DE19619549C2

DE19619549C2 - Device for gripping cuboid bodies, in particular stone moldings, (limestone) sandstones, (aerated concrete) sandstones or the like

Info

Publication number: DE19619549C2
Application number: DE1996119549
Authority: DE
Inventors: Guenter Luetkenhorst
Original assignee: DORSTENER MASCHINENFABRIK AG 46284 DORSTEN DE; Dorstener Maschinenfabrik AG
Current assignee: Masa-Henke-Maschinenfabrik & Co Kg 32457 Po GmbH
Priority date: 1996-05-15
Filing date: 1996-05-15
Publication date: 1998-03-19
Anticipated expiration: 2016-05-16
Also published as: NL1006063C1; CH692981A5; DE19619549A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Greifen von quaderförmigen Körpern, insbesondere von Steinformlingen, (Kalk-)Sandsteinen, (Porenbeton-)Steinen oder dergleichen, mit in Greifrichtung gegeneinander verfahrbaren Greifer wangen.The invention relates to a device for gripping cuboid bodies, in particular of stone moldings, (Limestone) sandstones, (aerated concrete) stones or the like, with grippers that can be moved against each other in the gripping direction cheeks.

Eine Vorrichtung der eingangs beschriebenen Ausführungs form ist aus der DE-PS 195 01 813 bekannt. Diese Vor richtung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferwangen in einem vorgegebenen Raster angeordnete Greifzylinder aufweisen, welche in orthogonaler Ausrichtung an den Greiferwangen befestigt sind, wobei die Greifzylinder auf den Wageninnenseiten in Greifrichtung verfahrbare Kolben stangen besitzen und wahlweise aktivierbar bzw. deakti vierbar sind. Auf diese Weise lassen sich beliebig geschnittene Quader, Steinformlinge, Steine oder der gleichen, kantenschonend greifen und abtransportieren. Nach einer anderen Ausführungsform mit selbständiger Be deutung ist außerdem vorgesehen, daß die Greiferwangen in einem vorgegebenen Raster angeordnete Lufttaschen auf weisen, welche wahlweise drucklos bzw. mit Druckluft beaufschlagbar sind und auf diese Weise die quaderförmigen Körper greifen und halten können. Die bekannten Vor richtungen haben sich an sich bewährt, erfordern jedoch eine in steuerungstechnischer Hinsicht komplizierte An steuerung der jeweils aktivierbaren Elemente, einerseits Greifzylinder, andererseits Lufttaschen. - Jedenfalls besteht in dieser Richtung Verbesserungsbedarf. A device of the embodiment described in the introduction form is known from DE-PS 195 01 813. This before direction is characterized in that the gripper cheeks gripping cylinders arranged in a predetermined grid have, which in orthogonal alignment to the Gripper cheeks are attached, with the gripping cylinders on pistons movable inside the carriage in the gripping direction own rods and can be activated or deactivated are feasible. In this way you can choose any cut cuboids, stone moldings, stones or the grasp the same, protect the edges and remove it. According to another embodiment with independent loading interpretation is also provided that the gripper cheeks in air pockets arranged in a predetermined grid show which either pressureless or with compressed air are acted upon and in this way the cuboid Can grip and hold the body. The well-known before Directions have proven themselves, but they require a complicated in terms of control technology control of the elements that can be activated, on the one hand Gripping cylinder, on the other hand air pockets. - In any case there is room for improvement in this direction.

Die FR 22 65 659 beschäftigt sich mit einer Greif- und/oder Transportvorrichtung, welche einen Greiferarm mit Saugvorrichtung aufweist. Zum Ansaugen sind mit Unterdruckventilen versehene, einzeln verschließbare Saugöffnungen vorgesehen. Diese Saugöffnungen sind rasterartig angeordnet, wobei zum Greifen und Transportieren von Fördergut nur der durch das Fördergut überdeckte Teil des Rasters in bezug auf eine saugende Wirkung aktiviert wird. - Eine einfache Ansteuerung der Unterdruckventile läßt sich nicht entnehmen.The FR 22 65 659 deals with a gripping and / or Transport device with a gripper arm Has suction device. For suction are with Vacuum valves, individually lockable Suction openings provided. These suction openings are arranged in a grid pattern, with gripping and Transport of conveyed goods only through the conveyed goods covered part of the grid with respect to a suction Effect is activated. - A simple control of the Vacuum valves cannot be removed.

