DE19732249A1

DE19732249A1 - Method and device for positioning an actuator of a printing press

Info

Publication number: DE19732249A1
Application number: DE19732249A
Authority: DE
Inventors: Christian Schlegel; Joachim Blumoer; Klaus-Peter Reichardt
Original assignee: MAN Roland Druckmaschinen AG
Current assignee: Manroland AG
Priority date: 1997-07-26
Filing date: 1997-07-26
Publication date: 1999-01-28
Also published as: JPH1191080A; EP0893255B1; DE59800780D1; EP0893255A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Positionieren eines Stellgliedes einer Druckmaschine gemäß dem Verfahrens- bzw. Vorrichtungsan spruch.The invention relates to a method and a device for positioning a Actuator of a printing press according to the method or device say.

Druckmaschinen weisen eine Vielzahl von fernverstellbaren Einrichtungen auf, wie beispielsweise Dosiereinrichtungen für Feuchtmittel, Farbe, Lack sowie fern verstellbare Registerverstelleinrichtungen. Gemeinsam bei derartigen fernver stellbaren Stellgliedern ist, daß dem zu verstellenden Glied (z. B. Rakelelement, Farbdosierelement, geteiltes oder ungeteiltes Farbmesser) ein elektrisch an steuerbarer Motor zugeordnet ist, welcher über ein Stellgetriebe darauf einwirkt. Eine aktuelle Position des zu verstellenden Gliedes wird durch einen zugeordne ten und beispielsweise im Verstellgetriebe integrierten Lagegeber erfaßt. In einem dem Motor zugeordneten Controller erfolgt die Auswertung des Stellungssignals des Lagegebers und die Ansteuerung des Motors zum Anfahren einer vorge gebenen Position. Bei den Stellungsgebern (Stellungssignalgeber) kann es sich um berührungslos tastende Sensoren oder auch Potentiometer handeln. Die dem Stellglied zugeordneten Motoren sind vorzugsweise als Schrittmotore ausgebildet. Die Genauigkeit des Positioniervorganges eines fernverstellbaren Stellgliedes hängt von der Genauigkeit (Auflösung) des Signalgebers (Stellungsgeber) sowie von der Rate ab, mit welcher die Signale vom Controller erfaßt und verarbeitet werden.Printing presses have a large number of remotely adjustable devices, such as dosing devices for dampening solution, ink, varnish and remote adjustable register adjustment devices. Together at such remote adjustable actuators is that the element to be adjusted (e.g. doctor element, Color metering element, divided or undivided color meter) an electrically controllable motor is assigned, which acts on it via an actuating gear. A current position of the link to be adjusted is assigned by a ten and, for example, integrated position transmitter in the adjustment gear. In one The position signal is evaluated for the controller assigned to the motor the position encoder and the control of the motor to start a pre given position. It can be the case with position transmitters (position signal transmitters) are non-contact probing sensors or potentiometers. The one Motors assigned to the actuator are preferably designed as stepper motors. The accuracy of the positioning process of a remotely adjustable actuator depends on the accuracy (resolution) of the signal transmitter (position transmitter) as well on the rate at which the signals are acquired and processed by the controller become.

Die zonenweise Einstellung des Schichtdickenprofils auf einer sich drehenden Farbkastenwalze erfolgt bspw. über einzelne Farbdosierelemente, Dosierexzenter bzw. Teile eines geteilten oder ungeteilten Farbmessers. Eine exakte Farbzu fuhreinstellung ist somit nur dann gewährleistet, wenn die Anzeige an einem Farbfernsteuerpult exakt mit der durch das Farbdosierelement auf der Farb kastenwalze eingestellten Farbschichtdicke übereinstimmt. Für fernverstellbare Einrichtungen zum Dosieren von Feuchtmitteln oder Lack gilt entsprechendes.The zone-wise setting of the layer thickness profile on a rotating one Ink fountain roller takes place, for example, via individual ink metering elements, metering eccentrics or parts of a divided or undivided color knife. An exact color match clock setting is therefore only guaranteed if the display on a Color remote control panel exactly with the color metering element on the color box roller set ink layer thickness matches. For remotely adjustable Devices for dosing dampening solutions or lacquer apply accordingly.

Zu diesem Zweck ist es üblich, von Zeit zu Zeit die einzelnen Farbdosierelemente oder sonstigen Dosiereinrichtungen ganz an die sich drehende Farbkastenwalze anzustellen (z. B. manuell) und das in dieser Position durch den Stellungsgeber abgreifbare Signal als Nullstellungssignal für die weiteren Positioniervorgänge zu werten. Dieses Signal wird abgespeichert und dient in Verbindung mit den Signa len des Stellungsgebers und/oder dem Antriebsmotor gesendeten Steuersignalen (Schrittmotorbetrieb) für die weiteren Positioniervorgänge als Bezugswert.For this purpose it is customary from time to time to use the individual color metering elements or other dosing devices all the way to the rotating ink fountain roller to be adjusted (e.g. manually) and in this position by the position transmitter tapped signal as zero signal for the further positioning operations evaluate. This signal is saved and is used in conjunction with the Signa len of the position transmitter and / or the control motor sent control signals (Stepper motor operation) for the further positioning processes as a reference value.

