DE19800309B4

DE19800309B4 - Self-gripping circular gripper

Info

Publication number: DE19800309B4
Application number: DE1998100309
Authority: DE
Inventors: Gerhard Gressbach
Original assignee: WINDEN und MASCHB GRESBACH GMB; WINDEN- und MASCHINENBAU GRESSBACH GmbH
Current assignee: WINDEN und MASCHB GRESBACH GMB; WINDEN- und MASCHINENBAU GRESSBACH GmbH
Priority date: 1998-01-07
Filing date: 1998-01-07
Publication date: 2004-02-19
Anticipated expiration: 2018-01-08
Also published as: DE19800309A1

Abstract

An ein Hebemittelanhängbarer, selbstspannenderRundgreifer zum übergreifenden Erfassen einer Last, insbesondere eines im wesentlichen waagerecht angeordneten Rohres, mit
– zwei zur Veränderung der von ihnen gebildeten Eintrittsöffnung relativ zueinander bewegbaren, insbesondere gegeneinander verschwenkbaren und in unterschiedlichen Stellungen zueinander gegenseitig arretierbarenGreifarmen (2, 10), von denen mindestens einer (2) mit einem beweglichen Gelenkarm (4) an seinem Ende versehen ist, der um eine zur Ebene der Greifarme (2, 10) senkrechte Achse (6) an diesem Eingreifarm (2) verschwenkbar ist,
– einem im oberen Abschnitt des Greifers in der Ebene der Greifarme (2, 10) schwenkbar angelenkten, insbesondere einseitigen Hebelarm (34), der im Abstand von seinem Schwenkpunkt (12) mit einer Einrichtung (36) zum Aufhängen des Rundgreifers an einem Hebezeug versehen oder verbindbar ist, sowie
– einem Kunstfaser-Gurtband (24), welches einerseits im unteren Endbereich des beweglichen Gelenkarmes (4) dieses einen Greifarmes (2) angeschlagen ist, an der dem anderen Greifarm (10) zugewandten Innenseite dieses einen Greifarmes (2) verläuft und andererseits an diesem Hebel (34) in einer Weise angreift, daß es durch die durch das Angreifen eines Hebezeuges verursachte Verschwenkung des Hebels (34) gespannt wird, und sich bei gehaltener Last (22) an diese anschmiegt,
dadurch gekennzeichnet, daß am Ende des Gelenkarmes (4) des einen Greifarmes (2) und/oder am Ende des anderen Greifarmes (10) jeweils ein Schutzelement zum Schutz der Greifarmenden bei Aufsetzen auf eine Last vorgesehen ist.A self-tensioning circular gripper, which can be attached to a lifting means, for overlapping gripping of a load, in particular of a tube which is arranged essentially horizontally
- Two gripping arms (2, 10) which can be moved relative to one another, in particular pivoted relative to one another and mutually lockable in different positions, for changing the inlet opening formed by them, at least one (2) of which is provided with a movable articulated arm (4) at its end which about an axis (6) perpendicular to the plane of the gripping arms (2, 10) on this engaging arm (2),
- In the upper section of the gripper in the plane of the gripping arms (2, 10) pivotally articulated, in particular one-sided lever arm (34), which is provided at a distance from its pivot point (12) with a device (36) for hanging the round gripper on a hoist or is connectable, as well
- A synthetic fiber webbing (24) which is struck on the one hand in the lower end region of the movable articulated arm (4) of this one gripping arm (2), on the inside of the other gripping arm (10) facing this one gripping arm (2) and on the other Engages the lever (34) in such a way that it is tensioned by the pivoting of the lever (34) caused by the engagement of a hoist, and clings to the load (22) while it is held,
characterized in that at the end of the articulated arm (4) of one gripping arm (2) and / or at the end of the other gripping arm (10) there is a protective element for protecting the gripping arm ends when placed on a load.

