DE19805018A1 - Vorrichtung zur Handhabung von mit Durchbrechungen versehenen Werkstücken - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von mit Durchbrechungen versehenen, flachen Werkstücken, insbesondere zur Vereinzelung von auf einem Stapel angeordneten Zylinderkopfdichtungen, mit einem mittels einer Manipulatoreinrichtung bewegbaren, mit Saugeinrichtungen versehenen Greiferkopf.

Bei einer bekannten Anordnung dieser Art ist der Greiferkopf mit mit Vakuum beaufschlagbaren Saugern versehen, deren Ansaugöffnungen durch das Werkstück selbst verschließbar und ansonsten offen sind. Es ist daher erforderlich, die Sauger so einzustellen, daß kein Sauger auf eine Durchbrechung des Werkstücks trifft. Dies ist schwierig und aufwendig und ergibt beim Werkstückwechsel hohe Maschinenstillstandszeiten. Zur Bewerkstelligung der Einstellbarkeit ist der Greiferkopf mit Führungsschienen versehen, auf denen Traversen verstellbar aufgenommen sind, auf denen jeweils ein oder mehrere Sauger verstellbar aufgenommen sind. Dies erfordert auch einen vergleichsweise hohen Bauaufwand und führt zu einer vergleichsweise schweren Anordnung.

Bei einer anderen bekannten Anordnung ist der Greiferkopf mit Magnetgreifern versehen. Diese müssen zwar nicht verstellt werden, funktionieren aber nur bei der Handhabung von aus magnetisierbarem Material bestehenden Werkstücken. Diese Anordnung ist daher nicht vielseitig genug.

Hiervon ausgehend ist es daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, unter Vermeidung der Nachteile und Beibehaltung ihrer Vorteile eine Anordnung gattungsgemäßer Art mit einfachen und kostengünstigen Mitteln so zu verbessern, daß sich nicht nur eine Anpassung der Saugerposition an die Werkstückkonfiguration erübrigt, sondern auch eine universelle Verwendbarkeit gewährleistet ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der auf das jeweils aufzunehmende Werkstück absenkbare Greiferkopf mit rasterförmig positionierten, stationär angeordneten Saugeinrichtungen versehen ist, die beim Auftreffen auf ein Werkstück dieses ansaugen und bei fehlendem Kontakt mit dem Werkstück passiv sind.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und zweckmäßige Fortbildungen der übergeordneten Maßnahmen sind in den Unteransprüchen angegeben. So kann eine besonders zu bevorzugende Ausführung darin bestehen, daß der Greiferkopf wenigstens eine mit Vakuum beaufschlagbare Kammer aufweist, die arbeitsseitig durch eine Lochplattenanordnung begrenzt ist, deren Löcher durch jeweils ein zugeordnetes Verschlußelement verschließbar sind, das mit einem aus dem zugeordneten Loch ausfahrbaren Taster versehen und hiermit vom zugeordneten Sitz abhebbar ist. Diese Maßnahmen stellen sicher, daß die als Ansauglöcher fungierenden Löcher der Lochplattenanordnung nur dort geöffnet werden, wo der Taster des zugeordneten Verschlußelements auf einen Widerstand aufläuft. Bei fehlendem Kontakt bleibt das betreffende Loch geschlossen. Es ergibt sich daher in vorteilhafter Weise eine Selbststeuerung der Ansauglöcher. Hierdurch ist sichergestellt, daß keine oder nur wenig Fehlluft eingesaugt wird, was mit einfachen Mitteln die Aufrechterhaltung eines hohen Vakuum ermöglicht.

Zweckmäßig können die Löcher der Lochplattenanordnung nach innen erweitert sein. Hierdurch ergibt sich auf einfache Weise ein ventilartiger Sitz.