Aus der DE 39 14 831 C2 ist es bekannt, ein Farbdosierelement ganz an die Farbkastenwalze heranzustellen, wobei das Signal des als Sensor ausgebildeten Stellungsgebers permanent auf zeitliche Änderungen hin überprüft wird. Weist dieses Signal eine zeitliche Änderung auf solange der an dem Farbdosierelement zugeordnete Stellmotor in Bewegung ist, so ist dies ein Indiz dafür, daß das Farbdosierelement noch nicht an der Oberfläche der Farbkastenwalze ansteht. Ändert sich das Sensorsignal zeitlich nicht mehr, so hat das Farbdosierelement (dessen Spitze) die Oberfläche der Farbkastenwalze erreicht und der zugeord nete Motor wird abgeschaltet. Die aktuelle Spannung des Stellungsgebers wird für die weiteren Positioniervorgänge abgespeichert. Ein derartiges Vorgehen er fordert jedoch eine sehr hohe Lese- und Auswerterate des Signals des Stellungs gebers bzw. Sensors. Soll eine Farbdosieranlage mit einer Anzahl von einzelnen Farbdosierzonen zugeordneten Dosierelementen entsprechend ausgerüstet werden, so gestaltet sich dies wegen der Hardware-Anforderungen kosten intensiv.From DE 39 14 831 C2 it is known to completely apply a color metering element to the To prepare ink fountain roller, the signal of the trained as a sensor Positioner is permanently checked for changes in time. Know this signal changes over time as long as on the color metering element assigned actuator is in motion, this is an indication that the Ink metering element is not yet on the surface of the ink fountain roller. If the sensor signal does not change over time, the color metering element has (whose tip) reaches the surface of the ink fountain roller and the associated The motor is switched off. The current voltage of the position transmitter is saved for further positioning operations. Such an approach he however requires a very high reading and evaluation rate of the position signal sensor. Should a color metering system with a number of individual Dosing elements assigned to color dosing zones are equipped accordingly are, this is because of the hardware requirements cost intensive.

Aus der DE 195 43 364 C1 ist ein Verfahren sowie eine entsprechende Vorrich tung zum Positionieren von Stellgliedern innerhalb einer Druckmaschine bekannt, bei dem das zu positionierende Stellglied zunächst in einem Bereich ohne Kon takt mit dem Anschlag (der Dosierwalze) und darauf in einem Bereich mit dauer haftem Kontakt mit dem Anschlag (der Dosierwalze) verfahren wird. Während des Verfahrens, also während der entsprechende Stellmotor mit den dazu vorgesehe nen Bewegungsbefehlen beaufschlagt wird, erfolgt ein Erfassen der von dem Stellungsgeber gelieferten Signale. Die erfaßten Stellungsgeber-Signale werden im jeweiligen Bereich als eine Funktion der vorgegebenen Bewegungsbefehle dargestellt, d. h. es wird sowohl in dem Bereich mit als auch in dem Bereich ohne Kontakte zum Anschlag jeweils eine Stellungsgeber-Bewegungssignal-Funktion gebildet. Als Null-Stellung des Stellgliedes wird dabei derjenige Wert des dem Antrieb zugeführten Bewegungsbefehls bestimmt, welcher sich rechnerisch durch Gleichsetzen der in den beiden Bereichen ermittelten funktionalen Zusammen hänge ergibt. In einem Ausführungsbeispiel dieses vorbekannten Verfahrens ist dabei vorgesehen, die Stellungsgeber-Bewegungsbefehlfunktion jeweils als einen linearen Zusammenhang anzusetzen und die Null-Stellung des Stellgliedes durch Gleichsetzen der beiden Gleichungssysteme zu ermitteln. Gemäß einer Weiter bildung des Verfahrens ist vorgesehen, daß nach Erfassen und Speichern einer ersten Null-Stellung das Stellglied durch Vorgabe entsprechender Bewegungsbe fehle wieder in den Bereich ohne dauerhaften Kontakt zum Anschlag (Dosierwalze) verfahren wird und daraufhin ein erneutes Bewegen des Stell gliedes in Richtung Anschlag mit gleichzeitiger Auswertung der Gebersignale er folgt. Dabei werden die Stellungsgebersignale erfaßt und mit den zuvor gespei cherten Signalen gemäß funktionalen Zusammenhang differenzbildend vergli chen.DE 195 43 364 C1 describes a method and a corresponding device device for positioning actuators within a printing press, in which the actuator to be positioned is initially in an area without a con clocks with the stop (the metering roller) and then in an area with permanent contact with the stop (the metering roller). During the Procedure, i.e. while the corresponding servomotor with the intended NEN motion commands is applied, the one of the Position transmitter delivered signals. The detected position transmitter signals are in the respective area as a function of the given movement commands shown, d. H. it becomes both in the area with and in the area without Contacts to the stop each have a position transmitter movement signal function educated. As the zero position of the actuator, that value of the Drive supplied motion command determines which is calculated by Identify the functional relationships determined in the two areas slopes results. In one embodiment of this previously known method provided the position transmitter movement command function as one each linear relationship and set the zero position of the actuator Identify equations of the two systems of equations. According to another Education of the method is provided that after capturing and storing a first zero position the actuator by specifying appropriate movement missing again in the area without permanent contact with the stop (Dosing roller) is moved and then the actuator is moved again link towards the stop with simultaneous evaluation of the encoder signals follows. The position transmitter signals are detected and saved with the previously compared signals according to the functional relationship chen.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren sowie eine ent sprechende Vorrichtung zum Positionieren eines Stellgliedes gemäß dem Ober begriff des Verfahrens bzw. Vorrichtungsanspruches derartig zu erweitern, so daß Stellglieder mit verbesserter Genauigkeit in eine Null-Stellung verfahren werden können.The object of the present invention is therefore to provide a method and an ent speaking device for positioning an actuator according to the upper concept of the method or device claim to expand such that Actuators can be moved to a zero position with improved accuracy can.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale des Verfahrens bzw. Vorrichtungsanspruches. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen.This task is solved by the characteristic features of the method or device claim. Further developments of the invention result from the respective subclaims.

