DE19510498A1

DE19510498A1 - Werkzeugwechseleinrichtung

Info

Publication number: DE19510498A1
Application number: DE19510498A
Authority: DE
Inventors: Stefan Dr Ing Hansch; Achim Dipl Ing Poenisch
Original assignee: HECKERT CHEMN WERKZEUGMASCH
Current assignee: HECKERT GMBH, DE
Priority date: 1995-03-23
Filing date: 1995-03-23
Publication date: 1996-09-26
Anticipated expiration: 2015-03-24
Also published as: DE19510498C2

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugwechseleinrichtung für Werkzeugmaschinen, insbesondere Fräsbearbeitungszentren, mit einem aus mehreren Teilspeichern bestehenden Werkzeugspeicher, einem längs der Teilspeicher verfahrbaren Wechslerständer, einem am Wechslerständer vertikal verfahrbaren Greiferschlitten und einem am Greiferschlitten angeordneten Greiferkopf, der zwischen dem Werkzeugspeicher und einer Arbeitsspindel oder einer der Arbeitsspindel zugeordneten Handhabungseinrichtung längs einer Horizontalen, die eine zum Verfahrweg des Wechslerständers parallele Ebene senkrecht schneidet, bewegbar und vorzugsweise um wenigstens eine Achse drehbar ist.

Eine bekannte Einrichtung zur Speicherung und zum automatischen Wechsel von Werkzeugen (DD 2 87 897) besitzt mehrere in Richtung der Achse der Bohrspindel aufgestellte Werkzeugmagazine mit jeweils einer Reihe senkrecht übereinandergeordneter ortsunveränderlicher Werkzeugplätze und einen längs der Werkzeugmagazine verschiebbaren Wechslerständer mit einem vertikal geführten Wechslerschlitten, wobei ein Werkzeugschlitten vorgesehen ist, der zwischen Bohrspindel und Werkzeugmagazin längs zweier Schienenabschnitte verfahrbar ist, deren einer am Maschinenständer oder am Spindelstock und deren anderer am Wechslerschlitten angeordnet ist. Sie ist einfach aufgebaut und aufgrund der ortsunveränderlichen Werkzeugplätze leicht steuerbar. Ihre Nachteile bestehen zum einen in der aus der Schienenführung resultierenden großen Querausdehnung Werkzeugmagazin-Werkzeugmaschine und der aus der Schienenteilung resultierenden erhöhten Störanfälligkeit. Darüber hinaus ist eine gefahrlose manuelle Bestückung des Werkzeugmagazins nur bei stillgesetzter Werkzeugmaschine möglich, während eine Anbindung des Werkzeugmagazins an ein automatisches betriebliches Werkzeugwirtschaftssystem mit Kollisionsproblemen verbunden ist, die sich nur auf Kosten der Werkzeugwechselzeit beheben lassen.

Ein weiterer bekannter Werkzeughalter für metallschneidende Werkzeugmaschinen (DE 30 26 945) besteht aus einer maschinennahen raumfesten Plattform mit Mitteln zum Drehen einer auf einem fahrbaren Gestell angeordneten Säule mit übereinander angeordneten Werkzeugträgerscheiben. Er arbeitet mit einem Doppelgreifer zusammen, der an einer nichtverfahrbaren Säule längs vertikaler und horizontaler Führungen geführt ist. Der Werkzeughalter wird außerhalb der Werkzeugmaschine mit Werkzeugen bestückt und anschließend auf die maschinennahe Plattform gefahren. Da die Werkzeugmaschine immer nur auf einen Werkzeugträger Zugriff hat, geht die bessere Zugänglichkeit vor allem zu Lasten der Anzahl der an der Werkzeugmaschine verfügbaren Werkzeuge. Während des Austauschs der Werkzeugträger an der Plattform ist kein Werkzeugwechsel möglich.

Es ist auch ein Werkzeugmagazin bekannt (EP 483 781), dessen senkrecht zur Arbeitsspindelachse verfahrbarer und um eine vertikale Achse drehbarer Körper an wenigstens zwei seiner vertikalen Längsseiten umlaufende Werkzeugträger trägt, auf die in vorbestimmter Umlaufposition ein am Maschinengestell um eine arbeitsspindelparallele Achse drehbarer Doppelgreifer Zugriff hat. Dieser Zugriff besteht ständig. Er ist jedoch wiederum auf ein einziges Werkzeugmagazin begrenzt. Der Werkzeugträgerumlauf erhöht den Steuerungsaufwand.

