DE19803819A1 - Fluidbetätigte Drehantriebsvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine fluidbetätigte Drehantriebs­ vorrichtung, mit einem drehbar gelagerten Abtriebsteil, das wenigstens einen Zahnkranz aufweist, mit dem an zwei nebeneinanderliegend angeordneten Antriebskolben vorge­ sehene zahnstangenartige Verzahnungen in Eingriff stehen, wobei die Antriebskolben durch Fluidbeaufschlagung in zu­ einander parallelen Richtungen gegensinnig bewegbar sind, um eine Drehbewegung des Abtriebsteils zwischen zwei End­ positionen hervorzurufen.

Drehantriebe dieser Art werden auf Grund des Vorhanden­ seins zweier Antriebskolben auch als Doppelkolben-Dreh­ antriebe bezeichnet. Ihr meist als Voll- oder Hohlwelle ausgeführtes Abtriebsteil greift zwischen den beiden An­ triebskolben hindurch, mit denen es an diametral ent­ gegengesetzter Umfangsstelle in Verzahnungseingriff steht. Durch entsprechende Fluidbeaufschlagung lassen sich die Antriebskolben zu einer gegensinnigen Linearbewegung an­ treiben, was entsprechend der gewählten Verfahrrichtung eine Drehbewegung des Abtriebsteils im oder entgegen dem Uhrzeigersinn zur Folge hat. Der dabei vom Abtriebsteil zwischen den beiden Endpositionen überstrichene Drehwinkel kann entsprechend dem maximal möglichen Verfahrweg der An­ triebskolben mehr oder weniger als 360° betragen.

Von Nachteil bei den der Anmelderin bekannten Dreh­ antriebsvorrichtungen ist die fehlende Möglichkeit zur Vorgabe von Zwischenpositionen des Abtriebsteils. Dadurch ist der Anwendungsbereich auf bestimmte Einsatzzwecke be­ schränkt. Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Er­ findung, eine Drehantriebsvorrichtung der eingangs ge­ nannten Art zu schaffen, die eine Positionierung des Ab­ triebsteils in Zwischenpositionen zwischen den beiden End­ positionen ermöglicht.

Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Positionsvorgabeein­ richtung, die durch Zusammenwirken mit den beiden Antriebs­ kolben die Vorgabe einer zwischen den Endpositionen be­ findlichen Zwischenposition des Abtriebsteils ermöglicht und hierzu über eine zwei in axialer Verlängerung der beiden Antriebskolben nebeneinanderliegend angeordnete An­ schlagteile aufweisende Anschlageinheit verfügt, die rela­ tiv zu den Antriebskolben in eine Positionierstellung ver­ lagerbar ist, in der die beiden Anschlagteile gleichzeitig am jeweils zugeordneten Antriebskolben anliegen.

Auf diese Weise kann das Abtriebsteil zusätzlich zu den beiden Endpositionen auch in wenigstens einer Zwischen­ position positioniert werden, so daß der Drehantriebsvor­ richtung ein umfangreicheres Einsatzfeld zur Verfügung steht. Da die Positionsvorgabeeinrichtung mit den An­ triebskolben zusammenarbeitet, unterliegt der Verzahnungs­ eingriff zwischen dem Abtriebsteil und den Antriebskolben keiner höheren Belastung verglichen mit einem konventio­ nellen Aufbau. Die gewünschte Zwischenposition lädt sich einfach dadurch erreichen, daß die Anschlageinheit so weit in Richtung der Antriebskolben verlagert wird, bis jeder Antriebskolben an einem der fest miteinander verbundenen Anschlagteile anliegt. Unter Vermittlung des Verzahnungs­ eingriffes liegt somit ein geschlossener Kraftkreis vor, der eine spielfreie Fixierung des Abtriebsteils in der vorgegebenen Zwischenposition ermöglicht.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Zweckmäßigerweise ist die Anschlageinheit zwischen der Positionierstellung und einer außerhalb des maximal mög­ lichen axialen Verfahrweges der Antriebskolben liegenden Grundstellung verlagerbar, wobei die Antriebskolben in der Grundstellung der Anschlageinheit durch Druckbeauf­ schlagung derart in ihren Endlagen positioniert werden können, daß das Abtriebsteil die jeweils zugeordnete End­ position einnimmt.

