DE102019119339A1

DE102019119339A1 - Linear actuator and method of operating a linear actuator

Info

Publication number: DE102019119339A1
Application number: DE102019119339.7A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Weis
Original assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2019-07-17
Filing date: 2019-07-17
Publication date: 2021-01-21

Abstract

Ein linearer Stellantrieb umfasst ein als Rotativ-Linear-Getriebe (2) ausgebildetes Stellgetriebe, einen zu dessen Betätigung vorgesehenen Stellmotor (3), sowie ein erstes, dem Stellmotor (3) zugeordnetes Messsystem (4), welches Änderungen der Winkellage des Rotors des Stellmotors (3) erfasst, sowie ein zweites Messsystem (5, 11), welches zur Detektion mehrerer Referenzpositionen eines Abtriebselementes (10) des Rotativ-Linear-Getriebes (2) ausgebildet ist, wobei mindestens eine der Referenzpositionen keine Endlage des Abtriebselementes ist, und wobei eine mit beiden Messsystemen (4; 5, 11) verknüpfte Steuerung (6) zur Einstellung des ersten Messsystems (4) vorgesehen ist.A linear actuator comprises an actuator designed as a rotary-linear gear (2), a servomotor (3) provided for its actuation, and a first measuring system (4) assigned to the servomotor (3), which changes the angular position of the servomotor's rotor (3), as well as a second measuring system (5, 11) which is designed to detect multiple reference positions of an output element (10) of the rotary-linear transmission (2), at least one of the reference positions not being an end position of the output element, and where a control (6) linked to both measuring systems (4; 5, 11) is provided for setting the first measuring system (4).

Description

Die Erfindung betrifft einen insbesondere elektromotorisch angetriebenen linearen Stellantrieb sowie ein Verfahren zum Betrieb eines solchen Stellantriebs.The invention relates to a linear actuator driven in particular by an electric motor and to a method for operating such an actuator.

Lineare, elektromotorisch betätigte Stellantriebe sind sowohl in industriellen Anwendungen als auch in Kraftfahrzeugen, beispielsweise zur Betätigung von Feststellbremsen oder als Komponenten verstellbarer Fahrwerke, gängig. Beispiele linearer Stellantriebe, die Messsysteme umfassen, sind in den Dokumenten DE 10 2015 204 071 B4 , DE 10 2015 204 073 B4 und DE 10 2015 204 074 B4 offenbart.Linear, electric motor-operated actuators are common both in industrial applications and in motor vehicles, for example for actuating parking brakes or as components of adjustable chassis. Examples of linear actuators that include measuring systems are in the documents DE 10 2015 204 071 B4 , DE 10 2015 204 073 B4 and DE 10 2015 204 074 B4 disclosed.

Getriebe, die eine Rotation in eine lineare Stellbewegung umsetzen, können entweder schlupffrei oder schlupfbehaftet ausgeführt sein. Ein einfaches Bewegungsgewinde, beispielsweise in Form eines Trapezgewindes, stellt ein schlupffreies Rotativ-Linear-Getriebe dar. Dies bedeutet, dass eine definierte Änderung der Winkellage des antreibenden Elementes, insbesondere einer Gewindestange, in einen definierten Vorschub des angetriebenen Elementes, in diesem Fall einer Mutter, umgesetzt wird. Ein solcher fester Zusammenhang zwischen der Position eines antreibenden Elementes und der Position eines angetriebenen Elementes ist auch bei einem Kugelgewindetrieb gegeben. Der Aufbau eines Kugelgewindetriebs ist zum Beispiel in der DE 10 2017 108 896 A1 beschrieben. Prinzipiell kann ein Kugelgewindetrieb entweder zur Umsetzung einer rotativen Bewegung in eine lineare Bewegung oder zur Umsetzung einer linearen Bewegung in eine Rotation genutzt werden, wobei die letztgenannte Variante einen nicht selbsthemmenden Aufbau des Kugelgewindetriebs voraussetzt.Gears that convert a rotation into a linear actuating movement can either be designed with no slip or with a slip. A simple movement thread, for example in the form of a trapezoidal thread, represents a slip-free rotary-linear gear. This means that a defined change in the angular position of the driving element, in particular a threaded rod, results in a defined advance of the driven element, in this case a nut , is implemented. Such a fixed relationship between the position of a driving element and the position of a driven element is also given in a ball screw drive. The structure of a ball screw drive is for example in the DE 10 2017 108 896 A1 described. In principle, a ball screw drive can be used either to convert a rotary movement into a linear movement or to convert a linear movement into a rotation, the latter variant requiring a non-self-locking structure of the ball screw drive.

