DE19534291A1

DE19534291A1 - Rail mounted shelving equipment for production line exchange

Info

Publication number: DE19534291A1
Application number: DE1995134291
Authority: DE
Inventors: Axel Dipl Ing Bitsch; Harald Dipl Ing Bitsch
Original assignee: Axel Dipl Ing Bitsch
Current assignee: Dematic GmbH
Priority date: 1995-09-15
Filing date: 1995-09-15
Publication date: 1997-03-20
Anticipated expiration: 2015-09-16
Also published as: DE19534291C2

Abstract

The shelving equipment is held between upper (5b) and lower (5a) guide rails. It comprises a height adjustable carriage (9) with a bearing shelf (12) for a load (10). This is mounted on a mast (1), which is preferably vertical. There is a driving gear (2b,2a) mounted at the mast's top (1b) and bottom (1a) respectively. Both of these run in the same direction, and are preferably driven by motors.

Description

Die Erfindung betrifft eine Regalanlage mit an Schienen geführten Regalbediengerät gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a rack system with guided rack operator on rails according to the preamble of claim 1.

Eine derartige Regalanlage mit an Schienen geführtem Regalbediengerät ist aus der Druck schrift der Fa. DEMAG, DZD 92.20 A 008, Ausgabe A/473/12T, Seite 35 bekannt.Such a rack system with a rack operating device guided on rails is out of print known from the company DEMAG, DZD 92.20 A 008, edition A / 473 / 12T, page 35.

In der DE 42 02 668 C2 ist ein an Schienen geführtes Kleinlast-Regalbediengerät beschrie ben. Es ist ein Regalbediengerät mit vertikalem Mast mit je einem Fahrwerk am Mastfuß und an der Mastspitze. Das Regalbediengerät stützt sein Eigengewicht auf einem unteren ab rollenden Laufrad ab. Die Fahrwerke werden über je ein Zugmittel von ortsfesten Fahrmotoren angetrieben. Eine elektronische Synchronisierung sorgt für den Gleichlauf der Fahrmotoren. An dem Mast ist ein vertikal verfahrbarer Hubtisch mit einer Ausfahreinheit angeordnet. Eine Variante dieses vorstehend beschriebenen Regalbediengerätes ist an dem oberen und unteren Fahrwerk mit je einem mitfahrenden Fahrmotor ausgestattet. Jeder Fahrmotor steht über ein Antriebszahnrad mit je einem ortsfesten Zugmittel in Verbindung. Die Zugmittel sind an ihren Enden im Endbereich der unteren und oberen Führungsschienen des Regalbediengerätes befestigt.DE 42 02 668 C2 describes a small-load storage and retrieval unit guided on rails ben. It is a storage and retrieval machine with a vertical mast, each with a trolley on the mast base and at the top of the mast. The storage and retrieval machine supports its own weight on a lower one rolling impeller. The undercarriages are each provided with a traction mechanism by stationary travel motors driven. An electronic synchronization ensures that the traction motors run in sync. A vertically movable lifting table with an extension unit is arranged on the mast. A Variant of this storage and retrieval machine described above is on the upper and lower Chassis equipped with a traveling motor each. Each drive motor stands over Drive gear in connection with a fixed traction device. The traction devices are on theirs Ends in the end area of the lower and upper guide rails of the storage and retrieval machine attached.

Bei diesem Regalbediengerät besteht aufgrund der unterschiedlichen vertikalen Massen verteilung die Gefahr, daß unter horizontaler Beschleunigung/Verzögerung die elastischen Zugmittel unterschiedlich stark federn und der Mast in dieser Phase eine oszillierende unkontrollierte vertikale Schieflage einnimmt. Hierbei werden die seitlichen Führungsrollen, die am Mast befestigt sind, infolge des dynamisch wechselnden Schräglaufwinkels der Führungsrollen, axial besonders stark beansprucht. Dies kann bei intensivem Betrieb zu frühzeitigem Verschleiß oder Ausfall der Führungsrollen führen. Darüber hinaus werden die stark vorgespannten Zugmittel an den Antrieben mehrfach umgelenkt, wobei Gegenbiege wechsel nicht zu umgehen sind.This stacker crane is due to the different vertical masses distribute the risk that under horizontal acceleration / deceleration the elastic Suspend the traction means to different degrees and the mast oscillates during this phase uncontrolled vertical skew. The side guide rollers, which are attached to the mast, due to the dynamically changing slip angle of the Guide rollers, axially particularly stressed. This can happen during intensive operation cause premature wear or failure of the guide rollers. In addition, the strongly pre-tensioned traction means deflected several times on the drives, whereby counter-bending changes are unavoidable.

In der EP 02 41189 A2 ist ein an Linearführungen verfahrendes Bediengerät mit einem vertikalen Hubmast zur Beschickung eines Kleinlastregals für z. B. Videokassetten be schrieben. Der Hubmast ist horizontal verfahrbar und jeweils an seinem oberen und unteren Ende in den Linearführungen gelagert sowie über ein Zugmittel antreibbar. An dem Hubmast ist ein vertikal bewegliches Lastaufnahmemittel angeordnet mit dem Kleinbehälter aus- und eingelagert werden können. Das Zugmittel ist an den Enden des Hubmastes befestigt und wird über zahlreiche Umlenkrollen zu einem ortsfesten Antrieb geführt.EP 02 41189 A2 describes an operating device which moves on linear guides with a vertical mast for loading a small load shelf for e.g. B. video tapes wrote. The mast can be moved horizontally and in each case on its upper and lower End stored in the linear guides and driven by a traction device. On the mast is a vertically movable load handling device arranged with the small container on and off can be stored. The traction device is attached to the ends of the mast and is led to a stationary drive via numerous guide rollers.

Bei diesem Bediengerät ist nachteilig, daß obere und untere Führung als Linearführung ausgebildet sind und demzufolge nur geringe vertikale Lasten aufnehmen können. Aufgrund der durch die Linearführungen begrenzten Baulänge und der nur an den Enden aufgelagerten biegeweichen Stangenführungen eignet sich dieses Bediengerät nur für sehr kurze Fahrwege.A disadvantage of this operating device is that the upper and lower guides are linear guides are trained and therefore can only absorb small vertical loads. Because of the overall length limited by the linear guides and the one supported only at the ends Flexible rod guides, this operating device is only suitable for very short travel distances.

Nachteilig bei den in DE 42 02 668 C2 und EP 02 41189 A2 beschriebenen Regalbedien geräten ist ferner die technisch bedingte Begrenzung auf den Niedriglastbereich. Dieser Bereich deckt z. Zt. Nutzlasten bis ca. 100 kg ab. Zugmittel neigen grundsätzlich - vor allem bei größeren Massenbeschleunigungen und bei größeren Längen - zu unerwünschten Schwin gungen, Elastizitäten, bleibenden Dehnungen und Verschleiß, so daß die vorstehend beschrie benen Kleinlast-Regalbediengeräte darüber hinaus nur bei kurzen Gassenlängen eingesetzt werden können. Bei Zugmitteln wie z. B. Zahnriemen ist beispielsweise ein dynamischer Federweg von ca. 1 Promille der Riemenlänge beim Beschleunigen/Verzögern zu berücksich tigen, so daß bereits bei 30 m Riemenlänge eine Schwingungsamplitude von ca. 3 cm erreicht wird. Der Spannweg beträgt üblicherweise ca. 4 Promille der Riemenlänge. Eine entsprechend stärkere Dimensionierung der elastischen Zugmittel scheitert an den hohen Zusatzkosten, vor allem bei großen Gassenlängen. Darüber hinaus besteht bei großen Gassenlängen die Not wendigkeit des laufenden Nachspannens, denn die erforderliche Positioniergenauigkeit der Regalbediengeräte erfordert eine stets konstante und gleichmäßige Vorspannkraft der verwen deten oberen und unteren Zugmittel. Weiterhin nachteilig bei diesen Geräten ist die große Anzahl gleich- oder gegensinniger Umlenkungen der Zugmittel, denn diese erhöhen den Verschleiß, die Geräuschentwicklung und die Reibungsverluste der Fahrantriebe. Ein Antrieb der Fahrbewegung über ortsfest angeordnete Zugmittel (Seile, Ketten, Zahnriemen usw.) bedeutet auch zwangsläufig, daß derartige Regalbediengeräte ihre einmal zugewiesene Gasse nicht verlassen können. Gassenwechsel sind erforderlich, wenn mehr Regalgassen in der Regalanlage vorhanden sind als Regalbediengeräte. Für Regalanlagen mit schwereren Lasten und längeren Gassen sowie bei Gassenwechsel sind die vorstehend beschriebenen Regal bediengeräte nicht einsetzbar. In diesem Bereich werden nahezu ausschließlich Regalbedien geräte eingesetzt, welche die Antriebskräfte ihrer mit dem Gerät mitfahrenden Fahrmotoren direkt in ortsfest angeordnete und entsprechend stabil dimensionierte Schienen einleiten.A disadvantage of the rack operator described in DE 42 02 668 C2 and EP 02 41189 A2 devices is also the technical limitation to the low-load range. This Area covers z. Payloads of up to approx. 100 kg at the moment. Traction devices generally tend - above all with larger mass accelerations and with longer lengths - to undesirable vibrations conditions, elasticities, permanent expansion and wear, so that the above described The low-load storage and retrieval machines are only used for short aisle lengths can be. With traction devices such. B. timing belt is a dynamic example Travel of approx. 1 per mille of the belt length when accelerating / decelerating term, so that a vibration amplitude of approx. 3 cm is achieved with a belt length of 30 m becomes. The span is usually about 4 per mill of the belt length. A corresponding one Stronger dimensioning of the elastic traction devices fails due to the high additional costs especially with long lane lengths. In addition, there is a need for long aisles maneuverability of re-tensioning, because the required positioning accuracy of the Storage and retrieval machines require a constant and even pre-tensioning force upper and lower traction means. Another disadvantage of these devices is the large one Number of deflections of the traction means in the same or opposite directions, because these increase the Wear, noise and friction losses of the travel drives. A drive the movement of the vehicle using fixed traction devices (ropes, chains, toothed belts, etc.) also means inevitably that such storage and retrieval machines their once assigned alley can't leave. Aisle changes are required if there are more aisles in the Shelf systems are available as storage and retrieval machines. For shelving systems with heavier loads and longer lanes as well as when changing lanes are the shelves described above operating devices cannot be used. In this area, racking is used almost exclusively devices used, the driving forces of their traction motors traveling with the device Feed directly into fixedly arranged and appropriately dimensioned rails.

In der CH 518 863 ist ein Regalbediengerät beschrieben, welches an dem unteren und dem oberen Mastende angetrieben wird. Es handelt sich um ein an Schienen geführtes Regalbedie ngerät mit einem Mast, an dem ein Hubwagen mit einer Last verfährt. Der Mast wird am oberen und unteren Ende mit seitlich angeordneten Führungsrollen an Führungsschienen geführt und stützt sich in Fahrtrichtung formschlüssig über zwei Ritzel einer vertikalen Ver bindungswelle in je einer oberen und unteren ortsfesten Zahnstange ab. Das Regalbediengerät leitet die vertikalen Kräfte über ein Laufrad in die untere Führungsschiene ein. Durch die Zwangsführung der Mastenden kann auf einen horizontalen Radabstand verzichtet werden. Der Antrieb für die Fahrbewegung erfolgt wahlweise mitfahrend oder über Zugmittel.In CH 518 863 a storage and retrieval unit is described, which on the lower and the upper mast end is driven. It is a shelf operated on rails with a mast on which a pallet truck moves with a load. The mast is on upper and lower ends with laterally arranged guide rollers on guide rails guided and supported positively in the direction of travel via two pinions of a vertical ver binding shaft in an upper and lower stationary rack. The storage and retrieval machine guides the vertical forces into the lower guide rail via an impeller. Through the Forced guidance of the mast ends can be dispensed with a horizontal wheelbase. The drive for the movement is either traveling or via traction.

Nachteilig bei diesem Regalbediengerät ist der hohe mechanische Aufwand für die Ver bindungswelle und deren Lagerung am Mast sowie die sehr hohen Kosten für die obere und untere Zahnstange und deren präzise Verlegung in der Gasse der Regalanlage. Der zur Aufrechterhaltung der lotrechten Ausrichtung des Mastes erforderliche Material- und Mon tageaufwand für Verbindungswelle und Zahnstangen ist je nach Gassenlänge um ein Vielfaches höher als die Materialeinsparungen an der Tragkonstruktion. Zusätzlich neigt dieses Regalbediengerät bei hohen Regalanlagen zu kaum beherrschbaren massendynamischen Schwingungen, weil die extrem lange Verbindungswelle sehr verdrehweich ist und unter dynamischen Einflüssen wie eine Torsionsfeder wirkt. Des weiteren sind bei hohen Fahr geschwindigkeiten störende Zahneingriffsgeräusche sowie Schmier- und Verschleißprobleme an den offen liegenden Verzahnungen zu befürchten. Diese Nachteile führen zu hohen Investitions-, Wartungs- und Instandhaltungskosten, vor allem wenn die Zahnstangen ersetzt werden müssen. Die hohe Geräuschentwicklung wird noch dadurch verstärkt, daß sich die untere Zahnstange oft in unmittelbarer Nähe des Aufenthaltsortes des Lagerpersonals befindet. Die vorstehenden Nachteile sind so gravierend, daß sich dieses Regalbediengerät bisher am Markt nicht durchsetzen konnte.The disadvantage of this storage and retrieval machine is the high mechanical effort for the Ver binding shaft and its storage on the mast as well as the very high costs for the upper and lower rack and its precise laying in the alley of the rack system. The for Maintaining the vertical alignment of the mast required material and Mon Daily expenditure for connecting shaft and racks is around depending on the aisle length Much higher than the material savings on the supporting structure. Additionally tends this stacker crane for high rack systems at barely manageable mass dynamic Vibrations because the extremely long connecting shaft is very rotatable and under dynamic influences act like a torsion spring. Furthermore, at high driving interfering tooth meshing noises as well as lubrication and wear problems to fear on the exposed gears. These disadvantages lead to high ones Investment, maintenance and repair costs, especially when replacing the racks Need to become. The high level of noise is exacerbated by the fact that the lower rack is often located in the immediate vicinity of the location of the warehouse staff. The above disadvantages are so serious that this storage and retrieval device has so far been on Could not prevail in the market.

Aus dem Katalog der Fa. DEMAG, DZD 92.20 A 008, ist eine Regalanlage mit einem an Schienen geführten Regalbediengerät bekannt, welches die in der CH 518 863 beschriebenen Nachteile vermeidet. Das Regalbediengerät dieser Regalanlage ist zur besseren Verdeutlichung in Fig. 9 dargestellt. Es besteht in seiner tragenden Konstruktion aus Mast, unterem Fahrwerk und oberem Fahrwerk, die miteinander biegesteif verbunden sind. Es stützt sich im Stillstand und während der Fahrbewegung mittels horizontal angeordneter Führungsrollen an einer unteren ortsfest angeordneten Führungsschiene und einer oberen ortsfest angeordneten Führungsschiene seitlich ab. Üblicherweise befindet sich in jeder Gasse der Regalanlage ein Regalbediengerät. Das Regalbediengerät hat ein nicht angetriebenes Laufrad und ein ange triebenes Laufrad, die an dem unteren Fahrwerk angeordnet sind und das Eigengewicht des Regalbediengerätes auf die untere Führungsschiene übertragen. Ein Laufrad wird von einem Fahrmotor angetrieben und überträgt die Antriebskraft kraftschlüssig auf die untere Führungs schiene. Innerhalb des Mastes befindet sich ein vertikal verfahrbarer Hubwagen mit einem Lastaufnahmemittel, mit welchem Ladeeinheiten, z. B. Paletten, Behälter usw. in Regale ein- und ausgelagert werden können. Die Nutzlast des vorstehend beschriebenen Regalbedien gerätes beträgt lt. Katalogangaben der Fa. DEMAG 1500 kg und die max. Höhe 30 m. Das vorstehend beschriebene Regalbediengerät weist, neben dem angetriebenen unteren Laufrad, einen weiteres, unabhängig wirkendes Reibrad auf, welches in der Nähe des oberen Fahr werkes angebracht ist. Das Reibrad bildet mit einem Dämpfungsmotor einen elektrischen Dämpfungsantrieb. Er übt kaum eine antreibende Wirkung auf das Regalbediengerät aus, denn er dient lediglich zur Unterdrückung und Tilgung von horizontalen Mastschwingungen. Dieses wird sehr anschaulich durch die Größenverhältnisse der dargestellten Antriebsmotoren verdeutlicht.From the catalog of the company DEMAG, DZD 92.20 A 008, a rack system with a rack operating device guided on rails is known which avoids the disadvantages described in CH 518 863. The stacker crane of this rack system is shown in Fig. 9 for better clarity. In its load-bearing construction, it consists of a mast, lower undercarriage and upper undercarriage, which are rigidly connected to each other. It is supported laterally at a standstill and during the travel movement by means of horizontally arranged guide rollers on a lower stationary guide rail and an upper stationary guide rail. There is usually a storage and retrieval unit in every aisle of the racking system. The stacker crane has a non-driven impeller and a driven impeller, which are arranged on the lower chassis and transfer the weight of the stacker crane to the lower guide rail. An impeller is driven by a traction motor and transmits the driving force to the lower guide rail. Inside the mast is a vertically movable pallet truck with a load handling device with which loading units, e.g. B. pallets, containers, etc. can be stored and removed from shelves. According to the DEMAG catalog, the payload of the above-described storage and retrieval machine is 1500 kg and the max. Height 30 m. The storage and retrieval machine described above has, in addition to the driven lower impeller, a further, independently acting friction wheel, which is attached in the vicinity of the upper chassis. The friction wheel forms an electric damping drive with a damping motor. It hardly has a driving effect on the storage and retrieval machine, because it is only used to suppress and eradicate horizontal mast vibrations. This is clearly illustrated by the size relationships of the drive motors shown.