Zweckmäßigerweise befindet sich die Anschlageinheit in der Grundstellung außerhalb der die Antriebskolben aufnehmen­ den Kolbenaufnahmeräume, während sie in der Positionier­ stellung mit beiden Anschlagteilen gleichzeitig axial in die beiden Kolbenaufnahmeräume hineinragt.

Vorzugsweise ist die Drehantriebsvorrichtung so ausge­ staltet, daß eine Verlagerung der Anschlageinheit durch Fluidkraft ermöglicht ist. Hierzu kann die Anschlageinheit über einen fest mit den beiden Anschlagteilen verbundenen Betätigungskolben verfügen, der zur Verlagerung zum Bei­ spiel mit Druckluft beaufschlagt wird. Um eine kompakte, flachbauende Bauform realisieren zu können, ist es von Vorteil, wenn der Betätigungskolben einen länglichen Umriß aufweist, wobei er als Flachkolben bezeichnet werden könnte.

Die Anschlagteile sind zweckmäßigerweise stößelartig aus­ gebildet und verlaufen in koaxialer Verlängerung des je­ weils zugeordneten Antriebskolbens parallel zueinander. Sie können mit Querabstand an dem gemeinsam zugeordneten Betätigungskolben angeordnet sein. Die Fluidbeaufschlagung des Betätigungskolbens kann wahlweise nach Art eines einfachwirkenden oder eines doppeltwirkenden Arbeits­ zylinders erfolgen.

Insbesondere um eine Feinjustierung der angestrebten Zwischenposition zu ermöglichen, können eines oder beide Anschlagteile über ein Anschlagelement verfügen, das sich in Verfahrrichtung des zugeordneten Antriebskolbens ver­ stellen läßt. Um mit einfachen Mitteln eine nachträgliche Justierung zu gestatten, kann die Anschlageinheit über einen oder mehrere Hohlräume verfügen, die von außen her, insbesondere mittels eines geeigneten Schraubwerkzeuges, ein Verstellen des jeweiligen Anschlagelementes ermöglichen.

Es ist ferner von Vorteil, wenn eine beim Verlassen der Positionierstellung der Anschlageinheit wirksame Abluft­ drosselung vorgesehen ist. Dies ermöglicht eine kontrol­ lierte Bewegung der Anschlageinheit, wenn das Abtriebsteil aus der Zwischenposition herausbewegt wird, wobei eine schnellende Bewegung vermieden wird.

Ist die Anschlageinheit mit wenigstens einem mit einem Positionssensor zusammenarbeitenden Betätigungsglied ver­ sehen, besteht insbesondere die Möglichkeit, die erreichte Zwischenposition des Abtriebsteils über die Anschlag­ einheit zu detektieren.

Durch gegenseitige Abstimmung der Länge der Anschlagteile und der Antriebskolben sowie deren relativer Zuordnung läßt sich die vorzugebende Zwischenposition praktisch beliebig zwischen den beiden Endpositionen auswählen. Als besonders zweckmäßig erscheint die Vorgabe einer Mittenposition, bei der der vom Abtriebsteil eingenommene Drehwinkel die Hälfte des zwischen den beiden Endpositionen liegenden Drehwinkels beträgt.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. Es zeigen im einzelnen:

Fig. 1 eine bevorzugte Bauform der erfindungsgemäßen Drehantriebsvorrichtung in perspektivischer Dar­ stellung,

Fig. 2 einen Längsschnitt durch die Drehantriebsvor­ richtung gemäß Schnittlinie II-II aus Fig. 1 und 4,

Fig. 3 eine Stirnansicht der Drehantriebsvorrichtung mit Blick gemäß Pfeil III aus Fig. 2,

Fig. 4 einen Querschnitt durch die Drehantriebsvor­ richtung gemäß Schnittlinie IV-IV aus Fig. 2 und

Fig. 5 bis 7 in schematischer Darstellung verschiedene Be­ triebszustände der Drehantriebsvorrichtung.