Schließlich ist eine automatische Werkzeugwechseleinrichtung für Werkzeugmaschinen, insbesondere für Universalbearbeitungszentren (DE 34 40 604), bekannt, deren als dreigliedriger Knickarm-Manipulator ausgebildeter und am Maschinengestell angelenkter Werkzeugwechselarm in zwei in einem Winkel zueinander verlaufenden vertikalen Bewegungsebenen Zugriff auf gerasterte Wechselpositionen sowohl bzgl. der Arbeitsspindel als auch bzgl. eines mehrere Böden aufweisenden Werkzeugregals hat.

Die Anzahl der an der Werkzeugmaschine verfügbaren Werkzeuge wird durch die begrenzte Reichweite des Manipulatorarms bestimmt. Der hohe Steuerungsaufwand resultiert hier aus der Rasterung der Zugriffspositionen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Werkzeugwechseleinrichtung für Werkzeugmaschinen, insbesondere Fräsbearbeitungszentren, mit einem aus mehreren Teilspeichern bestehenden Werkzeugspeicher, einem längs der Teilspeicher verfahrbaren Wechslerständer, einem am Wechslerständer vertikal verfahrbaren Greiferschlitten und einem am Greiferschlitten angeordneten Greiferkopf, der zwischen dem Werkzeugspeicher und einer Arbeitsspindel der Werkzeugmaschine oder einer der Arbeitsspindel zugeordneten Handhabungseinrichtung längs einer Horizontalen, die eine zum Verfahrweg des Wechslerständers parallele Ebene senkrecht schneidet, bewegbar und vorzugsweise um wenigstens eine Achse drehbar ist, zu schaffen, die bei einfachem Aufbau und leichter Steuerbarkeit kompakter, flexibler und zuverlässiger ist und sowohl ein schnelles Wechseln einer Vielzahl von Werkzeugen als auch ein kollisionsfreies Bestücken der Werkzeugspeicher gestattet.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Teilspeicher um vertikale Achsen drehbar sind und um die Drehachsen verteilte Werkzeugspeicherplätze aufweisen, von denen jeweils ein erster Teil in den Zugriffsbereich des von einem Geradführungsgetriebe geführten Greiferkopfes und ein zweiter Teil in eine greiferkopfferne Bestückungs- und/oder Wechselposition bringbar ist. Die Geradführung verbringt den Greiferkopf aus einer kollisionsfreien Ruhelage innerhalb der Kontur des Wechslerständers an den Werkzeugspeicher und die Arbeitsspindel oder die der Arbeitsspindel zugeordnete Handhabungseinrichtung, der Greiferschlitten stellt die notwendige vertikale Lage her, der Wechslerständer verantwortet die horizontale Lage und erzeugt den Einsetz- und Entnahmehub an den Werkzeugspeicherplätzen und der Arbeitsspindel bzw. der der Arbeitsspindel zugeordneten Handhabungseinrichtung. Während ein Teil der Werkzeugspeicherplätze eines Teilspeichers in den Ablauf an der Werkzeugmaschine eingebunden ist, kann ein anderer Teil neu bestückt und/oder gewechselt werden, so daß nach Verbrauch der in den Ablauf der Maschine eingebundenen Werkzeuge die neu bestückten und/oder gewechselten Werkzeugspeicherplätze in den Arbeitsbereich der Werkzeugmaschine gedreht und die bisher eingesetzten Werkzeuge in der greiferkopffernen Bestückungs- und oder Wechselposition ggfs. mitsamt ihren Werkzeugspeicherplätzen gewechselt werden können.

Die Unteransprüche bilden die Erfindung weiter aus.

