DE19730492A1 - Digitales Typenschild für elektrisch und hydraulisch verstellbare hydrostatische Antriebe - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen hydrostatischen Antrieb mit geschlossenem oder offenem Kreislauf mit oder ohne elektronische Steuereinheit zu dessen Steuerung oder Regelung sowie ein Verfahren zur Identifikation von Komponenten und des Systemaufbaus eines solchen hydrostatischen Antriebs.

Hydrostatische Fahrantriebe werden vermehrt mit elektronischen digitalen Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtungen betrieben. Steigende Anforderungen Funktion, Varianten und Sicherheit erfordern den Einsatz von digitalen Steuerungssystemen anstelle von analogen oder hydraulischen Systemen. Diese Systeme beinhalten in der Regel Mikroprozessoren oder Mikrokontroller mit entsprechender Peripherie. Je nach Komplexheit bzw. Kompliziertheit des Systems sind unterschiedliche externe Sensoren an das System angeschlossen.

Daher ergeben sich verschiedene Anforderungen, denen das System gerecht werden muß, und Aufgaben, die es lösen muß. Zum einen betrifft dies den Inbetriebnahmeprozeß, bei welchem das System bzw. der hydrostatische Antrieb an die Umwelt angepaßt wird. Dazu werden z. B. Charakteristiken externer Sensoren und Aktuatoren sowie deren Minimal- und Maximalwerte eingelesen bzw. abgespeichert. Je nach Maschinentyp werden unterschiedliche Baugrößen und Typen von hydrostatischen Pumpen und Motoren in solchen Systemen einge­ setzt. Die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung enthält in der Regel ein entsprechendes Programm, welches durch Parametereinstellungen an die aktuelle Maschinenkonfiguration angepaßt werden muß. Diese Anforderungen werden heute durch sogenannte "Set-up"-Tools bzw. Inbetriebnahmewerkzeuge wie z. B. Laptops oder durch eingebaute Anzeigesysteme und Tasten durchgeführt. Diese Arbeiten erfordern neben dem Einsatz eines entsprechenden Werkzeuges auch einen entsprechend geschulten Monteur, der diese Arbeiten durchführen kann.

Zuvor müssen alle hydrostatischen Einheiten mit Hilfe eines aufwendigen Prüf­ standslaufes getestet und eingestellt werden. Aus Sicherheitsgründen ist es notwendig, daß während des Laufes die Einheit gekapselt ist. Dies bedeutet, daß für jede Änderung der Einstellung der Testlauf gestoppt und die Sicherheits­ vorrichtung entfernt bzw. geöffnet werden muß. Jede Einheit wird entsprechend den Spezifikationen exakt eingestellt. Dieser Prozeß ist sehr zeitaufwendig und kostenintensiv.

Ein weiteres Problem bei hydrostatischen Antrieben tritt dadurch auf, daß derartige Systeme oft weit entfernt von Servicestationen eingesetzt werden, so daß bei einem Austausch der Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung oder eines hydrostatischen Antriebsaggregates (Pumpe oder Motor) die Inbetriebnahme­ prozedur nur sehr aufwendig durchzuführen ist ("Set-up"-Tool und geschulter Servicetechniker).

Als weitere Schwierigkeit stellt sich die Identifikation eines hydraulischen Systems für einen externen Servicetechniker dar. Da Unterlagen über die eingesetzten Einheiten oft nicht vor Ort vorhanden sind, muß zum Teil versucht werden, diese Informationen aus der Maschine selbst zu gewinnen. Dies ge­ staltet sich jedoch in der Regel sehr schwierig, da die an den Einheiten vor­ handenen Typenschilder vielfach verschmutzt und/oder unleserlich sind und zum anderen nicht alle notwendigen Informationen enthalten.

Werden Einheiten zum Herstellerwerk zurückgesandt, so können diese nur über das Typenschild und die dort vorhandene Seriennummer identifiziert werden. Ob eine solche Einheit modifiziert bzw. repariert worden ist, ist dann sehr schwer nachzuvollziehen. Eine automatische Aufnahme bzw. Registrierung der Historie mit Übernahme in das Qualitätssicherungssystem des Herstellers ist in der Regel nicht möglich.