Die in der Zeichnung allgemein mit 1 bezeichnete Dreh­ antriebsvorrichtung umfaßt ein Antriebsmodul 2 und ein lösbar fest mit diesem verbundenes Positioniermodul 3. Der Aufbau des Antriebsmoduls 2 kann dem Stand der Technik entsprechen, die eigentliche Neuerung erstreckt sich auf das Positioniermodul 3 und dessen Zusammenwirken mit dem Antriebsmodul 2.

Das Antriebsmodul 2 enthält ein längliches erstes Gehäuse 4 mit zweckmäßigerweise quaderförmiger Außenkontur. Im ein­ zelnen umfaßt es einen länglichen Basisabschnitt 5, der in Längsrichtung von zwei nebeneinander angeordneten Kolben­ aufnahmeräumen durchsetzt ist. Durch einen rückseitig an den Basisabschnitt 5 angesetzten Abschlußdeckel 7 sind die Kolbenaufnahmeräume 6, 6' am einen axialen Ende dicht ver­ schlossen. Den entgegengesetzten vorderseitigen Abschluß bewirkt das Positioniermodul 3, das mit seinem Gehäuse - nachfolgend als zweites Gehäuse 8 bezeichnet - an die vordere Stirnseite des Basisabschnittes 5 angesetzt und mittels nicht näher dargestellter Schrauben befestigt ist.

In jedem Kolbenaufnahmeraum 6, 6' befindet sich ein in Längsrichtung verschiebbar geführter Antriebskolben 12, 12'. Jeder Antriebskolben 12, 12' verfügt über eine in Längsrichtung verlaufende zahnstangenartige Verzahnung 13, 13' mit quer und insbesondere rechtwinkelig zu den Längs­ achsen 14, 14' der Kolbenaufnahmeräume 6, 6' verlaufenden Zähnen. Beim Ausführungsbeispiel befinden sich die Ver­ zahnungen 13, 13' an Zahnstangenelementen 15, 15', die axial beidseits mit je einem Kolbenkopf 16 fest verbunden sind, der eine mit der Innenfläche des zugeordneten Kolbenaufnahmeraumes 6, 6' zusammenarbeitende ringförmige Dichtung 17 trägt.

Jeder Kolbenaufnahmeraum 6, 6' wird durch den darin be­ findlichen Antriebskolben 12, 12' in zwei Arbeitsräume 18, 19; 18', 19' unterteilt. Ober Fluidkanäle 22 kommunizieren die Arbeitsräume mit zur Außenseite des ersten Gehäuses 4 insbesondere am Abschlußdeckel 7 ausmündenden Anschluß­ öffnungen 23, über die ein fluidisches Druckmittel, ins­ besondere Druckluft, nach Bedarf zu- und abgeführt werden kann.

Die Anordnung ist vorzugsweise so getroffen, daß der dem Positioniermodul 3 zugewandte vordere Arbeitsraum 18, 18' eines jeweiligen Kolbenaufnahmeraumes 6, 6' mit dem rück­ seitigen Arbeitsraum 19', 19 des jeweils anderen Kolben­ aufnahmeraumes kommuniziert, wobei den paarweise kommuni­ zierenden Arbeitsräumen eine gemeinsame Anschlußöffnung 23 zugeordnet sein kann, die über schematisch angedeutete Druckmittelleitungen 24 mit einer ersten Steuerventil­ einrichtung 25 kommunizieren. Die erste Steuerventilein­ richtung 25 des Ausführungsbeispiels ist als 4/3-Wege­ ventil ausgeführt, das in der abgebildeten Neutralstellung sämtliche Arbeitsräume 18, 19; 18', 19' an die Umgebung R entlüftet. In den beiden weiteren möglichen Schaltstel­ lungen werden die Arbeitsräume derart mit Druckmedium be­ aufschlagt bzw. entlüftet, daß die Antriebskolben 12, 12' in zueinander parallelen Richtungen entlang den Längs­ achsen 14, 14' synchron gegensinnig bewegt werden. Bei einer Vorwärtsbewegung des einen Antriebskolbens führt also der andere Antriebskolben eine Rückwärtsbewegung aus.

