DE19715563C2 - Verfahren zum Reinigen einer Fensterfläche - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reinigen einer Fen­ sterfläche mit einem Reinigungskopf einer automatischen Reini­ gungsvorrichtung, wobei der Reinigungskopf mit einem Gestell verbunden ist, das in horizontaler Richtung (X-Richtung) und in vertikaler Richtung (Z-Richtung) entlang einer Gebäudefassade verfahrbar ist und wobei der Reinigungskopf gegenüber dem Ge­ stell auf die zu reinigende Fensterfläche zu und von dieser weg (Y-Richtung) sowie in den beiden anderen hierzu senkrechten Richtungen (X-Richtung, Z-Richtung) bewegbar ist.

Es sind bereits automatische Reinigungsvorrichtungen vorgeschla­ gen worden, die ein an Seilen hängendes Gestell aufweisen, auf dem der Reinigungskopf befestigt ist. Auf dem Gestell befinden sich die zugehörigen Aggregate wie Wassertanks, Energieerzeuger, Leitungen etc.

Das Gestell ist mit Seilen an einem Kran oder einer Laufkatze aufgehängt, der bzw. die auf Schienen verfahrbar ist, die auf dem Dach des Gebäudes angebracht sind. Der Kran verfährt das Gestell von Fensterzeile zu Fensterzeile, damit dort die Reini­ gungsvorgänge ausgeführt werden können.

Die WO 93/24 044 A1 offenbart eine Fensterreinigungsvorrichtung, deren Reinigungskopf zunächst in der Mitte einer Scheibe ange­ setzt wird, um von dort zum oberen Rand und dann zum unteren Rand geführt zu werden. Anschließend wird der Reinigungskopf in Kontakt mit den seitlichen Rändern gebracht. Jedesmal, wenn der Reinigungskopf eine Fensterkante erreicht, erzeugt dies ein elektrisches Signal, das einem Mikrocomputer zugeführt wird, das aus diesen Kontakten die Abmessungen eines rechteckigen Fensters errechnet.

Mit diesen im Computer gespeicherten Werten fährt dann der Reinigungskopf in horizontalen Zeilen die Fensterfläche ab. Hierbei wird der Bewegungsbereich jeweils vom Computer gesteu­ ert.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfacheres Verfahren zum Reinigen einer Fensterfläche anzuge­ ben.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Pa­ tentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfin­ dung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Bewegung des Reini­ gungskopfes nicht von einem Mikrocomputer gesteuert, sondern der Reinigungskopf wird in vorgegebenen Richtungen angetrieben, bis er auf eine Fensterkante aufläuft. Hierbei trifft der Reini­ gungskopf mit einem Element, bei dem es sich vorzugsweise um den Rahmen des Reinigungskopfes handelt, auf die Fensterkante auf, wobei dieses Element elastisch verschoben wird. Diese Verschie­ bung wird erfaßt und als Steuersignal verwendet, um den weiteren Antrieb in dieser Richtung abzustellen und den Reinigungskopf in einer anderen Richtung zu bewegen.

Der Reinigungskopf läuft bei dem Verfahren jeweils auf die Fensterkante auf, wodurch gewährleistet ist, daß die Fenster­ fläche bis zum Rand gereinigt wird. Der Aufprall wird dadurch gedämpft, daß hierbei der Fensterrahmen oder ein anderes Element elastisch verschoben wird.

Die Steuerungsanlage gliedert sich in mehrere Steuerbaugruppen auf, die das Gestell, den den Reinigungskopf haltenden Manipula­ tor und den Reinigungskopf selbst betreffen.

Zunächst werden die Basisdaten des zu reinigenden Gebäudes auf der Grundlage des Bauplans in einer Tabelle erfaßt, wobei die Einteilung in Spalten und Zeilen erfolgt. Die horizontalen Zeilen stellen die Fensterlage und die Fenstergeometrie dar, während die Spalten die senkrechten Fensterzeilen angeben.