Description

Die Erfindung betrifft einen an einem Hebemittel anhängbaren, selbstspannenden Rundgreifer zum übergreifenden Erfassen einer Last, insbesondere eines im wesentlichen waagerecht angeordneten Rohres nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The invention relates to a self-tensioning round gripper which can be attached to a lifting means for overlapping gripping of a load, in particular a substantially horizontally arranged tube according to the preamble of the claim 1 ,

Ein Rundgreifer ähnlicher Art ist aus der DE-OS-14 31 919 bekannt. Der dort in den 1-3 dargestellte Rundgreifer wird noch heute in leicht abgewandelter Form von der Firma WIMAG, Winden- und Maschinenbau Greßbach GmbH in 63785 Obernburg gebaut und vertrieben. Die Abwandlung gegenüber dem Gegenstand der älteren Offenlegungsschrift besteht darin, daß dort die beiden Greifarme des Rundgreifers an einer Traverse verschiebbar angeordnet waren, an der sie sich nach Einstellen einer bestimmten Grundöffnung für den Greifer arretieren ließen, wohingegen bei der derzeitigen Ausführungsform auf das Vorsehen einer Traverse verzichtet wird und die beiden Greifarme des Greifers unmittelbar gelenkig miteinander verbunden und in unterschiedlichen Öffnungspositionen durch ein Lochraster mit Steckbolzen in ihrer gegenseitigen Stellung arretierbar sind.A round gripper of a similar type is from the DE-OS-14 31 919 known. The one there in the 1 - 3 The circular gripper shown here is still being built and sold in a slightly modified form by WIMAG, Winden- und Maschinenbau Greßbach GmbH in 63785 Obernburg. The modification compared to the subject of the older publication is that the two gripper arms of the round gripper were slidably arranged on a crossbar, on which they could be locked after setting a certain basic opening for the gripper, whereas in the current embodiment, the provision of a crossbar is dispensed with and the two gripper arms of the gripper are directly connected to one another in an articulated manner and can be locked in their mutual position in different opening positions by means of a hole pattern with plug pins.

Das Spannsystem der derzeitigen Rundgreifer ist jedoch noch das gleiche wie beim Gegenstand der älteren Offenlegungsschrift. Einer der Greifarme ist an seinem unteren Ende mit einem Gelenkarm versehen, der in der Ebene der Greifarme begrenzt verschwenkbar ist. Am unteren Ende dieses Gelenkarmes greift ein Zugmittel an, welches an der Innenseite des Gelenkarmes entlanggeführt ist und oben im Greifer an einem einseitigen Hebel angreift, der ebenfalls in der Ebene der Greifarme schwenkbar in der in ihrer jeweiligen Einstellung als starr anzusehenden Greiferkonstruktion, in der Regel jedoch in dem den Gelenkarm tragenden Greifarm schwenkbar gelagert ist, und an dem im Abstand von seinem Lagerpunkt Mittel zur Verbindung mit einem Hebezeug vorgesehen sind. Umfaßt der Greifer eine Last und wird er mittels eines Hebezeuges angehoben, spannt der einseitige Hebel das Zugmittel. Dadurch wird nicht nur das Ende des Gelenkarmes gegen die Last gepreßt sondern gleichzeitig das Zugmittel umschlingend gegen die Last angelegt. Es ist damit das Zugmittel und nicht der den Gelenkarm tragende Greifarm, welcher die Spannkräfte aufnimmt. Der andere der Greifarme weist in der Regel ebenfalls ein flexibles Element auf, welches jedoch nicht als Zugmittel ausgebildet ist sondern vielmehr fest in dem anderen Greifarm angebracht ist und lediglich als ein dem Zugmittel gegenüberliegendes Anliegemittel dient, welches sich beim Spannen des Greifers ebenfalls der Kontur der erfaßten Last anpaßt. Bei den bekannten und kommerziell verwendeten Rundgreifern besteht das Zugmittel zumindest in demjenigen Bereich, in dem es sich an die Außenkontur der zu hebenden Last anlegt, aus einem Stahlband. Dies gilt auch für das Anliegeelement. Seile haben sich nicht bewährt, da bei ihnen die Spannkraft mitbestimmende Anlagefläche des Zugmittels an der zu hebenden Last zu klein ist. Stahlseile, die genügende Festigkeit hätten, sind für den hier vorgesehenen Einsatz überdies zu starr. Die verwendeten Stahlbänder, die in der Regel noch mit einem rutschfesten Belag versehen sind, sind zumindest dann in ihrer Festigkeit und Reißsicherheit begrenzt, wenn sie zusätzlich noch eine gewisse Flexibilität aufweisen sollen, die hier erforderlich ist.The clamping system of the current round grippers however, it is the same as the subject of the older published application. One of the gripping arms is provided with an articulated arm at its lower end, which can be pivoted to a limited extent in the plane of the gripping arms. At the bottom End of this articulated arm attacks a traction device, which on the Is guided along the inside of the articulated arm and at the top in the gripper attacks on a one-sided lever, which is also in the plane the gripper arms can be pivoted in their respective setting as a rigid gripper construction, as a rule, however is pivotally mounted in the gripping arm carrying the articulated arm, and on the means for connection at a distance from its bearing point are provided with a hoist. Does the gripper include a load and if it is lifted using a hoist, the one-sided clamps Lever the traction device. This will not only be the end of the articulated arm pressed against the load but at the same time looping the traction device against the load. It is therefore the traction device and not the gripping arm carrying the articulated arm, which is the tension forces receives. The other of the gripping arms usually also has a flexible element, which is not designed as a traction device is rather firmly attached to the other gripper arm and only serves as a contact means opposite the traction device, which also changes the contour of the gripper when clamping detected Adjusts the load. In the known and commercially used round grabs the traction means at least in the area in which it is the outer contour of the load to be lifted, from a steel band. this is also valid for the Abutment member. Ropes have not proven themselves because they have the resilience co-determining investment area of the traction device on the load to be lifted is too small. Steel cables, the sufficient Have firmness are for the intended use also here too rigid. The steel strips used, which are usually still provided with a non-slip surface, are at least limited in their strength and tear resistance if them additionally some flexibility should have, which is required here.