Eine weitere, besonders zu bevorzugende Maßnahme kann darin bestehen, daß die Lochplattenanordnung eine als Lochplatte ausgebildete Tragplatte aufweist, die arbeitsseitig mit einem Dichtungsbelag versehen ist, der mit zu den Löchern der Lochplatte korrespondierenden Löchern versehen ist, deren Durchmesser zweckmäßig kleiner als der Durchmesser der Löcher der Tragplatte ist. Diese Maßnahmen gewährleisten eine satte, dichtende Anlage des erfindungsgemäßen Greiferkopfes am jeweils aufzunehmenden Werkstück und ergeben gleichzeitig die erwünschte Locherweiterung nach innen.

Vorteilhaft können die Verschlußelemente jeweils mit einem Schließkegel versehen sein. Hierbei ist sichergestellt, daß sich die Verschlußelemente den zugeordneten Sitzflächen automatisch anpassen, was sich vorteilhaft auf die Vermeidung von Herstellungsaufwand auswirkt. Bei Verwendung eines vergleichsweise schlanken Schließkegels ergibt sich im vorderen Bereich in vorteilhafter Weise automatisch der erwünschte Taster.

Eine weitere zweckmäßige Maßnahme kann darin bestehen, daß die Lochplattenanordnung von einer allen Verschlußelementen zugeordneten Rückstellplatte hintergriffen ist, die mittels einer Stelleinrichtung betätigbar ist. Die Rückstellplatte gewährleistet in vorteilhafter Weise nicht nur, daß alle Verschlußelemente in die Verschlußstellung gebracht werden können, sondern gewährleistet in erster Linie eine zuverlässige Ablösbarkeit des zuvor angesaugten Werkstücks mit Hilfe der ausfahrbaren Taster und damit eine hohe Funktionssicherheit.

Eine andere, besonders energiesparende Ausgestaltung der übergeordneten Maßnahmen kann darin bestehen, daß die Saugeinrichtungen des Greiferkopfes als an einem Träger aufgenommene, zumindest teilweise flexible Sauger ausgebildet sind. Diese werden einfach durch Andrücken aktiviert. Eine zusätzliche Vakuumbeaufschlagung ist hierbei in vorteilhafter Weise nicht erforderlich.

Zweckmäßig kann der Innenraum der Sauger mittels einer Belüftungseinrichtung belüftbar bzw. mit Druckluft beaufschlagbar sein. Hierdurch werden eine zuverlässige Ablösung und ein zuverlässiger Abwurf des vorher angesaugten Werkstücks und damit eine hohe Funktionssicherheit gewährleistet.

Eine besonders zu bevorzugende Ausführung kann dabei darin bestehen, daß die Sauger jeweils mit einer Belüftungsöffnung versehen sind, die mittels eines zum Belüften von seinem Sitz abhebbaren Verschlußelement verschließbar ist, wobei die Verschlußelemente aller Sauger an einem gemeinsamen Betätigungsorgan angebracht sind. Diese Maßnahmen geben eine einfache Bauweise sowie eine hohe Zuverlässigkeit, da die Belüftungsöffnungen zwangsweise geöffnet und geschlossen werden können.

In einer besonders zweckmäßigen Ausgestaltung können die Sauger mit einem an einen flexiblen Balg anschließenden Saugteller versehen sein. Diese Maßnahme ergibt in vorteilhafter Weise eine große Saugerhöhe, die beim Andrücken des Saugers an eine Unterlage verkleinert werden kann, so daß sich eine ausreichend große Rückdehnungsmöglichkeit ergibt, die einen hohen Unterdruck im Saugerinnenraum und damit eine gute Ansaugwirkung bewerkstelligt.

