DE19632251A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges

Info

Publication number
DE19632251A1
DE19632251A1 DE19632251A DE19632251A DE19632251A1 DE 19632251 A1 DE19632251 A1 DE 19632251A1 DE 19632251 A DE19632251 A DE 19632251A DE 19632251 A DE19632251 A DE 19632251A DE 19632251 A1 DE19632251 A1 DE 19632251A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
steering
wheels
braking
signal
motor vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19632251A
Other languages
English (en)
Other versions
DE19632251B4 (de
Inventor
Ernst Lissel
Maria Binfet-Kull
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE19632251A priority Critical patent/DE19632251B4/de
Priority to DE59712056T priority patent/DE59712056D1/de
Priority to EP97110467A priority patent/EP0829416B1/de
Priority to US08/907,965 priority patent/US6279674B1/en
Publication of DE19632251A1 publication Critical patent/DE19632251A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE19632251B4 publication Critical patent/DE19632251B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B62D9/005—Emergency systems using brakes for steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
    • B62D5/003—Backup systems, e.g. for manual steering

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges mit mindestens zwei lenkbaren Rädern, welche eine Lenkeinrichtung zur Einstellung der Position der lenkba­ ren Räder in Abhängigkeit eines Lenksollsignals und eine Einrichtung zur Erzeugung eines Lenkverhaltens des Kraftfahrzeuges im Fehlerfall der Lenkeinrichtung aufweist, sowie ein Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges, bei dem von einer Lenkeinrichtung die Ein­ stellung der Position der Räder zur Erzeugung eines Lenkverhaltens in Abhängigkeit eines Lenksollsignals erfolgt.
Bei elektrischen Lenksystemen für Kraftfahrzeuge, den sogenannten Steer-by-Wire-Syste­ men, wie sie beispielsweise aus der Patentschrift US-5,247,441 bekannt sind, handelt es sich um sicherheitskritische Einrichtungen. Um den hohen Sicherheitsanforderungen zu genügen, sind ihre Baugruppen, beispielsweise ihre Steuereinrichtungen oder ihre Aktuato­ ren zur Einstellung der Positionen der lenkbaren Räder redundant und damit sehr aufwendig ausgelegt. Insbesondere bei elektrischen Lenksystemen, bei denen die Räder unabhängig voneinander und ohne Verbindung zueinander gelenkt werden, ist es aus Bauraumgründen schwierig, die Aktuatoren redundant auszuführen. Zudem ist diese Redundanz auch tech­ nisch schwer zu realisieren und gibt dem System eine geringere Verfügbarkeit.
Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE-41 12 284 A1 ist eine Fahrzeuglenkverhalten-Steuer­ vorrichtung für ein Kraftfahrzeug bekannt, welche eine Antiblockier-Bremseinrichtung aufweist. Die Steuereinrichtung erzeugt in Abhängigkeit eines einen Fahrzeuglenkzustand wiedergebenden Signals eine Differenz zwischen den Bremskräften, die an den jeweils in­ nenliegenden und außenliegenden Rädern anliegt, so daß ein Giermoment zwischen den innenliegenden und außenliegenden Rädern erzeugt wird, um die Lenkung des Fahrzeuges während eines Bremsvorganges zu unterstützen.
Die Aufgabe der Erfindung besteht deshalb darin, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges zu schaffen, die den geforderten Sicherheitsstandards genügen und bei denen die Verwendung von redundanten Bauteilen so gering wie möglich gehalten wird.
Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 13 gelöst. Vorteilhafte Aus- und Wei­ terbildungen sind in den Unteransprüchen dargelegt.
Gemäß der Erfindung übernimmt eine bereits im Kraftfahrzeug vorhandene Einrichtung die Notlauffunktion der Lenkeinrichtung, wodurch auf eine redundante Ausführung der Aktuato­ ren und Steuereinrichtungen der Lenkeinrichtung verzichtet werden kann.
Die den Notlauf übernehmende Einrichtung ist erfindungsgemäß eine im Fahrzeug bereits vorhandene Bremseinrichtung, welche in Abhängigkeit des Lenksollsignals die Räder des Kraftfahrzeuges selektiv mit unterschiedlichen Bremskräften beaufschlagt und so im Fehler­ fall der Lenkeinrichtung während des Bremsvorganges bis zum Stillstand das Lenkverhalten des Kraftfahrzeuges erzeugt.
