauf schließen, daß der Fahrer eine geringere Verzö­ gerung wünscht. In diesem Fall wird die erfindungsgemäße Sonderregelung beendet und auf eine Standard-Bremsdruckrege­ lung übergegangen, um eine zu starke, über den durch die Pedalbetätigung geäußerten Bremsbefehl hinausgehende Abbrem­ sung zu verhindern.
Grundsätzlich ist es auch möglich, das erfindungsgemäße Ver­ fahren bei einer Bremsanlage einzusetzen, die mit einer sog. Bremsassistenten-Funktion ausgerüstet ist. In diesem Fall wird die Systemdruckerhöhung durch Ansteuerung des Brems­ assistenten hervorgerufen, wenn an einem oder an mehreren Rädern ein ABS-Regelungseintritt erkannt wird.
Will der Fahrer die Verzögerung verringern, wird der im Bremsassistent implementierte Löseschalter betätigt und da­ durch die erfindungsgemäße Sonderregelung beendet; es kommt wieder die Standard-Bremsdruckregelung zum Tragen.
Eine Zwangsbremsung auf µ-Sprung-Fahrbahn wird zweckmäßiger­ weise durch eine Langzeitüberwachung des Raddrehverhaltens (alle Räder stabil) verhindert.
Das erfindungsgemäße Verfahren erweist sich als außerordent­ lich vorteilhaft. Da dem System immer ein "optimaler Vor­ druck" zur Verfügung steht, werden lange Druckaufbaureihen vermieden, welche eine inhomogene Verzögerung und Bremslei­ stungsverluste erzeugen würden.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird dem "Normalfahrer" eine optimale Reibwertausnutzung ermöglicht, auch wenn ge­ wisse Bedienungsfehler, insbesondere eine zu zaghafte Brem­ senbetätigung, vorliegen.
Regelbremsungen mit geringem Vordruck erzeugen bei Brems­ vorgängen in der Kurve häufig Stabilitätsprobleme, wenn die Standard-Regelungsalgorithmen zur Anwendung kommen. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren werden auch diese Schwierigkei­ ten verringert oder gar beseitigt.
Der Fahrer hat in jeder Situation die Möglichkeit, den Bremsdruck durch Erhöhung des Vordrucks zu steigern, was ein hohes Maß an Sicherheit darstellt und Unterbremsungen ver­ hindert.

Claims (7)

