DE19532759A1 - Linearführungseinheit - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Linearführungseinheit, umfassend einen Längsträger mit einer Längsachse und einem Schienensy­ stem mit mindestens zwei außen an dem Längsträger angeord­ neten Führungsschienen mit zueinander und zu der Längsachse parallelen Schienenachsen, wobei auf dem Schienensystem mindestens eine Läuferbaugruppe verschiebbar geführt ist und wobei der Längsträger ein stranggepreßtes Hohlprofil ist, das an seiner von außen zugänglichen Oberfläche mindestens eine sich in Richtung der Längsachse erstreckende, vorzugsweise hinterschnittene Befestigungsnut aufweist.

Eine solche Linearführungseinheit ist aus einem Prospekt "Spielarme Schneckengetriebe für Servo-Systeme, Elemente- Module-Systeme" der Firma GÜDEL LINEARTEC unter der Bezeich­ nung "Linearführung mit Prismenprofil" bekannt.

Bei der bekannten Ausführungsform ist eine einstückig zu­ sammenhängende Tischplatte an zwei Führungsschienen durch einzelne Laufrollen rollend geführt, welche an der Tisch­ platte mit zur Plattenebene senkrechten und fest an der Tischplatte angeordneten Rollenachsen drehbar gelagert sind. Die Laufrollen sind auf den voneinander abgewandten Seiten der Führungsschienen angeordnet, so daß sich eine vergleichs­ weise breit bauende Linearführungseinheit ergibt, bei der die Tischplatte mit den auf ihrer Unterseite angebrachten Lauf­ rollen erheblich breiter als das Hohlprofil ist.

Demgegenüber sieht die Erfindung vor, daß die Läuferbaugruppe in Zuordnung zu mindestens einer der Führungsschienen minde­ stens einen Läufer umfaßt, welcher die jeweilige Führungs­ schiene U-förmig umgreift und mit mindestens zwei in den jeweiligen Läufer integrierten Wälzkörperschleifen ausgeführt ist.

Durch die engumschließende Bauweise des Läufers um die Füh­ rungsschiene kann eine schmälere Linearführungseinheit reali­ siert werden, deren Läufer nicht oder nur unwesentlich seit­ lich über das Hohlprofil vorstehen. Zudem wird eine gegenüber der bekannten Ausführungsform weit höhere Kippsteifigkeit um die Längsachse erreicht, zu der die Vielzahl der Kontakt­ punkte zwischen Läufer und Führungsschiene beiträgt. Dadurch steigen die Tragfähigkeit und die Drehmomentbelastbarkeit.

Dies alles macht die erfindungsgemäße Linearführungseinheit besonders für den Einsatz bei solchen Anwendungsfällen ge­ eignet, bei denen große Verfahrgeschwindigkeiten und eine hohe Führungsgenauigkeit gefordert werden. Hier sind u. a. Werkzeugmaschinen und Handhabungsautomaten zu nennen. Prinzi­ piell stehen ihr jedoch auch beliebige andere Einsatzmöglich­ keiten offen, z. B. in Scheibenwischer- oder Garagentorantrie­ ben oder in Meßanordnungen zur Führung eines Meßträgers oder eines Meßgeräts.

Konstruktiv zweckmäßig ist es, wenn die Führungsschienen jeweils eine Befestigungsfläche, eine der Befestigungsfläche ferne Kopffläche sowie zwei an die Kopffläche anschließende Seitenflächen aufweisen, wobei der mindestens eine Läufer mit einem Stegbereich der Kopffläche seiner ihm zugeordneten Führungsschiene benachbart liegt und mit zwei durch den Stegbereich verbundenen Schenkelteilen den Seitenflächen dieser Führungsschiene benachbart liegt. Aus Symmetriegründen wird jede der Seitenflächen mindestens eine lastaufnehmende Laufbahn für die lastübertragenden Teile je einer Wälzkörper­ schleife aufweisen, wobei eine besonders hohe Kippsteifigkeit erreicht wird, wenn für jede Seitenfläche mindestens zwei solcher lastaufnehmenden Laufbahnen vorgesehen sind. Die Läufer sind so für sich kippsteif auf ihrer jeweiligen Füh­ rungsschiene geführt.

Wie an sich von der bekannten Ausführungsform her bekannt, kann das Hohlprofil - betrachtet in einem zur Längsachse orthogonalen Querschnitt - eine im wesentlichen rechteckige Einhüllende besitzen. Zweckmäßigerweise sind die Führungs­ schienen dann in den Eckbereichen einer Rechteckseite an­ geordnet, um einen möglichst großen Abstand zwischen den Führungsschienen zu erhalten.

Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung ist darin zu sehen, daß einem Anwender die Möglichkeit an die Hand gegeben wird, sich baukastenartig eine für seinen speziellen Anwendungsfall geeignete Lösung aus den herstellerseitig bereitgestellten Einzelkomponenten selbst zusammenzustellen. Hier kommt die Eigenschaft der erfindungsgemäßen Linearführungseinheit als vielseitig verwendbares, für sich mechanisch und ggf. auch elektrisch funktionsfähiges Modul vorteilhaft zur Wirkung. Es ergeben sich für den Anwender erhebliche Kosteneinsparungen, wenn er sich seine Lösung selber modular zusammenstellt, als sie beim Hersteller kundenspezifisch anfertigen zu lassen. Dieser Vorteil tritt besonders dann zutage, wenn es sich um vergleichsweise aufwendige und komplexe Lösungen handelt, beispielsweise eine Mehrkoordinatenführung für einen in mehreren Richtungen verfahrbaren Werkstückgreifer eines Handhabungsautomaten. Der Anwender kann dann sogar eigenhän­ dig Umbaumaßnahmen durchführen oder durch Austausch einzelner Komponenten Reparaturen selbst vornehmen, was weiter kosten­ senkend wirkt. Die herstellerseitig bereitzustellenden Kom­ ponenten können so mit mechanischen und ggf. auch elektri­ schen Verbindungsmitteln ausgeführt sein, daß sie im wesent­ lichen universell miteinander kombinierbar sind.

Der vorstehende Aspekt der Erfindung wird bereits durch die Verwendung eines Strangprofils mit äußeren Befestigungsnuten sowie U-förmigen Läufern begünstigt. Strangprofile, insbeson­ dere aus Leichtmetall, sind äußerst einfach und wirtschaft­ lich herstellbar. Durch die Befestigungsnuten besteht eine nahezu beliebige Einsetzbarkeit des Hohlprofils, bei der ohne weitere Anpassungsmaßnahmen Anschlußteile am Hohlprofil angebracht können oder das Hohlprofil in einer Einbauumgebung fixiert werden kann. Für die Läufer stehen handelsübliche Serienelemente zur Verfügung, wobei je nach Einsatzzweck Läufer mit unterschiedlichen Tragzahlen zur Anwendung kommen können.

Auch die im folgenden beschriebenen bevorzugten Weiterbildun­ gen der Erfindung sind insbesondere unter dem Blickwinkel zu sehen, mit einfachen Mitteln möglichst unter Verwendung handelsüblicher oder leicht herstellbarer Komponenten eine zur Verwendung im Rahmen eines Baukastensystems geeignete Linearführungseinheit zur Verfügung zu stellen.

Um eine universelle Befestigungsmöglichkeit für die Führungs­ schienen zu schaffen, wird vorgeschlagen, daß in den Eckbe­ reichen einer den beiden Führungsschienen gemeinsam zugeord­ neten Rechteckseite je eine Befestigungsnut zur Befestigung der Befestigungsflächen der beiden Führungsschienen vorgese­ hen ist. Dabei kann ein exakt geradliniger Verlauf der Füh­ rungsschienen durch jeweils mindestens eine Anlagekante am Hohlprofil gewährleistet werden, an der die jeweilige Füh­ rungsschiene mit einer Seitenfläche anliegt. Zweckmäßiger­ weise wird dann mindestens eine weitere Befestigungsnut an mindestens einer weiteren Rechteckseite vorgesehen sein, bevorzugt in der Weise, daß an mindestens einer der Rechteck­ seiten, welche von der den Führungsschienen gemeinsam zuge­ ordneten Rechteckseite zu der gegenüberliegenden, schienen­ fernen Rechteckseite verlaufen, mindestens zwei Befestigungs­ nuten, vorzugsweise je eine nahe deren jeweiligen Eckberei­ chen, vorgesehen ist.

Für andere als Befestigungszwecke kann an mindestens einer der übrigen drei Rechteckseiten, die nicht den Führungsschie­ nen zugeordnet sind, zwischen deren jeweiligen Eckbereichen mindestens eine sich in Richtung der Längsachse erstreckende Sekundärnut, vorzugsweise eine Mehrzahl von Sekundärnuten, angebracht sein. Solche Sekundärnuten können beispielsweise in Verbindung mit einer Anordnung von Näherungs- oder Grenz­ schaltern zur Positionierung bzw. Positionsbestimmung der Läufer relativ zum Hohlprofil benutzt werden.

Eine besonders leichte, dennoch verwindungs- und biegesteife Ausführung des Hohlprofils ergibt sich, wenn das Hohlprofil ein Mehrkammer-Hohlprofil ist mit einer Außenwandung, einer durch eine Innenkammerwandung ringsum geschlossenen, primären Innenkammer und Verstrebungsstegen, welche die Innenkammer­ wandung mit der Außenwandung verbinden. Die Steifigkeit gegenüber Biege- und Verdrehbelastungen kann weiter dadurch erhöht werden, daß je ein Ecksteg von der Innenkammerwandung zu den vier Eckbereichen der Außenwandung verläuft und daß ferner je ein Mittelsteg von der Innenkammerwandung zu einer den beiden Führungsschienen gemeinsam zugeordneten Wand sowie zur gegenüberliegenden, schienenfernen Wand der Außenwandung verläuft. Der letztere Mittelsteg kann dabei gewünschtenfalls zu einer Verschmelzungsstelle zwischen der Innenkammerwandung und der Außenwandung entartet sein. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn die primäre Innenkammer von der den beiden Führungsschienen zugeordneten Rechteckseite der recht­ eckigen Einhüllenden des Hohlprofils größeren Abstand hat als von der gegenüberliegenden, schienenfernen Rechteckseite dieser Einhüllenden. Auf die Bedeutung dieser Maßnahme ebenso wie der Maßnahme, daß die den beiden Führungsschienen gemein­ sam zugeordnete Wand der Außenwandung in einem zwischen den beiden Führungsschienen liegenden Bereich gegenüber den zugehörigen Eckbereichen in Richtung auf die Innenkammerwan­ dung zurückversetzt ist, wird später noch näher eingegangen.

