Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Greifen von quaderförmigen Körpern, insbesondere von Steinformlingen, Sandsteinen oder Porenbetonsteinen mit in Greifrichtung gegeneinander verfahrbaren Greiferwangen.
Eine Vorrichtung der eingangs beschriebenen Ausführungsform ist aus der DE-PS 19 501 813 bekannt. Diese Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferwangen in einem vorgegebenen Raster angeordnete Greifzylinder aufweisen, welche in orthogonaler Ausrichtung an den Greiferwangen befestigt sind, wobei die Greifzylinder auf den Wangeninnenseiten in Greifrichtung verfahrbare Kolbenstangen besitzen und wahlweise aktivierbar bzw. deaktivierbar sind. Auf diese Weise lassen sich beliebig geschnittene Quader, Steinformlinge, Steine oder dergleichen kantenschonend greifen und abtransportieren.
Nach einer anderen Ausführungsform mit selbständiger Bedeutung ist ausserdem vorgesehen, dass die Greiferwangen in einem vorgegebenen Raster angeordnete Lufttaschen aufweisen, welche wahlweise drucklos bzw. mit Druckluft beaufschlagbar sind und auf diese Weise die quaderförmigen Körper greifen und halten können. Die bekannten Vorrichtungen haben sich an sich bewährt, erfordern jedoch eine in steuerungstechnischer Hinsicht komplizierte Ansteuerung der jeweils aktivierbaren Elemente, einerseits Greifzylinder, andererseits Lufttaschen. - Jedenfalls besteht in dieser Richtung Verbesserungsbedarf.
Ausserdem ist aus der US-PS 4 252 497 ein Sauggreifer mit selektiv aktivierbaren Saugelementen und Ventilsteuerschaltern für X- und Y-Koordinaten bekannt. Dabei können die Ventilsteuerschalter beispielsweise mittels eines Computers angesteuert werden. - Auch in diesem Fall ist letztlich eine in steuerungstechnischer Hinsicht komplizierte Ansteuerung verwirklicht. Hier setzt die Erfindung ein.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine gattungsgemässe Vorrichtung zum kantenschonenden Greifen von beliebig geschnittenen quaderförmigen Körpern so weiterzubilden, dass auf komplizierte steuerungstechnische Massnahmen verzichtet werden kann.
Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung bei einer gattungsgemässen Vorrichtung vor, dass die Greiferwangen auf den Wangeninnenseiten in einem vorgegebenen Raster angeordnete, in Schliessstellung befindliche, Unterdruckventile aufweisen, dass die Unterdruckventile zumindest im Zuge des Greifvorganges mit Unterdruck beaufschlagt sind und dass die im Überdeckungsbereich des jeweils zu greifenden Steinformlings befindlichen Unterdruckventile bei gegen den Steinformling zusammengefahrenen Greiferwangen von der zugeordneten Anlagefläche des Steinformlings geöffnet sind. - Durch diese Massnahmen der Erfindung wird zunächst einmal ein kantenschonendes Greifen von beliebig geschnittenen quaderförmigen Körpern bzw. Steinformlingen erreicht.
Dies gelingt unter Berücksichtigung der jeweiligen Längsschnitte, Gehrungsschnitte und Schräg schnitte der in Rede stehenden zu greifenden Körper. Im Rahmen der Erfindung ist es also ausreichend, einzelne Unterdruckventile durch die Anlageflächen des zu greifenden Körpers zu öffnen, um den erforderlichen Unterdruck gegen die Anlageflächen zu erzeugen. Bei den einzelnen Unterdruckventilen handelt es sich um eine bestimmte Anzahl bzw. um sämtliche im Überdeckungsbereich von jeweils Greiferwange und Anlagefläche angeordneten Unterdruckventile, welche erfindungsgemäss betätigt werden, wobei natürlich sämtliche Unterdruckventile in den Greiferwangen im Zuge des Greifvorganges mit Unterdruck beaufschlagt sind.