Eine weitere mögliche Bauform eines Rotativ-Linear-Getriebes stellt ein Planetenwälzgewindetrieb dar. In diesem Zusammenhang wird beispielhaft auf die Dokumente DE 10 2011 088 995 A1 und EP 2 607 750 B1 hingewiesen. Im Unterschied zu einem Kugelgewindetrieb handelt es sich bei einem Planetenwälzgetriebe um ein schlupfbehaftetes Rotativ-Linear-Getriebe. Dies gilt in Ausführungsformen, in denen entweder die Gewindspindel oder die Spindelmutter des Planetenwälzgetriebes als Antriebselement und das jeweils andere Element als Abtriebselement fungiert. Planetenwälzgewindetriebe mit angetriebenem Planetenträger sind dagegen - ebenso wie Kugelgewindetriebe oder einfache Bewegungsgewinde - steigungstreue Rotativ-Linear-Getriebe.Another possible design of a rotary-linear gear is a planetary screw drive. In this context, reference is made to the documents as an example DE 10 2011 088 995 A1 and EP 2 607 750 B1 pointed out. In contrast to a ball screw drive, a planetary roller drive is a rotary-linear drive with slippage. This applies in embodiments in which either the threaded spindle or the spindle nut of the planetary roller gear acts as the drive element and the other element in each case as the output element. Planetary screw drives with driven planetary carriers, on the other hand, are - just like ball screws or simple motion threads - rotary-linear gears that are true to pitch.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ausgehend vom genannten Stand der Technik messtechnische Verbesserungen bei Stellantrieben mit Rotativ-Linear-Getriebe zu erzielen.The invention is based on the object of achieving metrological improvements in actuating drives with rotary-linear gears on the basis of the prior art mentioned.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einen linearen Stellantrieb mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Ebenso wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines linearen Stellantriebs gemäß Anspruch 6. Im Folgenden im Zusammenhang mit dem Betriebsverfahren erläuterte Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung gelten sinngemäß auch für die Vorrichtung, das heißt den Stellantrieb, und umgekehrt.This object is achieved according to the invention by a linear actuator with the features of claim 1. The object is also achieved by a method for operating a linear actuator according to claim 6. The embodiments and advantages of the invention explained below in connection with the operating method also apply mutatis mutandis to the device, i.e. the actuator, and vice versa.

Der Stellantrieb umfasst ein als Rotativ-Linear-Getriebe ausgebildetes Stellgetriebe, einen zu dessen Betätigung vorgesehenen Stellmotor, sowie ein erstes, dem Stellmotor zugeordnetes Messsystem, welches direkt oder indirekt Änderungen der Winkellage des Rotors des Stellmotors erfasst. Weiter umfasst der Stellantrieb ein zweites Messsystem, welches zur Detektion mehrerer Referenzpositionen eines linear beweglichen Abtriebselementes des Rotativ-Linear-Getriebes ausgebildet ist, wobei mindestens eine der Referenzpositionen keine Endlage, das heißt keine Anschlagsposition, des Abtriebselementes ist, und wobei eine mit beiden Messsystemen verknüpfte Steuerung zur Einstellung des ersten Messsystems vorgesehen ist. Die Einstellung betrifft mindestens einen Parameter des ersten Messsystems, insbesondere einen Parameter, der mit dem Schlupf des Rotativ-Linear-Getriebes in Zusammenhang steht. The actuating drive comprises an actuating gear designed as a rotary-linear gear, a servomotor provided for its actuation, and a first measuring system assigned to the servomotor, which directly or indirectly detects changes in the angular position of the rotor of the servomotor. The actuator further comprises a second measuring system which is designed to detect multiple reference positions of a linearly movable output element of the rotary-linear transmission, at least one of the reference positions not being an end position, i.e. not a stop position, of the output element, and one being linked to both measuring systems Control for setting the first measuring system is provided. The setting relates to at least one parameter of the first measuring system, in particular a parameter that is related to the slip of the rotary / linear transmission.

Die beiden datentechnisch miteinander verknüpften Messsysteme ermöglichen einen geregelten Betrieb des Stellantriebs, das heißt die Ausführung geregelter Bewegungen des Abtriebselementes des Rotativ-Linear-Getriebes.The two measuring systems linked with one another in terms of data technology enable regulated operation of the actuator, that is, the execution of regulated movements of the output element of the rotary-linear transmission.