Die Linearbewegungen der Antriebskolben 12, 12' werden in eine durch Doppelpfeil 26 angedeutete Drehbewegung eines Abtriebsteils 27 umgesetzt. Dieses Abtriebsteil 27 verfügt über einen wellenartigen, beim Ausführungsbeispiel durch­ gehend hohlen Abtriebsabschnitt 28, der sich in dem Zwischenraum zwischen den einander zugewandten Verzahnun­ gen 13, 13' der Antriebskolben 12, 12' erstreckt und das erste Gehäuse 4 insbesondere vollständig durchsetzt. Seine Längsachse 32 verläuft rechtwinkelig zu den Längsachsen 14, 14' und gleichzeitig parallel zu den Ausdehnungsebenen der Verzahnungen 13, 13'. Sie bildet gleichzeitig die Drehachse des Abtriebsteils 27, das über geeignete Lager­ einrichtungen 33 drehbar am ersten Gehäuse 4 gelagert ist.

Der zwischen den Verzahnungen 13, 13' liegende Bereich des Abtriebsabschnittes 28 ist am Außenumfang mit einem zweck­ mäßigerweise in sich geschlossenen Zahnkranz 34 versehen und drehfest verbunden, der gleichzeitig, an diametral einander entgegengesetzten Stellen, mit den beiden Ver­ zahnungen 13, 13' der Antriebskolben 12, 12' kämmt.

Die oben erwähnte Linearbewegung der beiden Antriebskolben 12, 12' resultiert somit in einer Drehbewegung des Ab­ triebsteils 27 um die Drehachse 32, wobei die Drehrichtung von der Verschieberichtung der Antriebskolben 12, 12' ab­ hängt. Je nach Länge der Verzahnungen 13, 13' und in Ab­ hängigkeit vom maximal möglichen axialen Verfahrweg der Antriebskolben 12, 12' lassen sich Drehwinkel des Ab­ triebsteils 27 realisieren, die unter oder über 360° liegen und durchaus ein Mehrfaches von 360° aufweisen können.

Am Abtriebsteil 27 außerhalb des ersten Gehäuses 4 vor­ gesehene Befestigungsmittel 35 ermöglichen das Festlegen zu drehender oder zu schwenkender Bauteile, beispielsweise eines zur Handhabung von Werkstücken verwendeten Greifers.

Dem Antriebsmodul 2 ist nun in Gestalt des Positionier­ moduls 3 eine Positionsvorgabeeinrichtung zugeordnet, die durch Zusammenwirken mit den beiden Antriebskolben 12, 12' die Vorgabe einer rotativen Zwischenposition des Abtriebs­ teils 27 relativ zum ersten Gehäuse 4 ermöglicht, wobei die Zwischenposition zwischen den Endpositionen liegt, die das Abtriebsteil 27 winkelmäßig einnimmt, wenn die An­ triebskolben 12, 12' die eine oder andere ihrer beiden möglichen axialen Endlagen einnehmen. Diese Endlagen können insbesondere dadurch definiert sein, daß die An­ triebskolben 12, 12' an einer deckelseitigen Anlagefläche zur Anlage gelangen.

Im einzelnen verfügt die Positionsvorgabeeinrichtung 3 über eine den Antriebskolben 12, 12' axial vorgelagerte An­ schlageinheit 36, die in einer durch Doppelpfeil - ange­ deuteten Verlagerungsrichtung 37 parallel zu den Verfahr­ richtungen der Antriebskolben 12, 12' relativ zu den vor­ genannten verlagerbar ist. Sie ist in dem zweiten Gehäuse 8 verschiebbar gelagert und verfügt über zwei in axialer Verlängerung der beiden Antriebskolben 12, 12' mit Abstand nebeneinanderliegend angeordnete Anschlagteile 38, 38'. Jedes Anschlagteil 38, 38' verfügt an seiner dem zugeord­ neten Kolbenaufnahmeraum 6, 6' zugewandten Stirnseite über eine Anschlagfläche 42, 42', der eine Gegenanschlag­ fläche 43, 43' axial gegenüberliegt, die sich an der Stirnseite des axial benachbarten Antriebskolbens 12, 12' befindet.