Zur Erkennung des Fehlerfalls der Lenkeinrichtung, der beispielsweise durch den Ausfall einzelner Bauteile hervorgerufen wird, ist eine Fehlererkennungseinrichtung vorgesehen, welche das Lenksollsignal mit der Position der lenkbaren Räder vergleicht, wobei bei einer definierten Abweichung der Position mindestens einer der lenkbaren Räder vom Lenksoll­ signal ein Fehlerfall der Lenkeinrichtung erkannt wird. Die Größe der definierten Abweichung ist dabei vorzugsweise von der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges abhängig.
Wird ein Fehlerfall der Lenkeinrichtung von der Fehlererkennungseinrichtung erkannt, schal­ tet diese die Lenkeinrichtung ab. Gleichzeitig aktiviert sie die Bremseinrichtung über ein Steuersignal derart, daß die Räder selektiv mit Bremskräften in Abhängigkeit des Lenksoll­ signals beaufschlagt werden, um die von der durch den Fahrzeugführer bedienbaren Lenk­ vorgabeeinrichtung oder einer Einrichtung zum automatischen Führen des Kraftfahrzeuges kommandierten Lenkreaktion zu gewährleisten.
Um die Beaufschlagung der Räder mit selektiven Bremskräften steuern zu können, werden die momentanen Bremskräfte an den Rädern erfaßt und der Bremseinrichtung als Istgröße zugeführt. Bei einer hydraulischen Bremseinrichtung werden dazu vorteilhafterweise als Maß für die anliegenden Bremskräfte die in den Rädern zugeordneten Bremszylindern auftreten­ den Bremsdrücke verwendet. Eine weitere Möglichkeit besteht in der Erfassung der Rad­ drehzahlen, aus denen die Verzögerung der einzelnen Räder ermittelt wird. Die dafür not­ wendigen Raddrehzahlsensoren sind meist schon im Kraftfahrzeug vorhanden.
Der Vorteil der Erfindung besteht darin, daß durch die Einbeziehung der im Fahrzeug vor­ handenen Bremseinrichtung die Notfunktion der Lenkeinrichtung eine mit üblichen redun­ danten Systemen aufgebaute Lenkeinrichtung nicht erlangbare Verfügbarkeits- und Sicher­ heitserhöhung erreicht wird.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Die Zeichnung zeigt eine schematische Darstellung einer Lenkeinrichtung für ein Kraftfahrzeug mit lenkbaren Fronträdern und eine im Fehlerfall der Lenkeinrichtung zur Erzeugung eines Lenkverhaltens verwendbare Bremseinrichtung.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung besteht aus einer Lenkeinrichtung und einer im Normal­ fall völlig autark arbeitenden Bremseinrichtung. Die Lenkeinrichtung weist im Ausführungs­ beispiel eine als Lenkrad 3 ausgebildete Lenkwinkelvorgabbeinrichtung auf, welcher ein Lenkwinkelsensor 4 zugeordnet ist, welcher den Verdrehwinkel des Lenkrades 3 direkt oder indirekt ermittelt. Das Ausgangssignal S1 des Lenkwinkelsensors 4 wird als Lenksollsignal einer elektronischen Steuereinrichtung 5 der Lenkeinrichtung zugeleitet. In Abhängigkeit des Lenksollsignals S1 ermittelt die Steuereinrichtung die Stellgrößen I1 und I2 für die elektri­ schen Aktuatoren 6 und 7, welche die Position der lenkbaren Räder 8 und 9 zur Erzeugung eines Lenkverhaltens des Kraftfahrzeugs einstellen. Die Radstellungssensoren 10, 11 erfas­ sen die momentane Position der lenkbaren Räder und leiten diese als Istsignal S2, S3 an die Steuereinrichtung 5. Des weiteren erzeugt die Steuereinrichtung 5 ein Signal S4 an einen Aktuator 18, der zur Erzeugung des Lenkgefühls für den Fahrer eine Lenkmomentrückmel­ dung an das Lenkrad 3 gibt.
Die Bremseinrichtung weist ebenfalls eine Steuereinrichtung 14 auf, die während eines nor­ malen Fahrbetriebes ihr Sollsignal durch die Betätigung des nicht dargestellten Bremspedals und ggf. von dem Steuergerät einer Antiblockierregeleinheit und/oder einer Fahrdynamik­ regeleinheit erhält. In Abhängigkeit dieses Sollsignals bildet die Steuereinrichtung das Stell­ signal 13 für die Aktuatoreinrichtung 17, die im Ausführungsbeispiel hydraulisch arbeitet und entsprechend der aufzubringenden Bremskräfte in den den Rädern zugeordneten Bremszy­ lindern die entsprechenden Bremsdrücke aufbaut.