Bei dem Stellmotor handelt es sich vorzugsweise um einen Elektromotor. Hierbei kann der Rotor des Stellmotors drehfest mit einem eingangsseitigen Element des Stellgetriebes verbunden sein. Alternativ ist zwischen den Stellmotor und das Stellgetriebe ein weiteres Getriebe, beispielsweise in Form eines Zahnradgetriebes oder eines Umschlingungsgetriebes, wie Riemengetriebes, geschaltet. Das Stellgetriebe, das heißt Rotativ-Linear-Getriebe, ist vorzugsweise als Planetenwälzgewindetrieb ausgebildet. Für den gesamten linearen Stellantrieb wird auch die Bezeichnung Linearachse verwendet.The servomotor is preferably an electric motor. Here, the rotor of the servomotor can be connected non-rotatably to an element of the actuating gear on the input side. Alternatively, a further gear, for example in the form of a gear drive or a belt drive, such as a belt drive, is connected between the servomotor and the servo gear. The actuating gear, that is to say rotary-linear gear, is preferably designed as a planetary roller screw drive. The term linear axis is also used for the entire linear actuator.

Im Vergleich zum ersten Messsystem, welche in typischen Ausgestaltungen der Linearachse keine Absolutwerte ausgibt, hat das zweite Messsystem, welches aufgrund der Erfassung verschiedener Referenzpositionen definitionsgemäß ein absolutes Messsystem darstellt, eine wesentlich weniger feine Auflösung. Beispielsweise ist das erste Messsystem zur Erfassung von mindestens 18 verschiedenen Positionen des Rotors des Stellmotors in der Lage, wenn das Abtriebselement des Rotativ-Linear-Getriebes von einer Referenzposition zur nächsten Referenzposition verstellt wird.Compared to the first measuring system, which in typical configurations of the linear axis does not output any absolute values, the second measuring system, which by definition represents an absolute measuring system due to the detection of different reference positions, has a significantly less fine resolution. For example, the first measuring system is able to detect at least 18 different positions of the rotor of the servomotor when the output element of the rotary-linear Gear unit is adjusted from one reference position to the next reference position.

Komponenten, mit welchen das erfindungsgemäße Verfahren betreibbar ist, sind gemäß Anspruch 6 ein nicht schlupffreies Stellgetriebes, ein das Stellgetriebe betätigender Stellmotor, sowie zwei Messsysteme, nämlich ein erstes Messsystems, welches als inkrementelles Messsystem Änderungen der Stellung eines Ausgangselementes des Stellmotors erfasst, sowie ein zweites, Referenzpositionen eines Ausgangselementes des Stellgetriebes erfassendes Messsystem.Components with which the method according to the invention can be operated are, according to claim 6, a non-slip control gear, a servomotor that actuates the servomotor, and two measuring systems, namely a first measuring system which, as an incremental measuring system, detects changes in the position of an output element of the servomotor, and a second Measurement system that detects reference positions of an output element of the actuating gear.

Im Rahmen des Verfahrens fährt das Ausgangselement des Stellgetriebes eine Referenzposition an, was mit Hilfe des zweiten Messsystems detektiert wird. Im weiteren Verlauf wird das Ausgangselement über die Referenzposition hinaus verstellt, wobei die Veränderung der Position des Ausgangselementes des Stellgetriebes rechnerisch auf Basis der durch das erste Messsystem erfassten Positionsänderungen des Ausgangselementes des Stellmotors unter Berücksichtigung eines angenommenen Schlupfes des Stellgetriebes ermittelt wird.As part of the method, the output element of the actuating gear moves to a reference position, which is detected with the aid of the second measuring system. In the further course, the output element is adjusted beyond the reference position, the change in the position of the output element of the actuating gear being determined computationally on the basis of the position changes of the output element of the servomotor detected by the first measuring system, taking into account an assumed slip of the actuating gear.

In typischer Verfahrensführung wird das Ausgangselement des Stellgetriebes mindestens bis zu einer weiteren Referenzposition verstellt, wobei dort ein Abgleich mit der rechnerisch auf Basis des ersten Messsystems ermittelten Position des Ausgangselementes vorgenommen wird, und wobei der im weiteren Verfahren anzunehmende Schlupf des Stellgetriebes auf Grundlage dieses Abgleichs korrigiert wird.In the typical procedure, the output element of the actuating gear is adjusted at least up to a further reference position, where a comparison is made with the position of the output element calculated on the basis of the first measuring system, and the slip of the actuating gear to be assumed in the further process is corrected on the basis of this comparison becomes.