Die Anschlageinheit 36 ist beim Ausführungsbeispiel durch Fluidkraft zwischen der in Fig. 2 gezeigten Grundstellung und einer diesbezüglich axial in Richtung zum Antriebs­ modul 2 verlagerten Positionierstellung bewegbar. In der Grundstellung liegen die Anschlagflächen 42, 42' außerhalb des maximal möglichen axialen Verfahrweges der Antriebs­ kolben 12, 12', wobei sie zweckmäßigerweise in das zweite Gehäuse 8 eingefahren sind. In der Positionierstellung ragen die beiden Anschlagteile 38, 38' axial in den be­ nachbarten Kolbenaufnahmeraum 6, 6' hinein und nehmen die in Fig. 2 anhand des einen Anschlagteils angedeutete Stellung ein. Diese Positionierstellung 44 zeichnet sich dadurch aus, daß beide Anschlagteile 38, 38' mit ihren Anschlagflächen 42, 42' an der Gegenanschlagfläche 43, 43' des axial benachbarten Antriebskolbens 12, 12' gleich­ zeitig anliegen. Dadurch sind die beiden durch den Ver­ zahnungseingriff 13, 13' miteinander bewegungsge­ koppelten Antriebskolben 12, 12' axial unbeweglich ein­ gespannt, und man erhält eine spielfreie Fixierung des Abtriebsteils 27 in der dabei vorliegenden Zwischen­ position.

Ausgehend von der gezeigten einen Endstellung der An­ triebskolben 12, 12' erfolgt das Verlagern der Anschlag­ einheit 36 in die Positionierstellung zweckmäßigerweise bei in Neutralstellung befindlicher erster Steuerventil­ einrichtung 25. Der zuerst von einem Anschlagteil 38' beaufschlagte Antriebskolben 12' wird dabei zurückge­ schoben, was unter Vermittlung des Verzahnungseingriffes eine gleichzeitige Vorwärtsbewegung des anderen Antriebs­ kolbens 12 zur Folge hat, der sich dabei an das sich eben­ falls auf ihn zubewegende zweite Anschlagteil 38 annähert. Die Positionierstellung ist erreicht, wenn der sich vor­ wärtsbewegende Antriebskolben 12 auf das zugeordnete Anschlagteil 38 aufläuft, wobei die entsprechende Stellung in Fig. 2 strichpunktiert angedeutet ist.

Die beim Ausführungsbeispiel in der Positionierstellung vorliegende Zwischenposition des Abtriebsteils 27 ist eine Mittenposition, die winkelmäßig mittig zwischen den beiden Endpositionen liegt. Zur Verdeutlichung zeigen die Fig. 5 und 6 die in der Grundstellung der Anschlageinheit 36 realisierbaren Endpositionen, zwischen denen beim Aus­ führungsbeispiel ein Drehwinkel von 90° liegt. In Fig. 7 ist die gleiche Anordnung bei in Positionierstellung ver­ lagerter Anschlageinheit 36 gezeigt, wobei das Abtriebs­ teil 27 eine 45°-Mittenposition einnimmt. Erreicht wird dies beim Ausführungsbeispiel dadurch, daß die Antriebs­ kolben 12, 12' und die Verzahnungseingriffe so abgestimmt werden, daß die beiden Gegenanschlagflächen 43, 43' in der Zwischenposition in einer rechtwinkelig zu den Längsachsen 14, 14' verlaufenden Ebene liegen, wobei gleichzeitig seitens der Anschlageinheit 36 die dortigen Anschlag­ flächen 42, 42' ebenfalls in einer gemeinsamen, zu den Längsachsen 14, 14' rechtwinkeligen Ebene angeordnet sind.

Es ist ersichtlich, daß beispielsweise durch Verwirk­ lichung eines axialen Versatzes zwischen den beiden Anschlagflächen 42, 42' eine von der Mittenposition ab­ weichende Zwischenposition realisiert werden kann.

