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Die Erfindung betrifft eine fluidbetätigte Drehantriebsvorrichtung,
mit einem drehbar gelagerten Abtriebsteil, das wenigstens einen
Zahnkranz aufweist, mit dem an zwei nebeneinanderliegend angeordneten
Antriebskolben vorgesehene zahnstangenartige Verzahnungen in Eingriff
stehen, wobei die Antriebskolben durch Fluidbeaufschlagung in zueinander
parallelen Richtungen gegensinnig bewegbar sind, um eine Drehbewegung
des Abtriebsteils zwischen zwei Endpositionen hervorzurufen, und
mit einer Positionsvorgabeeinrichtung, die durch Zusammenwirken
mit den beiden Antriebskolben die Vorgabe einer zwischen den Endpositionen
befindlichen Zwischenposition des Abtriebsteils ermöglicht und die
hierzu über
eine Anschlageinheit verfügt,
die zwei in axialer Verlängerung
der beiden Antriebskolben nebeneinanderliegend angeordnete Anschlagteile aufweist
und die relativ zu den Antriebskolben in eine Positionierstellung
verlagerbar ist, in der die beiden Anschlagteile gleichzeitig am
jeweils zugeordneten Antriebskolben anliegen.
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Ein aus der
FR 972 346 A bekannter Drehantrieb
dieser Art verfügt über ein
mit einem Zahnkranz ausgestattetes Abtriebsteil, das zwischen den
beiden Antriebskolben hindurchgreift, die mit zahnstangenartigen
Verzahnungen versehen sind, mit denen das Abtriebsteil an diametral
entgegengesetz ten Umfangsstellen in Verzahnungseingriff steht. Durch
entsprechende Fluidbeaufschlagung lassen sich die Antriebskolben
zu einer gegensinnigen Linearbewegung antreiben, was entsprechend
der gewählten Verfahrrichtung
eine Drehbewegung des Abtriebsteils im oder entgegen dem Uhrzeigersinn
zur Folge hat. Der dabei vom Abtriebsteil zwischen den beiden Endpositionen überstrichene
Drehwinkel kann entsprechend dem maximal möglichen Verfahrweg der Antriebskolben
mehr oder weniger als 360° betragen.
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Der bekannte Drehantrieb ist mit
einer Positionsvorgabeeinrichtung ausgestattet, die es ermöglicht,
bei Bedarf eine Zwischenposition des Abtriebsteils vorzugeben. Die
Positionsvorgabeeinrichtung enthält
eine Anschlageinheit mit in Verlängerung
der Antriebskolben angeordneten Anschlagteilen, wobei die gewünschte Zwischenposition
dadurch erreicht wird, dass die Anschlageinheit so weit in Richtung der
Antriebskolben verlagert wird, bis jedes der Anschlagteile an einem
der Antriebskolben anliegt. Auf Grund des geschilderten Verzahnungseingriffes
liegt somit ein geschlossener Kraftkreis vor, der eine spielfreie
Fixierung des Abtriebsteils in der vorgegebenen Zwischenposition
ermöglicht.
Bedingt durch Fertigungs- und Montagetoleranzen sind allerdings
Abweichungen bei der vorgegebenen Zwischenposition möglich, so
dass von Fall zu Fall beim jeweiligen Einsatz der Drehantriebsvorrichtung
eine externe Nachjustierung erforderlich ist, beispielsweise durch
Verändern
der Relativposition zwischen dem Abtriebsteil und dem mit diesem
drehfest gekoppelten Element der zu betätigenden Einrichtung.
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Eine fluidbetätigte Drehantriebsvorrichtung mit
einer Einrichtung zur Vorgabe von Zwischenstellungen geht auch aus
der
EP 0 449 803 A1 hervor. Dort
ist in koaxialer Verlängerung
zu jedem Antriebskolben ein ebenfalls kolbenartig ausgeführtes Anschlagteil
vorgesehen, das relativ zum zugeordneten Antriebskolben bewegbar
ist. Durch Fluidbeaufschlagung lassen sich die beiden Anschlagteile
wahlweise in einer die Bewegung der Antriebskolben nicht behindernden
ersten Position und einer gleichzeitig beide Antriebskolben beaufschlagenden
zweiten Position verlagern. In der zweiten Position der Anschlagteile
ergibt sich eine Zwischenstellung des Abtriebsteils, die allerdings
auch hier toleranzbedingten Ungenauigkeiten unterliegt.