Die Erstellung dieser Basisdaten erfolgt zweckmäßigerweise mit einem Tabellenkalkulationsprogramm oder einem Datenbanksystem.

Das Gestell der automatischen Reinigungsvorrichtung hängt - wie oben beschrieben - bevorzugt über Seile an einem Kran oder einer Laufkatze und wird vorzugsweise in vertikalen Schienen der Gebäudefassade geführt, d. h. das Gestell wird in Z-Richtung in der jeweiligen Fassadenspalte vor den einzelnen Fenstern posi­ tioniert, damit dort der Reinigungsvorgang ausgeführt werden kann. Wenn die Fenster einer Fassadenspalte gereinigt sind, wird das Gestell aus den zugehörigen vertikalen Führungsschienen ausgefädelt und in X-Richtung so versetzt, daß das Gestell in die vertikalen Führungsschienen der nächsten Fassadenspalte eingefädelt werden kann.

Das Gestell wird auf der Basis der vorzugsweise tabellarisch erfaßten Fassadendaten so vor einem Fenster positioniert, daß der Reinigungskopf beim Vorschub in der Y-Richtung, also bei der Zustellbewegung zum Gebäude, bevorzugt etwa an der Fenstermitte angesetzt wird. Dies bedeutet, daß die Fassadendaten nicht kritisch sind.

Im einzelnen wird dies so bewerkstelligt, daß sich der Reini­ gungskopf in der zurückgezogenen Position befindet, wenn das Gestell so vor dem Fenster positioniert wird, daß der Reini­ gungskopf etwa die Fenstermitte anfahren kann. Durch Aktivieren der Y-Achse wird der Reinigungskopf an der Fensterfläche ange­ setzt.

Der Reinigungskopf ist in drei zueinander senkrecht verlaufenden Richtungen bewegbar. Dies wird in einer bevorzugten Ausführungs­ form der Erfindung dadurch bewerkstelligt, daß der Reinigungs­ kopf an bevorzugt zwei nebeneinander angeordneten pneumatischen Kolben/Zylinderanordnungen befestigt ist, wobei der Kolbenhub die Zustellbewegung zur Fensterfläche ausführt.

Die Kolben/Zylinderanordnungen, die auch durch andere geeignete Antriebe ersetzt werden können, sind ihrerseits in einer bevor­ zugten Ausführungsform an einem Schlitten befestigt, der auf einer in Z-Richtung verlaufenden Führungsschiene beweglich angeordnet ist.

Im einzelnen kann die Ausbildung so getroffen sein, daß sich am Ende der Führungsschiene jeweils Umlenkrollen befinden, über die beispielsweise Zahnriemen verlaufen, die beidseitig an dem Schlitten befestigt sind. Dieser Zahnriemen wird von einem zugehörigen Motor angetrieben.

Weiter ist bevorzugt vorgesehen, daß die im Folgenden als Z- Achse bezeichnete, in Z-Richtung verlaufende Führungsschiene an zwei Schlitten befestigt ist, die ihrerseits auf zwei in hori­ zontaler X-Richtung verlaufenden Führungsschienen sitzen, die nachfolgend als X-Achse bezeichnet werden. Auch hier erfolgt der Antrieb bevorzugt über an den Schlitten befestigten Zahnriemen, die über Umlenkrollen laufen und von einem eigenen Antriebsmotor für die X-Achse angetrieben werden.

Der Antrieb der Y-Achse erfolgt bevorzugt kraftgesteuert. Dies bedeutet, daß der Reinigungskopf nach der Aktivierung der Y- Achse mit einer kleinen Kraft nach vorne gedrückt wird und beim Erreichen der Fensterscheibe von selbst zum Stillstand kommt.

Die Rückwärtsbewegung in die Ausgangsposition kann beispiels­ weise durch Federkraft erfolgen. Bevorzugt ist jedoch, daß der Reinigungskopf durch sein Eigengewicht in die zurückgezogene Ausgangsposition zurückgleiten kann, wozu die den Reinigungskopf haltenden Kolben etwas schräg nach oben verlaufen.

