NL1006063C1

NL1006063C1 - Device for gripping block-shaped bodies.

Info

Publication number: NL1006063C1
Application number: NL1006063A
Authority: NL
Inventors: Guenter Luetkenhorst
Original assignee: Dorstener Maschf Ag
Priority date: 1996-05-15
Filing date: 1997-05-15
Publication date: 1997-11-18
Also published as: DE19619549C2; CH692981A5; DE19619549A1

Description

Inrichting voor het vastgrijpen van blokvormige lichamen.Device for gripping block-shaped bodies.

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het vastgrijpen van blokvormige lichamen, in het bijzonder van steenvormdelen, (kalk)zandstenen, (schuimbeton)-stenen of dergelijke, met in grijprichting naar elkaar 5 beweegbare grijperwangen.The invention relates to a device for gripping block-shaped bodies, in particular of stone molded parts, (lime) sandstones, (foamed concrete) stones or the like, with gripper cheeks movable in the direction of engagement.

Een inrichting van de in de aanhef beschreven uit-voeringsvorm is bekend uit DE-C-195.01.813. Deze inrichting wordt gekenmerkt, doordat de grijperwangen volgens een gegeven rooster geplaatste grijpcilinders bezitten welke in 10 orthogonale uitlijning op de grijperwangen zijn bevestigd, waarbij de grijpcilinders op de wangenbinnenzijden in de grijprichting beweegbare zuigerstangen bezitten en naar keuze activeerbaar, respectievelijk desactiveerbaar zijn. Op deze wijze kunnen willekeurig vormgegeven blokken, steenvormdelen, 15 stenen of dergelijke, kanten ontziend worden gegrepen en afgevoerd. Volgens een andere uitvoeringsvorm met een zelfstandig belang is er bovendien in voorzien dat de grijperwangen volgens een gegeven rooster geplaatste luchtzakken bezitten, welke naar keuze drukloos zijn, respectievelijk met 20 perslucht bekrachtigbaar zijn en op deze wijze de blokvormige lichamen kunnen vastgrijpen en vasthouden. De bekende inrichtingen hebben zich op zichzelf bewezen, maar hebben echter een in besturingstechnisch opzicht gecompliceerde aansturing nodig van de activeerbare elementen, grijpcilinders enerzijds 25 en luchtzakken anderzijds. - In ieder geval bestaat op dit gebied een noodzaak tot verbetering.A device of the embodiment described in the preamble is known from DE-C-195.01.813. This device is characterized in that the gripper cheeks have gripping cylinders arranged according to a given grid, which are mounted in orthogonal alignment on the gripper cheeks, the gripping cylinders on the cheeks inside having movable piston rods and being optionally activatable or deactivatable. In this way, randomly shaped blocks, stone molded parts, stones or the like, edges can be gently gripped and removed. According to another embodiment of independent interest, it is further provided that the gripper cheeks have air bags placed according to a given grid, which are optionally pressureless, or which can be energized with compressed air and in this way can grip and hold the block-shaped bodies. The known devices have proven themselves, but, however, require controllable activation of the activatable elements, gripping cylinders on the one hand and air pockets on the other, which are complicated from a control engineering point of view. - In any case, there is a need for improvement in this area.

Bovendien is uit US-A-4.252.497 een zuiggrijper bekend met selectief activeerbare zuigelementen en ventiel-stuurschakelaars voor X- en Y-coördinaten. Daarbij kunnen de 30 ventielstuurschakelaars bijvoorbeeld door middel van een computer worden aangestuurd. - Ook in dit geval is tenslotte een in besturingstechnisch opzicht gecompliceerde aansturing verwezenlijkt. Hier haakt de uitvinding op in.In addition, US-A-4,252,497 discloses a suction gripper with selectively activatable suction elements and valve control switches for X and Y coordinates. The valve control switches can be controlled, for example, by means of a computer. - In this case, too, a control which is complicated in terms of control technology has finally been realized. This is the subject of the invention.