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden
Erfindung, eine Drehantriebsvorrichtung zu schaffen, mit der sich
die gewünschte
Zwischenposition exakt vorgeben lässt.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist in
Verbindung mit den Oberbegriffsmerkmalen des Patentanspruches 1
vorgesehen, dass mindestens eines der Anschlagteile über ein
die mit dem zugeordneten Antriebskolben zusammenarbeitende Anschlagfläche tragendes
Anschlagelement verfügt,
das relativ zu einem es tragenden Grundkörper der Anschlageinheit in
Verfahrrichtung des zugeordneten Antriebskolbens verstellbar ist,
wobei das Verstellen des Anschlagelementes durch einen Hohlraum
des Grundkörpers
hindurch erfolgt.
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Auf diese Weise ist eine feinfühlige, auch nachträgliche Justierung
der angestrebten Zwischenposition möglich. Die Ein stellung kann
beispielsweise ab Werk vorgenommen werden, um bei den zur Verfügung gestellten
Drehantriebsvorrichtungen reproduzierbare Zwischenpositionen zu
erhalten. Darüber hinaus
hat der Anwender die Möglichkeit,
eine bedarfsgemäße Feinjustierung
vornehmen zu können, ohne
auf externe Einstellmittel zurückgreifen
zu müssen.
Wird das Anschlagelement durch eine Drehbewegung justiert, kann
der Hohlraum so ausgebildet sein, dass er das Einführen eines
geeigneten Schraubwerkzeuges ermöglicht.
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Vorteilhafte Weiterbildungen der
Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
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Zweckmäßigerweise ist die Anschlageinheit zwischen
der Positionierstellung und einer außerhalb des maximal möglichen
axialen Verfahrweges der Antriebskolben liegenden Grundstellung
verlagerbar, wobei die Antriebskolben in der Grundstellung der Anschlageinheit
durch Druckbeaufschlagung derart in ihren Endlagen positioniert
werden können,
dass das Abtriebsteil die jeweils zugeordnete Endposition einnimmt.
Die Anschlageinheit befindet sich zweckmäßigerweise in der Grundstellung
außerhalb
der die Antriebskolben aufnehmenden Kolbenaufnahmeräume, während sie
in der Positionierstellung mit beiden Anschlagteilen gleichzeitig
axial in die beiden Kolbenaufnahmeräume hineinragt.
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Vorzugsweise ist die Drehantriebsvorrichtung
so ausgestaltet, dass eine Verlagerung der Anschlageinheit durch
Fluidkraft möglich
ist. Hierzu kann die Anschlageinheit über einen fest mit den beiden
Anschlagteilen verbundenen Betätigungskolben verfügen, der
zur Verlagerung zum Beispiel mit Druckluft beaufschlagt wird. Um
eine kompakte, flach bauende Bauform realisieren zu können, ist
es von Vorteil, wenn der Betätigungskolben
einen länglichen Umriss
aufweist, wobei er als Flachkolben bezeichnet werden könnte.
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Die Anschlagteile sind zweckmäßigerweise stößelartig
ausgebildet und verlaufen in koaxialer Verlängerung des jeweils zugeordneten
Antriebskolbens parallel zueinander. Sie können mit Querabstand an dem
gemeinsam zugeordneten Betätigungskolben
angeordnet sein. Die Fluidbeaufschlagung des Betätigungskolbens kann wahlweise
nach Art eines einfachwirkenden oder eines doppeltwirkenden Arbeitszylinders
erfolgen.
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Es ist ferner von Vorteil, wenn eine
beim Verlassen der Positionierstellung der Anschlageinheit wirksame
Abluftdrosselung vorgesehen ist. Dies ermöglicht eine kontrollierte Bewegung
der Anschlageinheit, wenn das Abtriebsteil aus der Zwischenposition
herausbewegt wird, wobei eine schnellende Bewegung vermieden wird.
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Ist die Anschlageinheit mit wenigstens
einem mit einem Positionssensor zusammenarbeitenden Betätigungsglied
versehen, besteht insbesondere die Möglichkeit, die erreichte Zwischenposition
des Abtriebsteils über
die Anschlageinheit zu detektieren.
