DE19641887A1 - Processing tool for interior surface of laid piping - Google Patents

Processing tool for interior surface of laid piping

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Abstract

The processing tool includes a reed vehicle which can be driven into a reed piece (l) to be processed. The reed vehicle comprises a drive unit (2) and an endlessly revolving work head (3) with at least one associated cleaning (4.1) and/or coating tool (4.2) as well as a monitoring instrument (5). The work head is driven by the drive unit and the used tool is detachably attached to the work head. The monitoring instrument is pref. implemented by a water-cooled video camera with an illumination device. A processing beam, such as a pressurized sand beam or a flame of a torch, is pref. emitted by the tool, and hits the interior of the piping with an angle of less than 90 degrees.

Description

Defekte Rohrsysteme in technischen Anlagen, wie z. B. in Kraftwerk- und Chemieanlagen, die durch Erosionskorrosion be­ schädigt sind, können mittels Beschichtung der Rohrinnenseite saniert werden, was bisher bei großen, begehbaren Rohrdurch­ messern mit manuellen Verfahren geschieht. Oft sind jedoch Rohre mit kleineren und somit nicht begehbaren Durchmessern von dieser Art Korrosion betroffen, die bisher nicht be­ schichtet werden konnten.Defective pipe systems in technical systems, such as B. in Power plant and chemical plants that are caused by erosion corrosion can be damaged by coating the inside of the pipe be refurbished, which was previously the case with large, accessible pipes knives with manual procedures. Often, however Pipes with smaller and therefore not accessible diameters affected by this type of corrosion, which so far has not been could be layered.

Die Erfindung hat sich die Aufgabe gestellt, eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, mit der durch Korrosion geschädigte Rohrsysteme mit kleinen und daher nicht begehbaren Durchmes­ sern saniert werden können.The object of the invention is a device to provide with the damaged by corrosion Pipe systems with small and therefore inaccessible diameters can be renovated.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe mit einem Rohrinnenmanipu­ lator nach Anspruch 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Weiterbil­ dungen sind in den Unteransprüchen angegeben.According to the invention, the task is carried out with an inner tube manipulator solved according to claim 1. Further advantageous further education Applications are specified in the subclaims.

Es kann also ein motorgetriebenes, fernbedientes Rohrfahrzeug zum Einsatz kommen, welches das zu sanierende Rohrstück rei­ nigt (z. B. durch Sandstrahlen), und in einem zweiten Arbeits­ gang beschichtet.So it can be a motor-driven, remote-controlled tubular vehicle are used, which tear the pipe section to be renovated nends (e.g. by sandblasting), and in a second work gear coated.

Das Rohrfahrzeug enthält eine Antriebseinheit, die mit einem endlos drehbaren Arbeitskopf verbunden ist. Die Antriebsein­ heit ist vorteilhaft mit mindestens sechs Rädern, wovon je­ weils drei in einer Ebene gleichmäßig am Umfang verteilte sind, im Rohr geführt und zentriert. Die Räder sind insbeson­ dere jeweils schwenkbar um einen Drehpunkt angeordnet und am Rohr angefedert. Mindestens ein Motorantrieb eines Rades be­ werkstelligt den axialen Antrieb des Rohrfahrzeuges. In der Antriebseinheit ist z. B. ein Rotationsantrieb für die Drehung des Arbeitskopfes angebracht, der somit für den Endlosumlauf des Arbeitskopfes keine eigenen Drehverteilungen benötigt. Der Arbeitskopf besitzt eine vom Rotationsantrieb angetrie­ bene Achse für die Endlosdrehung. Wegen der bei der Bearbei­ tung entstehenden Hitze kann dieser Rotationsantrieb aktiv gekühlt sein, z. B. mit Wasser.The tubular vehicle contains a drive unit which is connected to a endlessly rotatable working head is connected. The drive Unit is advantageous with at least six wheels, each of which because three in one plane evenly distributed around the circumference are guided and centered in the pipe. The wheels are in particular each arranged pivotably about a pivot point and on  Spring-loaded pipe. Be at least one motor drive of a wheel manufactures the axial drive of the pipe vehicle. In the Drive unit is e.g. B. a rotary drive for rotation attached to the working head, which is thus for endless circulation the working head does not require its own rotary distributions. The working head is driven by the rotary drive plane axis for endless rotation. Because of the processing This rotary drive can be active against the heat generated be chilled e.g. B. with water.

