DE19627727A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.

Verfahren und Vorrichtungen zur Steuerung der Geschwindig­ keit von Fahrzeugen sind aus dem Stand der Technik in viel­ fältiger Abwandlung bekannt. Beispielsweise beschreibt die Veröffentlichung SAE Paper Nr. 96 10 10 "Adaptive Cruise Control, System Aspects and Development Trends, 1996" eine Geschwindigkeitsregelung unter Berücksichtigung des Abstan­ des zu vorausfahrenden Fahrzeugen. Dabei gibt der Fahrer über einen Bedienhebel mit den bei Fahrgeschwindigkeitsreg­ lern üblichen Funktionen Setzen, Wiederaufnahme, Beschleuni­ gen, etc. die Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs vor, die bei nicht vorhandenem Frontfahrzeug vergleichbar zu einem her­ kömmlichen Fahrgeschwindigkeitsregler eingeregelt wird, in­ dem aus der Differenz zwischen Sollgeschwindigkeit und Fahr­ geschwindigkeit eine Sollbeschleunigung a_FGR berechnet wird. Erkennt ein Radarsystem ein vorausfahrendes Fahrzeug, werden der Abstand und die Relativgeschwindigkeit zu diesem Fahr­ zeug ermittelt. Die Regelaufgabe besteht in diesem Fall dar­ in, die Relativgeschwindigkeit auf Null einzuregeln und da­ bei gleichzeitig einen geschwindigkeitsabhängigen Sollab­ stand einzuhalten. Parameter zur Bestimmung des Sollabstan­ des (Zeitlücke) sind vom Fahrer einstellbar. Dieser Folge­ regler bestimmt aus den genannten Größen eine Sollbeschleu­ nigung a_Folge, die jedoch durch die Beschleunigung a_FGR be­ grenzt wird, so daß auch in der Folgeregelung die vorgegebe­ ne Sollgeschwindigkeit nicht überschritten werden kann. Ab­ stands- und Fahrgeschwindigkeitsregler geben je nach Be­ triebszustand Sollwerte für die Beschleunigung bzw. Verzöge­ rung des Fahrzeugs vor, die durch Beeinflussung des Motors des Fahrzeugs und/oder der Bremsen eingestellt werden.

In der DE-A1 43 38 399 wird ein Fahrgeschwindigkeitsregler beschrieben, der auf der Basis der Differenz zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit eine Sollbeschleunigung des Fahrzeugs vorgibt, welche durch Steuerung des Motors und/oder durch Betätigen der Radbremsen des Fahrzeugs eingestellt wird.

Aus der DE-OS 28 42 023 (US-Patent) ist ein Fahrgeschwindig­ keitsregler bekannt, welcher die Fahrzeuggeschwindigkeit nur durch Beeinflussung der Motorleistung einstellt. Dabei ist in dynamischen Betriebszuständen, beim Beschleunigen, Verzö­ gern, Wiederaufnehmen, eine zeitlich veränderliche Sollge­ schwindigkeit vorgesehen, die das Fahrzeug mit einer vorge­ gebenen Beschleunigung bzw. Verzögerung auf den gewünschten bzw. eingespeicherten Sollwert führt.

Bei allen diesen Geschwindigkeitssteuerungen kann ein Be­ triebszustand auftreten, in dem der Geschwindigkeitsregler zeitweise abgeschaltet ist und sich das Fahrzeug mit einer wesentlich höheren Geschwindigkeit bewegt, als dies der beim vorhergehenden Regelbetrieb eingespeicherten Geschwindigkeit entspricht. Dieser Betriebszustand kann beispielsweise dann auftreten, wenn der Fahrer zum Beschleunigen das Fahrpedal betätigt und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs erheblich über die eingespeicherte Sollgeschwindigkeit hinaus erhöht. In derartigen Betriebssituationen kann es bei Betätigen der Wiederaufnahmetaste des Fahrgeschwindigkeitsreglers durch den Fahrer zu Komforteinbußen kommen, da der Fahrgeschwin­ digkeitsregler das Fahrzeug zum Erreichen der eingespeicher­ ten, gegenüber der aktuellen Geschwindigkeit niedrigeren Ge­ schwindigkeit stark verzögert.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen zur Verbesse­ rung des Fahrkomforts in einer solchen Betriebssituation an­ zugeben.

Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängi­ gen Patentansprüche erreicht.

Vorteile der Erfindung

Durch die erfindungsgemäße Lösung werden unbeabsichtigte Verzögerungen des Fahrzeugs bei Wiederaufnahme der Fahrge­ schwindigkeitsregelung verhindert.

Dadurch wird in vorteilhafter Weise der Fahrkomfort verbes­ sert. Ferner wird der Fahrer und der nachfolgende Verkehr nicht durch unmotivierte Verzögerungsvorgänge irritiert, was insbesondere bei Geschwindigkeitsregelungen mit Bremsenein­ griff, wie im adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregler (Fahrgeschwindigkeitsregler in Verbindung mit Abstandsrege­ lung) oftmals realisiert, erhebliche Komfortvorteile bietet.

Besonders vorteilhaft ist im bevorzugten Ausführungsbeispiel eines adaptiven Fahrgeschwindigkeitsreglers die Tatsache, daß durch die erfindungsgemäße Lösung keine nachteiligen Auswirkungen bei einem langsameren, vorausfahrenden Fahrzeug aufweist, da in diesem Fall die Abstandsregelung voll wirk­ sam bleibt.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Be­ schreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.

Zeichnung

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Fig. 1 zeigt ein Übersichtsschaltbild einer Steuereinheit zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, die in Fig. 2 am Beispiel eines adaptiven Fahrgeschwindigkeitsreglers näher ausgeführt ist. Fig. 3 zeigt die erfindungsgemäße Lö­ sung anhand eines Flußdiagramms, welches ein in einem Mikro­ computer der Steuereinheit ablaufendes Programm darstellt. Fig. 4 zeigt Zeitdiagramme, anhand derer eine bevorzugte Ausführung der erfindungsgemäßen Lösung dargestellt ist.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

Die erfindungsgemäße Lösung wird nachstehend anhand des be­ vorzugten Anwendungsfalls eines adaptiven Fahrgeschwindig­ keitsreglers dargestellt. Sie wird jedoch auch in vorteil­ hafter Weise im Rahmen der eingangs genannten weiteren Aus­ führungsformen einer Fahrgeschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeugs eingesetzt.

Fig. 1 zeigt ein Übersichtsschaltbild einer Steuereinheit 10 für einen adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregler. Die Steu­ ereinheit 10 umfaßt dabei eine Eingangsschaltung 12, wenig­ stens einen Mikrocomputer 14 und einen Ausgangsschaltung 16. Diese Elemente sind über ein Kommunikationssystem 18 zum Da­ ten- und Informationsaustausch miteinander verbunden. Der Eingangsschaltung 12 sind Eingangsleitungen 20 von einer Meßeinrichtung 22 zur Erfassung der Fahrgeschwindigkeit, ei­ ne Eingangsleitung 24 von einem vom Fahrer betätigbaren Be­ dienelement 26 zur Vorgabe des Betriebszustandes des Fahrge­ schwindigkeitsreglers und des Sollabstandes, und eine Aus­ gangsleitung 28 von einer Abstandsmeßeinrichtung 30, vor­ zugsweise einem Radargerät zugeführt. Ferner werden der Ein­ gangsschaltung 12 weitere Eingangsleitungen 32 bis 34 von Meßeinrichtungen 36 bis 38 zur Erfassung weiterer Betriebs­ größen des Fahrzeugs, die bei der adaptiven Fahrgeschwindig­ keitsregelung Verwendung finden, zugeführt. Derartige Be­ triebsgrößen sind beispielsweise Lenkwinkel, Querbeschleuni­ gung, etc. Die Steuereinheit 10, dort der wenigstens eine Mikrocomputer 14 beeinflußt im Rahmen der adaptiven Fahrge­ schwindigkeitsregelung über wenigstens eine Ausgangsleitung 40 und entsprechende Stelleinrichtungen 42 (z. B. elektroni­ sches Motorsteuergerät) die Leistung der Antriebseinheit des Fahrzeugs. Ferner beeinflußt die Steuereinheit 10 in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel über die Ausgangsleitung 44 und entsprechenden Stellelementen 46 (z. B. einer Bremsanla­ ge mit ABS/ASR-Elementen) die Bremskraft an den Radbremsen des Fahrzeugs.