Bei den bekannten Greiferausführungen ist daher erst einmal nur der an die Last zur Anlage gelangende Teil des Zugmittels als flexibles Stahlband ausgeführt, und dieses Stahlband wird überdies nur so eingesetzt, daß es lediglich nur einen Teil der gesamten auf das Zugmittel wirkenden Zugkraft aufnimmt. Mit seinem unteren Ende greift das Stahlband, wie vorerwähnt, an dem unteren Ende des gelenkigen Armes des einen Greifarmes an. Sein oberes Ende ist dagegen mit einer Seilzuganordnung verbunden, die nicht etwa an dem beschriebenen Hebel endet sondern dort über Rollen umgelenkt und mit ihrem anderen Ende ebenfalls an dem unteren Ende des Gelenkarmes des einen Greifarmes angeschlagen ist, und zwar an der gleichen Stelle, an der auch das Stahlband angeschlagen ist. Durch diese Anordnung wird die Zugkraft bereits halbiert, so daß das Stahlband entlastet ist. Die praktizierte Ausführung der bekannten Geräte geht aber noch weiter, indem ausgehend von dem unteren Ende des Gelenkarmes zwei Seile nach oben geführt sind, die jeweils über Umlenkrollen in dem besagten Hebel nach unten geführt und über eine Ausgleichsrolle miteinander verbunden sind, die ihrerseits an dem oberen Ende des Stahlbandes angreift. Hierdurch wird nicht nur das Stahlband weiter entlastet, durch die Mehrfachumlenkung wird auch das Spiel, welches durch ein Entlasten und Abwärtsschwenken des besagten Hebels erzeugt wird, auf mehrere Stränge aufgeteilt, so daß das nur teilflexible Stahlband nicht das gesamte Spiel aufnehmen muß.In the known gripper designs is therefore only the one that arrives at the load Part of the traction device designed as a flexible steel belt, and this steel belt is also only used so that it only a part of the total acting on the traction device Absorbs traction. With its lower end, the steel band grips, as mentioned, at the lower end of the articulated arm of one gripper arm. In contrast, its upper end is connected to a cable arrangement, which does not end at the lever described, but there via rollers deflected and with its other end also at the lower end the articulated arm of one gripper arm is struck, namely at the same place where the steel band is attached. With this arrangement, the tensile force is already halved, so that the steel strip is relieved. The practiced version of the known devices goes but still further, starting from the lower end of the articulated arm two ropes led up are each about Deflection rollers in the said lever down and over a Compensating role are interconnected, which in turn on the attacks the upper end of the steel strip. This will not only do that Steel belt further relieved, the multiple deflection also the game, which is caused by relieving and pivoting the lever is generated on several strands divided so that the only partially flexible steel tape does not have to take up the entire game.