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Durch gegenseitige Abstimmung der
Länge der
Anschlagteile und der Antriebskolben sowie deren relativer Zuordnung
läßt sich
die vorzugebende Zwischenposition praktisch beliebig zwischen den beiden
Endpositionen auswählen.
Als besonders zweckmäßig erscheint
die Vorgabe einer Mittenposition, bei der der vom Abtriebsteil eingenommene Drehwinkel
die Hälfte
des zwischen den beiden Endpositionen liegenden Drehwinkels beträgt.
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Nachfolgend wird die Erfindung anhand
der beiliegenden Zeichnung näher
erläutert.
Es zeigen im einzelnen:
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1 eine
bevorzugte Bauform der erfindungsgemäßen Drehantriebsvorrichtung
in perspektivischer Darstellung,
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2 einen
Längsschnitt
durch die Drehantriebsvorrichtung gemäß Schnittlinie II-II aus 1 und 4,
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3 eine
Stirnansicht der Drehantriebsvorrichtung mit Blick gemäß Pfeil
III aus 2,
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4 einen
Querschnitt durch die Drehantriebsvorrichtung gemäß Schnittlinie
IV-IV aus 2 und
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5 bis 7 in schematischer Darstellung verschiedene
Betriebszustände
der Drehantriebsvorrichtung.
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Die in der Zeichnung allgemein mit 1 bezeichnete
Drehantriebsvorrichtung umfaßt
ein Antriebsmodul 2 und ein lösbar fest mit diesem verbundenes
Positioniermodul 3. Der Aufbau des Antriebsmoduls 2 kann
dem Stand der Technik entsprechen, die eigentliche Neuerung erstreckt
sich auf das Positioniermodul 3 und dessen Zusammenwirken
mit dem Antriebsmodul 2.
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Das Antriebsmodul 2 enthält ein längliches erstes
Gehäuse 4 mit
zweckmäßigerweise
quaderförmiger
Außenkontur.
Im einzelnen umfaßt
es einen länglichen
Basisabschnitt 5, der in Längsrichtung von zwei nebeneinander
angeordneten Kolbenaufnahmeräumen
durchsetzt ist. Durch einen rückseitig
an den Basisabschnitt 5 angesetzten Abschlußdeckel 7 sind
die Kolbenaufnahmeräume 6, 6' am einen axialen
Ende dicht verschlossen. Den entgegengesetzten vorderseitigen Abschluß bewirkt
das Positioniermodul 3, das mit seinem Gehäuse – nachfolgend
als zweites Gehäuse 8 bezeichnet – an die
vordere Stirnseite des Basisabschnittes 5 angesetzt und
mittels nicht näher
dargestellter Schrauben befestigt ist.
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In jedem Kolbenaufnahmeraum 6, 6' befindet sich
ein in Längsrichtung
verschiebbar geführter
Antriebskolben 12, 12'. Jeder Antriebskolben 12, 12' verfügt über eine
in Längsrichtung
verlaufende zahnstangenartige Verzahnung 13, 13' mit quer und
insbesondere rechtwinkelig zu den Längsachsen 14, 14' der Kolbenaufnahmeräume 6, 6' verlaufenden
Zähnen.
Beim Ausführungsbeispiel
befinden sich die Verzahnungen 13, 13' an Zahnstangenelementen 15, 15', die axial
beidseits mit je einem Kolbenkopf 16 fest verbunden sind,
der eine mit der Innenfläche
des zugeordneten Kolbenaufnahmeraumes 6, 6' zusammenarbeitende
ringförmige
Dichtung 17 trägt.
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Jeder Kolbenaufnahmeraum 6, 6' wird durch den
darin befindlichen Antriebskolben 12, 12' in zwei Arbeitsräume 18, 19; 18', 19' unterteilt. über Fluidkanäle 22 kommunizieren
die Arbeitsräume
mit zur Außenseite
des ersten Gehäuses 4 insbesondere
am Abschlußdeckel 7 ausmündenden
Anschlußöffnungen 23, über die
ein fluidisches Druckmittel, insbesondere Druckluft, nach Bedarf
zu- und abgeführt werden
kann.
