DE19544157A1 - Verfahren und Zielführungseinheit zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs - Google Patents
Verfahren und Zielführungseinheit zur sicheren Zielführung eines FahrzeugsInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Zielführungseinheit zur sicheren
Zielführung eines Fahrzeugs entlang einer zu einer vorgegebenen Zielposition
führenden Fahrtroute, bei dem die momentane Ortsposition des Fahrzeugs ermittelt
und eine Fahrtroute bestimmt wird, die dem Fahrer des Fahrzeugs in Form von
Fahrhinweisen angezeigt wird.
Fahrzeugleit- und Zielführungssysteme mit optischen und/oder akustischen
Ausgabeeinrichtungen für entsprechende Fahrhinweise zur Führung eines Fahrzeugs
entlang einer ermittelten günstigen Fahrtroute zu einem vorgegebenen Ziel sind
bekannt; sie dienen dazu, beispielsweise dem ortsunkundigen Fahrzeugführer anhand
von im Fahrzeug oder extern abgelegten digitalisierten Straßenkarten z. B. die aktuelle
geografische Position, die Fahrtroute sowie alle bevorstehenden Richtungsänderungen
in Form von Fahrhinweisen anzuzeigen.
Aus der DE 40 39 887 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem die aktuelle Ortsposition
mittels eines im Fahrzeug installierten Ortungssystems bestimmbar ist und eine von
mindestens einem externen Rechner eines Off-Board-Navigationssystems ermittelte
von der aktuellen Ortsposition zu einer vorgegebenen Zielposition führende Fahrtroute
als Folge zu passierender Straßenabschnitte (sogenannte Leitvektorkette) zusammen
mit einem Straßenplan der näheren Umgebung an das Fahrzeug übertragen und auf
einem Display zur Anzeige gebracht wird, wobei die externen Rechner in räumlich
verteilt angeordnete Baken installiert sind und zusätzlich mit einem Verkehrsrechner
verbunden sein können. Die Leitvektorkette umfaßt die Ortskoordinaten der zu
passierenden Straßenabschnitte und ermöglicht es folglich, diese Ortskoordinaten mit
der aktuellen Ortsposition des Fahrzeugs zu vergleichen und anhand des Ergebnisses
dem Fahrer beispielsweise die aktuelle Ortsposition auf dem Display zusammen mit
Fahrhinweisen anzuzeigen und ihn somit sukzessiv zur vorgegebenen Zielposition zu
führen. Die Zielführung erfolgt bei diesem Verfahren also immer ausgehend von der
momentanen Ortsposition, unabhängig davon, ob das Fahrzeug von der
vorgegebenen Fahrtroute abgewichen ist oder nicht.
Dieses Verfahren ist zwar zum Zielführen eines Fahrzeugs insbesondere mit Hilfe
eines Off-Board-Navigationssystems geeignet, jedoch werden Abweichungen von der
Fahrtroute nicht ermittelt und dem Fahrer folglich auch nicht mitgeteilt. Bei diesem
Verfahren wird lediglich beim Passieren einer Bake vom Rechner in Abhangigkeit von
der aktuellen Ortsposition des Fahrzeugs (oder der Bake) jeweils mindestens eine zum
Ziel führende Leitvektorkette aus einem Leitvektorketten-Kollektiv ausgewählt, an das
Fahrzeug übertragen, dem Fahrer direkt oder in Form von Fahrhinweisen angezeigt
und auf diese Weise bei Abweichungen von der ursprünglich Fahrtroute eine
"Fehlerkorrektur" vorgenommen.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur sicheren Zielführung
eines Fahrzeugs entlang einer insbesondere mit Hilfe eines Off-Board-
Navigationssystems ermittelten günstigen Fahrtroute und eine Zielführungseinheit zur
Durchführung des Verfahrens anzugeben, bei dem mit geringem technischen Aufwand
Abweichungen von der vorgegebenen Fahrtroute im Fahrzeug erkannt werden, ohne
daß dafür eine digitale Straßenkarte und dergleichen im Fahrzeug mitgeführt werden
muß.