Eine weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltung der übergeordneten Maßnahmen kann darin bestehen, daß die Sauger jeweils einen am unteren Ende eines Tragrohrs angeordneten Saugteller aufweisen, dessen Innenraum mit dem Innenraum des Tragrohrs verbunden ist, das mit wenigstens einer seitlichen Belüftungsöffnung versehen ist und in welchem ein Kolben angeordnet ist, der vorzugsweise zweistufig von einer Position unterhalb der Belüftungsöffnung in eine Position oberhalb der Belüftungsöffnung bringbar ist. Mit Hilfe des Kolbens ist ein Vakuum erzeugbar und gleichzeitig die Belüftungsöffnung steuerbar. Der Sauger selbst benötigt daher praktisch keine Rückdehnungsmöglichkeit zur Erzeugung eines Vakuums. Hierdurch ist sichergestellt, daß auch vergleichsweise schwere Werkstücke zuverlässig angesaugt und gehalten werden können. Da die Sauger hier praktisch mit einer integrierten Saugeinrichtung versehen sind, sind ein Anschluß der Sauger an eine gemeinsame Vakuumquelle sowie eine Steuerung der Ansaugöffnungen zur Vermeidung von Falschluft entbehrlich.

Zweckmäßig können hierbei zwei gegeneinander bewegbare Tragplatten vorgesehen sein, wobei an einer Tragplatte die Kolben aller Sauger und an der anderen Tragplatte die Tragrohre aller Sauger angebracht sind. Dies ermöglicht die gemeinsame Betätigung sämtlicher Sauger mittels einer gemeinsamen, vorzugsweise zweistufigen Hubeinrichtung. Die Zweistufigkeit der Hubeinrichtung stellt sicher, daß ein angesaugtes Werkzeug beliebig lange gehalten werden kann.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und vorteilhafte Fortbildungen der übergeordneten Maßnahmen sind in den restlichen Unteransprüchen angegeben und aus der nachstehenden Beispielsbeschreibung anhand der Zeichnung näher entnehmbar.

In der nachstehend beschriebenen Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung teilweise im Schnitt,

Fig. 2 eine Draufsicht auf den Greiferkopf der Anordnung gemäß Fig. 1 von unten mit angesaugtem Werkstück,

Fig. 3 eine vergrößerte Teilansicht der Saugeinrichtungen der Anordnung gemäß Fig. 1,

Fig. 4 einen Schnitt entlang der Linie IV/IV in Fig. 3,

Fig. 5 eine der Darstellung gemäß Fig. 3 entsprechende Darstellung eines Ausführungsbeispiels mit flexiblen Saugern und

Fig. 6 eine ebenfalls der Darstellung gemäß Fig. 3 entsprechende Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels mit flexiblen Saugern mit integrierter Saugeinrichtung.

Die in der Zeichnung dargestellten Vorrichtungen können beispielsweise zur Vereinzelung von auf einem Stapel 1 angeordneten Zylinderkopfdichtungen 2 Verwendung finden. Dabei wird jeweils die oberste Zylinderkopfdichtung 2 vom Stapel 1 abgehoben und woanders abgelegt. Hierzu ist bei beiden Beispielen ein an einem mittels geeigneter Antriebseinrichtungen in der erwünschten Weise antreibbaren Manipulator 3 aufgenommener Greiferkopf 4 vorgesehen, der auf die Oberseite des Stapels 1 absenkbar und mit rasterförmig angeordneten Saugeinrichtungen zum Ansaugen der jeweils obersten Zylinderkopfdichtung versehen ist. Da die flächigen Zylinderkopfdichtungen 2, wie am besten aus Fig. 2 erkennbar ist, mit Durchbrechungen versehen sind, kommen nicht alle Saugeinrichtungen zum Tragen. In Folge der aus Fig. 2 anschaulich erkennbaren, rasterartigen Positionierung der Saugeinrichtungen ist jedoch sichergestellt, daß eine ausreichende Zahl von Saugeinrichtungen aktiv wird.