Aan de uitvinding ligt de doelstelling ten grondslag 35 om een soortgelijke inrichting voor het kanten ontziend vastgrijpen van willekeurig vormgegeven blokvormige lichamen op 1006063 2 zodanige wijze verder te ontwikkelen, dat van gecompliceerde besturingstechnische maatregelen kan worden afgezien.The object of the invention is the object of further developing a similar device for the edge-friendly gripping of randomly shaped block-shaped bodies in such a way that complicated control measures can be dispensed with.

Voor het bereiken van deze doelstelling stelt de uitvinding bij een soortgelijke inrichting voor, dat de grij-5 perwangen op de wangenbinnenzijden volgens een gegeven rooster geplaatste, zich in sluitpositie bevindende, onderdruk-ventielen bezitten, dat de onderdrukventielen ten minste tijdens de grijphandeling met onderdruk zijn bekrachtigd, en dat de zich in het overlappingsbereik van het vast te grijpen 10 steenvormdeel bevindende onderdrukventielen bij tegen het steenvormdeel naar elkaar bewogen grijperwangen door het bijbehorende aanligvlak van het steenvormdeel zijn geopend. -Door deze maatregelen van de uitvinding wordt allereerst een kanten ontziend vastgrijpen van willekeurig vormgegeven blok-15 vormige lichamen, respectievelijk steenvormdelen bereikt. Dit lukt door rekening te houden met de respectieve langsdoor-sneden, geerdoorsneden en schuine doorsneden van de vast te grijpen lichamen in kwestie. In het kader van de uitvinding is het aldus voldoende om afzonderlijke onderdrukventielen 20 door middel van de aanligvlakken van het vast te grijpen lichaam te openen, teneinde de noodzakelijke onderdruk bij de aanligvlakken te bereiken. Bij de afzonderlijke onderdrukventielen betreft het een bepaald aantal, respectievelijk al de in het overlappingsbereik van de grijperwang en het aanlig-25 vlak geplaatste onderdrukventielen welke volgens de uitvinding worden geactiveerd, waarbij natuurlijk al de onderdrukventielen in de grijperwangen tijdens de grijphandeling met onderdruk zijn bekrachtigd. In ieder geval wordt in het geheel bereikt, dat vanzelf slechts die onderdrukventielen 30 worden geopend welke zich op regelmatige wijze in het overlappingsbereik van het vast te grijpen blokvormig lichaam bevinden. Bijgevolg is een afstandsbediening van de onderdrukventielen overbodig, zodat kan worden afgezien van gecompliceerde besturingstechnische maatregelen. Steeds worden 35 slechts die onderdrukventielen geactiveerd, welke daadwerkelijk voor het vastgrijpen van de steenvormdelen, respectievelijk stenen noodzakelijk zijn. Dit alles lukt zonder dat het respectieve formaat van de betreffende vast te grijpen ruwe stenen, respectievelijk steenvormdelen van belang is. Tege- 1006063 3 lijkertijd wordt een kanten ontziend vastgrijpen mogelijk gemaakt, aangezien met onderdruk wordt gewerkt, zodat drukplaatsen op de randvlakken, welke door een te stevig "aangrijpen" van de grijperwangen kunnen worden veroorzaakt, met 5 succes worden vermeden. Op deze wijze is een efficiënte en economische onderdrukbekrachtiging mogelijk.In order to achieve this object, the invention proposes in a similar device that the gripper cheeks on the cheek insides arranged in a closed position, located in closing position, placed in closing position, have negative pressure valves, that the negative pressure valves at least during the gripping operation with negative pressure and that the underpressure valves located in the overlapping region of the brick mold part to be gripped are opened by gripper cheeks moved against the brick mold part by the associated abutment surface of the brick mold part. By means of these measures of the invention, first of all an edge-friendly gripping of randomly shaped block-shaped bodies or stone-molded parts is achieved. This is accomplished by taking into account the respective longitudinal cross-sections, cross-sections and oblique cross-sections of the bodies to be gripped. Within the scope of the invention it is thus sufficient to open separate underpressure valves 20 by means of the abutment surfaces of the body to be gripped, in order to achieve the necessary underpressure at the abutment surfaces. The individual underpressure valves concern a certain number, respectively all the underpressure valves placed in the overlapping area of the gripper cheek and the contact surface, which are activated according to the invention, whereby of course all the underpressure valves in the gripper cheeks are energized with underpressure during the gripping operation. In any case, it is achieved as a whole that only those underpressure valves 30 are automatically opened, which are regularly located in the overlapping area of the block-shaped body to be gripped. Consequently, a remote control of the pressure relief valves is unnecessary, so that complicated control measures can be dispensed with. Each time only those underpressure valves are activated, which are actually necessary for gripping the stone molded parts or stones. All this works without the importance of the respective size of the respective rough stones or stone mold parts to be gripped. At the same time, an edge-friendly gripping is enabled, since underpressure is used, so that pressure points on the edge surfaces, which can be caused by an over-gripping of the gripper cheeks, are successfully avoided. In this way efficient and economical negative pressure actuation is possible.