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Die Anordnung ist vorzugsweise so
getroffen, daß der
dem Positioniermodul 3 zugewandte vordere Arbeitsraum 18, 18' eines jeweiligen
Kolbenaufnahmeraumes 6, 6' mit dem rückseitigen Arbeitsraum 19', 19 des
jeweils anderen Kolbenaufnahmeraumes kommuniziert, wobei den paarweise
kommuni zierenden Arbeitsräumen
eine gemeinsame Anschlußöffnung 23 zugeordnet
sein kann, die über schematisch
angedeutete Druckmittelleitungen 24 mit einer ersten Steuerventileinrichtung 25 kommunizieren.
Die erste Steuerventileinrichtung 25 des Ausführungsbeispiels
ist als 4/3-Wegeventil ausgeführt, das
in der abgebildeten Neutralstellung sämtliche Arbeitsräume 18, 19; 18', 19' an die Umgebung
R entlüftet.
In den beiden weiteren möglichen
Schaltstellungen werden die Arbeitsräume derart mit Druckmedium
beaufschlagt bzw. entlüftet,
daß die
Antriebskolben 12, 12' in zueinander parallelen Richtungen entlang
den Längsachsen 14, 14' synchron gegensinnig
bewegt werden. Bei einer Vorwärtsbewegung des
einen Antriebskolbens führt
also der andere Antriebskolben eine Rückwärtsbewegung aus.
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Die Linearbewegungen der Antriebskolben 12, 12' werden in eine
durch Doppelpfeil 26 angedeutete Drehbewegung eines Abtriebsteils 27 umgesetzt.
Dieses Abtriebsteil 27 verfügt über einen wellenartigen, beim
Ausführungsbeispiel
durchgehend hohlen Abtriebsabschnitt 28, der sich in dem
Zwischenraum zwischen den einander zugewandten Verzahnungen 13, 13' der Antriebskolben 12, 12' erstreckt und
das erste Gehäuse 4 insbesondere
vollständig
durchsetzt. Seine Längsachse 32 verläuft rechtwinkelig
zu den Längsachsen 14, 14' und gleichzeitig
parallel zu den Ausdehnungsebenen der Verzahnungen 13, 13'. Sie bildet
gleichzeitig die Drehachse des Abtriebsteils 27, das über geeignete Lagereinrichtungen 33 drehbar
am ersten Gehäuse 4 gelagert
ist.
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Der zwischen den Verzahnungen 13, 13' liegende Bereich
des Abtriebsabschnittes 28 ist am Außenumfang mit einem zweckmäßigerweise
in sich geschlossenen Zahnkranz 34 versehen und drehfest verbunden,
der gleichzeitig, an diametral einander entgegengesetzten Stellen,
mit den beiden Verzahnungen 13, 13' der Antriebskolben 12, 12' kämmt.
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Die oben erwähnte Linearbewegung der beiden
Antriebskolben 12, 12' resultiert somit in einer Drehbewegung
des Abtriebsteils 27 um die Drehachse 32, wobei
die Drehrichtung von der Verschieberichtung der Antriebskolben 12, 12' abhängt. Je
nach Länge
der Verzahnungen 13, 13' und in Abhängigkeit vom maximal möglichen
axialen Verfahrweg der Antriebskolben 12, 12' lassen sich
Drehwinkel des Abtriebsteils 27 realisieren, die unter
oder über
360 liegen und durchaus ein Mehrfaches von 360 aufweisen können.
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Am Abtriebsteil 27 außerhalb
des ersten Gehäuses 4 vorgesehene
Befestigungsmittel 35 ermöglichen das Festlegen zu drehender
oder zu schwenkender Bauteile, beispielsweise eines zur Handhabung
von Werkstücken
verwendeten Greifers.
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Dem Antriebsmodul 2 ist
nun in Gestalt des Positioniermoduls 3 eine Positionsvorgabeeinrichtung
zugeordnet, die durch Zusammenwirken mit den beiden Antriebskolben 12, 12' die Vorgabe
einer rotativen Zwischenposition des Abtriebsteils 27 relativ zum
ersten Gehäuse 4 ermöglicht,
wobei die Zwischenposition zwischen den Endpositionen liegt, die das
Abtriebsteil 27 winkelmäßig einnimmt,
wenn die Antriebskolben 12, 12' die eine oder andere ihrer beiden
möglichen
axialen Endlagen einnehmen. Diese Endlagen können insbesondere dadurch definiert sein,
daß die
Antriebskolben 12, 12' an einer deckelseitigen Anlagefläche zur
Anlage gelangen.