Durch die Erfindung ist gerade bei einer fernverstellbaren Farb-/Feucht-/ oder Lackdosiereinrichtung gewährleistet, daß die einzelnen Dosierelemente außer bei der Erfassung der Nullstellung bei den darauf folgenden Positioniervorgängen (Abrakeln der Farbe bzw. des Lackes) nicht mit einer zu großen Kraft gegen den Duktor bzw. die Dosierwalze angestellt werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren sowie die entsprechend ausgebildete Vorrichtung ist es möglich, daß als Null-Stellung diejenige Stellung erfaßt wird, bei welcher das Stellglied eine mechanische Berührung mit nur geringer Kraft zum Anschlag bzw. zur Walze aufweist. Für Farbdosierelemente, welche mit einem sich drehenden Duktor (Farbkastenwalze) als Anschlag zusammenwirken, bedeutet dies, daß als Null- Stellung diejenige Stellung erfaßbar und für die weiteren Positioniervorgänge ab speicherbar ist, bei welcher die Farbe gerade abgerakelt wird und die Oberfläche der Farbkastenwalze dadurch blank läuft.The invention is especially for a remotely adjustable color / moisture / or Paint dosing device ensures that the individual dosing elements except for the detection of the zero position in the subsequent positioning processes (Doctoring the paint or varnish) not with too much force against the Duktor or the metering roller are turned on. By the invention Method and the appropriately trained device, it is possible that as the zero position that position is detected in which the actuator is one mechanical contact with little force to the stop or to the roller having. For color dosing elements which have a rotating duct (Ink fountain roller) interact as a stop, this means that as zero Position that position detectable and for the further positioning operations can be saved, in which the paint is being scraped off and the surface the ink fountain roller runs smoothly.

Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die entsprechend ausgebildete Vorrich tung ist aber nicht nur auf das Stellen einer Dosieranlage für Farbe, Lack oder Feuchtmittel geeignet, sondern es können jegliche Stellglieder positioniert wer den, welche zur Gewinnung einer Null-Stellung unter Auswertung eines entspre chenden Signals einmal gegen einen entsprechenden Anschlag zu fahren sind. Ist das Stellglied wie im Ausführungsbeispiel als Farbdosierelement ausgebildet, so handelt es sich bei dem Anschlag um den sich insbesondere drehenden Duk tor bzw. die Farbkastenwalze. In analoger Weise ist aber auch eine Null-Stellung eines Registerstellantriebes erfaßbar. In diesem Fall ist dann beispielsweise im Verstellgetriebe, über welches der Motor auf die Registereinrichtung einwirkt, ein gestellfester Anschlag vorgesehen, gegen welchen ein sich mit dem Register be wegendes Getriebeteil gefahren wird. Auch hier gewährleistet das erfindungsge mäße Verfahren sowie die entsprechend ausgebildete Vorrichtung, daß diejenige elektrisch erfaßbare Stellung des Stellungsgebers als Null-Stellung ausgewertet wird, welche einer leichten Berührung der Anschläge entspricht.The inventive method and the appropriately trained Vorrich tion is not just about placing a dosing system for paint, varnish or Suitable dampening solution, but any actuator can be positioned the one that corresponds to obtaining a zero position by evaluating a appropriate signal must be driven once against a corresponding stop. If the actuator is designed as a color metering element, as in the exemplary embodiment, the stop is the rotating Duk in particular tor or the ink fountain roller. In a similar way, however, there is also a zero position a register actuator can be detected. In this case, for example Adjustment gear via which the motor acts on the register device rack-fixed stop provided, against which a be with the register moving gear part is driven. This also ensures the fiction moderate method and the appropriately trained device that one electrically detectable position of the position transmitter is evaluated as a zero position which corresponds to a light touch of the stops.

Des weiteren erfolgt die Erläuterung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnung. Es zeigt:Furthermore, an embodiment of the invention is explained based on the drawing. It shows:

Fig. 1 die Signaländerung des Stellungsgebers aufgetragen über den Motorschrittwerten als Bewegungsbefehle, Fig. 1, the signal change of the position transducer applied over the motor step values as movement commands,

Fig. 2 ein an einem Farbdosierelement angebrachter Lagegeber, und Fig. 2 is a position sensor attached to a color metering element, and

Fig. 3 der mit dem Farbdosierelement zusammenwirkende Sensor im Detail. Fig. 3 shows the sensor interacting with the color metering element in detail.

Fig. 2 zeigt eine sich in Richtung des Pfeiles drehende Walze 1 sowie ein in radialer Richtung der Walze 1 bewegbares Dosierelement 2. Die Verstellbewe gung des Dosierelementes 2 ist durch den Doppelpfeil angedeutet. Dem Dosierelement 2 ist ein als Schrittmotor ausgebildeter Motor 4 zugeordnet, dessen Bewegung über ein als Spindeltrieb ausgebildetes Stellgetriebe 3 auf das Dosierelement 2 zur Einstellung von Farb-, Feucht- oder Lackschichtdicken auf der Oberfläche der Walze 1 übertragen wird. Fig. 2 shows a rotating in the direction of arrow 1 as well as a movable roller in the radial direction of the roll 1 metering 2. The Verstellbewe supply of the metering element 2 is indicated by the double arrow. The metering element 2 is assigned a motor 4 designed as a stepper motor, the movement of which is transmitted to the metering element 2 via an adjusting gear 3 designed as a spindle drive for setting ink, moisture or paint layer thicknesses on the surface of the roller 1 .

