DE102013113798A1

DE102013113798A1 - Small parts unit

Info

Publication number: DE102013113798A1
Application number: DE102013113798.9A
Authority: DE
Inventors: Christian Kuner
Original assignee: Stoecklin Logistik AG
Current assignee: Stoecklin Logistik AG
Priority date: 2013-12-10
Filing date: 2013-12-10
Publication date: 2015-06-11
Also published as: EP2883831B1; PL2883831T3; SI2883831T1; EP2883831A1; ES2611188T3; DK2883831T3; PT2883831T

Abstract

Es wird ein Kleinteilegerät (101) vorgeschlagen mit einer an einer Führungsvorrichtung (3) vertikal verfahrbaren Hubbühne (4) und einem an der Hubbühne (4) angeordneten horizontal verfahrbaren Lastaufnahmemittel (5) und jeweils einem an einem oberen und unteren Endbereich der Führungsvorrichtung (3) angeordneten Fahrwerk (1, 2) zur horizontalen Verfahrbewegung des Kleinteilegeräts (101), dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsvorrichtung (103) zwei zumindest weitgehend parallel zueinander mit einem Zwischenraum (104) angeordnete Führungsmasten (3) aufweist und die Hubbühne (4) im Zwischenraum (104) angeordnet ist.A small scale device (101) is proposed with a lifting platform (4) which can be moved vertically on a guide device (3) and a horizontally movable load receiving means (5) arranged on the lifting platform (4) and one at each of an upper and lower end region of the guiding device (3 ) arranged for horizontal movement of the Kleinteilegeräts (101), characterized in that the guide device (103) has at least two substantially parallel to each other with a gap (104) arranged guide masts (3) and the lifting platform (4) in Interspace (104) is arranged.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kleinteilegerät mit einer an einer Führungsvorrichtung vertikal verfahrbaren Hubbühne und einem an der Hubbühne angeordneten horizontal verfahrbaren Lastaufnahmemittel und jeweils einem an einem oberen und unteren Endbereich der Führungsvorrichtung angeordneten Fahrwerk zur horizontalen Verfahrbewegung des Kleinteilegeräts, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The present invention relates to a small parts device with a vertically movable on a guide device lifting platform and arranged on the lifting platform horizontally movable load-carrying means and each one arranged at an upper and lower end of the guide device chassis for horizontal movement of the Kleinteilegeräts, according to the preamble of claim 1.

Ein gattungsgemäßes Kleinteilegerät dient zur Einlagerung und Auslagerung von Gütern in einem Kleinteileregal, das zur temporären Aufnahme von Gütern aller Art vorgesehen ist, beispielsweise leichten Konsumgütern. Das Kleinteileregal wird in einer automatisierten Weise zusammen mit dem Kleinteilegerät betrieben, mit dem die Güter gehandhabt werden. Das Kleinteilegerät entspricht also funktional einem Regalbediengerät und besitzt eine Hubbühne, an der ein Lastaufnahmemittel angeordnet ist, mit dem die Güter zusammen mit einer Umverpackung oder beispielsweise auch Güter auf einer Aufnahmevorrichtung für die Güter in der Form eines Tablars oder dergleichen gehandhabt werden können. A generic small parts device is used for storage and outsourcing of goods in a small parts shelf, which is intended for the temporary inclusion of goods of all kinds, for example, light consumer goods. The small parts shelf is operated in an automated manner together with the small parts device with which the goods are handled. The small parts device thus corresponds functionally to a storage and retrieval device and has a lifting platform on which a load-receiving means is arranged, with which the goods can be handled together with an outer packaging or, for example, goods on a receiving device for the goods in the form of a tray or the like.

Die Hubbühne ist üblicherweise an einer die Hubbühne tragenden Struktur vertikal verfahrbar und kann zusammen mit der Tragstruktur entlang des Kleinteileregals horizontal verfahren werden. The lifting platform is usually vertically movable on a structure carrying the lifting platform and can be moved horizontally along with the supporting structure along the small parts rack.

Anhand der DE 196 14 660 A1 ist ein Regalbediengerät bekannt geworden, welches einen Mast aufweist, der an einem oberen und unteren Fahrwerk angeordnet ist und einen Ausleger besitzt, an dem ein Lagergut vertikal angeordnet und mit dem das Lagergut verlagert werden kann. Die Fahrantriebe für die Verfahrbewegung der Fahrwerke sind an den Fahrwerken angeordnet, also mitfahrend ausgebildet und der Mast ist zur Aufrechterhaltung einer weitgehend lotrechten Ausrichtung am unteren und oberen Fahrwerk gelenkig angeordnet. Der Mast wird durch das Auslegerprinzip der am Mast vertikal verfahrbaren Hubbühne einem großen Biegemoment ausgesetzt und muss daher sehr biegesteif ausgebildet werden. Based on DE 196 14 660 A1 is a storage and retrieval unit has become known, which has a mast, which is arranged on an upper and lower chassis and has a boom on which a stored goods arranged vertically and with which the stored goods can be moved. The traction drives for the movement of the trolleys are arranged on the trolleys, so driving along formed and the mast is arranged to maintain a largely vertical orientation on the lower and upper chassis articulated. The mast is exposed by the boom principle of the mast vertically movable lifting platform a large bending moment and must therefore be made very rigid.

Diese biegesteife Auslegung zusammen mit der Tatsache, dass die schweren Fahrantriebe zusammen mit den Fahrwerken verfahren werden, sorgt dafür, dass für die Verfahrbewegung des Regalbediengeräts hohe Antriebsleistungen benötigt werden und das Nutzlastverhältnis aus der mit dem Regalbediengerät manipulierbaren Nutzlast und der Eigenmasse des Regalbediengeräts sehr gering ist. This rigid design together with the fact that the heavy traction drives are moved together with the chassis, ensures that high drive power is required for the movement of the storage and retrieval unit and the payload from the manipulated with the stacker crane payload and the net mass of the storage and retrieval unit is very low ,

Anhand der DE 42 02 668 A1 ist ein Regalbediengerät bekannt geworden, welches einen vertikalen Mast aufweist, an dem ein als Ausleger ausgebildeter Hubtisch vertikal verfahrbar ist, an dem eine Ausfahreinheit zum Be- und Entladen eines zugeordneten Regals angeordnet ist. Das Regalbediengerät besitzt einen Antrieb, welcher sowohl für die Hubbewegung als auch für die Verfahrbewegung benutzt wird, wodurch die Eigenmasse des Regalbediengeräts, die während der Verfahrbewegungen beschleunigt werden muss, verringert werden kann. Die Ausbildung des Hubtisches als Ausleger sorgt dafür, dass der vertikale Mast einer Biegebelastung ausgesetzt ist und daher biegesteif und schwer ausgebildet ist. Based on DE 42 02 668 A1 a storage and retrieval unit has become known, which has a vertical mast on which a lift table designed as a boom is vertically movable, on which a take-out unit for loading and unloading of an associated shelf is arranged. The stacker crane has a drive which is used for both the lifting movement and for the movement, whereby the net mass of the storage and retrieval unit, which must be accelerated during the movements, can be reduced. The design of the lifting table as a boom ensures that the vertical mast is subjected to a bending load and is therefore rigid and heavy.

Anhand der DE 20 2004 002 337 U1 sind ein Regalbediengerät und eine Kommissionieranlage bekannt geworden, wobei das Regalbediengerät einen Mast aufweist, der als Knickmast mit einem Gelenk zwischen dem Mast und einem oberen und unteren Fahrwerk ausgebildet ist. Die Fahrantriebe sind am oberen und unteren Fahrwerk jeweils mitfahrend ausgebildet, wobei die Fahrwerke auf Fahrschienen laufen, die in die Regalanlage integriert sind. Based on DE 20 2004 002 337 U1 a storage and retrieval unit and a picking system have become known, wherein the storage and retrieval unit has a mast, which is designed as a folding mast with a joint between the mast and an upper and lower chassis. The travel drives are each designed to ride along on the upper and lower chassis, with the chassis running on rails that are integrated into the rack system.

Schließlich ist anhand der DE 195 34 291 A1 eine Regalanlage mit einem an Schienen geführten Regalbediengerät bekannt geworden. Das Regalbediengerät kann entlang von Fahr- und Führungsschienen bewegt werden, die am Regal angeordnet sind. Das Regalbediengerät besitzt eine vertikal verfahrbare Hubbühne und einen Regalmast, der an einem unteren und oberen Fahrwerk angebunden ist. Die Fahrwerke besitzen jeweils einen mit den Fahrwerken mitfahrenden Fahrantrieb und die Hubbühne ist als ein am Mast vertikal verlagerbarer Ausleger ausgebildet, so dass der Mast wieder einem Biegemoment ausgesetzt ist und daher biegesteif ausgebildet sein muss, was dazu führt, dass der Mast eine hohe Eigenmasse besitzt und das so ausgebildete Regalbediengerät hohe elektrische Antriebsleistungen für die Verfahrbewegungen erfordert. Finally, based on the DE 195 34 291 A1 a rack system with a run on rails storage and retrieval device has become known. The stacker crane can be moved along driving and guide rails, which are arranged on the shelf. The stacker crane has a vertically movable lifting platform and a shelf mast, which is connected to a lower and upper chassis. The trolleys each have a traveling drive with the trolleys and the lifting platform is designed as a mast vertically displaceable boom, so that the mast is again exposed to a bending moment and therefore must be rigid, which has the result that the mast has a high intrinsic mass and the storage and retrieval unit designed in this way requires high electrical drive power for the movement movements.

Die genannten Regalbediengeräte leiden an dem Nachteil, dass ihre Masten aufgrund des Auslegerprinzips des Hubwagens mit hohen Biegemomenten belastet werden und die Masten daher mit großen Flächenquerschnitten biegesteif ausgebildet sein müssen und deshalb hohe zu beschleunigende und abzubremsende Massen aufweisen. Diese Massen wiederum erfordern aufgrund der kurzen geforderten Transferzeiten für die jeweiligen Verfahroperationen leistungsstarke Antriebsmotoren, deren Energieverbrauch dementsprechend hoch ist. Bei den Regalbediengeräten, bei denen die Antriebsmotoren mitfahrend ausgebildet sind, steigt der Energieverbrauch zusätzlich an. Die großen bewegten Massen führen dazu, dass das Nutzlastverhältnis aus der die bewegten Güter berücksichtigenden Nutzmasse zur bewegten Masse des Regalbediengeräts sehr klein ist. The said stacker cranes suffer from the disadvantage that their masts are loaded due to the cantilever principle of the lift truck with high bending moments and the masts must therefore be designed rigid with large surface areas and therefore have high to be accelerated and braked masses. These masses in turn require due to the short required transfer times for the respective procedural operations powerful drive motors, the energy consumption is high accordingly. In the storage and retrieval units, in which the drive motors are designed to ride, the energy consumption increases in addition. The large moving masses cause the payload ratio from the payload considering the moving goods to the moving mass of the storage and retrieval unit is very small.

Ausgehend hiervon liegt der vorliegenden Erfindung zur Beseitigung der geschilderten Nachteile die Aufgabe zu Grunde, ein Kleinteilegerät zu schaffen, welches ein deutlich höheres Nutzlastverhältnis besitzt und mit Antriebsmotoren für das Kleinteilegerät betrieben werden kann, die bei vergleichbaren Beschleunigungs- und Geschwindigkeitswerten des Kleinteilegeräts einen geringeren Energieverbrauch besitzen. Proceeding from this, the present invention to eliminate the disadvantages described the task of creating a small scale device, which has a significantly higher payload ratio and can be operated with drive motors for the small parts device, which have a lower energy consumption at comparable acceleration and speed values of Kleinteilegerats.

Die Erfindung weist zur Lösung dieser Aufgabe die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale auf. Vorteilhafte Ausgestaltungen hiervon sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben. To solve this problem, the invention has the features specified in claim 1. Advantageous embodiments thereof are described in the further claims.

Die Erfindung schafft ein Kleinteilegerät mit einer an einer Führungsvorrichtung vertikal verfahrbaren Hubbühne und einem an der Hubbühne angeordneten horizontal verfahrbaren Lastaufnahmemittel und jeweils einem an einem oberen und unteren Endbereich der Führungsvorrichtung angeordneten Fahrwerk zur horizontalen Verfahrbewegung des Kleinteilegeräts, wobei die Führungsvorrichtung zwei zumindest weitgehend parallel zueinander mit einem Zwischenraum angeordnete Führungsmasten aufweist und die Hubbühne im Zwischenraum angeordnet ist. The invention provides a small part of a device with a vertically movable on a guide lifting platform and arranged on the lifting platform horizontally movable load-carrying means and each one arranged at an upper and lower end of the guide device chassis for horizontal movement of the Kleinteilegeräts, the guide device two at least substantially parallel to each other having a space arranged guide masts and the lifting platform is arranged in the intermediate space.

Die Gewichtskraft des Gesamtsystems aus Hubbühne, Lastaufnahmemittel und auf dem Lastaufnahmemittel angeordneter Güter oder Waren sowie etwaiger Behälter zur Aufnahme der Güter oder Waren wird in vorteilhafter Weise von zwei die Hubbühne haltenden Halteseilen aufgenommen, die sich von der Hubbühne in Richtung zum oberen Fahrwerk erstrecken, sich dort am oberen Fahrwerk abstützen, welches dann die Gewichtskraft aufnimmt und in Fahrschienen des oberen Fahrwerks einleitet. Die Fahrschienen sind in vorteilhafter Weise an der Regalstruktur eines Kleinteileregals festgelegt, welches mit dem Kleinteilegerät bedient wird. Damit kann die Gewichtskraft in die Regalstruktur eingeleitet werden und muss nicht von den Führungsmasten aufgenommen werden, die dementsprechend auch nicht zur Aufnahme der Gewichtskraft dimensioniert werden müssen. The weight of the overall system of lifting platform, load handling equipment and goods or goods arranged on the load handling device and any container for receiving the goods or goods is advantageously taken up by two holding ropes holding the lifting platform, extending from the lifting platform towards the upper chassis, itself there to support the upper chassis, which then absorbs the weight and initiates in rails of the upper chassis. The rails are set in an advantageous manner to the shelf structure of a small parts rack, which is operated with the small parts device. Thus, the weight force can be introduced into the rack structure and does not have to be taken up by the guide masts, which accordingly do not have to be dimensioned to accommodate the weight.

Durch die Ausbildung der Führungsvorrichtung mit zwei zumindest weitgehend parallel zueinander und im Abstand zueinander zur Ausbildung eines Zwischenraums angeordneter Führungsmasten wird die Möglichkeit geschaffen, dass die Gewichtskraft des Gesamtsystems aus Hubbühne, Lastaufnahmemittel und auf dem Lastaufnahmemittel angeordneter Güter oder Waren sowie etwaiger Behälter zur Aufnahme der Güter oder Waren während der gesamten horizontalen Verfahroperationen des Kleinteilegeräts entlang eines damit versehenen Kleinteileregals so relativ zu den Führungsmasten gehalten wird, dass keine quer zur Vertikalrichtung der Führungsmasten wirkenden Kraftkomponenten auftreten und demgemäß die Führungsmasten nicht auf Biegung in Richtung quer zur Verfahrrichtung des Kleinteilegeräts belastet werden. By forming the guide device with two at least largely parallel to each other and spaced apart to form a gap arranged guide masts the possibility is created that the weight of the entire system of lifting platform, load handling equipment and arranged on the load handling goods or goods and any container for receiving the goods or goods throughout the horizontal process operations of Kleinteilegeräts along a provided small parts rack is held so relative to the guide masts that no transversely to the vertical direction of the guide masts force components occur and accordingly the guide masts are not charged to bending in the direction transverse to the direction of the Kleinteilegeräts.