Die Anschlageinheit 36 ist zu ihrer Betätigung beim Aus­ führungsbeispiel mit einem Betätigungskolben 45 ausge­ stattet, der sich in einem im zweiten Gehäuse 8 ausge­ bildeten weiteren Kolbenaufnahmeraum 46 befindet und in Verlagerungsrichtung 37 verschiebbar ist. Um eine in Richtung der Drehachse 32 kompakte Bauform der Vorrichtung zu erhalten, ist der Betätigungskolben 45 mit länglichem Umriß als Flachkolben ausgeführt, der im Querschnitt gesehen eine längliche Gestalt hat. Beim Ausführungsbei­ spiel verfügt er gemäß Fig. 3 über ebene Längsseiten, die über gerundete Schmalseiten miteinander verbunden sind. Auch eine ovale und zum Beispiel elliptische Kontur wäre denkbar. Die beiden Anschlagteile 38, 38' sind stößelartig ausgebildet, wobei sie in koaxialer Verlängerung des jeweils zugeordneten Antriebskolbens 12, 12' fest mit dem Betätigungskolben 45 verbunden sind. Die Verbindungsbe­ reiche liegen beim Ausführungsbeispiel im Bereich der schmalseitigen Abschnitte des Betätigungskolbens 45.

In koaxialer Verlängerung zu den Anschlagteilen 38, 38' verfügt die Anschlageinheit 36 auf der den Antriebskolben 12, 12' abgewandten Axialseite über zwei Lagerstangen 47, 47', die die dem Antriebsmodul 2 axial entgegengesetzte Abschlußwand 48 des zweiten Gehäuses 8 axial verschiebbar durchsetzen. Im Durchdringungsbereich sind Führungs- und Dichtungseinrichtungen vorgesehen. Die stangenförmigen Anschlagteile 38, 38' sind ebenfalls gehäuseseitig ge­ führt, wobei geeignete Führungseinrichtungen 52 zweck­ mäßigerweise in den von den Anschlagteilen 38, 38' durch­ setzbaren Durchbrechungen 53, 53' vorgesehen sind, die die weitere Kolbenaufnahme 46 mit jeweils einer der beiden anderen Kolbenaufnahmen 12, 12' verbinden. In den Durch­ brechungen 53, 53' befindet sich außerdem eine ringförmige Dichtungseinrichtung 54, die zwischen dem zweiten Gehäuse 8 und dem zugeordneten Anschlagteil 38, 38' abdichtet und einen Fluidübertritt zwischen den vorderen Arbeitsräumen 18, 18' des Antriebsmoduls 2 und dem rückseitigen Arbeits­ raum 55 des weiteren Kolbenaufnahmeraumes 46 verhindert.

Das Positioniermodul 3 ist nach Art eines einfachwirkenden Arbeitszylinders aufgebaut, wobei der rückseitige Arbeits­ raum 55 über einen Gehäusekanal 56 ständig entlüftet ist. Der auf der anderen Seite des Betätigungskolbens 45 liegende vordere Arbeitsraum 57 hingegen kommuniziert über eine das zweite Gehäuse 8 durchsetzende Anschlußöffnung 58 und eine daran angeschlossene Druckmittelleitung 62 mit einer zweiten Steuerventileinrichtung 63. Sie ist beim Ausführungsbeispiel von einem 3/2-Wegeventil gebildet, das den vorderen Arbeitsraum 57 wahlweise mit einer Druck­ mittel quelle P verbindet oder zur Umgebung R entlüftet.

Um das Abtriebsteil 27 in seine Zwischenposition zu ver­ bringen, wird der vordere Arbeitsraum 57 bei gleichzeitig in Neutralstellung befindlicher erster Steuerventilein­ richtung 25 mit Druckluft gespeist, so daß der beauf­ schlagte Betätigungskolben 45 die Anschlagteile 38, 38' in der schon erwähnten Weise aus der Grundstellung in die Positionierstellung verlagert.