Auf diese Weise wird das erste Messsystem während des Betriebs des linearen Stellantriebs sukzessive optimiert. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung geht in die Prognose des Schlupfes des Lineargetriebes mindestens ein Betriebsparameter des Stellantriebs ein. Als Betriebsparameter sind beispielhaft Verfahrgeschwindigkeiten sowie während des Betriebs wirkende Kräfte zu nennen. Kräfte können hierbei entweder direkt oder indirekt, insbesondere über elektrische Größen des Stellantriebs, ermittelt werden.In this way, the first measuring system is successively optimized during the operation of the linear actuator. According to an advantageous development, at least one operating parameter of the actuating drive is included in the forecast of the slip of the linear gear. The operating parameters include travel speeds and forces acting during operation. Forces can be determined either directly or indirectly, in particular via electrical variables of the actuator.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Hierin zeigt:

1 einen linearen Stellantrieb in schematisierter Übersichtsdarstellung.

An exemplary embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to a drawing. Herein shows:

1 a linear actuator in a schematic overview.

Ein insgesamt mit dem Bezugszeichen 1 gekennzeichneter linearer Stellantrieb, kurz auch als Linearachse bezeichnet, umfasst einen Planetenwälzgewindetrieb 2 als Rotativ-Linear-Getriebe. Der Planetenwälzgewindetrieb 2 wird durch einen Elektromotor 3 angetrieben, wobei die Motorwelle des Elektromotors 3 mit einer Gewindespindel 8, die das Antriebselement des Rotativ-Linear-Getriebes 2 darstellt, drehfest gekoppelt oder identisch ist.A total of the reference number 1 characterized linear actuator, also referred to as a linear axis for short, comprises a planetary screw drive 2 as rotary-linear gear. The planetary screw drive 2 is by an electric motor 3 driven, the motor shaft of the electric motor 3 with a threaded spindle 8th , which is the drive element of the rotary-linear gear 2 represents, rotatably coupled or is identical.

Zur Erfassung von Änderungen der Winkellage des Rotors des Elektromotors 3 und damit auch der Gewindespindel 8 ist ein Encoder 4 vorgesehen, der ein erstes Messsystem darstellt. Es handelt sich hierbei um ein inkrementelles Messsystem 4. Der Elektromotor 3 einschließlich Encoder 4 ist datentechnisch über Leitungen 7 mit einer Steuerung 6 verknüpft, auf welche im Folgenden noch näher eingegangen wird. Die räumliche Anordnung der Steuerung 6 ist ohne Belang. Insbesondere kann die Steuerung in eine weitere Komponente der Linearachse 1 integriert sein.For recording changes in the angular position of the rotor of the electric motor 3 and thus also the threaded spindle 8th is an encoder 4th provided, which represents a first measuring system. It is an incremental measuring system 4th . The electric motor 3 including encoder 4th is data-technically via lines 7th with one controller 6th linked, which will be discussed in more detail below. The spatial arrangement of the control 6th is irrelevant. In particular, the controller can be integrated into a further component of the linear axis 1 be integrated.

In das mit 9 bezeichnete Gewinde der Gewindespindel 8 greifen mehrere Planeten 12 ein, die in einer Spindelmutter 10 gelagert sind. Bei der Spindelmutter 10 handelt es sich um das verdrehgesichert verschiebbare Abtriebselement des Planetenwälzgewindetriebes 2.In the designated 9 thread of the threaded spindle 8th attack multiple planets 12 one that is in a spindle nut 10 are stored. With the spindle nut 10 it is the non-rotating, displaceable output element of the planetary screw drive 2 .

Jeder Planet 10 weist in an sich bekannter Form einen Mittelabschnitt 14 und zwei an diesen anschließende Seitenabschnitte 13 auf. Die Seitenabschnitte 13 weisen Profilierungen 15 auf, die in Profilierungen 16 der Spindelmutter 10 eingreifen. Von der Gewindespindel 8 sind die Seitenabschnitte 13 abgehoben. Lediglich der Mittelabschnitt 14 greift mit einer Profilierung 17 in Gewinde 9 ein. Sämtliche Profilierungen 15, 16, 17 sind als steigungslose Profilierungen ausgebildet.Every planet 10 has a central section in a known form 14th and two adjoining side sections 13th on. The side sections 13th exhibit profiling 15th on that in profilings 16 the spindle nut 10 intervention. From the threaded spindle 8th are the side sections 13th lifted. Only the middle section 14th engages with a profile 17th in thread 9 a. All profiling 15th , 16 , 17th are designed as gradient-free profiles.