Wenn die sich auf dem Kleinteilegerät befindliche Ware in einen Regallagerplatz eingelagert werden soll, wird das Kleinteilegerät von einer Steuerung so angesteuert, dass die horizontale Verfahrbewegung an der entsprechenden Horizontalposition des zu beschickenden Regallagerplatzes endet. Danach oder schon während der Verfahrbewegung des Kleinteilegeräts in Richtung zur horizontalen Zielposition wird die Hubbühne mit dem daran befindlichen Lastaufnahmemittel und der einzulagernden Ware an den Führungsmasten vertikal bewegt, bis die Vertikalposition des Zielregallagerplatzes erreicht wurde. If the goods located on the small parts device is to be stored in a rack storage space, the small parts device is controlled by a controller so that the horizontal movement stops at the corresponding horizontal position of the shelf storage space to be loaded. Thereafter, or even during the movement of the Kleinteilegeräts towards the horizontal target position, the lifting platform is moved vertically with the attached load-carrying means and the goods to be stored on the guide poles until the vertical position of the Zielregallagerplatzes has been reached.

Während dieser Verfahrbewegungen verbleibt die Hubbühne mit dem Schwerpunkt des Gesamtsystems so im Zwischenraum der Führungsmasten angeordnet, dass die Gewichtskraft kein Biegemoment um eine horizontale Achse ausführt, die mittig zwischen zwei parallelen virtuellen Ebenen liegt, die die Führungsmasten einschließt. Die Führungsmasten werden daher durch die Gewichtskraft nicht auf Biegung quer zur Verfahrrichtung des Kleinteilegeräts belastet. During these traversing movements, the lifting platform with the center of gravity of the overall system remains arranged in the intermediate space of the guide masts such that the weight force does not execute a bending moment about a horizontal axis which lies centrally between two parallel virtual planes enclosing the guide masts. The guide masts are therefore not burdened by the weight force on bending transversely to the direction of travel of Kleinteilegeräts.

Erst bei einem Ein- und/oder Auslagerspiel von Waren relativ zu einem Regallagerplatz werden die Führungsmasten mit einem Biegemoment belastet, da das in Richtung zum Regallagerplatz ausfahrende Lastaufnahmemittel eine auskragende Stellung einnimmt und der Schwerpunkt in Richtung aus der in Verfahrrichtung des Kleinteilegeräts liegenden Mitte des Zwischenraums nach außen verlagert wird. Die auskragende Gewichtskraft führt zu einer Biegebelastung der Führungsmasten, die sich in guter Näherung auf die Führungsmasten gleichmäßig verteilt. Da aber auch im auskragenden Zustand die Führungsmasten nur auf Biegung belastet werden und sie nicht zusätzlich durch eine von der Gewichtkraft herrührenden Normalkraftkomponente belastet werden, muss ein solches Lastkollektiv bei der Dimensionierung der Führungsmasten auch nicht berücksichtigt werden, was wiederum dazu führt, dass die Führungsmasten keine großen Flächenträgheitsmomente aufweisen müssen und daher eine geringe Masse aufweisen. Only when a loading and / or Auslagerspiel of goods relative to a rack storage space, the guide masts are loaded with a bending moment, since the extending towards the rack storage space load receiving means assumes a projecting position and the center of gravity in the direction of travel of the Kleinteilegeräts center of the gap is shifted to the outside. The projecting weight force leads to a bending load of the guide masts, which distributes itself in a good approximation to the guide masts evenly. Since, however, in the projecting state, the guide masts are charged only to bending and they are not additionally burdened by a resulting from the weight force normal force component, such a load collective in the dimensioning of the guide masts also not be taken into account, which in turn means that the guide masts no must have large area moments of inertia and therefore have a low mass.

Eine Verringerung der Masse der Führungsmasten wiederum führt dazu, dass die zu beschleunigenden und abzubremsende Massen des Kleinteilegeräts verringert werden können und somit zu deren Verfahrbewegungen Antriebsmotoren von geringer Leistung und mit niedrigem Energieverbrauch ausreichend sind. A reduction in the mass of the guide masts, in turn, means that the masses of the small parts device to be accelerated and braked can be reduced, and thus low-power drive motors with low energy consumption are sufficient for their movements.

Es ist dabei nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass die Hubbühne relativ zu den Führungsmasten so angeordnet ist, dass sich eine von der Normalkraft des horizontal verfahrenen Lastaufnahmemittels verursachte Biegebelastung weitgehend gleichmäßig auf die Führungsmasten verteilt. It is provided according to a development of the invention that the lifting platform is arranged relative to the guide masts so that a bending load caused by the normal force of the horizontally moved load handling device largely uniformly distributed to the guide masts.

Bei den beiden Führungsmasten kann es sich um eine jeweils ähnlich einer Leiter ausgebildete Struktur handeln, so dass jeder Führungsmast zwei weitgehend parallel zueinander angeordnete langgestreckte Stäbe aufweist, zwischen denen sich jeweils parallele und quer zur vertikalen Richtung der Stäbe verlaufende oder im Winkel zueinander angeordnete Streben befinden. Ein Führungsmast kann daher auch als Leitermast bezeichnet werden. Die beiden Leitermaste der Führungsvorrichtung können also so angeordnet sein, dass die vier vertikalen Stäbe jeweils weitgehend parallel zueinander verlaufen und zwischen zwei jeweiligen Stäbepaaren parallele oder auch im Winkel zueinander verlaufende Streben angeordnet sind, die dafür sorgen, dass die vertikal verlaufenden Stäbe eines Leitermasts jeweils für sich betrachtet beispielsweise als dünnwandiges Rohr oder dünnwandiges Hohlprofil ausgebildet sein können und damit wenig Eigenmasse besitzen und durch die Verbindung mit den ein jeweiliges Stäbepaar verbindenden Streben eine mastähnliche Struktur entsteht. The two guide masts may be a structure which is similar in each case to a conductor, so that each guide mast has two elongate rods arranged largely parallel to one another, between which respective parallel struts extending at right angles to the vertical direction of the rods or at an angle to one another are located , A guide mast can therefore also be referred to as ladder mast. The two conductor masts of the guide device can thus be arranged so that the four vertical bars each extend substantially parallel to each other and are arranged between two respective pairs of rods parallel or at an angle to each other extending struts, which ensure that the vertically extending bars of a conductor mast for each considered, for example, can be designed as a thin-walled tube or thin-walled hollow profile and thus have little net mass and a mast-like structure is formed by the connection with the struts connecting a respective pair of rods.

Da die Hubbühne zwischen den beiden Führungsmasten oder Leitermasten angeordnet ist, teilt sich die bei einem Ein- oder Auslagerspiel durch die horizontale Verlagerungsbewegung des Lastaufnahmemittels mit oder ohne darauf befindlicher Ware in Richtung zum Kleinteileregalfach und von diesem zurück auftretende Biegebelastung der Führungsvorrichtung auf die beiden Leitermaste zu weitgehend gleichen Teilen auf – also jeweils hälftig auf –, so dass jeder Leitermast eine etwa gleiche Biegebelastung aufnimmt, die aber nur während der aus der Mittellage des Lastaufnahmemittels relativ zur Hubbühne auskragenden Stellung auftritt und nicht beispielsweise während Verfahrbewegungen des Kleinteilegeräts entlang der Längsrichtung des Kleinteileregals, während deren die Hubbühne sich in der Mittelstellung im Zwischenraum zwischen den beiden Führungsmasten angeordnet befindet. Since the lifting platform is arranged between the two guide masts or ladder masts, divides in a storage or Auslagerspiel by the horizontal displacement movement of the lifting device with or without goods located thereon towards Kleinteileregalfach and occurring back from this bending load of the guide device to the two conductor masts largely equal parts on - so in each case in half - so that each ladder pole receives an approximately equal bending load, but only during the projecting from the center position of the lifting device relative to the lifting platform position and not, for example, during movements of Kleinteilegeräts along the longitudinal direction of the small parts rack, during which the lifting platform is located in the middle position in the space between the two guide poles.

Bei den bekannten Kleinteilegeräten mit einem auskragenden Hubtisch tritt eine entsprechende Biegebelastung der Maststruktur des Kleinteilegeräts auf, die während der Verlagerungsbewegung des Lastaufnahmemittels auf dem Hubtisch zu einem tief in das Regalfach auskragenden Ausleger noch weiter vergrößert wird und nur dadurch kompensiert werden kann, dass die bekannten Maststrukturen hohe, die Eigenmasse der Maststruktur vergrößernde Flächenquerschnitte besitzen. In the known Kleinteilegeräten with a cantilevered lifting table, a corresponding bending load of the mast structure of Kleinteilegeräts occurs, which is further increased during the displacement movement of the lifting device on the lift table to a deep projecting into the shelf boom and can only be compensated by the known mast structures have high, the net mass of the mast structure increasing area cross-sections.

Durch die ähnlich einem Fachwerk ausgebildete Struktur der Leitermaste des erfindungsgemäßen Kleinteilegeräts wird eine Führungsvorrichtung mit nur geringer Eigenmasse geschaffen, die etwa 50 Prozent geringer ist als die Eigenmasse der Regalmaste der vorstehend beschriebenen Regalbediengeräte bei deren Ausführung als Kleinteilegerät für ein automatisches Kleinteilelager. By trained similar to a truss structure of the ladder masts of Kleinteilegerats invention a guide device is created with only low net mass, which is about 50 percent lower than the net mass of the shelf masts of the storage and retrieval units described above in their execution as a small parts device for an automatic small parts warehouse.

Der Effekt dieser deutlichen Verringerung der bei Fahroperationen des Kleinteilegeräts bewegten Massen kann noch dadurch verbessert werden, dass die Antriebsmotoren stationär und zu den Fahrwerken beabstandet angeordnet und mittels eines jeweiligen Kraftübertragungsmittels mit den Fahrwerken zur Kraftübertragung gekoppelt sind. Bei dem Kraftübertragungsmittel kann es sich beispielsweise um ein Zugmittel handeln, mit dem die beiden Fahrwerke vom jeweiligen Antriebsmotor verlagert werden können. Obwohl das Kraftübertragungsmittel hier in der Form eines Zugmittels genannt worden ist, kann auch ein anderes Kraftübertragungsmittel zum Einsatz kommen, mit dem das jeweilige Fahrwerk in Richtung zum Antriebsmotor hin und vom Antriebsmotor weg verlagert werden kann. The effect of this significant reduction in moving masses during Fahroperationen the Kleinteilegeräts can be further improved by the fact that the drive motors are arranged stationary and spaced from the chassis and coupled by means of a respective power transmission means with the chassis for power transmission. The power transmission means may, for example, be a traction means with which the two running gears can be displaced by the respective drive motor. Although the power transmission means has been referred to herein in the form of a traction means, another power transmission means may be used to displace the respective chassis toward the drive motor and away from the drive motor.

Die Fahrwerke sind daher nicht mit mitfahrenden Antriebsmotoren versehen, so dass durch diese Ausgestaltung die bei Fahroperationen des beim erfindungsgemäßen Kleinteilegeräts bewegten Massen weiter verringert werden können und daher verglichen mit bekannten Kleinteileregalen und deren Kleinteilegeräten bei vergleichbaren Geschwindigkeit- und Beschleunigungswerten leistungsschwache Antriebsmotoren zum Einsatz kommen können, deren Energieverbrauch vergleichsweise gering ist. The trolleys are therefore not provided with moving drive motors, so that by this configuration, the moving masses in Kleinteilegerats invention moving masses can be further reduced and therefore compared with known small parts reels and their small parts devices at comparable speed and acceleration values low-power drive motors can be used their energy consumption is comparatively low.

Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass die Führungsmasten am unteren Fahrwerk in einem jeweiligen Festlager drehbar und am oberen Fahrwerk in einem jeweiligen Loslager gelagert sind. Die beiden Fahrwerke werden von den beiden Antriebsmotoren hinsichtlich ihrer jeweiligen Position und Drehmoment synchronisiert bewegt, so dass die Leitermaste der Führungsvorrichtung grundsätzlich parallel zueinander verlaufen. It is also provided according to a development of the invention that the guide masts are rotatably mounted on the lower chassis in a respective fixed bearing and the upper chassis in a respective floating bearing. The two running gears are synchronized by the two drive motors with respect to their respective position and torque moves, so that the conductor masts of the guide device in principle run parallel to each other.

Durch die im unteren Bereich der Führungsvorrichtung vorgesehene Anbindung der Leitermaste oder Führungsmaste am unteren Fahrwerk in einem jeweiligen Festlager, welches den Freiheitsgrad der Drehung der Leitermaste zumindest um eine zur Verfahrrichtung der Führungsvorrichtung entlang des Kleinteileregals orthogonale Achse ermöglicht, wird erreicht, dass eine etwaige geringfügige Schrägstellung der Leitermaste während des Betriebs oder während beispielsweise einer Notstopp Situation nicht dazu führt, dass sich die Führungsvorrichtung verspannt. Dadurch, dass eine Drehbewegung der jeweiligen Leitermaste am unteren Fahrwerk möglich ist, während die Gewichtskraft der Leitermaste und der daran gekoppelten Bauteile an den Festlagern abgestützt wird und die Leitermaste oder Führungsmaste am oberen Fahrwerk in einem jeweiligen Loslager gelagert sind, welches eine Relativbewegung der Führungsmaste relativ zur Lagerung am oberen Fahrwerk ermöglicht, kann eine Verspannung der beiden Leitermaste relativ zueinander vermieden werden. Die beiden Fahrwerke sind daher in Verfahrrichtung des Kleinteilegeräts nicht steif miteinander verbunden. By provided in the lower region of the guide device connection of the conductor masts or guide masts on the lower chassis in a respective fixed bearing, which allows the degree of freedom of rotation of the conductor mast at least an orthogonal to the direction of travel of the guide device along the Kleinteileregals axis is achieved that any slight inclination the ladder mast during operation or during, for example, an emergency stop situation does not cause the guide device is braced. The fact that a rotational movement of the respective conductor mast on the lower chassis is possible while the weight of the conductor mast and the components coupled thereto at the fixed bearings is supported and the ladder masts or guide masts are mounted on the upper chassis in a respective floating bearing, which allows a relative movement of the guide masts relative to the storage on the upper chassis, a tension of the two conductor masts can be avoided relative to each other. The two trolleys are therefore not rigidly connected to each other in the direction of travel of Kleinteilegeräts.

Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass die Fahrwerke einen rechteckförmig ausgebildeten Fahrrahmen mit im Bereich der längsgerichteten Enden angeordneten Laufrädern aufweisen und an mindestens einer Längsseite im Bereich der längsgerichteten Enden ein jeweiliges Führungsrollenpaar vorgesehen ist. Mit den Laufrollen können die Fahrwerke in Schienen entlang eines Kleinteileregals bewegt werden. Im Falle der unteren Schienen können diese am Boden einer Lagerhalle vorgesehen sein, die das Kleinteileregal mit dem erfindungsgemäßen Kleinteilegerät aufnimmt. Die oberen Schienen können an der Dachstruktur der Lagerhalle festgelegt werden, die Schienen können in vorteilhafter Weise aber auch an der Regalstruktur angeordnet, also in das Regal eingebunden werden. It is provided according to a development of the invention that the trolleys have a rectangular shaped travel frame with arranged in the region of the longitudinal ends wheels and at least one longitudinal side in the region of the longitudinal ends of a respective pair of guide rollers is provided. With the wheels, the trolleys can be moved in rails along a small parts rack. In the case of the lower rails, these may be provided at the bottom of a warehouse, which accommodates the Kleinteileregal with the small parts device according to the invention. The upper rails can be fixed to the roof structure of the warehouse, the rails can be arranged in an advantageous manner but also on the shelf structure, so be integrated into the shelf.