Nachteilig bei diesem Regalbediengerät ist die Nachlaufneigung des schwungmassenbe hafteten Dämpfungsmotors nach dem elektrischen Abschalten des Antriebs. So werden über den Dämpfungsantrieb zwar die Schwingungen des Mastes während der Fahrbewegung des Regalbediengerätes wirksam unterdrückt, die Auslenkung des Mastes, die horizontale Positioniergenauigkeit des Hubwagens bei der Fachanfahrt und die Standsicherheit des Regalbediengerätes werden jedoch negativ beeinflußt. Aus diesen Gründen hat sich dieses Prinzip nicht dauerhaft im Markt etablieren können, da neuere Regalbediengeräte auf Dämpfungsantriebe verzichten. Bei neueren Regalbediengeräten wird die Tragkonstruktion statt dessen steifer ausgelegt; hierbei werden der Gewichtsnachteil und die Kippgefährdung in Kauf genommen. In Abhängigkeit von der Gerätehöhe und der Beschleunigung/Verzögerung wird das betriebsmäßig erforderliche Standmoment (M_st), entsprechend der Beziehung Σ M_st 1.5 · Σ M_k von der Gravitationskraft und/oder von Zwangsführungen in Verbindung mit dem horizontalen Radabstand aufgebracht und vertikal auf der Führungsschiene abgestützt. Das aus dem erforderlichen Radstand resultierende große horizontale Überhang maß verschlechtert den Volumennutzungsgrad des Lagers. Der Volumennutzungsgrad ist das Verhältnis von genutztem Lagervolumen zu umbautem Lagervolumen. Eine Reduzierung des Radabstandes ist bei diesen Regalbediengeräten durch den Einsatz von Gegenrollen, die an den Unterseiten des Kopfes der unteren Führungsschiene laufen, auch nur begrenzt möglich, weil hierdurch die Kräfte auf Laufräder, Gegenrollen, Führungsschiene und deren Befestigung stark steigen und somit sehr schnell technische und wirtschaftliche Grenzen erreicht werden. Darüber hinaus erfordern diese Regalbediengeräte bei eventuellen Gassenwechseln einen relativ breiten Kopfgang, der, bei Verwendung von quer verschiebenden Umsetzbrücken, stets größer als die Gesamtlänge des Regalbediengerätes ist.A disadvantage of this storage and retrieval machine is the tendency of the damping motor, which is liable to flywheel mass, after the drive has been electrically switched off. Thus, the vibration of the mast is effectively suppressed during the travel movement of the storage and retrieval machine via the damping drive, but the deflection of the mast, the horizontal positioning accuracy of the pallet truck when approaching the specialist and the stability of the storage and retrieval machine are adversely affected. For these reasons, this principle has not been able to establish itself permanently on the market, since newer storage and retrieval machines do not use damping drives. With newer storage and retrieval machines, the supporting structure is designed to be stiffer instead; the weight disadvantage and the risk of tipping are accepted. Depending on the device height and the acceleration / deceleration, the operationally required standing torque (M _st ), according to the relationship Beziehung M _st 1.5 · Σ M _{k, is applied} by the gravitational force and / or by positive guidance in connection with the horizontal wheel distance and vertically on the Supported guide rail. The large horizontal overhang resulting from the required wheelbase diminished the volume utilization of the bearing. The volume utilization rate is the ratio of the used storage volume to the converted storage volume. A reduction in the wheelbase is only possible to a limited extent with these storage and retrieval machines through the use of counter rollers that run on the undersides of the head of the lower guide rail, because this increases the forces on the wheels, counter rollers, guide rail and their fastening and therefore technical very quickly and economic limits are reached. In addition, these rack feeders require a relatively wide head aisle when changing aisles, which, when using transversely moving transfer bridges, is always greater than the total length of the rack feeder.

Aus der DE 40 16 735 C2 und aus der EPA 0483 169 B1 sind ferner kurvengängige Regal bediengeräte bekannt, welche einen relativ schmalen Kopfgang bei einem Gassenwechsel benötigen, weil die Fahrwerke mit einem oder mehreren Knickgelenken versehen sind. Kurvengängige Regalbediengeräte werden in Regalanlagen eingesetzt die mehr Gassen als Regalbediengeräte aufweisen. Bei derartigen Regalanlagen, die mit einem oder zwei stirn seitigen Kopfgängen ausgestattet sind, können die Kopfgänge schmaler als die Gesamtlänge der Regalbediengeräte ausgeführt werden. DE 40 16 735 C2 and EPA 0483 169 B1 are also curvilinear shelves Operating devices known, which have a relatively narrow head aisle when changing lanes need because the trolleys are equipped with one or more articulated joints. Shelf-based storage and retrieval machines are used in racking systems that have more aisles than Have storage and retrieval machines. In such shelving systems with one or two foreheads side head ducts are equipped, the head ducts can be narrower than the total length of the storage and retrieval machines are executed.

Nachteilig ist auch bei diesen Regalanlagen der reiativ große Radabstand der Regalbedien geräte in Gassenrichtung, weil die Kopfgangbreite nicht vorwiegend von der Abmessung der Ladeeinheiten (z. B. Paletten, Behälter), sondern von dem wesentlich größeren Kurvenradius der Regalbediengerätefahrwerke bestimmt wird. Ferner erfordern die gewichts-, montage- und fertigungsintensiven Kurvenabschnitte der unteren und oberen Führungsschienen der Regal anlage und die mehrfach gelenkig ausgebildeten Kurvenfahrwerke der Regalbediengeräte hohe Material-, Fertigungs- und Montageaufwendungen.A disadvantage of these rack systems is the relatively large wheelbase of the rack operators devices in the aisle direction because the head aisle width does not primarily depend on the dimensions of the Loading units (e.g. pallets, containers), but from the much larger curve radius of the storage and retrieval machine trolleys is determined. Furthermore, the weight, assembly and Manufacturing-intensive curve sections of the lower and upper guide rails of the shelf system and the multi-articulated bogies of the storage and retrieval machines high Material, manufacturing and assembly expenses.

Ferner ist aus neueren Herstellerkatalogen zu entnehmen, daß die Leistungsansprüche und damit die unmittelbaren Anforderungen an die Fahrdynamik von Regalbediengeräten ständig zunehmen. Nutzlasten bis zu 2000 kg, gesteigerte Umschlagsleistungen, betriebsmäßige Be schleunigungen und Verzögerungen bei Kleinlast-Regalbediengeräten bis zu 3 m/s² und Fahrgeschwindigkeiten bis zu 5 m/s werden angeboten. Diese Leistungssteigerungen erhöhen zwangsläufig die dynamischen Beanspruchungen, Verformungen und Kippmomente der Regalbediengeräte, so daß diese Problematik immer mehr zu berücksichtigen ist. Weiterhin erfordert auch die Geräuschentwicklung eine immer stärkere Beachtung, da Regalbediengeräte mehr und mehr in den Produktionsprozeß integriert werden. An Bedeutung gewinnen auch Gassenwechseleinrichtungen, die den Betrieb von nur einem Regalbediengerät in einer mehrgassigen Regalanlage ermöglichen. Regalanlagen mit an Schienen geführten Regal bediengeräten und mitfahrenden kraftschlüssig wirkenden Fahrantrieben sind beim Gassenwechsel vorteilhaft, weil sie ortsungebundener als zugmittelbetriebene Geräte sind und sich wegen der kraftschlüssig wirkenden Antriebe leichter in die Führungsschienen der Gassen einfädeln lassen. Regalbediengeräte mit konventionellem horizontalen Radabstand stoßen jedoch bezüglich ihrer Kippsicherheit an physikalischen Grenzen, weil die Standsicherheiten, nicht nur wegen evtl. unterschiedlicher vertikaler Drücke der Laufräder richtungsabhängig, sondern auch last- und beschleunigungsabhängig sind. Gemäß der FEM Berechnungsregel 9.311 ist eine für den Gerätebetrieb ausreichende Standsicherheit bei Regalbediengeräten erst dann gegeben, wenn der Quotient aus der Summe der Standmomente zu der Summe der Kippmomente gleich oder größer 1.5 ist. Bei Regalbediengeräten die nur an einem Ende des Mastes angetrieben werden ist ferner nachteilig, daß der Mast näherungsweise einen Freiträger darstellt, dessen dynamische Verformung am freien Mastende z. B. unter einer gleichmäßig verteilten horizontal wirkenden Flächenlast um ca. eine Zehnerpotenz höher ist als bei einem an beiden Mastenden synchron angetriebenen Mast. Regalbediengeräte werden u. a. nach den zu erwartenden dynamischen Verformungen unter betriebsmäßiger Horizontalbeschleunigung dimensioniert, damit beim Positionieren keine unzulässigen Nachschwingungen und dadurch bedingte unerwünschte Beruhigungszeiten entstehen. Erfahrungsgemäß führen größere horizontale Schwingungsauslenkungen des Mastes zu nicht akzeptablen Beruhigungszeiten der Regalbediengeräte. Beim Pufferstoß kann der Mast so extrem beansprucht werden, daß bei hohen Regalbediengeräten bleibende Verformungen auftreten, wenn nicht entsprechend Vorkehrungen, durch z. B. Verstärkungen der Tragkonstruktion und/oder hydraulische Puffer, getroffen werden. Insofern ist für den Mast eine Mindeststeifigkeit erforderlich, die sich u. a. im Flächenträgheitsmoment des Mastes ausdrückt. Ein hohes Flächenträgheitsmoment führt in der Regel zu hohen Mastgewichten, wenn aus Kostengründen nicht auf extrem teure Ma terialien, wie z. B. kohlefaserverstärkte Verbundwerkstoffe, ausgewichen werden kann. Es ist daher bei höheren Regalbediengeräten häufig ein Gewichtsverhältnis von ca. 4/1 bis ca. 15/1 zwischen Geräteeigengewicht und Nutzlast anzutreffen. Hohe Gerätegewichte erfordern zwangsläufig auch hohe Antriebsleistungen der Fahrmotoren, sie erhöhen darüber hinaus die Beanspruchungen, den Transportaufwand, den Energieverbrauch und die Kosten der Regal bediengeräte. Die teilweise gravierenden Nachteile der vorstehend beschriebenen bekannten Regalbediengeräteprinzipien haben dazu geführt, daß Regalbediengeräte entweder individuell für den jeweiligen kundenspezifischen Einsatz konstruiert werden müssen, oder für unterschiedliche Anförderungen auf mehrere standardisierte Baureihen zurückgegriffen werden muß. Für die Endkunden bedeutet dieses, das dieser Zusatzaufwand sich letztendlich in höheren Preisen als notwendig bei automatischen Regallagern niederschlägt.Furthermore, it can be seen from recent manufacturer catalogs that the performance claims and so that the immediate demands on the driving dynamics of storage and retrieval machines are constant increase. Payloads up to 2000 kg, increased throughput rates, operational loading Accelerations and decelerations for low-load storage and retrieval machines up to 3 m / s² and Driving speeds up to 5 m / s are offered. These increases in performance increase inevitably the dynamic stresses, deformations and tilting moments of the Storage and retrieval machines, so that this problem must be taken into account more and more. Farther The noise development also requires increasing attention, as storage and retrieval machines be integrated more and more into the production process. Also gain in importance Aisle changing facilities that operate only one storage and retrieval machine in one enable multi-aisle racking. Shelf systems with shelf guided on rails operating devices and traction drives with a frictional connection are included in the Lane changes are advantageous because they are more location-independent than traction-powered devices and easier to get into the guide rails of the alleys due to the force-fitting drives let it thread. Storage and retrieval machines with a conventional horizontal wheelbase however, regarding their tipping safety at physical limits, because the stability, not only depending on the direction due to possibly different vertical pressures of the impellers, but are also dependent on load and acceleration. According to the FEM calculation rule 9.311 is a sufficient level of stability for storage and retrieval machines then given when the quotient of the sum of the moments of standing to the sum of the Tilting moments is equal to or greater than 1.5. For storage and retrieval machines that only at one end of the Masts are also disadvantageous in that the mast is approximately a cantilever represents whose dynamic deformation at the free mast end z. B. under a uniform distributed horizontally acting surface load is about a power of ten higher than with a mast synchronously driven on both mast ends. Storage and retrieval machines are u. a. after the expected dynamic deformations under operational horizontal acceleration dimensioned so that there are no unacceptable reverberations during positioning and therefore conditional unwanted calming times arise. Experience has shown that larger ones horizontal vibration deflections of the mast at unacceptable calming times of the Storage and retrieval machines. In the case of a buffer joint, the mast can be subjected to such extreme loads that Permanent deformations occur in high storage and retrieval machines, if not accordingly Precautions through e.g. B. reinforcements of the supporting structure and / or hydraulic buffers, to be hit. In this respect, a minimum rigidity is required for the mast, which may vary. a. in the moment of inertia of the mast. A high moment of inertia leads to usually too high mast weights, if for cost reasons not to extremely expensive dimensions materials such as B. carbon fiber reinforced composites can be avoided. It is therefore, with higher storage and retrieval machines, a weight ratio of approx. 4/1 to approx. 15/1 is often used found between the device's own weight and the payload. Require heavy equipment weights inevitably also high drive powers of the traction motors, they also increase the Strains, transportation, energy consumption and the cost of the shelf operating devices. The sometimes serious disadvantages of the known ones described above Storage and retrieval machine principles have resulted in storage and retrieval machines being either individual must be designed for the respective customer-specific application, or for different subsidies are used on several standardized series must become. For end customers, this means that this additional effort ultimately translates into higher prices than necessary for automatic rack storage.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine kostengünstige Regalanlage für nahezu beliebige Lagerkonfigurationen - wie z. B. Regallängen, Regalhöhen, Nutzlasten und Gassenwechselmöglichkeit - zu schaffen, bei der ein mechanisch einfaches, besonders leichtes, leistungsstarkes, vielseitiges und geräuscharmes sowie toleranzunempfindliches Regalbediengerät eingesetzt werden kann. Hiermit sind die Voraussetzungen für einen einheitlichen Regalanlagen- und Regalbediengeräte-Baukasten geschaffen, bei dem durch Wiederholteile zusätzliche Rationalisierungseffekte erzielt werden können.The invention has for its object an inexpensive rack system for almost any storage configurations - such as B. shelf lengths, shelf heights, payloads and Lane change option - to create a mechanically simple, special light, powerful, versatile, low-noise and tolerant Storage and retrieval machine can be used. This is the prerequisite for one uniform rack systems and storage and retrieval unit kit created, in which Repeated parts additional rationalization effects can be achieved.