An der Außenumfangsfläche der Spindelmutter 10 befindet sich ein Markierungselement 11, welches zur Zusammenwirkung mit einem von mehreren ortsfesten Sensoren 5 vorgesehen ist. Die Sensoren 5 werden auch als Initiatoren bezeichnet und sind Komponenten eines zweiten Messsystems 5, 11. Statt eines gesonderten Markierungselementes kann durch die Sensoren auch eine beliebige sonstige, ohnehin vorhandene Kontur der Spindelmutter 10, beispielsweise eine Kante an einer Stirnseite der Spindelmutter, abgetastet werden.On the outer peripheral surface of the spindle nut 10 there is a marking element 11 , which for interaction with one of several stationary sensors 5 is provided. The sensors 5 are also referred to as initiators and are components of a second measuring system 5 , 11 . Instead of a separate marking element, the sensors can also use any other contour of the spindle nut that is already present 10 , for example an edge on an end face of the spindle nut, are scanned.

Im Ausführungsbeispiel arbeitet das zweite Messsystem 5, 11 kontaktlos. Ebenso sind Ausführungsformen realisierbar, bei welchen ein Kontakt zwischen dem Markierungselement 11 und einem Initiator 5 vorgesehen ist.In the exemplary embodiment, the second measuring system works 5 , 11 contactless. Embodiments can also be implemented in which there is contact between the marking element 11 and an initiator 5 is provided.

In jedem Fall stellt das zweite Messsystem 5, 11 ein absolutes Messsystem dar. Im Ausführungsbeispiel sind damit drei Referenzpositionen der Spindelmutter 10 detektierbar. Bei mindestens einer dieser Referenzpositionen handelt es sich nicht um eine Anschlagsposition der Spindelmutter 10.In any case, the second measuring system provides 5 , 11 represents an absolute measuring system. In the exemplary embodiment there are thus three reference positions of the spindle nut 10 detectable. At least one of these reference positions is not a stop position of the spindle nut 10 .

Beim Verfahren der Spindelmutter 10 sind die Referenzpositionen exakt feststellbar. Sobald von diesen Referenzpositionen abgewichen wird, spielt Schlupf des Planetenwälzgewindetriebs 2 messtechnisch eine Rolle. Um zwischen zwei Referenzpositionen liegende Positionen zu ermitteln, wird mit Hilfe des Encoders 4 die Rotation der Gewindespindel 8 erfasst. In die anschließende Umrechnung in eine Position der Spindelmutter 10 geht neben dem Übersetzungsverhältnis des Planetenwälzgewindetriebs 2 auch dessen veranschlagter Schlupf ein. Auf diese Weise sind Positionen der Spindelmutter bis zum nächsten Initiator 5, das heißt bis zur nächsten Referenzposition, berechenbar.When moving the spindle nut 10 the reference positions can be determined exactly. As soon as there is a deviation from these reference positions, the planetary screw drive starts to slip 2 metrologically a role. In order to determine the positions between two reference positions, the encoder 4th the rotation of the threaded spindle 8th detected. In the subsequent conversion into a position of the spindle nut 10 goes in addition to the transmission ratio of the planetary screw drive 2 also its estimated slip. In this way, positions of the spindle nut are up to the next initiator 5 , i.e. up to the next reference position, can be calculated.