Jedenfalls wird insgesamt erreicht, dass von selbst nur die Unterdruckventile geöffnet werden, welche sich regelmässig im Überdeckungsbereich des zu greifenden quaderförmigen Körpers befinden. Folglich erübrigt sich eine Fernsteuerung der Unterdruckventile, sodass auf komplizierte steuerungstechnische Massnahmen verzichtet werden kann. Es werden nur jeweils die Unterdruckventile aktiviert, welche tatsächlich zum Greifen der Steinformlinge bzw. Steine erforderlich sind. Dies alles gelingt, ohne dass es auf das jeweilige Format des zu greifenden betreffenden Steinrohlinges bzw. Steinformlinges ankommt. Gleichzeitig wird ein kantenschonendes Greifen ermöglicht, weil mit Unterdruck gearbeitet wird, sodass Druckstellen an den Randflächen, welche durch zu festes "Zupacken" der Greiferwangen hervorgerufen werden können, erfolgreich vermieden werden.
Auf diese Weise ist eine effiziente und ökonomische Unterdruckbeaufschlagung möglich.
Weitere erfindungswesentliche Merkmale sind im Folgenden aufgeführt. So ist bevorzugt vorgesehen, dass die Greiferwangen Ausnehmungen zur Aufnahme der Unterdruckventile und an die Ausnehmungen angeschlossene Unterdruckleitungen aufweisen, welche von den Unterdruckventilen geöffnet und geschlossen werden. Auf diese Weise werden praktisch von den Randflächen des jeweils zu greifenden Körpers automatisch mit Unterdruck beaufschlagbare Saugglocken bzw. Ausnehmungen verwirklicht. Dabei sind die Unterdruckventile bevorzugt entweder direkt durch mechanischen Kontakt oder indirekt, zum Beispiel durch elektrische Kontaktgeber, Näherungsschalter oder dergleichen von den Randflächen betätigbar.
Bei einer indirekten Betätigung kann so vorgegangen werden, dass von den Randflächen des zu greifenden Körpers ein elektrischer Kontakt ausgelöst wird, sobald sich die Greiferwangen entsprechend angenähert haben, wobei dieser elektrische Kontakt seinerseits das entsprechende Unterdruckventil auslöst. Aus diesem Grund wird man einen derartigen elektrischen Kontakt bzw. Kontaktgeber regelmässig in der Nähe des in Rede stehenden Unterdruckventils anordnen. Möglich ist es auch, mit Näherungsschaltern zu arbeiten, welche bei Unterschreiten eines bestimmten Mindestabstandes zwischen Greiferwange und zu greifendem Körper ansprechen. Jedenfalls wird hierdurch insgesamt erreicht, dass hauptsächlich nur die im Überdeckungsbereich von jeweils Greiferwange und Randfläche angeordneten Unterdruckventile automatisch betätigt bzw. geöffnet werden, um in den Ausnehmungen bzw.
Saugglocken den erforderlichen Unterdruck und damit eine hinreichende Haltekraft für den zu greifenden Körper auf zubauen. Das Unterdruckventil weist regelmässig eine kippbar gelagerte Ventilklappe auf, wobei ein Kippschenkel als Betätigungsschenkel und der andere Kippschenkel als Dichtschenkel ausgebildet ist. Der Betätigungsschenkel steht bei direkter Betätigung des Unterdruckventils in mechanischem Kontakt mit dem zu ergreifenden Körper, sobald sich die Greiferwange entsprechend genähert hat. Im Falle einer indirekten Betätigung kann der Betätigungsschenkel - beispielsweise ausgelöst durch den Impuls eines elektrischen Kontaktgebers oder Näherungsschalters - regelmässig mithilfe eines Elektromagneten betätigt bzw. gekippt werden.
Jedenfalls wird durch eine entsprechende Kippbewegung des Betätigungsschenkels erreicht, dass der andere, als Dichtschenkel ausgebildete Kippschenkel, die Unterdruckzufuhr öffnet oder verschliesst. In diesem Zusammenhang ist weiter vorgesehen, dass die der Randfläche des zu greifenden Körpers zugewandte Obenfläche des Betätigungsschenkels eine Auslösefläche und eine hiergegen geneigte Anschlagfläche aufweist. Eine solche Ausführungsform ist besonders für den Fall vorteilhaft, dass das jeweilige Unterdruckventil direkt durch mechanischen Kontakt mit der Randfläche des zu greifenden quaderförmigen Körpers betätigt wird.