Um anschließend das Abtriebsteil 27 wieder in eine seiner beiden Endpositionen zu verlagern, wird die zweite Schalt­ ventileinrichtung 63 in die Entlüftungsstellung verbracht und die erste Steuerventileinrichtung 25 in eine der beiden anderen Schaltstellungen umgeschaltet. Dadurch wird die Anschlageinheit 36 durch Beaufschlagung seitens eines der Antriebskolben 12, 12' in die Grundstellung zurück­ gedrückt. Damit hierbei eine schlagartige Rückstellung der Anschlageinheit 36 verhindert wird, ist in den der zweiten Steuerventileinrichtung 63 nachgeschalteten Leitungs­ abschnitt eine einstellbare Drosseleinrichtung 64 einge­ schaltet, die eine Abluftdrosselung und somit ein verlang­ samtes Ausströmen des verdrängten Druckmediums bewirkt.

Es versteht sich, daß das Positionsmodul 3 auch nach Art eines doppeltwirkenden Arbeitszylinders ausgeführt sein kann, um unabhängig vom Betätigungszustand des Antriebs­ moduls 2 die Rückbewegung der Anschlageinheit 36 in die Grundstellung vornehmen zu können.

Um die angestrebte Zwischenposition exakt einstellen zu können, sind beim Ausführungsbeispiel die beiden Anschlag­ flächen 42, 42' an zwei Anschlagelementen 65 vorgesehen, die jeweils an einem rohrähnlichen Grundkörper 66 der Anschlageinheit 36 derart verstellbar gelagert sind, daß sie sich in Verfahrrichtung der Antriebskolben 12, 12' stufenlos justieren lassen. Vorzugsweise sind die An­ schlagelemente 65 bolzenähnlich ausgeführt und mit einem Außengewinde versehen, über das sie in den rohrartig aus­ gebildeten Grundkörper 66 eingeschraubt sind. Dieser rohr­ förmige Grundkörper 66 ist beim Ausführungsbeispiel ein­ stückig mit der Lagerstange 47 ausgebildet, die hohl aus­ geführt ist, so daß sich ein das Anschlagteil 38, 38' und die zugeordnete Lagerstange 47, 47' durchziehender Zu­ gangskanal 67 ergibt, der von außerhalb des zweiten Ge­ häuses 8 einen Zugang zum zugeordneten Anschlagelement 65 ermöglicht. Auf diese Weise kann ein längliches Schraub­ werkzeug eingeführt und an eine am Anschlagelement 65 vor­ gesehene Angriffspartie 68 angesetzt werden, um das An­ schlagelement 65 axial zu verschrauben und wunschgemäß einzustellen. Beim Ausführungsbeispiel sind auf diese Weise Justierungen der Zwischenposition um ±10° möglich.

Eine ringförmige Dichtung 72 zwischen dem Anschlagelement 65 und dem Grundkörper 66 verhindert einen Austritt von Druckmedium durch den Zugangskanal 67 hindurch.

Die Drehantriebsvorrichtung 1 ermöglicht beim Ausführungs­ beispiel eine einfache Erfassung der eingestellten Zwischenposition über die Positionsvorgabeeinrichtung 3. Zu diesem Zweck ist am zweiten Gehäuse 8 ein Positions­ sensor 72 vorgesehen, der von einem an der Anschlageinheit 36 vorgesehenen Betätigungsglied 73 bei Erreichen der Positionierstellung berührungslos betätigt wird.

Auf Grund des modulartigen Aufbaus lädt sich die Posi­ tionsvorgabeeinrichtung 3 wahlweise an unterschiedliche Antriebsmodule 2 ansetzen und ermöglicht insbesondere auch die Nachrüstung konventioneller Antriebsmodule.