Es ist deshalb die Aufgabe der Erfindung, einen flexibel steuerbaren hydro­ statischen Antrieb zu schaffen, welcher leicht und mit geringem Zeit- und Hardware-Aufwand an geänderte Bedingungen z. B. infolge unterschiedlicher Konfigurationen, bei einer Inbetriebnahme, einer Maximalwert-Festsetzung usw. anpaßbar ist und welcher ein flexibles Identifizieren von Komponenten und deren Charakteristika insbesondere hinsichtlich ihrer Änderungen während längerer Betriebszeiten sowie die Vereinfachung des aufwendigen Prüfstandslaufes bei Vorhandensein von elektronischen Steuereinheiten in Verbindung mit einer deut­ lichen Kostenersparnis ermöglicht.

Diese Aufgabe wird mit einem hydrostatischen Antrieb mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 und 2 und mit einem Verfahren zum Steuern und Konfigu­ rieren eines solchen hydrostatischen Antriebs mit den Merkmalen gemäß Anspruch 10 gelöst.

Gemäß der Erfindung weist der hydrostatische Antrieb für einen geschlossenen oder für einen offenen Kreislauf hydrostatische Einheiten auf, welche Pumpen und/oder Motoren sein können. Der hydrostatische Antrieb ist mit einer elektronischen Steuereinheit zu dessen Steuerung und Regelung versehen. Erfin­ dungsgemäß weisen die hydrostatischen Einheiten jeweils eine damit integrierte Speichereinheit mit einer Schnittstelle bzw. einem Interface zu deren Kopplung mit einer Steuer- und/oder Regeleinheit auf. Die in der Speichereinheit vor­ handenen Informationsdaten sind von dort jederzeit abrufbar. Darüber hinaus können Informationsdaten in die Speichereinheit geschrieben werden.

Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen hydrostatischen Antriebs besteht somit darin, einerseits Informationsdaten über den Zustand und andererseits über Änderungen der die Einheiten charakterisierenden Parameter auch während längerfristiger Zeitbereiche speichern zu können. Mit dieser Speichereinheit ist es darüber hinaus möglich, neue Daten, welche der Steuerung und/oder Rege­ lung der hydrostatischen Einheiten dienen, in die Speichereinheit zu schreiben. In der Speichereinheit können darüber hinaus als Informationsdaten auch Steuer­ abläufe im Sinne von Parameterfunktionen und ähnlichem integriert sein.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung weist ein hydrostatischer Antrieb für einen geschlossenen oder offenen Kreislauf, welcher ebenfalls hydrostatische Einheiten in Form von Hydraulikpumpen und Hydraulikmotoren aufweist, keine Steuereinheit auf. Erfindungsgemäß ist bei einem derartigen hydrostatischen Antrieb jeweils eine integrierte Speichereinheit mit einer Schnittstelle bzw. einem Interface zu deren Kopplung mit einem Schreib/Lese-Gerät versehen. Mittels dieses Schreib/Lese-Gerätes sind Informationsdaten aus der Speichereinheit abrufbar oder sind in diese schreibbar. Ein solches Schreib/Lese-Gerät kann vorzugsweise Bestandteil des hydrostatischen Antriebs sein. Es ist jedoch auch möglich, daß ein solches Gerät z. B. in Form eines Laptops separat vom eigent­ lichen hydrostatischen Antrieb existiert, so daß bestimmte, vorher programmierte oder zusammengestellte Informationsdaten von dem separaten Schreib/Lese-Gerät dann in die Speichereinheit schreibbar sind.