Andere kenmerken die wezenlijk zijn voor de uitvinding worden in het hierna volgende genoemd. Zo wordt er bij voorkeur in voorzien dat de grijperwangen uitsparingen voor 10 het opnemen van de onderdrukventielen en op de uitsparingen aangesloten onderdrukleidingen bezitten, welke door de onderdrukventielen worden geopend en gesloten. Op deze wijze worden op praktische wijze door de randvlakken van de vast te grijpen lichamen automatisch met onderdruk bekrachtigbare 15 zuignappen, respectievelijk uitsparingen verwezenlijkt.Other features essential to the invention are set forth below. For example, it is preferably provided that the grab cheeks have recesses for receiving the underpressure valves and underpressure lines connected to the recesses, which are opened and closed by the underpressure valves. In this way, suction cups or recesses can be automatically produced in a practical manner by means of the edge surfaces of the bodies to be gripped.

Daarbij zijn de onderdrukventielen bij voorkeur direct door mechanisch contact ofwel indirect, bijvoorbeeld door elektrische contactvoelers, naderingsschakelaars of dergelijke, door de randvlakken activeerbaar. Een indirecte 20 activering kan zodanig worden uitgevoerd, dat door de randvlakken van het vast te grijpen lichaam een elektrisch contact in werking wordt gesteld, zodra de grijperwangen elkaar overeenkomstig zijn genaderd, waarbij dit elektrisch contact op zijn beurt het overeenkomstige onderdrukventiel in werking 25 stelt. Op grond hiervan zal men een dergelijk elektrisch contact, respectievelijk contactvoeler op regelmatige wijze in de nabijheid van het onderdrukventiel in kwestie plaatsen.The underpressure valves can preferably be activated directly by mechanical contact or indirectly, for example by electrical contact sensors, proximity switches or the like, by the edge surfaces. Indirect activation can be performed in such a way that an electrical contact is actuated by the edge surfaces of the body to be gripped, as soon as the gripper cheeks have approached each other correspondingly, this electrical contact in turn actuating the corresponding underpressure valve. On the basis of this, such an electrical contact or contact sensor will be regularly placed in the vicinity of the vacuum valve in question.

Het is ook mogelijk om te werken met naderingsschakelaars, welke bij het onderschrijden van een bepaalde minimale 30 afstand tussen grijperwang en vast te grijpen lichaam reageren. In elk geval wordt hierdoor in het geheel bereikt dat hoofdzakelijk slechts de in het overlappingsbereik van grijperwang en randvlak geplaatste onderdrukventielen automatisch worden geactiveerd, respectievelijk geopend, teneinde in de 35 uitsparingen, respectievelijk de zuignappen de noodzakelijke onderdruk en daardoor een toereikende vasthoudkracht voor het vast te grijpen lichaam op te bouwen.It is also possible to work with proximity switches, which react when a certain minimum distance falls between the gripper cheek and the body to be gripped. In any case, it is hereby achieved as a whole that mainly only the underpressure valves placed in the overlapping area of the gripper cheek and edge surface are automatically activated or opened in order to provide the necessary underpressure in the recesses, respectively the suction cups and thereby an adequate holding force for the grab body build.