So sind in greiferkopffernen Positionen nicht nur die jeweiligen zweiten Werkzeugspeicherplätze, sondern ganze Teilspeicher bestückbar und/oder wechselbar. Dies kann z. B. im Einzelmaschinenbetrieb manuell und im Systembetrieb durch eine Wechseleinrichtung eines betrieblichen Werkzeugwirtschaftssystems erfolgen. In Abhängigkeit von den durch das Werkstücksortiment bestimmten Bearbeitungszeiten ist eine unterschiedliche Einbindung der Werkzeugspeicherplätze und/oder Teilspeicher in die Maschinensteuerung möglich. Hieran wiederum ist die manuelle oder automatische Drehbarkeit der Teilspeicher gebunden. Die Erfindung ist u. a. an vertikalen und horizontalen Fräsbearbeitungszentren anwendbar, wobei vorzugsweise die Werkzeugspeicher neben der Maschine angeordnet und die in den Werkzeugspeicherplätzen vertikal oder horizontal aufgenommenen Werkzeuge in eine arbeitsspindelparallele Lage bringbar sind, so daß diese durch ein Geradführungsgetriebe mit ausschließlich achsparallelen Achsen ohne Zwischenschaltung weiterer Baugruppen, wie z. B. einer arbeitsspindelgebundenen Handhabungseinrichtung, übernommen und übergeben werden können. Die Steuerbarkeit wird weiter vereinfacht, wenn das Geradführungsgetriebe einen Zwangslauf aufweist. Die durch die bewegte Masse beeinflußte Wechselzeit wird verringert, wenn der Greiferkopf statt durch knickarmgebundene Antriebe durch einen vom Greiferschlitten ausgehenden Antrieb drehbar ist. Nicht notwendige Energieleitungen erhöhen die Zuverlässigkeit. Sofern, wie allgemein üblich, Geradführung und Greiferkopfdrehung wechselweise stattfinden, wird beiden Getrieben ein gemeinsamer Motor zugeordnet. Andernfalls ist ein Zweimotorenbetrieb vorgesehen. Werkzeugspeicher und Wechslerständer bilden vorzugsweise eine bauliche Einheit. Es ist jedoch auch möglich, den Wechslerständer der Werkzeugmaschine zuzuordnen oder auf einem separaten Gestell zu führen.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 die schematische Darstellung eines Fräs-Bearbeitungszentrums mit erfindungsgemäßer Werkzeugwechseleinrichtung,

Fig. 2 eine Schnittdarstellung des Knickarms nach Fig. 1,

Fig. 3 eine Darstellung der Bewegungsbahnen am Knickarm,

Fig. 4-5 einen Werkzeugwechselzyklus.

Gemäß Fig. 1 ist auf einem Gestell 1 längs einer horizontalen Führung 2 (x-Achse) ein Ständer 3 verfahrbar, der einen längs einer vertikalen Führung 4 (y-Achse) verfahrbaren Spindelkopf 5 aufnimmt, in dem eine horizontale Arbeitsspindel 6, deren Längsachse die x-y-Ebene senkrecht schneidet, drehbar lagert. Die Arbeitsspindel 6 verfügt über eine nicht dargestellte Spanneinrichtung, mit der sich ein eingewechseltes Werkzeug 7 spannen läßt.

Das Werkstück 8 wird auf einem Tisch 9 aufgenommen, der längs einer auf dem Gestell 1 arbeitsspindelparallel angeordneten Führung 10 (z-Achse) verfahrbar ist. Seitlich dieser ohne Verfahr-, Dreh- und Spannantriebe dargestellten Fräsmaschinenanordnung befindet sich eine Werkzeugwechseleinrichtung, deren Wechslerständer 11 längs einer arbeitsspindelparallelen Führung 12 verfahrbar ist und eine vertikale Führung 13 für einen Greiferschlitten 14 trägt. Am Greiferschlitten 14 ist ein Knickarm 15 angeordnet, der einen um eine arbeitsspindelparallele Achse drehbaren Doppelgreifer 16 längs einer x-parallelen Geraden führt. Seitlich des Gestells 1 erstreckt sich ein arbeitsspindelparalleles Gestell 17. Es trägt Werkzeugspeicher 18, die manuell um vertikale Achsen drehbar sind. Die Werkzeugspeicherplätze 19 verteilen sich jeweils auf zwei zur Drehachse symmetrische Reihen. Sie nehmen die Werkzeuge 7 in z- Richtung auf und verriegeln diese unter dem nicht dargestellten Einfluß einer Feder. Die Führung 12 kann auf einem separaten Gestell oder einem der Gestelle 1 und 17 angeordnet sein.