Die DE-OS 31 01 864 beschäftigt sich mit einer Transportanlage zum Aufnehmen, Transportieren und Absetzen quaderförmiger Körper, insbesondere Steinformlinge. Hierzu sind eine oder mehrere über einen Transportweg verfahrbare Saugplatten verwirklicht. Diese Saugplatten sind unter Zwischenschaltung von Absperrventilen und zumindest einer gemeinsamen Saugleitung an einen Unterdruckerzeuger angeschlossen. Dabei sind die den Saugplatten zugeordneten Absperrventile als selbsttätige Hubschalter mit jeweils einem über die Aufsetzfläche der betreffenden Saugplatte vorkragenden Ventilstößel mit einem Ventilschließkörper ausgebildet. Auf diese Weise wird ein einwandfreier Transport der Steinformlinge o. dgl. quaderförmigen Körper dadurch erreicht, daß der erforderliche Unterdruck mit Sicherheit zur Verfügung steht, selbst bei Falschluftansaugung.DE-OS 31 01 864 deals with a Transport system for picking up, transporting and setting down cuboid body, in particular stone moldings. For this are one or more that can be moved via a transport route Suction plates realized. These suction plates are under Interposition of shut-off valves and at least one common suction line to a vacuum generator connected. The are assigned to the suction plates Shut-off valves as automatic stroke switches with each one over the contact surface of the suction plate in question projecting valve tappet with a valve closing body educated. This way, a flawless one Transport of the stone moldings or similar cuboid bodies achieved in that the required vacuum with Security is available, even at False air intake.

Die Betätigung eines Sauggreifer über eine kippbar gelagerte Klappe wird in der FR 23 70 660 beschrieben. The actuation of a suction pad can be tilted stored flap is described in FR 23 70 660.

Außerdem ist aus der US-PS 42 52 497 ein Sauggreifer mit selektiv aktivierbaren Saugelementen und Ventilsteuer schaltern für X- und Y-Koordinaten bekannt. Dabei können die Ventilsteuerschalter beispielsweise mittels eines Computers angesteuert werden. - Auch in diesem Fall ist letztlich eine in steuerungstechnischer Hinsicht kompli zierte Ansteuerung verwirklicht. Hier setzt die Erfindung ein.In addition, a suction pad with the US-PS 42 52 497 selectively activated suction elements and valve control switches for X and Y coordinates. You can the valve control switch, for example, by means of a Computers can be controlled. - Also in this case in the end, a complete one in terms of control technology graceful control realized. This is where the invention comes in a.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gattungs gemäße Vorrichtung zum kantenschonenden Greifen von belie big geschnittenen quaderförmigen Körpern so weiterzu bilden, daß auf komplizierte steuerungstechnische Maßnahme verzichtet werden kann.The invention has for its object a genus appropriate device for edge-protecting gripping of belie big cut cuboid bodies so on form that on complicated control engineering measure can be dispensed with.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung bei einer gattungsgemäßen Vorrichtung vor, daß die Greiferwangen auf den Wageninnenseiten in einem vorgegebenen Raster angeordnete, in Schließstellung befindliche, Unterdruck ventile aufweisen, daß die Unterdruckventile zumindest im Zuge des Greifvorganges mit Unterdruck beaufschlagt sind, und daß die im Überdeckungsbereich des jeweils zu greifen den Steinformlings befindlichen Unterdruckventile bei gegen den Steinformling zusammengefahrenen Greiferwangen von der zugeordneten Anlagefläche des Steinformlings geöffnet sind. - Durch diese Maßnahmen der Erfindung wird zunächst einmal ein kantenschonendes Greifen von beliebig geschnittenen quaderförmigen Körpern bzw. Steinformlingen erreicht. Dies gelingt