Das aus dem eingangs genannten Stand der Technik bekannte Grundprinzip der adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung ist in Fig. 2 anhand eines Blockschaltbildes dargelegt, welches die grundsätzlichen Zusammenhänge bei der adaptiven Fahrge­ schwindigkeitsregelung darstellt. Die Realisierung der Fahr­ geschwindigkeitsregelung erfolgt im bevorzugten Ausführungs­ beispiel als ein Programm des Mikrocomputers 14, durch wel­ che die in Fig. 2 dargestellten Zusammenhänge realisiert werden.

Der dargestellte adaptive Fahrgeschwindigkeitsregler weist zwei Grundfunktionen auf, den Fahrgeschwindigkeitsregler 100 und den Abstandsregler 102. Dem in herkömmlicher Weise rea­ lisierten Fahrgeschwindigkeitsregler 100 wird von einer Ver­ gleichsstelle 104 die Differenz ΔV zwischen der Sollge­ schwindigkeit V_soll und der Istgeschwindigkeit V_ist zugeführt. Die Sollgeschwindigkeit V_soll wird dabei abhängig von dem Be­ tätigungszustand des Bedienelements 21 in einer Auswahlstufe 106 bestimmt. So wird beispielsweise im Betriebszustand Set­ zen der aktuelle Istgeschwindigkeitswert als Sollgeschwin­ digkeit übernommen, im Betriebszustand Beschleunigen zeit­ lich veränderliche Rampen der Sollgeschwindigkeit vorgege­ ben, etc. Das vom Fahrgeschwindigkeitsregler 100 in Abhän­ gigkeit der Geschwindigkeitsdifferenz nach Maßgabe einer vorgegebenen Regelstrategie (z. B. PD-Regelung) gebildete Ausgangssignal SollF wird an ein Schaltelement 108 und über die Leitung 107 an den Regler 102 abgegeben. Dieses leitet je nach Schaltstellung das Ausgangssignal SollF des Fahrge­ schwindigkeitsreglers oder das Ausgangssignal SollD des Ab­ standsreglers an eine Auswahlstufe 110. Diese bildet abhän­ gig vom zugeführten Ausgangssignal ein Steuersignal zur Be­ einflussung der Motorleistung (Ausgangsleitung 40) oder der Bremskraft (Ausgangsleitung 44). Die Abstandsregelung umfaßt eine Auswahlstufe 112, die in Abhängigkeit des über die Ein­ gangsleitung 28 zugeführten Radarsignale, der Istgeschwin­ digkeit und weiter über die Leitung 32 bis 34 zugeführte Größen, wie z. B. Lenkwinkel, Gierrate, Beschleunigung des Fahrzeugs das relevante Fahrzeug, welches als Frontfahr­ zeug zur Abstandsregelung zu verwenden ist, ermittelt. Dabei wird der zu erwartende Kurs des Fahrzeugs anhand der Ge­ schwindigkeit und gegebenenfalls des Lenkwinkels bestimmt. Der Radarsensor liefert den Abstand zu den erfaßten Objekte, deren relative Geschwindigkeit und den Winkel zu den ver­ schiedenen Objekten, so daß aus einem Vergleich der gelie­ ferten Daten mit dem zu erwartenden zukünftigen Kurs des Fahrzeugs das relevante Fahrzeug ausgewählt wird. Dann wer­ den die vom Radarsensor ermittelten Werte für den Abstand zum relevanten Fahrzeug D_ist und dessen Relativgeschwindig­ keit V_rel ausgegeben. Der Istabstand wird dabei einer Ver­ gleichsstufe 114 zugeführt, in der die Differenz zwischen dem vom Fahrer vorgegebenen Sollabstand D_soll und dem ermit­ telten Istabstand gebildet und dem Abstandsregler 102 zuge­ führt wird. Diesem wird ferner von der Auswahlstufe 112 die Relativgeschwindigkeit übermittelt. Der Sollabstand zum re­ levanten vorausfahrenden Fahrzeug wird in einer Auswahlstufe 116 in Abhängigkeit eines Betätigungssignals des Fahrers, welche den Sollzeitabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug in Sekunden festlegt, und der Istgeschwindigkeit ermittelt. Der Abstandsregler 102 bildet ein Ausgangssignal SollD, mit wel­ chem sowohl die Abstandsdifferenz als auch die relative Ge­ schwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs gegen 0 geführt wird. Damit der Abstandregler die vorgegebene Sollgeschwin­ digkeit nicht überschreiten kann, wird ihm die Sollgröße der Fahrgeschwindigkeitsreglers zugeführt. Das Ausgangssignal SollD wird dem Schaltelement 108 zugeführt. Dieses wird in die strichliert gezeichnete Stellung umgeschaltet, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wurde, zu dem der Abstand einzustellen ist. Dies bedeutet, daß der Fahrgeschwindig­ keitsregler 100 gemäß seinen Eingangsgrößen Motorleistung und Bremsleistung bestimmt, wenn kein Fahrzeug zur Abstands­ regelung ermittelt wurde, während bei erkanntem vorausfah­ rendem Fahrzeug der Abstandsregler 102 Motorleistung und Bremsleistung steuert. Die Auswahlstufe 110 entscheidet ab­ hängig vom zugeführten Sollwert, der im wesentlichen einer Sollbeschleunigung bzw. Verzögerung entspricht, ob die Mo­ torsteuerung oder die Bremsensteuerung aktiviert wird. Reicht eine Reduktion der Motorleistung zum Einhalten der Sollverzögerung nicht aus, so werden die Bremsen aktiviert, andernfalls wird die Verzögerungssteuerung über eine Steue­ rung der Motorleistung durchgeführt.