Denn nun legt sich die Randfläche im Zuge des Greifens zunächst an die Auslösefläche an, wird anschliessend die kippbar gelagerte Ventilklappe gekippt, sodass sich abschliessend die geneigte Anschlagfläche gegen die Randfläche legt und ein weiteres Gegeneinanderverfahren der Greiferwangen begrenzt. Diesbezüglich ist ferner vorgesehen, dass die der Randfläche des zu greifenden Körpers abgewandte Untenfläche des Dichtungs schenkels eine Dichtungslippe zum \ffnen und Schliessen der Unterdruckzufuhr aufweist. Dies kann dann besonders vorteilhaft geschehen, wenn die Unterdruckzufuhr als Unterdruckleitung ausgebildet ist und folglich die Dichtungslippe diese Unterdruckleitung öffnet und schliesst, und zwar je nachdem, ob der Betätigungsschenkel gekippt wird oder nicht.
Dabei wird man den Dichtungsschenkel bzw. die Dichtungslippe in der Regel so ausführen, dass die Dichtungslippe in Ruhestellung die Unterdruckzufuhr absperrt bzw. die Unterdruckleitung verschliesst. Die Ventilklappe besitzt darüber hinaus regelmässig zwei Befestigungszapfen im Bereich des Kipplagers, welche zum Einstecken in entsprechende Befestigungsöffnungen, beispielsweise in der Ausnehmung zur Aufnahme des Unterdruckventils und damit der Ventilklappe, geeignet sind. Die Ventilklappe ist vorzugsweise als einstückiges Kunststoffbauteil aus einem elastomeren Dichtungsmaterial ausgeführt. Weiter ist vorgesehen, dass die Unterdruckventile in Abhängigkeit vom Abstand der Greiferwangen mit Unterdruck beaufschlagbar sind. Auf diese Weise wird die Unterdruckerzeugung abstandsabhängig vorgenommen.
Nach bevorzugter Ausführungsform werden die Unterdruckventile in ihrer Offenstellung mit Unterdruck beaufschlagt. Damit ist eine weitere Erhöhung der Effizienz möglich. Denn die Unterdruckventile werden praktisch erst dann mit Unterdruck beaufschlagt, wenn dies erforderlich ist. Eine ständige Beaufschlagung mit Unterdruck, welche unnötig und teuer wäre, erfolgt nicht. Endlich ist die Aufeinanderzubewegung der Greiferwangen bevorzugt in Abhängigkeit vom aufgebauten Unterdruck begrenzbar. Auf diese Weise wird erreicht, dass die Aufeinanderzubewegung der Greiferwangen dann gestoppt wird, wenn der zum Halten des zu greifenden Körpers erforderliche Unterdruck aufgebaut ist.
Eine derartige Vorgehensweise kann so erfolgen, dass die Unterdruckerzeugung oder die Anzahl der betätigten Unterdruckventile überwacht wird, sodass ermittelt werden kann, ob sämtliche betätigten Unterdruckventile bereits vollständig geöffnet haben. Für diesen Fall wird man die Aufeinanderzubewegung der Greiferwangen stoppen.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert; es zeigen:
Fig. 1 eine erfindungsgemässe Greifvorrichtung in Stirnansicht,
Fig. 2 den Gegenstand nach Fig. 1, teilweise im Querschnitt,
Fig. 3 eine Aufsicht auf den Gegenstand nach Fig. 2,
Fig. 4 das erfindungsgemässe Unterdruckventil im Querschnitt und in einer Ansicht von unten und
Fig. 5 ein mögliches Steinprogramm mit verschiedenen Steinformaten.
In den Fig. 1 bis 3 ist eine Vorrichtung zum Greifen von quaderförmigen Körpern, insbesondere von Steinformlingen 1, (Kalk-)Sandsteinen, (Porenbeton-)Steinen oder dergleichen dargestellt, welche in Greifrichtung gegeneinander verfahrbare Greiferwangen 2 aufweist. Die Greiferwangen 2 besitzen in einem vorgegebenen Raster angeordnete und mit Unterdruck im Zuge des Greifvorganges beaufschlagbare Unterdruckventile 3. Einzelne Unterdruckventile 3 sind im Zuge des Greifens der Steinformlinge 1 von den den Greiferwangen 2 zugewandten Anlageflächen 4 des jeweils zu greifenden Steinformlinges 1 so betätigbar, dass der Unterdruck gegen die Anlageflächen 4 mit hinreichender Haltekraft wirksam wird. Im Ausführungsbeispiel werden sämtliche im Überdeckungsbereich von jeweils Greiferwange 2 und Anlagefläche 4 angeordneten Unterdruckventile 3 betätigt bzw. geöffnet.