Der in Fig. 1 dargestellte Greiferkopf 4 besitzt einen am Manipulator 3 aufgenommenen Kasten 5, der eine evakuierbare Kammer 6 enthält. Hierzu ist die Kammer 6 mittels einer flexiblen Saugleitung 7 mit einer nicht näher dargestellten Vakuumquelle, beispielsweise einer Vakuumpumpe, verbunden. Die untere, dem Stapel 1 zugewandte Begrenzung der Kammer 6 wird durch eine Lochplattenanordnung gebildet, die mit rasterförmig angeordneten Löchern 7a, b versehen ist. Die Lochplattenanordnung besteht aus einer steifen, massiven Tragplatte 8, die arbeitsseitig, d. h. auf der Unterseite, mit einem flexiblen Dichtungsbelag 9 versehen ist, der mit den Löchern 7a der Tragplatte 8 korrespondierende Löcher 7b aufweist. Der Durchmesser der Löcher 7b des Dichtungsbelags 9 ist kleiner als der Durchmesser 7a der Tragplatte 8, so daß sich nach innen eine Locherweiterung und damit eine ventilsitzartige Anordnung ergibt.

Jeder Lochanordnung 7a, b ist ein Verschlußelement 10 zugeordnet, mit Hilfe dessen die Kammer 6 gegenüber außen verschließbar ist. Die Verschlußelemente 10 sind jeweils mit einem aus der Lochplattenanordnung ausfahrbaren, d. h. das zugeordnete Loch 7b, das den unteren eingangsseitigen Lochbereich und damit eine Ausgangsöffnung bildet, durchgreifenden Taster 11 versehen. Im dargestellten Beispiel sind die Verschlußelemente am unteren Ende mit einem Schließkegel 12 versehen, der so schlank ist, daß sein vorderer Endbereich als Taster 11 fungiert, der das zugeordnete Loch 7b des Abdichtbelags 9 durchgreifen kann, wie in Fig. 3 anschaulich dargestellt ist. Solange die Taster 11 beim Absenken des Greiferkopfes 4 auf keinen Widerstand auflaufen, bleibt das zugeordnete Verschlußelement 10 in seiner Schließstellung (in Fig. 3 erster und dritter Taster von links). Jeder Taster 11, der beim Absenken des Greiferkopfes 4 auf einen Widerstand aufläuft (in Fig. 3 erster und dritter Taster von rechts), wird dadurch in die Lochplattenanordnung 8, 9 hineingedrängt, womit sein Schließkegel 12 vom zugeordneten Sitz abgehoben und damit eine Strömungsverbindung zwischen außen und der mit Vakuum beaufschlagten Kammer 6 geöffnet wird, wodurch die oberste Zylinderkopfdichtung 2 an dieser Stelle angesaugt wird.

Auf Grund der rasterförmigen Anordnung der Löcher 7a, b ist sichergestellt, daß in jedem Falle genügend Ansaugöffnungen geöffnet werden und damit die angesaugte Zylinderkopfdichtung zuverlässig gehalten wird. Wo die Taster 11 ins Leere gehen, d. h. nicht auf das aufzunehmende Werkstück auftreffen, erfolgt keine Öffnung des zugeordneten Lochs 7b, wodurch das Ansaugen von Falschluft und damit der Zusammenbruch des Vakuums in der Kammer 6 verhindert wird.

Die Verschlußelemente 10 besitzen, wie den Fig. 1 und 3 entnehmbar ist, einen in der jeweils zugeordneten Bohrung 7a der Tragplatte 8 geführten Schaft, der an seinem vorderen Ende zur Bildung des Schließkegels 12 konisch geformt ist. Im Schaftbereich weicht der Querschnitt der Verschlußelemente 10, wie am besten aus Fig. 4 erkennbar ist, vom Querschnitt der jeweils zugeordneten Bohrung 7a ab, so daß sich Strömungswege 13 ergeben, über welche das Vakuum im Bereich der dem Stapel 1 zugewandten Ansaugöffnungen 7b wirksam werden kann. Die Verschlußelemente 10 können aus Abschnitten eines Profilstabs hergestellt werden, dessen Querschnitt so konfiguriert ist, daß sich lediglich am Innenumfang der jeweils zugeordneten Bohrung 7b zur Anlage kommende Führungskanten bzw. -leisten ergeben. Im dargestellten Beispiel liegt den Verschlußelementen 10, wie aus Fig. 4 entnehmbar ist, jeweils ein Vierkantabschnitt zugrunde.