Die sich hieraus ergebenden Vorteile der Kosteneinsparungen bei Regalen, Regalbedien geräten und in der Lagervorzone, sowie die deutlich kompakteren Läger mit verbessertem Volumennutzungsgrad, die Steigerung der Lagerumschlagsleistung und die nahezu universellen Einsatzmöglichkeiten des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes führen zu gewerblicher Anwendbarkeit bei einem Großteil der Regalanlagen, Lager- und Transport systeme in Industrie und Handel.The resulting advantages of cost savings for shelves, shelf service devices and in the pre-storage zone, as well as the significantly more compact bearings with improved Volume utilization, the increase in inventory turnover and the almost universal uses of the storage and retrieval unit according to the invention lead to Industrial applicability for a large part of the rack systems, storage and transport systems in industry and trade.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß dadurch, daß das Fahrwerk (2a) und das Fahrwerk (2b) des Regalbediengerätes an der unteren Führungsschiene (5a) und der oberen Führungsschiene (5b) zueinander einen Wegegleichlauf erzeugen und das Regalbediengerät überwiegend oder ausschließlich durch die kraftschlüssig wirkenden Antriebs- und Brems kräfte der Fahrwerke (2a, 2b) in einer vorzugsweise lotrechten Ausrichtung des Mastes (1) gehalten wird. Mittels dieses Antriebssystems wird das an sich instabile Gleichgewicht des Regalbediengerätes mit Hilfe einer hochdynamischen Lageregelung betriebsmäßig in einem Kräftegleichgewicht gehalten, so daß u. a. der nachteilige große horizontale Radabstand kraftschlüssig angetriebener herkömmlicher Regalbediengeräte entfallen kann. Durch die gelenkige Anbindung der Enden des Mastes (1) an die Fahrwerke (2a, 2b) kann der Mast (1) nunmehr als "frei aufliegender Träger" statt als "Freiträger" ausgelegt werden, was u. a. zu einer hohen Gewichtsersparnis beim Tragwerk des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes führt. Das Regalbediengerät weist in der Regalgasse geringe Überhangmaße auf, welche im Zusammenhang mit den kraftschlüssig wirkenden Fahrwerken (2a, 2b) und einem Schwenk antrieb (23) Gassenwechsel mit engen Kurvenradien bei geringer Kopfgangbreite ermöglichen und dem Regalbediengerät in einem System von Führungsschienen (5a, 5b, 5c), mit oder ohne Schienenweichen (35, 36, 37, 38), eine große Bewegungsflexibilität geben. Darüber hinaus ist es auch möglich mit dem erfindungsgemäßen Regalbediengerät mittels des Schwenkantriebes (23) in einer Regalgasse und/oder im Kopfgang zu wenden. Des weiteren besteht mit dem Regalbediengerät die Möglichkeit auch mehrere Gassen zu bedienen, wenn untere und obere Führungsschienen im Kopfgang bogenförmige Abschnitte bilden und somit mehrere Gassen mit durchgängigen Führungsschienen verbunden werden. Hierbei wird allerdings ein etwas breiterer Kopfgang als beim Weichenbetrieb benötigt.The object is achieved according to the invention in that the undercarriage ( 2 a) and the undercarriage ( 2 b) of the storage and retrieval unit on the lower guide rail ( 5 a) and the upper guide rail ( 5 b) produce a path synchronization with one another and the storage and retrieval unit predominantly or exclusively is held in a preferably vertical orientation of the mast ( 1 ) by the non-positively acting drive and braking forces of the trolleys ( 2 a, 2 b). By means of this drive system, the inherently unstable equilibrium of the storage and retrieval machine is kept operationally in equilibrium with the aid of a highly dynamic position control, so that, inter alia, the disadvantageous large horizontal wheelbase can be eliminated by conventional storage and retrieval machines which are driven in a force-locking manner. Due to the articulated connection of the ends of the mast ( 1 ) to the trolleys ( 2 a, 2 b), the mast ( 1 ) can now be designed as a "free-standing support" instead of a "cantilever", which, among other things, results in a high weight saving for the supporting structure of the storage and retrieval device according to the invention leads. The storage and retrieval machine has small overhang dimensions in the shelf aisle, which, in connection with the non-positively acting undercarriages ( 2 a, 2 b) and a swivel drive ( 23 ), allow aisle changes with narrow curve radii with a small head aisle width and the storage and retrieval machine in a system of guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c), with or without rail switches ( 35 , 36 , 37 , 38 ), give great flexibility of movement. In addition, it is also possible to turn in a racking aisle and / or in the head aisle with the storage and retrieval unit according to the invention by means of the pivot drive ( 23 ). Furthermore, with the storage and retrieval machine it is also possible to serve several aisles if lower and upper guide rails form arcuate sections in the head aisle and thus several aisles are connected with continuous guide rails. Here, however, a slightly wider head gear is required than in switch operation.

Ein Wegegleichlauf von Mastfuß (1a) und Mastkopf (1b) kann beispielsweise durch mechanische, elektrische, hydraulische, pneumatische oder ähnliche Antriebe - etwa durch den Einsatz von Verstellgetrieben, geregelten elektrischen oder hydraulischen Antrieben - erreicht werden. Dabei ist es nicht hinreichend, daß die Fahrmotoren (8a, 8b) der kraft schlüssig wirkenden Fahrwerke (2a, 2b) nur auf jeweils gleiche Drehzahl synchronisiert werden. Aufgrund nicht zu vermeidender herstell- und verschleißbedingter Durchmesser toleranzen der Laufräder (7a, 7b), des zu erwartenden unterschiedlichen Schlupfes der unteren und oberen angetriebenen Laufräder (7a, 7b) und der ggf. verwendeten schlupfbehafteten Drehstromasynchronmotoren kann ein stabiler horizontaler Wegegleichlauf von Mastfuß (1a) und Mastkopf (1b) nur erreicht werden, wenn die Fahrmotoren (8a, 8b) - zumindest zeitweise - unterschiedliche Drehzahlen aufweisen.A synchronism of the mast base ( 1 a) and mast head ( 1 b) can be achieved, for example, by mechanical, electrical, hydraulic, pneumatic or similar drives - for example, by using variable-speed drives, controlled electrical or hydraulic drives. It is not sufficient that the traction motors ( 8 a, 8 b) of the force-fitting undercarriages ( 2 a, 2 b) are only synchronized to the same speed. Due to the unavoidable manufacturing and wear-related diameter tolerances of the impellers ( 7 a, 7 b), the expected different slippage of the lower and upper driven impellers ( 7 a, 7 b) and the possibly used three-phase asynchronous motors with slip, stable horizontal travel can be achieved of mast foot ( 1 a) and mast head ( 1 b) can only be achieved if the traction motors ( 8 a, 8 b) - at least at times - have different speeds.

Das Regalbediengerät der erfindungsgemäßen Regalanlage leitet die horizontalen und vertikalen Kräfte, die beispielsweise aus Nutzlast, Eigenlast und Massenbeschleunigung entstehen, über die vorstehend beschriebenen kraftschlüssig wirkenden Fahrwerke (2a, 2b) direkt in die Führungsschienen (5a, 5b) der Regalanlage ein. Hierdurch werden weitere Elastizitäten innerhalb des Antriebssystems vermieden. Die von den unteren Laufrädern (7a) und den oberen Laufrädern (7b) aufzubringenden horizontalen Antriebskräfte können stark unterschiedlich sein, da die zu kompensierenden Kippkräfte zu den fahrtrichtungsabhängigen Beschleunigungskräften entweder hinzuzufügen oder abzuziehen sind. Im Extremfall können den Fahrwerken (2a, 2b) während der Gerätefahrt sogar zeitweise gegengerichtete Antriebs kräfte abverlangt werden, um einen Wegegleichlauf unter der Wirkung starker Kippkräfte zu erzeugen. Der erforderliche stabile Wegegleichlauf bedingt eine hochdynamische und entsprechend "steife" Gleichlaufregelung der Fahrmotoren (8a, 8b). Hierzu müssen die etwa leistungsgleichen Fahrmotoren (8a, 8b) u. a. mit hohen dynamischen Drehmomentreserven ausgestattet sein. Zur Erzielung eines exakten Wegegleichlaufs von Mastfuß (1a) und Mastkopf (1b) ist es ferner zweckmäßig, die obere und untere Führungsschiene (5a, 5b) so miteinander zu verbinden oder abzustützen, daß die Verformungen der Führungsschienen (5a, 5b) unter den horizontal wirkenden Antriebskräften möglichst klein sind. Die theoretisch erforderliche Kippsicherheit des Regalbediengerätes ist dann gegeben, wenn das Verhältnis der übertragbaren horizontalen Antriebskräfte der Fahrwerke (2a, 2b) zu der an den Fahrwerken (2a, 2b) wirkenden Summe der vorhandenen Massenkräfte und Kippkräfte 1.5 ist. Um dieses in allen Belastungssituationen des Regalbediengerätes sicherzustellen, werden die Laufräder (7a, 7b) durch einstellbare oder gefederte Gegenrollen (14a, 14b) unter eine entsprechende Vorspannung gebracht. Die Sicherheit gegen Durchrutschen der angetriebenen Laufräder sollte jedoch den Mindestfaktor 1.5 deutlich überschreiten, um z. B. bei Reibwertschwankungen infolge Feuchtigkeitseinwirkung einen noch ausreichenden Kraftschluß sicherzustellen.The storage and retrieval unit of the shelf system of the invention passes the horizontal and vertical forces which arise for example from the payload, dead load and mass acceleration, described on the above non-positively acting undercarriages (2 a, 2 b) directly in the guide rails (5 a, 5 b) of the shelving system . This avoids further elasticities within the drive system. The horizontal drive forces to be exerted by the lower impellers ( 7 a) and the upper impellers ( 7 b) can vary widely, since the tilting forces to be compensated for are either added to or subtracted from the acceleration forces dependent on the direction of travel. In extreme cases, the bogies ( 2 a, 2 b) can sometimes even be required to drive opposite forces during the device run in order to generate synchronism under the effect of strong tipping forces. The required stable path synchronization requires a highly dynamic and accordingly "stiff" synchronization control of the traction motors ( 8 a, 8 b). For this purpose, the traction motors ( 8 a, 8 b), which have approximately the same power, must be equipped, inter alia, with high dynamic torque reserves. To achieve exact path synchronization of mast foot ( 1 a) and mast head ( 1 b), it is also expedient to connect or support the upper and lower guide rails ( 5 a, 5 b) so that the deformations of the guide rails ( 5 a, 5 b) are as small as possible under the horizontally acting driving forces. The theoretically required safety against tipping of the storage and retrieval machine is given when the ratio of the transmittable horizontal driving forces of the trolleys ( 2 a, 2 b) to the sum of the existing mass forces and tipping forces acting on the trolleys ( 2 a, 2 b) is 1.5. In order to ensure this in all loading situations of the storage and retrieval machine, the wheels ( 7 a, 7 b) are brought under a corresponding pretension by adjustable or spring-loaded counter rollers ( 14 a, 14 b). However, the security against slipping of the driven impellers should significantly exceed the minimum factor 1.5 in order to B. in the case of fluctuations in the coefficient of friction due to the action of moisture to ensure a sufficient adhesion.

Damit die Bewegungskoordinaten des Regalbediengerätes mit den Koordinaten der Regal anlage übereinstimmen, ist es ferner vorteilhaft, den Mast (1) in der lotrechten Ausrichtung der eventuellen Schiefstellung der Regalsteher in Gassenrichtung anzugleichen. Die Schiefstellung des Regals resultiert u. a. aus Montage- und Fertigungstoleranzen, Bodensetzungen und/oder Windkräften und kann am obersten Regalfach gem. der FEM 9.831 u. U. mehrere Zentimeter bzw. 1/1000 der Regalhöhe betragen. Diese Anpassung, die z. B. mit einer entsprechenden Programmierung der Positioniersteuerung möglich ist, verringert unwirtschaftlich große Fachfreimaße zwischen Last (1) und Regalsteher und führt so zu einem verbesserten Volumennutzungsgrad sowie zu erheblich geringeren Regalbaukosten aufgrund der möglichen größeren Regaltoleranzen.So that the movement coordinates of the storage and retrieval unit match the coordinates of the rack system, it is also advantageous to align the mast ( 1 ) in the vertical orientation of the eventual misalignment of the rack uprights in the aisle direction. The misalignment of the shelf results, among other things, from assembly and manufacturing tolerances, ground settlements and / or wind forces and can acc. the FEM 9.831 u. U. be several centimeters or 1/1000 of the shelf height. This adjustment, the z. B. is possible with appropriate programming of the positioning control, reduces uneconomically large clearances between the load ( 1 ) and shelf stand and thus leads to improved volume utilization and significantly lower shelf construction costs due to the possible larger shelf tolerances.

Die jeweiligen Wegeistwerte des Mastfußes (1a) und des Mastkopfes (1b) werden von getrennten Wegemeßsystemen (33, 34) erfaßt. Die Wegeistwerte werden mit den von der Steuerung vorgegebenen jeweiligen Wegesollwerten permanent verglichen. Bei Wege abweichungen werden diese unmittelbar von den hochdynamischen Fahrmotoren (8a, 8b) kompensiert. Derartige hochdynamische Regelungen sind beispielsweise mit lagegeregelten Drehstromsynchron-, Drehstromasynchron-, Schritt- und/oder Gleichstrommotoren möglich. Es ist ferner vorteilhaft den unteren und oberen Fahrmotor (8a, 8b) in der Leistung etwa gleich stark auszulegen, damit horizontale Wegeabweichungen von Mastfuß (1a) und Mastkopf (1b) unter allen Betriebs- und Belastungssituationen so gering wie möglich gehalten werden. Aufgrund der - in Abhängigkeit von der jeweiligen Massenverteilung, der Beschleunigung und der Bewegungsrichtung - erheblich schwankenden horizontalen Stütz- und Antriebskräfte sowie einer erwünschten kurzen Reaktionszeit bei Wegeabweichungen ist es erforderlich, den unteren und oberen Fahrmotor (8a, 8b) mit entsprechend hohen Drehmomentreserven auszulegen. Durch eine Gleichlaufregelung nach dem "Master/Slave" Prinzip, wobei als "Master" das Wegemeßsystem (33) oder (34) dient, dessen zugehöriger Fahrmotor (8a) oder (8b) jeweils im Augenblick im Drehmoment höher belastet ist, wird eine den Anforderungen entsprechende hochdynamische Gleichlaufregelung möglich. Die Gleichlaufregelung hat die Aufgabe, das Regalbediengerät unter allen Betriebsbedingungen in einer üblicherweise lotrechten Mastausrichtung und somit in einem Kräftegleichgewicht zu halten. Die über die Fahrwerke (2a, 2b) auf die Führungsschienen (5a, 5b) wirkenden Antriebs- und Bremskräfte der Fahrmotoren (8a, 8b) ersetzten den in gewissen Grenzen stabilen Gleichgewichtszustand herkömmlicher Regalbediengeräte, deren Gesamtschwerpunkt bei Normalbetrieb - wenn keine Gegenrollen oder Zwangsführungen verwendet werden - innerhalb des horizontalen Radabstands liegen muß.The respective actual travel values of the mast foot ( 1 a) and the mast head ( 1 b) are recorded by separate travel measuring systems ( 33 , 34 ). The actual travel values are permanently compared with the respective travel setpoints specified by the control. If there are deviations, these are compensated for directly by the highly dynamic traction motors ( 8 a, 8 b). Such highly dynamic controls are possible, for example, with position-controlled three-phase synchronous, three-phase asynchronous, stepping and / or direct current motors. It is also advantageous to design the lower and upper traction motor ( 8 a, 8 b) in terms of power to be approximately the same, so that horizontal path deviations of the mast foot ( 1 a) and mast head ( 1 b) are kept as low as possible under all operating and load situations will. Due to the - depending on the respective mass distribution, the acceleration and the direction of movement - significantly fluctuating horizontal support and drive forces as well as a desired short reaction time in the event of path deviations, it is necessary to provide the lower and upper traction motors ( 8 a, 8 b) with correspondingly high torque reserves to interpret. By synchronous control according to the "master / slave" principle, the "master" being the measuring system ( 33 ) or ( 34 ), the associated traction motor ( 8 a) or ( 8 b) of which is momentarily loaded with higher torque a highly dynamic synchronization control that meets the requirements is possible. The synchronous control has the task of keeping the storage and retrieval machine in a normally vertical mast orientation under all operating conditions and thus in a balance of forces. The driving and braking forces of the traction motors ( 8 a, 8 b) acting on the guide rails ( 5 a, 5 b) via the trolleys ( 2 a, 2 b) replace the stable state of equilibrium of conventional storage and retrieval machines, the overall focus of which is normal operation - if no counter rollers or positive guides are used - must be within the horizontal wheelbase.