Die Fahrwerke können mit geräuschdämpfenden und verschleißarmen Laufrollen aus beispielsweise einem Polyurethan Kunststoff versehen sein und im jeweils horizontal angeordneten Schenkel der in vorteilhafter Weise U-förmig ausgebildeten Schienen horizontal verfahren werden. Zudem können die Fahrwerke über an einer Längsseite der Fahrwerke angeordnete Führungsrollen, die an einem vertikal angeordneten Schenkel der Schienen abrollen können, eine Längsführung in Verfahrrichtung erfahren. Die Fahrwerke können in vorteilhafter Weise einen rechteckförmig ausgebildeten Fahrrahmen aufweisen, der beispielsweise aus vorgefertigten Profilen oder Modulen aus einer Aluminiumlegierung gebildet wird, wobei die Profile oder Module mittels Schraubverbindungen und/oder Steckverbindungen aneinander festgelegt werden können. The trolleys can be provided with noise-damping and low-wear rollers of, for example, a polyurethane plastic and are moved horizontally in each horizontally disposed leg of advantageously U-shaped rails. In addition, the trolleys can be guided by a longitudinal guide in the direction of travel via guide rollers arranged on a longitudinal side of the trolleys, which can roll on a vertically arranged leg of the rails. The trolleys can advantageously have a rectangular shaped travel frame which is formed, for example, from prefabricated profiles or modules made of an aluminum alloy, wherein the profiles or modules can be fixed to one another by means of screw connections and / or plug connections.

Einer jeweiligen, am vertikal angeordneten Schenkel innen liegend angeordneten Führungsrolle kann eine am Fahrwerk angeordnete, am Schenkel außen liegend laufende Führungsrolle zugeordnet sein, wobei es auch möglich ist, mindestens eine Führungsrolle eines Führungsrollenpaars mit einer Druckfeder in Richtung zum vertikal verlaufenden Schenkel der Schiene vorzuspannen, so dass geringfügige Unebenheiten der Schienen nicht zu einer Verspannung des Fahrwerks um eine virtuelle Hochachse des Fahrwerks herum führen. Die Führungsrollen können auch mittels eines Exzenters einstellbar ausgebildet sein, so dass Dickentoleranzen der Schienen ebenfalls ausgeglichen werden können. Die Anordnung der Führungsrollen an nur einer Schiene bietet den Vorteil, dass in Längsrichtung der Schienen auftretende Winkeltoleranzen nicht zusätzlich ausgeglichen werden müssen und nicht zu einem Verspannen der beiden Fahrwerke relativ zueinander führen. A respective, disposed on the vertically disposed leg inside lying leadership may be assigned to the chassis, the leg lying outside lying leadership associated with it, it is also possible to bias at least one guide roller of a pair of guide rollers with a compression spring towards the vertical leg of the rail so that slight unevenness of the rails do not lead to a tension of the chassis around a virtual vertical axis of the chassis. The guide rollers can also be designed to be adjustable by means of an eccentric, so that thickness tolerances of the rails can also be compensated. The arrangement of the guide rollers on only one rail offers the advantage that occurring in the longitudinal direction of the rails angle tolerances need not be compensated in addition and do not lead to a distortion of the two trolleys relative to each other.

Die Erfindung sieht nach einer Weiterbildung auch vor, dass ein Fahrwerk mit einem elektrisch betätigbaren Getriebemotor versehen ist, der mit zwei mit der Hubbühne gekoppelten Hubseilen kraftschlüssig zur Betätigung der Hubbühne gekoppelt ist. Der Getriebemotor kann beispielsweise am unteren Fahrwerk vorgesehen sein und zwei Hubseile beaufschlagen, die ihrerseits an der Hubbühne festgelegt sind. Die Kraftübertragung vom Getriebemotor auf die Hubseile kann beispielsweise über vom Getriebemotor angetriebene Seiltrommeln erfolgen, wobei die Kraftübertragung vom Getriebemotor auf die Seiltrommeln formschlüssig oder reibschlüssig stattfinden kann. The invention also provides for a development that a chassis is provided with an electrically actuated geared motor, which is coupled with two positively coupled to the lifting platform hoisting ropes for actuating the lifting platform. The geared motor can be provided for example on the lower chassis and act on two hoisting ropes, which in turn are fixed to the lifting platform. The power transmission from the geared motor on the hoisting ropes can be done for example via driven by the gear motor rope drums, the power transmission from the geared motor can take place on the cable drums positively or frictionally.

Die Hubseile können vom unteren Fahrwerk in Richtung zum oberen Fahrwerk verlaufen und dort über eine Umlenkrolle umgelenkt werden und sich dann bis zur Hubbühne erstrecken, wo sie festgelegt werden können. Diese Ausbildung besitzt den Vorteil, dass die Gewichtskraft der Hubbühne und des daran angeordneten Lastaufnahmemittels sowie etwaiger weiterer an der Hubbühne vorgesehener Einrichtungen über das obere Fahrwerk und die oberen Schienen in das Kleinteileregal eingeleitet werden kann, wie dies vorstehend bereits erläutert worden ist und somit nicht über die Führungsvorrichtung am unteren Fahrwerk abgestützt werden muss. Da die Gewichtskraft daher nicht zu einer Druckbeaufschlagung der Führungsvorrichtung führt, muss die Gewichtskraft auch nicht über die vertikalen Stäbe der Leitermaste abgestützt werden, die daher nicht zur Aufnahme der Gewichtskraft dimensioniert ausgebildet werden müssen, was der erfindungsgemäßen Leichtbauweise des Kleinteilegeräts entgegenkommt. The hoisting ropes can run from the lower chassis in the direction of the upper chassis and be deflected there via a deflection roller and then extend to the lifting platform, where they can be fixed. This design has the advantage that the weight of the lifting platform and arranged thereon lifting device and any other provided on the lifting platform facilities on the upper chassis and the upper rails in the small parts rack can be initiated, as has already been explained above and thus not over the guide device must be supported on the lower chassis. Therefore, since the weight force does not lead to a pressurization of the guide device, the weight must not be supported on the vertical bars of the ladder masts, which must therefore not be dimensioned to accommodate the weight dimensioned, which accommodates the lightweight construction of the Kleinteilegeräts invention.

Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass am unteren Fahrwerk ein optisches Wegmesssystem angeordnet ist, welches mit einem an der Hubbühne angeordneten Reflektor zur vertikalen Positionsbestimmung der Hubbühne kooperiert. Diese Ausbildung sorgt dafür, dass auf der Seite der Hubbühne zur Realisierung des Wegmesssystems nur ein kleiner optischer Reflektor notwendig ist, der eine sehr geringer Eigenmasse aufweist und daher die zu beschleunigende und abzubremsende Eigenmasse der Hubbühne nur ausgesprochen geringfügig erhöht. It is provided according to a development of the invention that an optical path measuring system is arranged on the lower chassis, which cooperates with a arranged on the lifting platform reflector for vertical positioning of the lifting platform. This design ensures that only a small optical reflector is necessary on the side of the lifting platform for the realization of the distance measuring system, which has a very low intrinsic mass and therefore only slightly increased to be accelerated and braked own mass of the lifting platform.

In ähnlicher Weise ist es nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass am oberen und unteren Fahrwerk jeweils ein Reflektor vorgesehen ist, der mit einem, dem jeweiligen Fahrwerk zugeordneten optischen Wegmesssystem zur horizontalen Positionserfassung der beiden Fahrwerke kooperiert. Das optische Wegmesssystem für das untere Fahrwerk kann am Regal oder am Hallenboden einer das erfindungsgemäße Kleinteilegerät aufnehmenden Lagerhalle vorgesehen sein und das optische Wegmesssystem für das obere Fahrwerk kann am Regal oder beispielsweise am Dach der Halle vorgesehen sein. Dies bedeutet, dass wesentliche Komponenten des jeweiligen optischen Wegmesssystems nicht mit dem Kleinteilegerät mitfahrend ausgebildet sind und daher die zu beschleunigende und abzubremsende Eigenmasse des Kleinteilegeräts nicht erhöhen. Similarly, it is provided according to a development of the invention, that in each case a reflector is provided on the upper and lower chassis, which with a, the respective suspension associated optical path measuring system for horizontal position detection of the two trolleys cooperates. The optical path measuring system for the lower chassis may be provided on the shelf or hall floor of a small scale device according to the invention receiving warehouse and the optical path measuring system for the upper chassis can be provided on the shelf or for example on the roof of the hall. This means that essential components of the respective optical path measuring system are not designed to ride along with the small part device and therefore do not increase the intrinsic mass of the small part device to be accelerated and braked.

Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass die Hubbühne einen rechteckförmig ausgebildeten Tragrahmen aufweist, der zur Aufnahme der mit der Hubbühne mitfahrenden Komponenten, wie beispielsweise dem Lastaufnahmemittel ausgebildet ist. Ähnlich dem Fahrrahmen des oberen und unteren Fahrwerks kann der Tragrahmen der Hubbühne als geschraubte Konstruktion ausgebildet sein, wobei die einzelnen Profile zur Bildung des Tragrahmen beispielsweise aus einem Aluminiumlegierungswerkstoff gebildet sein können, die daher nur eine geringe Eigenmasse aufweisen. It is also provided according to a development of the invention that the lifting platform has a rectangular shaped support frame, which is designed to accommodate the moving with the lifting platform components, such as the load receiving means. Similar to the traveling frame of the upper and lower chassis of the support frame of the lifting platform can be designed as a screwed construction, wherein the individual profiles may be formed, for example, of an aluminum alloy material to form the support frame, which therefore have only a small intrinsic mass.

Der Tragrahmen kann mit Rollen zum Kontakt mit Führungsflächen an den Führungsmasten oder Leitermasten der Führungsvorrichtung zur Führung der Hubbühne in einer ersten horizontalen Richtung versehen sein und die Hubbühne kann einen mit dem Tragrahmen gekoppelten Führungsrahmen aufweisen, der mit Rollen zum Kontakt mit Führungsflächen an den Führungsmasten zur Führung der Hubbühne in einer zur ersten horizontalen Richtung orthogonalen zweiten horizontalen Richtung versehen ist. Diese Ausbildung mit mehreren Führungsrollen sorgt dafür, dass das in Richtung zu einem Regalfach bei einem Ein- und Auslagerungsspiel auskragende Lastaufnahmemittel das ein- und auszulagernde Gut exakt im Regalfach positionieren oder aus dem Regalfach entnehmen kann. The support frame may be provided with rollers for contacting guide surfaces on the guide masts or ladder masts of the guide device for guiding the lifting platform in a first horizontal direction, and the lifting platform may comprise a guide frame coupled to the support frame provided with rollers for contact with guide surfaces on the guide masts Guide the Hubbühne is provided in a direction orthogonal to the first horizontal direction second horizontal direction. This design with multiple guide rollers ensures that the projecting towards a shelf in a storage and retrieval game load handling means to position the material to be stored and auszulagernde exactly in the shelf or refer to the shelf.

Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass eine Steuerung die Position der beiden Fahrwerke in Verfahrrichtung relativ zueinander synchronisiert, so dass eine etwaige Schräglaufabweichung der Leitermaste relativ zu einer vertikalen Stellung der Leitermaste minimiert werden kann, auch wenn eine solche Schräglaufabweichung aufgrund der gelenkigen Anbindung der Führungsmaste an den Fahrwerken nicht zu einer Verspannung des Kleinteilegeräts führen kann. Diese Steuerung ist nicht an den Fahrwerken angeordnet vorgesehen, so dass die Fahrmasse der Fahrwerke dadurch nicht erhöht wird. Da auch die Antriebsmotoren für die Fahrwerke nicht an mit den Fahrwerken mitfahrend ausgebildet sind, wird die Fahrmasse auch durch die Antriebsmotoren nicht erhöht. It is provided according to a development of the invention that a controller synchronizes the position of the two carriages in the direction of travel relative to each other, so that any skew of the ladder masts can be minimized relative to a vertical position of the ladder booms, even if such a skew due to the articulated connection the guide masts on the chassis can not lead to a tension of Kleinteilegeräts. This control is not provided arranged on the chassis, so that the driving mass of the chassis is not increased thereby. Since the drive motors for the trolleys are not designed to ride along with the trolleys, the driving mass is not increased by the drive motors.

Die Erfindung sieht nach einer Weiterbildung vor, dass ein erster Antriebsmotor dem unteren Fahrwerk zugeordnet ist und mit dem unteren Fahrwerk über einen umlaufenden Zahnriemen zur Kraftübertragung gekoppelt ist und dem ersten Antriebsmotor eine beabstandet angeordnete erste Umlenkrolle zugeordnet ist und das untere Fahrwerk zwischen dem ersten Antriebsmotor und der ersten Umlenkrolle angeordnet ist und ein zweiter Antriebsmotor dem oberen Fahrwerk zugeordnet und mit dem oberen Fahrwerk über einen umlaufenden Zahnriemen zur Kraftübertragung gekoppelt ist, wobei auch dem zweiten Antriebsmotor eine beabstandet angeordnete zweite Umlenkrolle zugeordnet und das obere Fahrwerk zwischen dem zweiten Antriebsmotor und der zweiten Umlenkrolle angeordnet ist, wobei der zweite Antriebsmotor und die zweite Umlenkrolle an einem dem Kleinteilegerät zugeordneten Kleinteileregal angeordnet sind. The invention provides for a development that a first drive motor is associated with the lower chassis and is coupled to the lower chassis via a rotating toothed belt for power transmission and the first drive motor is assigned a spaced first deflecting roller and the lower chassis between the first drive motor and the first deflection roller is arranged and a second drive motor associated with the upper chassis and is coupled to the upper chassis via a circulating toothed belt for power transmission, wherein the second drive motor associated with a spaced second guide pulley and the upper chassis between the second drive motor and the second guide roller is arranged, wherein the second drive motor and the second guide pulley are arranged on a Kleinteilere assigned to the small parts rack.

Damit sind der zweite Antriebsmotor und die zweite Umlenkrolle im Abstand zum zweiten Fahrwerk positioniert, genauso wie der erste Antriebsmotor und die erste Umlenkrolle, so dass die jeweilige Eigenmasse der Fahrwerke durch die genannten Bauteile nicht erhöht wird. Thus, the second drive motor and the second pulley are positioned at a distance from the second chassis, as well as the first drive motor and the first guide roller, so that the respective net mass of the chassis is not increased by said components.

Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass an der Hubbühne eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Betätigung des Lastaufnahmemittels angeordnet ist und die Hubbühne mittels einer vertikalen Schleifleitung mit elektrischer Energie versorgbar ist und eine optische Datenübertragungseinrichtung zwischen dem unteren Fahrwerk und der Hubbühne vorgesehen ist. Damit ist die Zahl der mit der Hubbühne mitfahrenden und zum Betrieb eines Kleinteileregals benötigten Bauteile minimiert, wodurch wiederum die Fahrmasse des Kleinteilegeräts verringert werden kann. Das untere Fahrwerk kann mittels einer von einer Schleppkette geführten Energieversorgungsleitung mit elektrischer Energie versorgt werden. It is provided according to a development of the invention that on the lifting platform, a control device for controlling the operation of the load-receiving means is arranged and the lifting platform by means of a vertical conductor rail with electrical energy can be supplied and an optical data transmission device is provided between the lower chassis and the lifting platform. Thus, the number of traveling with the lifting platform and required to operate a small parts rack components is minimized, which in turn can reduce the driving mass of Kleinteilegeräts. The lower chassis can be powered by means of a guided by a drag chain power supply line with electrical energy.

Sowohl die Steuerung für die Fahrwerke als auch eine Steuerung für die Betätigung der Hubbühne sind stationär, also nicht mit den Fahrwerken mitfahrend, sondern beabstandet zu den Fahrwerken und der Hubbühne angeordnet, wodurch die Fahrmasse der Fahrwerke und des Kleinteilegeräts verringert werden kann. Both the control for the trolleys and a control for the actuation of the lifting platform are stationary, so not with the trolleys ride, but spaced to the trolleys and the lifting platform arranged, whereby the driving mass of the trolleys and Kleinteilegerats can be reduced.

Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass jeder Führungsmast zwei weitgehend parallel zueinander angeordnete lang gestreckte Stäbe aufweist, zwischen denen sich jeweils parallele und quer zur vertikalen Richtung der Stäbe verlaufende oder im Winkel zueinander angeordnete Streben befinden. Die Führungsmasten sind daher ähnlich einer Leiter ausgebildet mit zwei vertikalen Stäben und die beiden Stäbe verbindenden Querstreben. It is provided according to a development of the invention that each guide mast has two substantially mutually parallel elongate rods, between which each parallel and transverse to the vertical direction of the bars or at an angle to each other arranged struts are located. The guide masts are therefore similar to a ladder formed with two vertical bars and connecting the two bars cross struts.

Diese Ausbildung sorgt einerseits für eine Verringerung der Masse der Führungsvorrichtung und damit des erfindungsgemäßen Kleinteilegeräts und andererseits auch dafür, dass es nicht notwendig ist, wie dies bei bekannten Kleinteilegeräten der Fall ist, an der Führungsvorrichtung für Service Personal eine Aufstiegsvorrichtung vorzusehen. Die Führungsmasten oder Leitermasten sind gleichzeitig als Aufstieghilfe ausgebildet, da die Querstreben, die mit den vertikalen Stäben vorzugsweise verschraubt werden, gleichzeitig als Leitersprossen dienen, an denen also das Service Personal am Kleinteilegerät hoch steigen kann, um beispielsweise eine Panne zu beseitigen. Zu diesem Zweck können die Querstreben mit einer rutschhemmenden Beschichtung versehen sein, oder beispielsweise auch mit Kunststoffleisten versehen sein, die ein Abrutschen von der Strebe verhindern. Die quer oder in einem Winkel zu den vertikalen Stäben verlaufenden Streben erhöhen zudem die Stabilität des Führungsmasts oder Leitermasts. This training provides on the one hand for a reduction in the mass of the guide device and thus the Kleinteilegeräts invention and on the other hand also that it is not necessary, as is the case with known Kleinteilegeräten to provide on the guide device for service personnel a rise device. The guide poles or ladder poles are also designed as an ascent, since the crossbars, which are preferably bolted to the vertical bars, simultaneously serve as ladder rungs, so where the service personnel at the small partition can rise high, for example, to eliminate a breakdown. For this purpose, the cross struts may be provided with an anti-slip coating, or be provided, for example, with plastic strips that prevent slipping off the strut. The struts running transversely or at an angle to the vertical bars also increase the stability of the guide mast or ladder mast.

Die Leitermaste können modular ausgebildet sein, so dass durch das Verbinden mehrerer Leitermastmodule ein Mast mit gewünschter vorbestimmbarer Länge entsteht. Ein Leitermastmodul kann aus zwei gleich langen und vorkonfektionierten Hauptprofilen bestehen mit in regelmäßigen Abständen dazwischen angeordneten Sprossen oder Streben, wie dies vorstehend bereits erwähnt wurde. Der Führungsmast oder Leitermast kann daher mindestens zwei modulare Führungsmastabschnitte aufweisen, die mittels mit den Führungsmastabschnitten in Eingriff bringbaren Verbinderabschnitten längsverbindbar sind. Die Verbindung der Führungsmastabschnitte über die Verbinderabschnitte kann dabei beispielsweise mittels einer Schraubenverbindung lösbar ausgebildet sein. The conductor masts can be modular, so that a mast with the desired predeterminable length is created by connecting a plurality of conductor mast modules. A Ladermastmodul can consist of two equal length and prefabricated main profiles with interspaced at regular intervals rungs or struts, as already mentioned above. The guide mast or ladder mast can therefore have at least two modular guide mast sections, which are longitudinally connectable by means of connector sections which can be brought into engagement with the guide mast sections. The connection of the guide mast sections via the connector sections can be detachable, for example by means of a screw connection.

Die Führungsmastabschnitte können zur Verringerung der Eigenmasse aus einer Aluminiumlegierung gefertigt sein, die Abschnitte können mit ihrem Endabschnitt aufeinander zur Anlage gebracht werden, um einen Führungsmast von vorbestimmter gewünschter Länge zu erzeugen. Die Führungsmastabschnitte werden dabei unter Vorspannung miteinander verschraubt, um eine ausreichend hohe Steifigkeit zu erzielen und um den Übergangsbereich zwischen zwei Führungsmastabschnitten ohne großes Stoßspiel auszubilden. Die Vermeidung eines großen Stoßspieles führt zu einem ruhigen Überfahren des Übergangsbereichs durch die Laufrollen beziehungsweise Führungsrollen der Hubbühne. The guide mast sections can be made of an aluminum alloy to reduce the mass, the sections can be brought to rest with their end portion to each other to produce a guide mast of predetermined desired length. The guide mast sections are bolted together under bias to achieve a sufficiently high rigidity and to form the transition region between two guide mast sections without great shock. The avoidance of a large shock clearance leads to a quiet driving over the transition region by the rollers or guide rollers of the lifting platform.

Beim Überfahren des Übergangsbereichs durch die Rollen der Hubbühne bei ihrer vertikalen Bewegung entlang der Führungsvorrichtung und einer gleichzeitigen Horizontalbewegung des Kleinteilegeräts kann es zu einer Querkraftbeaufschlagung des Übergangsbereichs kommen. Um die Querkraft gleichmäßig auf den gesamten Übergangsquerschnitt des Übergangsbereichs zu verteilen, ist es von Vorteil, am jeweiligen Endbereich des Führungsmastabschnitts eine dem Querschnitt des Führungsmastabschnitts entsprechende Stoßplatte, beispielsweise aus einem Stahlwerkstoff vorzusehen, wobei die Stoßplatten dann über eine Schraubenverbindung mit hoher Vorspannkraft miteinander verschraubt werden können, welche die Vorspannkraft übersteigt, mit der die Stoßplatten am jeweiligen Führungsmastabschnitt festgelegt werden können, womit auch der Festigkeit des Werkstoffs der Führungsmastabschnitte Rechnung getragen werden kann. Der Übergangsbereich kann so eben ausgeführt werden, ohne dass es zu einem unzulässigen Stoßspiel kommt. Die modulare Ausbildung der Führungsmaste führt auch in vorteilhafter Weise zu einem einfachen Handling bei deren Transport und Montage. When crossing the transition area by the roles of the lifting platform in their vertical movement along the guide device and a simultaneous horizontal movement of the small part of the device can lead to a transverse force of the transition region. In order to distribute the transverse force uniformly over the entire transitional cross section of the transition region, it is advantageous to provide at the respective end region of the guide pole section a cleat, for example of a steel material, corresponding to the cross section of the guide pole section, wherein the cleat plates are then screwed together via a high preload screw connection can, which exceeds the biasing force with which the cleat plates can be fixed to the respective guide mast section, which also the strength of the material of the guide mast sections can be accommodated. The transition area can be carried out evenly, without resulting in an impermissible shock play. The modular design of the guide poles also leads to an easy handling during their transport and installation.

Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass die Führungsmasten am unteren Fahrwerk mittels jeweiliger in aus einem Kunststoffwerkstoff gebildeter Aufnahmen angeordneter Gelenkbolzen drehbar gelagert sind. It is provided according to a development of the invention that the guide masts are rotatably mounted on the lower chassis by means of respective arranged in formed from a plastic material receptacles pivot pin.

Auch sieht die Erfindung nach einer Weiterbildung vor, dass die Führungsmasten am oberen Fahrwerk mittels jeweiliger in einer mit einem Langloch versehenen Aufnahme angeordneter Gelenkbolzen verschieblich gelagert sind. The invention also provides, according to a development, for the guide masts to be mounted displaceably on the upper chassis by means of respective hinge pins arranged in a receptacle provided with a slot.

Das untere Lager ist also als Festlager ausgebildet und besitzt Gelenkbolzen, um deren Längsachse sich die Führungsmasten drehen können, die Gelenkbolzen sind in einem jeweiligen Kunststoffwerkstoff zur Geräuschdämpfung und Schwingungsisolierung angeordnet, wobei der Kunststoffwerkstoff selbstschmierend ausgebildet sein kann. Das Festlager nimmt die Eigengewichtskraft des Führungsmasts auf und sorgt aufgrund der Bereitstellung des Freiheitsgrads der Drehung um die Gelenkbolzen dafür, dass sich die beiden über die Hubbühne miteinander gekoppelten Leitermaste oder Führungsmaste bei einer etwaigen Schrägstellung der Führungsvorrichtung nicht gegeneinander verspannen. The lower bearing is thus designed as a fixed bearing and has hinge pins about whose longitudinal axis the guide masts can rotate, the hinge pins are arranged in a respective plastic material for noise damping and vibration isolation, wherein the plastic material may be formed self-lubricating. The fixed bearing absorbs the self-weight force of the guide mast and, due to the provision of the degree of freedom of rotation about the hinge pins, ensure that the two ladder masts or guide masts coupled to one another via the lifting platform do not brace against one another in the event of an inclined position of the guide device.

Durch die Anordnung der Führungsmaste im Bereich des oberen Fahrwerks mittels jeweiliger in einer mit einem Langloch versehenen Aufnahme angeordneter Gelenkbolzen kann der Endbereich der Führungsmaste relativ zur Aufnahme eine Längsverschiebung durchführen, was beispielsweise bei der vorstehend angesprochenen Schrägstellung der Führungsvorrichtung dazu führt, dass sich das Kleinteilegerät nicht verspannt. By arranging the guide masts in the region of the upper chassis by means of respective arranged in a slot provided with a receptacle hinge pin, the end portion of the guide masts relative to the recording perform a longitudinal displacement, which, for example, in the above-mentioned inclined position Guide device causes the Kleinteilegerät not distorted.

Die beiden Fahrwerke werden von den vorstehend erwähnten beiden Antriebsmotoren hinsichtlich ihrer jeweiligen Position und Drehmoment synchronisiert bewegt, so dass die Leitermaste der Führungsvorrichtung grundsätzlich parallel zueinander verlaufen. Es kann aber bei einer Notstopp Situation des Kleinteilegeräts auch die Situation einer geringfügigen Schrägstellung der beiden Leitermaste oder Führungsmaste auftreten. The two running gears are synchronized by the above-mentioned two drive motors with respect to their respective position and torque, so that the conductor masts of the guide device are basically parallel to each other. But it can also occur in an emergency stop situation of Kleinteilegeräts the situation of a slight inclination of the two ladder masts or guide masts.

Durch die im unteren Bereich der Führungsvorrichtung vorgesehene Anbindung der Leitermaste oder Führungsmaste am unteren Fahrwerk in einem jeweiligen Festlager, welches den Freiheitsgrad der Drehung der Leitermaste zumindest um eine zur Verfahrrichtung der Führungsvorrichtung entlang des Kleinteileregals vertikale Achse ermöglicht, wird erreicht, dass eine etwaige geringfügige Schrägstellung der Leitermaste während des Betriebs oder während beispielsweise einer Notstopp Situation nicht dazu führt, dass sich die Führungsvorrichtung verspannt. Dadurch, dass eine Drehbewegung der jeweiligen Leitermaste am unteren Fahrwerk möglich ist, während die Gewichtskraft der Leitermaste und der daran gekoppelten Bauteile an den Festlager abgestützt wird und die Leitermaste oder Führungsmaste am oberen Fahrwerk in einem jeweiligen Loslager gelagert sind, welches eine Relativbewegung der Führungsmaste relativ zur Lagerung am oberen Fahrwerk ermöglicht, kann eine Verspannung der beiden Leitermaste relativ zueinander vermieden werden. Die beiden Fahrwerke sind daher in Verfahrrichtung des Kleinteilegeräts nicht steif miteinander verbunden, was zu einem Verspannen des Systems führen könnte. By provided in the lower region of the guide device connection of the conductor masts or guide masts on the lower chassis in a respective fixed bearing, which allows the degree of freedom of rotation of the conductor mast at least a vertical axis to the direction of movement of the guide device along the Kleinteileregals, it is achieved that any slight inclination the ladder mast during operation or during, for example, an emergency stop situation does not cause the guide device is braced. Characterized in that a rotational movement of the respective ladder mast on the lower chassis is possible while the weight of the ladder mast and the components coupled thereto is supported on the fixed bearing and the ladder masts or guide masts are mounted on the upper chassis in a respective floating bearing, which relative movement of the guide masts relative allows for storage on the upper chassis, a tension of the two conductor masts can be avoided relative to each other. The two trolleys are therefore not rigidly connected in the direction of travel of Kleinteilegeräts, which could lead to a distortion of the system.

Die Führungsmaste befinden sich in Betrieb des Kleinteilegeräts in vertikaler Ausrichtung vor dem Kleinteileregal angeordnet. Bei Verfahroperationen des Kleinteilegeräts horizontal entlang des Kleinteileregals werden die Führungsmasten quer zur Hochachsrichtung mit positiven und negativen Beschleunigungskräften beaufschlagt. Diese Beschleunigungskräfte sorgen dafür, dass die vertikalen Stäbe der Führungsmaste mit einer Biegebelastung quer zu ihrer Längsrichtung beaufschlagt werden. Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, quer zur Hochachsrichtung der Führungsmaste im Abstand zueinander angeordnete Horizontalstabilisatoren, die die mit Zwischenraum angeordneten Führungsmasten lösbar miteinander verbinden, vorzusehen, wobei die Horizontalstabilisatoren jeweils einen den Zwischenraum überspannenden Träger aufweisen, der mittels mindestens eines jeweiligen Abstandhalters am jeweiligen Führungsmast festgelegt ist. The guide masts are arranged in operation of the small parts device in a vertical orientation in front of the small parts shelf. During operation of the small part device horizontally along the small parts rack, the guide masts are loaded transversely to the Hochachsrichtung with positive and negative acceleration forces. These acceleration forces ensure that the vertical bars of the guide masts are subjected to a bending load transversely to their longitudinal direction. It has proven to be advantageous, transverse to the Hochachsrichtung the guide masts spaced horizontal stabilizers, which detachably interconnect the spaced guide poles, provide, the horizontal stabilizers each having a space spanning carrier, by means of at least one respective spacer on the respective guide mast is fixed.

Die Horizontalstabilisatoren verlaufen daher parallel zur horizontalen Verfahrrichtung des Kleinteilegeräts und verbinden jeweils einen vertikalen Stab eines Führungsmasts mit einem vertikalen Stab des anderen Führungsmasts. In Hochachsrichtung des Kleinteilegeräts können mehrerer solcher horizontaler Träger zwischen einem ersten Paar von vertikalen Stäben und einem zweiten Paare von vertikalen Stäben, wobei jeweils ein vertikaler Stab eines Paares einem jeweiligen Führungsmast angehört. Die Träger sind dabei jeweils im lichten Abstand zu den vertikalen Stäben angeordnet, um außerhalb des Verfahrbereichs von Hubbühne und außerhalb des Arbeitsbereichs des Lastaufnahmemittels zu verlaufen. Die Träger sind daher kragenartig zwischen dem Kleinteilegerät und einem damit ausgestatteten Kleinteileregal platziert. Therefore, the horizontal stabilizers are parallel to the horizontal traversing direction of the Kleinteilegeräts and connect one vertical bar of a guide mast with a vertical bar of the other guide mast. In the high-axis direction of the small-scale apparatus, a plurality of such horizontal beams may be disposed between a first pair of vertical bars and a second pair of vertical bars, one vertical bar of each pair being associated with a respective guide pole. The carriers are in each case arranged at a slight distance from the vertical bars in order to run outside the travel range of lifting platform and outside the working range of the lifting device. The carriers are therefore placed like a collar between the small parts device and an equipped small parts shelf.

Ein solches Kleinteileregal kann ein Einplatzregal sein, so dass die horizontalen Träger jeweils auf der Höhe eines Regallängsverbandes angeordnet werden, während sie bei Mehrplatzregalen in vorteilhafter Weise auf der Höhe eines Längsaufnahmeträgers platziert werden. Die Anbindung der Horizontalstabilisatoren an den Führungsmasten erfolgt dabei in vorteilhafter Weise über Gelenkbolzen, so dass sich die Horizontalstabilisatoren relativ zu den Führungsmasten oder Leitermasten bewegen können, was dazu beiträgt, dass sich das Kleinteilegerät bei einem Versatz des unteren und oberen Fahrwerks relativ zueinander nicht verspannt. Such a Kleinteileregal can be a Einplatzregal, so that the horizontal support are each arranged at the height of a shelf longitudinal dressing, while placed in multi-user shelves in an advantageous manner at the height of a longitudinal recording medium. The connection of the horizontal stabilizers on the guide poles takes place in an advantageous manner via hinge pins, so that the horizontal stabilizers can move relative to the guide poles or ladder masts, which helps ensure that the small parts device is not braced relative to each other with an offset of the lower and upper chassis.