Die Verschlußelemente 10 werden beim Auflaufen ihres Tasters 11 auf einen Widerstand entgegen ihrer Schwerkraft vom jeweils zugeordneten Sitz abgehoben, bei dem es sich im dargestellten Beispiel um die innere Randkante der jeweils zugeordneten Bohrung 7b handelt. Selbstverständlich wäre es auch denkbar, im Bereich des Dichtbelags und/oder der Tragplatte 8 konische Sitzflächen nach Art eines Ventilsitzes vorzusehen. Die Schwerkraft genügt in der Regel als Rückstellkraft. Zusätzlich könnten Rückstellfedern vorgesehen sein. Zum Abwerfen des jeweils gehaltenen Werkstücks kann das Vakuum abgeschaltet werden. Zusätzlich kann die Kammer 6 hierzu mit Druckluft beaufschlagt werden. Im dargestellten Beispiel ist eine mechanische Abwurfeinrichtung vorgesehen. Hierzu ist in der Kammer 6 eine alle Verschlußelemente 10 hintergreifende Rückstellplatte 14 vorgesehen, die mittels eines Kurzhubzylinders 15 betätigbar ist, der über Versorgungsleitungen 16 mit Druckmittel versorgbar ist. Die Rückstellplatte 14 ist beim Ansaugen eines Werkstücks, wie in Fig. 3 angedeutet ist, zumindest um den Hub, den die Verschlußelemente 10 ausführen, deren Taster 11 auf einen Widerstand aufläuft, gegenüber ihrer unteren Endstellung nach oben zurückgefahren, so daß die Verschlußelemente 10, deren Taster 11 auf einen Widerstand aufläuft, nicht behindert werden. Zum Abwerfen des jeweils gehaltenen Werkstücks wird die Rückstellplatte 14 so weit nach unten bewegt, daß sämtliche Verschlußelemente 10 in ihre Schließstellung gelangen. Dabei wird das vorher gehaltene Werkstück losgelassen und abgestoßen. Vielfach kann dabei auf die Abschaltung des Vakuums und eine Druckluftbeaufschlagung der Kammer 6 verzichtet werden.

Die Fig. 5 und 6 enthalten lediglich der Darstellung gemäß Fig. 3 entsprechende Ausschnitte des jeweils zugeordneten, an einer Manipulatoreinrichtung aufgenommen Greiferkopfes. Der der Fig. 5 zugrunde liegende Greiferkopf ist mit rasterförmig positionierten, flexiblen Saugern 20 versehen. Diese können aus Gummi oder gummielastischem Material bestehen. Zweckmäßig besitzen die Sauger 20 einen an einen oberen Haltestutzen 21 anschließenden, flexiblen Balg 22, dessen unteres Ende als Saugteller 23 mit zum Rand hin verjüngten Lippen ausgebildet ist. Diese Ausgestaltung der Sauger 20 ergibt einen großen Federweg der Sauger und damit eine gute Saugwirkung. Die Sauger 20 sind auf einer Tragplatte 24 aufgenommen, die mit rasterförmig angeordneten Bohrungen versehen ist, in welche die Haltestutzen 21 der Sauger 20 eingesetzt sind.

Die Haltestutzen 21 sind jeweils mit einer durchgehenden, zentralen Belüftungsbohrung 25 versehen. Die Belüftungsbohrungen 25 werden zum Belüften des Innenraums 26 der Sauger 20 und damit zum Abwerfen einer vorher angesaugten Dichtung 2 etc. geöffnet. Den Belüftungsbohrungen 25 ist jeweils ein Verschlußelement 27 zugeordnet, das hier einen in die jeweils zugeordnete Belüftungsbohrung 25 eingreifenden Führungszapfen und einen hieran anschließenden
Schließkegel aufweist. Die Verschlußelemente 27 der Belüftungsbohrungen 25 aller Sauger 20 sind an einer gemeinsamen Tragplatte 28 befestigt die mittels einer hier nicht näher dargestellten Hubeinrichtung, beispielsweise in Form eines Kurzhubzylinders, zur Bewerkstelligung einer Belüftung der Sauger 20 anhebbar ist, wie in Fig. 5 durch den Hub a angedeutet ist. Beim Aufsetzen des Greiferkopfes auf die Oberseite des Stapels 1 und damit beim Andrücken der Sauger 20, sind die Belüftungsöffnungen 25 geschlossen.