Diese Anordnung ist verständlicherweise bauaufwendig, teuer und. beansprucht wertvollen Konstruktionsraum, der bei Greifern der hier beschriebenen Art so gering wie möglich gehalten werden soll, damit die Greiferkonstruktion, beispielsweise beim Einsetzen von Rohren in enge Gräben, nicht zu ausladend ist. In der älteren Offenlegungsschrift wird zwar auch schon die Möglichkeit des Einsatzes eines Kunststoffbandes erwähnt, wobei auch auf eine strukturierte, durchbrochene Oberfläche in der Art eines Gewebes hingewiesen wird, das im Rahmen der dortigen Ausführungsform erwähnte Kunststoffband soll jedoch lediglich das beschriebene Stahlband ersetzen. Ein Kunststoffband ist auch durchreißgefährdet, was bei Hebezeugen sehr unangenehm ist, weswegen die für das Stahlband vorgesehene Zugentlastung auch dort vorzusehen ist. Aus der DE-Z.: bd baumaschinendienst, Heft 5, Mai 1993, Seiten 485, 486 ist ein selbstspannender Rundgreifer bekannt, ebenso wie aus der DE AS 1 293 994 . Aus letzterer ist bekannt, dass die Zugmittel alternativ aus Kunststoff bestehen und eine durchbrochene Oberfläche des Gewebes haben können. Die Materialien für diese Zugbänder sind beispielsweise bekannt aus der DE-Z.: bd baumaschinendienst, Heft 11, Nov. 1990, S. 62 sowie aus der DE-Z: Maschinenmarkt, Würzburg 93 (1987) Nr. 12, S. 56 bis 58, 61, 62.This arrangement is understandably complex, expensive and. takes up valuable construction space, which should be kept as small as possible with grippers of the type described here, so that the gripper construction, for example when inserting pipes in narrow trenches, is not too bulky. In the older published patent application, the possibility of using a plastic band is already mentioned, although reference is also made to a structured, openwork surface in the manner of a fabric, but the plastic band mentioned in the context of the embodiment there is only intended to replace the steel band described. A plastic band is also at risk of tearing, which is very uncomfortable with hoists because of the strain relief provided for the steel strip, it should also be provided there. A self-tightening round gripper is known from DE-Z .: bd baumaschinendienst, issue 5, May 1993, pages 485, 486, as well as from DE AS 1 293 994 , From the latter it is known that the traction means alternatively consist of plastic and can have an openwork surface of the fabric. The materials for these drawstrings are known, for example, from DE-Z .: bd baumaschinendienst, issue 11, Nov. 1990, p. 62 and from DE-Z: Maschinenmarkt, Würzburg 93 (1987) No. 12, p. 56 to 58, 61, 62.

Problematisch hierbei ist, dass die Bänder durch die Reibung sehr schnell verschleißen.The problem here is that the Tapes through wear out the friction very quickly.

Vor diesem Hintergrund ist es nun die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, zur Herabsetzung des Verschleißes die Gurtbänder in ihren Anschlagbereichen am unteren Ende des Gelenkarmes bzw. am unteren Ende des anderen Greifarmes beim Aufsetzen des Greifers auf einer Last von Reibbeanspruchung zu entlasten.With this in mind, it is now the object of the present invention, to reduce wear webbing in their stop areas at the lower end of the articulated arm or on lower end of the other gripper arm when placing the gripper to relieve on a load of Friborg stress.