unter Berücksichtigung der jeweiligen Längsschnitte, Gehrungsschnitte und Schräg schnitte der in Rede stehenden zu greifenden Körper. Im Rahmen der Erfindung ist es also ausreichend, einzelne Unterdruckventile durch die Anlageflächen des zu greifen den Körpers zu öffnen, um den erforderlichen Unterdruck gegen die Anlageflächen zu erzeugen. Bei den einzelnen Unterdruckventilen handelt es sich um eine bestimmte Anzahl bzw. um sämtliche im Überdeckungsbereich von jeweils Greiferwange und Anlagefläche angeordneten Unterdruckventile, welche erfindungsgemäß betätigt werden, wobei natürlich sämtliche Unterdruckventile in den Greiferwangen im Zuge des Greifvorganges mit Unterdruck beaufschlagt sind. Jedenfalls wird insgesamt erreicht, daß von selbst nur die Unterdruckventile geöffnet werden, welche sich regelmäßig im Überdeckungsbereich des zu greifenden quaderförmigen Körpers befinden. Folglich erübrigt sich eine Fernsteuerung der Unterdruckventile, so daß auf komplizierte steuerungstechnische Maßnahmen verzichtet werden kann. Es werden nur jeweils die Unterdruckventile aktiviert, welche tatsächlich zum Greifen der Steinformlinge bzw. Steine erforderlich sind. Dies alles gelingt, ohne daß es auf das jeweilige Format des zu greifenden betreffenden Steinrohlinges bzw. Steinformlinges ankommt. Gleichzeitig wird ein kanten schonendes Greifen ermöglicht, weil mit Unterdruck gearbeitet wird, so daß Druckstellen an den Randflächen, welche durch zu festes "Zupacken" der Greiferwangen hervorgerufen werden können, erfolgreich vermieden werden. Auf diese Weise ist eine effiziente und ökonomische Unterdruckbeaufschlagung möglich. To achieve this object, the invention proposes Generic device before that the gripper cheeks the inside of the car in a predetermined grid arranged, in the closed position, negative pressure have valves that the vacuum valves at least in Are subjected to negative pressure during the gripping process, and that to grip in the coverage area of each the vacuum valves located in the stone moldings gripper cheeks moved against the stone form from the assigned contact surface of the stone molding are open. - Through these measures the invention will first of all an edge-protecting gripping of any cut cuboid bodies or stone moldings reached. This is done taking into account the respective longitudinal cuts, miter cuts and oblique cuts of the body in question to be gripped. in the Within the scope of the invention it is therefore sufficient to use individual Vacuum valves to grip through the contact surfaces of the open the body to the required vacuum against the contact surfaces. With the individual Vacuum valves is a specific one Number or all in the coverage area of each arranged gripper cheek and contact surface Vacuum valves which are actuated according to the invention, where of course all vacuum valves in the Gripper cheeks in the course of the gripping process with negative pressure are acted upon. In any case, the overall result is that only the vacuum valves are opened by themselves, which are regularly in the coverage area of the gripping cuboid body. Hence there is no need for remote control of the vacuum valves, so that on complicated control measures can be dispensed with. Only the Vacuum valves activated, which are actually for Gripping the stone moldings or stones are required. All of this succeeds without depending on the format of the relevant stone blank to be gripped or Stone molding arrives. At the same time, an edge gentle gripping enables because of negative pressure is worked so that pressure points on the edge surfaces, which is caused by "gripping" the gripper cheeks too firmly can be evoked, successfully avoided. In this way it is efficient and economical Negative pressurization possible.