Weiterhin ist eine Fehlererkennungseinrichtung 15 vorgesehen, welche das Ausgangssignal S2, S3 der Radstellungssensoren 10, 11 ständig mit dem Lenksollsignal S1 vergleicht. Tritt eine Abweichung mindestens eines der Ausgangssignale S2, S3 vom Lenksollsignal S1 auf, die größer ist als eine fahrgeschwindigkeitsabhängige vorgegebene Abweichung ist, spricht die Fehlererkennungseinrichtung an und öffnet die Schalter 16a und 16b, so daß die Aktua­ toren 6 und 7 nicht mehr arbeiten. Gleichzeitig aktiviert die Fehlererkennungseinrichtung 15 über das Steuersignal S5 die Steuereinrichtung 14 und stellt das Lenksollsignal S1 an sie durch, die jetzt zur Erzeugung eines Lenkverhaltens bis zum Stillstand des Kraftfahrzeuges in Abhängigkeit des Lenksollsignals S1 und an den Rädern 8, 9, 12, 13 abgegriffener Istsignale das Stellsignal 13 für die Aktuatoreinrichtung 17 der Bremseinrichtung bildet und an diese zur Erzeugung selektiv unterschiedlicher Bremskräfte an den einzelnen Rädern abgibt.
Als Istwerte stehen bei einer hydraulischen Bremseinrichtung die in den einzelnen Rädern zugeordneten Bremszylindern anstehenden Bremsdrücke zur Verfügung, welche über die Drucksensoren 1a-1d aufgenommen werden.
Eine andere Möglichkeit besteht in der Erfassung der Raddrehzahlen der einzelnen Räder über die Raddrehzahlsensoren 2a-2d, aus denen die Steuereinrichtung 14 die Verzögerung der einzelnen Räder 8, 9, 12 und 13 ermittelt und als Istsignal verwendet.
Bezugszeichenliste
1a-1d Drucksensor
2a-2d Raddrehzahlsensor
3 Lenkrad, Lenkwinkelvorgabeeinrichtung
4 Lenkwinkelsensor
5 Steuereinrichtung
6, 7 Aktuatoren
8, 9 lenkbares Rad
10, 11 Radstellungssensoren
12, 13 Räder
14 Steuereinrichtung
15 Fehlererkennungseinrichtung
16a, 16b Schalter
17 Aktuatoreinrichtung
18 Aktuator
S1 Lenksollsignal
I1, I2 Stellgröße
S2, S3 Istsignal, Ausgangssignal
S4 Signal
I3 Stellgröße
S5 Steuersignal

Claims (21)

1. Vorrichtung zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges mit mindestens zwei lenkbaren Rä­ dern, welche eine Lenkeinrichtung zur Einstellung der Position der lenkbaren Räder in Abhängigkeit eines Lenksollsignals und eine Einrichtung zur Erzeugung eines Lenk­ verhaltens des Kraftfahrzeuges im Fehlerfall der Lenkeinrichtung aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Erzeugung eines Lenkverhaltens eine vorhan­ dene Bremseinrichtung ist, welche im Fehlerfall der Lenkeinrichtung in Abhängigkeit des Lenksollsignals (S1) an den Rädern (8, 9, 12, 13) selektiv unterschiedliche Bremskräfte erzeugt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkeinrichtung die lenkbaren Räder (8, 9) unabhängig voneinander einstellt und die Räder (8, 9) keine Verbindung zueinander aufweisen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Fehlererken­ nungseinrichtung (15) vorgesehen ist, die den Fehlerfall der die Stellung der Räder (8, 9) einstellenden Lenkeinrichtung durch den Vergleich des Lenksollsignals (S1) mit Ausgangssignalen (S2, S3) von den lenkbaren Rädern (8, 9) zugeordneten Radstel­ lungssensoren (10, 11) erfaßt.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Fehlererkennungsein­ richtung (15) bei einer definierten Abweichung der Ausgangssignale (S2, S3) minde­ stens eines der Radstellungssensoren (10, 11) von dem Lenksollsignal (S1) den Feh­ lerfall der Lenkeinrichtung erkennt.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe der Abwei­ chung fahrgeschwindigkeitsabhängig ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Fehlererkennungseinrichtung (15) im Fehlerfall der Lenkeinrichtung diese abschaltet und gleichzeitig an die Bremseinrichtung ein Steuersignal (S5) zur Aktivierung der Er­ zeugung selektiv unterschiedlicher Bremskräfte an den Rädern (8, 9, 12, 13) in Ab­ hängigkeit des Lenksollsignals (S1) abgibt.