Die Lösung dieser Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens ist erfindungsgemäß
gekennzeichnet durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale. Durch die
kennzeichnenden Merkmale des Unteranspruchs 2 ist dieses Verfahren in vorteilhafter
Weise weiter ausgestaltbar. Eine Zielführungseinheit zur Durchführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Merkmale des Patentanspruchs 3 auf und ist
durch die Merkmale der Unteransprüche 4 bis 12 in vorteilhafter Weise ausgestaltbar.
Die Erfindung sieht vor, daß die Fahrtroute zunächst in Form von aufeinander
folgenden Wegpunkten bestimmt wird. Anhand der fortlaufend ermittelten
momentanen Ortsposition des Fahrzeugs wird dann fortlaufend der Abstand von dem
Wegpunkt, den das Fahrzeug als nächsten auf seiner Fahrtroute passieren soll,
berechnet und mit einem vorgegebenen Minimalwert verglichen. Der Minimalwert wird
durch den berechneten Abstand ersetzt, wenn der Abstand kleiner ist als der
Minimalwert. Ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute wird dem Fahrer signalisiert,
wenn der berechnete Abstand um einen vorgegebenen Schwellenwert größer als der
Minimalwert ist.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es, Abweichungen von einer
vorgegebenen Fahrtroute mit geringem technischen Aufwand sofort zu erkennen und
dem Fahrer anzuzeigen, ohne daß dazu eine digitale Straßenkarte mit entsprechender
Auflösung im Fahrzeug mitgeführt werden muß. Die Zielführungseinheit im Fahrzeug
kann insbesondere dann sehr einfach aufgebaut sein, wenn die Fahrtroute mit Hilfe
eines Off-Board-Navigationssystems ermittelt und in Form von Wegpunkten an das
Fahrzeug übertragen wird. So braucht die Zielführungseinheit in einem solchen Falle
nur über eine Ein- und Ausgabeeinheit, eine Ortungssensorik und eine
Datenkommunikationseinrichtung zu verfügen. Zweckmäßigerweise umfassen die
Wegpunkte der Fahrtroute mindestens die geographischen Ortskoordinaten, so daß
ein direkter Vergleich mit den Ortspositionsdaten des Fahrzeugs möglich ist.
Erfolgt die Zielführung durch ein Off-Board-Navigationssystem, indem dieses eine
günstige Fahrtroute bestimmt und in Form von Wegpunkten an das Fahrzeug
überträgt, so wird mit dem erfindungsgemäßen einfachen Verfahren eine besonders
sichere Zielführung erzielt, da eine Falschfahrt im Fahrzeug sofort erkannt wird, wobei
das Falschfahren bereits sehr kurzzeitig nach Einschlagen einer falschen Fahrtroute
erkennbar und danach korrigierbar ist. Eine besonders hohe Sicherheit bei der
Falschfahrerkennung läßt sich dann erzielen, wenn das erfindungsgemäße Verfahren
mit einem auf anderen Prinzipien beruhenden Verfahren zur Falschfahrerkennung
kombiniert wird, indem z. B. in bestimmten vorgegebenen Streckenabschnitten jeweils
das eine oder das andere Verfahren benutzt wird, je nach dem welches für die
Charakteristik des Streckenabschnitts am besten geeignet ist.
Eine Zielführungseinheit zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs, die das Verlassen
einer vorgegebenen Fahrtroute sofort erkennt, umfaßt eine Eingabeeinrichtung
insbesondere zur Eingabe einer Zielposition und eine Ortspositions
ermittlungseinrichtung zur Erfassung der momentanen Ortsposition. Eine die
momentane Ortsposition und die Zielposition verbindende Fahrtroute, die im Fahrzeug
durch die Zielführungseinheit oder außerhalb des Fahrzeugs ermittelbar ist, ist in
einem Speicher der Zielführungseinheit in Form von Wegpunkten abgelegt. Eine
vorgesehene Abstandsbestimmungs-Vergleichseinrichtung ermöglicht fortlaufend die
Bestimmung des Abstands der momentanen Ortsposition von dem Wegpunkt, den das
Fahrzeug als nächsten auf seiner Fahrtroute passieren soll, und den Vergleich mit
einem vorgegebenen Minimalwert. Wenn der berechnete Abstand um einen
vorgegebenen Schwellenwert größer als der Minimalwert ist, ist durch die
Abstandsbestimmungs-Vergleichseinrichtung ein Warnsignal auslösbar, das
beispielsweise dem Fahrer des Fahrzeugs das Verlassen der vorgegebenen
Fahrtroute signalisiert oder aber es werden Maßnahmen zur Fahrtroutenkorrektur
ausgelöst. Dagegen wird nach einem Vergleich der vorgegebene Minimalwert durch
den Abstand ersetzt, wenn der Abstand kleiner als der Minimalwert ist, d. h. unter
dieser Bedingung wird der zuletzt ermittelte Abstand zum neuen Minimalwert.