Dieser Überdeckungsbereich ist in der Fig. 1 durch die hier angedeutete strichpunktierte Anlagefläche 4 eines zu greifenden Steinformlinges 1 dargestellt. Unterschiedliche Ausführungsformen dieser Steinformlinge 1 sind in Fig. 5 dargestellt. Nur die Unterdruckventile 3 in diesem Überdeckungsbereich werden betätigt. Selbstverständlich können unter Umständen auch mehrere Steinformlinge 1 gleichzeitig gegriffen werden. Die Greiferwangen 2 weisen Ausnehmungen 5 zur Aufnahme der Unterdruckventile 3 auf, wobei an die Ausnehmungen 5 Unterdruckleitungen 6 angeschlossen sind, welche von den Unterdruckventilen 3 geöffnet und geschlossen werden. Der in den Unterdruckleitungen 6 erzeugte Unterdruck ist durch entsprechende Pfeile in Fig. 2 angedeutet. Die Ausnehmungen 5 besitzen im Ausführungsbeispiel einen elliptischen Querschnitt.
Selbstverständlich ist jede andere Querschnittsform ebenso denkbar. Im gezeigten Ausführungs beispiel sind die Unterdruckventile 3 direkt durch mechanischen Kontakt mit den Anlageflächen 4 betätigbar. Es ist aber auch möglich, die Unterdruckventile 3 indirekt, zum Beispiel durch elektrische Kontaktgeber, Näherungsschalter oder dergleichen zu betätigen. Dies ist jedoch nicht gezeigt.
Das Unterdruckventil 3 weist eine kippbar gelagerte Ventilklappe 7 auf, wobei ein Kippschenkel als Betätigungsschenkel 7a und der andere Kippschenkel als Dichtschenkel 7b ausgebildet ist. Dies wird insbesondere anhand der Fig. 4 deutlich. Die der Anlagefläche 4 des zu greifenden Steinformlinges 1 zugewandte Obenfläche des Betätigungsschenkels 7a weist eine Auslösefläche 8 und eine hiergegen geneigte Anschlagfläche 9 auf. Die der Anlagefläche 4 des zu greifenden Steinformlinges 1 abgewandte Untenfläche des Dichtungsschenkels 7b besitzt eine Dichtungslippe 10 zum \ffnen und Schliessen der Unterdruckzufuhr. Diese Dichtungslippe 10 verschliesst im Ausführungsbeispiel die Unterdruckleitung 6. Die Ventilklappe 7 besitzt zwei Befestigungszapfen 11 im Bereich des Kipplagers.
Dieses Kipplager ist in Fig. 2 durch eine gestrichelte Linie angedeutet, welche zugleich die Ebene andeuten soll, um welche das Unterdruckventil 3 bzw. die Ventilklappe 7 gekippt wird. Im Ausführungsbeispiel ist die Ventilklappe 7 als einstückiges Kunststoffbauteil aus einem elastomeren Dichtungsmaterial ausgebildet. Im Zuge des Greifens eines Steinformlinges 1 legt sich die zugehörige Anlagefläche 4 des Steinformlinges 1 zunächst an die Auslösefläche 8 der Ventilklappe 7 an. Dies ist in Fig. 2 durchgezogen dargestellt. Eine weitere Annäherung von Anlagefläche 4 und Greiferwange 2 führt dazu, dass die Ventilklappe 7 in die strichpunktiert angedeutete Stellung gekippt wird. Auf diese Weise wird die vormals verschlossene \ffnung der Unterdruckleitung 6 freigegeben, da die Dichtungslippe 10 aus der \ffnung herausgehoben wird.
Folglich wird die Ausnehmung 5 mit Unterdruck beaufschlagt und wirkt quasi als Saugglocke. Der hiergegen anliegende Steinformling 1 wird angesaugt. Nach dem Kippen der Ventilklappe 7 liegt die Anlagefläche 4 nun nicht mehr an der Auslösefläche 8, sondern an der hiergegen geneigten Anschlagfläche 9 an. Folglich ist ein zugleich schonender und sicherer Halt des Steinformlinges 1 gewährleistet.