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Im einzelnen verfügt die Positionsvorgabeeinrichtung 3 über eine
den Antriebskolben 12, 12' axial vorgelagerte Anschlageinheit 36,
die in einer durch Doppelpfeil angedeuteten Verlagerungsrichtung 37 parallel
zu den Verfahrrichtungen der Antriebskolben 12, 12' relativ zu
den vorgenannten verlagerbar ist. Sie ist in dem zweiten Gehäuse 8 verschiebbar
gelagert und verfügt über zwei
in axialer Verlängerung
der beiden Antriebskolben 12, 12' mit Abstand nebeneinanderliegend
angeordnete Anschlagteile 38, 38'. Jedes Anschlagteil 38, 38' verfügt an seiner
dem zugeordneten Kolbenaufnahmeraum 6, 6' zugewandten
Stirnseite über
eine Anschlagfläche 42, 42', der eine Gegenanschlagfläche 43, 43' axial gegenüberliegt,
die sich an der Stirnseite des axial benachbarten Antriebskolbens 12, 12' befindet.
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Die Anschlageinheit 36 ist
beim Ausführungsbeispiel
durch Fluidkraft zwischen der in 2 gezeigten
Grundstellung und einer diesbezüglich
axial in Richtung zum Antriebsmodul 2 verlagerten Positionierstellung
bewegbar. In der Grundstellung liegen die Anschlagflächen 42, 42' außerhalb
des maximal möglichen
axialen Verfahrweges der Antriebskolben 12, 12', wobei sie
zweckmäßigerweise
in das zweite Gehäuse 8 eingefahren
sind. In der Positionierstellung ragen die beiden Anschlagteile 38, 38' axial in den
benachbarten Kolbenaufnahmeraum 6, 6' hinein und
nehmen die in 2 anhand
des einen Anschlagteils angedeutete Stellung ein. Diese Positionierstellung 44 zeichnet
sich dadurch aus, daß beide Anschlagteile 38, 38' mit ihren Anschlagflächen 42, 42' an der Gegenanschlagfläche 43, 43' des axial benachbarten
Antriebskolbens 12, 12' gleichzeitig anliegen. Dadurch
sind die beiden durch den Verzahnungseingriff 13, 13' miteinander
bewegungsgekoppelten Antriebskolben 12, 12' axial unbeweglich
eingespannt, und man erhält
eine spielfreie Fixierung des Abtriebsteils 27 in der dabei
vorliegenden Zwischenposition.
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Ausgehend von der gezeigten einen
Endstellung der An triebskolben 12, 12' erfolgt das
Verlagern der Anschlageinheit 36 in die Positionierstellung zweckmäßigerweise
bei in Neutralstellung befindlicher erster Steuerventileinrichtung 25.
Der zuerst von einem Anschlagteil 38' beaufschlagte Antriebskolben 12' wird dabei
zurückgeschoben,
was unter Vermittlung des Verzahnungseingriffes eine gleichzeitige
Vorwärtsbewegung
des anderen Antriebskolbens 12 zur Folge hat, der sich
dabei an das sich ebenfalls auf ihn zubewegende zweite Anschlagteil 38 annähert. Die
Positionierstellung ist erreicht, wenn der sich vorwärtsbewegende
Antriebskolben 12 auf das zugeordnete Anschlagteil 38 aufläuft, wobei
die entsprechende Stellung in 2 strichpunktiert
angedeutet ist.
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Die beim Ausführungsbeispiel in der Positionierstellung
vorliegende Zwischenposition des Abtriebsteils 27 ist eine
Mittenposition, die winkelmäßig mittig
zwischen den beiden Endpositionen liegt. Zur Verdeutlichung zeigen
die 5 und 6 die in der Grundstellung
der Anschlageinheit 36 realisierbaren Endpositionen, zwischen
denen beim Ausführungsbeispiel
ein Drehwinkel von 90° liegt.