Die Überwachung der Y-Position erfolgt über ein hierzu angeord­ netes Wegmeßsystem.

Nachdem das Gestell in die ungefähre Position der Fenstermitte gebracht worden ist, laufen die X- und die Z-Achse im weiter unten näher beschriebenen Kanten-Such-Modus zur Fenstermitte und bleiben dort stehen. Durch Aktivieren der Y-Achse wird der Reinigungskopf auf die Fensterscheibe aufgesetzt.

Es erfolgt nun das Einschalten des Saugdrucks und des Spülwas­ sers, das zu diesem Zeitpunkt noch nicht zum Reinigen der Fen­ sterscheibe, sondern nur als Schmiermittel dient.

Die Erfindung sieht vor, daß nun der Reinigungskopf bevorzugt geradlinig in dem Kanten-Such-Modus entweder in X-Richtung oder in Z-Richtung über die Fensterfläche bewegt wird, bis er auf eine Fensterkante aufläuft. Unter der Annahme, daß die erste Bewegungsrichtung in Z-Richtung erfolgte, wird der Reinigungs­ kopf nun in einem der Z-Richtung zugeordneten Kanten-Folge-Modus entlang der Fensterkante in einem in der X-Richtung wirksamen Kanten-Such-Modus bewegt, bis der Reinigungskopf auf die zweite Fensterkante aufläuft, womit er eine Eckposition des Fensters erreicht hat.

Bevorzugt ist vorgesehen, daß die Steuereinrichtung im Kanten- Such-Modus dem der zugehörigen Achse zugeordneten Motor eine Sollgeschwindigkeit vorgibt, wobei sich die spezifische Verfahr­ geschwindigkeit nach den für die jeweilige Fensterscheibe not­ wendigen Bedingungen und der Entfernung von der zu erwartenden Fensterkante richtet. In dem Kanten-Such-Modus wird jeweils nur eine Achse, die X- oder Z-Achse, mit der vorgegebenen Sollge­ schwindigkeit angesteuert, während die andere Achse auf einer festen Position gehalten wird. Dies kann entweder in dem weiter unten beschriebenen Kanten-Folge-Modus geschehen oder lagegere­ gelt.

Erfindungsgemäß ist ferner vorgesehen, daß beim Auftreffen des Reinigungskopfes auf eine Fensterkante ein in Anlage an die Fensterkante geratendes Elementes des Reinigungskopfes, vorzugs­ weise dessen Rahmen gegenüber der inneren festen Struktur des Reinigungskopfes, beispielsweise einer Bürstenanordnung, ver­ schoben wird, wobei die Größe dieser Verschiebung von einem Meß- oder Sensorsystem erfaßt und der nachfolgend als "Sensorhub" bezeichnete Meßwert der Steuereinrichtung zugeführt wird. Der Rahmen ist dabei vorzugsweise elastisch gegenüber der inneren festen Struktur gelagert, beispielsweise durch geeignete Feder­ einrichtungen, die zwischen dem rechteckigen Rahmen und der inneren festen Struktur nach allen vier Seiten wirksam sind.

Auf diese Weise kann mit dem der jeweiligen Achse zugeordneten Sensorhub ermittelt werden, ob sich der Reinigungskopf auf einer freien Fläche bewegt, ob er auf ein Hindernis (Fensterkante) getroffen ist oder ob er sich entlang einer Fensterkante bewegt.

Bei dem vorzugsweise elastisch gelagerten Element des Reini­ gungskopfes muß es sich nicht unbedingt um dessen Rahmen han­ deln, sondern es können beispielsweise auch von dem Rahmen vorstehende Kontaktelemente elastisch verschiebbar oder aus­ lenkbar sein.