Het onderdrukventiel bezit op regelmatige wijze een kantelbaar gelagerde ventielklep, waarbij één kantelbeen als 1 0 0 6 063 4 activeringsbeen en het andere kantelbeen als sluitbeen Is uitgevoerd. Het activeringsbeen staat bij directe activering van het onderdrukventiel in mechanisch contact met het aan te grijpen lichaam, zodra de grijperwang overeenkomstig is gena-5 derd. In het geval van een indirecte activering kan het activeringsbeen - bijvoorbeeld in werking gesteld door de impuls van een elektrische contactvoeler of naderingsschakelaar - op regelmatige wijze met behulp van een elektromagneet geactiveerd, respectievelijk gekanteld worden. In elk geval wordt 10 door een overeenkomstige kantelbeweging van het activeringsbeen bereikt dat het andere als sluitbeen uitgevoerde kantelbeen de onderdruktoevoer opent of afsluit.The underpressure valve regularly has a tiltable bearing valve valve, one tilting leg being designed as 1 0 0 6 063 4 activation leg and the other tilting leg as closing leg. The activation leg is in mechanical contact with the body to be gripped when the underpressure valve is directly activated, as soon as the gripper cheek is correspondingly approached. In the case of indirect activation, the activation leg - actuated, for example, by the impulse of an electrical contact sensor or proximity switch - can be activated or tilted regularly using an electromagnet. In any case, it is achieved by a corresponding tilting movement of the activation leg that the other tilting leg designed as a closing leg opens or closes the negative pressure supply.

Hiermee in samenhang is er verder in voorzien dat het naar het randvlak van het vast te grijpen lichaam toe-15 gekeerde bovenvlak van het activeringsbeen een inwerking- stellingsvlak en een ten opzichte hiervan schuin lopend aan-slagvlak bezit. Een dergelijke uitvoeringsvorm is in het bijzonder van voordeel voor het geval dat het respectieve onderdrukventiel direct door mechanisch contact met het randvlak 20 van het vast te grijpen blokvormige lichaam wordt geactiveerd. Pas dan ligt het randvlak tijdens het vastgrijpen dicht tegen het inwerkingstellingsvlak aan, wordt aansluitend de kantelbaar gelagerde ventielklep gekanteld, zodat afsluitend het schuin lopende aanslagvlak tegen het randvlak ligt 25 en een verder naar elkaar toe bewegen van de grijperwangen begrenst.In conjunction with this, it is further provided that the top surface of the activating leg facing the edge of the body to be gripped has an activation surface and an abutting surface that is inclined relative to it. Such an embodiment is particularly advantageous in the case that the respective vacuum valve is directly activated by mechanical contact with the edge surface 20 of the block-shaped body to be gripped. Only then does the edge surface lie close to the actuation surface during gripping, the tilting bearing valve flap is then tilted, so that the oblique stop surface lies against the edge surface and limits further movement of the gripper cheeks.

Met betrekking hiertoe is er verder in voorzien dat het van het randvlak van het vast te grijpen lichaam afgekeerde ondervlak van het sluitbeen een sluitlip voor het 30 openen en het sluiten van de onderdruktoevoer bezit. Dit kan bijzonder voordelig worden toegepast wanneer de onderdruktoevoer als onderdrukleiding is uitgevoerd en bijgevolg de sluitlip van deze onderdrukleiding zich opent en sluit, en wel naar gelang of het activeringsbeen wel of niet wordt 35 gekanteld. Daarbij wordt het sluitbeen, respectievelijk de sluitlip in de regel zodanig uitgevoerd dat de sluitlip in de rustpositie de onderdruktoevoer blokkeert, respectievelijk de onderdrukleiding afsluit.In this regard, it is further provided that the lower surface of the closing leg remote from the edge surface of the body to be gripped has a closing lip for opening and closing the negative pressure supply. This can be used particularly advantageously when the negative pressure supply is designed as a negative pressure line and the closing lip of this negative pressure line therefore opens and closes, depending on whether or not the activation leg is tilted. In this case, the closing leg or the closing lip is generally designed in such a way that the closing lip blocks the negative pressure supply or closes the negative pressure line in the rest position.

1 0 0 6 06 3 51 0 0 6 06 3 5

De ventielklep bezit daarenboven op regelmatige wijze twee bevestigingstappen in het gedeelte van het kantel-lager, welke geschikt zijn voor insteken in overeenkomstige bevestigingsopeningen, bijvoorbeeld in de uitsparing voor het 5 opnemen van het onderdrukventiel en daarmee de ventielklep.In addition, the valve flap regularly has two fastening steps in the part of the tilt bearing which are suitable for insertion into corresponding fastening openings, for instance in the recess for receiving the vacuum valve and therewith the valve flap.