Bevorzugt ist eine Brückeneinheit mit mindestens je einem Läufer auf jeder der beiden Führungsschienen zur gemeinsamen Bewegung längs der Längsachse verbunden. Auf diese Brücken­ einheit kann dann ein zu transportierendes Objekt aufgesat­ telt werden. Genauso kann über die Brückeneinheit der An­ schluß an eine stationäre Grundkonstruktion hergestellt werden, wenn das Hohlprofil beweglich sein soll. Eine viel­ fältige Einsetzbarkeit der Brückeneinheit ist gegeben, wenn sie ihrerseits mindestens eine von außen zugängliche Befesti­ gungsnut parallel zur Längsachse aufweist. Zweckmäßigerweise weisen sowohl das Hohlprofil, als auch die Brückeneinheit gleichartige Befestigungsnuten auf.

Denkbar ist eine einstückig mit den Läufern verbundene Brüc­ keneinheit. Unter dem Aspekt der Verwendung möglichst han­ delsüblicher Serienteile wird jedoch vorgeschlagen, daß die Brückeneinheit aufzueinander parallelen Anschlußflächen der Läufer aufliegt und im Bereich dieser Anschlußflächen mit den Läufern verbunden ist.

Die erfindungsgemäße Linearführungseinheit kann ferner mit mindestens einer Linearantriebseinheit ausgestattet sein, um die Läuferbaugruppe oder eine mit der Läuferbaugruppe ver­ bundene Brückeneinheit relativ zum Hohlprofil parallel zur Längsachse zu bewegen.

Für die Linearantriebseinheit kommen unterschiedlichste Ausbildungen in Betracht. Sie kann mindestens ein zu einer Schleife geschlossenes, flexibles Zugmittel umfassen, welches durch Umlenkmittel an den Enden des Hohlprofils umgelenkt ist, die Läuferbaugruppe treibende Teile an der Außenwandung besitzt und rücklaufende Teile besitzt, welche innerhalb der primären Innenkammer oder einer weiteren, durch einander benachbarte Verstrebungsstege begrenzten sekundären Innenkam­ mer verlaufen. In Verbindung mit einem solchen flexiblen Zugmittel wird der Vorteil einer exzentrisch angeordneten primären Innenkammer deutlich. Es steht dann nämlich ein größerer Raum für die Umlenkmittel zur Verfügung, so daß ein größerer Umlenkradius gewählt werden kann, der die Umlenkung erleichtert und unter Umständen größere Antriebskräfte zu­ läßt. Durch die Führung der rücklaufenden Teile des flexiblen Antriebsmittels innerhalb der Hohlprofils sind diese vor Beschädigung und Verschmutzung geschützt.

Bei einer anderen Ausführungsform umfaßt die Linearantriebs­ einheit eine parallel zur Längsachse verlaufende und mit einem Drehantrieb verbundene Antriebsspindel, welche außer­ halb der Außenwandung an dem Hohlprofil axial unbeweglich angeordnet ist und in Gewindeeingriff mit einem Mutternkörper steht, der an der Läuferbaugruppe oder an der Brückeneinheit gelagert ist. Die bereits angesprochene, zurückversetzte Anordnung des zwischen den beiden Führungsschienen liegenden Außenwandungsbereichs ermöglicht in diesem Fall die kompakte und raumsparende Unterbringung der Antriebsspindel und des Mutternkörpers in dem zwischen den beiden Führungsschienen liegenden Raumbereich, wobei sich für die Brückeneinheit eine große Gestaltungsfreiheit ergibt.

Die Linearantriebseinheit kann ferner als Zahnantriebseinheit ausgebildet sein mit einer an der Außenseite des Hohlprofils parallel zur Längsachse angeordneten Längsverzahnung und mit einem Antriebsmotor, welcher mit der Läuferbaugruppe oder der Brückeneinheit zur gemeinsamen Bewegung verbunden ist und - gewünschtenfalls über ein Getriebe - ein mit der Längsver­ zahnung kämmendes Verzahnungsrad antreibt.

Bevorzugt ist dabei vorgesehen, daß bei Ausbildung des Hohl­ profils mit einer im wesentlichen rechteckigen Einhüllenden die Längsverzahnung an einer solchen Rechteckseite angebracht ist, welche eine den Führungsschienen gemeinsam zugeordnete Rechteckseite mit der gegenüberliegenden, schienenfernen Rechteckseite verbindet, und daß der Antriebsmotor mit dem Verzahnungsrad und - ggf. mit dem Getriebe - seitlich benach­ bart zu dieser Rechteckseite angeordnet ist. Neben einer äußerst kompakten Konstruktion wird hierdurch ausreichend Platz für ein auf die Läufer aufzuspannendes und relativ zum Hohlprofil zu bewegendes Objekt geschaffen. Letzteres kann sehr nahe an das Hohlprofil herangebracht werden, was hin­ sichtlich der Kraftverhältnisse, insbesondere bei vertikaler oder schräger Einbaulage des Hohlprofils, günstig ist und die Bauhöhe reduziert. Die Möglichkeit, das Hohlprofil mit einer seiner übrigen Rechteckseiten mit einer Anschlußkonstruktion zu verbinden, besteht im wesentlichen uneingeschränkt weiter.

Die Längsverzahnung kann von einer Zahnstange gebildet sein, welche mittels einer Befestigungsnut der zugehörigen Recht­ eckseite an dem Hohlprofil befestigt ist.

Insbesondere in der Umgebung von Werkzeugmaschinen, bei denen spanabhebend gearbeitet wird, muß mit einer Verschmutzung der Längsverzahnung und des Verzahnungsrads durch Späne und ande­ re Schmutzpartikel gerechnet werden. Darüber hinaus kann auf die Längsverzahnung aufgetragenes Schmiermittel an die Außen­ seite des Hohlprofils geschleudert werden. Die eindringenden Schmutzpartikel können sich in dem Schmiermittel festsetzen, den glatten Zahneingriff zwischen Längsverzahnung und Verzah­ nungsrad behindern und zu Abnutzungserscheinungen an den Zähnen des Verzahnungsrads und an der Längsverzahnung führen. Ein wirksamer Schutz vor solchen Verunreinigungen kann nun dadurch erreicht werden, daß die Längsverzahnung und die Verzahnung des Verzahnungsrads durch Kapselungsmittel gekap­ selt sind.

Die Kapselung kann zunächst einmal in einem das Verzahnungs­ rad umschließenden Abdeckteil bestehen. Um jedoch auch die Längsverzahnung auf ihrer vollen Länge vor Schmutzeinwirkung schützen zu können, wird vorgeschlagen, daß die Kapselungs­ mittel ein Abdeckband für die Längsverzahnung umfassen, wel­ ches zwischen den beiden in Richtung der Längsachse beabstan­ deten Enden der Längsverzahnung über das Verzahnungsrad in dessen vom Eingriffsbereich mit der Längsverzahnung fernen Bereich hinwegläuft. Zweckmäßigerweise ist das Abdeckband durch Annäherungsmittel in Richtung der Längsachse vor und hinter dem Verzahnungsrad jeweils in Annäherung an die Längs­ verzahnung gehalten.

Das Abdeckband kann unmittelbar an dem Verzahnungsrad in dessen vom Eingriffsbereich mit der Längsverzahnung fernen Umfangsbereich schleifend anliegen. Dabei kann es, muß jedoch nicht an der Verzahnung des Verzahnungsrads anliegen. Letzte­ res ist insbesondere dann möglich, wenn das Abdeckband aus einem verschleißfesten Material besteht, beispielsweise ein dünnes Stahlband ist. Bei weniger abriebfesten Materialien bietet es sich an, das Abdeckband über eine Stützfläche laufen zu lassen, welche zur gemeinsamen Linearbewegung mit dem Verzahnungsrad angeordnet ist und dem Verzahnungsrad in dessen dem Eingriffsbereich mit der Längsverzahnung diametral gegenüberliegenden Umfangsbereich benachbart ist. Das Ab­ deckband könnte dann z. B. von einem Gewebeband oder einem flexiblen Kunststoffband gebildet sein. Es versteht sich jedoch, daß auch in letzterem Fall ein Stahlband möglich ist.

Als Alternative zur obigen Ausführungsform kann ein zu einer Schleife geschlossenes Abdeckband für die Längsverzahnung vorgesehen sein, das an den beiden in Richtung der Längsachse beabstandeten Enden der Längsverzahnung durch Bandumlenkungs­ mittel umgelenkt ist und auf der vom Eingriff mit dem Verzah­ nungsrad fernen Rückseite der Längsverzahnung rückgeführt ist. Dabei bietet es sich an, das Abdeckband fest mit einem zur gemeinsamen Bewegung mit dem Verzahnungsrad angeordneten Abdeckteil zu verbinden, welches die Verzahnung des Verzah­ nungsrads zumindest in dessen vom Eingriff mit der Längsver­ zahnung fernen Umfangsbereich abdeckt. Die Seitenränder des Abdeckbands können auf der dem Verzahnungsrad zugewandten Seite der Längsverzahnung in zur Längsverzahnung parallelen Bandführungsschlitzen geführt sein. Besonders vorteilhaft ist es schließlich im Hinblick eine geschützte Unterbringung des Abdeckbands, wenn dieses auf der Rückseite der Längsverzah­ nung in einem ringsum geschlossenen oder verschließbaren Bandrückführungskanal verläuft.