Claims (19)

1. Fluidbetätigte Drehantriebsvorrichtung, mit einem drehbar gelagerten Abtriebsteil (27), das wenigstens einen Zahnkranz (34) aufweist, mit dem an zwei nebeneinander­ liegend angeordneten Antriebskolben (12, 12') vorgesehene zahnstangenartige Verzahnungen (13, 13') in Eingriff stehen, wobei die Antriebskolben (12, 12') durch Fluid­ beaufschlagung in zueinander parallelen Richtungen gegen­ sinnig bewegbar sind, um eine Drehbewegung (26) des Abtriebsteils (27) zwischen zwei Endpositionen hervor­ zurufen, gekennzeichnet durch eine Positionsvorgabeein­ richtung (3), die durch Zusammenwirken mit den beiden Antriebskolben (12, 12') die Vorgabe einer zwischen den Endpositionen befindlichen Zwischenposition des Abtriebs­ teils (27) ermöglicht und hierzu über eine zwei in axialer Verlängerung der beiden Antriebskolben (12, 12') nebenein­ anderliegend angeordnete Anschlagteile (38, 38') auf­ weisende Anschlageinheit (36) verfügt, die relativ zu den Antriebskolben (12, 12') in eine Positionierstellung ver­ lagerbar ist, in der die beiden Anschlagteile (38, 38') gleichzeitig am jeweils zugeordneten Antriebskolben (12, 12') anliegen.

2. Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Anschlagteile (38, 38') in der Positionierstellung an einer axial gerichteten Stirn­ fläche (43, 43') des jeweils zugeordneten Antriebskolbens (12, 12') anliegen.

3. Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlageinheit (36) in der Positionierstellung mit beiden Anschlagteilen (38, 38') axial in den den zugeordneten Antriebskolben (12, 12') verschiebbar aufnehmenden Kolbenaufnahmeraum (6, 6') hineinragt.

4. Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlageinheit (36) zwischen der Positionierstellung und einer außerhalb des maximal möglichen axialen Verfahrweges der Antriebs­ kolben (12, 12') liegenden Grundstellung verlagerbar ist.

5. Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Verlagerungsrich­ tung (37) der Anschlageinheit (36) parallel zu den Ver­ fahrrichtungen der Antriebskolben (12, 12') verläuft.

6. Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlageinheit (36) den Antriebskolben (12, 12') axial vorgelagert ist.

7. Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlageinheit (36) durch Fluidkraft verlagerbar ist.

8. Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlageinheit (36) über einen fest mit den beiden Anschlagteilen (38, 38') verbundenen, fluidbeaufschlagbaren Betätigungskolben (45) verfügt.

9. Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungskolben (45) im Quer­ schnitt gesehen einen länglichen Umriß aufweist.

10. Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Anschlagteile (38, 38') im Bereich der schmalseitigen Randabschnitte des Betätigungs­ kolbens (45) vorgesehen sind.

11. Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlagteile (38, 38') stößelartig ausgebildet sind und in insbesondere koaxialer Verlängerung des jeweils zugeordneten Antriebs­ kolbens (12, 12') angeordnet sind.

12. Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlageinheit (36) über zwei in koaxialer Verlängerung der Anschlagteile (38, 38') ange­ ordnete Lagerstangen (47, 47') verfügt.

13. Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eines der Anschlagteile (38, 38') über ein die mit dem zugeordneten Antriebskolben (12, 12') zusammenarbeitende Anschlagfläche (42, 42') tragendes Anschlagelement (65) verfügt, das relativ zu einem es tragenden Grundkörper (66) der An­ schlageinheit (36) in Verfahrrichtung des zugeordneten Antriebskolbens (12, 12') verstellbar ist.

14. Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Verstellen des Anschlagelementes (65) durch einen Hohlraum (67) des Grundkörpers (66) hin­ durch erfolgt.

15. Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlageinheit (36) wenigstens ein mit einem Positionssensor (72) zu­ sammenarbeitendes Betätigungsglied (73) trägt.

16. Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Antriebs­ kolben (12, 12') beim Verlagern der Anschlageinheit (36) in die Positionierstellung fluidisch unbeaufschlagt sind und von der Anschlageinheit (36) verschoben werden.

17. Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, gekennzeichnet durch eine beim Verlassen der Positionierstellung der Anschlageinheit (36) wirksame Abluftdrosselung (64).

18. Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebskolben (12, 12') und die Anschlageinheit (36) in separaten, stirnseitig aneinandergesetzten Gehäusen (4, 8) angeordnet sind.

19. Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die vorgegebene Zwischenposition eine Mittenposition mittig zwischen den beiden Endpositionen des Abtriebsteils (27) ist.