Die von der jeweiligen Betriebssituation abhängigen Stütz- und Antriebskräfte des Regal bediengerätes werden von den Fahrmotoren (8a, 8b) kompensiert bzw. erzeugt und auf die untere und obere Führungsschiene (5a, 5b) der Regalanlage übertragen. Zur Übertragung der Kräfte eignen sich vornehmlich kraftschlüssig wirkende Fahrwerke. Die Fahrwerke (2a, 2b) sind so gestaltet, daß den Laufrädern (7a, 7b) gegenüberliegende Gegenrollen (14a, 14b), die einen Kraftschluß durch entsprechende Vorspannung an den Führungsschienen (5a, 5b) erzeugen, zugeordnet sind. Der Fahrmotor, die angetriebenen und ggf. nicht angetriebenen Laufräder, Gegen- und Führungsrollen sowie der Fahrschemel bilden ein Fahrwerk, welches den jeweiligen Führungsschienenkopf allseitig umschließt. Die Laufräder (7a, 7b), die Gegenrollen (14a, 14b) und die Führungsrollen (4a, 4b) können zur Geräuschminderung mit z. B. Elastomerbandagen versehen werden. Der bei kraftschlüssig wirkenden Fahrwerken zu erwartende unterschiedliche Schlupf der angetriebenen Laufräder (7a, 7b), bzw. deren betriebsbedingte Abnutzung, kann von der Gleichlaufregelung über die Fahrmotoren (8a, 8b) kompensiert werden, wenn die Wege des Mastfußes (1a) und des Mastkopfes (1b) getrennt erfaßt werden. Unteres und oberes Fahrwerk (2a, 2b) sind somit autarke Einzelfahrwerke die mechanisch unabhängig voneinander an den Führungsschienen (5a, 5b) der Regalanlage verfahren und deren Wegegleichlauf durch eine elektronische Gleichlaufregelung der Fahrmotoren (8a, 8b) erzielt wird. Notfalls, z. B. bei Totalausfall eines Fahrwerkes (2a, 2b) und damit eventuell verbundener extremer Schiefstellung des Mastes (1), ist das obere Fahrwerk (2b) in der Lage das halbe Eigengewicht des Regalbediengerätes und das Hubwagen gesamtgewicht zu übernehmen. Darüber hinaus ist aus Sicherheitsgründen in etwa halber Masthöhe, am Ort der unter Normalbedingungen geringsten Winkelabweichung bei Horizon talbeschleunigung/Verzögerung, ein Winkelsensor (3) angeordnet, der bei plötzlicher Schiefstellung des Mastes (1) die Fahrmotoren (8a, 8b) abschaltet und diese mechanisch abbremst. In den Fahrwerken (2a, 2b) können die Laufräder (7a, 7b) auch auf den Laufrad achsen (16a, 16b) nebeneinander angeordnet sein, wenn die Radaufstandskräfte dieses erfordern. Hierdurch können z. B. die Laufraddurchmesser klein gehalten werden, was sich günstig auf das untere vertikale Anfahrmaß des Hubwagens (9) und auf das Abtriebsmoment der Fahrgetriebe auswirkt. Darüber hinaus leiten mehrere Laufräder die bei Elastomeren entstehende innere Erwärmung besser ab, so daß dadurch höhere Fahrgeschwindigkeiten und Beschleunigungen möglich sind. Es ist ferner vorteilhaft bei mehreren Laufrädern mehr als ein Laufrad anzutreiben, da damit der horizontale Kraftschluß der Fahrwerke (2a, 2b) erhöht wird. Die Fahrwerke (2a, 2b) können ferner vorteilhaft als Balanciers ausgebildet sein, die mit dem Mastfuß (1a) und dem Mastkopf (1b) über horizontal angeordnete Kardangelenke (20a, 20b) verbunden sind. Durch diese konstruktive Maßnahme ist sichergestellt, daß die jeweiligen Laufräder (7a, 7b) gleich belastet sind und bei evtl. Schrägstellung des Mastes (1) dieser und die Fahrwerke (2a, 2b) verspannungsfrei bleiben. Zur wirksamen Geräuschentkopplung von Fahrwerken (2a, 2b) und Mast (1) können die Kardangelenke (20a, 20b) auch elastisch, z. B. in Gummimetallagern (21a, 21b), oder der Mast (1) direkt auf z. B. Gummimetallelementen gelagert werden. Dieses ist bei dem Regalbediengerät des erfindungsgemäßen Regallagers möglich, da Mast (1) und Fahrwerke (2a, 2b) des Regalbediengerätes nicht biegesteif miteinander verbunden sind. Diese Maßnahme reduziert die Körperschallübertragung auf den Mast (1) erheblich, weil die Abrollgeräusche der Fahrwerke (2a, 2b) stark gedämpft in den Mast (1) eingeleitet werden. Außerdem bewirkt die hohe Massenkonzentration an der Schnittstelle Mast/Fahrwerk eine deutliche Erhöhung der Eingangsimpedanz des Mastes (1), so daß die Übertragung des Körperschalls auf den Mast (1) stark abgeschwächt wird. Zusätzlich kann eine wesentliche Geräuschreduzierung durch die Verwendung von Elastomeren für Laufräder, Gegen- und Führungsrollen erzielt werden. Diese Materialien, wie z. B. Thermoplaste oder Gummiwerkstoffe weisen darüber hinaus einen hohen Kraftschlupf beiwert auf, der die Übertragung der erforderlichen Antriebskräfte auch bei hohen Beschleuni gungen und Verzögerungen ermöglicht. Durch diese geräuschmindernden Maßnahmen wird erreicht, daß das Regalbediengerät auch bei sehr hohen Fahrgeschwindigkeiten einen niedrigen Schalldruckpegel erzeugt und daher auch vorteilhaft im Aufenthaltsbereich von Personen eingesetzt werden kann. Zur Erhöhung des Kraftschlusses der angetriebenen Laufräder können die Führungsschienen (5a, 5b, 5c) an den Laufflächen auch mit einer rauhen Oberfläche versehen sein.The support and drive forces of the shelf operating device, which depend on the respective operating situation, are compensated or generated by the traction motors ( 8 a, 8 b) and transferred to the lower and upper guide rails ( 5 a, 5 b) of the shelf system. Mainly non-positively acting undercarriages are suitable for transmitting the forces. The trolleys ( 2 a, 2 b) are designed so that the running wheels ( 7 a, 7 b) opposing counter-rollers ( 14 a, 14 b), which generate a positive connection by appropriate bias on the guide rails ( 5 a, 5 b) , assigned. The traction motor, the driven and possibly non-driven running wheels, counter and guide rollers and the subframe form a chassis which encloses the respective guide rail head on all sides. The wheels ( 7 a, 7 b), the counter rollers ( 14 a, 14 b) and the guide rollers ( 4 a, 4 b) can be used to reduce noise with z. B. elastomer bandages. The different slippage of the driven impellers ( 7 a, 7 b) to be expected in the case of force-fitting undercarriages, or their operational wear, can be compensated for by the synchronous control via the traction motors ( 8 a, 8 b) if the paths of the mast foot ( 1 a) and the mast head ( 1 b) are detected separately. Lower and upper trolleys ( 2 a, 2 b) are therefore self-sufficient single trolleys that move mechanically independently of one another on the guide rails ( 5 a, 5 b) of the rack system and whose travel is achieved by means of electronic synchronism control of the traction motors ( 8 a, 8 b) . If necessary, e.g. B. in the event of total failure of a trolley ( 2 a, 2 b) and any associated extreme misalignment of the mast ( 1 ), the upper trolley ( 2 b) is able to take on half the dead weight of the storage and retrieval unit and the total weight of the pallet truck. In addition, for safety reasons, an angle sensor ( 3 ) is arranged at about half the mast height, at the location of the smallest angular deviation with horizontal acceleration / deceleration under normal conditions, which switches the traction motors ( 8 a, 8 b) off when the mast ( 1 ) is suddenly misaligned this brakes mechanically. In the bogies ( 2 a, 2 b), the wheels ( 7 a, 7 b) on the wheel axles ( 16 a, 16 b) can be arranged side by side if the wheel contact forces require this. This allows z. B. the impeller diameter can be kept small, which has a favorable effect on the lower vertical approach dimension of the truck ( 9 ) and on the output torque of the transmission. In addition, several impellers conduct the internal warming that occurs with elastomers better, so that higher driving speeds and accelerations are possible. It is also advantageous to drive more than one wheel in the case of a plurality of wheels, since this increases the horizontal frictional connection of the undercarriages ( 2 a, 2 b). The trolleys ( 2 a, 2 b) can also advantageously be designed as balancers, which are connected to the mast base ( 1 a) and the mast head ( 1 b) via horizontally arranged cardan joints ( 20 a, 20 b). This constructive measure ensures that the respective wheels ( 7 a, 7 b) are equally loaded and, if the mast ( 1 ) is possibly inclined, this and the trolleys ( 2 a, 2 b) remain tension-free. For effective noise decoupling from undercarriages ( 2 a, 2 b) and mast ( 1 ), the universal joints ( 20 a, 20 b) can also be elastic, e.g. B. in rubber metal bearings ( 21 a, 21 b), or the mast ( 1 ) directly on z. B. rubber metal elements are stored. This is possible with the storage and retrieval unit of the storage rack according to the invention, since the mast ( 1 ) and trolleys ( 2 a, 2 b) of the storage and retrieval unit are not rigidly connected to one another. This measure considerably reduces the transmission of structure-borne noise to the mast ( 1 ) because the rolling noises of the undercarriages ( 2 a, 2 b) are introduced into the mast ( 1 ) in a highly damped manner. In addition, the high mass concentration at the mast / undercarriage interface significantly increases the input impedance of the mast ( 1 ), so that the transmission of structure-borne noise to the mast ( 1 ) is greatly weakened. In addition, a significant reduction in noise can be achieved by using elastomers for running wheels, counter and guide rollers. These materials, such as. B. thermoplastics or rubber materials also have a high force slip coefficient, which enables the transmission of the required driving forces even at high accelerations and delays. These noise-reducing measures ensure that the storage and retrieval unit generates a low sound pressure level even at very high driving speeds and can therefore also be used advantageously in the area where people are staying. To increase the frictional connection of the driven impellers, the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c) can also be provided with a rough surface on the running surfaces.

Aufgrund des kurzen horizontalen Radabstandes des Regalbediengerätes kann der Hubwagen (9) an dem unteren Fahrwerk (2a) vorbeifahren, so daß das untere Anfahrmaß lediglich von der Höhe der unteren Führungsschiene (5a) bestimmt wird. Darüber hinaus ermöglicht der kurze Radabstand ein in Fahrtrichtung sehr kurz bauendes Regalbediengerät mit kleinen horizontalen Überhangmaßen. Durch diese Eigenschaften wird ein hoher Volumennutzungsgrad des erfindungsgemäßen Regallagers erreicht.Due to the short horizontal wheelbase of the storage and retrieval unit, the lifting truck ( 9 ) can drive past the lower undercarriage ( 2 a) so that the lower approach dimension is only determined by the height of the lower guide rail ( 5 a). In addition, the short wheelbase enables a storage and retrieval unit with a short horizontal overhang dimensions to be built very short in the direction of travel. These properties result in a high degree of volume utilization of the rack storage system according to the invention.

Aufgrund üblicher Toleranzen im Regallager, temperaturbedingter und belastungsabhängiger Höhenänderungen der Regalkonstruktion, wirtschaftlicher Verlegetoleranzen der Führungs schienen (5a, 5b) und der Kopfgangschiene (5c) sowie der funktionsbedingt engen Rollen führung der Fahrwerke (2a, 2b) an den Führungsschienen (5a, 5b, 5c) ist ein vertikaler Längenausgleich zwischen den Fahrwerken (2a, 2b) des Regalbediengerätes erforderlich, um Zwängungen zwischen dem Regalbediengerät und den Führungsschienen (5a, 5b, 5c) zu vermeiden. Dieser Längenausgleich erfolgt zweckmäßigerweise an dem vom Eigengewicht geringer belasteten Fahrwerk (2b). Damit ist sichergestellt, daß die sich gegenüberliegenden Führungsschienen (5a, 5b) von hohen Zwängungskräften freigehalten werden. Dieser Längen ausgleich ist in seiner Amplitude durch einen mechanischen Anschlag (24), bzw. durch einen Kragen (22) begrenzt, so daß sich der Mast (1) auch bei eventueller unzulässiger Schief stellung nicht aus den Fahrwerken (2b, 2a) ausfädeln kann. Dieser mechanischen Sicherung gegen Absturz des Mastes (1) ist eine elektrisch wirkende Endlagenbegrenzungsabschaltung (25a, 25b) vorgelagert, welche die Fahrmotoren (8a, 8b) bei unzulässiger Schiefstellung des Mastes (1) abschaltet und mechanisch wirkende Sicherheitsbremsen der Fahrwerke (2a, 2b) aktiviert. Die mechanisch wirkenden Sicherheitsbremsen werden ferner bei Energieunter brechung, bei längeren Fahrpausen und bei unzulässiger Abweichung der Wegeistwerte von den vorgegebenen Wegesollwerten aktiviert. Hierbei werden die Fahrmotoren (8a, 8b) aus Sicherheitsgründen ebenfalls abgeschaltet.Due to the usual tolerances in the rack storage, temperature-dependent and load-dependent changes in the elevation of the shelf design, economic installation tolerances of the guide rails (5 a, 5 b) and the head passage rail (5 c) and the function-related narrow rolls guiding the running gears (2 a, 2 b) on the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c) a vertical length compensation between the trolleys ( 2 a, 2 b) of the storage and retrieval machine is required to avoid constraints between the storage and retrieval machine and the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c). This length compensation is expediently carried out on the chassis ( 2 b), which is less loaded by its own weight. This ensures that the opposite guide rails ( 5 a, 5 b) are kept free from high constraining forces. This length compensation is limited in amplitude by a mechanical stop ( 24 ) or by a collar ( 22 ), so that the mast ( 1 ) does not move out of the trolleys ( 2 b, 2 a) even in the event of an impermissible inclination. can thread out. This mechanical safeguard against falling of the mast ( 1 ) is preceded by an electrically acting limit switch ( 25 a, 25 b), which switches off the traction motors ( 8 a, 8 b) if the mast ( 1 ) is not in an inclined position and mechanically acting safety brakes on the trolleys ( 2 a, 2 b) activated. The mechanical safety brakes are also activated when there is an interruption in energy, during longer breaks in driving and when the actual travel values deviate from the specified travel setpoints. Here, the traction motors ( 8 a, 8 b) are also switched off for safety reasons.

Die statische Lagerung des Mastes (1) erfolgt als "frei aufliegender Träger" an seinen Enden winkel- und axialbeweglich, z. B. mittels Kardangelenken (20a, 20b), Gleichlaufgelenken oder biegeweicher Verbindungen, in den Fahrschemeln (15a, 15b) der Fahrwerke (2a, 2b). Aufgrund der beschriebenen direkten Abstützung der angetriebenen Laufräder (7a, 7b) an den Führungsschienen (5a, 5b, 5c) und der damit verbundenen Elimination zusätzlicher Elastizitä ten, ist für die Ermittlung der horizontalen dynamischen Durchbiegung des Regalbediengerätes lediglich die Verformung des Mastes (1) zu berücksichtigen. Diese beträgt bei einem frei aufliegenden Träger unter gleicher Punktlast nur ca. 1/16 und unter gleicher Streckenlast nur ca. 1/10 gegenüber einem "Freiträger". Durch den vorteilhaften Belastungsfall des frei aufliegenden Trägers verringern sich auch die Biegemomente aus horizontaler Massenkraft auf ca. ¼. Da Trägheitsmoment und Querschnittsfläche bei Hohlprofilen zueinander in einem annähernd linearen Verhältnis stehen, ergibt dieses bei dem Mast (1) des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes eine Gewichtsreduzierung in Höhe von ca. 75% gegenüber einem vergleichbaren Regalbediengerät mit einem einzelnen Fahrantrieb. Die Gewichtseinsparung wird, im Gegensatz zu Regalanlagen mit horizontalem Zahnstangenantrieb, nicht wieder durch zusätzliche Materialaufwendungen, wie z. B. Verbindungswellen und doppelte ortsfeste Zahnstangenanordnung aufgezehrt. Es ist einleuchtend, daß der Mast (1) des Regalbedien gerätes der erfindungsgemäßen Regalanlage nicht nur extrem leicht, sondern dynamisch auch außerordentlich steif ist, weil der Masseneinfluß durch Streckenlast auf die Durchbiegung überproportional sinkt. Aufgrund der direkt auf die Führungsschienen (5a, 5b, 5c) wirkenden Fahrwerke (2a, 2b) sind antriebsspezifische Elastizitäten und damit zusätzliche Horizontal verformungen ausgeschlossen. Aus diesem Grund kann der Mast (1), selbst bei hoch dynamischen Regalbediengeräten, die beispielsweise in der Fahrbewegung mit ca. 3 m/s² beschleunigen, aus preiswerten Materialien, wie z. B. Stahl und/oder Aluminium hergestellt werden.The static mounting of the mast ( 1 ) takes place as a "free-lying support" at its ends, angularly and axially movable, for. B. by means of universal joints ( 20 a, 20 b), constant velocity joints or flexible connections, in the subframes ( 15 a, 15 b) of the trolleys ( 2 a, 2 b). Due to the described direct support of the driven wheels ( 7 a, 7 b) on the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c) and the associated elimination of additional elasticities, only the deformation is required for determining the horizontal dynamic deflection of the storage and retrieval machine of the mast ( 1 ). This is only approx. 1/16 for a freely supported girder under the same point load and only approx. 1/10 under the same line load compared to a "cantilever". Due to the advantageous load case of the free-standing beam, the bending moments from the horizontal mass force are also reduced to approx. ¼. Since the moment of inertia and cross-sectional area are approximately linear in relation to one another in the case of hollow profiles, this results in a weight reduction of approximately 75% in the mast ( 1 ) of the storage and retrieval device according to the invention compared to a comparable storage and retrieval device with a single travel drive. The weight saving, in contrast to rack systems with a horizontal rack drive, is not again due to additional material costs, such as. B. connecting shafts and double fixed rack assembly. It is obvious that the mast ( 1 ) of the rack operating device of the rack system according to the invention is not only extremely light, but also dynamically extremely stiff, because the mass influence by line load on the deflection drops disproportionately. Due to the running gear ( 2 a, 2 b) acting directly on the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c), drive-specific elasticities and thus additional horizontal deformations are excluded. For this reason, the mast ( 1 ), even in the case of highly dynamic storage and retrieval machines, which accelerate, for example, at approx. B. steel and / or aluminum.

Aus der hohen Steifigkeit und der geringen Masse des Mastes (1) sowie der Ausschaltung weiterer Elastizitäten, die z. B. durch Zugmittel oder horizontal nicht schubfest angeordnete Führungsschienen bzw. verdrehweiche Verbindungswellen entstehen, resultiert eine gegenüber herkömmlichen Regalanlagen wesentlich höhere horizontale Steifigkeit des schwin gungsfähigen Gesamtsystems. Diese bewirkt eine höhere horizontale Eigenfrequenz des schwingungsfähigen Feder-Massesystems "Mast/Hubwagen" bei Beschleunigung/Verzögerung des Regalbediengerätes. Hieraus ergibt sich neben einer geringeren horizontalen Auslenkung des Mastes (1) eine wesentlich kürzere Abklingdauer der Schwingungen und eine damit verbundene kürzere Beruhigungszeit des Regalbediengerätes beim Positionieren am Regalfach. Letztlich führen diese Vorteile zu einer erheblichen Steigerungsmöglichkeit der Umschlagsleistung im Regallager.From the high rigidity and the low mass of the mast ( 1 ) and the elimination of other elasticities, the z. B. caused by traction means or horizontally non-shear guide rails or torsionally soft connecting shafts, the result is a significantly higher horizontal rigidity of the vibration-capable overall system compared to conventional shelving systems. This causes a higher horizontal natural frequency of the vibrating spring mass system "mast / lift truck" when the storage and retrieval machine accelerates / decelerates. In addition to a smaller horizontal deflection of the mast ( 1 ), this results in a significantly shorter decay time for the vibrations and a shorter settling time for the storage and retrieval unit when positioning it on the shelf compartment. Ultimately, these advantages lead to a significant increase in the handling capacity in the racking warehouse.