Ein wesentlicher Vorteil bei einem solchen hydrostatischen Antrieb besteht darin, daß auch ohne Vorhandensein einer Steuer- und/oder Regeleinheit neben den das eigentliche "digitale Typenschild" ausmachenden Informationsdaten, welche in der Speichereinheit gespeichert sind oder welche in diese Speichereinheit schreibbar sind, auch programmierte Steuerabläufe in Form von z. B. Parameterfunktionen schreibbar bzw. ladbar sind, so daß auch mit einem solchen vereinfachten System eine flexible Steuerung des hydrostatischen Antriebes gewährleistet ist.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die Informationsdaten von der und in die Speichereinheit über eine Steuer- und/oder Regeleinheit abgerufen bzw. geschrieben, welche vorzugsweise nicht Bestandteil des hydrostatischen Antriebs ist. Wenn der hydrostatische Antrieb jedoch mit einer Steuer- und/oder Regel­ einheit versehen ist, so ist diese vorzugsweise Teil des hydrostatischen Antriebs, und die Informationsdaten von der und in die Speicher- und/oder Regeleinheit werden über diese Steuereinheit abgerufen bzw. geschrieben.

Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Schnittstelle ein serielles Bussystem. Vorzugsweise ist die Schnittstelle als ein serielles Bussystem mit prioritätischer Verkettung, über welche die Kommunikation mit der elektro­ nischen Steuereinheit sowie die Identifikation der hydrostatischen Einheit realisiert wird. Ein solches serielles Bussystem mit prioritätischer Verkettung wird auch als "Daisy Chain" bezeichnet. Bei einem derartigen System sind die Einheiten über eine zusätzliche Verbindung und/oder über einheitenspezifische Kennungen prioritätisch miteinander verkettet, wobei die Kennungen oder die prioritätische Verbindung abgefragt werden können.

Vorzugsweise sind die in der Speichereinheit gespeicherten bzw. in die Speicher­ einheit geschriebenen Informationsdaten einheitenrelevant und parameterkenn­ zeichnend. Das heißt die Informationsdaten sind so gekennzeichnet und aufge­ baut, daß sie konkreten hydrostatischen Einheiten zugeordnet werden können, wobei des weiteren die Informationsdaten zur Kennzeichnung und Abspeicherung bestimmter Parameterwerte verwendet werden.

Um die "Historie" einer hydrostatischen Einheit registrieren zu können, werden die Informationsdaten bezüglich der hydrostatischen Einheiten in die Speicher­ einheit kontinuierlich oder in bestimmten vorgegebenen Zeitintervallen abgespei­ chert. Dadurch können später diese Informationsdaten aus der Speichereinheit wieder abgerufen werden, und es kann aus der Änderung bzw. der Änderungs­ geschwindigkeit bestimmter Parameter auf den Zustand der einzelnen hydro­ statischen Einheiten und ihrer jeweiligen Einstellung geschlossen werden. Das erleichtert insgesamt nicht nur den Service sondern auch erforderliche Neuein­ stellungen von ggf. zu ersetzenden Systemkomponenten.

Gemäß einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Speichereinheit bei hydrostatischen Einheiten mit elektrischer Verstellung in einem diese Verstellung realisierenden Verstellmechanismus integriert.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Steuern und Konfigurieren eines hydrostatischen Antriebs mit einer Steuereinheit beschrieben. Erfindungsgemäß werden der Steuer- und/oder Regeleinheit Informationsdaten und Steuerdaten von zumindest einer über eine Schnittstelle angekoppelten Speichereinheit zugeführt. Die Speichereinheit ist mit der jeweiligen hydrostatischen Einheit gekoppelt. Vorzugsweise ist diese Kopplung fest.

Gemaß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung werden der Steuer- und/oder Regeleinheit die in Form von Informationsdaten in den Speichereinheiten abgelegten Konfigurationen des Gesamtsystems dynamisch über ein Bussystem den angekoppelten Speichereinheiten zugeführt. Weiterhin werden der Steuer- und/oder Regeleinheit gemäß einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel charakteristische Daten jeder angeschlossenen hydrostatischen Einheit in Form von Parametern, Parameterfunktionen bzw. Parameterverläufen dynamisch aus den Informationsdaten der über ein Bussystem angekoppelten Speichereinheit zugeführt.

Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung werden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 den prinzipiellen Aufbau eines hydrostatischen Antriebs gemäß der Erfindung; und

Fig. 2 die prinzipielle Funktionsweise einer "Daisy Chain"-Verbindung.