1. Verfahren zum Verbessern des Regelverhaltens eines Kraftfahrzeug-Regelungssystems, das eine Bremsanlage mit einem Hauptzylinder (1) enthält, wie eines ABS, ESP (ASMS, FDR), BA etc., bei dem zumindest in bestimmten Situationen oder unter vorgegebenen Bedingungen beim Instabilwerden eines Rades und Regelungseintritt der Druckmittelzufluß zu der Radbremse des instabilen Rades gesperrt und Druckmittel aus der Radbremse in einen Speicher (Niederdruckspeicher) abgeleitet wird, aus dem das Druckmittel in das Bremsdruckregelungssystem zu­ rückgefördert wird, dadurch gekennzeichnet, daß bei Regelungseintritt (t1) durch Schließen des Druckmittel­ weges in Richtung von der Radbremse (3, 4) zum Haupt­ zylinder (1) der Bremsanlage der Zweig (18) des Rege­ lungssystems, an dem das als instabil erkannte Rad an­ geschlossen ist, zeitweise von dem Hauptzylinderdruck oder Vordruck abgekoppelt wird und daß durch Rückför­ derung von Druckmittel aus dem Speicher (Niederdruck­ speicher) (9) in den Zweig (18) des Regelungssystems, an dem das instabile Rad angeschlossen ist, ein relativ schneller Anstieg des Bremsdruckes oder eine relativ schnelle Annäherung des Bremsdruckes an das Blockier­ druckniveau herbeigeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, für eine hydraulische Brems­ anlage mit einem geschlossenen Bremsdruckregelungssy­ stem, bei dem der Bremsdruck in den einzelnen Radbrem­ sen (3, 4) über Einlaß- und Auslaßventile (5, 6; 7, 8) geregelt wird, bei dem ein auf Sperren umschaltbares Trennventil (11) zwischen dem Hauptzylinder (1) und den Einlaßventilen (5, 6; 7, 8) eingefügt ist, wobei das Ein­ laßventil (5, 7) durch ein Rückschlagventil (12), das sich in Richtung des Druckmittelflusses von dem Haupt­ zylinder (1) zu der Radbremse öffnet, überbrückt ist, bei dem das über das Auslaßventil (6, 8) abgeleitete Druckmittel mit einer Hydraulikpumpe (10) zur Eingangs­ seite des Einlaßventils (5, 7) zurückgefördert wird und bei dem die Saugseite der Hydraulikpumpe (10) über ein in der Ruhestellung geschlossenes, auf Durchlaß um­ schaltbares Sonderventil (14) an den Hauptzylinder (1) angeschlossen ist, dadurch gekennzeichnet, daß bei Re­ gelungseintritt das Trennventil (11) geschlossen und Druckmittel mit Hilfe der Hydraulikpumpe (10) aus dem Speicher (9) heraus in den geregelten Zweig (18) ge­ fördert wird und daß das Sonderventil (14) nach dem zumindest teilweisen Entleeren des Speichers (9) auf Durchlaß umgeschaltet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Befüllungsgrad des Speichers (9) oder die sich in dem Speicher (9) befindende Druckmittelmenge gemessen oder durch Bildung eines Volumenmodells in an sich be­ kannter Weise näherungsweise ermittelt wird und daß das Öffnen des Sonderventils (14) bzw. das Umschalten auf Durchlaß in Abhängigkeit von dem Befüllungsgrad oder der Druckmittelmenge im Speicher (9) gesteuert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Sonderventil (14) geöffnet (auf Durchlaß umgeschal­ tet) wird, sobald der Befüllungsgrad des Speichers (9) oder die Druckmittelmenge im Speicher (9) einen vor­ gegebenen Mindestwert unterschreitet.
5. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Sonderventil (14) in Abhängigkeit von der Ansteuerung des Einlaßventils (5, 7) und/oder gleichzeitig mit dem Öffnen der Einlaß­ ventils (5, 7) auf Durchlaß geschaltet wird.
6. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der aktuelle Druck im Hauptzylinder (1) mit der aktuellen Verzögerung des Fahrzeugs verglichen wird und auf eine Standard-Brems­ druckregelung (ohne Abkoppelung des Zweiges 18) zurück­ geschaltet wird, wenn die Fahrzeugverzögerung einen dem aktuellen Druck im Hauptzylinder (Vordruck) entspre­ chenden, plausiblen Wert überschreitet.
7. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, für ein Fahrzeug, das mit einem Bremsassistenten (BA) ausgerüstet ist, dadurch gekennzeichnet, daß der vergleichsweise schnelle Anstieg bzw. die schnellere Annäherung des Druckes im Regelungszweig (18) an den Blockierdruck oder an das Blockierdruckniveau durch Ansteuerung des Bremsassistenten beim Regelungseintritt herbeigeführt wird.
DE19816290A 1997-10-17 1998-04-11 Verfahren zum Verbessern des Regelverhaltens eines Kfz-Regelungssystem Withdrawn DE19816290A1 (de)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19816290A DE19816290A1 (de) 1997-10-17 1998-04-11 Verfahren zum Verbessern des Regelverhaltens eines Kfz-Regelungssystem
JP2000516865A JP2001520144A (ja) 1997-10-17 1998-10-16 自動車制御システムの制御動作を改良する方法
US09/529,447 US6419329B1 (en) 1997-10-17 1998-10-16 Method for improving the control performance of a motor vehicle control system
EP98952709A EP1023212B1 (de) 1997-10-17 1998-10-16 Verfahren zum verbessern des regelverhaltens eines kfz.-regelungssystems
PCT/EP1998/006562 WO1999020509A1 (de) 1997-10-17 1998-10-16 Verfahren zum verbessern des regelverhaltens eines kfz.-regelungssystems
DE59812695T DE59812695D1 (de) 1997-10-17 1998-10-16 Verfahren zum verbessern des regelverhaltens eines kfz.-regelungssystems

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19745957 1997-10-17
DE19747722 1997-10-29
DE19816290A DE19816290A1 (de) 1997-10-17 1998-04-11 Verfahren zum Verbessern des Regelverhaltens eines Kfz-Regelungssystem

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19816290A1 true DE19816290A1 (de) 1999-04-22