Eine konstruktiv einfache, für die Kapselungswirkung beson­ ders günstige Lösung besteht darin, daß die Längsverzahnung in einer zum Verzahnungsrad hin offenen Längsverzahnungsrinne aufgenommen ist und das Abdeckband den Öffnungsbereich dieser Längsverzahnungsrinne überbrückt. Die Kapselung kann ferner durch Kapselungswände ergänzt sein, welche axial beidseits des Verzahnungsrads im wesentlichen orthogonal zur Achse des Verzahnungsrads angeordnet sind und mit der Längsverzahnung und dem Abdeckband in Verbindung stehen. Solche Kapselungs­ wände können von einem speziellen Abdeckteil gebildet sein, aber auch von der Hohlprofilwand oder einem Getriebe- oder Motorgehäuse.

Der Gedanke, ein vielseitig einsetzbares Linearführungsmodul zu schaffen, liegt auch dem Vorschlag zugrunde, das Hohl­ profil zum wahlweisen Anbau mindestens zweier unterschiedli­ cher Linearantriebseinheiten auszubilden, insbesondere zum Anbau einer Linearantriebseinheit mit flexiblem Zugmittel oder einer Linearantriebseinheit mit Antriebsspindel oder einer Linearantriebseinheit mit Kolben-Zylinder-Einheit oder einer Linearantriebseinheit in Form einer Zahnantriebsein­ heit. Bei einer Linearantriebseinheit mit Kolben-Zylinder- Einheit ist ein Zylinder relativ stationär zum Hohlprofil angeordnet, während ein kolbenstangenlos im Zylinder geführ­ ter Kolben zur gemeinsamen Bewegung mit der Läuferbaugruppe verbunden ist. Diese Verbindung kann beispielsweise darin bestehen, daß der Kolben mit einer radial auswärts stehenden Nase ausgeführt ist, welche durch einen Längsschlitz des Zylinders hindurch mit der Läuferbaugruppe verbunden ist. Eine weitere Möglichkeit besteht in der Ankupplung der Läu­ ferbaugruppe an den Kolben durch Magnetkraft. In diesem Fall wird der Kolben magnetisch sein und die Läuferbaugruppe zumindest teilweise aus ferromagnetischem Material bestehen.

Ein Hohlprofil, das eine zur schienenfernen Wand hin exzen­ trisch versetzt angeordnete primäre Innenkammer aufweist, im mittleren Bereich seiner schienennahen Wand zur primären Innenkammer hin zurückversetzt ist und an einer seiner seit­ lichen Wände oder der schienenfernen Wand mindestens eine Befestigungsnut besitzt, kann beispielsweise die obige Forde­ rung nach wahlweiser Anbaumöglichkeit verschiedener Linear­ antriebseinheiten erfüllen, hier einer Antriebseinheit mit flexiblem Zugmittel oder einer Antriebseinheit mit Antriebs­ spindel oder einer Zahnantriebseinheit.

Für den Einsatz der Linearführungseinheit als Bestandteil eines mehrgliedrigen Bewegungssystems, dessen Glieder eine Basis, einen Objektträger und gewünschtenfalls Zwischenglie­ der zwischen Basis und Objektträger umfassen, wobei die Glieder ausgehend von der Basis, die eine minimale Zahl von Freiheitsgraden besitzt, bis hin zum Objektträger, der eine maximale Zahl von Freiheitsgraden besitzt, eine zunehmende Zahl von Freiheitsgraden besitzen, hat sich hinsichtlich der Kraft- und Energieverhältnisse ein Konstruktionsprinzip als vorteilhaft erwiesen, nach dem von den beiden relativ zuein­ ander beweglichen Teilbaueinheiten der Linearführungseinheit, deren eine die Läuferbaugruppe umfaßt und deren andere das Hohlprofil umfaßt, die masseärmere Teilbaueinheit einen grö­ ßeren Freiheitsgrad und die massereichere Teilbaueinheit einen kleineren Freiheitsgrad besitzen.

Folgerichtig wird nach diesem Konstruktionsprinzip bei Ausfüh­ rung der Linearführungseinheit mit einer Zahnantriebseinheit diejenige Teilbaueinheit, die die Läuferbaugruppe, den An­ triebsmotor, das Verzahnungsrad und ggf. das Getriebe umfaßt, einen kleineren Freiheitsgrad besitzen als die andere Teil­ baueinheit, welche das Hohlprofil und die Längsverzahnung umfaßt. Dabei wird von der in der Praxis normalerweise zu­ treffenden Annahme ausgegangen, daß die das Hohlprofil um­ fassende Teilbaueinheit leichter ist als die Teilbaueinheit mit Läuferbaugruppe, Motor, Verzahnungsrad und ggf. Getriebe. Sollte das Hohlprofil jedoch sehr schwer sein, wird man unter Umständen die das Hohlprofil umfassende Teilbaueinheit mit der kleineren Zahl von Freiheitsgraden einbauen.

Allgemein wird man für den Fall eines mit einer kleineren Zahl von Freiheitsgraden gegenüber der Basis ausgestatteten Hohlprofils eine Linearantriebseinheit mit flexiblem Zug­ mittel oder mit Antriebsspindel oder mit Kolben-Zylinder- Einheit benutzen, während man für den Fall, daß die Läufer­ baugruppe eine kleinere Zahl von Freiheitsgraden gegenüber der Basis besitzen soll, eine Zahnantriebseinheit wählen wird. Auf diese Weise wird erreicht, daß stets der leichtere Teil der Linearführungseinheit mit entsprechend geringem Kraft- und Energieaufwand anzutreiben ist. Folgt man vorste­ hendem Konstruktionsprinzip, wird selbst bei komplexen Bewe­ gungssystemen mit einer Vielzahl von Freiheitsgraden eine vom energetischen her optimale Lösung erreicht. Ein besonderer Vorteil der Erfindung liegt nun darin, daß eine Linearfüh­ rungseinheit zur Verfügung gestellt wird, die zur Kombination mit unterschiedlichsten Linearantriebseinheiten geeignet ist, wobei stets die Möglichkeit gegeben ist, obigem Konstruk­ tionsprinzip gerecht zu werden.

Die Verwendung einer Zahnantriebseinheit als Linearantriebs­ einheit ist mit Rücksicht auf die zu bewegenden Massen beson­ ders dort von Bedeutung, wo das Hohlprofil gegenüber dem Läufer in vertikaler Richtung verstellbar sein soll.

Es versteht sich, daß die Linearführungseinheit nicht nur mit einer einzigen Linearantriebseinheit ausgeführt sein kann, sondern daß auf dem Schienensystem auch mindestens zwei unabhängig voneinander in Achsrichtung des Hohlprofils beweg­ bare Läuferbaugruppen mit je einer Linearantriebseinheit ge­ führt sein können. Besonders günstig ist dabei die Verwendung von Zahnantriebseinheiten. Es können dann einem Hohlprofil mindestens zwei voneinander unabhängig antreibbare Läuferbau­ gruppen mit jeweils einem Verzahnungsrad, einem Antriebsmotor und ggf. einem Getriebe zugeordnet sein, wobei die Verzah­ nungsräder mit je einer gesonderten Längsverzahnung (bei­ spielsweise bei auf verschiedenen Führungsschienen geführten Läuferbaugruppen) oder mit einer gemeinsamen Längsverzahnung (beispielsweise bei zwei hintereinander auf dem Schienensys­ tem geführten Läuferbaugruppen) kämmen. Es ist aber auch denkbar, unterschiedliche Linearantriebseinheiten zu ver­ wenden, beispielsweise eine Läuferbaugruppe mit einer Zahn­ antriebseinheit anzutreiben und eine weitere Läuferbaugruppe mittels eines flexiblen Zugmittels anzutreiben. Ferner ist es denkbar, zum Antrieb ein und derselben Läuferbaugruppe eine Zahnantriebseinheit mit z. B. einer Linearantriebseinheit mit flexiblem Zugmittel zu kombinieren, um bei schweren zu bewe­ genden Massen eine Gewichtsentlastung zu erreichen.

Als Ausgangspunkt der Erfindung kann nach einem anderen Aspekt auch eine Linearführungseinheit gesehen werden, um­ fassend einen Längsträger und eine Läuferbaugruppe, welche auf einer ersten Längsfläche des Längsträgers geführt ist und durch eine Zahnantriebseinheit in Richtung der Längsachse des Längsträgers antreibbar ist, wobei die Zahnantriebseinheit eine in Richtung der Längsachse des Längsträgers verlaufende Längsverzahnung in im wesentlichen starrer Verbindung mit dem Längsträger umfaßt, wobei weiter an der Läuferbaugruppe ein mit der Längsverzahnung kämmendes Verzahnungsrad mit zu der ersten Längsfläche im wesentlichen paralleler und zu der Längsrichtung des Längsträgers im wesentlichen orthogonaler Radachse sowie eine Drehantriebseinheit für den Antrieb des Verzahnungsrads angebracht sind.

Eine solche Linearführungseinheit ist z. B. aus der DE 88 02 615 U1 bekannt. Bei dieser Ausführungsform ist die Drehan­ triebseinheit in die Läuferbaugruppe integriert und oberhalb der ersten Längsfläche des Längsträgers angeordnet. Dies führt zu einer großen Bauhöhe der Läuferbaugruppe und folg­ lich der Linearführungseinheit insgesamt.

Demgegenüber sieht die Erfindung vor, daß die Drehantriebs­ einheit in seitlichem Abstand von einer an die erste Längs­ fläche angrenzenden, zu der ersten Längsfläche im wesentli­ chen orthogonalen zweiten Längsfläche des Längsträgers an­ geordnet ist und daß sowohl das Verzahnungsrad, als auch die Längsverzahnung zwischen der zweiten Längsfläche des Längs­ trägers und der Drehantriebseinheit angeordnet sind. Hier­ durch wird eine enge Anschmiegung sowohl der Drehantriebs­ einheit, als auch eines auf die Läuferbaugruppe aufzuspannen­ den Objekts an den Längsträger ermöglicht. Dies ist im Hin­ blick auf die Kraftverhältnisse beim Antrieb der Läuferbau­ gruppe günstig.