Für die Vorbereitung zum thermischen Beschichten des Rohres kann der Arbeitskopf mit einer Sandstrahldüse oder einem an­ deren geeigneten Werkzeug zur Reinigung der Rohrinnenseite bestückt sein. Die Versorgungsleitung der angeschlossenen Sandstrahldüse oder des eingesetzten Werkzeuges sind bevor­ zugt sowohl im Arbeitskopf als auch im Antriebsmodul zen­ trisch angeordnet.For the preparation for thermal coating of the pipe can the working head with a sandblasting nozzle or a their suitable tools for cleaning the inside of the pipe be equipped. The supply line of the connected Sandblasting nozzle or the tool used are before moves both in the working head and in the zen drive module arranged trically.

Für die nachfolgende Beschichtung des betroffenen Rohrstückes ist vor allem ein Rohrfahrzeug vorgesehen, dessen Arbeitskopf mit einem Brenner bestückt ist. Die Versorgung des Brenners mit Gas oder Strom, die vom Beschichtungsverfahren abhängig ist, erfolgt dabei über einen Drehverteiler, um einen Endlos­ umlauf des Arbeitskopfes zu ermöglichen. Die Zuführung eines Schweißzusatzes oder anderen Beschichtungsmaterials erfolgt zentrisch im Arbeitskopf- und erfordert somit keine eigene Um­ lenkung in einem Drehverteiler.For the subsequent coating of the affected pipe section In particular, a pipe vehicle is provided, its working head is equipped with a burner. The supply of the burner with gas or electricity depending on the coating process is done via a rotary distributor to an endless enable circulation of the working head. The feeding of a Welding filler or other coating material centric in the working head and therefore does not require its own rotation steering in a rotary distributor.

Zur Überwachung des Bearbeitungsvorgangs ist zweckmäßig am Arbeitskopf eines jeden Rohrfahrzeuges, überhalb des aktiven Werkzeuges, eine Videokamera mit einer Beleuchtungseinheit angebracht. Das Videosignal, sowie die Spannungsversorgung der Videokamera werden über den Drehverteiler zugeführt. Die am Arbeitskopfsitzenden Bearbeitungs- und Überwachungsorgane können zur Abführung der durch die Bearbeitung des Rohrstüc­ kes entstehenden Wärme aktiv mit Hilfe eines Kühlmediums ge­ kühlt werden.To monitor the machining process is useful on Working head of every pipe vehicle, above the active one Tool, a video camera with a lighting unit appropriate. The video signal, as well as the power supply the video camera are fed via the rotary distributor. The Processing and monitoring bodies at the working head  can be used to remove the by processing the pipe no heat is generated with the help of a cooling medium be cooled.

Es ist ebenfalls erfindungsgemäß, wenn an einem Arbeitskopf gleichzeitig Werkzeuge zur Vorbereitung der thermischen Be­ schichtung und zur Beschichtung selbst angebracht sind und damit auf den Einsatz von zwei unabhängigen Rohrfahrzeugen verzichtet werden kann.It is also according to the invention when on a working head at the same time tools for preparing the thermal loading layering and coating itself are attached and thus on the use of two independent tubular vehicles can be dispensed with.

Es ist auch erfindungsgemäß, wenn die Werkzeuge am Arbeits­ kopf austauschbar angeordnet sind. Nach der Vorbereitung der thermischen Beschichtung kann das verwendete Werkzeug gegen das Beschichtungswerkzeug ausgetauscht werden und damit auf den Einsatz eines zweiten unabhängigen Rohrfahrzeuges ver­ zichtet werden.It is also according to the invention when the tools are at work head are arranged interchangeably. After preparing the Thermal coating can counter the tool used the coating tool can be replaced and thus on the use of a second independent pipe vehicle to be waived.