Dem Motor 4 sind die Signale einer Motorsteuerung 5 als Controller zuführbar. Bei Ausbildung des Motors 4 als Schrittmotor ist die Motorsteuerung 5 als Schrittmotorsteuerung ausgebildet. Durch die Motorsteuerung 5 erfolgt in diesem Falle die Bestromung der Wicklungen des Motors derart, daß der Rotor des Mo tors 4 um eine entsprechende Anzahl von Winkelschritten verdreht wird. Mit der Motorsteuerung 5 steht ein als Sensor ausgebildeter Stellungsgeber 6 in Wirk verbindung, dem Signale entsprechend der Stellung des Dosierelementes 2 zu führbar sind. Der Stellungsgeber 6 ist als ein berührungslos die Position des Do sierelementes 2 erfassender Sensor ausgebildet, wobei eine bevorzugte Ausfüh rungsform der Erfindung in Fig. 3 gezeigt ist. Die Motorsteuerung 5 weist ferner eine Auswerteschaltung auf, vermittels dem die Signale des Stellungsgebers 6 erfaßbar und in der noch weiter unten stehend erläuternden Art und Weise aus wertbar sind.The signals from a motor controller 5 can be supplied to the motor 4 as a controller. When the motor 4 is designed as a stepper motor, the motor controller 5 is designed as a stepper motor controller. In this case, the motor control 5 energizes the windings of the motor in such a way that the rotor of the motor 4 is rotated by a corresponding number of angular steps. With the motor controller 5 , a position sensor 6 designed as a sensor is in operative connection, the signals corresponding to the position of the metering element 2 can be guided. The position transmitter 6 is designed as a contactless sensor that detects the position of the metering element 2 , a preferred embodiment of the invention being shown in FIG. 3. The motor controller 5 also has an evaluation circuit, by means of which the signals of the position transmitter 6 can be detected and evaluated in the manner which will be explained further below.

Da der Motor 4 als Schrittmotor ausgebildet ist, werden Positioniervorgänge des Dosierelementes 2 über eine schrittweise Ansteuerung mittels der Motorsteue rung 5 erzeugt. Die Motorsteuerung 5 steht über einen nicht dargestellten Bus mit der Elektronik eines Fernsteuerpultes in Verbindung, über welche Soll-Werte für Positioniervorgänge eingebbar sind. Entsprechend der Linearität des zwischen Motor 4 und Dosierelement 2 zwischengeschalteten Verstellgetriebes 3 bewirkt eine bestimmte Anzahl von Motorschritten des Motors 4, daß die Spitze des Dosierelementes 2 sich eine bestimmte Strecke auf die Oberfläche der Walze 1 zu bzw. von dieser weg bewegt.Since the motor 4 is designed as a stepper motor, positioning operations of the metering element 2 are generated via a stepwise control by means of the motor control 5 . The motor controller 5 is connected via a bus (not shown) to the electronics of a remote control console, via which setpoint values for positioning processes can be entered. Corresponding to the linearity of the adjusting gear 3 interposed between the motor 4 and the metering element 2 , a certain number of motor steps of the motor 4 cause the tip of the metering element 2 to move a certain distance towards or away from the surface of the roller 1 .

Das Signal des Stellungsgebers 6 wird zum Auffinden der Null-Stellung des als Dosierelement 2 ausgebildeten Stellgliedes benutzt. Die Null-Stellung wird dann im Controller der Motorsteuerung 5 als Zählerstand der Schrittsteuerung für die weiteren Positioniervorgänge abgespeichert.The signal from the position transmitter 6 is used to find the zero position of the actuator designed as a metering element 2 . The zero position is then stored in the controller of the motor control 5 as the count of the step control for the further positioning processes.

Eine Einstellung eines gewünschten Spaltes zwischen der Spitze des Dosierele mentes 2 und der Oberfläche der Walze 1 erfolgt nun in der Weise, daß die Motorsteuerung 5 den Motor 4 um eine bestimmte Schrittzahl - ausgehend von der aktuellen Position des Dosierelementes 2 als aktueller Zählerstand in Verbin dung mit dem der Null-Stellung entsprechenden gespeicherten Zählerwert - an treibt. Je nach Drehsinn des Motor 4 erhöht/erniedrigt sich während des Positio niervorganges der der aktuellen Stellung des Dosierelementes entsprechende Wert des Zählers in der Motorsteuerung 5.A setting of a desired gap between the tip of the Dosierele element 2 and the surface of the roller 1 is now carried out in such a way that the motor control 5, the motor 4 by a certain number of steps - starting from the current position of the metering element 2 as the current meter reading in conjunction with the stored counter value corresponding to the zero position - drives. Depending on the direction of rotation of the motor 4 , the value of the counter in the motor controller 5 corresponding to the current position of the metering element increases / decreases during the positioning process.

Fig. 3 zeigt eine bevorzugte Ausbildung des Dosierelementes 2 mit dem daran an gebrachten Stellungsgeber 6. Fig. 3 stellt dabei das Dosierelement 2 in einer An sicht gemäß Fig. 2 von oben dar. Eine Bewegung des Dosierelementes 2 auf die hier nicht dargestellte Oberfläche der Walze 1 erfolgt dabei über ein linear be wegbaren Schaft 8, an dessen Ende das Dosierelement 2 angebracht ist. Der Schaft 8 kann hier eine Verlängerung eines nicht weiter dargestellten Spindeltrie bes des Stellgetriebes 3 (Fig. 2) sein. Fig. 3 shows a preferred embodiment of the metering element 2 with the position transmitter 6 attached to it. Fig. 3 illustrates this case the metering member 2 in a to view of Fig. 2 from above. A movement of the metering element 2 to the not shown surface of the roller 1 is effected via a linear be wegbaren shaft 8 at the end of the dosing 2 is appropriate. The shaft 8 can be an extension of a spindle drive not shown bes of the actuator 3 ( Fig. 2).