Die oben beschriebene prinzipielle Funktionsweise der adap­ tiven Fahrgeschwindigkeitsregelung ist aus dem eingangs ge­ nannten Stand der Technik bekannt. Fährt das Fahrzeug bei­ spielsweise mit höherer Geschwindigkeit als die eingespei­ cherte Sollgeschwindigkeit des Fahrgeschwindigkeitsreglers und wird der adaptive Fahrgeschwindigkeitsregler in einer solchen Betriebssituation durch Betätigen der Wiederaufnah­ metaste mit der zuletzt gesetzten Sollgeschwindigkeit erneut aktiviert, so kann es zu unerwünschten Reaktionen kommen, wenn der Fahrgeschwindigkeitsregler die zur Einregelung der gespeicherten Sollgeschwindigkeit notwendige Fahrzeugverzö­ gerung durch eine starke Momentenreduktion und/oder einen aktiven Bremseneingriff realisiert. Um dies zu verhindern, ist vorgesehen, daß bei Betätigen einer Wiederaufnahmetaste des Fahrgeschwindigkeitsreglers überprüft wird, ob die ein­ gespeicherte Sollgeschwindigkeit V_soll deutlich kleiner als die aktuelle Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs ist. Ist dies der Fall, so erfolgt eine verzögerte Wiederaufnahme der al­ ten Setzgeschwindigkeit.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird dabei für eine applizierbare Zeitdauer die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit als Setzgeschwindigkeit verwendet. Gleichzeitig wird dem Fahrer durch ein geeignetes Anzeigekonzept (z. B. eine blin­ kende Anzeigelampe bei der alten, gespeicherten Sollge­ schwindigkeit) dieser besondere Übergangszustand deutlich gemacht. Dadurch wird dem Fahrer die Möglichkeit gegeben, durch Eingriffe am Bedienelement die eingespeicherte Sollge­ schwindigkeit anzupassen, d. h. auf einen größeren Wert zu setzen. Dadurch kann er die nicht gewünschte Fahrzeugverzö­ gerung vermeiden. Erfolgt kein entsprechender Fahrerein­ griff, so wird nach Ablauf der vorgegebenen Zeitdauer die alte, gespeicherte Sollgeschwindigkeit übernommen und die Verzögerung des Fahrzeugs eingeleitet.