Die Strahlrichtung der jeweils verwendeten Werkzeuge des Ar­ beitskopfes ist so gewählt, daß der Bearbeitungsstrahl die Rohroberfläche unter einem Winkel kleiner als 90 Grad trifft. Dieser schräg vom Arbeitskopf weggerichtete Bearbeitungs­ strahl verringert die Verunreinigung des eingesetzten Ar­ beitskopfes mit Werkzeug und Überwachungsorgan und hält re­ flektiertes Strahlmaterial, wie z. B. Sandstrahlmaterial und nicht aufgeschmolzenes Schweißgut, von der noch zu bearbei­ tenden Oberfläche fern.The beam direction of the Ar tools used in each case beitskopfes is chosen so that the machining beam Pipe surface meets at an angle less than 90 degrees. This machining directed obliquely away from the working head beam reduces the contamination of the used ar beitskopfes with tools and monitoring body and holds right inflected blasting material, such as B. sandblasting material and not melted weld metal, of which still to be processed surface.

Sowohl für die Vorbereitung und Reinigung des betroffenen Rohrstücks, als auch für die nachfolgende Beschichtung des­ selben kann die Bearbeitung insbesondere rückwärts, d. h. be­ ginnend an der von der Einfahrtstelle am weitesten weg gele­ genen Bearbeitungsstelle erfolgen. Der Arbeitskopf samt zu­ geordnetem Werkzeug beschreibt dann bei der Bearbeitung eine schraubenförmige Bahn. Diese vorteilhafte Vorgehensweise trägt dazu bei, daß die thermische Belastung des Rohrfahrzeu­ ges gering bleibt und daß die noch zu bearbeitende Rohrinnen­ fläche frei von reflektiertem Strahlmaterial ist.Both for the preparation and cleaning of the affected Pipe piece, as well as for the subsequent coating of the same can the processing in particular backwards, d. H. be starting at the most distant from the entry point processing place. The working head too ordered tool then describes a during machining helical path. This advantageous approach  contributes to the thermal load on the Rohrfahrzeu ges remains low and that the inner tube still to be processed surface is free of reflected blasting material.

Die Steuerung der Rohrfahrzeuge und der nötigen Peripheriege­ räte erfolgt mittels PC oder SPS, was eine spiralförmige Ar­ beitsbewegung mit verschiedenen Parametern erlaubt und auch Rohrabzweige etc. aussparen kann.The control of the pipe vehicles and the necessary peripherals Advice is done by PC or PLC, which is a spiral ar movement allowed with different parameters and also Can save pipe branches etc.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbei­ spiels näher erläutert.In the following the invention will be explained with reference to an embodiment explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 Schnitt durch ein Rohrfahrzeug mit Arbeitskopf; FIG. 1 is section through a pipe with vehicle operating head;

Fig. 2 Schnitt durch einen Arbeitskopf mit Werkzeugen zur Reinigung und Beschichtung der Rohrinnenseite. Fig. 2 section through a working head with tools for cleaning and coating the inside of the tube.