Beim Absenken des Greiferkopfes auf die Stapeloberseite werden die auf eine ebene Unterlage auftreffenden Sauger 20 zusammengedrückt, wie in Fig. 5 links dargestellt ist. Wenn hierbei der Saugteller 23 durch die Unterlage ganz geschlossen wird, saugt sich der Sauger 20 selbsttätig fest. Ein Sauger 20, der auf keine Unterlage auftrifft, wie in Fig. 5 rechts dargestellt, bleibt inaktiv. Beim Ansaugen und Halten des Werkstücks sind die Verschlußelemente 27 in der Schließstellung. Zum Abwerfen des Werkstücks werden die Verschlußelemente 27 von ihrem Sitz abgehoben, wodurch der Innenraum 26 jedes Saugers 20 über die Belüftungsöffnung 25 belüftet wird. Damit wird der Saugschluß aufgehoben. In manchen Fällen kann es zweckmäßig sein, den Innenraum 26 der Sauger 20 zur Bewerkstelligung der Belüftung mit Druckluft zu beaufschlagen. Als zusätzliche Abwurfhilfe kann ein Abstoßer in Form eines ausfahrbaren Stifts oder dergleichen vorgesehen sein.

Selbstverständlich wäre es auch denkbar, die Sauger 20 zum Ansaugen eines Werkstücks an eine Vakuumquelle anzuschließen. In diesem Fall wäre es zur Vermeidung von Falschluft zweckmäßig, im Bereich der entsprechenden Anschlüsse Rückschlagventile vorzusehen, die üblicherweise geschlossen sind und deren Verschlußelemente ähnlich wie bei der Ausführung gemäß Fig. 1 bis 4 mittels eines zugeordneten Tasters beim Auflaufen auf einen Widerstand vom zugeordneten Sitz abgehoben werden. In Fällen dieser Art könnten die Sauger vergleichsweise steif ausgebildet sein.

Der der Fig. 6 zugrunde liegende Greiferkopf ist mit rasterförmig angeordneten Saugern 30 versehen, die jeweils einen am unteren Ende eines steifen Tragrohrs 31 angeordneten, flexiblen Saugteller 32 besitzen. Der Greiferkopf enthält zwei mittels einer hier nicht näher dargestellten, zweistufigen Hubeinrichtung wie durch ein Doppelpfeil angedeutet gegeneinander bewegbare Tragplatten 33, 34. Die untere Tragplatte 33 trägt die als sie durchgreifende, rasterförmig angeordnete Rohrstutzen ausgebildeten Tragrohre 31 aller Sauger 30. Die obere Tragplatte 34 trägt in die zylinderförmigen Tragrohre 31 eingreifende, nach demselben Raster angeordnete Kolben 35. Diese sind, wie in Fig. 6 links anschaulich dargestellt ist, einfach als Stifte ausgebildet, die an ihrem unteren, in das jeweils zugeordnete Tragrohr 31 eingreifenden Ende mit einem O-Ring 36 versehen sind, der dichtend an der zylindrischen Innenseite des jeweils zugeordneten Tragrohrs 31 anliegt. Die Saugteller 32 der Sauger 30 sind jeweils mit einer zentralen Bohrung 37 versehen, über welche der Innenraum der Saugteller 32 mit dem Innenraum 38 des zugeordneten Tragrohrs 31 unterhalb des Kolbens 35 in Verbindung steht. Dieser Raum läßt sich durch entsprechende Kolbenbewegung vergrößern bzw. verkleinern. Bei Vergrößern entsteht ein Saugzug und umgekehrt.