Zur differenzierteren Berücksichtigung beispielsweise der speziellen Form der zur
Zielposition führenden günstigen Fahrtroute ist jeweils ein individueller Schwellenwert
für einzelne Abschnitte der Fahrtroute vorgebbar. Die Vorgabe erfolgt dabei
vorteilhafterweise durch die Einrichtung, die über die digitale Straßenkarte zur
Bestimmung einer günstigen Fahrtroute verfügt bei einem Off-Board-
Navigationssystem also durch einen fahrzeugexternen Verkehrsrechner.
Vorzugsweise ist ein Bordcomputer zur Steuerung der Abstandsbestimmungs-
Vergleichseinrichtung vorgesehen, die vorzugsweise als Rechenprogramm
ausgebildet ist.
Besonders geeignet ist die Zielführungseinheit zur Zielführung innerhalb eines Off-
Board-Navigationssystems, wenn diese zusätzlich mit einer Kommunikations
einrichtung zum Datenaustausch versehen ist. Durch die Kommunikationseinrichtung
ist die Fahrtroute in Form von Wegpunkten durch das Off-Board-Navigationssystem an
die Zielführungseinheit übermittelbar. Zweckmäßigerweise ist die Kommunikations
einrichtung als Mobilfunktelefon ausgebildet.
Die Ausbildung der Eingabeeinrichtung als Tastatur erweist sich als universelle
Lösung.
Sehr klein und leicht unterzubringen ist die Ortspositionsermittlungseinrichtung, wenn
diese ein Empfanger zum Empfang von Signalen für die Satellitennavigation ist.
Mit der Erfindung wird vorgeschlagen, daß durch den Bordcomputer bei Verlassen der
Fahrtroute die Anzeige eines vorzugsweise optischen Warnsignals insbesondere
zusammen mit Fahrhinweisen auf dem Display der Anzeigeeinrichtung ausgebbar ist.
Die Fahrhinweise können Detailinformationen bezüglich der Abweichungen von der
vorgegebenen Fahrtroute enthalten. Selbstverständlich könnte das Warnsignal auch
auf anderem Wege, z. B. akustisch, ausgegeben werden.
Anhand des in der einzigen Figur der Zeichnung dargestellten Systems zur Zielführung
eines Fahrzeugs mit einer Zielführungseinheit im Fahrzeug und einem externen Off-
Board-Navigationssystem wird die Erfindung nachfolgend beispielhaft beschrieben.