Es ist nach einer Weiterbildung der Erfindung auch vorgesehen, dass die Führungsmaste in Hochachsrichtung im Abstand zu ihren vertikalen Stäben angeordnete Vertikalstabilisatoren aufweisen, die jeweils einen langgestreckten Träger aufweisen, der mittels jeweiliger Abstandshalter am vertikalen Stab festgelegt ist. Jeder Führungsmast besitzt zwei vertikale Stäbe, so dass an jedem Führungsmast zwei Vertikalstabilisatoren vorgesehen sind, die über Abstandshalter an mehreren Punkten in Hochachsrichtung der vertikalen Stäbe daran befestigt werden. It is also provided according to a development of the invention that the guide masts in Hochachsrichtung spaced from their vertical bars have vertical stabilizers, each having an elongate carrier, which is fixed by means of respective spacers on the vertical bar. Each guide post has two vertical bars, so that two vertical stabilizers are provided on each guide post, which are fastened thereto by spacers at several points in the vertical axis of the vertical bars.

Das Kleinteilegerät weist im Gegensatz zu bekannten Kleinteilegeräten eine Maststruktur auf, die nicht biegesteif mit den Fahrwerken verbunden ist und die Maststruktur weist zwei mit Zwischenraum zueinander angeordnete Führungsmasten oder Leitermasten auf, wobei die Hubbühne mit dem Lastaufnahmemittel im Zwischenraum angeordnet ist und zwar so, dass der Massenschwerpunkt von Hubbühne und nicht auskragendem Lastaufnahmemittel und etwaiger weiterer auf der Hubbühne angeordneter Komponenten des Kleinteilegeräts in Verfahrrichtung des Kleinteilegeräts mittig im Zwischenraum angeordnet ist und auch in einer Richtung orthogonal zur Verfahrrichtung mittig im Zwischenraum angeordnet ist. Das Kleinteilegerät wird daher in einer nicht auskragenden Ruhestellung des Lastaufnahmemittels nicht von einer Biegebelastung um die Horizontalverfahrrichtung des Kleinteilegeräts beaufschlagt. The small-part device has, in contrast to known Kleinteilegeräten on a mast structure that is not rigidly connected to the chassis and the mast structure has two mutually spaced guide pylons or conductor masts, the lifting platform is arranged with the load-receiving means in the space in such a way that the Mass center of Hubbühne and not projecting load handling equipment and any other arranged on the lifting platform components of Kleinteilegeräts in the direction of Kleinteilegerats is centrally located in the space and is also arranged in a direction orthogonal to the direction of travel centered in the space. The Kleinteilegerät is therefore in a non-cantilevered rest position of Load receiving means not acted upon by a bending load to the horizontal direction of the Kleinteilegeräts.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Diese zeigt in: The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing. This shows in:

1 eine perspektivische Ansicht einer Kleinteileregals mit einem davor angeordneten Kleinteilegerät nach einer Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung; 1 a perspective view of a small parts rack with a front arranged small scale device according to an embodiment of the present invention;

2A eine Draufsichtansicht auf das Kleinteilegerät; 2A a plan view of the small scale device;

2B eine perspektivische Darstellung des Kleinteilegeräts; 2 B a perspective view of the Kleinteilegeräts;

3A eine perspektivische Darstellung der Führungsvorrichtung des Kleinteilegeräts; 3A a perspective view of the guide device of the Kleinteilegeräts;

3B eine untere Teilschnittansicht der Führungsvorrichtung; 3B a bottom partial sectional view of the guide device;

3C eine obere Teilschnittansicht der Führungsvorrichtung; 3C an upper partial sectional view of the guide device;

4 eine perspektivische Darstellung des unteren Fahrwerks; 4 a perspective view of the lower chassis;

5 eine Ansicht auf das untere Fahrwerk von unten; 5 a view of the lower chassis from below;

6 eine perspektivische Darstellung des oberen Fahrwerks; 6 a perspective view of the upper chassis;

7 zwei Darstellungen zur Erläuterung der Anordnung der Fahrwerke an Schienen; 7 two illustrations for explaining the arrangement of the carriages on rails;

8 eine Darstellung zur Erläuterung der Anordnung der Schienen an Regalstehern des Kleinteileregals; 8th a representation for explaining the arrangement of the rails shelf stands of the small parts rack;

9 eine perspektivische Ansicht der Hubbühne mit daran angeordnetem Lastaufnahmemittel; 9 a perspective view of the lifting platform with arranged thereon lifting device;

10 eine weitere perspektivische Ansicht ähnlich 9; 10 another perspective view similar 9 ;

11 eine Darstellung der Hubbühne mit Lastaufnahmemittel in einer Ansicht von unten; 11 a representation of the lifting platform with load-carrying means in a view from below;

12 eine perspektivische Darstellung eines Antriebsmotors mit Bremsvorrichtung; 12 a perspective view of a drive motor with braking device;

13 eine Ansicht von unten auf den Antriebsmotor und Bremsvorrichtung nach 12; 13 a bottom view of the drive motor and braking device after 12 ;

14 eine perspektivische Darstellung einer Umlenkstation mit daran angeordneter Umlenkrolle für den Zahnriemen; 14 a perspective view of a deflection with arranged thereon pulley for the timing belt;

15 eine Detailansicht auf einen Ausschnitt der oberen Schienen im Bereich einer Verbindung zweier Schienenabschnitte; 15 a detailed view of a section of the upper rails in the region of a compound of two rail sections;

16 eine vergrößerte Detailansicht nach 3B; und 16 an enlarged detail view 3B ; and

17 eine vergrößerte Detailansicht nach 3C. 17 an enlarged detail view 3C ,

1 der Zeichnung zeigt eine perspektivische Darstellung eines Kleinteileregals 100 mit einer Ausführungsform eines entlang des Kleinteileregals verfahrbaren Kleinteilegeräts 101. Bei der gewählten Darstellung ist eine in der Perspektive vor der dargestellten Regalstruktur mit einer Vielzahl von Regallagerplätzen 6 gleiche Regalstruktur mit weiteren Regallagerplätzen 6 zur Verbesserung der Darstellung weggelassen worden. 1 The drawing shows a perspective view of a small parts rack 100 with an embodiment of a movable along the small parts rack Kleinteilegeräts 101 , In the selected representation is a perspective in front of the illustrated shelf structure with a variety of storage bins 6 same racking structure with additional storage bins 6 to improve the presentation has been omitted.

Das Kleinteilegerät 101 verfährt zwischen den beiden Regalstrukturen und kann ein- und auszulagernde Kleinteile in alle Regallagerplätze 6 einlagern und wieder entnehmen. Von einer das Kleinteileregal 100 aufnehmenden Lagerhalle ist nur ein schematisch dargestellter Hallenboden 102 ersichtlich. Das Kleinteileregal 100 besitzt eine Vielzahl von nebeneinander und übereinander angeordneter Regallagerplätze 6 die zur Aufnahme von Behältern, Tablaren oder Kartons ausgebildet sind. The small parts device 101 moves between the two rack structures and can be loaded and unloaded small parts in all storage bins 6 store and remove again. From one the hardware shelf 100 receiving warehouse is only a schematically represented hall floor 102 seen. The hardware shelf 100 has a plurality of juxtaposed and stacked storage bins 6 which are designed to accommodate containers, trays or boxes.

Das Kleinteilegerät 101 weist ein unteres Fahrwerk 1 und ein oberes Fahrwerk 2 auf, wie dies anhand von 2B ersichtlich ist. Das Kleinteilegerät 101 ist mit seinem unteren Fahrwerk 1 an unteren Schienen 7 und mit seinem oberen Fahrwerk 2 an oberen Schienen 8 entlang des Kleinteileregals 100 verfahrbar. Die Schienen 7 und 8 sind dabei in die Regalstruktur integriert, wie dies nachfolgend noch näher erläutert werden wird. The small parts device 101 has a lower chassis 1 and an upper chassis 2 on how this is based on 2 B is apparent. The small parts device 101 is with his lower chassis 1 on lower rails 7 and with its upper chassis 2 on upper rails 8th along the hardware rack 100 traversable. The rails 7 and 8th are integrated into the rack structure, as will be explained in more detail below.

Das Kleinteilegerät 101 weist eine Führungsvorrichtung 103 mit zwei zumindest weitgehend parallel zueinander mit einem Zwischenraum 104 angeordneten Führungsmasten 3 auf, wobei die Hubbühne 4 mit seinem daran angeordneten Lastaufnahmemittel 5 im Zwischenraum 104 zwischen den beiden Führungsmasten 3 angeordnet ist, wie dies anhand von 2A ersichtlich ist. The small parts device 101 has a guide device 103 with two at least largely parallel to each other with a gap 104 arranged guide masts 3 on, with the lifting platform 4 with its load handling means arranged thereon 5 in the space 104 between the two guide poles 3 is arranged, as based on 2A is apparent.

Wie es anhand von 1 ersichtlich ist, ist ein erster Antriebsmotor 9, der dem unteren Fahrwerk 1 zugeordnet ist, am Hallenboden 102 angeordnet und zwar im Abstand zum Fahrwerk 1. Der Antriebsmotor 1 dient der horizontalen Verfahrbewegung des Fahrwerks 1 und ist nicht am Fahrwerk 1 angeordnet, also nicht mitfahrend ausgebildet. Vom Antriebsmotor 9 erstreckt sich ein unterer Zahnriemen 11 in Richtung zu einer im Abstand zum Antriebsmotor 9 angeordneten Umlenkstation 13, an der eine Umlenkrolle 58 drehbar gelagert ist, wie dies anhand von 14 der Zeichnung ersichtlich ist. As it is based on 1 is apparent, is a first drive motor 9 , the lower landing gear 1 is assigned to the hall floor 102 arranged and in the distance to the chassis 1 , The drive motor 1 serves for horizontal movement of the chassis 1 and is not on the chassis 1 arranged, so not designed to ride. From the drive motor 9 extends a lower timing belt 11 towards one in the distance to the drive motor 9 arranged deflection station 13 , at the one pulley 58 is rotatably supported, as indicated by 14 the drawing is visible.

Das obere Fahrwerk 2 kann über einen oberen umlaufenden Zahnriemen 12 horizontal verfahren werden, der von einem in die Regalstruktur integrierten zweiten oder oberen Antriebsmotor 10 angetrieben wird. Vom Antriebsmotor 10 erstreckt sich der obere Zahnriemen 12 in Richtung zu einer beabstandet zum Antriebsmotor 10 angeordneten oberen Umlenkstation 14, die ähnlich wie die untere Umlenkstation eine drehbar gelagerte Umlenkrolle 58 aufweist. The upper chassis 2 Can have an upper circulating toothed belt 12 moved horizontally, of a built-in shelf structure second or upper drive motor 10 is driven. From the drive motor 10 extends the upper toothed belt 12 towards a distance to the drive motor 10 arranged upper deflection station 14 , which, similar to the lower deflecting a rotatably mounted pulley 58 having.

Der untere Zahnriemen 11 und der obere Zahnriemen 12 sind dabei am unteren Fahrwerk 1 beziehungsweise oberen Fahrwerk 2 lösbar festgelegt, so dass die Antriebsmotoren 9, 10 die Fahrwerke 1 und 2 sowohl beschleunigen als auch abbremsen können. The lower timing belt 11 and the upper timing belt 12 are on the lower chassis 1 or upper suspension 2 releasably fixed so that the drive motors 9 . 10 the landing gear 1 and 2 both accelerate and decelerate.

Die Antriebsmotoren 9, 10 werden über eine im Schaltschrank 19 angeordnete Steuerung oder Steuereinheit angesteuert. In dem Schaltschrank 19 befindet sich hierzu eine speicherprogrammierbare Steuerung, eine Bedienkonsole in der Form beispielsweise eines Touchpanels, ein Bremswiderstand und die Steuerung für Antriebsregler der Verfahroperationen der Antriebsmotoren 9, 10 und der Hubbewegung der Hubbühne 4. Vom Hauptschaltschrank 19 aus verläuft eine horizontale Kabelschleppkette 20 bis zum unteren Fahrwerk 1, die im Hallenboden 102 in einem Führungskanal 59 angeordnet ist. Von dort aus verläuft eine vertikale Schleifleitung 17 (3B), zur Energieversorgung des Schaltschranks 44 und der auf der Hubbühne 4 mitfahrenden Schaltschränke 48 sowie dem Lastaufnahmemittel 5. The drive motors 9 . 10 be over in the control cabinet 19 arranged control or control unit controlled. In the control cabinet 19 For this purpose, there is a programmable logic controller, a control console in the form of, for example, a touch panel, a braking resistor and the controller for drive controller of the procedural operations of the drive motors 9 . 10 and the lifting movement of the lifting platform 4 , From the main switchboard 19 out runs a horizontal cable drag chain 20 to the lower chassis 1 in the hall floor 102 in a guide channel 59 is arranged. From there, a vertical conductor line runs 17 ( 3B ), for the power supply of the control cabinet 44 and on the lifting platform 4 traveling cabinets 48 as well as the load handling device 5 ,

Zur Steuerung der Horizontalpositionen und Synchronisierung der Verfahrbewegungen der Fahrwerke 1 und 2 sind am Hallenboden 102 ein Wegmesssystem 42 und an der Regalstruktur im oberen Bereich des Kleinteileregals 100 ein weiteres Wegmesssystem 43 vorgesehen, die mit an den Fahrwerken 1 und 2 vorgesehenen Reflektoren 41 zur Bestimmung der Horizontalpositionen zusammenarbeiten. Die Auswertung der Daten und Ansteuerung der Antriebsmotoren 9, 10 zur Synchronbewegung der Fahrwerke 1, 2 erfolgt über die im Schaltschrank 19 integrierte speicherprogrammierbare Steuerung, so dass Schräglaufabweichungen der Führungsmasten 3 vermieden werden. For controlling the horizontal positions and synchronizing the travel movements of the trolleys 1 and 2 are at the hall floor 102 a distance measuring system 42 and on the shelf structure in the upper part of the small parts rack 100 another displacement measuring system 43 provided with the chassis 1 and 2 provided reflectors 41 work together to determine the horizontal positions. The evaluation of the data and control of the drive motors 9 . 10 for synchronous movement of the trolleys 1 . 2 via the in the control cabinet 19 integrated programmable logic controller, allowing skew deviations of the guide masts 3 be avoided.

Die Führungsmasten 3, sind, wie dies näher anhand von 2B bis 3C ersichtlich ist, leiterförmig ausgebildet. Jeder Führungsmast 3 weist zwei parallel zueinander angeordnete vertikale Stäbe 105 auf, zwischen denen Querstreben 106 angeordnet sind, die in vorteilhafter Weise gleichzeitig als Aufstieghilfe für einen Benutzer bei Wartungs- oder Servicearbeiten oder dergleichen dienen können. Zu diesem Zweck sind am Kleinteileregal auch Wartungsplattformen 60 vorgesehen, von der in 1 der Zeichnung nur eine dargestellt ist, eine weitere Arbeitsplattform aber an der gegenüberliegenden Stirnseite des Kleinteileregals 100 vorgesehen sein kann. The guide pylons 3 , as this is closer to 2 B to 3C is visible, ladder-shaped. Every guide pole 3 has two parallel vertical bars 105 on, between which cross struts 106 are arranged, which can serve at the same time as an upgrade for a user in maintenance or service work or the like at the same time. For this purpose are on Kleinteileregal also maintenance platforms 60 provided by the in 1 the drawing is shown only one, another working platform but at the opposite end of the small parts rack 100 can be provided.