Fig. 1 zeigt ein Rohrfahrzeug (Manipulator) bestehend aus ei­ nem Antriebsteil 2 und einem Arbeitskopf 3, das in ein zu sa­ nierendes Rohrstück 1 eingefahren wird. Die Antriebseinheit 2 ist mit mindestens sechs Rädern 9, wovon jeweils drei in ei­ ner Ebene gleichmäßig am Umfang verteilte sind, im Rohr 1 ge­ führt und zentriert. Die Räder 9 sind schwenkbar in Richtung der Pfeile 9.2 um einen Drehpunkt 9.1 angeordnet und am Rohr 1 angefedert um eventuell auftretende Unebenheiten auszuglei­ chen. Motorgetriebene Räder 9 bewerkstelligen den axialen An­ trieb des Rohrfahrzeuges. In der Antriebseinheit 2 ist ein Rotationsantrieb 12 für die Drehung des Arbeitskopfes 3 ange­ bracht; der Antrieb benötigt somit beim Endlosumlauf des Ar­ beitskopfes 3 keine Drehverteilungen. Wegen der bei der Bear­ beitung entstehenden Hitze kann dieser Rotationsantrieb 12 aktiv gekühlt sein, z. B. mit Wasser. Der Arbeitskopf 3 be­ sitzt eine vom Rotationsantrieb 12 angetriebene Achse für die Endlosdrehung. Um den Antriebsteil 2 von thermischen und me­ chanischen Einflüssen abzuschirmen ist an dessen Ende vor dem Arbeitskopf 3 ein flexibles Schutzschild 7 angebracht. Fig. 1 shows a pipe vehicle (manipulator) consisting of egg nem drive part 2 and a working head 3 , which is inserted into a pipe section 1 to sa ren. The drive unit 2 is with at least six wheels 9 , three each of which are evenly distributed in the egg ner plane around the circumference, leads and centered in the tube 1 ge. The wheels 9 are pivotable in the direction of arrows 9.2 around a pivot point 9.1 and spring-loaded on the tube 1 to compensate for any unevenness. Motor-driven wheels 9 bring about the axial drive of the tubular vehicle. In the drive unit 2 , a rotary drive 12 is introduced for the rotation of the working head 3 ; the drive thus requires no rotary distributions in the endless rotation of the Ar beitskopfes 3 . Because of the heat generated during processing, this rotary drive 12 can be actively cooled, e.g. B. with water. The working head 3 be a driven by the rotary drive 12 axis for endless rotation. In order to shield the drive part 2 from thermal and mechanical influences, a flexible protective shield 7 is attached to its end in front of the working head 3 .

Für die Vorbereitung zum thermischen Beschichten des Rohres 1 ist der Arbeitskopf 3 mit einer Sandstrahldüse oder einem an­ deren geeigneten Werkzeug zur Reinigung der Rohrinnenseite bestückt. Eine Durchführung 10 für die Versorgungsleitung der angeschlossenen Sandstrahldüse oder des eingesetzten Werkzeu­ ges ist sowohl im Arbeitskopf 3 als auch im Antriebsmodul 2 zentrisch angeordnet.For the preparation for the thermal coating of the tube 1 , the working head 3 is equipped with a sandblasting nozzle or with a suitable tool for cleaning the inside of the tube. A bushing 10 for the supply line of the connected sandblasting nozzle or the tool used is arranged centrally both in the working head 3 and in the drive module 2 .

Für die nachfolgende Beschichtung des betroffenen Rohrstückes 1 kommt ein Rohrfahrzeug zum Einsatz, dessen Arbeitskopf 3 mit einem Brenner 4 bestückt ist. Die Versorgung des Brenners 4 mit Gas oder Strom, die vom Beschichtungsverfahren abhängig ist, erfolgt über einen Drehverteiler 11, um einen Endlosum­ lauf des Arbeitskopfes 3 zu ermöglichen. Die Zuführung des Schweißzusatzes oder anderen Beschichtungsmaterials erfolgt im Zentrum der Zuleitungen 10.1 und erfordert somit keine Um­ lenkung.For the subsequent coating of the pipe section 1 concerned , a pipe vehicle is used, the working head 3 of which is equipped with a burner 4 . The supply of the burner 4 with gas or electricity, which is dependent on the coating process, takes place via a rotary distributor 11 in order to enable an endless rotation of the working head 3 . The supply of the filler metal or other coating material takes place in the center of the supply lines 10.1 and thus does not require any deflection.