Neben der Übernahme der aktuellen Istgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit während der Verzögerungszeit kann alter­ nativ dazu vorgesehen sein, daß die Sollgeschwindigkeit wäh­ rend dieser Zeitdauer ausgehend von der aktuellen Geschwin­ digkeit in Richtung der gespeicherten Sollgeschwindigkeit abnimmt, so daß der Fahrgeschwindigkeitsregler bereits wäh­ rend der Verzögerungszeit eine geringe Verzögerung des Fahr­ zeugs bewirkt.

Die Realisierung dieser erfindungsgemäßen Lösung ist im be­ vorzugten Ausführungsbeispiel im Flußdiagramm nach Fig. 3 dargestellt.

Das in Fig. 3 dargestellte Programm wird mit Aktivieren des Fahrgeschwindigkeitsreglers z. B. durch Betätigen der Wieder­ aufnahmetaste durch den Fahrer gestartet. Im ersten Pro­ grammschritt 200 wird die eingespeicherte Sollgeschwindig­ keit V_soll und die Istgeschwindigkeit V_ist eingelesen. Im dar­ auffolgenden Abfrageschritt 202 wird die Differenz aus Ist­ geschwindigkeit und Sollgeschwindigkeit mit einem Schwell­ wert Δ verglichen. Ist die Differenz kleiner als dieser Schwellwert, der konstant oder beispielsweise von der aktu­ ellen Motorleistung, der aktuellen Fahrgeschwindigkeit, etc. abhängig sein kann, so wird gemäß Schritt 203 ein Zähler Z auf Null gesetzt und nach Schritt 204 die Fahrgeschwindig­ keitsregelung unter Berücksichtigung der eingespeicherten Sollgeschwindigkeit durchgeführt, indem abhängig von der ge­ speicherten Sollgeschwindigkeit V_soll und der aktuellen Ist­ geschwindigkeit eine Sollbeschleunigung Asoll gebildet wird, die durch Erhöhen oder Reduzieren der Motorleistung und ge­ gebenenfalls durch Bremseneingriff realisiert wird. Darauf­ hin wird das Programm beendet und zu gegebener Zeit wieder­ holt.

Wurde im Schritt 202 festgestellt, daß die Differenz zwi­ schen Ist- und Sollgeschwindigkeit größer als der Schwell­ wert Δ ist, wird im darauffolgenden Schritt 210 überprüft, ob ein Zähler Z, der beim Aktivieren des Regler auf Null gesetzt wird, seinen Maximalwert erreicht oder überschritten hat. Hat der Zähler seinen Maximalwert erreicht oder über­ schritten, wird die Regelung gemäß Schritt 204 durchgeführt. Ist der Zählerstand unterhalb des Maximalwerts, wird im dar­ auffolgenden Schritt 212 der Zähler inkrementiert und in ei­ nem optionalen Schritt 214 dem Fahrer dieser besondere Über­ gangszustand deutlich gemacht. Dies wird beispielsweise da­ durch erreicht, daß eine Leuchtdiode im Anzeigeinstrument der Geschwindigkeit bei der eingespeicherten, niedrigen Setzgeschwindigkeit blinkt, gegebenenfalls unterstützt durch weitere Maßnahmen wie eine akustische Warnung, etc. Im dar­ auffolgenden Schritt 216 wird die Sollgeschwindigkeit auf den Wert der aktuellen Istgeschwindigkeit oder eines daraus abgeleiteten Wertes gesetzt und im darauffolgenden Schritt 204 die Regelung auf der Basis dieses Sollwertes durchge­ führt. Die Anpassung der Sollgeschwindigkeit gemäß Schritt 216 wird dabei nur für einen Programmdurchlauf vorgenommen. Bei der im Schritt 200 eingelesenen Sollgeschwindigkeit han­ delt es sich um der vom Fahrer vorgegebenen, gegebenenfalls von ihm zwischenzeitlich veränderten, eingespeicherten Soll­ geschwindigkeit.

Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Lösung ist in Fig. 4 anhand von Zeitdiagrammen verdeutlicht. Dabei zeigt Fig. 4a den zeitlichen Verlauf der Sollgeschwindigkeit, Fig. 4b den der Istgeschwindigkeit und Fig. 4c den des Wiederauf­ nahmesignals WA. Zunächst wird das Fahrzeug unter Wirkung der Fahrgeschwindigkeitsregelung auf einen vorbestimmten Sollwert eingeregelt. Zum Zeitpunkt t0 wird die Fahrge­ schwindigkeitsregelung verlassen und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch Gaspedalbetätigung erhöht. Im folgenden wird der Regler abgeschaltet und zum Zeitpunkt t1 durch Betätigen der Wiederaufnahmetaste erneut aktiviert. Dies führt erfin­ dungsgemäß zu einer verzögerten Wiederaufnahme, wobei bis zum Zeitpunkt t2 dem Fahrer bei gleichbleibender Geschwin­ digkeit die Möglichkeit geboten wird, die Sollgeschwindig­ keit zur Komfortverbesserung anzupassen. Erfolgt dies bis zum Zeitpunkt t2 nicht, so wird die im Zeitraum zwischen t1 und t2 auf die Istgeschwindigkeit gesetzte Sollgeschwindig­ keit allmählich oder schlagartig auf den ursprünglich ge­ speicherten Wert zurückgesetzt. Ab dem Zeitpunkt t2 wird da­ her eine Verzögerung eingeleitet, so daß das Fahrzeug auf die ursprünglich vorgegebenen Sollgeschwindigkeit verzögert wird, wenn der Fahrer keine Anpassung der Sollgeschwindig­ keit vorgenommen hat.

Die erfindungsgemäße Lösung wird sowohl in Verbindung mit adaptiven Fahrgeschwindigkeitsreglern als auch bei Fahrge­ schwindigkeitsreglern mit und ohne Bremseneingriff einge­ setzt. Die Verzögerung der Wiederaufnahme erfolgt dabei durch eine gleichbleibende Sollgeschwindigkeit während der Verzögerungszeit oder durch eine zeitlich in Richtung auf die Wiederaufnahmegeschwindigkeit reduzierende Sollgeschwin­ digkeit.

Claims (9)

1. Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahr­ zeugs, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeit nach Maßgabe einer vom Fahrer vorgegebenen Soll- und der Istgeschwindigkeit ge­ steuert wird, wobei nach Abschalten der Regelung der Fahrer die Regelung mit der ursprünglich eingespeicherten Sollge­ schwindigkeit wieder aufnehmen kann, dadurch gekennzeichnet, daß in wenigstens einer Betriebssituation die Wiederaufnahme der ursprünglichen Sollgeschwindigkeit verzögert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens eine Betriebssituation dann vorliegt, wenn die Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs größer als die einge­ speicherte Sollgeschwindigkeit ist.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der Fahrgeschwindigkeitsregler mit einem Abstandsregler kombiniert ist.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß bei Vorliegen des wenigstens einen Betriebszustandes und bei Betätigen der Wiederaufnahme durch den Fahrer die Verzögerung der Wiederaufnahme für eine vor­ bestimmte Zeitdauer stattfindet.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Verzögerung der Wiederaufnahme durch Vorgabe einer aus der Istgeschwindigkeit abgeleiteten Sollgeschwindigkeit durchgeführt wird.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Verzögerung der Wiederaufnahme durch Vorgabe der aktuellen Istgeschwindigkeit als Sollge­ schwindigkeit durchgeführt wird.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der wenigstens eine Betriebszu­ stand dem Fahrer angezeigt wird, vorzugsweise durch eine blinkende Leuchtdiode der Geschwindigkeitsanzeige bei der ursprünglich eingespeicherten Sollgeschwindigkeit.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der Fahrgeschwindigkeitsregler nach Maßgabe der Soll- und Istgeschwindigkeit eine Sollver­ zögerung ermittelt, die durch Reduzierung der Motorleistung und/oder durch Aktivierung der Bremsanlage des Fahrzeugs realisiert wird.

9. Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahr­ zeugs, mit einer Steuereinheit, welche die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nach Maßgabe einer vom Fahrer vorgegebenen Soll- und einer Istgeschwindigkeit regelt, wobei der Fahrer nach abgeschalteter Fahrgeschwindigkeitsregelung die Rege­ lung mit der eingespeicherten Sollgeschwindigkeit wieder aufnehmen kann, dadurch gekennzeichnet, daß in wenigstens einer Betriebssituation die Wiederaufnahme der ursprüngli­ chen Geschwindigkeit verzögert wird.