Weitere erfindungswesentliche Merkmale sind im folgenden aufgeführt. So ist bevorzugt vorgesehen, daß die Greifer wangen Ausnehmungen zur Aufnahme der Unterdruckventile und an die Ausnehmungen angeschlossene Unterdruckleitungen aufweisen, welche von den Unterdruckventilen geöffnet und geschlossen werden. Auf diese Weise werden praktisch von den Randflächen des jeweils zu greifenden Körpers auto matisch mit Unterdruck beaufschlagbare Saugglocken bzw. Ausnehmungen verwirklicht. Dabei sind die Unterdruck ventile bevorzugt entweder direkt durch mechanischen Kontakt oder indirekt, zum Beispiel durch elektrische Kontaktgeber, Näherungsschalter oder dergleichen von den Randflächen betätigbar. Bei einer indirekten Betätigung kann so vorgegangen werden, daß von den Randflächen des zu greifenden Körpers ein elektrischer Kontakt ausgelöst wird, sobald sich die Greiferwangen entsprechend ange nähert haben, wobei dieser elektrische Kontakt seinerseits das entsprechende Unterdruckventil auslöst. Aus diesem Grund wird man einen derartigen elektrischen Kontakt bzw. Kontaktgeber regelmäßig in der Nähe des in Rede stehenden Unterdruckventils anordnen. Möglich ist es auch, mit Näherungsschaltern zu arbeiten, welche bei Unterschreiten eines bestimmten Mindestabstandes zwischen Greiferwange und zu greifendem Körper ansprechen. Jedenfalls wird hierdurch insgesamt erreicht, daß hauptsächlich nur die im Überdeckungsbereich von jeweils Greiferwange und Rand fläche angeordneten Unterdruckventile automatisch betätigt bzw. geöffnet werden, um in den Ausnehmungen bzw. Saug glocken den erforderlichen Unterdruck und damit eine hinreichende Haltekraft für den zu greifenden Körper auf zubauen. Das Unterdruckventil weist regelmäßig eine kipp bar gelagerte Ventilklappe auf, wobei ein Kippschenkel als Betätigungsschenkel und der andere Kippschenkel als Dichtschenkel ausgebildet ist. Der Betätigungsschenkel steht bei direkter Betätigung des Unterdruckventils in mechanischem Kontakt mit dem zu ergreifenden Körper, sobald sich die Greiferwange entsprechend genähert hat. Im Falle einer indirekten Betätigung kann der Betätigungs schenkel - beispielsweise ausgelöst durch den Impuls eines elektrischen Kontaktgebers oder Näherungsschalters - regelmäßig mit Hilfe eines Elektromagneten betätigt bzw. gekippt werden. Jedenfalls wird durch eine entsprechende Kippbewegung des Betätigungsschenkels erreicht, daß der andere, als Dichtschenkel ausgebildete Kippschenkel, die Unterdruckzufuhr öffnet oder verschließt. In diesem Zu sammenhang ist weiter vorgesehen, daß die der Randfläche des zu greifenden Körpers zugewandte Obenfläche des Betä tigungsschenkels eine Auslösefläche und eine hiergegen geneigte Anschlagfläche aufweist. Eine solche Ausführungs form ist besonders für den Fall vorteilhaft, daß das je weilige Unterdruckventil direkt durch mechanischen Kontakt mit der Randfläche des zu greifenden quaderförmigen Körpers betätigt wird. Denn nun legt sich die Randfläche im Zuge des Greifens zunächst an die Auslösefläche an, wird anschließend die kippbar gelagerte Ventilklappe ge kippt, so daß sich abschließend die geneigte Anschlag fläche gegen die Randfläche legt und ein weiteres Gegen einanderverfahren der Greiferwangen begrenzt. Diesbezüg lich ist ferner vorgesehen, daß die der Randfläche des zu greifenden Körpers abgewandte Untenfläche des Dichtungs schenkels eine Dichtungslippe zum Öffnen und Schließen der Unterdruckzufuhr aufweist. Dies kann dann besonders vor teilhaft geschehen, wenn die Unterdruckzufuhr als Unter druckleitung ausgebildet ist und folglich die Dichtungs lippe diese Unterdruckleitung öffnet und schließt, und zwar je nach dem, ob der Betätigungsschenkel gekippt wird oder nicht. Dabei wird man den Dichtungsschenkel bzw. die Dichtungslippe in der Regel so ausführen, daß die Dichtungslippe in Ruhestellung die Unterdruckzufuhr ab sperrt bzw. die Unterdruckleitung verschließt. Die Ventil klappe besitzt darüber hinaus regelmäßig zwei Befesti gungszapfen im Bereich des Kipplagers, welche zum Ein stecken in entsprechende Befestigungsöffnungen, beispiels weise in der Ausnehmung zur Aufnahme des Unterdruckventils und damit der Ventilklappe geeignet sind. Die Ventilklappe ist vorzugsweise als einstückiges Kunststoffbauteil aus einem elastomeren Dichtungsmaterial ausgeführt. Weiter ist vorgesehen, daß die Unterdruckventile in Abhängigkeit vom Abstand der Greiferwangen mit Unterdruck beaufschlagbar sind. Auf diese Weise wird die Unterdruckerzeugung abstandsabhängig vorgenommen. Nach bevorzugter Aus führungsform werden die Unterdruckventile in ihrer Offenstellung mit Unterdruck beaufschlagt. Damit ist eine weitere Erhöhung der Effizienz möglich. Denn die Unter druckventile werden praktisch erst dann mit Unterdruck beaufschlagt, wenn dies erforderlich ist. Eine ständige Beaufschlagung mit Unterdruck, welche unnötig und teuer wäre, erfolgt nicht. Endlich ist die Aufeinanderzubewegung der Greiferwangen bevorzugt in Abhängigkeit vom aufge bauten Unterdruck begrenzbar. Auf diese Weise wird erreicht, daß die Aufeinanderzubewegung der Greiferwangen dann gestoppt wird, wenn der zum Halten des zu greifenden Körpers erforderliche