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß den ein­ zelnen Rädern (8, 9, 12, 13) des Kraftfahrzeuges Sensoren (1a-1d; 2a-2d) zur Er­ fassung der an den Rädern momentan anliegenden Bremskräfte zugeordnet sind, de­ ren Ausgangssignale als Istsignale der Bremseinrichtung zuführbar sind.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremseinrichtung eine hydraulisch arbeitende Bremseinrichtung ist und als Maß für die an den Rädern (8, 9, 12, 13) anliegenden Bremskräfte, die in den Rädern zugeordneten Bremszylindern auf­ tretenden Bremsdrücke verwendbar sind.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß den ein­ zelnen Rädern (8, 9, 12, 13) des Kraftfahrzeuges Raddrehzahlsensoren (2a- 2d) zu­ geordnet sind, deren Ausgangssignale der Bremseinrichtung zuleitbar sind, welche aus den Ausgangssignalen die Verzögerung der einzelnen Räder ermittelt und als Istsignal zur Erzeugung der selektiv unterschiedlichen Bremskräfte verwendet.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Lenkwinkelsensor (4) einer vom Fahrzeugführer bedienbaren Lenkwinkelvorgabeein­ richtung (3) zur Erfassung des Lenksollsignals (S1) zugeordnet ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung zur Erzeugung eines Lenksollsignals (S1) vorgesehen ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung eine Ein­ richtung zum fahrerlosen Führen des Kraftfahrzeuges ist.
13. Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges mit mindestens zwei lenkbaren Rädern, bei dem von einer Lenkeinrichtung die Einstellung der Position der Räder zur Erzeu­ gung eines Lenkverhaltens des Kraftfahrzeuges in Abhängigkeit eines Lenksollsignals erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß im Fehlerfall der Lenkeinrichtung das Lenkver­ halten des Kraftfahrzeuges über die Beaufschlagung der Räder (8, 9, 12, 13) mit se­ lektiv unterschiedlichen Bremskräften in Abhängigkeit des Lenksollsignals erzeugt wird.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Beaufschlagung der Räder (8, 9, 12, 13) mit selektiv unterschiedlichen Bremskräften über eine bereits vor­ handene Bremseinrichtung erfolgt.
15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Fehlerfall der Lenkeinrichtung in einer Fehlererkennungseinrichtung (15) über einen Vergleich des Lenksollsignals (S1) mit der momentanen Position (S2, S3) mindestens eines der lenkbaren Räder (8, 9) erkannt wird.
16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Fehlerfall der Lenk­ einrichtung bei einer definierten Abweichung der Position (S2, S3) mindestens eines der lenkbaren Räder (8, 9) von dem Lenksollsignal (S1) erkannt wird.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe der Abwei­ chung fahrgeschwindigkeitsabhängig festgelegt wird.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Fehlererkennungseinrichtung (15) bei einem erkannten Fehlerfall der Lenkeinrichtung diese abschaltet und gleichzeitig die Erzeugung selektiv unterschiedlicher Bremskräfte an den Rädern (8, 9, 12, 13) bei der Bremseinrichtung in Abhängigkeit des Lenksoll­ signals (S1) aktiviert.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die an den Rädern (8, 9, 12, 13) momentan anliegenden Bremskräfte der Bremseinrichtung als Istsignal zugeführt werden.
20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer hydraulischen Bremseinrichtung, die in den Rädern (8, 9, 12, 13) zugeordneten Bremszylindern auf­ tretenden Bremsdrücke als Maß für die anliegenden Bremskräfte verwendet werden.
21. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Raddrehzahlen der einzelnen Räder aufgenommen werden, aus den Raddrehzahlen die Verzögerung der Räder ermittelt und als Istsignal der Bremseinrichtung zugeführt wird.