Die Anordnung der Führungsmaste 3 am unteren Fahrwerk 1 erfolgt über in 3B dargestellte Festlager 15, wobei zu diesem Zweck Montageplatten 107 vorgesehen sind, an denen die vertikalen Stäbe 105 über jeweilige Gelenkbolzen 108 vertikal und horizontal fest, aber drehbar angeordnet werden können. 16 der Zeichnung zeigt eine vergrößerte Detailansicht nach 3B. An den dargestellten Montageplatten 107 sind beidseits Festlager 15 in der Form von mit den Montageplatten 107 verschraubter Laschen 150 angeordnet, die von den Gelenkbolzen 108 durchsetzt werden. Die Laschen 150 dienen auch der Anordnung von aus einem Kunststoffwerkstoff in der Form von beispielsweise Polyamid PA6 oder PA12G gefertigter quaderförmiger Aufnahmen 151, die von den Gelenkbolzen 108 durchsetzt werden und an denen sich die vertikalen Stäbe 105 der Leitermaste 103 abstützen. Zwischen den vertikalen Stäben 105 verlaufen im Abstand von etwa 30 cm zueinander parallel angeordnete Querstreben 106, die mit Kunststoffauflagen 152 versehen sind, die der Abrutschsicherung dienen. Ein Benutzer oder Service Personal kann über die Querstreben 106 den Leitermast besteigen, um beispielsweise zur Hubbühne 4 für die Durchführung einer Entpannung zu gelangen. Zu diesem Zweck sind an beiden Leitermasten 3 Fallschutzseile 153 vorgesehen, in die ein Benutzer eine Fallschutzsicherung einhängen kann. The arrangement of the guide poles 3 on the lower chassis 1 done via in 3B illustrated fixed bearing 15 , for which purpose mounting plates 107 are provided, where the vertical bars 105 via respective hinge pins 108 vertically and horizontally fixed, but can be arranged rotatable. 16 The drawing shows an enlarged detail view 3B , On the illustrated mounting plates 107 are fixed camps on both sides 15 in the form of with the mounting plates 107 bolted tabs 150 arranged by the hinge pins 108 to be interspersed. The tabs 150 also serve the arrangement of made of a plastic material in the form of, for example, polyamide PA6 or PA12G cuboid recordings 151 that from the hinge pins 108 be interspersed and where the vertical bars 105 the ladder mast 103 support. Between the vertical bars 105 run at a distance of about 30 cm parallel to each other arranged transverse struts 106 covered with plastic pads 152 are provided, which serve the slip-off protection. A user or service staff can cross over the crossbars 106 climb the ladder pole, for example to the lifting platform 4 to go for the implementation of a relaxation. For this purpose are on both ladder masts 3 Fall protection ropes 153 provided, in which a user can hang a fall protection.

Die Montageplatten 107 können an dem in 4 der Zeichnung ersichtlichen Fahrrahmen 109 beispielsweise mittels einer Schraubenverbindung lösbar festgelegt werden, so dass die Führungsvorrichtung 103 am Fahrrahmen 109 gelenkig gelagert ist und eine anhand von 2A durch den Doppelpfeil 110 ersichtliche Drehbewegung ausführen kann, so dass es beispielsweise bei einem Abweichen der Fahrwerke 1, 2 von einer Synchronlaufbewegung in Richtung der Längsrichtung des Kleinteileregals 100 oder auch beispielsweise bei einem Notstopp der Fahrwerke 1, 2 nicht zu einer Verspannung des Kleinteilegeräts 101 kommt. The mounting plates 107 can at the in 4 the drawing apparent driving frame 109 be set releasably for example by means of a screw connection, so that the guide device 103 at the driving frame 109 is articulated and one based on 2A through the double arrow 110 can perform apparent rotational movement, so that, for example, in a deviation of the chassis 1 . 2 from a synchronous movement in the direction of the longitudinal direction of the small parts rack 100 or even for example in an emergency stop the landing gear 1 . 2 not to a tension of the Kleinteilegeräts 101 comes.

3C der Zeichnung zeigt Loslager 16, mit am oberen Endbereich der vertikalen Stäbe 105 angeordneten Platten 110A, die jeweils mit einem Langloch 111 versehen sind, in die anhand von 6 ersichtliche Gelenkbolzen 63 eingreifen können, die an der Aufnahme 62 für die Loslager des Fahrrahmens 109 angeordnet sind, so dass es bei einer etwaigen Schrägstellung der Leitermaste oder Führungsmaste 3 nicht zu einem Verspannen der Führungsvorrichtung 103 kommt. Die Führungsmasten 3 sind daher gelenkig an die Fahrwerke 1, 2 angebunden und können die anhand von 2A mit dem Doppelpfeil 110 ersichtliche Verlagerungsbewegung ausführen. 3C the drawing shows floating bearing 16 , with at the upper end of the vertical bars 105 arranged plates 110A , each with a slot 111 are provided in the basis of 6 apparent hinge pin 63 can engage in the recording 62 for the floating bearing of the traveling frame 109 are arranged so that it at a possible inclination of the ladder or guide poles 3 not to a distortion of the guide device 103 comes. The guide pylons 3 are therefore hinged to the landing gear 1 . 2 Tied up and can the basis of 2A with the double arrow 110 perform apparent displacement movement.

Die Leitermaste oder Führungsmaste 3 werden über Horizontalstabilisatoren 112, die in Höhenrichtung der Führungsmasten 3 in regelmäßigen Abständen angeordnet sein können, miteinander verbunden, um die Steifigkeit der Führungsvorrichtung 103 quer zur Hochachsrichtung der Führungsvorrichtung 103 zu erhöhen. Die Horizontalstabilisatoren 112 werden dabei über Abstandshalter 154 und Diagonalstreben 155 abgestützt und zwar so, dass die Diagonalstreben 155 mit den Abstandshaltern 154 verschraubt werden, die ihrerseits über einen jeweiligen Montageblock 156 aus einem Kunststoffwerkstoff in der Form von beispielsweise Polyamid PA6 oder PA12G mit den vertikalen Stäben 105 verschraubt werden. Zu diesem Zweck weisen die vertikalen Stäbe eine Aufnahmenut 157 auf, in die Nutsteine eingelegt werden können welche mit Gelenkbolzen 158 verschraubt werden, so dass die Horizontalstabilisatoren 112 relativ zu den vertikalen Stäben 105 beweglich bleiben und eine Schrägstellung der Leitermaste 3 zueinander nicht zu einem Verspannen des Kleinteilegeräts 101 führt. The ladder masts or guide masts 3 are about horizontal stabilizers 112 in the height direction of the guide pylons 3 can be arranged at regular intervals, interconnected to the rigidity of the guide device 103 transverse to the Hochachsrichtung the guide device 103 to increase. The horizontal stabilizers 112 are about spacers 154 and diagonal struts 155 supported in such a way that the diagonal struts 155 with the spacers 154 be screwed, in turn, via a respective mounting block 156 of a plastic material in the form of, for example, polyamide PA6 or PA12G with the vertical bars 105 be screwed. For this purpose, the vertical bars have a receiving groove 157 on, in which sliding blocks can be inserted which with hinge pins 158 be bolted so that the horizontal stabilizers 112 relative to the vertical bars 105 remain mobile and an inclination of the conductor masts 3 not to a bracing of Kleinteilegeräts 101 leads.

In ähnlicher Weise sind Vertikalstabilisatoren 114 vorgesehen, die die Steifigkeit der Führungsvorrichtung 103 in Hochachsrichtung erhöhen. Die Vertikalstabilisatoren 114 werden parallel zur Hochachsrichtung der vertikalen Stäbe 105 über anhand von 3C ersichtlicher Abstandshalter 159 an den vertikalen Stäben 105 festgelegt und dienen dazu, die Steifigkeit der Leitermaste 3 in Hochachsrichtung zu erhöhen. Die Vertikalstabilisatoren 114 werden entlang ihrer Hochachsrichtung über mehrere Abstandshalter 159 mit einem jeweiligen vertikalen Stab 105 verbunden. Similarly, vertical stabilizers 114 provided the rigidity of the guide device 103 increase in Hochachsrichtung. The vertical stabilizers 114 become parallel to the Hochachsrichtung of the vertical bars 105 about on the basis of 3C apparent spacer 159 on the vertical bars 105 set and serve to the rigidity of the ladder mast 3 to increase in Hochachsrichtung. The vertical stabilizers 114 be along their Hochachsrichtung over several spacers 159 with a respective vertical bar 105 connected.

Ein vertikaler Stab 105 kann, wie dies in 17 der Zeichnung dargestellt ist, aus zwei oder mehreren Führungsmastabschnitten 160 gebildet werden, die im Bereich ihrer Stirnflächen 162 über Verbinderabschnitte 161 in der Form von Verbinderplatten aneinander festgelegt werden und zwar so, dass ein Verbinderabschnitt 161 die beiden Stirnflächen 162 überspannt und mittels Schraubbolzen 163, die mit in längsverlaufenden Nuten 164 eingelegten Nutsteinen verschraubt werden, an den Führungsmastabschnitten 160 festgelegt werden. An den jeweiligen Stirnflächen 162 der Führungsmastabschnitte 160 werden Stoßplatten 165 mit den Führungsmastabschnitten 160 verschraubt und die Führungsmastabschnitte 160 mit dazwischen liegenden Stoßplatten 165 aneinander zur Anlage gebracht und über in den Nuten 166 angeordneten, nicht näher dargestellten Schraubbolzen miteinander verschraubt. A vertical bar 105 can, like this in 17 The drawing is shown in two or more guide pole sections 160 are formed in the area of their faces 162 over connector sections 161 in the form of connector plates are fixed to each other so that a connector portion 161 the two end faces 162 spanned and bolted 163 , which are in longitudinal grooves 164 inserted sliding blocks are bolted to the guide mast sections 160 be determined. At the respective end faces 162 the guide pole sections 160 be cleats 165 with the guide pole sections 160 bolted and the guide pole sections 160 with intermediate cleats 165 abutting each other and over in the grooves 166 arranged, not shown bolt screwed together.

Wenn mit dem Kleinteilegerät 101 in einen Regallagerplatz 6 eine Ware eingelagert wird, dann wird die Ware über das in 2B der Zeichnung ersichtliche Lastaufnahmemittel 5 in Richtung zum Regallagerplatz 6 verlagert, so dass der Schwerpunkt des aus Hubbühne 4, Lastaufnahmemittel 5 und einer beispielsweise in einem Behälter 129 nach 10 gelagerten Ware gebildeten Gesamtsystems von der Mitte der Hubbühne 4 in Richtung zum Regallagerplatz 6 hin verlagert wird. Dies führt zu einer Biegebelastung der Führungsvorrichtung 103 und zu einem auf die vertikalen Stäbe 105 wirkenden Biegemoment. Die die Hubbühne 4 und das Lastaufnahmemittel 5 belastende Normalkraft wird also außermittig verlagert und es entsteht ein die vertikalen Stäbe 105 belastendes Biegemoment, welches aber in guter Näherung mit nahezu gleichem Betrag auf alle vertikalen Stäbe 105 zu gleichen Teilen verlagert wird, von denen jeder einzelne also mit nur einem geringen Biegemoment belastet wird und die einzelnen Stäbe daher als Hohlprofil mit geringer Wandstärke ausgebildet sein können, beispielsweise mit einem Rohrquerschnitt oder mit einem quadratischen oder quaderförmigen Querschnitt und daher nur eine geringe Eigenmasse aufweisen. Dies wiederum macht es möglich, die zur Verfahrbewegung des Kleinteilegeräts 101 vorgesehenen Antriebsmotoren 9, 10 vergleichsweise leistungsschwach auszubilden, wodurch ein energieeffizientes System mit niedrigem Verbrauch an elektrischer Energie geschaffen wird. If with the small parts device 101 in a shelf storage area 6 a product is stored, then the goods on the in 2 B the drawing apparent load-carrying means 5 towards the shelf storage area 6 shifted, so the focus of the lifting platform 4 , Load handling equipment 5 and one, for example, in a container 129 to 10 stored product formed from the center of the lifting platform 4 towards the shelf storage area 6 is shifted towards. This leads to a bending load of the guide device 103 and to one on the vertical bars 105 acting bending moment. The lifting platform 4 and the load handling device 5 burdening normal force is thus shifted off-center and there is a vertical bars 105 stressful bending moment, but which in a good approximation with almost the same amount on all vertical bars 105 is displaced in equal parts, each of which is therefore charged with only a small bending moment and the individual rods can therefore be designed as a hollow profile with low wall thickness, for example, with a pipe cross-section or with a square or cuboid cross-section and therefore have only a small intrinsic mass , This, in turn, makes it possible to move the Kleinteilegeräts 101 provided drive motors 9 . 10 to provide comparatively low-power, creating an energy-efficient system with low consumption of electrical energy.

Durch die nach der Erfindung vorgeschlagenen Maßnahmen wird bei Referenzierung auf identische Beschleunigungs- und Geschwindigkeitswerte von bekannten Kleinteilegeräten und dem erfindungsgemäßen Kleinteilegerät eine Gewichtsersparnis des Kleinteilegeräts von bis zu 60 Prozent erzielt. Damit weisen auch die Fahrantriebe und deren Regler des beim erfindungsgemäßen Kleinteilegeräts ein um bis zu 60 Prozent niedrigeres Gewicht auf. Aufgrund dessen besitzt das Kleinteileregal gegenüber bekannten Kleinteileregalen bei gleichen Betriebszeiten einen jährlichen Energieverbrauch, der um bis zu 45 Prozent niedriger ist als der jährliche Energieverbrauch der bekannten Kleinteileregale. By measures proposed according to the invention, a weight saving of the Kleinteilegeräts of up to 60 percent is achieved when referencing identical acceleration and speed values of known Kleinteilegeräten and the small parts device according to the invention. Thus, the traction drives and their controller of the invention in Kleinteilegeräts by up to 60 percent lower weight. Because of this, the Kleinteileregal has compared to known Kleinteileregalen the same operating hours an annual energy consumption, which is up to 45 percent lower than the annual energy consumption of the known small parts shelves.

4 der Zeichnung zeigt eine perspektivische Darstellung des unteren Fahrwerks 1. Das Fahrwerk 1 weist einen Fahrrahmen 109 auf, der aus Profillängsträgern 23 gebildet werden kann, die miteinander verschraubt werden. Das Fahrwerk 1 besitzt vier seitlich angebrachte Laufräder 25, die an horizontal verlaufenden Schenkeln der Schienen 7 abrollen. Über Führungsrollen 26, die an einem vertikal verlaufenden Schenkel der Schienen 7 abrollen, kann der Fahrrahmen 1 seitlich geführt werden. Die Laufräder 25 und Führungsrollen 26 können zur Geräuschreduzierung aus einem weichen und verschleißarmen Polyurethan Werkstoff hergestellt werden. 4 The drawing shows a perspective view of the lower chassis 1 , The chassis 1 has a driving frame 109 up, the profile of longs 23 can be formed, which are bolted together. The chassis 1 has four side-mounted wheels 25 attached to horizontally extending legs of the rails 7 roll. About leadership roles 26 attached to a vertical leg of the rails 7 Unroll, the traveling frame can 1 be guided laterally. The wheels 25 and leadership roles 26 can be made of a soft and low-wear polyurethane material to reduce noise.

An beiden Längsseiten des Fahrwerks 1 ist eine Klemmvorrichtung 27 zur lösbaren Festlegung des unteren Zahnriemens 11 vorgesehen. An einer Stirnseite des Fahrrahmens 109 befindet sich der Reflektor 41 angeordnet, der einen vom unteren Wegmesssystem 42 emittierten Laserstrahl reflektiert, wobei die im Schaltschrank 19 vorgesehene Steuerung über die Laufzeitdifferenz des Laserstrahls die Horizontalposition des Fahrwerks 1 bestimmen kann. On both sides of the chassis 1 is a clamping device 27 for detachable fixing of the lower toothed belt 11 intended. At one end of the driving frame 109 is the reflector 41 arranged, the one from the lower displacement measuring system 42 emitted laser beam reflected, with the in the control cabinet 19 provided control over the transit time difference of the laser beam, the horizontal position of the chassis 1 can determine.