Besonders günstig ist die obige Konstruktion im Hinblick auf die Möglichkeit, die Verzahnungsfläche und die Verzahnung des Verzahnungsrads durch Kapselungsmittel zu kapseln, insbeson­ dere Kapselungsmittel der vorstehend beschriebenen Art. Es kann dann eine seitliche Kapselungswand auf der von der zweiten Längsfläche abgelegenen Seite des Verzahnungsrads angeordnet sein, welche in einfacher Weise an einer mit der Läuferbaugruppe verbundenen, die Drehantriebseinheit tragen­ den Tragstruktur oder/und von einer der zweiten Längsfläche zugekehrten Abschlußwand der Drehantriebseinheit gebildet ist. Genauso kann eine seitliche Kapselungswand auf der der zweiten Längsfläche zugewandten Seite des Verzahnungsrads vorgesehen sein, welche von der zweiten Längsfläche des Längsträgers oder/und an einer mit der Läuferbaugruppe ver­ bundenen, die Drehantriebseinheit tragenden Tragstruktur gebildet ist.

Die Längsverzahnung kann alternativ auf der der ersten Längs­ fläche zugekehrten oder abgewandten Seite des Verzahnungsrads angeordnet sein.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der beigefügten Zeich­ nungen näher erläutert. Es stellen dar:

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Linear­ führungseinheit;

Fig. 2 einen Schnitt im Bereich der Linie II-II der Fig. 1;

Fig. 3 einen Schnitt längs der Linie III-III der Fig. 2;

Fig. 4 eine teilweise geschnittene Darstellung der Führung eines Läufers auf einer zugehörigen Führungsschie­ ne;

Fig. 5 vergrößert eine Abwandlung der Linearführungsein­ heit;

Fig. 6 eine weitere Abwandlung der Linearführungseinheit in einer Ansicht entsprechend Fig. 2;

Fig. 7 eine weitere Abwandlung der Linearführungseinheit in einer Ansicht entsprechend Fig. 3;

Fig. 8 im Querschnitt ein Aufnahmeprofil mit Zahnstange und Abdeckband bei der Ausführungsform gemäß Fig. 7;

Fig. 9 eine weitere Abwandlung der Linearführungseinheit in einer Ansicht entsprechend Fig. 2; und

Fig. 10 perspektivisch mehrere zur mehrdimensionalen Füh­ rung eines Greifers baukastenartig zusammenge­ stellte Linearführungseinheiten.

Es erfolgt zunächst eine Bezugnahme auf die Fig. 1-3. Ein langgestrecktes, als Strangpreßprofil hergestelltes Hohl­ profil ist mit 1 bezeichnet. Das Hohlprofil 1 ist bevorzugt aus Leichtmetall, beispielsweise Aluminium, hergestellt. Es weist eine Längsachse 3 auf und besitzt einen im wesentlichen rechteckigen Querschnitt, der besonders in Fig. 2 zu erkennen ist.

Das Hohlprofil 1 umfaßt eine Außenwand 5, eine Innenkammer­ wand 7 sowie mehrere Verstrebungsstege 9, welche annähernd radial verlaufen und die Innenkammerwand 7 mit der Außenwand 5 verbinden. Die Außenwand 5 ist von einer Bodenwand 11, zwei Seitenwänden 13 und 15 sowie einer Deckwand 17 gebildet. Diese Wände 11, 13, 15 und 17 bilden die Rechteckseiten des Hohlprofils 1 und sind jeweils in verdickten Eckbereichen 19 miteinander verbunden.

Auf der Außenseite der Deckwand 17 sind in deren zugehörigen Eckbereichen 19 zwei Führungsschienen 21 und 23 durch Bolzen 25 befestigt, welche die jeweilige Führungsschiene 21, 23 durchsetzen und mit Widerlagerelementen 27, hier Gewindemut­ tern, verschraubt sind, die in hinterschnittene T-Nuten 29 an der Außenseite der Deckwand 17 eingesetzt sind. Wie in Fig. 1 erkennbar, sind zur Befestigung der Führungsschienen 21, 23 jeweils mehrere, in etwa gleichen Abständen längs der Längs­ achse 3 verteilte Bolzen 25 vorgesehen.

Auf jeder Führungsschiene 21, 23 sind zwei Läufer 31 ver­ schiebbar geführt. Auf die Art der Führung wird in Zusammen­ hang mit Fig. 4 später eingegangen. Eine Brückeneinheit in Form einer Tischplatte 33 überspannt die beiden Führungs­ schienen 21, 23 und ist mit den insgesamt vier Läufern 31 fest verbunden. In die Oberseite der Tischplatte 33 sind mehrere hinterschnittene T-Profilnuten 35 eingearbeitet. Mit Hilfe dieser T-Profilnuten 35 kann ein zu bewegendes Objekt, beispielsweise ein Werkstück oder ein Meßgerät, auf der Tischplatte befestigt werden, andererseits kann die Tisch­ platte aber auch an einem stationären Grundsystem befestigt werden, wenn das Hohlprofil 1 relativ zu diesem Grundsystem bewegt werden soll.

Zur Führung der Läufer 31 auf den zugehörigen Führungsschienen 21, 23 wird nun auf Fig. 4 verwiesen. Die Führungsschienen 21, 23 weisen in ihren beiden Seitenflächen 37 je eine Nut 39 auf. An den Flanken dieser Nuten 39 sind je zwei lastauf­ nehmende Laufbahnen 41 ausgebildet. In jedem Läufer 31 sind insgesamt vier Kugelumläufe 43 untergebracht. Jeder Kugel­ umlauf 43 besteht aus einer lastübertragenden Kugelreihe 43L, einer rücklaufenden Kugelreihe 43R und zwei Bogenkugelreihen 43B3. Die lastübertragende Kugelreihe 43L jedes Kugelumlaufs 43 steht im Eingriff mit einer der lastaufnehmenden Laufbah­ nen 41 der Führungsschiene 21, 23 und im Eingriff mit einer lastaufnehmenden Laufbahn 45 des Läufers 31. Es versteht sich, daß anstatt der Kugeln auch andere Wälzkörper zum Einsatz kommen können, beispielsweise tonnenförmige Rollen.

Die Läufer 31 umgreifen ihre jeweilige Führungsschiene 21, 23 U-förmig. In Fig. 4 ist zu erkennen, daß jeder Läufer 31 zwei Schenkelteile 47 aufweist, welche den Seitenflächen 37 der jeweiligen Führungsschiene 21, 23 benachbart liegen und über einen Stegbereich 49 miteinander verbunden sind. Der Stegbereich 49 liegt nahe einer Kopffläche 51 der jeweiligen Führungsschiene 21, 23. In den Schenkelteilen 47 sind die rücklaufenden Kugelreihen 43R sowie die Bogenkugelreihen 43B der Kugelumläufe 43 geführt. Auf der Oberseite ihres Stegbe­ reichs 49 besitzen die Läufer 31 eine Anschlußfläche 53, auf der die Tischplatte 33 aufgesattelt werden kann. Die Befesti­ gung kann z. B. über Verbindungsschrauben erfolgen, welche in Gewindebohrungen in der Anschlußfläche eingeschraubt werden.

Durch die U-Form der Läufer ergibt sich einerseits eine hohe Kippsteifigkeit bei großer Tragfähigkeit, zum anderen wird eine sehr schmal bauende Linearführungseinheit erreicht, bei der trotz der Anordnung der Führungsschienen 21, 23 in den Eckbereichen der Deckwand 17 die Läufer 31 und infolge auch die Tischplatte 33 nur geringfügig über die Seitenwände 15 vorstehen.

Weiter erkennt man in Fig. 4 ein Befestigungsloch 55, das die Führungsschiene 21, 23 durchsetzt und zur Aufnahme der Bolzen 25 dient. Mit einer der Kopffläche 51 gegenüberliegenden Befestigungsfläche 54 werden die Führungsschienen 21, 23 unter Vermittlung der Bolzen 25 an der Deckwand 17 befestigt.

In Fig. 2 erkennt man von der Deckwand 17 nach außen abste­ hende Anlageschultern 57, an denen die Führungsschienen 21, 23 mit ihrer jeweiligen Seitenfläche 37 anliegen. Hierdurch erfolgt eine präzise Ausrichtung der Führungsschienen 21, 23.

Das Hohlprofil 1 weist ferner an seinen beiden Seitenwänden 13 und 15 je zwei weitere hinterschnittene T-Profilnuten 59 sowie an der Seitenwand 13 und der Bodenwand 11 jeweils mehrere Rechtecknuten 61 auf. Die Deckwand 17 ist zur Innen­ kammerwand 7 hin leicht zurückgesetzt, wodurch sich zwischen der Tischplatte 33, den Läufern 31 und der Deckwand 17 ein vergrößerter Freiraum ergibt. Eine durch die Innenkammerwand 7 begrenzte, kreisförmige primäre Innenkammer 63 ist exzen­ trisch zur Bodenwand 11 hin versetzt angeordnet. Um die pri­ märe Innenkammer 63 herum begrenzen die Verstrebungsstege 9 weitere, sekundäre Hohlkammern 65. Die Verstrebungsstege 9 sind so aufgeteilt, daß zu jedem Eckbereich 19 des Hohlpro­ fils 1 je ein Ecksteg 67 von der Innenkammerwand 7 verläuft (die Eckstege 67 verlaufen bei der dargestellten Ausführungs­ form nicht exakt radial, können jedoch als annähernd radial verlaufend angesehen werden) und je ein Mittelsteg 69 von der Innenkammerwand 7 zur Bodenwand 11 bzw. zur Deckwand 17 verläuft. Insbesondere bei der vergleichsweise starken Exzen­ trizität der Innenkammer 63 kann der Mittelsteg 69 zur Bodenwand 11 stark verkürzt oder sogar im wesentlichen mit der Bodenwand 11 verschmolzen sein.