Am Ende des Schaftes 8 ist ein Ringmagnet 7 angebracht. Dieser Ringmagnet 7 führt die Bewegung des Schaftes 8 und somit auch die Bewegung des Dosierele mentes 2 in analoger Weise aus. Im Abstand zum Ringmagnet 7 ist an einem hier nicht dargestellten und das Stellgetriebe 3 sowie den Motor 4 (Fig. 2) tragenden Gehäuse ein Stellungsgeber 6 in Form einer Hall-Sonde angebracht. Eine Bewe gung des Dosierelementes 2 und damit des Ringmagnetes 7 relativ zur Hall- Sonde bewirkt somit eine Veränderung der daran abgreifbaren Spannung.At the end of the shaft 8 , a ring magnet 7 is attached. This ring magnet 7 performs the movement of the shaft 8 and thus also the movement of the Dosierele element 2 in an analogous manner. At a distance from the ring magnet 7 , a position transmitter 6 in the form of a Hall probe is attached to a housing (not shown here) and carrying the actuating gear 3 and the motor 4 ( FIG. 2). Movement of the metering element 2 and thus of the ring magnet 7 relative to the Hall probe thus causes a change in the voltage which can be tapped thereon.

Anhand der Fig. 1 erfolgt die Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Zunächst wird über die Motorsteuerung 5 das Dosierelement 2 über den Motor 4 durch Vorgabe einer Anzahl von Motorschritten M, beispielsweise ausgehend von dem Punkt P₁, in Richtung Oberfläche der Walze 1 verfahren. Zu den jeweilig aktuellen Motorschritten M werden die sich durch Abgriff der Signale des Stel lungsgebers 6 erfaßbaren Stellungsgeber-Signale S erfaßt. Während eines der artigen Zufahrens des Dosierelementes 2 in Richtung Walze 1 ergibt sich der in Fig. 1 skizzierte Verlauf einer Kennlinie K, welche den Zusammenhang der Stel lungsgebersignale S und der dazugehörigen Motorschrittwerte M darstellt.The method according to the invention is explained with reference to FIG. 1. First, the motor control 5 moves the metering element 2 via the motor 4 by specifying a number of motor steps M, for example starting from the point P ₁ , in the direction of the surface of the roller 1 . The position sensor signals S which can be detected by tapping the signals of the position transmitter 6 are detected for the respective current motor steps M. During one of the manner of closing the metering element 2 in the direction of the roller 1 , the course of a characteristic curve K outlined in FIG. 1 results, which represents the relationship between the position transmitter signals S and the associated motor step values M.

Erkennbar ist in Fig. 1, daß die Kennlinie K in den Bereich zwischen den Punkten P₁ und P₂ sowie jenseits des Punktes P₃ jeweils angenähert als eine Gerade darstellbar ist. In diesen Bereichen weist das Dosierelement 2 entweder keinen Kontakt zur Oberfläche der Walze 1 auf bzw. das Dosierelement 2 hat andauernd Kontakt zur Oberfläche der Walze 1, wird also über den Motor 4 und das Getriebe 3 an die Walze 1 angedrängt. In einem Bereich zwischen den Punkten P₂ und P₃ weist demzufolge die Kennlinie K einen gekrümmten Verlauf auf, was darauf zurückzuführen ist, daß die zwischen dem Motor 4 und der Spitze des Dosierele mentes 2 befindlichen Elemente (Getriebe 3) elastisch auf die Kräfte des Motors 4 reagieren.It can be seen in FIG. 1 that the characteristic curve K in the area between the points P ₁ and P ₂ and beyond the point P _{3 can} each be approximated as a straight line. In these areas, the metering element 2 is either no contact with the surface of the roller 1 or on the metering member 2 has continuous contact with the surface of the roll 1 is thus via the motor 4 and the transmission 3 is urging against the roller. 1 In a range between the points P ₂ and P ₃ , the characteristic curve K consequently has a curved course, which is due to the fact that the elements (gear 3 ) located between the motor 4 and the tip of the metering element 2 (gear 3 ) are elastic to the forces of Motors 4 react.