Die Unterdruckventile 3 sind in Abhängigkeit vom Abstand der Greiferwangen 2 mit Unterdruck beaufschlagbar. Folglich kann die Unterdruckleitung 6 erst kurz vor dem Betätigen der kippbar gelagerten Ventilklappe 7 mit Unterdruck beaufschlagt werden. Der Abstand der Greiferwangen 2 kann durch nicht gezeigte Weg- oder Abstandsmesseinrichtungen ermittelt werden. Im Ausführungsbeispiel werden die Unterdruckventile 3 allerdings erst in Offenstellung mit Unterdruck beaufschlagt. Endlich ist die Aufeinanderzubewegung der Greiferwangen 2 in Abhängigkeit vom aufgebauten Unterdruck begrenzbar. D.h., die Greiferwangen 2 werden gestoppt, sobald der aufgebaute Unterdruck ein Maximum erreicht hat, d.h. sämtliche im Überdeckungsbereich von jeweils Greiferwange 2 und Anlagefläche 4 angeordneten Unterdruckventile 3 vollständig geöffnet sind.
Die Greiferwangen 2 werden also regelmässig dann gestoppt, wenn die Anlagefläche 4 an der Anschlagfläche 9 anliegt.
The invention relates to a device for gripping rectangular bodies, in particular stone moldings, sandstones or aerated concrete blocks, with gripper cheeks which can be moved in relation to one another in the gripping direction.
A device of the embodiment described above is known from DE-PS 19 501 813. This device is characterized in that the gripper cheeks have gripping cylinders arranged in a predetermined grid, which are fastened to the gripper cheeks in an orthogonal orientation, the gripping cylinders having piston rods which can be moved in the gripping direction on the inside of the cheeks and can optionally be activated or deactivated. In this way, any cut cuboids, stone moldings, stones or the like can be gripped and removed with care for the edges.
According to another embodiment with independent importance, it is also provided that the gripper cheeks have air pockets arranged in a predetermined grid, which can be optionally pressureless or pressurized with compressed air and in this way can grip and hold the cuboid bodies. The known devices have proven themselves per se, but require a control-related control of the elements that can be activated in each case, on the one hand gripping cylinders and on the other hand air pockets. - In any case, there is room for improvement in this direction.
In addition, a suction gripper with selectively activatable suction elements and valve control switches for X and Y coordinates is known from US Pat. No. 4,252,497. The valve control switches can be controlled, for example, by means of a computer. - In this case, too, control which is complicated in terms of control technology is ultimately achieved. This is where the invention comes in.
The invention is based on the object of developing a generic device for the edge-protecting gripping of any cut cuboid bodies in such a way that complicated control measures can be dispensed with.
To achieve this object, the invention proposes in a generic device that the gripper cheeks on the inside of the cheek arranged in a predetermined grid, in the closed position, have vacuum valves, that the vacuum valves are pressurized with vacuum, at least in the course of the gripping process, and that those in the overlap area of the Vacuum valves located in each case to be gripped are opened by the associated contact surface of the shaped stone when the gripper cheeks are moved against the shaped stone. - Through these measures of the invention, an edge-protecting gripping of cut cuboid bodies or stone moldings is achieved.
This succeeds taking into account the respective longitudinal cuts, miter cuts and oblique cuts of the body in question. In the context of the invention it is therefore sufficient to open individual vacuum valves through the contact surfaces of the body to be gripped in order to generate the required negative pressure against the contact surfaces. The individual vacuum valves are a certain number or all of the vacuum valves arranged in the overlap area of the gripper cheek and contact surface, which are actuated according to the invention, with of course all vacuum valves in the gripper cheeks being pressurized in the course of the gripping process.
In any case, the overall result is that only the vacuum valves which are regularly located in the overlap region of the cuboid body to be gripped are opened by themselves. As a result, remote control of the vacuum valves is not necessary, so that complicated control measures are not necessary. Only the vacuum valves are activated which are actually required for gripping the stone moldings or stones. All of this succeeds without the relevant format of the relevant stone blank or stone form to be gripped. At the same time, an edge-protecting gripping is made possible because a vacuum is used, so that pressure points on the edge surfaces, which can be caused by over-gripping the gripper cheeks, are successfully avoided.