Unterdruck aufgebaut ist. Eine der artige Vorgehensweise kann so erfolgen, daß die Unter druckerzeugung oder die Anzahl der betätigten Unterdruck ventile überwacht wird, so daß ermittelt werden kann, ob sämtliche betätigten Unterdruckventile bereits vollständig geöffnet haben. Für diesen Fall wird man die Aufeinander zubewegung der Greiferwangen stoppen.Further features essential to the invention are as follows listed. It is preferably provided that the grippers cheek recesses for receiving the vacuum valves and vacuum lines connected to the recesses have which opened by the vacuum valves and getting closed. This way, practically auto the edges of the body to be gripped suction bells that can be pressurized with vacuum or Recesses realized. Here are the negative pressure valves preferred either directly by mechanical Contact or indirect, for example through electrical Contactors, proximity switches or the like from the Edge surfaces operable. With indirect actuation can be done in such a way that from the edge surfaces of the electrical body triggered is as soon as the gripper cheeks accordingly have approached, this electrical contact in turn the corresponding vacuum valve triggers. For this The reason is such an electrical contact or Contactors regularly close to the one in question Arrange vacuum valve. It is also possible with Proximity switches to work, which are below a certain minimum distance between the gripper cheek and address the body to be gripped. Anyway hereby achieved that mainly only those in Area of coverage of each gripper cheek and edge Vacuum valves arranged on the surface are actuated automatically or be opened to in the recesses or suction the required vacuum and therefore one sufficient holding power for the body to be gripped to build. The vacuum valve regularly has a tilt bar mounted valve flap, with a tilt leg as Actuating leg and the other tilt leg as Sealing leg is formed. The actuating arm is in direct actuation of the vacuum valve mechanical contact with the body to be gripped, as soon as the gripper cheek has approached accordingly. in the In the case of indirect actuation, the actuation thigh - triggered, for example, by the impulse of a electrical contactor or proximity switch - actuated regularly with the help of an electromagnet or be tilted. In any case, by an appropriate Tilting movement of the actuating arm reaches that other tilting legs designed as sealing legs, the Vacuum supply opens or closes. In this To connexion is further provided that the edge surface of the body to be gripped facing the upper surface of the betä a trigger surface and one against it inclined stop surface. Such an execution Form is particularly advantageous in the event that ever because vacuum valve directly through mechanical contact with the edge surface of the cuboid to be gripped Body is operated. Because now the edge surface lies down in the course of gripping, first of all on the release surface, then the tiltable valve flap is ge tilts so that finally the inclined stop surface against the edge surface and another counter limited movement of the gripper cheeks. In this regard Lich is also provided that the edge of the to gripping body facing away from the lower surface of the seal thighs a sealing lip for opening and closing the Has vacuum supply. This can be especially true partially done if the vacuum supply as a vacuum pressure line is formed and consequently the seal lip opens and closes this vacuum line, and depending on whether the actuating leg is tilted or not. You will be the seal leg or As a rule, execute the sealing lip so that the Sealing lip in the rest position from the vacuum supply blocks or closes the vacuum line. The valve flap also regularly has two fasteners in the area of the tilting bearing, which leads to the stuck in appropriate mounting holes, for example way in the recess for receiving the vacuum valve and thus the valve flap are suitable. The valve flap is preferably made of a one-piece plastic component an elastomeric sealing material. Is further provided that the vacuum valves depending on Vacuum can be applied to the distance between the gripper cheeks are. In this way, the vacuum generation made depending on the distance. After preferred off the vacuum valves are in their management form Open position pressurized. So that's one further increase in efficiency possible. Because the sub Pressure valves are practically only under vacuum charged when necessary. A constant Applying negative pressure, which is unnecessary and expensive would not happen. The movement towards one another is finally the gripper cheeks preferably depending on the built vacuum can be limited. That way achieved that the movement of the gripper cheeks towards each other is then stopped when the one to be held is held Body required negative pressure is built up. One of the like procedure can be done so that the sub pressure generation or the number of negative pressures valves is monitored so that it can be determined whether all actuated vacuum valves are already complete have opened. In this case, one becomes the other Stop the movement of the gripper cheeks.