Zur Überwachung des Bearbeitungsvorgangs ist am Arbeitskopf 3 des Manipulators, vorteilhaft auf der dem Antrieb abgewandten Seite des aktiven Werkzeuges 4, eine Videokamera 5 mit einer Beleuchtungseinheit 6 angebracht. Das Videosignal, sowie die Spannungsversorgung der Videokamera 5 werden über den Dreh­ verteiler 11 zugeführt. Die am Arbeitskopf 3 sitzenden Bear­ beitungs- und Überwachungsorgane 4, 5, 6 können zur Abführung der durch die Bearbeitung des Rohrstückes 1 entstehenden Wärme aktiv mit Hilfe eines Kühlmediums gekühlt werden. To monitor the machining process, a video camera 5 with an illumination unit 6 is attached to the working head 3 of the manipulator, advantageously on the side of the active tool 4 facing away from the drive. The video signal and the voltage supply to the video camera 5 are supplied via the rotary distributor 11 . The sitting on the working head 3 Bear processing and monitoring organs 4 , 5 , 6 can be actively cooled using a cooling medium to dissipate the heat generated by the processing of the pipe section 1 .

Fig. 2 zeigt eine ebenfalls erfindungsgemäße Ausführungsform, bei der an einem Arbeitskopf 3 gleichzeitig Werkzeuge zur Vorbereitung der thermischen Beschichtung 4.1 und zur Be­ schichtung selbst 4.2 angebracht sind und damit auf den Ein­ satz von zwei unabhängigen Rohrfahrzeugen verzichtet werden kann. Fig. 2 shows an embodiment according to the invention, in which tools for preparing the thermal coating 4.1 and for coating itself 4.2 are attached to a working head 3 at the same time and thus the use of two independent tubular vehicles can be dispensed with.

Es ist auch erfindungsgemäß, wenn die Werkzeuge am Arbeits­ kopf 3 austauschbar angeordnet sind. Nach der Vorbereitung der thermischen Beschichtung kann das verwendete Werkzeug 4 gegen das Beschichtungswerkzeug ausgetauscht und damit auf den Einsatz eines zweiten unabhängigen Rohrfahrzeuges ver­ zichtet werden.It is also according to the invention if the tools on the working head 3 are arranged interchangeably. After the preparation of the thermal coating, the tool 4 used can be exchanged for the coating tool and thus the use of a second independent tubular vehicle can be avoided.

Die Strahlrichtung der jeweils verwendeten Werkzeuge 4 des Arbeitskopfes 3 ist so gewählt, daß der Bearbeitungsstrahl 13 die Rohrinnenfläche 14 unter einem Winkel kleiner als 90 Grad trifft. Dieser schräg vom Arbeitskopf 3 weggerichtete Bear­ beitungsstrahl 13 verringert die Verunreinigung des einge­ setzten Arbeitskopfes 3 mit dem Werkzeug und dem Überwa­ chungsorgan und hält reflektiertes Strahlmaterial, wie z. B. Sandstrahlmaterial und nicht aufgeschmolzenes Schweißgut, von der noch zu bearbeitenden Oberfläche fern.The beam direction of the tools 4 of the working head 3 used in each case is selected so that the machining beam 13 hits the inner pipe surface 14 at an angle of less than 90 degrees. This obliquely away from the working head 3 Bear processing beam 13 reduces the contamination of the inserted working head 3 with the tool and the monitoring device and keeps reflected beam material, such as. B. sandblasting material and not melted weld metal, far from the surface to be machined.

Sowohl für die Vorbereitung und Reinigung des betroffenen Rohrstücks 1, als insbesondere auch für die nachfolgende Be­ schichtung kann die Bearbeitung rückwärts erfolgen, d. h. be­ ginnend an der von der Einfahrtstelle am weitesten weg gele­ genen Bearbeitungsstelle. So beschreibt z. B. der auf dem Ar­ beitskopf 3 angeordnete Brenner 4 bei der Bearbeitung eine schraubenförmige Bahn 12. Diese vorteilhafte Vorgehensweise trägt dazu bei, daß die thermische Belastung des Rohrfahrzeu­ ges gering bleibt und daß die noch zu bearbeitende Rohrinnen­ fläche frei von reflektiertem Strahlmaterial ist. Both for the preparation and cleaning of the pipe section 1 concerned , and in particular for the subsequent coating, the processing can be carried out backwards, ie starting at the processing point which is furthest away from the entry point. For example, B. on the Ar beitskopf 3 arranged burner 4 during machining a helical path 12th This advantageous procedure contributes to the fact that the thermal load on the Rohrfahrzeu remains low and that the inner surface of the pipe still to be processed is free of reflected blasting material.