DE19632251A 1996-08-09 1996-08-09 Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges Expired - Fee Related DE19632251B4 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19632251A DE19632251B4 (de) 1996-08-09 1996-08-09 Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges
DE59712056T DE59712056D1 (de) 1996-08-09 1997-06-26 Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges
EP97110467A EP0829416B1 (de) 1996-08-09 1997-06-26 Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges
US08/907,965 US6279674B1 (en) 1996-08-09 1997-08-11 Arrangement and method for steering a motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19632251A DE19632251B4 (de) 1996-08-09 1996-08-09 Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19632251A1 true DE19632251A1 (de) 1998-02-12
DE19632251B4 DE19632251B4 (de) 2004-08-26

Family

ID=7802282

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19632251A Expired - Fee Related DE19632251B4 (de) 1996-08-09 1996-08-09 Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges
DE59712056T Expired - Lifetime DE59712056D1 (de) 1996-08-09 1997-06-26 Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE59712056T Expired - Lifetime DE59712056D1 (de) 1996-08-09 1997-06-26 Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6279674B1 (de)
EP (1) EP0829416B1 (de)
DE (2) DE19632251B4 (de)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19923012A1 (de) * 1999-05-20 2000-11-23 Zahnradfabrik Friedrichshafen Lenkvorrichtung und Lenkverfahren
DE10100743A1 (de) * 2000-01-14 2001-07-19 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Abbremsens und der Fahrstabilität eines fahrenden Fahrzeugs
WO2002079012A1 (de) * 2001-03-30 2002-10-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Lenkhilfeverfahren und lenkhilfesystem bei einem kraftfahrzeug
DE102004003087A1 (de) * 2004-01-21 2005-08-25 TÜV Automotive GmbH Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs längs einer vorbestimmten Bahn sowie Fahrzeug und System zum Durchführen von Crash-Versuchen
WO2007053231A1 (en) * 2005-10-31 2007-05-10 Caterpillar Inc. Hydraulic brake and steering system
DE10255148B4 (de) * 2001-11-30 2007-11-15 Visteon Global Technologies, Inc., Dearborn Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung und Deaktivierung eines Steer-by-Wire-Systems
WO2007147526A1 (de) 2006-06-23 2007-12-27 Terex Demag Gmbh Hinterachslenkung für einen fahrzeugkran
WO2014009229A1 (de) * 2012-07-09 2014-01-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur spurhalteunterstützung für kraftfahrzeuge
DE102013202077A1 (de) * 2013-02-08 2014-08-14 Zf Lenksysteme Gmbh Komfortoptimierung bei unterstützungsreduzierung
EP3266666A1 (de) * 2016-07-05 2018-01-10 Lucas Automotive GmbH Steuerungs-system und verfahren zum unterstützen oder erhalten eines sicheren lenkbetriebs eines zumindest teilautonom fahrfähigen kraftfahrzeuges
EP2998175B1 (de) 2014-09-19 2018-07-25 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Zusätzliches Lenksystem
DE102017215088A1 (de) * 2017-08-29 2019-02-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Erzeugung einer Lenk- und/oder Gierbewegung eines automatisch fahrenden Kraftfahrzeugs mit einem Vorderachs-Lenksystem
DE102017010427A1 (de) * 2017-11-10 2019-05-16 Roland Kolbeck Lenksystem für bewegbare angetriebene Vorrichtungen
EP3611076A1 (de) * 2018-08-13 2020-02-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lenksystem
CN111204344A (zh) * 2018-11-22 2020-05-29 本田技研工业株式会社 车辆的行驶控制装置
DE102019129032A1 (de) * 2019-10-28 2021-04-29 Thyssenkrupp Ag Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges im Notlenkbetrieb mittels Vorderradbremsen-basierten Torque-Vectoring
DE102021122051A1 (de) 2021-08-26 2023-03-02 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges auf einem geschlossenen Gelände, Steuereinheit und Fahrzeug
DE102022114959A1 (de) 2022-06-14 2023-12-14 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Lenkrollhalbmessers, Verfahren zum Lenkbremsen, Steuergerät und Nutzfahrzeug