Wie bereits oben erwähnt, wird der Antrieb der X-Achse und der Z-Achse geschwindigkeitsgesteuert, d. h. auf freier Fläche wird der Reinigungskopf mit einer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit über die Scheibe bewegt. Nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung wird diese Sollgeschwindigkeit des Reinigungskopfs in Abhängigkeit von der durch den Sensorhub erfaßten Verschiebung des elastischen Rahmens des Reinigungskopfs beim Auftreffen auf eine Fensterkante bis auf Null gebremst. Dabei ist bevorzugt, daß dann, wenn die Sensoreinrichtung des Reinigungskopfes das Auftreffen auf eine Fensterkante erkennt, die vom Rechner vor­ gegebene Geschwindigkeit proportional zum Sensorhub oder Sensor­ ausschlag bis zum Stillstand der Bewegungsachse reduziert wird. Wenn beispielsweise eine Geschwindigkeit von 30% des Maximalwer­ tes vorgegeben ist, bleibt der Antrieb bei 30% des maximalen Sensorhubs stehen.

Dabei liegt es im Rahmen der Erfindung, daß das Verhältnis zwi­ schen der vorgegebenen Geschwindigkeit und dem Sensorhub auch unproportional sein kann.

Wenn sich der Reinigungskopf entlang eines Fensterrahmens bis zu dem hierzu senkrechten Fensterrahmen bewegt, folgt er dem Fen­ sterrahmen automatisch in dem Kanten-Folge-Modus, in dem der Reinigungskopf mit einer vorgegebenen Kraft gegen den Fenster­ rahmen angedrückt ist. Dies bedeutet, daß der Reinigungskopf bei dieser Bewegung so an dem Rahmen anliegt, daß der elastisch gelagerte Rahmen des Reinigungskopfes um einen vorgegebenen Wert, d. h. einen vorgegebenen Sensorhub, aus der Ausgangsstel­ lung ausgelenkt ist. Dieser Sensorhub bzw. diese elastische Verschiebung des Rahmens wird von dem zugehörigen Antriebsmotor während der Bewegung in hierzu senkrechter Richtung aufrecht erhalten.

Beim Auftreffen auf eine Ecke des Fensters ist ferner vorgese­ hen, daß der Reinigungskopf durch Vergrößerung des Sensorhubs in beiden Richtungen (X- und Z-Richtung) so in die Ecke gedrückt wird, daß die Bürsten des Reinigungskopfes nahe an den Rand der Scheibe geraten. Dies erfolgt durch Erhöhung der Steuerspannung beider Achsen. Aus dieser Position in einer Ecke des Fensters beginnt der eigentliche Reinigungsvorgang.

Nach Erreichen der gegenüberliegenden Ecke, wobei der Reini­ gungskopf beispielsweise der vertikalen Kante im Kanten-Folge- Modus folgte, während der Antrieb der Z-Achse in Kanten-Such- Modus erfolgte, geht nun der Z-Achsenantrieb in den Kanten- Folge-Modus über, während die X-Achse so angesteuert wird, daß der Reinigungskopf um eine vorgegebene Strecke verfahren wird. Diese Strecke kann in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung etwa 90% der Reinigungsbreite des Kopfes betragen. Das Erreichen der Sollposition wird mit Hilfe eines Positionszählers ermittelt.

Aus dieser Position wird der Z-Antrieb betätigt, wobei sich die Z-Achse im Kanten-Such-Modus befindet, während die X-Achse gleichzeitig lagegeregelt wird. Dies erfolgt mit Hilfe eines Positionszählers, der den zugehörigen Rechner in die Lage ver­ setzt, eine Drift auszugleichen. Hierzu wird vorgeschlagen, daß der Motor mit einem Geber versehen ist, der eine bestimmte Anzahl von Impulsen (z. B. 512) pro Motorumdrehung erzeugt. Aus diesen Impulsen ermittelt ein Positionszähler Analogwerte, die der Rechner schnell verarbeiten kann, der dem Motor daraufhin die entsprechenden Korrektursignale gibt. Dies bedeutet, daß die Steuerung in der Praxis winzige Steuersignale abgibt, die zur Fesselung der vorgegebenen Position des Reinigungskopfes führen. Die schnelle Reaktion des Motors ist durch die Kombination des digitalen mit dem analogen System gewährleistet.