Im folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher er läutert; es zeigen:In the following, the invention is based on only one Embodiment showing drawing he closer purifies; show it:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung in Stirn ansicht, Fig. 1 shows a gripping device according to the invention in front view,

Fig. 2 den Gegenstand nach Fig. 1, teilweise im Quer schnitt, Fig. 2 shows the object of Fig. 1, partially in cross-section,

Fig. 3 eine Aufsicht auf den Gegenstand nach Fig. 2, Fig. 3 is a plan view of the article according to Fig. 2,

Fig. 4 das erfindungsgemäße Unterdruckventil im Quer schnitt und in einer Ansicht von unten und Fig. 4, the vacuum valve according to the invention in cross section and in a view from below and

Fig. 5 ein mögliches Steinprogramm mit verschiedenen Steinformaten. Fig. 5 a possible stone program with different block formats.

In den Fig. 1 bis 3 ist eine Vorrichtung zum Greifen von quaderförmigen Körpern, insbesondere von Steinformlingen 1, (Kalk-)Sandsteinen, (Porenbeton-)Steinen oder der gleichen dargestellt, welche in Greifrichtung gegenein ander verfahrbare Greiferwangen 2 aufweist. Die Greifer wangen 2 besitzen in einem vorgegebenen Raster angeordnete und mit Unterdruck im Zuge des Greifvorganges beaufschlag bare Unterdruckventile 3. Einzelne Unterdruckventile 3 sind im Zuge des Greifens der Steinformlinge 1 von den den Greiferwangen 2 zugewandten Anlageflächen 4 des jeweils zu greifenden Steinformlinges 1 so betätigbar, daß der Unter druck gegen die Anlageflächen 4 mit hinreichender Halte kraft wirksam wird. Im Ausführungsbeispiel werden sämt liche im Überdeckungsbereich von jeweils Greiferwange 2 und Anlagefläche 4 angeordneten Unterdruckventile 3 betätigt bzw. geöffnet. Dieser Überdeckungsbereich ist in der Fig. 1 durch die hier angedeutete strichpunktierte Anlagefläche 4 eines zu greifenden Steinformlinges 1 dargestellt. Unterschiedliche Ausführungsformen dieser Steinformlinge 1 sind in Fig. 5 dargestellt. Nur die Unterdruckventile 3 in diesem Überdeckungsbereich werden betätigt. Selbstverständlich können unter Umständen auch mehrere Steinformlinge 1 gleichzeitig gegriffen werden. Die Greiferwangen 2 weisen Ausnehmungen 5 zur Aufnahme der Unterdruckventile 3 auf, wobei an die Ausnehmungen 5 Unterdruckleitungen 6 angeschlossen sind, welche von den Unterdruckventilen 3 geöffnet und geschlossen werden. Der in den Unterdruckleitungen 6 erzeugte Unterdruck ist durch entsprechende Pfeile in Fig. 2 angedeutet. Die Aus nehmungen 5 besitzen im Ausführungsbeispiel einen ellip tischen Querschnitt. Selbstverständlich ist jede andere Querschnittsform ebenso denkbar. Im gezeigten Ausführungs beispiel sind die Unterdruckventile 3 direkt durch mechanischen Kontakt mit den Anlageflächen 4 betätigbar. Es ist aber auch möglich, die Unterdruckventile 3 indirekt, zum Beispiel durch elektrische Kontaktgeber, Näherungsschalter oder dergleichen zu betätigen. Dies ist jedoch nicht gezeigt.In Figs. 1 to 3 is a device for gripping of cuboidal articles, in particular of green bricks 1, (lime) sandstones shown (aerated concrete) stones or the like which has in the gripping direction gegenein other movable gripper flanges 2. The gripper jaws 2 are arranged in a predetermined pattern and with low pressure in the course of the gripping operation beaufschlag bare vacuum valves. 3 Individual vacuum valves 3 are of the so-actuated in the course of engagement of the green bricks 1 of the gripper plates 2 facing bearing surfaces 4 are each to be gripped stone molded Linges 1, that the negative pressure is pressed against the contact surfaces 4 with a sufficient holding force effective. In the exemplary embodiment are all different classes of in the overlapping region of each gripper plate 2 and contact surface 4 arranged vacuum valves 3 is operated or opened. This area of coverage is shown in FIG. 1 by the dash-dotted contact surface 4 of a shaped stone 1 to be gripped. Different embodiments of these stone moldings 1 are shown in FIG. 5. Only the vacuum valves 3 in this coverage area are actuated. Of course, several stone moldings 1 can also be gripped at the same time. The gripper cheeks 2 have recesses 5 for receiving the vacuum valves 3 , 5 being connected to the recesses 5 vacuum lines 6, which are opened and closed by the vacuum valves 3 . The negative pressure generated in the vacuum lines 6 is indicated by corresponding arrows in FIG. 2. From the recesses 5 have an elliptical cross section in the embodiment. Of course, any other cross-sectional shape is also conceivable. In the embodiment shown, the vacuum valves 3 can be actuated directly by mechanical contact with the contact surfaces 4 . However, it is also possible to actuate the vacuum valves 3 indirectly, for example by means of electrical contactors, proximity switches or the like. However, this is not shown.