In Fig. 1 ist der prinzipielle Aufbau eines hydrostatischen Antriebs gemäß der Erfindung dargestellt. Dieser hydrostatische Antrieb weist eine hydrostatische Einheit I und eine hydrostatische Einheit 2 auf, wobei die hydrostatische Einheit entweder ein Hydromotor oder eine Hydropumpe ist. Beide hydrostatische Ein­ heiten 1, 2 sind als Verstelleinheiten ausgebildet und weisen einen entsprechen­ den Verstellmechanismus auf. Die hydrostatischen Einheiten 1, 2 weisen jeweils ein integriertes elektronisches Speichermodul bzw. eine integrierte elektronische Speichereinheit 3 auf. Der hydrostatische Antrieb wird mittels einer Steuer­ einheit bzw. Steuer- und/oder Regeleinheit 5 gesteuert. Datenübertragungs­ verbindungen bestehen einerseits zwischen den jeweiligen Verstellmechanismen 4 und der Steuereinheit 5 sowie zwischen den jeweiligen Speichereinheiten 3 und der Steuereinheit. Darüber hinaus erhält die Steuereinheit zusätzliche Informationen über weitere Sensoren, wie z. B. Fahrtrichtungsschalter, Pedalsenso­ ren, Drehzahlsensoren etc.

In Fig. 2 ist der prinzipielle Aufbau einer "Daisy Chain"-Verbindung beschrieben. Nach dem Start der Steuereinheit 5 aktiviert diese ein Daisy-Chain-OUT-Signal 5.2 und sendet einen Initialisierungscode auf einen seriellen Bus 7. Die Speichereinheit 3, an der ein aktives Daisy-Chain-IN-Signal 5.1 und ein inaktives Daisy-Chain-OUT-Signal 5.2 anliegt, antwortet mit einer einheitenspezifischen Adresse (z. B. der Seriennummer) und schließt danach einen internen Aktivschalter 8. Die Steuereinheit 5 wiederholt diesen Prozeß solange, bis sie selbst ein aktives Daisy-Chain-IN-Signal 5.1 erhält oder ein Fehlerfall eintritt (z. B. keine Antwort der Speichereinheit 3). Durch die Daisy-Chain-Lei­ tung 9 ist der physikalische Ort einer jeden Speichereinheit 3 festgelegt. So meldet sich bei mehrsträngigen Systemen z. B. die linke Pumpe zuerst, danach die rechte Pumpe, der linke Motor und zuletzt der rechte Motor. Über die einheitenspezifischen Adressen können nun gezielt die notwendigen Daten abgerufen werden.

In jeder Speichereinheit 3, welche auch als Speichermodul oder Speichermodul­ einheit bezeichnet wird, werden einheitenspezifische Daten und Informationen abgelegt. Diese Informationen werden im Herstellerwerk als Grundkonfiguration in die Speichereinheit programmiert. Der Speicher in der Speichereinheit ist als nicht-flüchtiger Speicher, z. B. als EEPROM ausgeführt. Es können folgende Daten abgelegt werden: Typenschlüssel der Einheit, Fertigungsdatum, elek­ tronische Daten (Anfahr- und maximale Hubvolumenströme, Verstellzeiten, Reglerkennlinien), Seriennummer, Reparaturcode usw.

Während des automatischen Prüfstandslaufes der Pumpe oder des Motors im Herstellungswerk werden diese Daten ermittelt und in der Speichereinheit 3 abgelegt. Nur für den Fall, wenn sich die ermittelten Daten außerhalb eines definierten Toleranzbandes befinden, ist eine einfache Nachjustierung notwendig. In anderen Fällen kann die angeschlossene Steuereinheit 5 die Daten in der jeweiligen hydrostatischen Einheit 1, 2 ermitteln und das Steuerprogramm bzw. deren Parameter entsprechend anpassen. Der Prüfstandslauf wird durch dieses Vorgehen stark vereinfacht und verkürzt. Alle elektrischen Komponenten der Einheiten 1, 2 können eine erhebliche Erhöhung der Toleranzen erfahren. In einigen Fällen werden die bisher bei bekannten hydrostatischen Antrieben erfor­ derlichen mechanischen Einstellvorgänge komplett eliminiert, da die elektrischen Daten jetzt präzise verfügbar sind. Dies trifft z. B. auf die minimale Winkeleinstellung von Hydromotoren zu, da erfindungsgemäß die präzisen Daten der Kennlinie "Eingangssignal über Schluckvolumen" verfügbar sind.