Die erfindungsgemäße Regalanlage eignet sich für nahezu alle üblichen Einsatzgebiete, wie Schwerlast-, Normallast- als auch für hochdynamische Kleinlastregalanlagen. Die oberen Einsatzgrenzen der erfindungsgemäßen Regalanlage sind erst bei horizontalen Antriebskräften gegeben, die nicht mehr sicher über die Fahrwerke (2a, 2b), die Führungsschienen (5a, 5b, 5c) und deren Befestigung auf das Regal oder das Gebäude übertragen werden können. Um diese Einsatzgrenzen möglichst weit hinauszuschieben ist es sinnvoll, die Verbindungslinie der Mittelpunkte der Kardangelenke (20a, 20b) durch oder nahe an die Schwerpunktslotrechte des Regalbediengerätes zu legen. Das Kräftepaar, welches zur Abstützung des Moments aus exzentrischer Schwerpunktlage des Regalbediengerätes infolge der Gravitation wirkt und von den Fahrwerken (2a, 2b) laufend kompensiert werden muß, wird durch diese Maßnahme in seinem Betrag minimiert. Durch eine optimierte betriebsmäßige Schiefstellung der üblicher weise lotrechten Mastausrichtung kann das abstützende Kräftepaar ggf. noch weiter minimiert werden.The rack system according to the invention is suitable for almost all common areas of application, such as heavy-duty, normal-load and also for highly dynamic low-load rack systems. The upper limits of use of the racking system according to the invention are only given with horizontal driving forces that are no longer transmitted safely via the trolleys ( 2 a, 2 b), the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c) and their attachment to the rack or the building can be. In order to push these operating limits as far as possible, it makes sense to lay the connecting line between the center points of the universal joints ( 20 a, 20 b) through or close to the center of gravity of the rack feeder. Must be the couple of forces, and which acts to support the moment of eccentric center of gravity of the stacker crane due to the gravity of the chassis (2 a, 2 b) continuously compensated, is minimized by this measure in its amount. Through an optimized operational misalignment of the usual vertical mast alignment, the supporting pair of forces can possibly be further reduced.

Die Schwerpunktlage kann in horizontaler und vertikaler Richtung des Regalbediengerätes, z. B. auch durch die Anordnung eines Gegengewichtes, Schaltschrankes oder weiteren Hubwagens an der rückwärtigen Mastseite, günstig beeinflußt werden. Des weiteren kann die vorgegebene Mastausrichtung auch dann von der Lotrechten abweichen, wenn eine betriebs mäßig angepaßte Schiefstellung des Mastes (1) sinnvoll ist. Dieses ist z. B. der Fall, wenn die Regalsteher einer einzelnen Gasse unterschiedliche Schiefstellungen aufweisen oder die Regalanlage mit einer Gassenwechseleinrichtung ausgestattet ist und die Steher der ver schiedenen Gassen zueinander schief stehen.The center of gravity can be in the horizontal and vertical direction of the storage and retrieval machine, e.g. B. also be favorably influenced by the arrangement of a counterweight, control cabinet or other lifting truck on the rear mast side. Furthermore, the specified mast orientation can also deviate from the vertical when an operationally adjusted skewing of the mast ( 1 ) is sensible. This is e.g. B. the case when the rack uprights of a single aisle have different misalignments or the rack system is equipped with an aisle changing device and the uprights of the different aisles are crooked to each other.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht in der Möglichkeit, das Regalbediengerät mit zusätzlich horizontal drehbaren Fahrwerken (2a, 2b) zu versehen, so daß der Mast (1) und/oder die Fahrwerke (2a, 2b) in Lagerstellen relativ zueinander um eine vertikale Achse geschwenkt werden können. Auf Grund der gelenkigen Verbindung von Mast (1) und Fahrwerken (2a, 2b) ergibt sich die Möglichkeit den Mast (1) "auf der Stelle" schwenken zu können. Dieser Vorteil kann beispielsweise genutzt werden, um den Mast (1) mit dem Hubwagen (9) und der Last (10) im Regalgang von der Fahrtrichtung vorwärts in die Fahrtrichtung rückwärts zu schwenken. Dies ist dann vorteilhaft, wenn das Regalbediengerät aus Platzgründen nicht aus der Regalzeile herausfahren kann und das Regal bis an beide Zeilenenden beschickt werden soll. Dieser Schwenkvorgang kann an einer bestimmten Stelle in der Gasse erfolgen, wobei die auskragende Last (10) bei diesem Vorgang z. B. durch ein leeres Regalfach schwenkt. Hierzu kann das Regalbediengerät mit einem oder mehreren Drehantrieben (23) versehen werden, die den Mast (1) gegenüber den Fahrwerken (2a, 2b) um z. B. ± 90° um eine senkrechte Achse schwenken. Der Mast (1) wird hierfür an seinem unteren und oberen Ende mit Mastfußlagern (29, 30) und Mastkopflagern (31, 32) versehen, die es gestatten den Mast (1) oder die Fahr werke (2a, 2b) in die gewünschten Winkelstellungen 0° ± 90° zu schwenken und über den Drehantrieb (23) zu fixieren, die zur Aufnahme - und/oder Abgabe - bzw. für den Transport einer Last erforderlich sind. Hierbei ist es sinnvoll die Mitte der Kardangelenke (20a, 20b) an den Mastenden, die Drehachse (27) und Mastkopfachse (28) auf einer Verbindungslinie anzuordnen, um Schwenkkräfte und Schwenkradius klein zu halten. In der vorteilhaften Ausbildung der Kardangelenke (20a, 20b) als flach bauendes Gelenk können sich die Fahrwerke (2a, 2b) zwängungsfrei den mit unter Umständen größeren Toleranzen verlegten Führungsschienen (5a, 5b) und der Kopfgangschiene (5c) anpassen, ohne daß die Belastbarkeit der Fahrwerke (2a, 2b) vermindert wird. Dieses kann die Verlegekosten der Führungsschienen (5a, 5b, 5c) erheblich verringern. Die Kardangelenke (20a, 20b) sind so tief wie möglich in den Fahrschemeln (15a, 15b) angeordnet, um ein seitliches Kippen der Fahrwerke (2a, 2b), infolge horizontal wirkender Stützkräfte beim Ein- oder Auslagern der Last (1), zu vermeiden. Wenn die Situation im Regallager vom Regalbediengerät einen Wechsel von Regalgasse zu Regalgasse erfordert, kann dieser im erfindungsgemäßen Regallager mit den vorstehend beschriebenen Fahrwerken (2a, 2b) des Regalbediengerätes besonders einfach und raum sparend erfolgen. Hierzu werden mit engem Biegeradius versehene untere und obere Führungsschienen mit oder ohne Weichen in einem Kopfgang verlegt, in denen das Regalbediengerät von Gasse zu Gasse übersetzen kann. Da die Bogenstücke der Führungs schienen (5e) das gleiche Profil wie die Führungsschienen (5a, 5b) der Gassen aufweisen, wird das Regalbediengerät auch während der Kurvenfahrt kraftschlüssig abgestützt. Zur Energie versorgung des Regalbediengerätes sind die Führungsschienen (5a, 5b, 5c, 5d, 5e) am Führungsschienensteg mit Schleifleitungen (17a) versehen. Another advantage of the invention is the possibility of providing the storage and retrieval unit with additional horizontally rotatable trolleys ( 2 a, 2 b), so that the mast ( 1 ) and / or the trolleys ( 2 a, 2 b) are relative to one another in storage locations can be pivoted about a vertical axis. Due to the articulated connection of mast ( 1 ) and trolleys ( 2 a, 2 b), there is the possibility of being able to pivot the mast ( 1 ) "on the spot". This advantage can be used, for example, to pivot the mast ( 1 ) with the pallet truck ( 9 ) and the load ( 10 ) in the rack aisle from the direction of travel forward to the direction of travel backwards. This is advantageous if the storage and retrieval unit cannot move out of the shelf row due to space constraints and the shelf is to be loaded up to both row ends. This pivoting process can take place at a certain point in the alley, the projecting load ( 10 ) in this process, for. B. pivots through an empty shelf. For this purpose, the storage and retrieval unit can be provided with one or more rotary drives ( 23 ) which move the mast ( 1 ) relative to the trolleys ( 2 a, 2 b) by, for. B. Swivel ± 90 ° around a vertical axis. The mast ( 1 ) is provided at its lower and upper end with mast foot bearings ( 29 , 30 ) and mast head bearings ( 31 , 32 ), which allow the mast ( 1 ) or the trolleys ( 2 a, 2 b) in the desired angular positions 0 ° ± 90 ° and to fix them via the rotary drive ( 23 ), which are necessary for picking up and / or delivering or for transporting a load. It makes sense to arrange the center of the universal joints ( 20 a, 20 b) at the mast ends, the axis of rotation ( 27 ) and mast head axis ( 28 ) on a connecting line in order to keep swivel forces and swivel radius small. In the advantageous embodiment of the cardan joints ( 20 a, 20 b) as a flat joint, the undercarriages ( 2 a, 2 b) can freely guide the guide rails ( 5 a, 5 b) and the head gear rail ( 5 c ) adjust without reducing the load capacity of the trolleys ( 2 a, 2 b). This can significantly reduce the laying costs of the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c). The cardan joints ( 20 a, 20 b) are arranged as deep as possible in the subframes ( 15 a, 15 b) in order to tilt the undercarriage ( 2 a, 2 b) sideways, as a result of horizontally acting supporting forces when storing or relocating the Load ( 1 ) to avoid. If the situation in the bay storage requires the storage and retrieval unit a change from aisle to aisle, it can in the novel-bay warehouse with the above-described undercarriages (2 a, 2 b) of the stacker crane particularly simple and space-saving done. For this purpose, lower and upper guide rails with a narrow bending radius are laid with or without switches in a head aisle, in which the storage and retrieval machine can translate from aisle to aisle. Since the curved pieces of the guide rails ( 5 e) have the same profile as the guide rails ( 5 a, 5 b) of the alleys, the storage and retrieval unit is also non-positively supported during cornering. To supply energy to the storage and retrieval unit, the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c, 5 d, 5 e) are provided with conductor rails ( 17 a) on the guide rail web.

In Verbindung mit Kopfgangschienen (5c) und Schienenweichen (35, 36, 37, 38) ist es bei der erfindungsgemäßen Regalanlage möglich, eine große Zahl von Lastaufnahme- und Last abgabestellungen des Regalbediengerätes zu erreichen, die sich aus der Lage von Bereitstell- und/oder Auslagerplätzen im jeweiligen Lager ergeben. Des weiteren ist es denkbar, daß sich bei der erfindungsgemäßen Regalanlage das Regalbediengerät innerhalb und außerhalb des Regales in einem Streckensystem aus Führungsschienen und Schienenweichen bewegt.In conjunction with head aisle rails ( 5 c) and rail switches ( 35 , 36 , 37 , 38 ), it is possible in the rack system according to the invention to achieve a large number of load-bearing and load-releasing positions of the rack operating device, which result from the position of the supply and / or result in storage locations in the respective warehouse. Furthermore, it is conceivable that in the racking system according to the invention, the storage and retrieval unit moves inside and outside the racking in a track system consisting of guide rails and rail switches.

Die erfindungsgemäße Regalanlage kann eine Vielzahl von Lastannahme- und Lastüber gabepositionen innerhalb und außerhalb der Gasse erreichen, weil das Regalbediengerät mit einem oder mehreren Drehantrieben (23) ausgerüstet ist. Aufgrund der in Fahrtrichtung äußert kurzen Abmessungen des Regalbediengerätes erlaubt es einen Gangwechsel in einem Kopf gang, der nur so breit wie die Schwenkdiagonale der zu transportierenden Last (10) zuzüglich eines sicherheitsbedingten Abstandes ist. Somit ist es den herkömmlichen Gangwechsel einrichtungen - bei denen Regalbediengerätes mit großem Radabstand verwendet werden - in Bezug auf den Volumennutzungsgrad der Regalanlage überlegen. Das erfindungsgemäße Regallager benötigt ferner keine aufwendige Flurfördereinrichtung, da die Bereitstellplätze für die ein- und auszulagernden Ladeeinheiten an nahezu beliebigen Stellen der Lagervorzone liegen können und die Ladeeinheiten sowohl in Einlagerungsrichtung längs als auch quer vom Regalbediengerät direkt aufgenommen werden können.The racking system according to the invention can reach a variety of load acceptance and load transfer positions inside and outside the aisle because the storage and retrieval unit is equipped with one or more rotary drives ( 23 ). Due to the extremely short dimensions of the storage and retrieval machine in the direction of travel, it allows a gear change in a head gear that is only as wide as the swivel diagonal of the load ( 10 ) to be transported plus a safety-related distance. It is therefore superior to conventional aisle changing devices - in which rack operating devices with a large wheelbase are used - in terms of volume utilization of the rack system. The shelf storage system according to the invention also does not require any complex floor conveyor equipment, since the storage bays for the loading and unloading loading units can be located at almost any point in the pre-storage zone and the loading units can be picked up both in the storage direction along and across the storage and retrieval unit.

Die Erfindung wird nachfolgend in verschiedenen Ausführungsformen anhand von Zeich nungen erläutert.The invention is described below in various embodiments with reference to drawing explained.

Es zeigtIt shows

Fig. 1 zeigt die untere und obere Führungsschiene und das Regalbediengerät der erfindungsgemäßen Regalanlage in einer Seitenansicht, Fig. 1 shows the lower and upper guide rail and the storage and retrieval unit of the shelving system of the invention in a side view;

Fig. 2 zeigt einen Schnitt durch das untere Fahrwerk und die untere Führungsschiene des Regalbediengerätes der erfindungsgemäßen Regalanlage, Fig. 2 shows a section through the lower chassis and the lower guide rail of the stacker crane of the rack system according to the invention,

Fig. 3 zeigt einen Schnitt durch das untere Fahrwerk und dessen Lagerung im Mastfuß des Regalbediengerätes und die untere Führungsschiene der erfindungsgemäßen Regalanlage, Fig. 3 shows a section through the lower chassis and its mounting in the mast of the stacker crane and the lower guide rail of the racking system according to the invention,

Fig. 4 zeigt einen Schnitt durch das obere Fahrwerk und dessen Lagerung im Mastkopf des Regalbediengerätes und die obere Führungsschiene der erfindungsgemäßen Regalanlage, Fig. 4 shows a section through the upper chassis and its mounting in the mast head of the stacker crane and the upper guide rail of the racking system according to the invention,

Fig. 5 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte erfindungsgemäße Regalanlage mit vier Gassen, gerade- und bogenförmig angeordneten Führungsschienen, vier Schienenweichen den Mast im Schnitt und der Last des Regalbediengerätes sowie verschiedene Arbeitspositionen eines Regalbediengerätes, Fig. 5 shows a top view of an exemplary inventive shelf system with four lanes, straight and arc-shaped guide rails arranged, four rail switches the mast in section and the load of the storage and retrieval unit as well as various working positions of a storage and retrieval unit,

Fig. 6 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte Schienenweiche der erfindungsgemäßen Regalanlage, Fig. 6 shows a plan view of an exemplary rail switch of the rack system according to the invention,

Fig. 7 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte Regalgasse der erfindungsgemäßen Regalanlage mit dem Regalbediengerät, seinem unteren Fahrwerk und einen Schnitt durch den Mast in der Schwenkposition (A) der Last, Fig. 7 shows a plan view of an exemplary rack aisle racking system of the invention with the storage and retrieval unit, its bottom chassis and a section through the mast in the pivoting position (A) of the load,

Fig. 8 zeigt eine Draufsicht auf einen beispielhaften Kopfgang der erfindungsgemäßen Regalanlage mit dem Regalbediengerät in den Schwenkpositionen (A) und (B) der Last, Fig. 8 shows a top view of an exemplary head of the gear rack system according to the invention with the storage and retrieval unit in the turning positions (A) and (B) of the load,

Fig. 9 zeigt eine Seitenansicht auf eine herkömmliche Regalanlage der Fa. DEMAG, bestehend aus Führungsschienen und Regalbediengerät. Fig. 9 shows a side view of a conventional shelf system from DEMAG, consisting of guide rails and shelf operating device.