De ventielklep is bij voorkeur uitgevoerd als eendelig kunststof onderdeel uit een elastomeer afdichtingsmate-riaal. Verder is erin voorzien dat de onderdrukventielen in afhankelijkheid van de afstand tussen de grijperwangen met 10 onderdruk zijn te bekrachtigen. Op deze wijze wordt het opwekken van de onderdruk afstandsafhankelijk gemaakt. Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm worden de onderdrukventielen in hun geopende positie met onderdruk bekrachtigd. Daarmee is een verdere verhoging van de efficiency mogelijk, 15 aangezien de onderdrukventielen op praktische wijze pas dan met onderdruk worden bekrachtigd wanneer dit noodzakelijk is. Een voortdurende bekrachtiging met onderdruk, hetgeen onnodig en duur zou zijn, vindt niet plaats.The valve flap is preferably designed as a one-piece plastic part from an elastomer sealing material. It is further provided that the underpressure valves can be energized with underpressure depending on the distance between the gripper cheeks. In this way the generation of the underpressure is made dependent on distance. According to a preferred embodiment, the underpressure valves are actuated with underpressure in their opened position. This makes it possible to further increase the efficiency, since the pressure relief valves are in practice only energized with negative pressure when this is necessary. Continuous actuation with negative pressure, which would be unnecessary and expensive, does not take place.

Tenslotte is het naar elkaar toe bewegen van de 20 grijperwangen bij voorkeur in afhankelijkheid van de opgebouwde onderdruk begrensbaar. Op deze wijze wordt bereikt dat het naar elkaar toe bewegen van de grijperwangen wordt gestopt wanneer de voor het vasthouden van het vast te grijpen lichaam noodzakelijke onderdruk is opgebouwd. Een der-25 gelijke handelingswijze kan dusdanig worden uitgevoerd dat het opwekken van de onderdruk of het aantal geactiveerde onderdrukventielen wordt bewaakt, zodat kan worden vast-gesteld of al de bekrachtigde onderdrukventielen reeds volledig zijn geopend. In dit geval wordt het naar elkaar toe 30 bewegen van de grijperwangen gestopt.Finally, moving the gripper cheeks towards each other is preferably limited in dependence on the built-up underpressure. In this way it is achieved that the moving of the gripper cheeks towards each other is stopped when the underpressure necessary for holding the body to be gripped is built up. Such a procedure can be carried out in such a way that the generation of the negative pressure or the number of activated negative pressure valves is monitored, so that it can be determined whether all the energized negative pressure valves are already fully opened. In this case, the moving of the gripper cheeks towards each other is stopped.

Hierna wordt de uitvinding nader toegelicht aan de hand van een slechts een uitvoeringsvoorbeeld weergevende tekening, waarin: fig. 1 een grijpinrichting volgens de uitvinding in 35 vooraanzicht toont; fig. 2 het voorwerp volgens fig. 1 gedeeltelijk in doorsnede toont; fig. 3 een bovenaanzicht op het voorwerp volgens fig. 2 toont; 1006063 6 fig. 4 het onderdrukventiel volgens de uitvinding in doorsnede en in onderaanzicht toont; en fig. 5 een mogelijke steenopeenstapeling met verschillende steenformaten toont.The invention will be explained in more detail below with reference to a drawing showing only an exemplary embodiment, in which: Fig. 1 shows a gripping device according to the invention in front view; fig. 2 shows the object according to fig. 1 in partial section; Fig. 3 shows a top view of the object according to Fig. 2; 1006063 6 Fig. 4 shows the vacuum valve according to the invention in cross-section and in bottom view; and Fig. 5 shows a possible brick stack with different brick sizes.