Das Unterdruckventil 3 weist eine kippbar gelagerte Ven tilklappe 7 auf, wobei ein Kippschenkel als Betätigungs schenkel 7a und der andere Kippschenkel als Dichtschenkel 7b ausgebildet ist. Dies wird insbesondere anhand der Fig. 4 deutlich. Die der Anlagefläche 4 des zu greifenden Steinformlinges 1 zugewandte Obenfläche des Betätigungs schenkels 7a weist eine Auslösefläche 8 und eine hiergegen geneigte Anschlagfläche 9 auf. Die der Anlagefläche 4 des zu greifenden Steinformlinges 1 abgewandte Untenfläche des Dichtungsschenkels 7b besitzt eine Dichtungslippe 10 zum Öffnen und Schließen der Unterdruckzufuhr. Diese Dich tungslippe 10 verschließt im Ausführungsbeispiel die Unterdruckleitung 6. Die Ventilklappe 7 besitzt zwei Befestigungszapfen 11 im Bereich des Kipplagers. Dieses Kipplager ist in Fig. 4 durch eine gestrichelte Linie angedeutet, welche zugleich die Ebene andeuten soll, um welche das Unterdruckventil 3 bzw. die Ventilklappe 7 gekippt wird. Im Ausführungsbeispiel ist die Ventilklappe 7 als einstückiges Kunststoffbauteil aus einem elastomeren Dichtungsmaterial ausgebildet. Im Zuge des Greifens eines Steinformlinges 1 legt sich die zugehörige Anlagefläche 4 des Steinformlinges 1 zunächst an die Auslösefläche 8 der Ventilklappe 7 an. Dies ist in Fig. 2 durchgezogen dargestellt. Eine weitere Annäherung von Anlagefläche 4 und Greiferwange 2 führt dazu, daß die Ventilklappe 7 in die strichpunktiert angedeutete Stellung gekippt wird. Auf diese Weise wird die vormals verschlossene Öffnung der Unterdruckleitung 6 freigegeben, da die Dichtungslippe 10 aus der Öffnung herausgehoben wird. Folglich wird die Ausnehmung 5 mit Unterdruck beaufschlagt und wirkt quasi als Saugglocke. Der hiergegen anliegende Steinformling 1 wird angesaugt. Nach dem Kippen der Ventilklappe 7 liegt die Anlagefläche 4 nun nicht mehr an der Auslösefläche 8 sondern an der hiergegen geneigten Anschlagfläche 9 an. Folglich ist ein zugleich schonender und sicherer Halt des Steinformlinges 1 gewährleistet.The vacuum valve 3 has a tiltable Ven tilklappe 7 , wherein one tilt leg as the actuating leg 7 a and the other tilt leg as a sealing leg 7 b is formed. This is particularly clear from FIG. 4. The contact surface 4 of the stone molding 1 to be gripped facing the upper surface of the actuating leg 7 a has a trigger surface 8 and an inclined stop surface 9 . The conditioning of the surface 4 of the remote to be gripped stone molded Linges 1 Bottom surface of the seal leg 7 b has a sealing lip 10 for opening and closing of the vacuum supply. This you lip 10 closes the vacuum line 6 in the embodiment. The valve flap 7 has two fastening pins 11 in the area of the tilting bearing. This tilting bearing is indicated in FIG. 4 by a dashed line, which is also intended to indicate the plane by which the vacuum valve 3 or the valve flap 7 is tilted. In the exemplary embodiment, the valve flap 7 is designed as a one-piece plastic component made of an elastomeric sealing material. In the course of gripping a stone molding 1 , the associated contact surface 4 of the stone molding 1 initially lies against the release surface 8 of the valve flap 7 . This is shown in solid lines in FIG. 2. A further approximation of contact surface 4 and gripper cheek 2 leads to the valve flap 7 being tilted into the position indicated by dash-dotted lines. In this way, the previously closed opening of the vacuum line 6 is released, since the sealing lip 10 is lifted out of the opening. As a result, the recess 5 is subjected to negative pressure and acts as a suction cup. The stone molding 1 lying against it is sucked in. After the valve flap 7 has tilted, the contact surface 4 is no longer in contact with the release surface 8 but with the stop surface 9 inclined against it. Consequently, a gentle and secure hold of the stone molding 1 is guaranteed.