Fig. 1 zeigt die untere und obere Führungsschiene und das Regalbediengerät der erfindungsgemäßen Regalanlage in einer Seitenansicht. Das Regalbediengerät weist einen lotrecht angeordneten Mast (1), einen an einer Mastführungsschiene (13) motorisch in der Höhe verfahrbaren Hubwagen (9), ein ausfahrbares Lastaufnahmemittel (12) und eine Last (10) auf. An dem Mastfuß (1a) des Regalbediengerätes ist das untere Fahrwerk (2a) und an dem Mastkopf (1b) ist das obere Fahrwerk (2b) angeordnet. Eine winkelbewegliche Anbindung des Mastfußes (1a) an das untere Fahrwerk (2a) erfolgt über das Kardangelenk (20a), eine winkelbewegliche Anbindung des Mastkopfes (1b) erfolgt über das Kardangelenk (20b). Das Fahrwerk (2a) ist an einer unteren Führungsschiene (5a) und das obere Fahrwerk (2b) ist an einer oberen Führungsschiene (5b) in Gassenrichtung geführt. Die Fahrwerke (2a, 2b) weisen elektrisch betriebene Fahrmotoren (8a, 8b) auf, welche gleichzeitig die erforder lichen Stützkräfte gegen das Kippen und die Antriebskräfte für die Horizontalbewegung des Regalbediengerätes erzeugen. Die Führungsschienen (5a, 5b) sind am Gebäude oder am Regal befestigt. Die Kraftübertragung der Fahrwerke (2a, 2b) auf die Führungsschienen (5a, 5b) erfolgt über angetriebene, kraftschlüssig wirkende Laufräder (7a, 7b). Die seitliche Abstützung des Regalbediengerätes erfolgt über Führungsrollen der Fahrwerke (2a, 2b), die auf die Führungsschienen (5a, 5b) wirken. An der Rückseite des Mastes (1) ist ein Schaltschrank (6) angeordnet, der u. a. Steuerung, Regelung und Leistungselektronik für einen nicht dargestellten Hubmotor, das Lastaufnahmemittel (12) und die Fahrmotoren (8a, 8b) der Fahrwerke (2a, 2b) enthält. In halber Höhe des Mastes (1) ist ein Winkelsensor (3) angeordnet, der die Istwerte von Winkel, Winkelgeschwindigkeit bzw. Winkelbeschleunigung des Mastes (1) in Fahrtrichtung erfaßt. Die Istwerte des Winkelsensors (3) werden von der Steuerung des Regalbediengerätes mit den Sollwerten der vorgegebenen Mastausrichtung laufend verglichen. Bei unzulässiger Schiefstellung des Mastes (1) erfolgt eine Sicherheitsabschaltung der Fahrmotoren (8a, 8b). Das untere Fahrwerk (2a) und das obere Fahrwerk (2b) sind mit separaten Wegemeßsystemen (33, 34) ausgestattet. Das untere Wegemeßsystem (33) orientiert sich an einem unteren Meßband und das obere Wegemeßsystem (34) an einem oberen Meßband. Wegeunterschiede werden sofort durch eine hochdynamische Gleichlaufregelung von den Fahrmotoren (8a, 8b) ausgeglichen. Fig. 1 shows the lower and upper guide rail and the storage and retrieval unit of the racking system according to the invention in a side view. The storage and retrieval unit has a vertically arranged mast ( 1 ), a lifting carriage ( 9 ) that can be moved vertically on a mast guide rail ( 13 ), an extendable load-carrying device ( 12 ) and a load ( 10 ). The lower trolley ( 2 a) is arranged on the mast foot ( 1 a) of the storage and retrieval machine and the upper trolley ( 2 b) is arranged on the mast head ( 1 b). An angularly movable connection of the mast foot ( 1 a) to the lower undercarriage ( 2 a) takes place via the cardan joint ( 20 a), an angularly movable connection of the mast head ( 1 b) takes place via the cardan joint ( 20 b). The undercarriage ( 2 a) is guided on a lower guide rail ( 5 a) and the upper undercarriage ( 2 b) is guided on an upper guide rail ( 5 b) in the direction of the aisle. The trolleys ( 2 a, 2 b) have electrically operated traction motors ( 8 a, 8 b), which simultaneously generate the supporting forces required to prevent tipping and the driving forces for the horizontal movement of the storage and retrieval unit. The guide rails ( 5 a, 5 b) are attached to the building or on the shelf. The power transmission of the trolleys ( 2 a, 2 b) to the guide rails ( 5 a, 5 b) takes place via driven, frictionally acting impellers ( 7 a, 7 b). The storage and retrieval unit is supported laterally via guide rollers of the trolleys ( 2 a, 2 b), which act on the guide rails ( 5 a, 5 b). At the rear of the mast ( 1 ) there is a control cabinet ( 6 ) which, among other things, controls, regulates and power electronics for a lifting motor (not shown), the load handling device ( 12 ) and the traction motors ( 8 a, 8 b) of the trolleys ( 2 a, 2 b) contains. Halfway up the mast ( 1 ) there is an angle sensor ( 3 ) which detects the actual values of the angle, angular velocity and angular acceleration of the mast ( 1 ) in the direction of travel. The actual values of the angle sensor ( 3 ) are continuously compared by the control of the storage and retrieval machine with the target values of the specified mast alignment. If the mast ( 1 ) is not in the wrong position, the traction motors ( 8 a, 8 b) are switched off safely. The lower undercarriage ( 2 a) and the upper undercarriage ( 2 b) are equipped with separate measuring systems ( 33 , 34 ). The lower measuring system ( 33 ) is based on a lower measuring tape and the upper measuring system ( 34 ) on an upper measuring tape. Differences in travel are immediately compensated for by the traction motors ( 8 a, 8 b) using a highly dynamic synchronization control.

Fig. 2 zeigt einen Schnitt durch das untere Fahrwerk und die untere Führungsschiene des Regalbediengerätes der erfindungsgemäßen Regalanlage. Die als breiter I-Träger ausgebildete untere Führungsschiene (5a) ist am Gebäude befestigt. An dem Kopf der Führungsschiene (5a) wird das untere Fahrwerk über die mit der Antriebsachse (16a) drehfest nebeneinander an geordneten, angetriebenen Laufräder (7a), die Gegenrollen (14a) und die seitlichen Führungs rollen (4a) geführt. Mit der Antriebsachse (16a) ist ferner der untere Fahrmotor (8a) drehfest verbunden. In dem unteren Fahrschemel (15a) sind weitere in Fahrtrichtung hintereinander angeordnete Laufräder (7a), z. B. über einen nicht dargestellten Kettentrieb, miteinander verbunden, so daß alle Laufräder (7a) angetrieben werden. Die angetriebenen Laufräder (7a), die Gegenrollen (14a) und die Führungsrollen (4a) umschließen den Kopf der unteren Führungsschiene (5a) allseitig und übertragen die horizontalen und vertikalen Stützkräfte sowie die Antriebskräfte des Regalbediengerätes auf die untere Führungsschiene (5a). Der Fahrmotor (8a) ist mit seinem Gehäuse in dem Fahrschemel (15a) abgestützt. An der unteren Führungsschiene (5a) sind am senkrechten Führungsschienensteg Schleifleitungen (17a) angeordnet, die das Regalbediengerät mit Energie versorgen und über die ggf. ein Daten austausch, vom ortsfesten Lagerverwaltungsrechner zum Regalbediengerät und zurück, erfolgen kann. Darüber hinaus weisen die Schleifleitungen (17a) eine zusätzliche Spur auf, in welcher ein Meßband (18a) für das untere Wegemeßsystem (33) angeordnet ist. Fig. 2 shows a section through the lower chassis and the lower guide rail of the storage and retrieval unit of the racking system according to the invention. The lower guide rail ( 5 a) designed as a wide I-beam is attached to the building. At the head of the guide rail ( 5 a), the lower undercarriage over the with the drive axle ( 16 a) rotatably next to each other on ordered, driven wheels ( 7 a), the counter rollers ( 14 a) and the side guide rollers ( 4 a) out . The lower drive motor ( 8 a) is also non-rotatably connected to the drive axle ( 16 a). In the lower subframe ( 15 a) are arranged in the direction of travel one behind the other wheels ( 7 a), z. B. connected via a chain drive, not shown, so that all the wheels ( 7 a) are driven. The driven wheels ( 7 a), the counter rollers ( 14 a) and the guide rollers ( 4 a) enclose the head of the lower guide rail ( 5 a) on all sides and transmit the horizontal and vertical support forces and the drive forces of the storage and retrieval unit to the lower guide rail ( 5 a). The traction motor ( 8 a) is supported with its housing in the subframe ( 15 a). Sliding lines ( 17 a) are arranged on the lower guide rail ( 5 a) on the vertical guide rail web, which supply the storage and retrieval unit with energy and via which data can be exchanged, from the stationary warehouse management computer to the storage and retrieval unit and back. In addition, the conductor lines ( 17 a) have an additional track in which a measuring tape ( 18 a) for the lower measuring system ( 33 ) is arranged.

Fig. 3 zeigt einen Schnitt durch das untere Fahrwerk und dessen Lagerung im Mastfuß des Regalbediengerätes und die untere Führungsschiene der erfindungsgemäßen Regalanlage. Das untere Fahrwerk des Regalbediengerätes wird aus dem unteren Fahrmotor (8a), den ange triebenen Laufrädern (7a), den unteren Antriebsachsen (16a), den Gegenrollen (14a), den Führungsrollen (4a) und dem Fahrschemel (15a) gebildet. Die Antriebsachse (16a) ist verkürzt dargestellt, denn der untere Fahrmotor (8a) muß unbehindert um mindestens 180° um den Mast (1) schwenken können. Ein flach bauendes Kardangelenk (20a) ist zwischen den, in Gassenrichtung hintereinander liegenden, angetriebenen Laufrädern (7a) dicht oberhalb der unteren Führungsschiene (5a) angeordnet. Es besteht aus einem mit zwei waagerechten Zapfen versehenen Innenring und einem mit um 90° versetzten und mit waagerechten Zapfen versehenen Außenring. In dem Kardangelenk (20a) stützt sich der Mastfuß über das untere Ende (27a) der Drehachse (27) und den Druckring (19) in den mit dem Mast verbundenen Mastfußlagern (29, 30) horizontal und vertikal ab. Gegen unbeabsichtigtes Ausfädeln des unteren Fahrwerks aus dem Mastfuß, z. B. beim Transport, ist die Drehachse (27) mit einem Kragen (22) versehen. Durch das Kardangelenk (20a) besitzt das untere Fahrwerk eine allseitige Winkelbeweglichkeit und kann sich z. B. auf verdrehte und/oder wellenförmig verlegte Führungsschienen (5a) zwängungsfrei einstellen. Statt des Kardangelenkes (20a) kann beispielsweise auch ein Gleichlaufgelenk oder eine biegeweiche Verbindung verwendet werden. Falls Mastfuß und Fahrschemel (15a) zueinander einen lotrechten Winkelfehler aufweisen, führt dieser nicht zu Zwängungen, weil das Kardangelenk (20a) oder eine entsprechende biegeweiche Verbindung Winkelabweichungen aufnehmen kann. Hierdurch ist eine wesentliche Voraussetzung für eine gleichmäßige Belastung der vier angetriebenen Laufräder (7a) geschaffen, so daß es möglich ist Elastomere aus beispielsweise thermo plastischen Materialien auch für stark beanspruchte Laufräder einzusetzen. Die Lagerung des Kardangelenkes (20a) in dem unteren Fahrschemel (15a) kann an den beiden äußeren Zapfen des Kardangelenkes (20a) in elastischen Gummimetallagern (21 a) erfolgen. In der Mittel bohrung des Kardangelenkes (20a) ist das untere Ende (27a) der Drehachse (27) drehfest mit dem Kardangelenk (20a) verbunden. Zwischen den Mastfußlagern (29, 30) kann ein elektrischer Drehantrieb (23) angeordnet sein, der mit der Drehachse (27) drehfest verbunden ist. Er stützt seine Reaktionskräfte über sein Getriebegehäuse (23a) an einer Konsole im Mastfuß ab. Der Drehantrieb (23) wird dann eingesetzt, wenn das Regalbediengerät z. B. innerhalb der Regalgasse den Mast um die Drehachse (27) und die Mastkopfachse (28) schwenken soll. In diesem Fall wird der Mast (1) über den Drehmotor (23) in den Mastfuß lagern (29, 30) und in entsprechenden Mastkopflagern gegenüber den Fahrwerken geschwenkt. Fig. 3 shows a section through the lower chassis and its storage in the mast base of the storage and retrieval machine and the lower guide rail of the rack system according to the invention. The lower chassis of the storage and retrieval unit is made up of the lower drive motor ( 8 a), the driven wheels ( 7 a), the lower drive axles ( 16 a), the counter rollers ( 14 a), the guide rollers ( 4 a) and the subframe ( 15 a) formed. The drive axle ( 16 a) is shown shortened, because the lower traction motor ( 8 a) must be able to pivot freely around the mast ( 1 ) by at least 180 °. A flat universal joint ( 20 a) is arranged between the driven impellers ( 7 a) one behind the other in the aisle direction, just above the lower guide rail ( 5 a). It consists of an inner ring with two horizontal pins and an outer ring with 90 ° offset and horizontal pins. In the universal joint ( 20 a), the mast foot is supported horizontally and vertically via the lower end ( 27 a) of the axis of rotation ( 27 ) and the pressure ring ( 19 ) in the mast foot bearings ( 29 , 30 ) connected to the mast. Against unintentional removal of the lower undercarriage from the mast base, e.g. B. during transport, the axis of rotation ( 27 ) is provided with a collar ( 22 ). Due to the universal joint ( 20 a), the lower chassis has all-round angular mobility and can z. B. on twisted and / or wavy guide rails ( 5 a) adjust without constraint. Instead of the universal joint ( 20 a), for example, a constant velocity joint or a flexible connection can also be used. If the mast foot and subframe ( 15 a) have a perpendicular angular error to each other, this does not lead to constraints, because the universal joint ( 20 a) or a corresponding flexible connection can absorb angular deviations. This creates an essential prerequisite for a uniform load on the four driven impellers ( 7 a), so that it is possible to use elastomers made of, for example, thermoplastic materials even for highly stressed impellers. The gimbal ( 20 a) is supported in the lower subframe ( 15 a) on the two outer journals of the gimbal ( 20 a) in elastic rubber-metal bearings ( 21 a). In the central bore of the universal joint ( 20 a), the lower end ( 27 a) of the axis of rotation ( 27 ) is rotatably connected to the universal joint ( 20 a). An electrical rotary drive ( 23 ) can be arranged between the mast foot bearings ( 29 , 30 ) and is connected to the axis of rotation ( 27 ) in a rotationally fixed manner. It supports its reaction forces via its gear housing ( 23 a) on a console in the mast base. The rotary drive ( 23 ) is used when the stacker crane z. B. within the shelf aisle to pivot the mast about the axis of rotation ( 27 ) and the masthead axis ( 28 ). In this case, the mast ( 1 ) is supported by the rotary motor ( 23 ) in the mast base ( 29 , 30 ) and swiveled relative to the trolleys in corresponding mast head bearings.