Das in der Figur dargestellte System zur Zielführung eines Fahrzeugs umfaßt eine im
Fahrzeug installierte Zielführungseinheit 10. Die Zielführungseinheit 10 weist einen
Bordcomputer 11 auf, durch den die übrigen Komponenten 12-16 der
Zielführungseinheit 10 miteinander verbunden und steuerbar sind. Eine
Eingabeeinrichtung 12 in Form einer Tastatur ermöglicht die Eingabe der Zielposition,
beispielsweise des Straßennamens. Die angegebene Zielposition ist im Speicher 13
ablegbar und steht somit bei Bedarf abrufbar zur Verfügung. Zur Bestimmung der
momentanen Ortsposition weist die Zielführungseinheit 10 einen Empfänger 14 eines
Navigations-Satellitensystems auf, der ebenfalls mit dem Bordcomputer 11
datentechnisch verbunden ist. Bei Bedarf sind die aus den empfangenen
Satellitensignalen fortlaufend bestimmbaren momentanen Ortspositionen durch den
Bordcomputer 11 im Speicher 13 ablegbar. Im Speicher 13 ist darüber hinaus die
anhand der momentanen Ortsposition und der eingegebenen Zielposition bestimmte
günstige Fahrtroute in Form von Wegpunkten abgelegt, welche die geographischen
Daten beinhalten. Wie die Figur erkennen läßt, weist die Zielführungseinheit 10 eine
Anzeigevorrichtung 15 auf, die mit einem optischen Display versehen ist, durch welche
die Fahrtroute vom Bordcomputer 11 gesteuert teilweise oder vollständig zusammen
mit Fahrhinweisen anzeigbar ist. Dabei ist es vorgesehen, die momentane Ortsposition
des Fahrzeugs, beispielsweise farblich hervorgehoben, anzuzeigen. Die fortlaufende
Bestimmung des Abstands der momentanen Ortsposition von dem nächstfolgenden
Wegpunkt der beiden Wegpunkte, zwischen denen sich das Fahrzeug momentan
befindet, und den Vergleich mit einem vorgegebenen Minimalwert ermöglicht eine
Abstandsbestimmungs-Vergleichseinrichtung 16, durch die außerdem ein Warnsignal
auslösbar ist, und zwar dann, wenn der berechnete Abstand um einen vorgegebenen
Schwellenwert größer als der Minimalwert ist. Zur differenzierteren Berücksichtigung
beispielsweise der speziellen Form der zur Zielposition führenden günstigen Fahrtroute
ist jeweils ein anderer Schwellenwert für einzelne Abschnitte der Fahrtroute
vorgegeben. Aufgrund des Warnsignals ist durch den Bordcomputer 11 ein
entsprechendes akustisches Signal erzeugbar und/oder entsprechende Fahrhinweise
über das optische Display der Anzeigeeinrichtung 15 ausgebbar. Der vorgegebene
Minimalwert ist durch den Abstand ersetzbar, wenn der Minimalwert größer als der
Abstand ist. Um den gerätetechnischen Aufwand der Zielführungseinheit 10 möglichst
gering zu halten, ist diese mit einer Kommunikationseinrichtung 17, insbesondere ein
Mobilfunktelefon, verbunden, durch die die datentechnische Verbindung zu einem
außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Off-Board-Navigationssystem 20 herstellbar
ist.
Die Figur läßt erkennen, daß das Off-Board-Navigationssystem 20 zum
Datenaustausch mit der Zielführungseinheit 10 mit einem Sender/Empfänger 21
versehen ist. Das Navigationssystem 20 enthält einen Verkehrsrechner 22, der Zugriff
auf eine digitale Straßenkarte 23 sowie aktuelle Verkehrsinformationen hat.