5 In de fig. 1 tot 3 is een inrichting voor het vast- grijpen van blokvormige lichamen, in het bijzonder van steenvormdelen 1, (kalk)zandstenen, (schuimbeton)stenen of dergelijke weergegeven, welke in de grijprichting tegen elkaar beweegbare grijperwangen 2 bezit. De grijperwangen 2 bezitten 10 volgens een gegeven rooster geplaatste en met onderdruk tijdens de grijphandeling bekrachtigbare onderdrukventielen 3. Afzonderlijke onderdrukventielen 3 zijn tijdens het vastgrijpen van de steenvormdelen 1 door de naar de grijperwangen 2 toegekeerde aanligvlakken 4 van de vast te grijpen steen-15 vormdelen 1 zodanig te activeren dat de onderdruk met toereikende vasthoudkracht werkzaam wordt op de aanligvlakken 4. In het uitvoeringsvoorbeeld worden al de in het overlappings-bereik van grijperwang 2 en aanligvlak 4 geplaatste onderdrukventielen 3 geactiveerd, respectievelijk geopend. Dit over-20 lappingsbereik is in fig. 1 door het hier door een puntstreep aangeduide aanligvlak 4 van een vast te grijpen steenvormdeel l weergegeven. Verschillende uitvoeringsvormen van dit steenvormdeel 1 zijn weergegeven in fig. 5. Slechts de onderdrukventielen 3 in dit overlappingsbereik worden bekrachtigd.Figs. 1 to 3 show a device for gripping block-shaped bodies, in particular of stone molded parts 1, (lime) sandstones, (foamed concrete) stones or the like, which has gripper cheeks 2 movable in the direction of gripping. . The gripper cheeks 2 have 10 pressure valves 3 arranged according to a given grid and which can be actuated with negative pressure during the gripping operation. Individual vacuum valves 3 are during gripping of the stone mold parts 1 by the abutting surfaces 4 of the stone-15 mold parts 1 to be gripped towards the gripper cheeks 2. can be activated in such a way that the negative pressure becomes effective on the contact surfaces 4 with sufficient holding force. In the exemplary embodiment, all the pressure relief valves 3 placed in the overlapping range of gripper cheek 2 and contact surface 4 are activated or opened. This overlapping range is shown in Fig. 1 by the abutment surface 4 of a stone mold part 1 to be gripped here, indicated by a dot. Different embodiments of this stone mold part 1 are shown in Fig. 5. Only the underpressure valves 3 in this overlapping range are energized.

25 Vanzelfsprekend kunnen bij gelegenheid ook meerdere steenvormdelen 1 tegelijkertijd worden vastgegrepen. De grijperwangen 2 bezitten uitsparingen 5 voor het opnemen van onderdrukventielen 3, waarbij op de uitsparingen 5 onderdruklei-dingen 6 zijn aangesloten, welke door de onderdrukventielen 3 30 worden geopend en gesloten. De in de onderdrukleidingen 6 opgewekte onderdruk wordt door overeenkomstige pijlen aangeduid in fig. 2. De uitsparingen 5 bezitten in het uitvoeringsvoorbeeld een elliptische dwarsdoorsnede. Vanzelfsprekend is elke andere vorm van de dwarsdoorsnede ook denkbaar.Of course, on occasion, several stone mold parts 1 can also be gripped simultaneously. The gripper cheeks 2 have recesses 5 for receiving underpressure valves 3, with underpressure lines 6 being connected to the recesses 5, which are opened and closed by the underpressure valves 3. The negative pressure generated in the vacuum lines 6 is indicated by corresponding arrows in Fig. 2. The recesses 5 in the exemplary embodiment have an elliptical cross-section. It goes without saying that any other cross-sectional shape is also conceivable.

35 In het getoonde uitvoeringsvoorbeeld zijn de onderdrukventielen 3 direct door een mechanisch contact met het aanligvlak 4 activeerbaar. Het is echter ook mogelijk de onderdrukventielen 3 indirect, bijvoorbeeld door elektrische contactvoelers, 1 0 0 6 0 6 3 7 naderingsschakelaars of dergelijke te activeren. Dit is echter niet getoond.In the exemplary embodiment shown, the underpressure valves 3 can be activated directly by a mechanical contact with the contact surface 4. However, it is also possible to activate the underpressure valves 3 indirectly, for example by means of electric contact sensors, 1 0 0 6 0 6 3 7 proximity switches or the like. However, this has not been shown.