Diese Daten werden vorzugsweise in einer Fertigungsdatenbank des Hersteller­ werkes gespeichert.

Über einen Standard-Personalcomputer (PC) oder über ein Diagnose- und "Set-up"-Tool mit einer entsprechenden Schnittstelle können diese Daten geschrieben und gelesen werden. Vorzugsweise werden bestimmte Daten als "einmal programmierbare Daten" ausgeführt (z. B. Seriennummer). In hydrostatischen Antrieben ohne elektronische Steuereinheit dient diese Speichereinheit 3 als "digitales Typenschild" und ermöglicht dem Servicetechniker die eindeutige Identifikation der jeweiligen Einheit 1, 2.

Ist es notwendig, die hydrostatische Einheit zu modifizieren oder zu reparieren, so können die entsprechenden Informationsdaten in der Speichereinheit 3 abgelegt werden. Durch diesen Prozeß wird die "Historie" der Einheit 1, 2 fortgeschrieben und nachvollziehbar in der Speichereinheit 3 dokumentiert. Unter "Historie" sollen Änderungen von Parametern der Einheit, insbesondere während längerfristiger Zeiträume verstanden werden. Wird die hydrostatische Einheit zurück ins Herstellerwerk oder in eine entsprechende Servicewerkstatt geschickt, kann die Fertigungsdatenbank mit diesen Informationsdaten ent­ sprechend modifiziert werden.

In hydrostatischen Antrieben mit elektronischer Steuereinheit 5 kann die Speichereinheit 3 zur Systemidentifikation benutzt werden, indem die elektronische Steuereinheit 5 alle vorhandenen Speichereinheiten 3 abfragt und aus deren Informationsdaten die Gesamtsystemkonfiguration ermittelt. Nach der automatischen Systemidentifikation werden die in der Speichereinheit 3 vorhanden elektronischen Daten zur Parametereinstellung und Optimierung ausgelesen. Da dieser Prozeß bei jedem Systemstart durchgeführt wird, können alle Kom­ ponenten ohne einen Einstellungsprozeß einfach ausgetauscht werden. Auch in Systemen mit kompliziertem hydrostatischen Aufbau, wie z. B. mehrsträngige Antriebe, bei denen eine manuelle Grundeinstellung der Parameter sehr aufwendig ist, ist ein automatischer Einstellungsprozeß einfach und mit relativ geringem Aufwand möglich. Da die wahren Daten und Charakteristika jeder Einheit 1, 2 ermittelt werden, ist es nicht notwendig, die Einheiten speziell einzustellen oder zu paaren, um ein gutes Betriebsverhalten zu erreichen.

Nachfolgend wird auf ein Beispiel Bezug genommen, wie im Vergleich mit einem bekannten Verfahren das erfindungsgemäße Verfahren prinzipiell arbeitet. Bei heute in Serie gelieferten hydrostatischen Antrieben mit elektronischer Steuereinheit 5 werden mit Hilfe von Prüfstandsläufen die Einheiten 1, 2 (Pumpe und Motor) eingestellt und mit der elektronischen Steuereinheit 5 an den Kunden ausgeliefert. Nach dem Einbau in die Maschine wird ein elektrischer Drucksensor an das System angeschlossen, und mit Hilfe eines Servicetools erlernt die elektronische Steuereinheit 5 über einen Kalibrierungsprozeß die Charakteristika (Strom/Druck-Kennlinie) des hydrostatischen Antriebes. Nach erfolgter Einstellung wird der elektrische Drucksensor aus dem System entfernt, und die Maschine ist fertig zur Auslieferung. Dieser Prozeß dauert ca. 10 Minuten und sollte bei warmer Maschine durchgeführt werden.