Zur Durchführung der Zielführung des Fahrzeugs wird die Zielposition durch den
Fahrer über die Tastatur der Eingabeeinrichtung 12 eingegeben. Die Zielposition wird
zusammen mit der mittels des Empfängers 14 bestimmten momentanen Ortsposition
des Fahrzeugs durch die Kommunikationseinrichtung 17 an den Verkehrsrechner 22
des Off-Board-Navigationssystems 20 übertragen. Anhand der digitalen Straßenkarte
23 bestimmt der Verkehrsrechner 22 anschließend eine günstige Fahrtroute zur
vorgegebenen Zielposition. Diese Fahrtroute wird anschließend in Form von
Wegpunkten an die Zielführungseinheit 10 rückübertragen und vom Bordcomputer 11
gesteuert im Speicher 13 abgelegt. Anhand der mittels des Empfängers 14
bestimmten momentanen Ortsposition des Fahrzeugs ermittelt die
Abstandsbestimmungs-Vergleichseinrichtung 16 die beiden unmittelbar
aufeinanderfolgenden Wegpunkte, zwischen denen sich das Fahrzeug momentan
aufhält. Weiterhin werden der Abstandsbestimmungs-Vergleichseinrichtung 16 ständig
die mittels Empfänger 14 fortlaufend ermittelten momentanen Ortspositionen des
Fahrzeugs zur Verfügung gestellt. Die Abstandsbestimmungs-/Vergleichseinrichtung
16 berechnet daraus fortlaufend den Abstand der momentanen Ortsposition von dem
Wegpunkt, den das Fahrzeug als nächsten auf seiner Fahrtroute passieren soll und
vergleicht diesen mit einem vorgegebenen Minimalwert, der durch den berechneten
Abstand ersetzt wird, wenn dieser Abstand größer als der Minimalwert ist. Durch die
Abstandsbestimmungs-Vergleichseinrichtung 16 wird dagegen ein Warnsignal
ausgelöst, das ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert, wenn der
berechnete Abstand um einen für diesen Streckenabschnitt der Fahrtroute
vorgegebenen Schwellenwert kleiner als der Minimalwert ist. Es ist selbstverständlich
auch möglich, ausgelöst durch das Warnsignal eine neue Fahrtroute zu bestimmen
und das Fahrzeug entlang dieser Route zur Zielposition zu führen, ohne den Fahrer
explizit über die Falschfahrt zu informieren. Über den Schwellenwert läßt sich ferner
die Anpassung des Verfahrens an den unter Umständen sehr komplizierten
Fahrtroutenverlauf vornehmen. Dies ist z. B. sinnvoll, wenn aufgrund einer bogen- oder
schleifenförmigen Strecke der Abstand zum nächsten Wegpunkt, also die geradlinige
Verbindung zwischen der momentanen Fahrzeugposition und diesem Wegpunkt
zwischenzeitlich wieder größer wird, obwohl sich die noch zurückzulegende
Straßenstrecke zu diesem Wegpunkt fortlaufend verkürzt. Durch das Warnsignal wird
der Bordcomputer 11 veranlaßt, ein entsprechendes Signal an den Fahrer
auszugeben. Die Ausgabe kann einerseits akustisch in Form eines Warntons oder
eines Sprachhinweises und andererseits optisch auf dem Display der
Anzeigeeinrichtung 15 erfolgen, wobei der Fahrer insbesondere durch letztere
beispielsweise zusätzliche Informationen über die Abweichung von der vorgegebenen
Fahrtroute und Fahrhinweise von der Zielführungseinheit 10 erhalten kann.
Bei einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung ist die Abstandsbestimmungs-
/Vergleichseinrichtung 16 als Rechenprogramm ausgebildet, das vom Bordcomputer
11 aufrufbar ist.
Bezugszeichenliste
10 Zielführungseinheit
11 Bordcomputer
12 Eingabeeinrichtung
13 Speicher
14 Empfänger eines Navigations-Satellitensystems
15 Anzeigeeinrichtung
16 Abstandsbestimmungs-Vergleichseinrichtung
17 Kommunikationseinrichtung
20 Off-Board-Navigationssystem
21 Sender/Empfänger
22 Verkehrsrechner
23 digitale Straßenkarte
11 Bordcomputer
12 Eingabeeinrichtung
13 Speicher
14 Empfänger eines Navigations-Satellitensystems
15 Anzeigeeinrichtung
16 Abstandsbestimmungs-Vergleichseinrichtung
17 Kommunikationseinrichtung
20 Off-Board-Navigationssystem
21 Sender/Empfänger
22 Verkehrsrechner
23 digitale Straßenkarte
Claims (12)
1. Verfahren zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs entlang einer zu einer
vorgegebenen Zielposition führenden Fahrtroute, bei dem die momentane
Ortsposition des Fahrzeugs ermittelt und eine Fahrtroute bestimmt wird, die
dem Fahrer des Fahrzeugs in Form von Fahrhinweisen angezeigt wird,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Fahrtroute in Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, bestimmt wird,
daß fortlaufend die momentane Ortsposition des Fahrzeugs ermittelt wird,
daß fortlaufend der Abstand der momentanen Ortsposition von dem Wegpunkt, den das Fahrzeug als nächsten auf seiner Fahrtroute passieren soll, berechnet und mit einem vorgegebenen Minimalwert verglichen wird,
daß der Minimalwert nach einem Vergleich jeweils durch den berechneten Abstand ersetzt wird, wenn der Minimalwert größer als der Abstand ist, daß ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert wird, wenn der berechnete Abstand um einen vorgegebenen Schwellenwert größer als der Minimalwert ist.