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6808041B2 (en) * 2000-02-11 2004-10-26 Delphi Technologies, Inc. Method and system for providing secondary vehicle directional control through braking
DE50110548D1 (de) * 2000-03-27 2006-09-07 Continental Teves Ag & Co Ohg Fahrzeuglenkung und achslenkmodul für eine fahrzeuglenkung
US6561304B1 (en) * 2000-10-02 2003-05-13 Delphi Technologies, Inc. Rotary actuator assembly
US6625530B1 (en) * 2000-11-06 2003-09-23 Delphi Technologies, Inc. Feed forward—feed back control for steer-by-wire system
US6548969B2 (en) * 2000-12-29 2003-04-15 Delphi Technologies, Inc. Redundant steer-by-wire system
US6535806B2 (en) * 2001-01-30 2003-03-18 Delphi Technologies, Inc. Tactile feedback control for steer-by-wire systems
US6678594B2 (en) 2001-02-02 2004-01-13 Delphi Technologies, Inc. User-configurable steering control for steer-by-wire systems
US6609052B2 (en) * 2001-03-16 2003-08-19 Visteon Global Technologies, Inc. Torque sensor backup in a steer-by-wire system
WO2002102640A2 (en) 2001-06-19 2002-12-27 Delphi Technologies, Inc. Steer-by-wire-handwheel actuator
US6687588B2 (en) 2001-09-14 2004-02-03 Delphi Technologies, Inc. Compensation using position for improved feel and stability in a steering system
US20030150366A1 (en) * 2002-02-13 2003-08-14 Kaufmann Timothy W. Watercraft steer-by-wire system
US6786296B2 (en) * 2002-05-30 2004-09-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Back-drivable steer-by-wire system with positive scrub radius
DE60315116T2 (de) * 2002-12-11 2008-04-10 Michelin Recherche Et Technique S.A. Fahrzeuglenksystem mit einem Notbetriebsmodus im Falle eines Ausfalls eines Radlenk-Aktuators
US6640167B1 (en) 2003-02-25 2003-10-28 Visteon Global Technologies, Inc. Method of detecting and managing sensor fault for safety-critical road-wheel position in vehicle steer-by-wire systems
US6885922B2 (en) * 2003-06-24 2005-04-26 Visteon Global Technologies, Inc. System and method of robust fault detection for a vehicle steer-by-wire system
DE102004063916A1 (de) * 2004-01-21 2005-11-10 TÜV Automotive GmbH TÜV SÜD Gruppe Mehrspuriges Fahrzeug zum Durchführen von Crash-Versuchen
DE102004034126A1 (de) * 2004-07-15 2006-02-02 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Straßenfahrzeug mit Steer-by-Wire-System
FR2873977B1 (fr) 2004-08-03 2007-12-21 Renault Sas Procede de commande d'un vehicule au moyen d'un dispositif de freinage pilotable
US20090145684A1 (en) * 2007-12-10 2009-06-11 Trw Automotive U.S. Llc Safety apparatus for rear steerable vehicle wheels
US8234045B2 (en) * 2008-09-24 2012-07-31 Robert Bosch Gmbh Failure mode effects mitigation in drive-by-wire systems
US20140190759A1 (en) * 2013-01-09 2014-07-10 Continental Automotive Systems, Inc. Autonomous vehicle braking and steering system
US10940837B2 (en) 2018-03-05 2021-03-09 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Steering failure brake system reaction
US20210086737A1 (en) * 2019-09-19 2021-03-25 Continental Automotive Systems, Inc. Vehicle wheel steer control system and method
JP2022063482A (ja) * 2020-10-12 2022-04-22 株式会社アドヴィックス 車両の制御装置および車両の制御プログラム
US20230124821A1 (en) * 2021-10-18 2023-04-20 Steering Solutions Ip Holding Corporation Longitudinal overlay while using brake-to-steer
US20230174059A1 (en) * 2021-12-06 2023-06-08 Ford Global Technologies, Llc Lane-based vehicle operations

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2120745A1 (de) * 1971-04-28 1972-11-09 Caterpillar Tractor Co., Peoria, 111. (V.StA.) Hilfssteuerungseinrichtung
DE3701958A1 (de) * 1987-01-23 1988-08-04 Kloeckner Humboldt Deutz Ag Lenkbremsanlage fuer schlepper
DE4109925A1 (de) * 1990-03-27 1991-10-02 Nissan Motor Steuervorrichtung fuer das kurvenverhalten eines fahrzeugs
DE4300255A1 (en) * 1992-01-10 1993-07-15 Nissan Motor Ride dynamics controller for four-wheeled motor vehicle - operates three-position magnetic valves in hydraulic system for selective differential braking according to steering angle.