Die Linearführungseinheit ist ferner mit einer Linearan­ triebseinheit 71 ausgestattet. Diese ist bei dem dargestell­ ten Ausführungsbeispiel als Zahnantriebseinheit ausgeführt und umfaßt einen insbesondere elektrischen Antriebsmotor 73, ein abtriebsseitig dem Antriebsmotor 73 nachgeschaltetes Getriebe 75, ein am Ausgang des Getriebes 75 angeordnetes Verzahnungsrad oder Ritzel 77 sowie eine mit dem Ritzel 77 kämmende Zahnstange 79. Die Zahnstange 79 weist eine Ver­ zahnungsfläche 81 auf, die mit der Umfangsverzahnung 83 des Ritzels 77 in Eingriff steht. Der Antriebsmotor 73, das Getriebe 75 mit dem Ritzel 77 sowie die Zahnstange 79 sind seitlich an die Seitenwand 15 des Hohlprofils 1 angrenzend angeordnet, und zwar so, daß sie nicht oder nur unwesentlich über die Läufer 31 oder - falls vorhanden - die Tischplatte 33 hinaus vorstehen. Dabei liegt das Ritzel 77 mit zur Sei­ tenwand 15 annähernd senkrechter Ritzelachse 85 etwa mittig zur Seitenwand 15 und ist mittels einer Spannanordnung 89 drehfest mit einer Getriebewelle 87 verbunden. Ein Getrie­ begehäuse 91 weist Befestigungslöcher 93 für nicht gezeigte Befestigungsbolzen auf, durch die das Getriebegehäuse 91 an einem Abdeckgehäuse 95 befestigbar ist. Das Abdeckgehäuse 95 überdeckt das Ritzel 77 und den mit diesem in Eingriff ste­ henden Abschnitt der Zahnstange 79. Es bringt einen Schutz vor eindringenden Schmutzteilchen, Spänen und dergleichen. Eine Ringdichtung 97 ist zwischen das Abdeckgehäuse 95 und das Getriebegehäuse 91 eingelegt. Das Abdeckgehäuse 95 ist in nicht näher dargestellter Weise fest mit dem in Fig. 2 rech­ ten Läufer 31 oder auch mit der Tischplatte 33 verbindbar, so daß der Motor 73, das Getriebe 75 sowie das Ritzel 77 mit den Läufern 31 zur gemeinsamen Bewegung verbunden sind. Das Abdeckgehäuse 95 wird aus Gewichtsgründen zweckmäßigerweise aus Kunststoff oder Leichtmetall bestehen und kann zur weite­ ren Gewichtsreduzierung Hohlräume 99 (siehe Fig. 3) aufwei­ sen.

Die Zahnstange 79 ist in ein rinnenförmiges Aufnahmeprofil 101 eingesetzt. Beide Bauteile zusammen sind über sie durch­ setzende Befestigungsbolzen 103 am Hohlprofil 1 befestigt, und zwar unter Verwendung der unteren T-Profilnut 59 an der Außenseite der Seitenwand 15. Das Aufnahmeprofil 101 kann einstückig sein oder aus mehreren Teilen bestehen. Bei der dargestellten Ausführungsform besitzt es annähernd einen U-Querschnitt. Es besteht vorzugsweise aus Aluminium, wobei jedoch auch andere Materialien, insbesondere Kunststoff, denkbar sind. Ein sich über die gesamte Länge der Zahnstange 79 erstreckendes und an deren Enden fixiertes Abdeckband 105 deckt die Oberseite der Zahnstange 79, d. h. deren Verzah­ nungsfläche 81 vollständig ab. Es ist geringfügig breiter als die Öffnung des Aufnahmeprofils 101 zwischen dessen beiden seitlichen Schenkeln 107 und 109. In die oberen Ränder der beiden Schenkel 107, 109 ist jeweils ein Magnetstreifen 111 eingesetzt, der das Stahl-Abdeckband 105 an das Aufnahme­ profil 101 anzieht und so eine dichte Kapselung der Zahn­ stange 79 erreicht. Das Abdeckband 105 kann auch in Führungs­ rillen der Öffnungsränder laufen. Denkbar ist es, daß das Abdeckband 105 in solche Führungsrillen eingeclipst ist. Zwischen der Außenseite des in Fig. 2 rechten Schenkels 109 des Aufnahmeprofils 101 und dem Abdeckgehäuse 95 ist eine Längsdichtung 113, z. B. eine Dichtleiste aus Filz, vorgese­ hen, wobei diese Längsdichtung 113 an dem Abdeckgehäuse 95 gehalten ist.

In Fig. 3 ist erkennbar, daß das Abdeckband 105 im Bereich des Ritzels 77 über dieses hinweggeführt ist, wobei es in Längsrichtung der Zahnstange 79 vor und hinter dem Ritzel 77 durch Annäherungsklötze 115 an die Magnetstreifen 111 ange­ drückt wird. Wenn das Abdeckband 105 in Führungsrillen des Aufnahmeprofils 101 läuft oder dort eingeclipst ist, können die Annäherungsklötze 115 das Ausheben des Abdeckbands 105 aus den Rillen und das Wiedereinsetzen des Abdeckbands 105 in die Rillen zu beiden Seiten des Ritzels 77 bewirken, wobei das Aufnahmeprofil 101 dann einen elastisch nachgiebigen Bereich aufweisen kann oder das Abdeckband 105 aus elastisch nachgiebigem Material bestehen kann. Ein Umlenkkörper 117 führt in einem auf der zahnstangenfernen Seite des Ritzels 77 liegenden Führungsschlitz 119 das Abdeckband 105 reibungsarm auf einer Stützfläche 120 über das Ritzel 77 hinweg. Der Umlenkkörper 117 kann einstückig mit den Annäherungsklötzen 115 ausgeführt sein. Er kann als gesondertes Teil, vorzugs­ weise Kunststoffteil, am Abdeckgehäuse 95 gehalten sein, bei­ spielsweise indem er in eine dafür vorgesehene Ausnehmung des Abdeckgehäuses 95 eingesetzt wird. Aber auch eine einteilige Ausführung des Umlenkkörpers 117 mit dem Abdeckgehäuse 95 ist denkbar. Auf der getriebefernen Seite des Ritzels 77 weist der Umlenkkörper 117 eine parallel zur Seitenwand 15 ver­ laufende, erste Kapselungswand 118 auf, welche über eine weitere Dichtung 121 gegenüber dem Aufnahmeprofil 101 abge­ dichtet ist. Durch diese erste Kapselungswand 118 wird ver­ hindert, daß Schmiermittel von der Zahnstange 79 auf die Seitenwand 15 des Hohlprofils 1 geschleudert wird. Eine weitere, zweite Kapselungswand 122 ist von dem Getriebege­ häuse 91 auf dessen dem Ritzel 77 zugewandter Seite gebildet. Schließlich ist in jeden der Annäherungsklötze 115 eine Dichtleiste 123 eingesetzt, die quer über das Abdeckband 105 läuft und den Bereich zwischen der Dichtung 121 und der Dichtung 113 überbrückt.

Durch das Abdeckgehäuse 95 mit seiner Kapselungswand 118, den Annäherungsklötzen und dem Umlenkkörper 117, das Aufnahme­ profil 101, das Abdeckband 105, das Getriebegehäuse 91 mit seiner Kapselungswand 122 und die Dichtungen 97, 113, 121 und 123 sind die Zahnstange 79 und das Ritzel 77 vollständig gekapselt, wobei ein wirksamer Schutz einerseits vor Ein­ dringen von Schmutzpartikeln, Spänen und sonstigen Verunrei­ nigungen besteht, andererseits ein Schmiermittelaustritt von der Verzahnungsseite her sicher vermieden ist.

Um die Position des Hohlprofils 1 relativ zu den Läufern 31 bzw. der Tischplatte 33 zu bestimmen, können Grenz- oder Näherungsschalter benutzt werden. Bei der Ausführungsform der Fig. 1-3 ist hierzu seitlich zur Seitenwand 13 des Hohlpro­ fils 1 benachbart eine Grenzschalter-Baugruppe 133 angeord­ net. Sie ist mit Befestigungsschrauben 135 an einem Halte­ winkel 137 befestigt, welcher an dem in Fig. 2 linken Läufer 31 fest angebracht ist. Die Grenzschalter-Baugruppe 133 weist mehrere Tastfinger 139 auf, die in die an der Seitenwand 13 angebrachten Recktecknuten 61 eingreifen. Die Grenzschalter können mechanische Schalter oder auch induktive Schalter sein.

Die Fig. 5 und 9 zeigen Abwandlungen der Linearführungsein­ heit der Fig. 1-4. Dabei sind gleiche oder gleichwirkende Komponenten mit gleichen Bezugszeichen wie zuvor versehen, jedoch ergänzt um einen Kleinbuchstaben. Soweit diese Kom­ ponenten nicht erneut erklärt werden, wird auf die vorange­ hende Beschreibung verwiesen.

Bei der in Fig. 5 gezeigten Ausführungsform ist kein Umlenk­ körper zur Führung des Abdeckbands 105a auf der zahnstangen­ fernen Seite des Ritzels 77a vorgesehen. Vielmehr schleift das Abdeckband 105a hier unmittelbar auf dem Ritzel 77a. Es wird demgemäß aus einem entsprechend verschleißfesten Mate­ rial gefertigt sein, insbesondere aus Stahl. Kunststoff- oder Gewebebänder sind nicht ausgeschlossen, werden jedoch eher für die Ausführungsform der Fig. 1-4 in Frage kommen.

Bei der Ausführungsform der Fig. 6 ist die Zahnstange 79b an der oberen T-Nut 59b der Seitenwand 15b oberhalb des Ritzels 77b befestigt. In die untere T-Nut 59b beider Seitenwände 13b, 15b des Hohlprofils 1b greift jeweils eine Spannpratze 131b ein, mit deren Hilfe das Hohlprofil 1b auf einer Grund­ konstruktion festgespannt werden kann. Bis auf das Abdeckge­ häuse 95b sind die Kapselungsmittel der vorigen Ausführungs­ formen hier nicht dargestellt.