Gemäß der Fig. 2 und 3 besteht der Knickarm 15 aus zwei aneinandergelenkten Schenkeln, deren einer 20 am Greiferschlitten 14 angelenkt ist und deren anderer 21 den Doppelgreifer 16 drehbar aufnimmt. Koaxial zur greiferschlittengebundenen Gelenkachse 22 ist ein Motor 23 und eine mit dem Greiferschlitten 14 fest verbundene Zahnscheibe 24 angeordnet. Am Schenkel 21 ist koaxial zu seiner Gelenkachse 25 eine Zahnscheibe 26 drehfest aufgenommen. Ihr Durchmesser ist halb so groß wie der der Zahnscheibe 24. Um die Zahnscheiben 24, 26 führt ein Zahnriemen 27. Eine weitere Zahnscheibe 28 ist am Doppelgreifer 16 koaxial zu dessen Drehachse 29 befestigt, deren Abstand zur Gelenkachse 25 ebenso groß ist wie der Abstand zwischen beiden Gelenkachsen 22, 25. Der Schenkel 20 nimmt koaxial zur Gelenkachse 25 eine Welle 30 auf, deren beide Enden Zahnscheiben 31, 32 tragen. Schließlich ist am Greiferschlitten 14 koaxial zur Gelenkachse 21 eine mit einem Motor 33 kuppelbare Zahnscheibe 34 befestigt. Um die Zahnscheiben 28, 31 führt ein Zahnriemen 35, um die Zahnscheiben 32, 34 ein Zahnriemen 35. Die Durchmesser der Zahnscheiben 28, 31, 32, 34 sind gleich. Der Doppelgreifer 16 besitzt zwei symmetrisch zur Drehachse angeordnete federbelastete Greifzangen 37 zur achsparallelen Aufnahme von Werkzeugen 7.

Die Wirkungsweise ist folgende:
In der in Fig. 4 gezeigten Ausgangsstellung befinden sich der Spindelkopf 6 (bzw. eine diesem zugeordnete nichtdargestellte Handhabungseinrichtung), der Wechslerständer 11, der Greiferschlitten 14 und die Werkzeugspeicher 18 in einer durch achsparallele Werkzeugaufnahmen gekennzeichneten Wechselposition. Die Schenkel 20, 21 des Knickarms 15 befinden sich in senkrechter Lage. Die werkzeugspeicherzugewandte Greiferzange 37 des Doppelgreifers 16 trägt ein neues Werkzeug 7. Die arbeitsspindelzugewandte Greiferzange 37 ist leer.

Wird nun der Schenkel 20 des Knickarmes 15 mittels des angekuppelten Motors 23 in Uhrzeigerrichtung gedreht, dreht sich der Schenkel 21 mit doppelter Geschwindigkeit in entgegengesetzte Richtung, so daß sich die Drehachse 29 des Doppelgreifers 16 in Richtung Arbeitsspindel 6 längs einer Geraden zu bewegen beginnt. Die Zahnscheibe 26 rollt dabei auf dem um die feststehende Zahnscheibe 24 geführten Zahnriemen 27 ab. Die waagerechte Lage des Doppelgreifers bleibt aufgrund der gemeinsamen Gelenkachsen des Geradführungsgetriebes und des Greiferantriebs sowie dessen Übersetzungsverhältnisses erhalten. Kurz bevor die Schenkel 20 und 21 Drehwinkel von 90 bzw. 180 Grad zurückgelegt haben, spreizt sich der arbeitsspindelzugewandte federbelastete Greifer 37 über dem in der Arbeitsspindel 6 aufgenommenen Werkzeug 7 und hält dieses fest (Fig. 5). Nach der Entriegelung des Werkzeuges in der Arbeitsspindel 6 fährt der Wechslerständer 11 nach vorn, so daß der Motor 33 den Doppelgreifer 16 um 180 Grad drehen kann. Jetzt steht der Arbeitsspindel 6 das neue Werkzeug 7 gegenüber. Es läßt sich durch Zurückfahren des Wechslerständers 11 in die Arbeitsspindel 6 einsetzen. Nach der Verriegelung des Werkzeugs 7 in der Arbeitsspindel 6 dreht der Motor den Schenkel 20 entgegengesetzt zur Uhrzeigerrichtung, bis der Doppelgreifer 16 über die Mittelstellung, bei deren Erreichen die Bearbeitung am Werkstück wieder einsetzt, an den leeren Werkzeugspeicherplatz 19 gelangt und dort das alte Werkzeug 7 durch Verfahren des Wechslerständers 11 ablegt (Fig. 6). (Dieses Umpolen kann entfallen, wenn der Greifer aus seiner Mittelstellung heraus zum Greifen des in der Arbeitsspindel 6 aufgenommenen alten Werkzeugs auf die maximale Länge von 2×L1 verfahren wird. Die anschließende Mittelstellung des Doppelgreifers 16 ist dann lediglich durch nach unten ausgelenkte Schenkel 20, 21 gekennzeichnet.) Die nach der Ablage des alten Werkzeugs 7 freie Greiferzange 37 ist nun in der Lage, ein neues Werkzeug aufzunehmen, sofern der Wechslerständer 11, der Greiferschlitten 14 und der Knickarm 15 die entsprechenden Positionen anfahren. Ein Drehen des Doppelgreifers erfolgt nur an der Arbeitsspindel. Während all dieser Vorgänge, die zum Teil bearbeitungsparallel ablaufen, werden in den greiferkopffernen Positionen die jeweiligen zweiten Werkzeugspeicherplätze 19 neu bestückt und nach quittierter Fertigmeldung an die nicht dargestellte Steuerung manuell in den Zugriffsbereich des Doppelgreifers 16 gedreht und als maschineninterne Werkzeugspeicherplätze 19 aktiviert, wobei die bisher aktiven zu manuell bestückbaren passiven Werkzeugspeicherplätzen 19 werden. Es ist aber auch vorgesehen, in den greiferkopffernen Positionen jeweilige zweite Teile der Werkzeugspeicherplätze 19 selbst oder ganze Teilspeicher 18 auszuwechseln, was ebenso manuell als auch mittels nicht dargestellter Wechseleinrichtungen betrieblicher Werkzeugwirtschaftssysteme möglich ist.