Nachdem in der zuvorstehend angedeuteten Weise das Dosierelement 2 über entsprechende Bewegung Befehlsvorgabe der Motorschrittwerte M an den Motor 4 in Richtung Walze 1 verfahren worden ist und dementsprechend die einzelnen Stellungsgebersignalwerte S als Funktion der Motorschrittwerte M aufgezeichnet (gespeichert) wurden, wird das Dosierelement 2 wieder in einem Abstand zur Oberfläche der Walze 1 positioniert, z. B. wieder in den Punkt P₁. Dieser Punkt P₁ weist die Koordinaten S₁, M₁ im durch die Achsen S, M definierten Koordinaten system der Kennlinie K auf. Aufgrund der Koordinaten des Punktes P₁ in Verbin dung mit einem weiteren Punkt (Hilfspunkt) auf der Kennlinie K beabstandet zu Punkt P₁ ist somit die Steigung der Kennlinie K in diesem Punkt P₁ ermittelbar bzw. der Kennlinie im Punkt P₁ eine Steigung zuordenbar. Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, daß durch diesen Punkt P₁ Kennlinie K eine Hilfskennlinie HK gelegt wird, deren Steigung um einen vorgegebenen Betrag geringer ist als der Wert der Steigerung der Kennlinie K im Punkt P₁. Entsprechend den Gesetzen einer Geradengleichung schneidet diese Hilfskennlinie HK die Kennlinie K in einem Punkt P₃.After the metering element 2 has been moved in the manner indicated above by means of a corresponding movement command command of the motor step values M to the motor 4 in the direction of the roller 1 and accordingly the individual position transmitter signal values S have been recorded (stored) as a function of the motor step values M, the metering element 2 becomes in again positioned a distance from the surface of the roller 1 , e.g. B. again in point P ₁ . This point P ₁ has the coordinates S ₁ , M ₁ in the coordinate system of the characteristic curve K defined by the axes S, M. On the basis of the coordinates of the point P ₁ in conjunction with another point (auxiliary point) on the characteristic curve K spaced from point P ₁ , the slope of the characteristic curve K can thus be determined in this point P ₁ or the characteristic curve in point P _{1 can be assigned} an increase . According to the invention, it is now provided that an auxiliary characteristic curve HK is set through this point P ₁ characteristic curve K, the gradient of which is less than the value of the increase in the characteristic curve K at point P ₁ by a predetermined amount. In accordance with the laws of a straight line equation, this auxiliary characteristic curve HK intersects the characteristic curve K at a point P ₃ .

Nun wird in einem zweiten Positioniervorgang das Dosierelement 2 durch ent sprechende Vorgabe von Motorschrittwerten M, ausgehend vom Punkt P₁ wieder auf die Walze 1 zu gefahren und zu den jeweilig vorgegebenen Motorschrittwer ten M die aktuellen Werte der Signale S des Stellungsgebers 6 erfaßt. Dabei werden die vom Stellungsgeber 6 gelieferten aktuellen Signalwerte S mit denjeni gen Signalwerten S' verglichen, welche sich gemäß Hilfskennlinie HK (Geradengleichung) zum jeweiligen Motorschrittwert M ergeben. Dabei wird fort laufend die Differenz der Signalwerte ΔS gebildet. In Fig. 1 ist oberhalb der Kenn linie K der sich während dieses Verfahrvorganges des Dosierelementes 2 gegen über der Walze 1 ergebende Verlauf der ΔS skizziert.Now, in a second positioning process, the metering element 2 is driven back to the roller 1 by corresponding specification of motor step values M, starting from point P ₁ , and the current values of the signals S of the position transmitter 6 are detected for the respectively specified motor step values M. The current signal values S supplied by the position transmitter 6 are compared with those signal values S 'which result from the auxiliary characteristic curve HK (straight line equation) for the respective motor step value M. The difference between the signal values ΔS is continuously formed. In Fig. 1 above the characteristic line K of the course of the ΔS resulting during this movement of the metering element 2 against the roller 1 is outlined.

Die Differenzstellungsgebersignale ΔS weisen beim Verfahren des Dosierelemen tes 2 in Richtung Walze 1 einen Verlauf auf, der ausgehend vom Punkt P₁ zu nächst allmählich zunimmt und dann nach einem maximalen Differenzbetragswert wieder abnimmt. In Fig. 1 ist dargestellt, daß das Maximum der Stellungsgeber differenzwerte ΔS im Punkt P₂ liegt und - da die Hilfskennlinie HK die tatsächliche Kennlinie K im Punkt P₃ schneidet - in dem Punkt P₃ wieder zu Null wird und von dort an negative Werte annimmt.The differential position transmitter signals ΔS have a course in the direction of the metering element 2 in the direction of the roller 1 , which gradually increases from the point P ₁ to the next and then decreases again after a maximum difference value. In Fig. 1 it is shown that the maximum of the position transmitter difference values ΔS is at point P ₂ and - since the auxiliary characteristic curve HK intersects the actual characteristic curve K at point P ₃ - at point P ₃ becomes zero again and from there negative values assumes.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, daß derjenige Wert des Motorschrittwertes M (in diesem Fall also M₂) als Nullstellungswert des Dosierelementes 2 gegenüber der Walze 1 gewertet wird, bei welchem die Stellungsgeberdifferenzwerte ΔS ihren Maximalwert annehmen. Gemäß dem zuvorstehend erläuterten Ausfüh rungsbeispiel der Erfindung ist dies an der Stelle der Fall, an welcher die tatsäch liche Kennlinie K den größten Abstand zur Hilfskennlinie HK aufweist.According to the invention, that value of the motor step value M (in this case M ₂ ) is evaluated as the zero position value of the metering element 2 with respect to the roller 1 , at which the position transmitter difference values ΔS assume their maximum value. According to the exemplary embodiment of the invention explained above, this is the case at the point at which the actual characteristic curve K has the greatest distance from the auxiliary characteristic curve HK.