Fig. 7 zeigt eine Ausführungsform, bei der das Abdeckband 105c mit seinen beiden Enden 145c an dem Abdeckgehäuse 95c befestigt ist. Von dem Abdeckgehäuse 95c ausgehend verläuft es zu den beiden Enden der Zahnstange 79c, wird dort durch Bandumlenkungsrollen 147c umgelenkt und auf der Unterseite der Zahnstange 79c rückgeführt. Im Gegensatz zu den bisher beschriebenen Ausführungsformen verläuft das Abdeckband 105c hier nicht über das Ritzel 77c, sondern wird als geschlossene Bandschleife von dem Abdeckgehäuse 95c bei einer Bewegung der Läufer 31c bzw. der Tischplatte 33c mitgezogen. Annäherungs­ klötze und einen Umlenkkörper zur Führung des Abdeckbands 105c im Bereich des Ritzels 77c bedarf es demnach nicht. Die Abdeckung des Ritzels 77c erfolgt in radialer Richtung durch das Abdeckgehäuse 95c. Desweiteren kann das Abdeckgehäuse 95c bezogen auf die Ritzelachse axiale Kapselungswände auf minde­ stens einer Seite des Ritzels aufweisen, wie sie bei der Ausführungsform der Fig. 2 in Form der durch den Umlenkkörper 117 gebildeten Kapselungswand 118 und der vom Getriebegehäuse 91 gebildeten Kapselungswand 122 vorliegen.

Fig. 8 zeigt die Führung des Abdeckbands 105c in dem Auf­ nahmeprofil 101c bei der Ausführungsform der Fig. 7. Das U-förmige Aufnahmeprofil 101c ist aus zwei zusammensteckbaren Profilteilen 149c und 151c aufgebaut, die beim Zusammenstec­ ken in verschiedene Raststellungen (nämlich die in Fig. 8 dargestellte sowie eine mit 153c gestrichelt angedeutete Stellung) einschnappen können, so daß für unterschiedliche Zahnstangengrößen nach Bedarf unterschiedliche Öffnungsweiten des Aufnahmeprofils 101c einstellbar sind.

Der Profilteil 149c bildet den Seitenschenkel 107c des Auf­ nahmeprofils 101c sowie einen Profilsteg 155c. Der Profilteil 151c bildet den anderen Seitenschenkel 109c des Aufnahme­ profils 101c. Beide Schenkel 107c, 109c weisen in den ein­ ander zugewandten Innenflächen je einen Bandführungsschlitz 157c auf, in den das Abdeckband 105c mit seinen Seitenrändern eingesetzt ist. Man erkennt, daß die in das Aufnahmeprofil 101c eingesetzte Zahnstange 79c hierdurch ringsum gekapselt ist. Mit seinem auf der Unterseite der Zahnstange 79c rück­ laufenden Teil ist das Abdeckband 105c in einem Bandrückfüh­ rungskanal 161c im Profilsteg 155c des Aufnahmeprofils 101c geführt. Da dieser Bandrückführungskanal 161c erst beim Zusammenstecken der beiden Profilteile 149c, 151c verschlos­ sen wird, kann das Abdeckband 105c zuvor in den im Steg 155c des Profilteils 149c gebildeten schlitzförmigen Teilkanal 163c eingesetzt werden und muß nicht durch den Bandrückfüh­ rungskanal 161c durchgefädelt werden.

Schließlich sind in Fig. 8 in den beiden Schenkeln 107c, 109c des Aufnahmeprofils 101c, das vorzugsweise ein extrudiertes Leichtmetall- oder Kunststoffprofil ist, noch längsverlaufende Kerben 165c zu erkennen, die etwas unterhalb der Band­ führungsschlitze 157c in den einander zugewandten Innenflä­ chen der Schenkel 107c, 109c angebracht sind. Mit Hilfe dieser Kerben 165c können an den Enden des Aufnahmeprofils 101c Abschlußdeckel angeschraubt werden, wobei die Schrauben in die Kerben 165c eingreifen.

Bis hierher wurde von einer Zahnantriebseinheit als Linear­ antriebseinheit ausgegangen. Es können jedoch auch andere Linearantriebseinheiten gleichberechtigt zum Einsatz kommen. Hierunter fallen insbesondere ein Antrieb mit einem flexiblen Zugmittel, ein Spindelantrieb oder auch ein Kolben-Zylinder- Antrieb.

Fig. 9 zeigt im Schnitt eine Linearführungseinheit mit einem Antrieb, der ein von den Läufern 31d bzw. der Tischplatte 33d ausgehendes und zu den beiden Enden des Hohlprofils 1d ge­ führtes flexibles Zugmittel 167d umfaßt. Das Zugmittel 167d kann ein Riemen (auch ein Zahnriemen), ein Draht oder ein Seil sein. Es verläuft mit einem hinlaufenden Trumm 168d an der Außenseite des zurückversetzten Bereichs der Deckwand 17d, und zwar so, daß es im wesentlichen nicht über den Rechteckumfang des Hohlprofils 1d vorsteht. An den Enden des Hohlprofils 1d wird es umgelenkt, beispielsweise an Umlenk­ rollen. Ein rücklaufendes Trumm 169d des Zugmittels 167d ver­ läuft innerhalb der primären Innenkammer 63d, ggf. auch in einer der übrigen Hohlkammern 65d, zwischen den gegenüber­ liegenden Umlenkrollen. Die in den Fig. 1 und 3 das Hohlprofil 1 endseitig abschließenden Endplatten 141 können durch kastenförmige Umlenkgehäuse ersetzt sein, in welchen die Um­ lenkrollen aufgenommen sind.

Die Enden des Zugmittels 167d sind mittels einer Klemmein­ richtung 171d an der Tischplatte 33d festgelegt. Die Klemm­ einrichtung 171d umfaßt zwei Klemmblöcke 173d und 175d, welche über nicht dargestellte Spannmittel, z. B. Schrauben, miteinander verspannt sind. Der obere Klemmblock 175d ist fest mit der Unterseite der Tischplatte verbunden. An der Deckwand 17d ist das Zugmittel 167d mit seinen Rändern in H-Profilleisten 177d geführt, welche in entsprechende Haltenu­ ten 179d eingesetzt sind, die an den einander gegenüberlie­ genden Wandbereichen der Zurückversetzung der Deckwand 17d angebracht sind.

Der Antrieb des Zugmittels 167d kann auf verschiedene leise erfolgen. Es kann ein Antriebsmotor, insbesondere Elektromo­ tor, an einem der Umlenkkästen angebracht sein, der die jeweilige Umlenkrolle und damit das Zugmittel 167d antreibt. Alternativ kann der Antrieb über einen in der Innenkammer 63 oder ggf. einer anderen Hohlkammer 65 laufenden, pneumatisch oder hydraulisch bewegbaren Kolben 170d erfolgen. In diesem Fall werden die Enden des Zugmittels 167d an dem Kolben 170d befestigt sein. Der Kolben 170d trennt zwei Arbeitskammern in der Innenkammer 63d voneinander, die mit Druckmittelanschlüs­ sen versehen sind und über eine Steuerung an eine Druckmit­ telquelle angeschlossen sind.

Bei einem Spindelantrieb, der bevorzugt als Schraubtrieb, insbesondere Kugelschraubtrieb ausgebildet ist, ist eine Spindel an den Endplatten 141 drehbar gelagert und durch den zwischen der Tischplatte 33, den Läufern 31 und der Deckwand 17 begrenzten Raum hindurchgeführt. Aufgrund der Eindrückung der Deckwand 17 ist dieser Raum ausreichend groß, um einen fest mit der Tischplatte 33 oder den Läufern 31 verbundenen Mutternkörper aufzunehmen, der mit der Spindel in Eingriff steht. Ein an einer der Endplatten angebrachter Motor treibt die Spindel an.

Auch bei einem Kolben-Zylinder-Antrieb kann der unterhalb der Tischplatte vorhandene Raum zur Aufnahme eines Zylinders aus­ genützt werden, in dem ein kolbenstangenloser Kolben beweg­ lich gelagert ist. Durch magnetische Kopplung oder mecha­ nische Verbindung steht dieser Kolben mit dem Tisch 33 oder den Läufern 31 in Antriebsverbindung.

Welche Form von Linearantriebseinheit nun gewählt wird, wird vom jeweiligen Anwendungsfall abhängen. Hierzu sei beispiel­ haft auf Fig. 10 verwiesen. Dort ist an einer im wesentlichen horizontal ausgerichteten, ersten Linearführungseinheit L1 eine im wesentlichen vertikal ausgerichtete, zweite Linear­ führungseinheit L2 gehalten, und zwar in der Weise, daß die beiden Tischplatten 33 beider Linearführungseinheiten L1, L2 mittels eines 90°-Winkels 143 fest miteinander verbunden sind. Dementsprechend ist das Hohlprofil 1 der Linearfüh­ rungseinheit L2 vertikal gegenüber der Tischplatte 33 der Li­ nearführungseinheit L1 verstellbar. Da es zweckmäßig ist, den jeweils verstellbaren Teil der Linearführungseinheiten mög­ lichst gewichtsarm auszuführen, wird die Linearführungsein­ heit L2 mit einer Zahnantriebseinheit ausgeführt sein. Das Hohlprofil 1 der Linearführungseinheit L2 hat dann im wesent­ lichen nur die Zahnstange der Zahnantriebseinheit zu tragen, während an der relativ zur Tischplatte 33 der Linearführungs­ einheit L1 stationären Tischplatte 33 der Linearführungsein­ heit L2 die schwerere Baugruppe aus Antriebsmotor, Getriebe und Verzahnungsrad gelagert ist. Hingegen wird die Linearfüh­ rungseinheit L1 mit einem Antrieb mit flexiblem Zugmittel oder Antriebsspindel oder mit einem Kolben-Zylinder-Antrieb ausgestattet werden, da ihre Tischplatte 33 angetrieben werden soll und bei den genannten Antriebsarten ein geringe­ res Gewicht zu tragen hat.