Fig. 4 zeigt einen Schnitt durch das obere Fahrwerk und dessen Lagerung im Mastkopf des Regalbediengerätes und die obere Führungsschiene der erfindungsgemäßen Regalanlage. Der Mastkopf ist mit den Mastkopflagern (31, 32) versehen, in welche die Mastkopfachse (28) eintaucht. Die Mastkopfachse (28) ist entweder frei beweglich oder wird ggf. von einem an der Mastkopfachse (28) angeordneten weiteren Drehantrieb synchron zu einem unteren Dreh antrieb angetrieben. Das obere Fahrwerk kann sich in den Mastkopflagern (31, 32) drehen und über die Mastkopfachse (28) eine vertikale Relativbewegung zum Mastkopf ausführen. Die vertikale Bewegung ist erforderlich um Zwängungen zu verhindern, wenn die untere Führungsschiene und die obere Führungsschiene (5b) zueinander Höhentoleranzen aufweisen. Zwischen den Mastkopflagern (31, 32) befindet sich an der Mastkopfachse (28) ein ringförmiger, in zwei Richtungen wirkender mechanischer Anschlag (24), der das Ausfädeln der Mastkopfachse (28) - die über das obere Kardangelenk (20b) mit dem oberen Fahrwerk verbunden ist - aus dem Mastkopf verhindert. Des weiteren ist am Mastkopf ein Endlagen begrenzungsschalter (25a) angeordnet, der einen unteren Fahrmotor und den oberen Fahrmotor (8b) aus Sicherheitsgründen zwangsweise abschaltet, wenn der Mast eine unzulässige Schiefstellung in Fahrtrichtung einnimmt. Hierzu ist der ringförmige Anschlag (24) mit einer Verlängerung (26) versehen, die den Endlagenbegrenzungsschalter (25a) betätigt. Ein weiterer Endlagenbegrenzungsschalter (25b) ist dafür vorgesehen, den unteren Fahrmotor und den oberen Fahrmotor (8b) des unteren und oberen Fahrwerks abzuschalten, wenn sich die obere Führungsschiene (5b), z. B. unter Einwirkung von Schneelasten auf das Hallendach, unzulässig abgesenkt hat. Am senkrechten Steg der oberen Führungsschiene (5b) ist ein Meßband (18b) angeordnet, über welchem ein oberes Wegemeßsystem Wegeinformationen erhält. Das obere Fahrwerk wird aus dem Fahrschemel (15b), den angetriebenen Laufrädern (7b), den Gegen rollen (14b), den Führungsrollen (4b) den oberen Antriebsachsen (16b) und dem oberen Fahrmotor (8b) gebildet. Die Antriebsachse (16b) ist verkürzt dargestellt, denn der obere Fahrmotor (8b) muß unbehindert um mindestens 180° um den Mast (1) schwenken können. Durch das Kardangelenk (20b) besitzt das obere Fahrwerk eine allseitige Winkelbeweglichkeit und kann sich z. B. auf verdrehte und/oder wellenförmig verlegte Führungsschienen (5b) zwängungsfrei einstellen. Statt des Kardangelenkes (20b) kann beispielsweise auch ein Gleichlaufgelenk oder eine biegeweiche Verbindung verwendet werden. Zur Geräusch reduzierung kann das obere Kardangelenk (20b) an seinen äußeren Zapfen in Gummimetal lagern (21b) im oberen Fahrschemel (15b) gelagert sein. Das obere Fahrwerk überträgt die Stütz- und Antriebskräfte des oberen Fahrmotors (8b) auf die obere Führungsschiene (5b). Fig. 4 shows a section through the upper chassis and its storage in the mast head of the storage and retrieval machine and the upper guide rail of the rack system according to the invention. The mast head is provided with the mast head bearings ( 31 , 32 ) into which the mast head axis ( 28 ) is immersed. The masthead axis ( 28 ) is either freely movable or is possibly driven by a further rotary drive arranged on the masthead axis ( 28 ) in synchronism with a lower rotary drive. The upper carriage can rotate in the mast head bearings ( 31 , 32 ) and can perform a vertical relative movement to the mast head via the mast head axis ( 28 ). The vertical movement is necessary to prevent constraints when the lower guide rail and the upper guide rail ( 5 b) have height tolerances to each other. Between the masthead bearings ( 31 , 32 ) there is an annular, two-way mechanical stop ( 24 ) on the masthead axis ( 28 ), which unthreads the masthead axis ( 28 ) - the upper universal joint ( 20 b) with the upper Undercarriage is connected - prevented from the mast head. Furthermore, a limit switch ( 25 a) is arranged on the mast head, which forcibly switches off a lower drive motor and the upper drive motor ( 8 b) for safety reasons if the mast assumes an impermissible inclined position in the direction of travel. For this purpose, the annular stop ( 24 ) is provided with an extension ( 26 ) which actuates the limit switch ( 25 a). Another limit switch ( 25 b) is provided to switch off the lower drive motor and the upper drive motor ( 8 b) of the lower and upper chassis when the upper guide rail ( 5 b), for. B. under the influence of snow loads on the hall roof, lowered inadmissible. A measuring tape ( 18 b) is arranged on the vertical web of the upper guide rail ( 5 b), via which an upper path measuring system receives path information. The upper chassis is made up of the subframe ( 15 b), the driven wheels ( 7 b), the counter rollers ( 14 b), the guide rollers ( 4 b), the upper drive axles ( 16 b) and the upper drive motor ( 8 b) . The drive axle ( 16 b) is shown shortened because the upper drive motor ( 8 b) must be able to pivot freely around the mast ( 1 ) by at least 180 °. Due to the universal joint ( 20 b), the upper chassis has all-round angular mobility and can, for. B. on twisted and / or wavy guide rails ( 5 b) set without constraint. Instead of the universal joint ( 20 b), for example, a constant velocity joint or a flexible connection can also be used. To reduce noise, the upper universal joint ( 20 b) can be stored on its outer pin in rubber metal ( 21 b) in the upper subframe ( 15 b). The upper chassis transfers the supporting and driving forces of the upper drive motor ( 8 b) to the upper guide rail ( 5 b).

Fig. 5 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte erfindungsgemäße Regalanlage mit vier Gassen, gerade- und bogenförmig angeordneten Führungsschienen, vier Schienenweichen (35, 36, 37, 38), den Mast im Schnitt und der Last des Regalbediengerätes sowie verschiedene Arbeitspositionen eines Regalbediengerätes. Die Arbeitspositionen (41, 42, 43, 44) des Regalbediengerätes sind beispielhaft herausgegriffen. In der Arbeitsposition (41) befindet sich das Regalbediengerät in der Endposition der linksseitigen Gasse (39) und bedient das letzte Regalfach der Regalzeilen (45, 46). In Arbeitsposition (42) hat das Regalbediengerät mit der Last den Schwenkwinkel 90° eingenommen und schwenkt hierbei mit dem vorderen Teil durch ein leeres Regaldoppelfach des Regals (46). Der dargestellte Halbkreis umschreibt den größten Drehkreis. Beim Wenden schwenkt das Regalbediengerät in der Gasse (39) um 180° und kann danach den gegenüberliegenden Anfang der Regale (46, 47) bedienen. In diesen Fällen werden Mast, Hubwagen, Lastaufnahmemittel und Last des Regalbediengerätes mit Hilfe eines Drehantriebes gegenüber dem unteren Fahrwerk (2a) und einem gleichartigen nicht dargestellten oberen Fahrwerk geschwenkt. Zum Wenden in einer Gasse ist Voraussetzung, daß der rückwärtige Überhang des Regalbediengerätes kleiner als der Abstand der Führungs schiene (5a) zum Regal in der jeweiligen Gasse ist. In der Arbeitsposition (44) hat das Regal bediengerät auf der gebogenen unteren Führungsschiene (5e) der Schienenweiche (35) und einem gleichartigen nicht dargestellten Kurvenbogen einer oberen Schienenweiche eine Winkelstellung von ca. 45° eingenommen. Gegenüber der Arbeitsposition (41) hat der Drehantrieb den Mast um ca. 90° entgegen dem Uhrzeigersinn geschwenkt. An den unteren und oberen Führungsschienen (5c) des Kopfganges (40), der quer zu den Regalgassen (39) verläuft, kann das Regalbediengerät in der Arbeitsposition (43) quer zu den Gassen (39) verfahren, bis es z. B. das rechtsseitige Ende des Kopfganges (40) erreicht. Durch Drehen des Mastes mittels des Drehantriebes kann das Regalbediengerät in Arbeitsposition (44) auch im Kopfgang (40) wenden. Unterer Fahrmotor (8a) und oberer nicht dargestellter Fahrmotor behalten beim Schwenken des Mastes ihre ursprüngliche Winkellage zur Führungsschiene (5c) bzw. zu der Führungsschiene (5a) bei. Der Fahrmotor (8a) ist so angeordnet, daß der Mast einen Schwenkwinkel von mindestens ± 90° ausführen kann. Am rechtsseitigen Ende des Kopfgangregales (50) kann das Regalbediengerät somit die Last in das letzte Fach des Kopfgangregales (50) einlagern. Bereitstellplätze für die Last können an den von außen zugänglichen Stirnseiten der Gassen (39) und/oder den Stirnseiten des Kopfganges (40), sowie in allen von außen zugänglichen Regalfächern der Regale (45, 46, 47, 48, 49, 50) angeordnet sein. Die kleinste erforderliche Breite des Kopfganges (40) resultiert aus dem kleinsten kollisionsfreien Schwenkradius des mit Last beladenen beispielhaften Regalbediengerätes in Arbeitsposition (44) zum Regal (45, 46). Die kleinste Kopfgangbreite wird erreicht, wenn das Regalbediengerät beim Durchfahren eines Kurvenbogens der Schienenweiche (35), mit dem Drehantrieb eine genau definierte Gegenschwenkbewegung des Mastes ausgeführt, so daß die für die Last eine weitgehende Parallelbewegung zur Führungsschiene (5a) ausführt. Fig. 5 shows a plan view of an exemplary rack system according to the invention with four aisles, straight and arched guide rails, four rail switches ( 35 , 36 , 37 , 38 ), the mast in section and the load of the storage and retrieval machine as well as various working positions of a storage and retrieval machine. The working positions ( 41 , 42 , 43 , 44 ) of the storage and retrieval machine are selected as examples. In the working position ( 41 ), the rack operating device is in the end position of the left-hand lane ( 39 ) and serves the last shelf compartment of the rack rows ( 45 , 46 ). In the working position ( 42 ), the storage and retrieval unit has taken up the swivel angle 90 ° with the load and is swiveling with the front part through an empty double shelf of the shelf ( 46 ). The semicircle shown describes the largest turning circle. When turning, the storage and retrieval unit in the alley ( 39 ) swivels through 180 ° and can then operate the opposite start of the shelves ( 46 , 47 ). In these cases, mast, pallet truck, load handler and load of the storage and retrieval unit are pivoted with the aid of a rotary drive in relation to the lower chassis ( 2 a) and a similar upper chassis, not shown. For turning in an alley, it is a prerequisite that the rear overhang of the storage and retrieval unit is smaller than the distance of the guide rail ( 5 a) to the shelf in the respective alley. In the working position ( 44 ), the shelf operating device has an angular position of approximately 45 ° on the curved lower guide rail ( 5 e) of the rail switch ( 35 ) and a curve curve of the same type, not shown, of an upper rail switch. Compared to the working position ( 41 ), the rotary drive has pivoted the mast counterclockwise by approx. 90 °. On the lower and upper guide rails ( 5 c) of the head aisle ( 40 ), which runs transversely to the rack aisles ( 39 ), the storage and retrieval unit in the working position ( 43 ) can move transversely to the aisles ( 39 ) until, for. B. the right-hand end of the head aisle ( 40 ) is reached. By turning the mast by means of the rotary drive, the storage and retrieval machine can also turn in the head aisle ( 40 ) in the working position ( 44 ). The lower drive motor ( 8 a) and the upper drive motor (not shown) retain their original angular position relative to the guide rail ( 5 c) or to the guide rail ( 5 a) when the mast is pivoted. The drive motor ( 8 a) is arranged so that the mast can perform a swivel angle of at least ± 90 °. At the right-hand end of the overhead aisle shelf ( 50 ), the storage and retrieval unit can thus store the load in the last compartment of the overhead aisle shelf ( 50 ). Provisioning places for the load can be arranged on the front sides of the aisles ( 39 ) and / or the front sides of the head aisle ( 40 ), as well as in all shelf compartments of the shelves ( 45 , 46 , 47 , 48 , 49 , 50 ) accessible from the outside be. The smallest required width of the head aisle ( 40 ) results from the smallest collision-free swivel radius of the exemplary rack operating device loaded with load in the working position ( 44 ) relative to the rack ( 45 , 46 ). The smallest head aisle width is achieved when the storage and retrieval unit executes a precisely defined counter-pivoting movement of the mast when passing through a curved curve of the rail switch ( 35 ), so that the load executes a largely parallel movement to the guide rail ( 5 a).

Fig. 6 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte Schienenweiche der erfindungsgemäßen Regalanlage. Aufgrund des äußerst kurzen Radabstandes des Regalbediengerätes kann der Kurvenradius extrem klein gehalten werden. Auf der Weichenzunge (51) sind die mit Schleif leitungen versehenen Führungsschienen (5d, 5e) angeordnet. In der dargestellten Weichen stellung ist eine Kurvenfahrt möglich. Die zweite Weichenstellung für die Geradeausfahrt ist gestrichelt dargestellt. Durch eine nicht dargestellte elektrische Verriegelung wird sicherge stellt, daß das Regalbediengerät nur auf die gebogene Führungsschiene (5e) auffahren kann, wenn sich die entsprechenden Führungsschienen (5a, 5c, 5e), bzw. (5c, 5d) gegenüberstehen. Die dargestellte Schienenweiche wird an jedem Schienenabzweig, sowohl an den unteren Führungsschienen (5a, 5c) als auch an den nicht dargestellten analogen oberen Führungs schienen, benötigt. Da sich die Schleifleitung und die Meßbänder für die Wegemeßsysteme des Regalbediengerätes an den Führungsschienen befinden und das Regalbediengerät über mitfahrende Fahrantriebe verfügt, kann es für Lager- und Transportanwendungen in beliebig langen Streckensystemen mit beliebig vielen Gassen der erfindungsgemäßen Regalanlage eingesetzt werden. Fig. 6 shows a plan view of an exemplary rail switch the shelf system of the invention. Due to the extremely short wheelbase of the storage and retrieval machine, the curve radius can be kept extremely small. On the switch tongue ( 51 ), the guide rails ( 5 d, 5 e) are provided with conductor rails. In the switch position shown, cornering is possible. The second course for straight-ahead driving is shown in dashed lines. An electrical lock (not shown) ensures that the storage and retrieval unit can only move onto the curved guide rail ( 5 e) if the corresponding guide rails ( 5 a, 5 c, 5 e) or ( 5 c, 5 d) face each other. The rail switch shown is required on each rail branch, both on the lower guide rails ( 5 a, 5 c) and on the analog upper guide rails, not shown. Since the conductor rail and measuring tapes for the position measuring systems of the storage and retrieval machine are located on the guide rails and the storage and retrieval machine has traveling drives, it can be used for storage and transport applications in any length of track system with any number of aisles of the racking system according to the invention.

Fig. 7 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte Regalgasse der erfindungsgemäßen Regalanlage mit dem Regalbediengerät, seinem unteren Fahrwerk und einen Schnitt durch den Mast in der Schwenkposition (A) der Last. Wenn das Regalbediengerät mit seinen Fahrwerken die Führungsschiene (5c) des Kopfganges (40) über die Schienenweiche (35) verlassen und sich in die untere Führungsschiene (5a) und die nicht dargestellte obere Führungsschiene der Gasse (39) eingefädelt hat, kann es in der Schwenkposition (A) die Regalzeilen (45, 46) bedienen. Beim Überfahren der unteren Schienenweiche (35) und einer nicht dargestellten gleichartigen oberen Schienenweiche durchlaufen die Fahrwerke einen Kurvenbogen von 90°. Die Antriebsachsen (16a) stehen senkrecht zu der Führungsschiene (5a) und der am unteren Fahrwerk befestigte Fahrmotor (8a) befindet sich in Schwenkposition (A) zwischen der Regalzeile (46) und der Führungsschiene (5a). Der Fahrmotor (8a) ist darüber hinaus so angeordnet, daß er unbehindert die bevorzugten Schwenkwinkel 0°, +90° und -90° des Mastes (1) erreichen kann, ohne mit dem Mast oder anderen Teilen des Regalbediengerätes zu kollidieren. Fig. 7 shows a plan view of an exemplary rack aisle racking system of the invention with the storage and retrieval unit, its bottom chassis and a section through the mast in the pivoting position (A) of the load. If the storage and retrieval unit with its trolleys leave the guide rail ( 5 c) of the head aisle ( 40 ) via the rail switch ( 35 ) and has threaded into the lower guide rail ( 5 a) and the upper guide rail of the aisle ( 39 ), not shown, it can operate the rack rows ( 45 , 46 ) in the swivel position (A). When the lower rail switch ( 35 ) and a similar upper rail switch (not shown) are passed over, the trolleys run through a curved curve of 90 °. The drive axles ( 16 a) are perpendicular to the guide rail ( 5 a) and the drive motor ( 8 a) attached to the lower undercarriage is in the swivel position (A) between the rack row ( 46 ) and the guide rail ( 5 a). The drive motor ( 8 a) is also arranged so that it can freely reach the preferred swivel angle 0 °, + 90 ° and -90 ° of the mast ( 1 ) without colliding with the mast or other parts of the storage and retrieval machine.

Fig. 8 zeigt eine Draufsicht auf einen beispielhaften Kopfgang der erfindungsgemäßen Regalanlage mit dem Regalbediengerät in den Schwenkpositionen (A) und (B) der Last. Das Regalbediengerät befindet sich, nachdem es die Gasse (39) und die Führungsschiene (5a) sowie die nicht dargestellte obere Führungsschiene in Schwenkposition (A) verlassen hat, innerhalb des Kopfganges und der Führungsschienen (5c) mit der Last (10) in einer Arbeits position bei der es die Last (10) in ein Fach des Kopfgangregales (50) einlagern kann. Die unteren Antriebsachsen (16a) des Fahrantriebes (2a) stehen senkrecht zu der Führungsschiene (5c). Mast (1), Hubwagen (9) und Last (10) befinden sich mit ihren Mittellinien deckungsgleich zur Mittellinie der Führungsschiene (5c). Der Fahrmotor (8a) befindet sich zwischen Kopfgangregal (50) und Führungsschiene (5c). Der größte Schwenkkreisradius ist strichpunktiert dargestellt, er entsteht an der Lastdiagonalen. Da der Mast (1) bei der erfindungsgemäßen Regalanlage sozusagen "auf der Stelle dreht", ergibt sich ein extrem kleiner Schwenkkreisradius. Im Kopfgang kann wahlweise die Schwenkposition (A) oder (B) eingenommen werden. Dieses führt zu einem extrem schmalen Kopfgang von beispielsweise nur ca. 2 m Breite bei einem ca. 24 m hohen Regalbediengerät mit Europalette 800 × 1200 und der dargestellten Längseinlagerung der Last (10) in das Kopfgangregal (50). Darüber hinaus ermöglichen die um 90° versetzten Schwenkpositionen (A) und (B) sowie eine zusätzlich mögliche Schwenkposition 180° eine nahezu beliebige Anordnung für Abgabe- und Bereitstellplätze der Last (10) im Regallager, so daß auf die üblichen Horizontalförderer in der Lagervorzone ggf. verzichtet werden kann. Fig. 8 shows a top view of an exemplary head of the gear rack system according to the invention with the storage and retrieval unit in the turning positions (A) and (B) of the load. The stacker crane is after it has left the aisle ( 39 ) and the guide rail ( 5 a) and the upper guide rail (not shown) in the swivel position (A) within the head aisle and the guide rails ( 5 c) with the load ( 10 ) in a working position in which it can store the load ( 10 ) in a compartment of the head aisle shelf ( 50 ). The lower drive axles ( 16 a) of the travel drive ( 2 a) are perpendicular to the guide rail ( 5 c). The center lines of the mast ( 1 ), lifting truck ( 9 ) and load ( 10 ) are congruent with the center line of the guide rail ( 5 c). The drive motor ( 8 a) is located between the head aisle shelf ( 50 ) and the guide rail ( 5 c). The largest swing circle radius is shown in dash-dotted lines, it arises on the load diagonal. Since the mast ( 1 ) in the rack system according to the invention "rotates on the spot", so to speak, there is an extremely small swiveling radius. In the head gear, the swivel position (A) or (B) can be selected. This leads to an extremely narrow head aisle of, for example, only approx. 2 m wide with an approx. 24 m high storage and retrieval unit with Euro pallet 800 × 1200 and the illustrated longitudinal storage of the load ( 10 ) in the head aisle shelf ( 50 ). In addition, the swivel positions (A) and (B) offset by 90 ° as well as an additional possible swivel position 180 ° enable an almost arbitrary arrangement for delivery and staging positions of the load ( 10 ) in the rack warehouse, so that the usual horizontal conveyors in the pre-storage area may can be dispensed with.