Am Fahrrahmen 109 befindet sich ein Getriebemotor 28 angeordnet, der eine anhand von 5 ersichtliche Abtriebswelle 29 aufweist, an deren beidseitigen Endbereichen jeweils ein Zahnriemenrad 30 angeordnet ist. Über einen ersten Zahnriemen 32 wird eine erste Seiltrommel 34 angetrieben, an der ein näher anhand von 2A ersichtliches Hubseil 37 angeordnet ist. Über den vom Getriebemotor 28 angetriebenen zweiten Zahnriemen 33 wird eine zweite Seiltrommel 34 angetrieben, an der ebenfalls ein Hubseil 37 angeordnet ist, welches genauso wie das erstgenannte Hubseil 37 zum Anheben und Absenken der Hubbühne 4 dient. Die Seiltrommeln 34 werden dabei über jeweilige mit den Zahnriemen 32, 33 in Eingriff stehende Zahnriemenräder 35 angetrieben und sind am Fahrrahmen 109 über eine jeweilige Lagerung 31, 36 drehbar gelagert. Am unteren Fahrrahmen 1 ist ein Sender 21 für die optische Datenübertragung zur Hubbühne vorgesehen und ein Wegmesssystem 39 für die Bestimmung der Vertikalposition der Hubbühne 4. At the driving frame 109 there is a geared motor 28 arranged, one based on 5 apparent output shaft 29 has, at the two-sided end regions in each case a toothed belt wheel 30 is arranged. About a first toothed belt 32 becomes a first rope drum 34 driven, at the one closer by 2A apparent hoist rope 37 is arranged. About the geared motor 28 driven second toothed belt 33 becomes a second rope drum 34 driven, on which also a hoist rope 37 is arranged, which is the same as the former hoist rope 37 for lifting and lowering the lifting platform 4 serves. The rope drums 34 are doing about each with the timing belt 32 . 33 meshing toothed belt wheels 35 driven and are on the chassis 109 about a respective storage 31 . 36 rotatably mounted. At the lower frame 1 is a transmitter 21 provided for the optical data transmission to the lifting platform and a Wegmesssystem 39 for determining the vertical position of the lifting platform 4 ,

Eine in 5 ersichtliche Stützrolle 61 ist zum Abstützen des Zahnriemens 11 vorgesehen, um ein Durchhängen des Zahnriemens 11 zu vermeiden. Entlang des Hallenbodens 102 können nicht näher dargestellte weitere Stützrollen vorgesehen sein. Auch oben am Kleinteileregal 100 können nicht näher dargestellte Stützrollen beispielsweise an Regalstehern oder Fahrwerksstützen vorgesehen sein, die ein Durchhängen des oberen Zahnriemens 12 vermeiden. An in 5 apparent support roller 61 is for supporting the toothed belt 11 provided to a sagging of the belt 11 to avoid. Along the hall floor 102 can not be provided in detail further support rollers. Also at the top of the hardware rack 100 may support rollers not shown, for example, be provided on shelf uprights or chassis supports, which is a sagging of the upper toothed belt 12 avoid.

6 der Zeichnung zeigt das obere Fahrwerk 2 mit einem Fahrrahmen 109, der aus ähnlich den Profillängsträgern 23 ausgebildeten Profillängsträgern 24 mittels Schraubverbindungen gebildet werden kann. Auch am oberen Fahrwerk 2 sind Klemmvorrichtungen 27 zur Festlegung des in diesem Fall oberen umlaufenden Zahnriemens 12 vorgesehen. Der Fahrrahmen 109 weist Laufräder 25 und Führungsrollen 26 auf, die der Anordnung des Fahrrahmens 109 an den oberen Schienen 8 dienen. Am Fahrrahmen 109 sind Umlenkrollen 38 für die Hubseile 37 vorgesehen, so dass sich die Hubseile 37 vom unteren Fahrwerk 1 in Richtung des oberen Fahrwerks 2 erstrecken, dort umgelenkt werden und sich dann in Richtung zu der in 9 und 10 ersichtlichen Hubbühne 4 erstrecken. 6 The drawing shows the upper chassis 2 with a driving frame 109 that looks like the profile stringer 23 trained profile longitudinal beams 24 can be formed by means of screw. Also on the upper chassis 2 are clamping devices 27 for fixing the upper circulating toothed belt in this case 12 intended. The driving frame 109 has wheels 25 and leadership roles 26 on, that of the arrangement of the driving frame 109 on the upper rails 8th serve. At the driving frame 109 are pulleys 38 for the hoisting ropes 37 provided so that the hoisting ropes 37 from the lower chassis 1 in the direction of the upper landing gear 2 extend, then be redirected there and then towards the in 9 and 10 apparent lifting platform 4 extend.

7 der Zeichnung zeigt in der oberen Darstellung eine Teilansicht des Fahrrahmens 109 des oberen Fahrwerks 2 mit dem an der Klemmvorrichtung 27 festgelegten Zahnriemen 12 und einem am horizontalen Schenkel 116 der Schiene 8 laufenden Laufrad 25 sowie den am kürzeren vertikalen Schenkel 117 der U-förmig ausgebildeten oberen Schiene 8 laufenden Führungsrollen 26. 7 The drawing shows in the upper view a partial view of the traveling frame 109 of the upper landing gear 2 with the at the clamping device 27 specified toothed belt 12 and one on the horizontal leg 116 the rail 8th running impeller 25 as well as the shorter vertical leg 117 the U-shaped upper rail 8th ongoing leadership roles 26 ,

In ähnlicher Weise zeigt die untere Darstellung der 7 eine Teilansicht des unteren Fahrwerks 1 mit der Schiene 7, an deren horizontal verlaufendem Schenkel 116 das Laufrad 25 läuft und an deren kürzerem vertikal verlaufenden Schenkel 117 die beiden Führungsrollen 26 angeordnet sind. Similarly, the lower illustration of the 7 a partial view of the lower chassis 1 with the rail 7 , on the horizontally extending leg 116 the impeller 25 runs and on their shorter vertical leg 117 the two leadership roles 26 are arranged.

8 der Zeichnung zeigt in einer Detailansicht die Anordnung der unteren Schienen 7 an vertikal verlaufenden Regalstehern 118 des Kleinteileregals 100. Bei der dargestellten Ausführungsform werden die Schienen 7 über Abstützeinrichtungen in der Form von Supportwinkeln 119 an den Regalstehern 118 festgelegt. Die Supportwinkel 119 werden über vertikale Schenkel 120 mittels Schraubenverbindungen an den Regalstehern 118 festgelegt und zur genauen Ausrichtung der Schienen 7 können zwischen einem jeweiligen vertikal verlaufenden Schenkel 120 und dem vertikal verlaufenden Schenkel 122 der Schiene 7 sowie dem horizontal verlaufenden Schenkel 121 des Supportwinkels 119 Unterlegbleche 123 vorgesehen sein, um für eine Toleranzausgleich sowohl in horizontaler als ein vertikaler Richtung zu sorgen. In hierzu ähnlicher Weise sind auch die oberen Schienen 8 am an Regalstehern 118 festlegbar und ausrichtbar. 8th The drawing shows a detailed view of the arrangement of the lower rails 7 on vertically extending shelf uprights 118 of the hardware rack 100 , In the illustrated embodiment, the rails 7 via support means in the form of support angles 119 at the shelf stand 118 established. The support angles 119 be over vertical thighs 120 by means of screw connections to the shelf uprights 118 fixed and to the exact alignment of the rails 7 may be between a respective vertical leg 120 and the vertical leg 122 the rail 7 and the horizontal leg 121 of the support angle 119 shims 123 be provided to provide a tolerance compensation in both a horizontal and a vertical direction. In this way, the upper rails are similar 8th on shelf stands 118 fixable and alignable.

9 der Zeichnung zeigt eine perspektivische Ansicht der Hubbühne 4 mit einem Tragrahmen 124, der eine Schraubkonstruktion aus Profillängsträgern in Leichtbauweise darstellt und mehrere seitliche Führungsrollen 47 aufweist, die an entsprechenden Führungsflächen der Führungsmaste 3 abrollen. Darüber hinaus weist die Hubbühne 4 einen Führungsrahmen 45 auf, an dessen Stirnseite weitere Führungsrollen 46 vorgesehen sind, die an entsprechenden Führungsflächen der Führungsmasten 3 abrollen. An einer Seite der Hubbühne 4 sind Schaltschränke 48 vorgesehen, die Steuerungskomponenten für das Lastaufnahmemittel 5 aufweisen. Eines der beiden Hubseile 37 kann an einem Lastmessbolzen 50 festgelegt werden, der eine Messeinrichtung zur Feststellung einer etwaigen Überlastsituation und Unterlastsituation der Hubbühne 4 beaufschlagen kann. Das andere Hubseil 37 kann an einem oberen horizontalen Profil der Hubbühne 4 festgelegt werden. Ein Stromabnehmer 18 dient dem Kontakt mit der vertikalen Schleifleitung 17 zur Spannungsversorgung der Schaltschränke 48 sowie des Lastaufnahmemittels 5. 9 The drawing shows a perspective view of the lifting platform 4 with a support frame 124 , which represents a screw construction of profiled stringers in lightweight construction and several lateral guide rollers 47 having, at corresponding guide surfaces of the guide masts 3 roll. In addition, the lifting platform points 4 a guide frame 45 on, on the front side more leadership roles 46 are provided on the corresponding guide surfaces of the guide poles 3 roll. On one side of the lifting platform 4 are control cabinets 48 provided, the control components for the load-handling device 5 exhibit. One of the two hoisting ropes 37 can on a load pin 50 be set, the one measuring device for determining a possible overload situation and under load situation of the lifting platform 4 can apply. The other hoist rope 37 can be attached to an upper horizontal profile of the lifting platform 4 be determined. A pantograph 18 serves the contact with the vertical conductor line 17 for power supply of the control cabinets 48 as well as the load handling device 5 ,

10 der Zeichnung zeigt einen jeweiligen Antriebsmotor 49 des Lastaufnahmemittels 5 und in Verbindung mit 11 der Zeichnung einen Reflektor 40, der mit dem am unteren Fahrwerk 1 angeordneten Wegmesssystem 39 zur Messung der Vertikalposition der Hubbühne 4 zusammenarbeitet und ein Modul 21, welches als Sender-Empfänger-Einheit ausgebildet ist und mit der korrespondierenden Einheit 21 am unteren Fahrwerk 1 zur Datenübertragung zusammenarbeitet. 10 The drawing shows a respective drive motor 49 of the lifting device 5 and in conjunction with 11 the drawing a reflector 40 that with the lower landing gear 1 arranged path measuring system 39 for measuring the vertical position of the lifting platform 4 works together and a module 21 , which is designed as a transmitter-receiver unit and with the corresponding unit 21 on the lower chassis 1 working together for data transmission.

12 der Zeichnung zeigt den Antriebsmotor 9 für die Horizontalverlagerung des unteren Fahrwerks 1, der an einem Rahmen 51 angeordnet ist und ein Notbremssystem 22 aufweist, dessen Einzelheiten näher anhand von 13 der Zeichnung ersichtlich sind. Der elektrische Antriebsmotor 9 ist mit einem Getriebe 56 gekoppelt, welches über eine Antriebswelle 52, die in einer Lagerung 53 gelagert ist, die Zahnriemenscheibe 54 antreibt, mit der der untere Zahnriemen 11 angetrieben werden kann. An der Antriebswelle 52 ist eine Bremsscheibe 55 angeordnet, die von Bremsbelägen 125 übergriffen ist, die von einem elektrischen Antrieb 126 während dessen Bestromung offen gehalten werden. 12 The drawing shows the drive motor 9 for the horizontal displacement of the lower chassis 1 standing at a frame 51 is arranged and an emergency braking system 22 whose details are described in more detail with reference to 13 the drawing can be seen. The electric drive motor 9 is with a gearbox 56 coupled, which via a drive shaft 52 in a storage 53 is stored, the timing belt pulley 54 drives, with the lower timing belt 11 can be driven. At the drive shaft 52 is a brake disc 55 arranged by brake pads 125 is overrun by an electric drive 126 be kept open during its energization.

Wenn die Stromzufuhr zum elektrischen Antrieb 126 unterbrochen wird, sei dies durch eine aktive Unterbrechung durch eine Steuerung nach dem Erkennen einer Notsituation oder durch eine allgemeine Unterbrechung der Stromzufuhr, dann kommen die Bremsbeläge 125 federbelastet selbsttätig mit der Bremsscheibe 55 in Eingriff und sorgen so dafür, dass eine Verlagerungsbewegung des unteren Fahrwerks 1 sofort unterbrochen wird. Da auch am oberen Antriebsmotor 10 ein identisches Notbremssystem 22 vorgesehen ist, kommt in einer solchen Situation auch der obere Antriebsmotor 10 sofort zum Stillstand und damit auch das obere Fahrwerk 2. When the power supply to the electric drive 126 is interrupted, be it by an active interruption by a controller after detecting an emergency situation or by a general interruption of the power supply, then come the brake pads 125 spring loaded automatically with the brake disc 55 engage and thus ensure that a displacement movement of the lower chassis 1 is interrupted immediately. As well as on the upper drive motor 10 an identical emergency braking system 22 is provided, comes in such a situation, the upper drive motor 10 immediately to a stop and thus also the upper chassis 2 ,

14 der Zeichnung zeigt die Umlenkstationen 13, 14 mit einem jeweiligen Rahmen 57, an dem über eine Lagerung die Umlenkrolle 58 angeordnet ist, über die die Zahnriemen 11, 12 umgelenkt werden. 14 the drawing shows the deflection stations 13 . 14 with a respective frame 57 , on which a bearing, the guide roller 58 is arranged over which the timing belt 11 . 12 be redirected.

Die Zahnriemen 11, 12 werden über nicht näher dargestellte Spannvorrichtungen an den jeweiligen die Antriebsmotoren aufnehmenden Antriebstationen unter Vorspannung gesetzt, um die elastischen Formänderungen der Zahnriemen zu verringern und die Positioniergenauigkeit der Fahrwerke 1, 2 zu erhöhen und um zu verhindern, dass die Zahnriemen durchhängen. Darüber hinaus wird durch das Vorspannen der Riemen auch sichergestellt, dass die Riemen am antriebsseitigen Zahnriemenrad 54 nicht überspringen. The timing belt 11 . 12 are biased by clamping devices not shown at the respective drive motors receiving drive stations to reduce the elastic shape changes of the timing belt and the positioning accuracy of the chassis 1 . 2 to increase and to prevent the timing belt from sagging. In addition, biasing the belts also ensures that the belts on the drive side timing belt pulley 54 do not skip.

Das Vorspannen der Zahnriemen erzeugt eine Reaktionskraft, die abgestützt werden muss. Im Bereich des unteren Antriebsmotors 9 kann die Vorspannkraft gegen den Hallenboden 102 abgestützt werden, während eine solche Möglichkeit im Bereich des oberen Antriebsmotors 10 nicht vorhanden ist, da dieser zusammen mit der Umlenkrolle an der Regalstruktur angeordnet ist. Ein Abstützen der Vorspannkraft über die Regalstruktur aber würde eine Erhöhung der Festigkeit der Regalstruktur bedingen, was kostenseitig nachteilig ist. The pretensioning of the toothed belts generates a reaction force that has to be supported. In the area of the lower drive motor 9 can the biasing force against the hall floor 102 be supported while such a possibility in the area of the upper drive motor 10 is not present, since this is arranged together with the deflection roller on the rack structure. Supports the biasing force on the shelf structure but would require an increase in the strength of the shelf structure, which is disadvantageous on the cost side.