Die Tragrohre 31 sind oberhalb der Tragplatte 33 mit jeweils wenigstens einer radialen Belüftungsbohrung 39 versehen. Diese ist gegenüber dem Raum 38 unterhalb des Kolbens 35 und damit gegenüber dem Innenraum des Saugtellers 32 verschlossen, so lang sich der Kolben 35 mit seinem O-Ring 36 unterhalb der Belüftungsbohrung 39 befindet. In der Ausgangsstellung, das heißt beim Anstellen des Greiferkopfes an die Stapeloberseite, sind die Kolben 35 ganz in das jeweils zugeordnete Tragrohr eingefahren. Das vordere Kolbenende befindet sich dementsprechend im Bereich der Niveaulinie n1. In diesem Zustand laufen die Saugteller 32 auf die Stapeloberseite auf. Während dieses Vorgangs und/oder kurz danach führen die Kolben 35 einen 1. Hub bis zur Niveaulinie n2 aus. Dabei befindet sich der O-Ring 36 immer noch unterhalb der Belüftungsbohrung 39. Die dabei erfolgte Vergrößerung des Raum 38 ergibt eine auf den zugeordneten Saugteller 32 wirkende Saugwirkung. Dort wo der Saugteller 32 auf eine ebene Unterlage aufgelaufen ist und durch diese verschlossen wird, wie in Fig. 6 beim 1. und 3. Sauger von rechts, wird der Innenraum des betreffenden Saugtellers 32 evakuiert und die Unterlage angesaugt. Wo dies nicht der Fall ist, wie in Fig. 6 beim 1. und 3. Sauger von links, wird Luft in den Raum 38 eingesaugt.

Zum Abwerfen eines angesaugten Werkstücks führen die Kolben 35 einen 2. Hub bis zur Niveaulinie n3 durch, wobei der O-Ring 36 der Kolben 35 die jeweils zugeordnete Belüftungsbohrung 39 überfährt, womit der Raum 38 und damit auch der Innenraum des zugehörigen Saugtellers 32 belüftet werden. Damit wird die Saugwirkung aufgehoben. Es wäre auch denkbar, den Raum 38 zur Belüftung mit Druckluft zu beaufschlagen bzw. die Kolben 35 zur Verkleinerung des Raums 38 einfach wieder in die zugeordneten Rohrstutzen einzufahren. Als zusätzliche Abstoßhilfe könnten ausfahrbare Stifte vorgesehen sein.

In den dargestellten Beispielen ist jeweils nur ein Greiferkopf vorgesehen. Selbstverständlich wäre es aber auch denkbar, mehrere, synchron arbeitende Greiferköpfe vorzusehen. Die vorliegende Erfindung ist daher nicht auf die dargestellten Beispiele beschränkt.

Claims (23)

1. Vorrichtung zur Handhabung von mit Durchbrechungen versehenen, flachen Werkstücken, insbesondere zur Vereinzelung von auf einem Stapel (1) angeordneten Zylinderkopfdichtungen (2), mit wenigstens einem mittels einer Manipulatoreinrichtung (3) bewegbaren, mit Saugeinrichtungen (7, 20, 30) versehenen Greiferkopf (4), dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (4) mit rasterförmig positionierten, stationär angeordneten Saugeinrichtungen (7, 20, 30) versehen ist, die beim Auftreffen auf eine ebene Unterlage diese ansaugen und bei fehlendem Kontakt passiv sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß alle Saugeinrichtungen (7) an eine gemeinsame Vakuumquelle anschließbar sind und daß die Ansaugöffnungen aller Ansaugeinrichtungen (7) durch ein jeweils zugeordnetes Verschlußelelement (10) verschließbar sind, das mit einem aus der zugeordneten Ansaugöffnung ausfahrbaren Taster (11) versehen und hiermit von seinem Sitz abhebbar ist.