In this way, an efficient and economical application of negative pressure is possible.
Further features essential to the invention are listed below. It is preferably provided that the gripper cheeks have recesses for receiving the vacuum valves and vacuum lines connected to the recesses, which are opened and closed by the vacuum valves. In this way, suction bells or recesses which can be acted upon automatically by vacuum are practically realized by the edge surfaces of the body to be gripped in each case. The vacuum valves are preferably actuated either directly by mechanical contact or indirectly, for example by electrical contactors, proximity switches or the like, from the edge surfaces.
In the case of indirect actuation, the procedure can be such that an electrical contact is triggered from the edge surfaces of the body to be gripped as soon as the gripper cheeks have approached accordingly, this electrical contact in turn triggering the corresponding vacuum valve. For this reason, such an electrical contact or contactor will be arranged regularly in the vicinity of the vacuum valve in question. It is also possible to work with proximity switches, which respond when the distance between the gripper cheek and the body to be gripped falls below a certain minimum. In any case, it is thereby achieved overall that mainly only the vacuum valves arranged in the overlap area of the gripper cheek and the edge surface are automatically actuated or opened in order to
Suction bells to build up the required vacuum and thus a sufficient holding force for the body to be gripped. The vacuum valve regularly has a tiltable valve flap, one tilt leg being designed as an actuating leg and the other tilt leg being designed as a sealing leg. When the vacuum valve is actuated directly, the actuating arm is in mechanical contact with the body to be gripped as soon as the gripper cheek has approached accordingly. In the case of indirect actuation, the actuating leg can be actuated or tilted regularly with the aid of an electromagnet, for example triggered by the pulse of an electrical contactor or proximity switch.
In any case, a corresponding tilting movement of the actuating leg ensures that the other tilting leg, designed as a sealing leg, opens or closes the vacuum supply. In this context, it is further provided that the upper surface of the actuating leg facing the edge surface of the body to be gripped has a release surface and a stop surface inclined towards it. Such an embodiment is particularly advantageous in the event that the respective vacuum valve is actuated directly by mechanical contact with the edge surface of the cuboid body to be gripped.
Because now the edge surface initially touches the release surface in the course of gripping, the tiltable valve flap is then tilted, so that the inclined stop surface finally lies against the edge surface and limits another movement of the gripper cheeks against one another. In this regard, it is further provided that the lower surface of the sealing leg facing away from the edge surface of the body to be gripped has a sealing lip for opening and closing the vacuum supply. This can be particularly advantageous if the vacuum supply is designed as a vacuum line and consequently the sealing lip opens and closes this vacuum line, depending on whether the actuating leg is tilted or not.
The sealing leg or the sealing lip will generally be designed so that the sealing lip shuts off the vacuum supply or closes the vacuum line in the rest position. The valve flap also regularly has two fastening pins in the area of the tilting bearing, which are suitable for insertion into corresponding fastening openings, for example in the recess for receiving the vacuum valve and thus the valve flap. The valve flap is preferably designed as a one-piece plastic component made of an elastomeric sealing material. It is further provided that the vacuum valves can be acted upon by vacuum depending on the distance between the gripper cheeks. In this way, the vacuum is generated depending on the distance.
According to a preferred embodiment, the vacuum valves are subjected to vacuum in their open position. This enables a further increase in efficiency. Because the vacuum valves are practically only pressurized when this is necessary. There is no constant application of negative pressure, which would be unnecessary and expensive. Finally, the movement of the gripper cheeks towards one another can preferably be limited depending on the negative pressure built up. In this way it is achieved that the movement of the gripper cheeks towards one another is stopped when the negative pressure required to hold the body to be gripped is built up.
Such a procedure can be carried out in such a way that the vacuum generation or the number of actuated vacuum valves is monitored, so that it can be determined whether all of the actuated vacuum valves have already opened completely. In this case the movement of the gripper cheeks towards each other will be stopped.
The invention is explained in more detail below on the basis of a drawing illustrating only one exemplary embodiment; show it:
1 is a front view of a gripping device according to the invention,
2, the object of FIG. 1, partially in cross section,
3 is a plan view of the object of FIG. 2,
Fig. 4 shows the vacuum valve according to the invention in cross section and in a view from below and
5 shows a possible stone program with different stone formats.