Allgemein ausgedrückt wird bei der anhand der Fig. 1 erläuterten Vorgehens weise der Erfindung während des Verfahrens des Dosierelementes 2 auf die Walze 1 als Anschlag zu wenigstens einem Punkt der durch die Bewegungsbe fehle M und die Stellungsgebersignale S definierten Kennlinie K mindestens eine in ihrem Verlauf dazu abweichende Hilfskennlinie HK bestimmt und der für die weiteren Positioniervorgänge zu verwendende Wert des Bewegungsbefehls als Nullstellung des Stellgliedes aus den Werten und/oder dem Verlauf der minde stens einen Hilfskennlinie HK ermittelt. Im zuvorstehend erläuterten Ausführungs beispiel wurden dabei die Signalwerte S des Stellungsgebers 6 bei der aktuellen Motorschrittposition M mit den sich gemäß einer Hilfskennlinie HK ergebenden Stellungsgebersignalen S verglichen, wobei diese Hilfskennlinie HK als eine Geradengleichung durch einen Punkt P₁ der Kennlinie K gebildet wurde, welche eine geringfügig geringere Steigerung (Differential) aufweist als die in diesem Punkt aktuelle Kennlinie K. Auch ist es möglich, daß man aus einer während eines Verfahrvorganges des Dosierelementes 2 ermittelbaren Kennlinie K in mehreren Punkten jeweils weitere Kennlinien (Regressionsgeraden) erzeugt, die ein relativ sicheres Auffinden bzw. Bestätigen eines gefundenen Abknickpunktes (Nullstellung) ermöglichen. Als Abknickpunkt (Punkt P₂ gemäß Fig. 1) wird dabei derjenige Punkt bezeichnet, bei welchem die Signale S des Stellungsgebers 6 wegen des beginnenden Kontaktes des Dosierelementes 2 mit der Walze 1 den linearen Verlauf verlassen.Generally speaking, in the procedure explained with reference to FIG. 1, the invention during the movement of the metering element 2 onto the roller 1 as a stop to at least one point of the characteristic curve K defined by the movement commands M and the position transmitter signals S is at least one in its course deviating auxiliary characteristic curve HK is determined and the value of the movement command to be used for the further positioning operations is determined as the zero position of the actuator from the values and / or the course of the at least one auxiliary characteristic curve HK. In the exemplary embodiment explained above, the signal values S of the position transmitter 6 at the current motor step position M were compared with the position transmitter signals S resulting according to an auxiliary characteristic curve HK, this auxiliary characteristic curve HK being formed as a straight line equation by a point P _{1 of} the characteristic curve K, which is a has a slightly smaller increase (differential) than the current characteristic curve K in this point. It is also possible that a characteristic curve K that can be determined during a displacement process of the dosing element 2 is used to generate further characteristic curves (regression lines) in several points, which are relatively reliable to find enable or confirm a found break point (zero position). The point at which the signals S of the position transmitter 6 leave the linear course due to the beginning contact of the metering element 2 with the roller 1 is referred to as the kink point (point P ₂ according to FIG. 1).

Wie bereits zuvorstehend angedeutet wurde, ist es möglich das Prinzip der linea ren Regression anzuwenden. Hierbei wird zu einer Anzahl von Punkten eine op timale Gerade bestimmt. Bei einer derartigen Berechnung entstehen die Größen:
Anstieg m, Absolutglied n, Korrelationskoeffizient r und die Streuung s². Bei dieser Vorgehensweise wird durch jeweils eine Anzahl x auf der Kennlinie K gelegene Punkte eine Gerade gelegt (Regressionsgerade). Wird die Regressionsgerade durch eine Zahl Punkte der Kennlinie K gelegt, die ideal auf einer Linie liegen, so weist der Korrelationskoeffizient den Wert 1 und die Streu ung den Wert 0 auf. Diese Gegebenheit kann dazu genutzt werden, den Über gang von dem geraden Verlauf der Kennlinie K in den gekrümmten Verlauf zu bestimmen, also denjenigen Punkt P₂, der als Nullstellung des Dosierelementes 2 für die weiteren Positioniervorgänge zu werten ist. Aus den sich bei Verfahren des Dosierelementes 2 in Richtung Walze 1 ergebenden Punkten der Kennlinie K wird dazu eine Anzahl von x aufeinanderfolgenden Punkten ausgewählt. Die Zahl x der ausgewählten Punkte hängt hierbei von der Krümmung der Kennlinie ab und sollte so groß gewählt werden, daß der gekrümmte Verlauf und damit der Punkt P₂ (Null-Stellung) innerhalb von x aufeinander folgender Punkte liegen kann. Unter Verwendung der Anzahl der festgesetzten Punkte wird sodann die lineare Regression durchgeführt. Der Anfangspunkt der Anzahl der ausgewählten Punkte wird nun nacheinander vom ersten Punkt bis zum letztmöglichen Punkt der Kenn linie verändert. Bei jedem Mal wird die Regression durchgeführt und die Größen Anstieg m, Absolutglied n, Korrelationskoeffizient r und Streuung s² bestimmt und gespeichert. Diese Werte werden dabei jeweils dem Anfangspunkt zugeord net. Mit anderen Worten könnte dieses Vorgehen als gleitende lineare Regres sion bezeichnet werden.As already indicated above, it is possible to apply the principle of linear regression. An optimal straight line is determined for a number of points. With such a calculation, the sizes arise:
Rise m, absolute term n, correlation coefficient r and the scatter s ² . With this procedure, a number x points on the characteristic curve K each create a straight line (regression line). If the regression line is placed through a number of points of the characteristic curve K that lie ideally on a line, the correlation coefficient has the value 1 and the scatter has the value 0. This fact can be used to determine the transition from the straight course of the characteristic curve K to the curved course, that is to say the point P ₂ which is to be assessed as the zero position of the metering element 2 for the further positioning processes. For this purpose, a number of x consecutive points is selected from the points of the characteristic curve K which result when the metering element 2 is moved in the direction of the roll 1 . The number x of the selected points depends on the curvature of the characteristic curve and should be chosen so large that the curved course and thus the point P ₂ (zero position) can lie within x successive points. Linear regression is then performed using the number of points set. The starting point of the number of selected points is now changed in succession from the first point to the last possible point on the characteristic. Each time, the regression is carried out and the variables rise m, absolute term n, correlation coefficient r and scatter s ^{2 are} determined and stored. These values are assigned to the starting point. In other words, this approach could be called sliding linear regression.