Gelöst wird diese Aufgabe durch den Rundgreifer mit den Merkmalen des Anspruchs (1). Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.This task is solved by the round gripper with the features of claim (1). advantageous Further training results from the subclaims.

Demnach ist vorgesehen, dass am Ende des Gelenkarmes des einen Greifarmes und/oder am Ende des anderen Greifarmes jeweils ein Schutzelement zum Schutz der Greifarmenden beim Aufsetzen auf eine Last vorgesehen ist.Accordingly, it is provided that at the end the articulated arm of one gripper arm and / or at the end of the other Gripping arms each have a protective element to protect the ends of the gripping arms is provided when placed on a load.

Diese Schutzelemente können in der Form von Schutzblechen ausgebildet sein, die sich von den Endpunkten der Greifarme aus an deren Innenseite in den Öffnungsbereich des Greifers hineinerstrecken und die unteren Enden der Gurtbänder zum Teil überdecken. Damit diese Schutzelemente sich beim Spannen des Greifers problemlos an die zu erfassende Last anlegen können, sind die Schutzbleche vorzugsweise leicht gekrümmt ausgeführt und an Gelenkstücken angebracht, die an den unteren Enden der Greifarme in der Ebene der Greifarme schwenkbar gelagert sind.These protective elements can be in be in the form of fenders that extend from the end points the gripper arms from the inside into the opening area of the gripper Stretch in and partially cover the lower ends of the straps. So that these protective elements can be easily removed when clamping the gripper The mudguards are able to apply to the load to be detected preferably slightly curved accomplished and on joints attached to the lower ends of the gripper arms in the plane the gripper arms are pivoted.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Hinweis auf die beigefügten Zeichnungen noch im einzelnen erläutert. Darin stellen dar:In the following an embodiment of the Invention with reference to the accompanying drawings in more detail explained. In it represent:

1 die Seitenansicht eines Rundgreifers mit erfaßtem Rohr als Last, 1 the side view of a round gripper with detected tube as a load,

2 einen Blick auf die Innenseite des das Zugmittel enthaltenden Greifarmes in Richtung des Pfeiles Y in 1, und 2 a view of the inside of the gripping arm containing the traction means in the direction of arrow Y in 1 , and

3 einen Blick auf die Innenseite des anderen Greifarmes mit dem Anliegeband in Richtung des Pfeiles X in 1. 3 a look at the inside of the other gripper arm with the strap in the direction of arrow X in 1 ,

Der in 1 in Seitenansicht dargestellte Rundgreifer weist einen ersten Greifarm 2 auf, der in seinem unteren Bereich mit einem beweglichen Gelenkarm 4 versehen ist, welcher über Bolzen 6 in der Ebene der Greifarme verschwenkbar an dem Greifarm 2 gelagert ist. Am Greifarme 2 ist ein Anschlagstück 8 angebracht, welches den Schwenkbereich des Gelenkarmes 4 begrenzt.The in 1 Round gripper shown in side view has a first gripper arm 2 on that in its lower area with a movable articulated arm 4 is provided, which has bolts 6 pivotable on the gripper arm in the plane of the gripper arms 2 is stored. On the gripper arms 2 is a stop piece 8th attached, which the pivoting range of the articulated arm 4 limited.

Dem Greifarm 2 liegt ein zweiter Greifarm 10 gegenüber, der mit dem Greifarm 2 über eine Gelenkverbindung 12 schwenkbar verbunden ist. Sowohl der Greifarm 2 wie auch der Greifarm 10 weisen auf sich überdeckenden Kreisbogen jeweils ein Lochraster 14 bzw. 16 auf, die es ermöglichen, durch Einstecken eines (nicht dargestellten) Steckbolzens die Greifarme in einer gewünschten Arbeitsstellung, die auf den Durchmesser der zu erfassenden Last abstimmbar ist, gegenseitig zu arretieren. Die Lochabstände der beiden Lochraster 14 und 16 sind unterschiedlich, so daß in feinstufiger Abstimmung möglichst viele Lochüberdeckungen gegeben sind.The gripper arm 2 there is a second gripper arm 10 opposite, the one with the gripper arm 2 via an articulated connection 12 is pivotally connected. Both the gripper arm 2 like the gripper arm 10 each have a grid of holes on overlapping arcs 14 respectively. 16 on, which make it possible to mutually lock the gripping arms in a desired working position, which can be adjusted to the diameter of the load to be detected, by inserting a plug pin (not shown). The hole spacing of the two hole patterns 14 and 16 are different, so that as many hole covers as possible are given in fine-tuning.