Bei Erreichen des gegenüberliegenden Fensterrahmens wird der Reinigungskopf wieder an den Rand gedrückt und die X-Achse erneut um 90% der Kopfbreite versetzt, wodurch zeilenweise die gesamte Fensterfläche gereinigt wird. Schließlich wird nach dem Reinigen der ganzen Scheibe der Reinigungskopf abgehoben und zum nächsten Fenster verfahren.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird nachfolgend anhand eines Zahlenbeispiels beschrieben.

Ein Fenster mit 2 m Höhe und 1,50 m Breite soll gereinigt wer­ den. Hierzu wird der Reinigungskopf 0,2 m von der Unterkante und 0,2 m von der linken Seitenkante auf das Fenster aufgesetzt.

Im Kanten-Such-Modus wird die X-Achse mit ca. 50 mm/s verfahren. Dies entspricht einer Steuerspannung von ca. -1,5 V (minus, da nach links gefahren wird).

Die Z-Achse wird auf der Position 0,2 m über der Fensterunter­ kante gehalten. Falls der Motor durch die üblicherweise vorhan­ dene Drift des Reglers wegläuft, wird dies vom steuernden Rech­ ner korrigiert und ein Geschwindigkeitssignal in der zu kor­ rigierenden Richtung erzeugt. Die Stellungsinformation erhält der Rechner dabei von dem Positionszähler.

Trifft der Reinigungskopf bei seiner Bewegung auf den Fenster­ rand auf, bleibt der Antrieb stehen und geht in den Kanten- Folge-Modus über. Der Sensor hat sich beim Stillstand ca. 2 mm bewegt. Zur Sicherstellung der Position wird die Steuerspannung der X-Achse auf -5 V erhöht, so daß sich eine Sensorposition von ca. 6 mm einstellt.

Jetzt läuft die Z-Achse im Kanten-Such-Modus an. Die X-Achse wird so gesteuert, daß der Sensorhub an der Fensterkante kon­ stant bleibt. Trifft die Z-Achse auch auf die Fensterkante bleibt diese stehen.

Beide Achsen befinden sich jetzt im Kanten-Folge-Modus. Durch Erhöhen der Steuerspannung auf beide Achsen auf ca. -8 V wird der Reinigungskopf in die Ecke des Fensters gedrückt. Der Hub des Sensors ist dabei in beiden Achsen bei etwa 10 mm.

Jetzt beginnt der eigentliche Reinigungsvorgang. Die Z-Achse wird mit einer Spannung von ca. 3 V angesteuert, die den Reini­ gungskopf mit ca. 100 mm/s nach oben laufen läßt. Dies bedeutet auch den Übergang in den Kanten-Such-Modus. Dabei bleibt die X- Achse im Kanten-Folge-Modus.

Beim Erreichen der Fensteroberkante bleibt die Z-Achse bei einem Sensorhub von ca. 3 mm wieder stehen. Durch das Erhöhen der Steuerspannung der Z-Achse auf 8 V wird der Reinigungskopf in die linke obere Ecke des Fensters gedrückt.

Die X-Achse wird jetzt angesteuert und um 90% der Reinigungs­ breite des Kopfes verfahren. Dies erfolgt durch eine Steuer­ spannung von ca. +6 V, die auf 0 V reduziert wird, wenn die Sollposition erreicht ist.

Die Z-Achse läuft wieder nach unten, nachdem eine Steuerspannung von ca. -6 V angelegt wird. Während des Laufs nach unten sind beide Achsen im Kanten-Such-Modus, wobei die X-Achse gleichzei­ tig lagegeregelt ist. Dies erfolgt mit Hilfe des Positionszäh­ lers, der den Rechner in die Lage versetzt, eine etwaige Drift auszugleichen.