US5247441A (en) * 1990-09-25 1993-09-21 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle steering control system
DE4438929C1 (de) * 1994-10-31 1995-10-26 Daimler Benz Ag Hydraulische Lenkaktuatoranordnung

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE443929C (de) 1927-05-12 Emil Rada Montageplatte fuer Radio-Experimentier-Geraete
US4771846A (en) 1986-09-22 1988-09-20 Trw Inc. Apparatus for establishing steering feel
US5448480A (en) 1988-05-11 1995-09-05 Siemens Aktiengesellschaft Fail-safe operation via controller redundancy for steering the back wheels of a road vehicle
US4898431A (en) 1988-06-15 1990-02-06 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Brake controlling system
JPH02306833A (ja) * 1989-05-19 1990-12-20 Aisin Seiki Co Ltd 並行走行制御装置
GB2242949B (en) 1990-03-22 1994-02-09 Nissan Motor Braking force control apparatus
JP3032232B2 (ja) 1990-04-16 2000-04-10 日産自動車株式会社 車両の旋回挙動制御装置
JP2583367B2 (ja) * 1991-07-22 1997-02-19 日産自動車株式会社 制動力制御装置
US5181173A (en) 1991-07-23 1993-01-19 Raymond Corporation Variable ratio steering system for a motor vehicle
DE4215630A1 (de) 1992-05-12 1992-12-03 Zahnradfabrik Friedrichshafen Lenkung fuer kraftfahrzeuge
US5323866A (en) * 1993-03-01 1994-06-28 Hydro-Quebec Power steering system
JPH09207736A (ja) * 1996-02-02 1997-08-12 Aisin Seiki Co Ltd 車両の運動制御装置
DE19605553C1 (de) * 1996-02-15 1997-08-21 Daimler Benz Ag Lenksystem für mehrspurige Kraftfahrzeuge

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2120745A1 (de) * 1971-04-28 1972-11-09 Caterpillar Tractor Co., Peoria, 111. (V.StA.) Hilfssteuerungseinrichtung
DE3701958A1 (de) * 1987-01-23 1988-08-04 Kloeckner Humboldt Deutz Ag Lenkbremsanlage fuer schlepper
DE4109925A1 (de) * 1990-03-27 1991-10-02 Nissan Motor Steuervorrichtung fuer das kurvenverhalten eines fahrzeugs
US5247441A (en) * 1990-09-25 1993-09-21 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle steering control system
DE4300255A1 (en) * 1992-01-10 1993-07-15 Nissan Motor Ride dynamics controller for four-wheeled motor vehicle - operates three-position magnetic valves in hydraulic system for selective differential braking according to steering angle.
DE4438929C1 (de) * 1994-10-31 1995-10-26 Daimler Benz Ag Hydraulische Lenkaktuatoranordnung

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19923012A1 (de) * 1999-05-20 2000-11-23 Zahnradfabrik Friedrichshafen Lenkvorrichtung und Lenkverfahren
US6611745B1 (en) 1999-05-20 2003-08-26 Zf Friedrichshafen Ag Steering system and steering method
DE10100743B4 (de) * 2000-01-14 2011-12-01 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Abbremsens und der Fahrstabilität eines fahrenden Fahrzeugs
DE10100743A1 (de) * 2000-01-14 2001-07-19 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Abbremsens und der Fahrstabilität eines fahrenden Fahrzeugs
US7008026B2 (en) 2001-03-30 2006-03-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steering booster process and steering booster system in a motor vehicle
WO2002079012A1 (de) * 2001-03-30 2002-10-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Lenkhilfeverfahren und lenkhilfesystem bei einem kraftfahrzeug
DE10255148B4 (de) * 2001-11-30 2007-11-15 Visteon Global Technologies, Inc., Dearborn Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung und Deaktivierung eines Steer-by-Wire-Systems
DE102004003087B4 (de) * 2004-01-21 2006-02-09 TÜV Automotive GmbH System zum Durchführen von Crash-Versuchen
DE102004003087A1 (de) * 2004-01-21 2005-08-25 TÜV Automotive GmbH Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs längs einer vorbestimmten Bahn sowie Fahrzeug und System zum Durchführen von Crash-Versuchen
WO2007053231A1 (en) * 2005-10-31 2007-05-10 Caterpillar Inc. Hydraulic brake and steering system
WO2007147526A1 (de) 2006-06-23 2007-12-27 Terex Demag Gmbh Hinterachslenkung für einen fahrzeugkran
CN104470775B (zh) * 2012-07-09 2018-04-24 宝马股份公司 用于辅助保持机动车车道的方法
WO2014009229A1 (de) * 2012-07-09 2014-01-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur spurhalteunterstützung für kraftfahrzeuge
US9610947B2 (en) 2012-07-09 2017-04-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for lane-keeping support for automobiles
DE102013202077A1 (de) * 2013-02-08 2014-08-14 Zf Lenksysteme Gmbh Komfortoptimierung bei unterstützungsreduzierung
EP2998175B1 (de) 2014-09-19 2018-07-25 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Zusätzliches Lenksystem