Der Greifer ist mit einem Anschlagelement 18 versehen, welches an dem Greifarm 10 befestigt und mit einer Verstelleinrichtung 20 versehen ist, mittels derer die Höhe des Anschlagelementes 18 im Greifer einstellbar ist. Das Anschlagelement 18 bestimmt den Aufsetzpunkt des Greifers auf die Last und damit die Höhenlage der Greifarme in Bezug auf die Last. In der Darstellung der 1 liegt das Anschlagelement 18 auf einem Rohr 22 auf, welches von dem Greifer erfaßt ist.The gripper is with a stop element 18 provided, which on the gripper arm 10 attached and with an adjustment device 20 is provided, by means of which the height of the stop element 18 is adjustable in the gripper. The stop element 18 determines the point of contact of the gripper on the load and thus the height of the gripper arms in relation to the load. In the representation of the 1 is the stop element 18 on a pipe 22 on which is gripped by the gripper.

Im Greifarm 2 ist ein Zugmittel in Form eines Gewebebandes 24 angeordnet, welches insbesondere in 2 erkennbar ist. Dieses Gewebeband 24 ist mittels eines Querbolzens 26 im unteren Ende des Gelenkarmes 4 angeschlagen. Es erstreckt sich im unteren Bereich entlang der Innenseite des Greifarmes 2 und verläuft im oberen Bereich innerhalb des Greifarmes 2 in den oberen Bereich des Greifers. Wie insbesondere aus 2 zu erkennen ist, ist eine Querschlaufe am oberen Ende des Gewebebandes mittels eines im einzelnen nicht dargestellten Querbolzens 28 in einer Gabel 30 gehalten, die ihrerseits mit ihrem anderen Ende mittels eines Bolzens 32 in einem Hebel 34 schwenkbar angeschlagen ist, der seinerseits in der Gelenkverbindung 12 der beiden Greifarme ebenfalls drehbar gelagert ist. Im Abstand von der Gelenkverbindung 12 greift an dem Hebel 34 ein Befestigungsauge 36 zum Aufhängen des gesamten Greifers an einem Hebezeug an. Der Angriffspunkt 32 des Zugmittels 24 an dem Hebel 34 befindet sich zwischen der Gelenkverbindung 12 und dem Angriffspunkt des Befestigungsauges 36 an dem Hebel 34. Es ist erkennbar, daß bei Anheben des gesamten Greifers an dem Befestigungsauge 36 der Hebel 34, bezogen auf die Darstellung der 1, zu einer Linksdrehung um die Gelenkverbindung 12 veranlaßt wird, wobei das Zugmittel 24 gegen die Last 22 angelegt und gespannt wird.In the gripper arm 2 is a traction device in the form of a fabric tape 24 arranged, which in particular in 2 is recognizable. This fabric tape 24 is by means of a cross bolt 26 in the lower end of the articulated arm 4 struck. It extends in the lower area along the inside of the gripper arm 2 and runs in the upper area within the gripper arm 2 in the upper area of the gripper. How especially out 2 can be seen, a cross loop at the upper end of the fabric band by means of a cross bolt, not shown in detail 28 in a fork 30 held in turn with its other end by means of a bolt 32 in a lever 34 is pivotally attached, which in turn in the articulation 12 of the two gripper arms is also rotatably mounted. At a distance from the articulation 12 grabs the lever 34 a mounting eye 36 for hanging the entire gripper on a hoist. The point of attack 32 of the traction device 24 on the lever 34 is located between the articulation 12 and the attachment point of the attachment eye 36 on the lever 34 , It can be seen that when lifting the entire gripper on the mounting eye 36 the lever 34 , based on the representation of the 1 , to a left turn around the articulation 12 is caused, the traction means 24 against the load 22 is created and tensioned.