3. Vorrichtung nach 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (4) wenigstens eine mit Vakuum beaufschlagbare Kammer (6) aufweist, die arbeitsseitig durch eine Lochplattenanordnung (8, 9) begrenzt ist, deren als Ansaugöffnungen fungierende Löcher (7a, b) durch ein jeweils zugeordnetes Verschlußelement (10) verschließbar sind, das mit einem aus der zugeordneten, arbeitsseitigen Eingangsöffnung ausfahrbaren Taster (11) versehen und hiermit vom zugeordneten Sitz abhebbar sind.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die Löcher (7a, b) der Lochplattenanordnung (8, 9) nach innen erweitert sind.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Lochplattenanordnung eine als Lochplatte ausgebildete, steife Tragplatte (8) aufweist, die arbeitsseitig mit einem Dichtungsbelag (9) versehen ist, der mit zu den Löchern (7a) der Tragplatte (8) korrespondierenden Löchern (7b) versehen ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Löcher (7b) des Dichtungsbelags (9) einen kleineren Durchmesser aufweisen als die Löcher der Tragplatte (8).

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschlußelemente (10) jeweils einen Schließkegel (12) aufweisen.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der vordere Bereich des Schließkegels (12) als Taster (11) ausgebildet ist.

9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschlußelemente (10) entgegen einer Rückstellkraft vom zugeordneten Sitz abhebbar sind.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Abstoßeinrichtung (14, 15, 16) vorgesehen ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstoßeinrichtung eine die Verschlußelemente (10) hintergreifende, in der Kammer (6) angeordnete Rückstellplatte (14) aufweist, die mittels einer Stelleinrichtung (15, 16) betätigbar ist.

12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschlußelemente (10) jeweils einen in der Tragplatte (8) geführten Schaft aufweisen.

13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschlußelemente (10) als Profilstababschnitte ausgebildet sind, die vorzugsweise vorne konisch bearbeitet sind.

14. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Saugeinrichtungen (20, 30) als an einem Träger (24,33) aufgenommene, zumindest teilweise flexible Sauger ausgebildet sind.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Sauger (20) mit einem an einen flexiblen Balg (22) anschließenden Saugteller (23) versehen sind.

16. Vorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Sauger (20) jeweils mit einer Belüftungsöffnung (25) versehen sind, die mittels eines zum Belüften von seinem Sitz abhebbaren Verschlußelements (27) verschließbar ist, wobei die Verschlußelemente (27) aller Sauger (20) an einem gemeinsamen Betätigungsorgan (28) aufgenommen sind.

17. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Innenraum der Sauger (20, 30) mit Druckluft beaufschlagbar ist.

18. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß den Saugern (20, 30) vorzugsweise als ausfahrbare Stifte ausgebildete Abstoßer zugeordnet sind.

19. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Innenraum der Sauger (20) mit einer Vakuumquelle verbindbar ist, wobei im Bereich der Verbindungsströmungswege Verschlußelemente vorgesehen sind, die mittels eines jeweils zugeordneten Tasters bei dessen Auflaufen auf einen Widerstand von ihrem Dichtsitz abhebbar sind.

20. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Sauger (30) jeweils einen am unteren Ende eines Tragrohrs (31) angeordneten Saugteller (32) aufweisen, dessen Innenraum mit Innenraum (38) des Tragrohrs (31) verbunden ist, das mit wenigstens einer seitlichen Belüftungsöffnung (39) versehen ist und in dem ein Kolben 35 angeordnet ist, der von einer Position unterhalb der Belüftungsöffnung (39) in eine Position oberhalb der Belüftungsöffnung (39) bringbar ist und umgekehrt.

21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Hub des Kolbens (35) zweistufig ausführbar ist.

22. Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß zwei gegeneinander bewegbare Tragplatten (33, 34) vorgesehen sind, wobei an der einen Tragplatte (33) die Tragrohre (31) aller Sauger (30) und an der anderen Tragplatte (34) die Kolben (35) aller Sauger (30) aufgenommen sind.

23. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere, synchron arbeitende Greiferköpfe vorgesehen sind.