CN107571861A (zh) * 2016-07-05 2018-01-12 卢卡斯汽车股份有限公司 辅助或获得机动车辆的可靠转向操作的控制系统和方法
EP3266666A1 (de) * 2016-07-05 2018-01-10 Lucas Automotive GmbH Steuerungs-system und verfahren zum unterstützen oder erhalten eines sicheren lenkbetriebs eines zumindest teilautonom fahrfähigen kraftfahrzeuges
DE102017215088A1 (de) * 2017-08-29 2019-02-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Erzeugung einer Lenk- und/oder Gierbewegung eines automatisch fahrenden Kraftfahrzeugs mit einem Vorderachs-Lenksystem
DE102017010427A1 (de) * 2017-11-10 2019-05-16 Roland Kolbeck Lenksystem für bewegbare angetriebene Vorrichtungen
EP3611076A1 (de) * 2018-08-13 2020-02-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Lenksystem
CN111204344A (zh) * 2018-11-22 2020-05-29 本田技研工业株式会社 车辆的行驶控制装置
DE102019129032A1 (de) * 2019-10-28 2021-04-29 Thyssenkrupp Ag Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges im Notlenkbetrieb mittels Vorderradbremsen-basierten Torque-Vectoring
DE102021122051A1 (de) 2021-08-26 2023-03-02 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges auf einem geschlossenen Gelände, Steuereinheit und Fahrzeug
WO2023025509A1 (de) 2021-08-26 2023-03-02 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum steuern eines fahrzeuges auf einem geschlossenen gelände, steuereinheit und fahrzeug
DE102022114959A1 (de) 2022-06-14 2023-12-14 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Lenkrollhalbmessers, Verfahren zum Lenkbremsen, Steuergerät und Nutzfahrzeug
WO2023241876A1 (de) 2022-06-14 2023-12-21 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum ermitteln eines lenkrollhalbmessers, verfahren zum lenkbremsen, steuergerät und nutzfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
EP0829416A3 (de) 1999-10-20
EP0829416A2 (de) 1998-03-18
EP0829416B1 (de) 2004-11-03
US6279674B1 (en) 2001-08-28
DE59712056D1 (de) 2004-12-09
DE19632251B4 (de) 2004-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19632251B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges
EP3600995B1 (de) Elektronisch steuerbares bremssystem sowie verfahren zum steuern des elektronisch steuerbaren bremssystems
EP3600994B1 (de) Elektronisch steuerbares bremssystem sowie verfahren zum steuern des elektronisch steuerbaren bremssystems mit rein elektrischem bremswertgeber
EP2032416B1 (de) Hinterachslenkung für einen fahrzeugkran
EP1087880B1 (de) Elektrisch betätigbares bremssystem für kraftfahrzeuge und verfahren zu seiner ansteuerung
DE10040870B4 (de) Lenksystem für ein Fahrzeug
DE102011110892B4 (de) Fahrzeug-Bremssystem, sowie Verfahren hierfür
EP3600993A1 (de) Elektronisch steuerbares bremssystem sowie verfahren zum steuern des elektronisch steuerbaren bremssystems
DE19548392A1 (de) Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug
DE102017204157A1 (de) Bremsregelsystem einer elektrohydraulischen Bremsanlage
WO1988000545A1 (en) Servo-assisted steering system, specially for motor vehicles
DE102018205829A1 (de) Fahrzeug-Feststellbremse
WO2017198565A1 (de) Steer-by-wire-system, kraftfahrzeug und verfahren zum betreiben eines steer-by-wire-systems
WO2009109211A1 (de) Steuerung einer elektrisch betätigbaren feststellbremse bei ausfall eines geschwindigkeitssignals
DE19947265A1 (de) Fehlertolerante Kraftfahrzeuglenkung mit autonomem Lenkeingriff
EP3747733B1 (de) Verfahren zum betreiben eines lenksystems
EP3300974A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum steuern einer bremsanlage für ein fahrzeug, bremsanlage und fahrzeug
WO2022106096A1 (de) Verfahren zum betreiben eines bremssystems eines fahrzeugs, steuergerät für ein bremssystem, bremssystem
WO2004108495A1 (de) Bremsvorrichtung und -verfahren für ein fahrzeug
DE102021110472A1 (de) Bremssystem für ein Fahrzeug
EP3470301B1 (de) Lenkungssteuersystem für ein lenksystem eines kraftfahrzeuges sowie verfahren zum betreiben eines lenkungssteuersystems
EP1568575B1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems mit Konfiguration von Nutzanwendungen
DE102017112183B4 (de) Steueranordnung zur Lenkung einer Hinterradachse eines Fahrzeugs
WO2012065769A2 (de) System sowie verfahren zur bremskreisausfallerkennung
WO2009000620A1 (de) Verfahren zur einstellung eines lenksystems in einem fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8364 No opposition during term of opposition
8320 Willingness to grant licences declared (paragraph 23)
8339 Ceased/non-payment of the annual fee