In dem starren, zweiten Greifarm 10 ist ein Anliegeband 38 angeordnet, welches ebenfalls als Gewebeband ausgebildet ist. Das Anliegeband 38 weist an seinen Enden Querschlaufen auf, über die es mittels Bolzen 40 und 42 in dem Greifarm 10 gehalten ist. Der Greifarm 10 ist gekrümmt ausgeführt, mit einer konkaven Seite, die zum Greifarm 2 hinweist. Die Länge des Anliegebandes 38 zwischen den Bolzen 40 und 42 ist etwas kürzer als die Länge der Innenkontur des Greifarmes zwischen diesen Bolzen, wodurch nicht der Greifarm 10 selbst sondern das Anliegeband 38 unter Spannung gegen die Last 22 zum Anliegen kommt.In the rigid, second gripper arm 10 is a Anliegeband 38 arranged, which is also designed as a fabric tape. The adjacent belt 38 has transverse loops at its ends, over which it is connected by means of bolts 40 and 42 in the gripper arm 10 is held. The gripper arm 10 is curved, with a concave side facing the gripper arm 2 points. The length of the belt 38 between the bolts 40 and 42 is slightly shorter than the length of the inner contour of the gripper arm between these bolts, which means that the gripper arm is not 10 itself but the adjacent tape 38 under tension against the load 22 comes to the concern.

Am unteren Ende des Greifarms 10 wie auch am unteren Ende des Gelenkarmes 4 sind Gelenkstücke 44 angeordnet, die mittels der dort bereits für die Befestigung der Bänder vorhandenen Bolzen 26 und 40 gelenkig an den Enden der Arme befestigt sind. Die Gelenkstücke 44 weisen jeweils eine Innenfläche 46 auf, die etwas konkav ausgebildet und somit der Kontur zu erfassender Lasten besser angepaßt ist. Die Innenfläche 46 jedes der Gelenkstücke 44 ist mit einem Schutzblech 48 belegt, welches sich über die Anlagefläche 46 des Gelenkstückes 44 hinaus noch in das Greiferinnere erstreckt und den unteren Bereich des jeweiligen Gewebebandes 24 bzw. 38 überdeckt. Dadurch wird verhindert, dass bei Aufsetzen des Greifers auf eine Last durch die dabei entstehende Reibung an der Last unnötiger Verschleiß der Gewebebänder eintritt. In den 2 und 3 sind die Gewebebänder 24 bzw. 38 so dargestellt, als würden sie vor den Schutzblechen 48 sichtbar sein. Dies ist nicht der Fall. Die Schutzbleche 48 liegen in den betroffenen Ansichten vor den unteren Bereichen der Gewebebänder.At the lower end of the gripper arm 10 as well as at the lower end of the articulated arm 4 are joint pieces 44 arranged, by means of the bolts already present there for fastening the strips 26 and 40 are hinged to the ends of the arms. The joint pieces 44 each have an inner surface 46 which is somewhat concave and is therefore better adapted to the contour of the loads to be detected. The inner surface 46 each of the joint pieces 44 is with a fender 48 shows which is over the contact surface 46 of the joint piece 44 also extends into the inside of the gripper and the lower area of the respective fabric tape 24 respectively. 38 covered. This prevents unnecessary wear of the fabric belts from occurring when the gripper is placed on a load due to the resulting friction on the load. In the 2 and 3 are the fabric tapes 24 respectively. 38 presented as if they were in front of the fenders 48 being visible. This is not the case. The fenders 48 lie in the affected views in front of the lower areas of the fabric bands.

Es sei noch erwähnt, daß im oberen Bereich des Greifers in Verbindung mit dem Hebel 34 noch hier nicht interessierende Rastmittel 50 vorgesehen sind, die in Form eines mechanischen Schrittschaltwerkes ausgebildet sein können, und mit denen sich beispielsweise der Hebel 34 beim Absenken des Greifers auf eine Last arretieren läßt, so daß das Zugmittel 24 beim Aufsetzen des Greifers auf die Last nicht bereits unter Zug gesetzt wird.It should also be mentioned that in the upper area of the gripper in connection with the lever 34 not yet of interest here 50 are provided, which can be designed in the form of a mechanical stepping mechanism, and with which, for example, the lever 34 can lock on a load when lowering the gripper, so that the traction device 24 is not already under tension when the gripper is placed on the load.