Beim Erreichen der Fensterunterkante und nach Andrücken des Reinigungskopfes versetzt die X-Achse den Reinigungskopf erneut um 90% seiner Kopfbreite. Es wird dann wieder nach oben gerei­ nigt. Dies erfolgt solange, bis die X-Achse, die ständig im Kanten-Such-Modus war, auf die rechte Fensterkante trifft. Ist dies der Fall, erfolgt eine abschließende vertikale Reinigungs­ bewegung mit abschließendem Andrücken des Reinigungskopfes in die rechte untere Ecke des Fensters. Damit ist sichergestellt, daß die ganze Scheibe gereinigt ist.

Zur Steuerung des Reinigungskopfes wird demnach eine Sensorik herangezogen, die ermittelt, ob der Reinigungskopf an eine Kante des Fensters anstößt. Die Sensorik ermittelt die Verschiebung des Rahmens des Reinigungskopfes, der gegenüber seiner inneren festen Struktur in X- und Z-Richtung so gelagert ist, daß er um eine bestimmte Strecke, beispielsweise um ca. 12 mm verschoben werden kann. Dieser Weg wird von einem redundanten Stellungs­ meßsystem, z. B. einem Potentiometer erfaßt und der Steuerelek­ tronik zugeführt. Außerdem wird zur Steuerung des Kopfes eine Positionszähleinrichtung herangezogen, die dann wirksam ist, wenn sich der Reinigungskopf nicht entlang einer Fensterkante bewegt.

Nachfolgend wird ein erfindungsgemäßer Manipulator einer automa­ tischen Reinigungsvorrichtung mit Bezug auf die Zeichnung näher beschrieben, mit dem der Reinigungskopf der Vorrichtung nach dem erfindungsgemäßen Verfahren gesteuert werden kann. Dabei zeigen:

Fig. 1 eine Stirnansicht des Manipulators und

Fig. 2 eine Seitenansicht der Anordnung gemäß Fig. 1.

Die Figuren zeigen auf weitgehend schematische Weise ein Gestell 1, das an Seilen 2 entlang einer nicht dargestellten Gebäudefas­ sade hängt, die über Kranadapter 3 an dem Gestell 1 befestigt sind. Das Gestell 1 ist mit integrierter Wasseraufbereitungs­ anlage und Steuerung versehen, ohne daß dies in den Figuren dargestellt ist.

Das Gestell 1 ist mit starren Stützbeinen 4 versehen, deren Enden 5 in nicht dargestellten vertikalen Führungsschienen geführt sind, die an der Gebäudefassade befestigt oder in diese eingelassen sind. Die Erfindung ist aber nicht auf eine derartige Führung beschränkt.

Ein Reinigungskopf 6, der beispielsweise mit Bürsten versehen sein kann, ist an einer oder zwei pneumatischen Kolben/Zylinder­ anordnungen 7 befestigt, mit denen der Reinigungskopf entlang der Y-Achse (siehe Fig. 2) in Anlage an eine zu reinigende Fensterscheibe vorgeschoben werden kann. Die Rückwärtsbewegung erfolgt durch das Eigengewicht des Reinigungskopfes im kraftlo­ sen Zustand der pneumatischen Kolben/Zylinderanordnung.

Bei dem Reinigungskopf 6 kann es sich aber beispielsweise auch um einen Ultraschallreinigungskopf handeln, und anstelle einer pneumatischen Kolben/Zylinderanordnung kann beispielsweise auch eine hydraulische Anordnung oder eine geeignete andere Antriebs­ anordnung vorgesehen sein.

Der Reinigungskopf 6 und seine Antriebseinrichtung sind an einem Schlitten 8 befestigt, der auf einer Führungsschiene 9 ver­ schieblich sitzt, die in Fig. 1 als Z-Achse bezeichnet ist. Die Z-Achse 9 ist wiederum von zwei Schlitten 10 gehalten, die ihrerseits auf zwei horizontal verlaufenden Führungsschienen 11 verschieblich sitzen, die in den Figuren als X-Achse bezeichnet sind.