Sobald die nächste Referenzposition erreicht ist, wird der auf Basis der erfassten Änderung der Winkellage der Gewindespindel 8 berechnete, zwangsläufig mit Ungenauigkeiten behaftete Positionswert durch die Steuerung 6 mit der tatsächlichen, mittels des Initiators 5 exakt erfassten Position verglichen. Dieser Abgleich wird dazu genutzt, einen Parameter, der den Schlupf des Planetenwälzgewindetriebs 2 beschreibt, bei Bedarf zu korrigieren. Dieser Vorgang, im Zuge dessen berechnete Positionen überschrieben werden, wird beim Betrieb der Linearachse sukzessive wiederholt, so dass die Genauigkeit des ersten Messsystems 4 permanent gesteigert wird. Trotz der geringen Anzahl der Initiatoren 5 und des gegebenen Schlupfes des Planetenwälzgewindetriebs 2 ist damit eine präzise, geregelte Verstellung der Spindelmutter 10 als Abtriebselement des Planetenwälzgewindetriebs 2 gegeben.As soon as the next reference position is reached, based on the detected change in the angular position of the threaded spindle 8th calculated position value, which is inevitably subject to inaccuracies, by the control 6th with the actual, by means of the initiator 5 exactly recorded position compared. This comparison is used to set a parameter that determines the slip of the planetary screw drive 2 describes to correct if necessary. This process, in the course of which calculated positions are overwritten, is successively repeated when the linear axis is operated, so that the accuracy of the first measuring system 4th is constantly increased. Despite the small number of initiators 5 and the given slip of the planetary screw drive 2 is a precise, regulated adjustment of the spindle nut 10 as the output element of the planetary screw drive 2 given.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: Linearer Stellantrieb, LinearachseLinear actuator, linear axis
22: Rotativ-Linear-Getriebe, PlanetenwälzgewindetriebRotary-linear gear, planetary screw drive
33: Elektromotor, StellmotorElectric motor, servomotor
44th: erstes Messsystem, Encoderfirst measuring system, encoder
55: Initiator, SensorInitiator, sensor
66th: Steuerungcontrol
77th: Leitungmanagement
88th: GewindespindelThreaded spindle
99: Gewindethread
1010: SpindelmutterSpindle nut
1111: MarkierungselementMarking element
1212: Planetplanet
1313: SeitenabschnittSide section
1414th: MittelabschnittMiddle section
1515th: Profilierung des SeitenabschnittsProfiling the side section
1616: Profilierung der SpindelmutterProfiling of the spindle nut
1717th: Profilierung des MittelabschnittsProfiling the middle section

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102015204071 B4 [0002]
DE 102015204073 B4 [0002]
DE 102015204074 B4 [0002]
DE 102017108896 A1 [0003]
DE 102011088995 A1 [0004]
EP 2607750 B1 [0004]

Claims

Linear actuator, with an actuator designed as a rotary-linear gear (2), a servomotor (3) provided for its actuation, and a first measuring system (4) assigned to the servomotor (3), which changes the angular position of the servomotor's rotor (3) and a second measuring system (5, 11) which is designed to detect multiple reference positions of an output element (10) of the rotary-linear transmission (2), at least one of the reference positions not being an end position of the output element, and where a control (6) linked to both measuring systems (4; 5, 11) is provided for setting the first measuring system (4).

Actuator after Claim 1 , characterized in that the rotor of the servomotor (3) is non-rotatably connected to an input-side element (8) of the actuating gear (2).

Actuator after Claim 1 or 2 , characterized in that the first measuring system (4) is designed to detect at least 18 positions of the rotor of the servomotor (3) between two adjacent reference positions of the output element (10) of the rotary-linear gear (2).

Actuator according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the second measuring system (5, 11) is designed to detect at least three, but not more than twelve reference positions.

Actuator according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that a planetary roller screw drive is provided as the adjusting gear (2).

Method for operating a linear actuator, with the following features: - Provision of a non-slip control gear (2), a control motor (3) that actuates the control gear (2), and two measuring systems (4; 5, 11), namely a first measuring system (4) which, as an incremental measuring system, changes the position of an output element (8) of the servomotor (3) detected, as well as a second measuring system (5, 11) detecting reference positions of an output element of the setting gear, - Adjustment of the output element (10) of the control gear (2), whereby one of the reference positions is reached, - Further adjustment beyond the reference position, the change in the position of the output element (10) of the actuating gear (2) computationally based on the position changes of the output element (8) of the servomotor (3) detected by the first measuring system (4) taking into account an assumed Slip of the actuating gear (2) is determined.

Procedure according to Claim 6 , characterized in that the output element (10) of the adjusting gear (2) is adjusted up to a further reference position and a comparison is made there with the position calculated on the basis of the first measuring system (4), with the assumed slip of the adjusting gear (2 ) is corrected on the basis of this comparison.

Procedure according to Claim 7 , characterized in that during the operation of the actuator (2) the first measuring system (4) is successively optimized, with at least one operating parameter of the actuator (2) being included in the forecast of the slip of the actuator (2).