Nachdem nun sämtliche vorher festgesetzten Punkte zur Bildung einer linearen Regression verwendet worden sind, ist nun eine Stelle feststellbar, an der sich der Anstieg m und das Absolutglied n verschwinden (= 0). Der Korrelationskoeffi zient r wird an dieser Stelle ungleich 1 und die Streuung s² ungleich Null. Zu dieser Stelle müssen noch x-1 Punkte aufaddiert werden. Dort befindet sich der Abknickpunkt. Der dann dieser Stelle zuordenbare Motorschrittwert M wird dem zufolge für die weiteren Positioniervorgänge als Nullstellung verwendet. Now that all the previously defined points have been used to form a linear regression, a point can now be determined at which the rise m and the absolute term n disappear (= 0). At this point, the correlation coefficient r becomes unequal to 1 and the scatter s ² unequal to zero. At this point x-1 points have to be added up. The break point is located there. The motor step value M which can then be assigned to this point is accordingly used as the zero position for the further positioning processes.

Reference list

11

Walze
roller

22nd

Dosierelement
Dosing element

33rd

Stellgetriebe
Actuator

44th

Motor
engine

55

Motorsteuerung (Controller)
Motor control (controller)

66

Stellungsgeber
Position transmitter

77

Ringmagnet
Ring magnet

88th

Schaft
M Motorschrittwert (Motor shaft
M Motor step value (motor

44th

)
S Stellungsgebersignal (Stellungsgeber )
S Position transmitter signal (position transmitter

66

)
ΔS Differenzsignal
K Kennlinie
HK Hilfskennlinie
)
ΔS difference signal
K characteristic
HK auxiliary characteristic

Claims

1. Method for positioning a remotely adjustable actuator of a printing press, in particular for positioning metering elements of the ink, damp or paint supply relative to a rotating roller, in which the actuator moves towards the stop by specifying movement commands and from the course of the signals of the position transmitter a zero position is determined, in which the actuator is present at a fixed stop and this zero position is used for the further positioning operations, characterized in that during the movement of the actuator towards the stop to at least one point by the movement commands (M) and the position transmitter signals (S) define characteristic curve (K) determines at least one auxiliary characteristic curve (HK) which differs in its course and the value of the movement command to be used for the further positioning operations as the zero position of the actuator from the values and / or the Development of the min ns an auxiliary characteristic curve (HK) is determined.

2. The method according to claim 1, characterized, that the value of the loading to be used for the further positioning operations motion command as zero setting of the actuator from a comparison of values the position transmitter signals (S) of the at least one auxiliary characteristic (HK) with the corresponding values of the characteristic curve (K) is determined.

3. The method according to claim 2, characterized, that at least one point of the characteristic (K) has an auxiliary characteristic (HK) in Form of a straight line with a different slope is determined.

4. The method according to any one of claims 1-3, characterized, that the value of the loading to be used for the further positioning operations movement command as zero position of the actuator by means of points the characteristic line (K) defined regression line is determined.

5. The method according to claim 4, characterized in that the value of the movement command to be used for the further positioning operations is determined as the zero position of the actuator from at least one of the variables: rise m, absolute member n, correlation coefficient r and / or scatter s ² .

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that when the actuator assigned to the actuator is designed as a step motor The movement commands are supplied in the form of step values.

7. The device for performing the method according to one of claims 1 to 6, wherein the actuator can be moved via an associated drive against a stop designed in particular as a rotatable roller and the position of the actuator can be detected via a position transmitter, the drive of the actuator with a motor controller in There is an active connection via which the actuator can be positioned by specifying movement commands and a zero position, in which the actuator is present at the stop, can be determined from a characteristic curve defined by the movement commands and the position signals, characterized in that the motor control ( 5 ) during the movement of the actuator ( 2 ) in the direction of the stop ( 1 ) to at least one point of the characteristic curve (K) defined by the movement commands (M) and the position transmitter signals (S), at least one auxiliary characteristic curve (HK) which differs in its course can be determined and that for the other posi value of the movement command (M) to be used as the zero position of the actuator ( 2 ) from the values and / or the course of the at least one auxiliary characteristic (HK) can be determined.

8. The device according to claim 7, characterized in that the motor control ( 5 ) of the value to be used for the further positioning operations of the movement command (M) as the zero position of the actuator ( 2 ) from a comparison of values of the position transmitter signals (S) of the at least one auxiliary characteristic curve ( HK) can be determined with the corresponding values of the characteristic curve (K).

9. The device according to claim 8, characterized in that by the engine control ( 5 ) at least one point of the characteristic curve (K) an auxiliary characteristic curve (HK) in the form of a straight line with deviating slope can be determined.

10. Device according to one of claims 7-9, characterized in that by the motor control ( 5 ) of the value to be used for the further positioning operations of the movement command (M) as the zero position of the actuator ( 2 ) by means of points on the characteristic curve (K) definable regression line can be determined.

11. The device according to claim 10, characterized in that by the motor control ( 5 ) of the value to be used for the further positioning operations of the movement command (M) as zero position of the actuator ( 2 ) from at least one of the sizes: increase m, absolute element n, correlation coefficient r and / or scatter s ^{2 can be} determined.

12. Device according to one of claims 7-11, characterized in that the drive ( 4 ) of the actuator ( 2 ) is designed as a stepper motor, the motion commands (M) in the form of step values th can be supplied by the motor controller ( 5 ).