Die Unterdruckventile 3 sind in Abhängigkeit vom Abstand der Greiferwangen 2 mit Unterdruck beaufschlagbar. Folg lich kann die Unterdruckleitung 6 erst kurz vor dem Betä tigen der kippbar gelagerten Ventilklappe 7 mit Unterdruck beaufschlagt werden. Der Abstand der Greiferwangen 2 kann durch nicht gezeigte Weg- oder Abstandsmeßeinrichtungen ermittelt werden. Im Ausführungsbeispiel werden die Unterdruckventile 3 allerdings erst in Offenstellung mit Unterdruck beaufschlagt. Endlich ist die Aufeinanderzube wegung der Greiferwangen 2 in Abhängigkeit vom aufgebauten Unterdruck begrenzbar. D. h., die Greiferwangen 2 werden gestoppt, sobald der aufgebaute Unterdruck ein Maximum erreicht hat, d. h. sämtliche im Überdeckungsbereich von jeweils Greiferwange 2 und Anlagefläche 4 angeordneten Unterdruckventile 3 vollständig geöffnet sind. Die Grei ferwangen 2 werden also regelmäßig dann gestoppt, wenn die Anlagefläche 4 an der Anschlagfläche 9 anliegt.The vacuum valves 3 can be acted upon by vacuum depending on the distance between the gripper cheeks 2 . Consequently, the vacuum line 6 can be subjected to vacuum only shortly before actuating the tiltable valve flap 7 . The distance between the gripper cheeks 2 can be determined by path or distance measuring devices, not shown. In the exemplary embodiment, however, the vacuum valves 3 are only subjected to negative pressure in the open position. Finally, the movement of the gripper cheeks 2 towards one another can be limited depending on the negative pressure built up. D. h., The gripper jaws 2 are stopped as soon as the built-up negative pressure has reached a maximum, ie all are fully open in the overlap region of each gripper plate 2 and contact surface 4 arranged in the vacuum valves 3. The Grei ferwangen 2 are therefore regularly stopped when the contact surface 4 abuts the stop surface 9 .

Claims

1. A device for gripping cuboidal articles, in particular of green bricks (1), (lime) sandstones (aerated concrete) stones or the like, in the gripping device against each other movable gripper jaws (2), characterized in that the Grei ferwangen (2 ) disposed on the car inner sides in a front given raster having in the closed position befind Liche vacuum valves (3) that are at least applied vacuum valves (3) during the gripping action with negative pressure, and that the in the overlapping area of each to be gripped stone molding ( 1 ) located vacuum valves ( 3 ) when the gripper cheeks ( 2 ) moved together against the stone form ( 1 ) are opened in front of the assigned contact surfaces ( 4 ) of the stone form ( 1 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that the gripper cheeks ( 2 ) have recesses ( 5 ) for receiving the vacuum valves ( 3 ) and to the recesses ( 5 ) connected vacuum lines ( 6 ) which are opened by the vacuum valves ( 3 ) and getting closed.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the vacuum valves ( 3 ) can be actuated directly by mechanical contact or indirectly, for example by electrical contactors, proximity switches or the like, from the contact surfaces ( 4 ).

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the vacuum valve ( 3 ) has a tiltable valve flap ( 7 ), wherein one tilt leg as the actuating leg ( 7 a) and the other tilt leg as a sealing leg ( 7 b) is.

5. The device according to claim 4, characterized in that the contact surface ( 4 ) of the body to be gripped surface of the actuating leg ( 7 a) has a release surface ( 8 ) and an inclined stop surface ( 9 ).

6. The device according to claim 4 or 5, characterized in that the contact surface ( 4 ) facing away from the body to be gripped lower surface of the sealing leg ( 7 b) has a sealing lip ( 10 ) for opening and closing the vacuum supply.

7. Device according to one of claims 4 to 6, characterized in that the valve flap ( 7 ) has two fastening supply pin ( 11 ) in the region of the tilting bearing.

8. Device according to one of claims 4 to 7, characterized in that the valve flap ( 7 ) is designed as a one-piece plastic component made of an elastomeric sealing material.

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the vacuum valves ( 3 ) are acted upon by vacuum in the open position.

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the movement of the gripper cheeks towards one another ( 2 ) can be limited depending on the negative pressure built up.