Gestrichelt ist in Fig. 10 der Fall angedeutet, daß das Hohl­ profil 1 der Linearführungseinheit L1 mit seinen Enden an den Tischplatten 33 zweier weiterer Linearführungseinheiten L3 und L4 befestigt ist und auf diese Weise einen weiteren Bewegungsfreiheitsgrad besitzt. Auch die Linearführungsein­ heiten L3 und L4 werden zweckmäßigerweise mit einem Antrieb mit flexiblem Zugmittel oder mit einem Spindel trieb oder mit einem Kolben-Zylinder-Antrieb ausgestattet. Mit einer solchen baukastenartig zusammengestellten Führung kann z. B. ein gestrichelt angedeuteter Werkstückgreifer 145 eines Handha­ bungsautomaten in drei zueinander orthogonalen Richtungen verfahren werden. Dadurch, daß das Hohlprofil 1 der erfin­ dungsgemäßen Linearbewegungseinheit zum wahlweisen Anbau unterschiedlicher Linearantriebseinheiten ausgeführt ist, kann ein Benutzer sich eine maßgeschneiderte Führung selbst baukastenartig konstruieren.

Im Zusammenhang mit Fig. 2 ist noch nachzutragen, daß die Tischplatte 33 seitliche Überstände 34 aufweist, welche in seitlicher Richtung über das Hohlprofil 1 vorstehen. In diesen Überständen 34 sind gestrichelt angedeutete Bohrungen 36 angebracht, mittels deren die gezeigte Linearführungs­ einheit mit einem auf die Tischplatte 33 aufzusattelnden Objekt oder einem übergeordneten Anschlußteil von unten her, d. h. von der Seite des Hohlprofils 1 her, verschraubt werden kann. Diese Befestigungsmöglichkeit ist besonders dann zweck­ mäßig, wenn es sich um größere Anschlußteile oder Objekte handelt.

Claims (41)

1. Linearführungseinheit, umfassend einen Längsträger (1) mit einer Längsachse (3) und einem Schienensystem (21, 23) mit mindestens zwei außen an dem Längsträger (1) angeordneten Führungsschienen (21, 23) mit zueinander und zu der Längsachse (3) parallelen Schienenachsen, wobei auf dem Schienensystem (21, 23) mindestens eine Läuferbaugruppe (31) verschiebbar ge­ führt ist und wobei der Längsträger (1) ein strangge­ preßtes Hohlprofil (1) ist, das an seiner von außen zugänglichen Oberfläche mindestens eine sich in Richtung der Längsachse (3) erstreckende, vorzugsweise hinter­ schnittene Befestigungsnut (29, 59) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Läuferbaugruppe (31) in Zuordnung zu mindestens einer der Führungsschienen (21, 23) mindestens einen Läufer (31) umfaßt, welcher die jeweilige Führungs­ schiene (21, 23) U-förmig umgreift und mit mindestens zwei in den jeweiligen Läufer (31) integrierten Wälz­ körperschleifen (43) ausgeführt ist.

2. Linearführungseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsschienen (21, 23) jeweils eine Befesti­ gungsfläche (54), eine der Befestigungsfläche (54) ferne Kopffläche (51) sowie zwei an die Kopffläche (51) an­ schließende Seitenflächen (37) aufweisen und daß der mindestens eine Läufer (31) mit einem Stegbereich (49) der Kopffläche (51) seiner ihm zugehörigen Führungs­ schiene (21, 23) benachbart liegt und mit zwei durch den Stegbereich (49) verbundenen Schenkelteilen (47) den Seitenflächen (37) dieser Führungsschiene (21, 23) benachbart liegt.

3. Linearführungseinheit nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede der Seitenflächen (37) mindestens eine, vor­ zugsweise mindestens zwei lastaufnehmende Laufbahnen (41) für die lastübertragenden Teile (43L) einer jewei­ ligen Wälzkörperschleife (43) aufweist.

4. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß das Hohlprofil (1) - betrachtet in einem zur Längs­ achse (3) orthogonalen Querschnitt - eine im wesentli­ chen rechteckige Einhüllende besitzt und daß die Füh­ rungsschienen (21, 23) in den Eckbereichen (19) einer Rechteckseite angeordnet sind.

5. Linearführungseinheit nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in den Eckbereichen (19) einer den beiden Führungs­ schienen (21, 23) gemeinsam zugeordneten Rechteckseite je eine Befestigungsnut (29) zur Befestigung der Befe­ stigungsflächen (54) der beiden Führungsschienen (21, 23) vorgesehen ist und daß mindestens eine weitere Befestigungsnut (59) an mindestens einer weiteren Recht­ eckseite vorgesehen ist.

6. Linearführungseinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß an mindestens einer der Rechteckseiten, welche von der den Führungsschienen (21, 23) gemeinsam zugeordneten Rechteckseite zu der gegenüberliegenden, schienenfernen Rechteckseite verlaufen, mindestens zwei Befestigungs­ nuten, vorzugsweise je eine nahe deren jeweiligen Eckbe­ reichen (19), vorgesehen sind.

7. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 4-6, dadurch gekennzeichnet, daß an mindestens einer der übrigen drei Rechteckseiten, die nicht den Führungsschienen (21, 23) zugeordnet sind, zwischen deren jeweiligen Eckbereichen (19) mindestens eine sich in Richtung der Längsachse (3) erstreckende Sekundärnut (61), vorzugsweise eine Mehrzahl von Sekun­ därnuten (61), angebracht ist.

8. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet, daß das Hohlprofil (1) ein Mehrkammer-Hohlprofil ist mit einer Außenwandung (5), einer durch eine Innenkammerwan­ dung (7) ringsum geschlossenen primären Innenkammer (63) und Verstrebungsstegen (9), welche die Innenkammerwan­ dung (7) mit der Außenwandung (5) verbinden.

9. Linearführungseinheit nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausbildung des Hohlprofils (1) mit einer im wesentlichen rechteckigen Einhüllenden die primäre Innenkammer (63) von einer den beiden Führungsschienen (21, 23) gemeinsam zugeordneten Rechteckseite der Ein­ hüllenden größeren Abstand hat als von der gegenüber­ liegenden, schienenfernen Rechteckseite dieser Einhül­ lenden, daß je ein Ecksteg (67) von der Innenkammerwan­ dung (7) zu den vier Eckbereichen (19) der Außenwandung (5) verläuft und daß ferner je ein Mittelsteg (69) von der Innenkammerwandung (7) zu der den beiden Führungs­ schienen (21, 23) zugeordneten Wand (17) sowie zur gegenüberliegenden, schienenfernen Wand (11) der Außen­ wandung (5) verläuft, wobei der letztere Mittelsteg (69) gewünschtenfalls zu einer Verschmelzungsstelle zwischen der Innenkammerwandung (7) und der Außenwandung (5) entartet ist.

10. Linearführungseinheit nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die den beiden Führungsschienen (21, 23) gemeinsam zugeordnete Wand (17) der Außenwandung (5) in einem zwischen den beiden Führungsschienen (21, 23) liegenden Bereich gegenüber den zugehörigen Eckbereichen (19) in Richtung auf die Innenkammerwandung (7) zurückversetzt ist.

11. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß eine Brückeneinheit (33) mit mindestens je einem Läufer (31) auf jeder der beiden Führungsschienen (21, 23) zur gemeinsamen Bewegung längs der Längsachse (3) verbunden ist, und zwar vorzugsweise eine Brückeneinheit (33), die ihrerseits mindestens eine von außen zugäng­ liche Befestigungsnut (35) parallel zur Längsachse (3) aufweist.

12. Linearführungseinheit nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Brückeneinheit (33) auf zueinander parallelen Anschlußflächen (53) der Läufer (31) aufliegt und im Bereich dieser Anschlußflächen (53) mit den Läufern (31) verbunden ist.

13. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 1-12, gekennzeichnet durch mindestens eine Linearantriebs­ einheit (71), um die Läuferbaugruppe (31) oder eine mit der Läuferbaugruppe (31) verbundene Brückeneinheit (33) relativ zum Hohlprofil (1) parallel zur Längsachse (3) zu bewegen.

14. Linearführungseinheit nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Linearantriebseinheit mindestens ein zu einer Schleife geschlossenes, flexibles Zugmittel (167d) um­ faßt, welches durch Umlenkmittel an den Enden des Hohl­ profils (1d) umgelenkt ist, die Läuferbaugruppe (31d) treibende Teile (168d) an der Außenwandung (5d) besitzt und rücklaufende Teile (169d) besitzt, welche innerhalb der primären Innenkammer (63d) oder einer weiteren, durch einander benachbarte Verstrebungsstege (9d) be­ grenzten sekundären Innenkammer (65d) verlaufen.

15. Linearführungseinheit nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Linearantriebseinheit (71) eine parallel zur Längsachse (3) verlaufende und mit einem Drehantrieb verbundene Antriebsspindel umfaßt, welche außerhalb der Außenwandung (5) an dem Hohlprofil (1) axial unbeweglich angeordnet ist und in Gewindeeingriff mit einem Muttern­ körper steht, der an der Läuferbaugruppe (31) oder an der Brückeneinheit (33) gelagert ist.

16. Linearführungseinheit nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Linearantriebseinheit (71) als Zahnantriebs­ einheit ausgeführt ist mit einer an der Außenseite des Hohlprofils (1) parallel zur Längsachse (3) angeordneten Längsverzahnung (79) und mit einem Antriebsmotor (73), welcher mit der Läuferbaugruppe (31) oder der Brücken­ einheit (33) zur gemeinsamen Bewegung verbunden ist und - gewünschtenfalls über ein Getriebe (75) - ein mit der Längsverzahnung (79) kämmendes Verzahnungsrad (77) antreibt.

17. Linearführungseinheit nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausbildung des Hohlprofils (1) mit einer im wesentlichen rechteckigen Einhüllenden die Längsver­ zahnung (79) an einer solchen Rechteckseite angebracht ist, welche eine den Führungsschienen (21, 23) gemeinsam zugeordnete Rechteckseite mit der gegenüberliegenden, schienenfernen Rechteckseite verbindet, und daß der Antriebsmotor (73) mit dem Verzahnungsrad (77) - und gegebenenfalls mit dem Getriebe (75) - seitlich benach­ bart zu dieser Rechteckseite angeordnet ist.

18. Linearführungseinheit nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsverzahnung (79) von einer Zahnstange (79) gebildet ist, welche mittels einer Befestigungsnut (59) der zugehörigen Rechteckseite an dem Hohlprofil (1) befestigt ist.

19. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 16-18, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsverzahnung (79) und die Verzahnung (83) des Verzahnungsrads (77) durch Kapselungsmittel (95, 101, 105, 115, 117, 118, 122, 97, 111, 113, 121, 123) gekap­ selt sind.

20. Linearführungseinheit nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Kapselungsmittel (95, 101, 105, 115, 117, 118, 122, 97, 111, 113, 121, 123) ein Abdeckband (105) für die Längsverzahnung (79) umfassen, welches zwischen den beiden in Richtung der Längsachse (3) beabstandeten Enden der Längsverzahnung (79) über das Verzahnungsrad (77) in dessen vom Eingriffsbereich mit der Längsver­ zahnung (79) fernen Umfangsbereich hinwegläuft.

21. Linearführungseinheit nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Abdeckband (105) durch Annäherungsmittel (111, 115) - in Richtung der Längsachse (3) vor und hinter dem Verzahnungsrad (77) - jeweils in Annäherung an die Längsverzahnung (79) gehalten ist.

22. Linearführungseinheit nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß das Abdeckband (105a) unmittelbar an dem Verzah­ nungsrad (77a) in dessen vom Eingriffsbereich mit der Längsverzahnung (79a) fernen Umfangsbereich schleifend anliegt.

23. Linearführungseinheit nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß das Abdeckband (105) über eine Stützfläche (120) läuft, welche zur gemeinsamen Linearbewegung mit dem Verzahnungsrad (77) angeordnet ist und dem Verzahnungs­ rad (77) in dessen dem Eingriffsbereich mit der Längs­ verzahnung (79) diametral gegenüberliegenden Umfangs­ bereich benachbart ist.

24. Linearführungseinheit nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Kapselungsmittel (95c, 101c, 105c) ein zu einer Schleife geschlossenes Abdeckband (105c) für die Längs­ verzahnung (79c) umfassen, das an den beiden in Richtung der Längsachse beabstandeten Enden der Längsverzahnung (79c) durch Bandumlenkungsmittel (147c) umgelenkt ist und auf der vom Eingriff mit dem Verzahnungsrad (77c) fernen Rückseite der Längsverzahnung (79c) rückgeführt ist.

25. Linearführungseinheit nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß das Abdeckband (105c) fest mit einem zur gemeinsamen Bewegung mit dem Verzahnungsrad (77c) angeordneten Abdeckteil (95c) verbunden ist, welches die Verzahnung des Verzahnungsrads (77c) zumindest in dessen vom Ein­ griff mit der Längsverzahnung (79c) fernen Umfangsbe­ reich abdeckt.

26. Linearführungseinheit nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenränder des Abdeckbands (105c) auf der dem Verzahnungsrad (77c) zugewandten Seite der Längsver­ zahnung (79c) in zur Längsverzahnung (79c) parallel verlaufenden Bandführungsschlitzen (157c) geführt sind.

27. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 24-26, dadurch gekennzeichnet, daß das Abdeckband (105c) auf der Rückseite der Längs­ verzahnung (79c) in einem ringsum geschlossenen oder verschließbaren Bandrückführungskanal (161c) verläuft.

28. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 20-27, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsverzahnung (79) in einer zum Verzahnungsrad (77) hin offenen Längsverzahnungsrinne (101) aufgenommen ist und daß das Abdeckband (105) den Öffnungsbereich dieser Längsverzahnungsrinne (101) überbrückt.

29. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 20-28, dadurch gekennzeichnet, daß die Kapselungsmittel (95, 101, 105, 115, 117, 118, 122, 97, 111, 113, 121, 123) ferner mit der Längsver­ zahnung (79) und dem Abdeckband (105) in Verbindung ste­ hende Kapselungswände (118, 122) umfassen, welche axial beidseits des Verzahnungsrads (77) im wesentlichen orthogonal zur Achse (85) des Verzahnungsrads (77) angeordnet sind.

30. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 13-29, dadurch gekennzeichnet, daß das Hohlprofil (1) zum wahlweisen Anbau mindestens zweier unterschiedlicher Linearantriebseinheiten (71) ausgebildet ist, insbesondere zum Anbau einer Linear­ antriebseinheit mit flexiblem Zugmittel (167d) oder einer Linearantriebseinheit mit Antriebsspindel oder einer Linearantriebseinheit mit Kolben-Zylinder-Einheit oder einer Linearantriebseinheit in Form einer Zahn­ antriebseinheit (71).

31. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 13-30 als Bestandteil eines mehrgliedrigen Bewegungssystems, dessen Glieder eine Basis, einen Objektträger und ge­ wünschtenfalls Zwischenglieder zwischen Basis und Ob­ jektträger umfassen, wobei die Glieder ausgehend von der Basis, die eine minimale Zahl von Freiheitsgraden be­ sitzt, bis hin zum Objektträger, der eine maximale Zahl von Freiheitsgraden besitzt, eine zunehmende Zahl von Freiheitsgraden besitzen, dadurch gekennzeichnet, daß von den beiden relativ zueinander beweglichen Teil­ baueinheiten der Linearführungseinheit, deren eine die Läuferbaugruppe (31) umfaßt und deren andere das Hohl­ profil (1) umfaßt, die masseärmere Teilbaueinheit einen größeren Freiheitsgrad und die massereichere Teilbau­ einheit einen kleineren Freiheitsgrad besitzen.

32. Linearführungseinheit nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausführung der Linearführungseinheit mit einer Zahnantriebseinheit diejenige Teilbaueinheit, die die Läuferbaugruppe (31), den Antriebsmotor (73), das Ver­ zahnungsrad (77) und ggf. das Getriebe (75) umfaßt, einen kleineren Freiheitsgrad besitzt als die andere Teilbaueinheit, welche das Hohlprofil (1) und die Längs­ verzahnung (79) umfaßt.

33. Linearführungseinheit nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß das Hohlprofil (1) gegenüber der Läuferbaugruppe (31) in vertikaler Richtung verstellbar ist.

34. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 1-33, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Schienensystem (21, 23) mindestens zwei unabhängig voneinander in Achsrichtung (3) des Hohl­ profils (1) bewegbare Läuferbaugruppen (31) mit je einer Linearantriebseinheit (71) geführt sind.

35. Linearführungseinheit nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß einem Hohlprofil (1) minde­ stens zwei voneinander unabhängig antreibbare Läuferbau­ gruppen (31) mit jeweils einem Verzahnungsrad (77), einem Antriebsmotor (73) und ggf. einem Getriebe (75) zugeordnet sind und daß die Verzahnungsräder (77) mit je einer gesonderten oder mit einer gemeinsamen Längsver­ zahnung (79) kämmen.

36. Linearführungseinheit mit einem Längsträger (1) und einer Läuferbaugruppe (31), welche über einer ersten Längsfläche des Längsträgers (1) geführt ist und durch eine Zahnantriebseinheit (71) in Richtung der Längsachse (3) des Längsträgers (1) antreibbar ist, wobei die Zahn­ antriebseinheit (71) eine in Richtung der Längsachse (3) des Längsträgers (1) verlaufende Längsverzahnung (79) in im wesentlichen starrer Verbindung mit dem Längsträger (1) umfaßt, wobei weiter an der Läuferbaugruppe (31) ein mit der Längsverzahnung (79) kämmendes Verzahnungsrad (77) mit zu der ersten Längsfläche im wesentlichen paralleler und zu der Längsrichtung (3) des Längsträgers (1) im wesentlichen orthogonaler Radachse (85) sowie eine Drehantriebseinheit (73, 75) für den Antrieb des Verzahnungsrads (77) angebracht sind, insbesondere nach einem der Ansprüche 1-19 und 30-35, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehantriebseinheit (73, 75) in seitlichem Abstand von einer an die erste Längsfläche angrenzenden, zu der ersten Längsfläche im wesentlichen orthogonalen zweiten Längsfläche des Längsträgers (1) angeordnet ist und daß sowohl das Verzahnungsrad (77), als auch die Längsverzahnung (79) zwischen der zweiten Längsfläche des Längsträgers (1) und der Drehantriebseinheit (73, 75) angeordnet sind.

37. Linearführungseinheit nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsverzahnung (79) und die Verzahnung (83) des Verzahnungsrads (77) durch Kapselungsmittel (95, 101, 105, 115, 117, 118, 122, 97, 111, 113, 121, 123) gekap­ selt sind, wobei die Kapselungsmittel vorzugsweise nach einem der Ansprüche 20-29 ausgestaltet sind.

38. Linearführungseinheit nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, daß die Kapselungsmittel (95, 101, 105, 115, 117, 118, 122, 97, 111, 113, 121, 123) eine seitliche Kapselungs­ wand (122) auf der von der zweiten Längsfläche abgelege­ nen Seite des Verzahnungsrads (77) umfassen, welche an einer mit der Läuferbaugruppe (31) verbundenen, die Drehantriebseinheit (73, 75) tragenden Tragstruktur (95, 117) oder/und von einer der zweiten Längsfläche zuge­ kehrten Abschlußwand (122) der Drehantriebseinheit (73, 75) gebildet ist.

39. Linearführungseinheit nach Anspruch 37 oder 38, dadurch gekennzeichnet, daß die Kapselungsmittel (95, 101, 105, 115, 117, 118, 122, 97, 111, 113, 121, 123) eine seitliche Kapselungs­ wand (118) auf der der zweiten Längsfläche zugewandten Seite des Verzahnungsrads (77) umfassen, welche von der zweiten Längsfläche des Längsträgers (1) oder/und an einer mit der Läuferbaugruppe (31) verbundenen, die Drehantriebseinheit (73, 75) tragenden Tragstruktur (95, 117) gebildet ist.

40. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 36-39, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsverzahnung (79b) auf der der ersten Längs­ fläche zugekehrten Seite des Verzahnungsrads (77b) an­ geordnet ist.

41. Linearführungseinheit nach einem der Ansprüche 36-39, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsverzahnung (79) auf der der ersten Längs­ fläche abgewandten Seite des Verzahnungsrads (77) an­ geordnet ist.