Die Gewebebänder des Zugmittels 24 und des Anliegebandes 38 sind Kunstfaser-Gurtbänder auf Polyesterbasis. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel eines Rundgreifers, der für Rohrdurchmesser von 800 mm ausgelegt ist, hat das Gewebeband des Zugmittels eine Breite von 100 mm und das Anliegeband eine Breite von 200 mm. Die Dicke der Bänder beträgt etwa 5 mm.The fabric bands of the traction device 24 and the adjacent belt 38 are synthetic fiber belts based on polyester. In the illustrated embodiment of a round gripper, which is designed for tube diameters of 800 mm, the fabric band of the traction means has a width of 100 mm and the abutting band has a width of 200 mm. The thickness of the tapes is about 5 mm.

Die Aufhängung des Rundgreifers an einem Hebemittel kann auf herkömmliche Art und Weise, auch unter Zwischenschaltung automatischer Positionierungsmittel, wie beispielsweise einer hydraulisch betriebenen, fernbedienbaren Dreheinrichtung erfolgen, so daß der Greifer immer in richtiger Ausrichtung auf eine Last aufsetzbar ist. Es sind auch einfache Aufsetzsteckverbindungen möglich, mit denen der Greifer beispielsweise auf den Ausleger eines Gabelstaplers aufsetzbar ist.The round gripper is suspended from a lifting device can on conventional Manner, also with the interposition of automatic positioning means, such as a hydraulically operated, remote-controlled Rotation device take place so that the The gripper can always be placed on a load in the correct orientation is. Simple plug-in connections are also possible with which the gripper, for example, on the boom of a forklift is attachable.

Claims

A self-tensioning circular gripper that can be attached to a lifting device for overlapping gripping of a load, in particular an essentially horizontally arranged tube, with two gripping arms that can be moved relative to one another, in particular pivotable relative to one another and mutually lockable in different positions, to change the inlet opening formed by them. 2 . 10 ), at least one ( 2 ) with a movable articulated arm ( 4 ) is provided at its end which is one to the level of the gripper arms ( 2 . 10 ) vertical axis ( 6 ) on this engagement arm ( 2 ) is pivotable, - one in the upper section of the gripper in the plane of the gripping arms ( 2 . 10 ) pivotally articulated, especially one-sided lever arm ( 34 ) which is at a distance from its pivot point ( 12 ) with one facility ( 36 ) for hanging the round gripper on a hoist or is connectable, as well as - a synthetic fiber webbing ( 24 ), which on the one hand in the lower end area of the movable articulated arm ( 4 ) this one gripper arm ( 2 ) is attached to the other gripper arm ( 10 ) facing inside of this one gripper arm ( 2 ) runs and on the other hand on this lever ( 34 ) in such a way that it is caused by the pivoting of the lever caused by the gripping of a hoist ( 34 ) is tensioned, and with the load held ( 22 ) hugs them, characterized in that at the end of the articulated arm ( 4 ) of one gripper arm ( 2 ) and / or at the end of the other gripper arm ( 10 ) a protective element is provided to protect the gripper arm ends when placed on a load.

Round gripper according to claim 1, characterized in that the protective element is a protective plate which leads into the gripper opening ( 48 ) which, to adapt to the load contour on a joint piece ( 44 ) which is pivotable in the plane of the gripping arms at the end of the articulated arm ( 4 ) or at the end of the other gripper arm ( 10 ) is stored.

Round gripper according to claim 2, characterized in that the joint piece ( 44 ) one to attach to the load ( 22 ) trained inner surface ( 46 ) having.

Round gripper according to claim 2 or 3, characterized in that the protective plate ( 48 ) the lowest area of the neighboring synthetic fiber webbing ( 24 . 38 ) covered.