Het onderdrukventiel 3 bezit een kantelbaar gelagerde ventielklep 7, waarbij één kantelbeen als activerings-5 been 7a en het andere kantelbeen als sluitbeen 7b is uit-gevoerd. Dit wordt in het bijzonder aan de hand van fig. 4 duidelijk. Het naar het aanligvlak 4 van het vast te grijpen steenvormdeel 1 toegekeerde bovenvlak van het activeringsbeen 7a bezit een inwerkingstellingsvlak 8 en een ten opzichte 10 hiervan schuin lopend aanslagvlak 9. Het van het aanligvlak 4 van het vast te grijpen steenvormdeel l afgekeerde ondervlak van het sluitbeen 7b bezit een sluitlip 10 voor het openen en het sluiten van de onderdruktoevoer. Deze sluitlip 10 sluit in het uitvoeringsvoorbeeld de onderdrukleiding 6 af. De ven-15 tielklep 7 bezit twee bevestigingstappen 11 in het gedeelte van het kantellager. Dit kantellager is in fig. 4 door een gestreepte lijn aangeduid, welke tegelijkertijd het vlak moet aanduiden om welke het onderdrukventiel 3, respectievelijk de ventielklep 7 wordt gekanteld. In het uitvoeringsvoorbeeld is 20 de ventielklep 7 als eendelig kunststof onderdeel uit een elastomeer afdichtingsmateriaal gevormd. Tijdens het vastgrijpen van een steenvormdeel l komt het bijbehorende aanligvlak 4 van het steenvormdeel 1 dicht tegen het inwerkingstellingsvlak 8 van de ventielklep 7 aan te liggen. Dit is in 25 fig. 2 doorgetrokken weergegeven. Een verdere nadering van het aanligvlak 4 en de grijperwang 2 leidt ertoe dat de ventielklep 7 in de door de streeppuntlijn aangeduide positie wordt gekanteld. Op deze wijze wordt de in eerste instantie gesloten opening van de onderdrukleiding 6 vrijgegeven, aan-30 gezien de sluitlip 10 uit de opening wordt opgetild. Bijgevolg wordt de uitsparing 5 bekrachtigd met onderdruk en werkt als quasi-zuignap. Het hiertegen liggende steenvormdeel 1 wordt aangezogen. Na het kantelen van de ventielklep 7 ligt het randvlak 4 nu niet meer tegen het inwerkingstellingsvlak 35 8, maar tegen het ten opzichte hiervan schuin lopende aan slagvlak 9. Bijgevolg is een tegelijkertijd voorzichtig en betrouwbaar vasthouden van het steenvormdeel 1 gewaarborgd.The underpressure valve 3 has a tilting bearing valve valve 7, one tilting leg being designed as activation leg 7a and the other tilting leg as closing leg 7b. This will become clear in particular with reference to Fig. 4. The top surface of the activating leg 7a facing the abutment surface 4 of the stone mold part 1 to be gripped has an actuation surface 8 and a stop surface 9 which is inclined relative to 10. The bottom surface of the closing leg remote from the abutment surface 4 of the stone mold part 1 to be gripped 7b has a closing lip 10 for opening and closing the negative pressure supply. In the exemplary embodiment, this closing lip 10 closes the vacuum line 6. The valve flap 7 has two mounting steps 11 in the portion of the tilt bearing. This tilting bearing is indicated in Fig. 4 by a dashed line, which must at the same time indicate the plane around which the vacuum valve 3 and the valve valve 7 are tilted, respectively. In the exemplary embodiment, the valve flap 7 is formed as a one-piece plastic part from an elastomeric sealing material. During the gripping of a stone mold part 1, the associated abutment surface 4 of the stone mold part 1 comes close to the actuation surface 8 of the valve flap 7. This is shown in full in Fig. 2. A further approach of the abutment surface 4 and the gripper cheek 2 results in the valve flap 7 being tilted into the position indicated by the dotted line. In this way the initially closed opening of the vacuum line 6 is released, since the closing lip 10 is lifted out of the opening. Consequently, the recess 5 is energized with negative pressure and acts as a quasi-suction cup. The abutting stone mold part 1 is sucked in. After the valve flap 7 has been tilted, the edge surface 4 no longer lies against the actuation surface 35, but against the abutting surface 9 which is inclined relative to it. Consequently, a careful and reliable holding of the stone mold part 1 is ensured at the same time.