Die Steuerung der Rohrfahrzeuge und der nötigen Peripheriege­ räte erfolgt mittels PC oder SPS, was eine spiralförmige Ar­ beitsbewegung 12 mit verschiedenen Parametern erlaubt und auch Rohrabzweige etc. aussparen kann.The control of the pipe vehicles and the necessary peripheral devices is carried out by means of a PC or PLC, which allows a spiral working movement 12 with different parameters and can also save pipe branches etc.

Claims (7)

1. Rohrinnenmanipulator zum vollflächigen Innenbeschichten von verlegten Rohrleitungen, gekennzeichnet durch ein Rohrfahrzeug wel­ ches in ein zu sanierendes Rohrstück (1) eingefahren werden kann mit einem Antriebsteil (2) und einem endlos drehbaren Arbeitskopf (3) mit mindestens einem zugeordneten Reinigungs- (4.1) und/oder Beschichtungswerkzeug (4.2) sowie einem Über­ wachungsorgan (5).1. Pipe internal manipulator for full-surface internal coating of installed pipelines, characterized by a pipe vehicle which can be inserted into a pipe section to be renovated ( 1 ) with a drive part ( 2 ) and an endlessly rotatable working head ( 3 ) with at least one assigned cleaning ( 4.1 ) and / or coating tool ( 4.2 ) and a monitoring element ( 5 ). 2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Ar­ beitskopf (3) mit einem Beschichtungswerkzeug an den An­ triebsteil (2) angekoppelt und gegen einen Arbeitskopf (3) mit einem Reinigungswerkzeug austauschbar ist.2. Manipulator according to claim 1, characterized in that an Ar beitskopf ( 3 ) with a coating tool to the drive part ( 2 ) coupled and is interchangeable with a working head ( 3 ) with a cleaning tool. 3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Reini­ gungs- und Beschichtungswerkzeug oder jeweils ein Reinigungs­ werkzeug und ein Beschichtungswerkzeug mit einer Videokamera (5) mit Beleuchtungseinrichtung (6) als Überwachungsorgan vorgesehen ist.3. Manipulator according to claim 1 or 2, characterized in that a cleaning and coating tool or a cleaning tool and a coating tool with a video camera ( 5 ) with lighting device ( 6 ) is provided as a monitoring device. 4. Manipulator nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Video­ kamera (5) wassergekühlt ist.4. Manipulator according to claim 3, characterized in that the video camera ( 5 ) is water-cooled. 5. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch einen vom Werkzeug ausgesandten Bearbeitungsstrahl (13), der schräg vom Arbeits­ kopf (3) weg unter einem Winkel kleiner als 90° auf die Rohr­ innenfläche (14) trifft. 5. Manipulator according to one of claims 1 to 4, characterized by a machining beam emitted by the tool ( 13 ), which obliquely from the working head ( 3 ) away at an angle less than 90 ° on the inner tube surface ( 14 ). 6. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine mittige Längs­ durchführung im Antriebsteil (2), durch den Anschlußleitungen (10) für das Werkzeug geführt sind.6. Manipulator according to one of claims 1 to 5, characterized by a central longitudinal passage in the drive part ( 2 ) through which connecting lines ( 10 ) are guided for the tool. 7. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch ein Beschichtungs­ werkzeug mit einem schräg auf die Rohrinnenfläche (14) ge­ richteten Brenner und einer zentrisch im Arbeitskopf (3) an­ geordneten Zuführung für ein Beschichtungsmaterial.7. Manipulator according to one of claims 1 to 6, characterized by a coating tool with an obliquely on the inner tube surface ( 14 ) GE directed burner and a centric in the working head ( 3 ) to orderly feed for a coating material.
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