Claims

1. Werkzeugwechseleinrichtung für Werkzeugmaschinen, insbesondere Fräsbearbeitungszentren, mit einem aus mehreren Teilspeichern bestehenden Werkzeugspeicher, einem längs der Teilspeicher verfahrbaren Wechslerständer, einem am Wechslerständer vertikal verfahrbaren Greiferschlitten und einem am Greiferschlitten angeordneten Greiferkopf, der zwischen dem Werkzeugspeicher und einer Arbeitsspindel der Werkzeugmaschine oder einer der Arbeitsspindel zugeordneten Handhabungseinrichtung längs einer Horizontalen, die eine zum Verfahrweg des Wechslerständers parallele Ebene senkrecht schneidet, bewegbar und vorzugsweise um wenigstens eine Achse drehbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilspeicher (18) um vertikale Achsen drehbar sind und um die Drehachsen verteilte Werkzeugspeicherplätze (19) aufweisen, von denen jeweils ein erster Teil in den Zugriffsbereich des von einem Geradführungsgetriebe geführten Greiferkopfes (16) und ein zweiter Teil in eine greiferkopfferne Bestückungs- und/oder Wechselposition bring bar ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß in greiferkopffernen Bestückungs- und/oder Wechselpositionen Teilspeicher (18) und/oder jeweilige zweite Teile der Werkzeugspeicherplätze (19) wechselbar und/oder bestückbar sind.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet dadurch, daß den Teilspeichern (18) in greiferkopffernen Bestückungs- und/oder Wechselpositionen eine Wechseleinrichtung eines betrieblichen Werkzeugwirtschaftssystems zugeordnet ist.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 3, gekennzeichnet dadurch, daß jeweils nur der dem Greiferkopf (16) zugekehrte erste Teil der Werkzeugspeicherplätze (19) unter dem Einfluß der Maschinensteuerung steht, während der zweite Teil unabhängig von der Maschinensteuerung wechselbar und/oder bestückbar ist.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 3, gekennzeichnet dadurch, daß jeweils wenigstens ein Teilspeicher (18) unter dem Einfluß der Maschinensteuerung steht, während die übrigen Teilspeicher (18) unabhängig von der Maschinensteuerung wechselbar und/oder bestückbar sind.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 3, gekennzeichnet dadurch, daß alle Teilspeicher (18) unter dem Einfluß der Maschinensteuerung stehen, wobei diese die Zeiten für die Wechselbarkeit und/oder Bestückbarkeit der Teilspeicher (18) vergibt.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 6, gekennzeichnet dadurch, daß wenigstens die nicht unter dem Einfluß der Maschinensteuerung stehenden Teilspeicher (18) manuell drehbar sind.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 7, gekennzeichnet dadurch, daß die Teilspeicher (18) wenigstens zwei symmetrisch um die Drehachse verteilte Reihen übereinander angeordneter und achsparallel zueinander ausgerichteter Werkzeugspeicherplätze (19) aufweisen.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 8, gekennzeichnet dadurch, daß die Achsen der Werkzeugspeicherplätze (19) horizontal oder vertikal verlaufen.