De onderdrukventielen 3 zijn in afhankelijkheid van de afstand tussen de grijperwangen 2 met onderdruk te 1006063 8 bekrachtigen. Bijgevolg behoeft de onderdrukleiding 6 pas kort voor het activeren van de kantelbaar gelagerde ventiel-klep 7 met onderdruk te worden bekrachtigd. De afstand tussen de grijperwangen 2 kan door niet getoonde meetinrichtingen 5 voor de afgelegde weg of de afstand worden bepaald. In het uitvoeringsvoorbeeld worden de onderdrukventielen 3 in elk geval pas in geopende positie met onderdruk bekrachtigd. Tenslotte is het naar elkaar toe bewegen van de grijperwangen 2 in afhankelijkheid van de opgebouwde onderdruk begrensbaar.Depending on the distance between the gripper cheeks 2, the underpressure valves 3 can be energized with underpressure 1006063 8. Consequently, the negative pressure line 6 need only be energized with negative pressure shortly before the tilting-mounted valve valve 7 is activated. The distance between the gripper cheeks 2 can be determined by measuring devices 5 (not shown) for the distance traveled or the distance. In the exemplary embodiment, the underpressure valves 3 are in any case only energized with underpressure in the open position. Finally, the movement of the grab cheeks 2 towards each other is limited depending on the built-up underpressure.

10 Dat wil zeggen dat de grijperwangen 2 worden gestopt zodra de opgebouwde onderdruk een maximum heeft bereikt, dat wil zeggen dat al de in het overlappingsbereik van grijperwang 2 en randvlak 4 geplaatste onderdrukventielen 3 volledig zijn geopend. De grijperwangen 2 worden aldus dan op regelmatige 15 wijze gestopt wanneer het aanligvlak 4 tegen het aanslagvlak 9 ligt.That is to say that the gripper cheeks 2 are stopped as soon as the built-up underpressure has reached a maximum, that is to say all the underpressure valves 3 placed in the overlapping range of gripper cheek 2 and edge surface 4 are fully opened. The gripper cheeks 2 are thus stopped in a regular manner when the abutment surface 4 rests against the abutment surface 9.

10060631006063

Claims

Device for gripping block-shaped bodies, in particular of stone molded parts, (lime) sandstones, (foam concrete) stones or the like, with gripper cheeks movable in each other direction, characterized in that the gripper cheeks (2) the cheek insides arranged according to a given grid, in the closing position, are 10 pressure relief valves (3), that the pressure relief valves (3) are energized with at least pressure during the gripping action, and that the overlapping area of the stone molded part to be gripped ( 1) pressure relief valves located when gripper cheeks (2) moved against the brick mold part are opened by the associated edge surfaces of the brick mold part (1).

Device according to claim 1, characterized in that the grab cheeks (2) have recesses (5) for receiving the underpressure valves (3) and underpressure lines (6) connected to the recesses (5), which pressure relief valves (3) are opened and closed.

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the underpressure valves (3) can be activated directly by mechanical contact or indirectly, for example by electric contact sensors, proximity switches or the like, by the contact surfaces (4).

Device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the underpressure valve (3) has a tiltably mounted valve flap (7), one tilting leg as activation leg (7a) and the other tilting leg as closing leg (7b) executed

Device according to claim 4, characterized in that the top surface of the activation leg (7a) 35 facing the abutment surface of the body to be gripped has an actuation surface (8) and an abutment surface (9) sloping relative to it possession.

Device according to claim 4 or 5, characterized in that the lower surface of the closing leg (7b) facing away from the abutment surface (4) of the body to be gripped has a closing lip (10) for opening and closing it. closing the suppressed supply

Device according to any one of claims 4 to 6, characterized in that the valve flap (7) has two mounting steps (11) in the part of the tilt bearing.

Device according to one of Claims 4 to 7, characterized in that the valve flap (7) is designed as a one-piece plastic part from an elastomeric sealing material.

Device according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the negative pressure valves (3) are energized with negative pressure in the open position.

Device according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the movement of the grab cheeks (2) towards each other is limited depending on the built-up underpressure. 1006063