In 7 ist die gleiche
Anordnung bei in Positionierstellung verlagerter Anschlageinheit 36 gezeigt,
wobei das Abtriebsteil 27 eine 45°-Mittenposition einnimmt. Erreicht
wird dies beim Ausführungsbeispiel
dadurch, daß die
Antriebskolben 12, 12' und die Verzahnungseingriffe so
abgestimmt werden, daß die
beiden Gegenanschlagflächen 43, 43' in der Zwischenposition in
einer rechtwinkelig zu den Längsachsen 14, 14' verlaufenden
Ebene liegen, wobei gleichzeitig seitens der Anschlageinheit 36 die
dortigen Anschlagflächen 42, 42' ebenfalls in
einer gemeinsamen, zu den Längsachsen 14, 14' rechtwinkeligen
Ebene angeordnet sind.
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Es ist ersichtlich, daß beispielsweise
durch Verwirklichung eines axialen Versatzes zwischen den beiden
Anschlagflächen 42, 42' eine von der
Mittenposition abweichende Zwischenposition realisiert werden kann.
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Die Anschlageinheit 36 ist
zu ihrer Betätigung
beim Ausführungsbeispiel
mit einem Betätigungskolben 45 ausgestattet,
der sich in einem im zweiten Gehäuse 8 ausgebildeten
weiteren Kolbenaufnahmeraum 46 befindet und in Verlagerungsrichtung 37 verschiebbar
ist. Um eine in Richtung der Drehachse 32 kompakte Bauform
der Vorrichtung zu erhalten, ist der Betätigungskolben 45 mit
länglichem Umriß als Flachkolben
ausgeführt,
der im Querschnitt gesehen eine längliche Gestalt hat. Beim Ausführungsbeispiel
verfügt
er gemäß 3 über ebene Längsseiten, die über gerundete
Schmalseiten miteinander verbunden sind. Auch eine ovale und zum Beispiel
elliptische Kontur wäre
denkbar. Die beiden Anschlagteile 38, 38' sind stößelartig
ausgebildet, wobei sie in koaxialer Verlängerung des jeweils zugeordneten
Antriebskolbens 12, 12' fest mit dem Betätigungskolben 45 verbunden
sind. Die Verbindungsbereiche liegen beim Ausführungsbeispiel im Bereich der
schmalseitigen Abschnitte des Betätigungskolbens 45.
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In koaxialer Verlängerung zu den Anschlagteilen 38, 38' verfügt die Anschlageinheit 36 auf
der den Antriebskolben 12, 12' abgewandten Axialseite über zwei
Lagerstangen 47, 47',
die die dem Antriebsmodul 2 axial entgegengesetzte Abschlußwand 48 des
zweiten Gehäuses 8 axial
verschiebbar durchsetzen. Im Durchdringungsbereich sind Führungs-
und Dichtungseinrichtungen vorgesehen. Die stangenförmigen Anschlagteile 38, 38' sind ebenfalls gehäuseseitig
geführt,
wobei geeignete Führungseinrichtungen 52 zweckmäßigerweise
in den von den Anschlagteilen 38, 38' durchsetzbaren
Durchbrechungen 53, 53' vorgesehen sind, die die weitere
Kolbenaufnahme 46 mit jeweils einer der beiden anderen
Kolbenaufnahmen 12, 12' verbinden. In den Durchbrechungen 53, 53' befindet sich
außerdem eine
ringförmige
Dichtungseinrichtung 54, die zwischen dem zweiten Gehäuse 8 und
dem zugeordneten Anschlagteil 38, 38' abdichtet und
einen Fluidübertritt
zwischen den vorderen Arbeitsräumen 18, 18' des Antriebsmoduls 2 und
dem rückseitigen
Arbeitsraum 55 des weiteren Kolbenaufnahmeraumes 46 verhindert.
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Das Positioniermodul 3 ist
nach Art eines einfachwirkenden Arbeitszylinders aufgebaut, wobei der
rückseitige
Arbeitsraum 55 über
einen Gehäusekanal 56 ständig entlüftet ist.
Der auf der anderen Seite des Betätigungskolbens 45 liegende
vordere Arbeitsraum 57 hingegen kommuniziert über eine das
zweite Gehäuse 8 durchsetzende
Anschlußöffnung 58 und
eine daran angeschlossene Druckmittelleitung 62 mit einer
zweiten Steuerventileinrichtung 63. Sie ist beim Ausführungsbeispiel
von einem 3/2-Wegeventil gebildet, das den vorderen Arbeitsraum 57 wahlweise
mit einer Druckmittelquelle P verbindet oder zur Umgebung R entlüftet.