Wird die Maschine jedoch mit dem in der Erfindung beschriebenen System ausgestattet, so wird dieser Kalibrierungsprozeß bei jedem Start des Systems 5 automatisch ausgeführt. Temperatureinflüsse können völlig ausgeschlossen werden. Die Dauer eines Systemstarts mit Kalibrierungsprozeß liegt bei ca. 100 ms und ist damit für den Benutzer nicht wahrnehmbar. Bei einem Austausch der elektronischen Steuereinheit oder einer hydrostatischen Einheit vor Ort unter Einsatzbedingungen im Feld ist ein Abgleich bzw. externer Kalibrierungsprozeß nicht mehr notwendig.

Eine vorteilhafte Anordnung ergibt sich dadurch, wenn die Speichereinheit z. B. in den Stecker eines Ansteuermagneten der hydrostatischen Einheit 1, 2 integriert ist. Somit werden zusätzliche Stecker und Kabel vermieden.

Claims (12)

1. Hydrostatischer Antrieb für einen geschlossenen oder offenen Kreislauf mit Hydraulikpumpen und Hydraulikmotoren als hydrostatische Einheiten (1, 2) und mit einer elektronischen Steuereinheit (5) zu dessen Steuerung oder Regelung, dadurch gekennzeichnet, daß die hydrostatischen Einheiten (1, 2) jeweils eine integrierte Speichereinheit (3) mit einer Schnittstelle zu deren Kopplung mit der Steuereinheit (5) aufweisen, wobei von der Speichereinheit (3) dort enthaltene Informations­ daten lesbar und/oder in die Speichereinheit (3) Informationsdaten schreibbar sind.

2. Hydrostatischer Antrieb für einen geschlossenen oder offenen Kreislauf mit Hydraulikpumpen und Hydraulikmotoren als hydrostatische Einheiten (1, 2), dadurch gekennzeichnet, daß die hydrostatischen Einheiten (1, 2) jeweils eine integrierte Speichereinheit (3) mit einer Schnittstelle zu deren Kopplung mit einem Schreib/Lese-Gerät aufweisen, wobei mit dem Schreib/Lese-Gerät Informationsdaten von der Speichereinheit (3) abrufbar oder in diese schreibbar sind.

3. Hydrostatischer Antrieb nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Informationsdaten von der und in die Speichereinheit (3) über eine Steuereinheit (5) abrufbar bzw. schreibbar sind.

4. Hydrostatischer Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Informationsdaten von der und in die Speichereinheit (3) über die Steuereinheit (5) abrufbar bzw. schreibbar sind.

5. Hydrostatischer Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schnittstelle ein serielles Bussystem (7) ist.

6. Hydrostatischer Antrieb nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Schnittstelle ein serielles Bussystem (7) mit prioritätischer Verkettung ("Daisy Chain") ist.

7. Hydrostatischer Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Informationsdaten einheitenrelevant und parameter­ kennzeichnend sind.

8. Hydrostatischer Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Informationsdaten in die Speichereinheit (3) zur Speicherung der Historie der Einheit (1, 2) kontinuierlich oder in Intervallen speicherbar sind.

9. Hydrostatischer Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Speichereinheit (3) bei hydrostatischen Einheiten (1, 2) mit elektrischer Verstellung in einen Verstellmechanismus (4) integriert ist.

10. Verfahren zum Steuern und Konfigurieren eines hydrostatischen Antriebes mit einer Steuereinheit, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuereinheit Informationsdaten und Steuerdaten von zumindest einer über eine Schnittstelle angekoppelten integrierten Speichereinheit (3) zugeführt werden, wobei die Speichereinheit (3) mit der jeweiligen hydrostatischen Einheit (1, 2) gekoppelt ist.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuereinheit die Konfiguration des Gesamtsystems dynamisch aus Informationsdaten der über ein Bussystem (7) angekoppelten Speichereinheit (3) zugeführt werden.

12. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuereinheit charakteristische Daten jeder angeschlossenen hydrostatischen Einheit (1, 2) dynamisch aus den Informationsdaten der über ein Bussystem (7) angekop­ pelten Speichereinheit (3) zugeführt werden.