daß die Fahrtroute in Form von aufeinanderfolgenden Wegpunkten, die mindestens die geographischen Ortskoordinaten umfassen, bestimmt wird,
daß fortlaufend die momentane Ortsposition des Fahrzeugs ermittelt wird,
daß fortlaufend der Abstand der momentanen Ortsposition von dem Wegpunkt, den das Fahrzeug als nächsten auf seiner Fahrtroute passieren soll, berechnet und mit einem vorgegebenen Minimalwert verglichen wird,
daß der Minimalwert nach einem Vergleich jeweils durch den berechneten Abstand ersetzt wird, wenn der Minimalwert größer als der Abstand ist, daß ein Verlassen der vorgegebenen Fahrtroute signalisiert wird, wenn der berechnete Abstand um einen vorgegebenen Schwellenwert größer als der Minimalwert ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Fahrtroute durch ein Off-Board-Navigationssystem bestimmt und an
das Fahrzeug übertragen wird.
3. Zielführungseinheit zur sicheren Zielführung eines Fahrzeugs, die das
Verlassen einer ermittelten Fahrtroute selbständig erkennt, mit einer
Eingabeeinrichtung (12) zur Eingabe einer Zielposition, einer
Ortspositionsermittlungseinrichtung (14) zur Erfassung der momentanen
Ortsposition, einer Fahrtroutenermittlungseinrichtung und einer
Anzeigeeinrichtung (15) zur Anzeige von Fahrhinweisen,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Fahrtroute in Form von Wegpunkten, die mindestens die
geographischen Ortskoordinaten umfassen, in einem Speicher (13) abgelegt ist,
daß zur fortlaufenden Bestimmung des Abstands der momentanen Ortsposition
von dem Wegpunkt, den das Fahrzeug als nächsten auf seiner Fahrtroute
passieren soll, und zum Vergleich mit einem vorgegebenen Minimalwert eine
Abstandsbestimmungs-Vergleichseinrichtung (16) vorgesehen ist, durch die ein
Warnsignal auslösbar ist, wenn der berechnete Abstand um einen
vorgegebenen Schwellenwert größer als der Minimalwert ist und
daß der vorgegebene Minimalwert nach einem Vergleich jeweils durch den
Abstand ersetzt wird, wenn der Minimalwert größer als der Abstand war.
4. Zielführungseinheit nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß ein Bordcomputer (11) zur Steuerung der Abstandsbestimmungs-
Vergleichseinrichtung (16) vorgesehen ist.
5. Zielführungseinheit nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Abstandsbestimmungs-Vergleichseinrichtung (16) als
Rechenprogramm ausgebildet ist.
6. Zielführungseinheit nach einem der Ansprüche 3 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Kommunikationseinrichtung (17) zum Datenaustausch mit einem Off-
Board-Navigationssystem (20) vorgesehen ist.
7. Zielführungseinheit nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Kommunikationseinrichtung (17) eine Mobilfunktelefon ist.
8. Zielführungseinheit nach einem der Ansprüche 3 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Eingabeeinrichtung (12) eine Tastatur ist.
9. Zielführungseinheit nach einem der Ansprüche 3 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Ortspositionsermittlungseinrichtung einen Empfänger (14) eines
Navigations-Satellitensystems aufweist.
10. Zielführungseinheit nach einem der Ansprüche 3 bis 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Anzeigeeinrichtung (15) ein optisches Display aufweist.
11. Zielführungseinheit nach Anspruch 3 oder 10,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Warnsignal zusammen mit Fahrhinweisen durch die
Anzeigeeinrichtung (15) optisch ausgebbar ist.
12. Zielführungseinheit nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß jeweils ein individueller Schwellenwert für einzelne Abschnitte der
Fahrtroute vorgegeben ist.
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