1 to 3 show a device for gripping rectangular bodies, in particular stone moldings 1, (limestone) sandstones, (aerated concrete) stones or the like, which has gripper cheeks 2 which can be moved relative to one another in the gripping direction. The gripper cheeks 2 have vacuum valves 3 arranged in a predetermined grid and which can be acted upon by vacuum during the gripping process. Individual vacuum valves 3 can be actuated in the course of gripping the stone moldings 1 by the contact surfaces 4 of the gripper cheeks 2 of the stone molding 1 to be gripped in such a way that the Vacuum against the contact surfaces 4 with sufficient holding force is effective. In the exemplary embodiment, all of the vacuum valves 3 arranged in the overlap region of each gripper cheek 2 and contact surface 4 are actuated or opened.
This area of coverage is shown in FIG. 1 by the dash-dotted contact surface 4 of a shaped stone 1 to be gripped. Different embodiments of these stone moldings 1 are shown in FIG. 5. Only the vacuum valves 3 in this coverage area are actuated. Of course, several stone moldings 1 can also be gripped at the same time. The gripper cheeks 2 have recesses 5 for receiving the vacuum valves 3, 5 being connected to the recesses 5 vacuum lines 6, which are opened and closed by the vacuum valves 3. The negative pressure generated in the vacuum lines 6 is indicated by corresponding arrows in FIG. 2. In the exemplary embodiment, the recesses 5 have an elliptical cross section.
Of course, any other cross-sectional shape is also conceivable. In the embodiment shown, the vacuum valves 3 can be actuated directly by mechanical contact with the contact surfaces 4. However, it is also possible to actuate the vacuum valves 3 indirectly, for example by means of electrical contactors, proximity switches or the like. However, this is not shown.
The vacuum valve 3 has a tiltable valve flap 7, one tilt leg being designed as an actuating leg 7a and the other tilt leg being designed as a sealing leg 7b. This is particularly clear from FIG. 4. The upper surface of the actuating arm 7a facing the contact surface 4 of the stone molding 1 to be gripped has a trigger surface 8 and a stop surface 9 inclined towards it. The lower surface of the sealing leg 7b facing away from the contact surface 4 of the stone molding 1 to be gripped has a sealing lip 10 for opening and closing the vacuum supply. In the exemplary embodiment, this sealing lip 10 closes the vacuum line 6. The valve flap 7 has two fastening pins 11 in the region of the tilting bearing.
This tilting bearing is indicated in FIG. 2 by a dashed line, which is also intended to indicate the plane by which the vacuum valve 3 or the valve flap 7 is tilted. In the exemplary embodiment, the valve flap 7 is designed as a one-piece plastic component made of an elastomeric sealing material. In the course of gripping a stone molding 1, the associated contact surface 4 of the stone molding 1 initially lies against the release surface 8 of the valve flap 7. This is shown in solid lines in FIG. 2. A further approach of the contact surface 4 and the gripper cheek 2 leads to the valve flap 7 being tilted into the position indicated by dash-dotted lines. In this way, the previously closed opening of the vacuum line 6 is released, since the sealing lip 10 is lifted out of the opening.
As a result, the recess 5 is subjected to negative pressure and acts as a suction cup. The stone molding 1 lying against it is sucked in. After the valve flap 7 has tilted, the contact surface 4 is no longer in contact with the release surface 8, but with the stop surface 9 inclined against it. Consequently, a gentle and safe hold of the stone molding 1 is guaranteed.
The vacuum valves 3 can be acted upon by vacuum depending on the distance between the gripper cheeks 2. Consequently, the vacuum line 6 can be subjected to vacuum only shortly before the tiltable valve flap 7 is actuated. The distance between the gripper cheeks 2 can be determined by path or distance measuring devices, not shown. In the exemplary embodiment, however, the vacuum valves 3 are only subjected to negative pressure in the open position. Finally, the movement of the gripper cheeks 2 towards one another can be limited depending on the negative pressure built up. That is, the gripper cheeks 2 are stopped as soon as the built-up vacuum has reached a maximum, i.e. all of the vacuum valves 3 arranged in the overlap area of each gripper cheek 2 and contact surface 4 are completely open.
The gripper cheeks 2 are therefore regularly stopped when the contact surface 4 abuts the stop surface 9.