Um dieses Problem zu beseitigen, ist es bei dem Kleinteileregal auch vorgesehen, die oberen Schienen 8 zum Abstützen der Vorspannkraft einzusetzen. 15 der Zeichnung zeigt, dass die Schienen 8 aus Schienenabschnitten 127 zusammengesetzt sind, die im Stoßbereich über eine Verbindungsplatte gekoppelt werden. Die Verbindungsplatte 128 wird über Schraubenverbindungen 130 mit den Schienenabschnitten 127 gekoppelt und zwar sowohl im Bereich der horizontalen als auch im Bereich der vertikalen Segmente der Schienenabschnitte 127. Dadurch kann durch die Schienenabschnitte ein auf Druck belasteter Balken gebildet werden, der neben der Aufnahme der Kräfte durch das Verfahren des oberen Fahrwerks 2 auch die Vorspannkraft des Zahnriemens aufnimmt. To eliminate this problem, it is also provided in the Kleinteileregal, the upper rails 8th to use for supporting the preload force. 15 the drawing shows that the rails 8th from rail sections 127 are assembled, which are coupled in the joint area via a connecting plate. The connection plate 128 is about screw connections 130 with the rail sections 127 coupled both in the horizontal and in the vertical segments of the rail sections 127 , This can be formed by the rail sections on a pressure-loaded beam, in addition to the absorption of forces by the process of the upper chassis 2 also absorbs the biasing force of the toothed belt.

Das erfindungsgemäße Kleinteilegerät zeichnet sich durch ein verglichen mit bekannten Kleinteilergeräten deutlich verbessertes Nutzlastverhältnis aus, da das Kleinteilegerät bei vergleichbarer zu handhabende Nutzlast eine deutlich geringere Eigenmasse aufweist. Dies führt auch dazu, dass die Antriebsmotoren für die Verfahroperationen des Kleinteilegeräts zu dessen Bewegung deutlich weniger Antriebsleistung benötigen, als dies bei der bekannten Kleinteileregalen der Fall ist. Das mit dem erfindungsgemäßen Kleinteilegerät versehene Kleinteileregal benötigt daher zu seinem Betrieb weniger elektrische Energie als dies bei bekannten Kleinteileregalen der Fall ist und zeichnet sich daher durch eine hohe Energieeffizienz aus. The small parts device according to the invention is characterized by a significantly improved payload ratio compared with known small divider devices, since the small part device has a significantly lower net mass for comparable payload to be handled. This also means that the drive motors for the process operations of Kleinteilegeräts to its movement require significantly less drive power, as is the case with the known small parts shelves. The provided with the small part of the device Kleinteileregal therefore requires less electrical energy for its operation than is the case with known small parts shelves and is therefore characterized by a high energy efficiency.

Die Hubbühne des Kleinteilegeräts ist an der Führungsvorrichtung symmetrisch angeordnet, dadurch sinkt die Belastung der Führungsvorrichtung mit einem Biegemoment beim Ein- und Auslagern von Waren relativ zu den Regallagerplätzen, was dazu führt, dass die Führungsvorrichtung deutlich geringere Kräfte aufnehmen muss, als dies bei bekannten Kleinteiliggeräten der Fall ist. Dadurch kann die Führungsvorrichtung schlanker und leichter ausgebildet werden, wodurch wiederum die durch die Antriebsmotoren zu erbringende Antriebsleistung verringert werden kann. The lifting platform of the small parts device is arranged symmetrically on the guide device, thereby reducing the load on the guide device with a bending moment during storage and retrieval of goods relative to the rack storage spaces, which means that the guide device must absorb significantly lower forces than in known Kleinteiliggeräten the case is. Thereby, the guide device can be made slimmer and lighter, which in turn can be reduced by the drive motors to be provided drive power.

Die Fahrantriebe und wesentliche Steuerungskomponenten für den Betrieb des Kleinteileregals und des Kleinteilegeräts sind nicht als mitfahrende Bauteile ausgebildet, wodurch das Fahrgewicht des Kleinteilegeräts wiederum verringert werden kann. Die Fahr- und Führungsschienen sind in der Regalstruktur angeordnet vorgesehen, so dass eigenständige Gewerke für die Anordnung der Schienen im Hallenboden der das mit dem erfindungsgemäßen Kleinteilegeräts versehenen Kleinteileregals aufnehmenden Lagerhalle im Wegfall geraten. The travel drives and essential control components for the operation of the small parts rack and the Kleinteilegerats are not designed as moving components, making the Driving weight of Kleinteilegerats can be reduced again. The drive and guide rails are provided arranged in the rack structure, so that separate trades for the arrangement of the rails in the hall floor of the provided with the Kleinteilegeräts Kleinteileregals receiving warehouse fall into the way.

Die Ausbildung der Fahrantriebe mit umlaufenden Riemen macht es möglich, ein pufferloses Bremssystem zu realisieren, was wiederum dazu führt, dass die auf den Hallenboden und die Regalstruktur wirkenden Belastungen verringert werden können. The design of the traction drives with rotating belt makes it possible to realize a bufferless braking system, which in turn means that the forces acting on the hall floor and the rack structure loads can be reduced.

Hinsichtlich vorstehend im Einzelnen nicht näher erläuterter Merkmale der Erfindung wird im Übrigen ausdrücklich auf die Patentansprüche und die Zeichnung verwiesen. With regard to features of the invention which are not explained in greater detail above, reference is expressly made to the claims and the drawings, moreover.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: unteres Fahrwerk lower chassis
22: oberes Fahrwerk upper chassis
33: Führungsmast, Leitermast Guide pole, ladder pole
44: Hubbühne lifting platform
55: Lastaufnahmemittel Load handling devices
66: Regallagerplatz Bay warehouse space
77: Schiene rail
88th: Schiene rail
99: Antriebsmotor drive motor
10 10: Antriebsmotor drive motor
11 11: Zahnriemen toothed belt
12 12: Zahnriemen toothed belt
13 13: Umlenkstation return station
14 14: Umlenkstation return station
15 15: Festlager fixed bearing
16 16: Loslager movable bearing
17 17: Schleifleitung contact line
18 18: Stromabnehmer pantograph
19 19: Schaltschrank switch cabinet
20 20: Kabelschleppkette Cable drag chain
21 21: Sender transmitter
22 22: Notbremssystem emergency braking system
23 23: Profillängsträger Profile longitudinal members
24 24: Profillängsträger Profile longitudinal members
25 25: Laufrad Wheel
26 26: Führungsrolle leadership
27 27: Klemmvorrichtung clamping device
28 28: Getriebemotor gearmotor
29 29: Abtriebswelle output shaft
30 30: Zahnriemenrad toothed belt
31 31: Lagerung storage
32 32: Zahnriemen toothed belt
33 33: Zahnriemen toothed belt
34 34: Seiltrommel cable drum
35 35: Zahnriemenrad toothed belt
36 36: Lagerung storage
37 37: Hubseil hoist rope
38 38: Umlenkrolle idler pulley
39 39: Wegmesssystem displacement measuring system
40 40: Reflektor reflector
41 41: Reflektor reflector
42 42: Wegmesssystem displacement measuring system
43 43: Wegmesssystem displacement measuring system
44 44: Schaltschrank switch cabinet
45 45: Führungsrahmen guide frame
46 46: Führungsrolle leadership
47 47: Führungsrolle leadership
48 48: Schaltschrank switch cabinet
49 49: Antriebsmotor drive motor
50 50: Lastmessbolzen Load Pins
51 51: Rahmen frame
52 52: Antriebswelle drive shaft
53 53: Lagerung storage
54 54: Zahnriemenscheibe Timing pulley
55 55: Bremsscheibe brake disc
56 56: Getriebe transmission
57 57: Rahmen frame
58 58: Umlenkrolle idler pulley
59 59: Führungskanal guide channel
60 60: Wartungsplattform maintenance platform
61 61: Stützrolle supporting role
62 62: Aufnahme admission
63 63: Gelenkbolzen hinge pins
100 100: Kleinteileregal Small parts shelving
101 101: Kleinteilegerät Small parts unit
102 102: Hallenboden shop floor
103 103: Führungsvorrichtung guiding device
104 104: Zwischenraum gap
105 105: vertikaler Stab vertical bar
106 106: Strebe strut
107 107: Montageplatte mounting plate
108 108: Gelenkbolzen hinge pins
109 109: Fahrrahmen trial frame
110 110: Doppelpfeil double arrow
110A110A: Platte plate
111 111: Langloch Long hole
112 112: Horizontalstabilisator Horizontal stabilizer
114 114: Vertikalstabilisator vertical stabilizer
115 115: Profillängsträgern Profile stringers
116 116: horizontaler Schenkel horizontal thigh
117 117: vertikaler Schenkel vertical thigh
118 118: Regalsteher Regal stayer
119 119: Supportwinkel Support angle
120 120: vertikaler Schenkel vertical thigh
121 121: horizontaler Schenkel horizontal thigh
122 122: vertikaler Schenkel vertical thigh
123 123: Unterlegblech Shim
124 124: Tragrahmen supporting frame
125 125: Bremsbelag brake lining
126 126: elektrischer Antrieb electric drive
127 127: Schienenabschnitt rail section
128 128: Verbindungsplatte connecting plate
129 129: Behälter container
130 130: Schraubenverbindung screw connection
150 150: Lasche flap
151 151: Aufnahme admission
152 152: Kunststoffauflage Plastic finish
153 153: Fallschutzseil Fall Protection Rope
154 154: Abstandshalter spacer
155 155: Diagonalstrebe diagonal strut
156 156: Montageblock mounting block
157 157: Aufnahmenut receiving groove
158 158: Gelenkbolzen hinge pins
159 159: Abstandshalter spacer
160 160: Führungsmastabschnitt Guide mast section
161 161: Verbinderabschnitt, Verbinderplatte Connector portion, connector plate
162 162: Stirnfläche face
163 163: Schraubbolzen bolts
164 164: Nut groove
165 165: Stoßplatte cleat
166 166: Nut groove
167 167: Träger carrier
168 168: Träger carrier

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19614660 A1 [0004]
DE 4202668 A1 [0006]
DE 202004002337 U1 [0007]
DE 19534291 A1 [0008]

Claims

Small parts device ( 101 ) with one on a guide device ( 3 ) vertically movable lifting platform ( 4 ) and one at the lifting platform ( 4 ) arranged horizontally movable load-carrying means ( 5 ) and one each at an upper and lower end portion of the guide device (FIG. 3 ) arranged landing gear ( 1 . 2 ) for the horizontal movement of the small part device ( 101 ), characterized in that the guiding device ( 103 ) two at least substantially parallel to each other with a gap ( 104 ) arranged guide masts ( 3 ) and the lifting platform ( 4 ) in the space ( 104 ) is arranged.

Small parts device ( 101 ) according to claim 1, characterized in that the lifting platform ( 4 ) relative to the guide masts ( 3 ) is arranged so that one of the normal force of the horizontally moved load-carrying means ( 5 ) caused bending stress largely uniformly on the guide masts ( 3 ).

Small parts device ( 101 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the guide masts ( 3 ) on the lower chassis ( 1 ) in a respective fixed warehouse ( 15 ) and on the upper chassis ( 2 ) in a respective floating warehouse ( 16 ) are stored.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the chassis ( 1 . 2 ) a rectangular shaped driving frame ( 109 ) arranged in the region of the longitudinal ends wheels ( 25 ) and at least one longitudinal side in the region of the longitudinal ends of a respective pair of guide rollers ( 26 . 26 ) is provided.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a chassis ( 1 ) with an electrically actuated geared motor ( 28 ), with two with the lifting platform ( 4 ) coupled hoisting ropes ( 37 ) non-positively to the lifting operation of the lifting platform ( 4 ) is coupled.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized in that on the lower chassis ( 1 ) an optical displacement measuring system ( 39 ) is provided, which with one at the lifting platform ( 4 ) arranged reflector ( 40 ) for vertical positioning of the lifting platform ( 4 ) cooperates.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized by each chassis ( 1 . 2 ) associated optical displacement measuring system ( 42 . 43 ) for horizontal position detection of the two chassis ( 1 . 21 ), on each of which one with the respective position measuring system ( 42 . 43 ) cooperating reflector ( 41 ) is provided.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting platform ( 4 ) a rectangular shaped support frame ( 124 ) provided with rollers ( 47 ) for contact with guide surfaces on the guide poles ( 3 ) for guiding the lifting platform ( 4 ) is provided in a first horizontal direction and the lifting platform ( 4 ) one with the support frame ( 124 ) coupled guide frame ( 45 ) provided with rollers ( 46 ) for contact with guide surfaces on the guide poles ( 3 ) for guiding the lifting platform ( 4 ) is provided in a second horizontal direction orthogonal to the first horizontal direction.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized by a controller ( 19 ), which shows the position of the two landing gears ( 1 . 2 ) synchronized in the direction of travel relative to each other.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a first drive motor ( 9 ) the lower chassis ( 1 ) and with the lower chassis ( 1 ) via a circulating toothed belt ( 11 ) is coupled to the power transmission, and the first drive motor ( 9 ) a spaced-apart first deflection roller ( 58 ) and the lower chassis ( 1 ) between the first drive motor ( 9 ) and the first pulley ( 58 ) and a second drive motor ( 10 ) the upper chassis ( 2 ) and with the upper chassis ( 2 ) via a circulating toothed belt ( 12 ) is coupled to the power transmission, and the second drive motor ( 10 ) a spaced second pulley ( 58 ) and the upper chassis ( 2 ) between the second drive motor ( 10 ) and the second pulley ( 58 ) and both drive motors ( 9 . 10 ) and both pulleys ( 58 ) spaced and relative to the movable chassis ( 1 . 2 ) are provided stationary.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at the lifting platform ( 4 ) a control device ( 48 ) for controlling the actuation of the load-carrying device ( 5 ) is arranged and the lifting platform ( 4 ) by means of a guide post ( 3 ) arranged vertical conductor rail ( 17 ) can be supplied with electrical energy and an optical data transmission device ( 21 ) between the lower chassis ( 1 ) and the lifting platform ( 4 ) is provided.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the lower chassis ( 1 ) by means of one of Drag chain ( 58 ) guided power supply line is supplied with electrical energy.

Small parts device ( 101 ) according to one of claims 9 to 12, characterized in that the controller ( 19 ) for the trolleys ( 1 . 2 ) and a controller ( 19 ) for the actuation of the lifting platform ( 4 ) stationary and spaced from the chassis ( 1 . 2 ) and the lifting platform ( 4 ) are arranged.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized in that each guide mast ( 3 ) two extensively parallel to each other arranged elongated rods ( 105 ), between each of which parallel and transverse to the vertical direction of the rods ( 105 ) extending or at an angle to each other struts ( 106 ) are located.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a guide mast ( 3 ) at least two modular guide mast sections ( 160 ), which by means of the guide mast sections ( 16 ) engageable connector portions ( 161 ) are longitudinally connectable.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the guide masts ( 3 ) on the lower chassis ( 1 ) by means of respective recordings formed in a plastic material ( 161 ) arranged hinge pin ( 108 ) are rotatably mounted.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the guide masts ( 3 ) on the upper chassis ( 2 ) by means of a respective one with a slot ( 111 ) ( 62 ) arranged hinge pin ( 63 ) are mounted displaceably.

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized by transverse to the Hochachsrichtung the guide masts ( 3 ) spaced apart horizontal stabilizers ( 112 ), the spaced guide posts ( 3 ) detachably connect to each other and each a space spanning carrier ( 167 ), which by means of at least one respective spacer ( 154 ) on the respective guide mast ( 3 ).

Small parts device ( 101 ) according to one of the preceding claims, characterized by in Hochachsrichtung the guide masts ( 3 ) at a distance to vertical bars of the guide masts ( 3 ) vertical stabilizers ( 114 ), each having an elongate support ( 168 ), which is fixed by means of respective spacers on the vertical rod.