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Um das Abtriebsteil 27 in
seine Zwischenposition zu verbringen, wird der vordere Arbeitsraum 57 bei
gleichzeitig in Neutralstellung befindlicher erster Steuerventileinrichtung 25 mit
Druckluft gespeist, so daß der
beaufschlagte Betätigungskolben 45 die
Anschlagteile 38, 38' in der schon erwähnten Weise
aus der Grundstellung in die Positionierstellung verlagert.
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Um anschließend das Abtriebsteil 27 wieder in
eine seiner beiden Endpositionen zu verlagern, wird die zweite Schaltventileinrichtung 63 in
die Entlüftungsstellung
verbracht und die erste Steuerventileinrichtung 25 in eine
der beiden anderen Schaltstellungen umgeschaltet. Dadurch wird die
Anschlageinheit 36 durch Beaufschlagung seitens eines der
Antriebskolben 12, 12' in die Grundstellung zurück gedrückt. Damit
hierbei eine schlagartige Rückstellung der
Anschlageinheit 36 verhindert wird, ist in den der zweiten
Steuerventileinrichtung 63 nachgeschalteten Leitungsabschnitt
eine einstellbare Drosseleinrichtung 64 eingeschaltet,
die eine Abluftdrosselung und somit ein verlangsamtes Ausströmen des
verdrängten
Druckmediums bewirkt.
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Es versteht sich, daß das Positionsmodul 3 auch
nach Art eines doppeltwirkenden Arbeitszylinders ausgeführt sein
kann, um unabhängig
vom Betätigungszustand
des Antriebsmoduls 2 die Rückbewegung der Anschlageinheit 36 in
die Grundstellung vornehmen zu können.
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Um die angestrebte Zwischenposition
exakt einstellen zu können,
sind beim Ausführungsbeispiel die
beiden Anschlagflächen 42, 42' an zwei Anschlagelementen 65 vorgesehen,
die jeweils an einem rohrähnlichen
Grundkörper 66 der
Anschlageinheit 36 derart verstellbar gelagert sind, daß sie sich
in Verfahrrichtung der Antriebskolben 12, 12' stufenlos justieren
lassen. Vorzugsweise sind die Anschlagelemente 65 bolzenähnlich ausgeführt und
mit einem Außengewinde
versehen, über
das sie in den rohrartg ausgebildeten Grundkörper 66 eingeschraubt sind.
Dieser rohrförmige
Grundkörper 66 ist
beim Ausführungsbeispiel
einstöckig
mit der Lagerstange 47 ausgebildet, die hohl ausgeführt ist,
so daß sich ein
das Anschlagteil 38, 38' und die zugeordnete Lagerstange 47, 47' durchziehender
Zugangskanal 67 ergibt, der von außerhalb des zweiten Gehäuses 8 einen
Zugang zum zugeordneten Anschlagelement 65 ermöglicht.
Auf diese Weise kann ein längliches Schraubwerkzeug
eingeführt
und an eine am Anschlagelement 65 vorgesehene Angriffspartie 68 angesetzt
werden, um das Anschlagelement 65 axial zu verschrauben
und wunschgemäß einzustellen.
Beim Ausführungsbeispiel
sind auf diese Weise Justierungen der Zwischenposition um +/–10° möglich.
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Eine ringförmige Dichtung 72 zwischen
dem Anschlagelement 65 und dem Grundkörper 66 verhindert
einen Austritt von Druckmedium durch den Zugangskanal 67 hindurch.
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Die Drehantriebsvorrichtung 1 ermöglicht beim
Ausführungsbeispiel
eine einfache Erfassung der eingestellten Zwischenposition über die
Positionsvorgabeeinrichtung 3. Zu diesem Zweck ist am zweiten
Gehäuse 8 ein
Positionssensor 72 vorgesehen, der von einem an der Anschlageinheit 36 vorgesehenen
Betätigungsglied 73 bei
Erreichen der Positionierstellung berührungslos betätigt wird.
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Auf Grund des modulartigen Aufbaus
läßt sich
die Positionsvorgabeeinrichtung 3 wahlweise an unterschiedliche
Antriebsmodule 2 ansetzen und ermöglicht insbesondere auch die
Nachrüstung
konventioneller Antriebsmodule.