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 9, gekennzeichnet dadurch, daß die Teilspeicher (18) längs einer zu einer Verfahrachse der Werkzeugmaschine parallelen Achse angeordnet sind.

11. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 10, gekennzeichnet dadurch, daß die Teilspeicher (18) neben der Werkzeugmaschine angeordnet sind.

12. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 11, gekennzeichnet dadurch, daß zumindest der dem Greiferkopf (16) zugewandte erste Teil der Werkzeugspeicherplätze (19) achsparallel zur Arbeitsspindel (6) ausrichtbar ist.

13. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 12, gekennzeichnet dadurch, daß das Geradführungsgetriebe aus einem bezüglich der Achsabstände (22, 25, 29) gleichschenkligen Knickarm (15) besteht, dessen am Greiferschlitten (14) angelenkter erster Schenkel (20) sich unter dem Einfluß eines Zwangslaufes nur halb so schnell und in entgegengesetzter Richtung dreht wie der am ersten Schenkel (20) angelenkte zweite Schenkel (21), um dessen zweite Achse (29) der Greiferkopf (16) drehbar lagert.

14. Einrichtung nach Anspruch 13, gekennzeichnet dadurch, daß der Zwangslauf als Zugmittelgetriebe ausgebildet ist, das eine am Greiferschlitten (14) koaxial zur Drehachse (22) des antreibbaren ersten Schenkels (20) drehfest angeordnete erste Getriebescheibe (24), eine am zweiten Schenkel (21) koaxial zur gemeinsamen Knickachse (25) drehfest angeordnete zweite Getriebescheibe (26) und ein um beide Getriebescheiben (24, 26) geführtes erstes Zugmittel (27) aufweist, wobei die erste Getriebescheibe (24) einen doppelt so großen Durchmesser wie die zweite Getriebescheibe (26) besitzt.

15. Einrichtung nach Anspruch 13 oder 14, gekennzeichnet dadurch, daß dem Greiferkopf (16) ein vom Greiferschlitten (14) ausgehendes und durch den Knickarm (15) geführtes Drehgetriebe zugeordnet ist.

16. Einrichtung nach Anspruch 15, gekennzeichnet dadurch, daß das Drehgetriebe eine im ersten Schenkel (20) um die Knickachse (25) drehbare Welle (30) aufweist, deren Stirnseiten eine dritte (32) und vierte (31) Getriebescheibe tragen, wobei die dritte Getriebescheibe (32) über ein zweites Zugmittel (35) mit einer um die Drehachse (22) des ersten Schenkels (20) antreibbaren fünften Getriebescheibe (34) und die vierte Getriebescheibe (31) über ein drittes Zugmittel (36) mit einer am Greiferkopf (16) koaxial zur Drehachse (29) des zweiten Schenkels (21) befestigten sechsten Getriebescheibe (28) verbunden ist.

17. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 16, gekennzeichnet dadurch, daß dem Geradführungsgetriebe und dem Drehgetriebe zum Drehen des Greiferkopfes (16) jeweils eigene Antriebe (23, 33) zugeordnet sind.

18. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 16, gekennzeichnet dadurch, daß dem Geradführungsgetriebe und dem Drehgetriebe zum Drehen des Greiferkopfes wechselweise ein gemeinsamer Antrieb zuordenbar ist.

19. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 18, gekennzeichnet dadurch, daß der Greiferkopf (16) als Doppelgreifer mit symmetrisch zur Drehachse (29) angeordneten achsparallelen Greifzangen (37) ausgebildet ist.

20. Einrichtung nach einem der Ansprüche von 1 bis 19, gekennzeichnet dadurch, daß der Wechslerständer (11) auf dem Gestell (1) der Werkzeugmaschine, einem separaten Gestell oder dem Gestell (17) des Werkzeugspeichers verfahrbar ist.