An den Enden der Führungsschienen 9 und 11 befinden sich nicht dargestellte Umlenkrollen, über die jeweils ein Antriebsriemen verläuft, dessen Enden an dem Schlitten 8 bzw. den Schlitten 10 befestigt sind.

Die Riemen werden von einem Antriebsmotor 12 der Z-Achse bzw. einem Antriebsmotor 13 der X-Achse angetrieben. Hierdurch wird der Reinigungskopf 6 nach dem erfindungsgemäßen Steuerverfahren über eine zu reinigende Fensterscheibe bewegt.

Claims (12)

1. Verfahren zum Reinigen einer Fensterfläche mit einem Reini­ gungskopf einer automatischen Reinigungsvorrichtung, wobei der Reinigungskopf mit einem Gestell verbunden ist, das in horizon­ taler Richtung (X-Richtung) und in vertikaler Richtung (Z-Rich­ tung) entlang einer Gebäudefassade verfahrbar ist und wobei der Reinigungskopf gegenüber dem Gestell auf die zu reinigende Fensterfläche zu und von dieser weg (Y-Richtung) sowie in den beiden anderen hierzu senkrechten Richtungen (X-Richtung, Z- Richtung) bewegbar ist, mit folgenden Schritten:
das Gestell wird vor einer Fensterfläche positioniert;
der Reinigungskopf wird in Y-Richtung bis zu der Fensterfläche vorgeschoben;
der Reinigungskopf wird anschließend in einem ersten Kanten- Such-Modus über die Fensterfläche bewegt, bis er auf eine Fen­ sterkante aufläuft, wobei der Reinigungskopf mit einem Element auf den Fensterrahmen aufläuft, das dabei gegenüber der inneren Struktur des Reinigungskopfes elastisch verschoben wird;
die Größe dieser Verschiebung wird von einer Sensoreinrichtung erfaßt und als Steuersignal verwendet;
daraufhin wird der Reinigungskopf in einem Kanten-Folge-Modus entlang dieser Fensterkante in einem zweiten Kanten-Such-Modus bewegt, bis er in einer Fensterecke auf die zweite Fensterkante aufläuft, wobei wiederum die Größe der elastischen Verschiebung erfaßt und als Steuersignal verwendet wird;
der Reinigungskopf fährt danach zeilenförmig die Fensterfläche ab.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung im Kanten- Such-Modus dem zugehörigen Motor eine Sollgeschwindigkeit vor­ gibt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Kanten-Such-Modus eine Achse (X- oder Z-Achse) mit einer Sollgeschwindigkeit angesteuert und die andere Achse auf einer festen Position gehalten wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß beim Auftreffen des Reinigungskopfes auf die Fensterkante der Rahmen des Reinigungskopfes gegenüber der inneren Struktur des Reinigungskopfes elastisch verschoben wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollgeschwindigkeit des Reini­ gungskopfs in Abhängigkeit von der durch den Sensorhub erfaßten Verschiebung bis auf Null verringert wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Reinigungskopf den Kanten-Folge- Modus bei einer durch den Rechner vorgegebenen Rahmenverschie­ bung bzw. dadurch festgelegten Sensorhub ausführt.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Reinigungskopf bei der Bewegung ohne Kantenberührung lagegeregelt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Lageregelung die von einem Impulsgeber des zugehörigen Motors pro Umdrehung abgegebenen digitalen Impulse von einem Positionszähler verarbeitet und bevorzugt als analoge Positionsangabe an die Steuereinrichtung abgegeben werden.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß bei Erreichen einer Fensterkante der Reinigungskopf durch Erhöhen der Steuerspannung des zugehörigen Motors weiter an den Rand gedrückt wird.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Zustellbewegung (Y-Richtung) des Reinigungskopfs zur Fensterfläche kraftgesteuert erfolgt.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückwärtsbewegung (Y-Richtung) in die Ausgangsstellung durch Schwerkraft erfolgt.

12. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückwärtsbewegung (Y-Richtung) in die Ausgangsstellung durch Federkraft erfolgt.