Fig. 9 zeigt eine Seitenansicht auf eine herkömmliche Regalanlage der Fa. DEMAG, bestehend aus Führungsschienen und Regalbediengerät. Das untere Fahrwerk (2a), der Doppelmast (1) und das obere Fahrwerk (2b) des Regalbediengerätes sind miteinander biegesteif verbunden. Das Regalbediengerät wird an den Schienen (5a, 5b) geführt und stützt sein Gewicht über die Laufräder (7, 7a) auf der unteren Schiene (5a) ab. Die seitliche Führung der Regalbediengerätes wird von den Führungsrollen (4a, 4b) übernommen. Innerhalb des Doppelmastes (1) befindet sich ein Hubwagen (9) mit einem Lastaufnahmemittel (12) und einer Last (10). Das Laufrad (7a) wird von einem Fahrmotor (8a) angetrieben, es rollt auf der unteren Führungsschiene (5a) ab. Im Bereich des oberen Fahrwerkes (2b) ist ein Dämpfungs antrieb (11) angeordnet, der an der oberen Führungsschiene kraftschlüssig abrollt. Der Antrieb des Regalbediengerätes erfolgt kraftschlüssig und überwiegend über das Laufrad (7a), der kleinere Dämpfungsantrieb (11) dient vornehmlich zur Dämpfung von Mastschwingungen, die bei Änderungen der Fahrgeschwindigkeit durch die Massenträgheit des Regalbediengerätes und die Federwirkung des Mastes (1) entstehen. Fig. 9 shows a side view of a conventional shelf system from DEMAG, consisting of guide rails and shelf operating device. The lower undercarriage ( 2 a), the double mast ( 1 ) and the upper undercarriage ( 2 b) of the storage and retrieval unit are rigidly connected to each other. The storage and retrieval unit is guided on the rails ( 5 a, 5 b) and supports its weight via the wheels ( 7 , 7 a) on the lower rail ( 5 a). Lateral guidance of the storage and retrieval machine is carried out by the guide rollers ( 4 a, 4 b). Within the double mast ( 1 ) there is a lifting truck ( 9 ) with a load suspension device ( 12 ) and a load ( 10 ). The impeller ( 7 a) is driven by a traction motor ( 8 a), it rolls on the lower guide rail ( 5 a). In the area of the upper chassis ( 2 b), a damping drive ( 11 ) is arranged, which rolls non-positively on the upper guide rail. The storage and retrieval machine is driven in a force-locking manner and predominantly via the impeller ( 7 a), the smaller damping drive ( 11 ) is primarily used to dampen mast vibrations that occur when the driving speed changes due to the inertia of the storage and retrieval device and the spring effect of the mast ( 1 ).

BezugszeichenlisteReference list

1 Mast
1a Mastfuß
1b Mastkopf
2a Fahrwerk unten
2b Fahrwerk oben
3 Winkelsensor
4a Führungsrolle unten
4b Führungsrolle oben
5a Führungsschiene unten
5b Führungsschiene oben
5c Führungsschiene Kopfgang
5d Führungsschiene gerade
5e Führungsschiene gebogen
6 Schaltschrank
7 Laufrad
7a Laufrad unten
7b Laufrad oben
8a Fahrmotor unten
8b Fahrmotor oben 9 Hubwagen
10 Last
11 Dämpfungsantrieb
12 Lastaufnahmemittel
13 Mastführungsschiene
14a Gegenrolle unten
14b Gegenrolle oben
15a Fahrschemel unten
15b Fahrschemel oben
16a Antriebsachse unten
16b Antriebsachse oben
17a Schleifleitungen
18a Meßband unten
18b Meßband oben
19 Druckring
20a Kardangelenk Mastfuß
20b Kardangelenk Mastkopf
21a Gummimetallager
21b Gummimetallager
22 Kragen
23 Drehantrieb
23a Getriebegehäuse
24 Anschlag
25a Endlagenbegrenzungsschalter
25b Endlagenbegrenzungsschalter
26 Verlängerung
27 Drehachse
27a Drehachse, unteres Ende
28 Mastkopfachse
29 Mastfußlager
30 Mastfußlager
31 Mastkopflager
32 Mastkopflager
33 Wegemeßsystem unten
34 Wegemeßsystem oben
35 Schienenweiche
36 Schienenweiche
37 Schienenweiche
38 Schienenweiche
39 Gasse
40 Kopfgang
41 Arbeitsposition Regalbediengerät
42 Arbeitsposition Regalbediengerät
43 Arbeitsposition Regalbediengerät
44 Arbeitsposition Regalbediengerät
45 Regalzeile
46 Regalzeile
47 Regalzeile
48 Regalzeile
49 Regalzeile
50 Kopfgangregal
51 Weichenzunge
A Schwenkposition Last
B Schwenkposition Last 1 mast
1 a mast foot
1 b mast head
2 a undercarriage
2 b landing gear above
3 angle sensor
4 a guide roller below
4 b Guide roller above
5 a bottom guide rail
5 b top guide rail
5 c guide rail head gear
5 d straight guide rail
5 e curved guide rail
6 control cabinet
7 impeller
7 a impeller below
7 b impeller above
8 a traction motor below
8 b traction motor above 9 pallet trucks
10 load
11 damping drive
12 load suspension devices
13 mast guide rail
14 a counter roller below
14 b Counter roller above
15 a subframe below
15 b subframe above
16 a drive axle below
16 b drive axle above
17 a conductor lines
18 a measuring tape below
18 b measuring tape above
19 pressure ring
20 a universal joint mast foot
20 b universal joint mast head
21 a rubber metal bearing
21 b rubber metal bearing
22 collar
23 rotary drive
23 a gearbox
24 stop
25 a limit switch
25 b limit switch
26 extension
27 axis of rotation
27 a axis of rotation, lower end
28 masthead axes
29 mast foot bearings
30 mast foot bearings
31 mast head bearings
32 mast head bearings
33 measuring system below
34 top measuring system
35 rail switch
36 rail switch
37 rail switch
38 rail switch
39 alley
40 head gear
41 Working position of storage and retrieval machine
42 Working position of storage and retrieval machine
43 Working position of storage and retrieval machine
44 Working position of storage and retrieval machine
45 shelf row
46 shelf row
47 shelf row
48 shelf row
49 shelf row
50 head aisle shelf
51 switch tongue
A Swivel position load
B Swivel position load

Claims

1.Shelf system with rail-guided storage and retrieval machine, which is provided with a lifting truck that can be moved vertically on the storage and retrieval mast with horizontally displaceable load handling equipment and with separately drivable trolleys, which act non-positively on fixedly arranged lower and upper guide rails, characterized in that on the mast foot ( 1 a) arranged chassis (2 a) on the lower guide rail a) and (5b) are held in a way synchronous operation under all operating conditions (5 to the mast head (1 b) arranged chassis (2 b) of the upper guide rail and thus the Mast ( 1 ) of the storage and retrieval unit is held in a preferably vertical orientation.

2. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claim, characterized in that the traction motors ( 8 a, 8 b) of the trolleys ( 2 a, 2 b) are approximately equally strong in performance.

3. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that the quotient of the non-positively transferable horizontal driving forces of the trolleys ( 2 a, 2 b) to the total of the existing on the trolleys ( 2 a, 2 b) Mass and tilting forces 1.5.

4. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that the non-positively transferable horizontal driving forces of the driven wheels ( 7 a, 7 b) are increased by adjustable or spring-loaded counter rollers ( 14 a, 14 b).

5. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that the traction motors ( 8 a, 8 b) of the trolleys ( 2 a, 2 b) are preferably three-phase synchronous, three-phase asynchronous, step or direct current motors.

6. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that safety brakes are arranged on the traction motors ( 8 a, 8 b) of the trolleys ( 2 a, 2 b), which the storage and retrieval unit when the power supply is interrupted and in Braking or locking mechanically in an emergency and at standstill.

7. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that, in order to achieve the path synchronization, the lower trolleys ( 2 a) via their own path measuring system ( 33 ) and the upper trolley ( 2 b) via their own path measuring system ( 34 ) disposes.

8. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that a synchronism control of the trolleys ( 2 a, 2 b) diameter tolerances and different slippage of the lower wheels ( 7 a) and the upper wheels ( 7 b) and optionally from Setpoint deviating speeds of the traction motors ( 8 a, 8 b) compensates.

9. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to claims 7 and 8, characterized in that the control of the path synchronization of the trolleys ( 2 a, 2 b) takes place according to the "master / slave" principle.

10. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claim, characterized in that the path measuring system ( 33 ) or ( 34 ) serves as the "master", the associated drive motor ( 8 a) or ( 8 b) each at the moment in the drive or braking torque is more heavily loaded.

11. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that in the trolleys ( 2 a, 2 b) the wheels ( 7 a, 7 b) are arranged one behind the other in the direction of travel.

12. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that in the trolleys ( 2 a, 2 b) the wheels ( 7 a, 7 b) are arranged side by side in the direction of travel.

13. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that the trolleys ( 2 a) and ( 2 b) are connected to the mast ( 1 ) in an vertically movable manner.

14. Shelf system with rail guided stacker crane according to claims 1 1 to 13, characterized in that the lower chassis ( 2 a) and upper chassis ( 2 b) each have four wheels, which in the subframes ( 15 a, 15 b ) are arranged one behind the other in the direction of travel and on the drive axles ( 16 a, 16 b).

15. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claim, characterized in that the trolleys ( 2 a, 2 b) comprise the head of the guide rails ( 5 a, 5 b) on all sides.

16. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to claims 11 to 15, characterized in that the running wheels ( 7 a, 7 b), the counter rollers ( 14 a, 14 b) and guide rollers ( 4 a, 4 b) made of elastomers, preferably thermoplastics are made.

17. racking system with guided on rails storage and retrieval unit according to claims 11 to 16, characterized in that the lower chassis (2 a) via a vertically arranged axis of rotation (27) and the upper chassis (2 b) via a mast head axis (28) angularly movable, preferably in universal joints ( 20 a, 20 b) or synchronous joints, attached to the mast ( 1 ).

18. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claim, characterized in that the universal joints ( 20 a, 20 b) in the driving stools ( 15 a, 15 b) are mounted in rubber metal bearings ( 21 a, 21 b).

19. Shelf system with rail-guided stacker crane according to claim 18, characterized in that the connecting line of the universal joints ( 20 a, 20 b) is arranged in the vicinity of the overall center of gravity of the stacker crane.

20. Shelf system with rail-guided stacker crane according to claims 17 to 19, characterized in that on the upper universal joint ( 20 b), a mast head axis ( 28 ) is fixed, which is arranged axially displaceably in the mast head bearings ( 31 , 32 ) .

21. Shelf system with rail-guided stacker crane according to the preceding claim, characterized in that the axial displacement of the masthead axis ( 28 ) in its amplitude by a stop ( 24 ) which is supported on the end faces of the masthead bearings ( 31 , 32 ), mechanically is limited.

22. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to claims 20 and 21, characterized in that the drive motors ( 8 a, 8 b) are switched off if the mast ( 1 ) is not in an incorrect position.

23. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to claims 20 and 21, characterized in that in the event of an impermissible deviation in the vertical spacing of the guide rails ( 5 a, 5 b), the traction motors ( 8 a, 8 b) are switched off.

24. Shelf system with rail-guided storage and retrieval device according to claims 22 and 23, characterized in that the switching off of the traction motors ( 8 a, 8 b) via the limit switch ( 25 a, 25 b) is carried out by an extension ( 26 ) of the Stop ( 24 ) of the masthead axis ( 28 ) are actuated.

25. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that in the event of an impermissible inclination of the mast ( 1 ) via an angle sensor ( 3 ) the angle or angular velocity or angular acceleration is detected, for safety reasons the drive motors are switched off ( 8 a, 8 b).

26. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claim, characterized in that the angle sensor ( 3 ) is arranged at approximately half the mast height.

27. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that the trolleys ( 2 a, 2 b) relative to the mast ( 1 ) are pivotally mounted in the horizontal plane.

28. Shelf system with rail-guided stacker crane according to the preceding claim, characterized in that the trolleys ( 2 a, 2 b) via an axis of rotation ( 27 ) or a mast head axis ( 28 ) in the mast foot bearings ( 29 , 30 ) and the mast head store ( 31 , 32 ), with a rotary drive ( 23 ) or several rotary drives, can be pivoted.

29. Shelf system with rail-guided stacker crane according to claims 27 and 28, characterized in that the mast ( 1 ) relative to the trolleys ( 2 a, 2 b) is preferably fixed in the swivel angle positions 0 °, + 90 ° and -90 ° .

30. Shelf system with rail-guided stacker crane according to the preceding claim, characterized in that the traction motors ( 8 a, 8 b) are arranged next to the mast ( 1 ) and this arrangement pivot angle of 0 °, + 90 ° and -90 ° Mastes ( 1 ) allows.

31. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that the predetermined orientation of the mast ( 1 ) deviates from the vertical.

32. Shelf system with rail-guided stacker crane according to the preceding claim, characterized in that the orientation of the mast ( 1 ) can be changed during the travel movement of the stacker crane.

33. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that the storage and retrieval unit in the de-energized state of mechanically acting safety brakes, which are arranged on the traction motors ( 8 a, 8 b), in a predetermined orientation of the mast ( 1 ) is held.

34. Shelf system with rail-guided stacker crane according to the preceding claims, characterized in that the guide rails ( 5 a, 5 b) are arranged in the longitudinal direction to each other as immovable.

35. Shelf system with rail-guided storage and retrieval machine according to the preceding claims, characterized in that a continuous lower guide rail ( 5 a) and a continuous upper guide rail ( 5 b) in the head aisle ( 40 ) form arcuate sections and thus connect at least two aisles will.

36. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that the lower guide rails ( 5 a, 5 c) and the upper guide rails ( 5 b) form branches, at their intersections rail switches ( 35 , 36 , 37 , 38 ) are arranged with guide rails ( 5 d, 5 e).

37. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claim, characterized in that the lower rail switches ( 35 , 36 , 37 , 38 ) and associated similar upper rail switches are arranged vertically one above the other.

38. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to claims 36 and 37, characterized in that on a switch tongue ( 51 ) of the rails soft ( 35 , 36 , 37 , 38 ) elongated guide rails ( 5 d) and 90 ° curved guide rails ( 5 e) are arranged.

39. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that the energy supply to the storage and retrieval unit takes place via conductor rails ( 18 a) which are arranged on the web of the guide rails ( 5 a, 5 c, 5 d, 5 e) .

40. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that on the lower guide rail ( 5 a) a lower measuring tape ( 18 a) and on the upper guide rail ( 5 b) an upper measuring tape ( 18 b) is arranged .

41. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that the running surfaces of the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c, 5 d, 5 e) are provided with a rough surface.

42. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to claims 35 to 40, characterized in that a plurality of rail switches ( 35 , 36 , 37 , 38 ) and guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c, 5 d, 5 e) form a track system form for the stacker crane.

43. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claim, characterized in that the storage and retrieval unit in the track system with its own trolleys ( 2 a, 2 b) moves.

44. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that provision for the load ( 10 ) on the externally accessible end faces of the alleys ( 39 ) and / or the end faces of the head aisle ( 40 ), and in all externally accessible shelves of the shelves ( 45 , 46 , 47 , 48 , 49 , 50 ) are arranged.

45. Shelf system with rail-guided storage and retrieval unit according to the preceding claims, characterized in that the mast ( 1 ), the trolleys ( 2 a, 2 b), the lifting truck ( 9 ) and the rail switches ( 36 , 37 , 38 ) are a modular system form from which racking systems are created for different requirements.