Family

ID=26040914

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19816290A Withdrawn DE19816290A1 (de) 1997-10-17 1998-04-11 Verfahren zum Verbessern des Regelverhaltens eines Kfz-Regelungssystem
DE59812695T Expired - Lifetime DE59812695D1 (de) 1997-10-17 1998-10-16 Verfahren zum verbessern des regelverhaltens eines kfz.-regelungssystems

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE59812695T Expired - Lifetime DE59812695D1 (de) 1997-10-17 1998-10-16 Verfahren zum verbessern des regelverhaltens eines kfz.-regelungssystems

Country Status (1)

Country Link
DE (2) DE19816290A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1118517A1 (de) * 1999-12-30 2001-07-25 ROBERT BOSCH GmbH Fahrzeugbremsanlage
WO2003082645A1 (de) * 2002-04-03 2003-10-09 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur verbesserung des regelverhaltens von kraftfahrzeugregelungssystemen
DE102016216542A1 (de) 2016-09-01 2018-03-01 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugbremssystems

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1118517A1 (de) * 1999-12-30 2001-07-25 ROBERT BOSCH GmbH Fahrzeugbremsanlage
WO2003082645A1 (de) * 2002-04-03 2003-10-09 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur verbesserung des regelverhaltens von kraftfahrzeugregelungssystemen
US7174247B2 (en) 2002-04-03 2007-02-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for improving the regulatory behavior of motor vehicle regulatory systems
DE102016216542A1 (de) 2016-09-01 2018-03-01 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugbremssystems
US10913437B2 (en) 2016-09-01 2021-02-09 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for operating a vehicle brake system

Also Published As

Publication number Publication date
DE59812695D1 (de) 2005-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0770012B1 (de) Verfahren zum betreiben einer blockiergeschützten kraftfahrzeugbremsanlage
EP1023212B1 (de) Verfahren zum verbessern des regelverhaltens eines kfz.-regelungssystems
EP2043894B1 (de) Verfahren und steuergerät zum ruckfreien anhalten eines kraftfahrzeuges
DE4106336A1 (de) Hydraulische bremsanlage, insbesondere fuer kraftfahrzeuge
DE69723207T2 (de) Bremssteueranlage für Fahrzeuge
EP0963311B1 (de) Hydraulische fahrzeugbremsanlage
EP2580095A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur regelung eines elektrohydraulischen bremssystems für kraftfahrzeuge
DE19632311B4 (de) Verfahren zur Steuerung der Hydraulikpumpe einer geregelten Bremsanlage
WO1996023680A1 (de) Verfahren zum betreiben einer blockiergeschützten kraftfahrzeugbremsanlage
DE3624344A1 (de) Bremsanlage mit schlupfregelung fuer kraftfahrzeuge mit einer angetriebenen und einer nicht angetriebenen achse
DE4439904A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer blockiergeschützten Kraftfahrzeugbremsanlage
EP1339582A1 (de) Verfahren zur steuerung einer elektrohydraulischen bremsanlage
DE4034688A1 (de) Antiblockierregelvorrichtung
DE19624331B4 (de) Hydraulische Kraftfahrzeugbremsanlage mit Blockierschutzregelung und Schaltungsanordnung für eine solche Bremsanlage
EP1536997B1 (de) Verfahren zum wechsel des druckmittels eines elektrohydraulischen bremssystems
DE19706765A1 (de) Hydraulikbremssystem für ein Kraftfahrzeug
DE19537437A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs
WO2002014130A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bremsdruckregelung
DE19816290A1 (de) Verfahren zum Verbessern des Regelverhaltens eines Kfz-Regelungssystem
EP0787085B1 (de) Verfahren zum betreiben einer blockiergeschützten kraftfahrzeugbremsanlage
DE19814216A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Regelung wenigstens einer Fahrdynamikgröße eines Fahrzeuges
DE19525800A1 (de) Antriebsschlupfregelsystem
DE4409909C2 (de) Schaltungsanordnung für eine Bremsanlage mit elektronischer Regelung
DE10137016B4 (de) Verfahren zur Bremsdruckreglung
DE19581271C2 (de) Blockiergeschütztes Bremssystem

Legal Events

Date Code Title Description
OR8 Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8105 Search report available
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, 60488 FRANKFURT, D

8110 Request for examination paragraph 44
8130 Withdrawal