DE1930300A1

DE1930300A1 - Vehicle climbing stairs

Info

Publication number: DE1930300A1
Application number: DE19691930300
Authority: DE
Inventors: Fleming John Fay
Original assignee: FLEMING JOHN FAY
Current assignee: FLEMING JOHN FAY
Priority date: 1969-06-14
Filing date: 1969-06-14
Publication date: 1970-12-17

Description

Treppensteigendes Fahrzeug Die Erfindung bezieht sich auf ein treppensteigendes Fahrzeug. Stair-climbing vehicle The invention relates to a stair-climbing vehicle Vehicle.

Bekannt ist ein treppensteigendes Fahrzeug mit einem mehrarmigen Armstern als Radträger, wobei dieser Armstern in Drehbewegung versetzt wird, so daß drehbar gelagerte Räder, welche in der Nähe der Enden der Arme liegen, nacheinander auf die 1 radabstlitzenden Flächen, z.B. auf die Stufen einer Treppe gesetzt werden. Dieses Fahrzeug benutzt Räder, welche während der Verbindung mit den restlichen Rädern des Fahrzeuges blockiert werden, und sind deshalb um ihre Einzelachsen frei drehbar gelagert. Fahrzeuge dieser Art sind von Hause aus in Betrieb gejährlich, da der Benutzer dieser Fahrzeuge keinerlei Kontrolle huber die Drehbewegung der Räder hat, eo daß diese Räder in unkontrollierbarer Weise während des Klimmvorganges in senkrechter Richtung Uber die Kante der Treppe zurückrollen. A stair-climbing vehicle with a multi-armed vehicle is known Arm star as a wheel carrier, this arm star being set in rotary motion, see above that rotatably mounted wheels, which are located near the ends of the arms, one after the other be placed on the 1 radabstlitzenden surfaces, e.g. on the steps of a staircase. This vehicle uses wheels which while connecting with the rest Wheels of the vehicle are blocked and are therefore free around their individual axles rotatably mounted. Vehicles of this type are in operation annually, since the user of these vehicles has no control over the rotation of the vehicle Wheels has, eo that these wheels in an uncontrollable manner during the climbing process Roll back in a vertical direction over the edge of the stairs.

Andere herkömmliche Fahrzeuge verwenden Räder, welche in Antriebsverbindung mit dem Armetern oder mit dem iestatehenden Teil des Fahrzeuges stehen, welcher die Räder in der vorgeschriebenen Weise zu einer Drehbewegung zwingt, auch wenn sich der Armstern dreht. Diese Fahrzeuge sind ebenfalls im Betrieb gefährlich, da bei der Drehbewegung der Räder diese während der Drehbewegung des Armsternes über die Kante der Treppe zurtlckrollen können mit der Folge des UmstUrzens des Fairzeuges. Diese AueiUhrungsform des Fahrzeuges iet insofern auch unerwtlnscht, als die Räder gezwungen werden, längs der abstlltzenden Laufflä ch su gleiten, sobald die Räder mit einem Hindernis in BerUhrung gelangen. Other conventional vehicles use wheels that are in drive connection with the arm or with the standing part of the vehicle, whichever forces the wheels to rotate in the prescribed manner, even if the arm star turns. These vehicles are also dangerous in operation, since during the rotation of the wheels, this over during the rotation of the arm star The edge of the stairs can roll back, with the consequence of the overturning of the fair stuff. This embodiment of the vehicle is also undesirable insofar as the wheels be forced to slide along the supporting tread as soon as the wheels come into contact with an obstacle.

Andere, zum Stande der Technik zählende Fahrzeuge die ser Art verwenden swei getrennte Kraft- oder Antriebsquellen, und zwar die eine Antriebsquelle für die Räder und die andere Antriebsquelle fUr den Armstern. Zum Betrieb des treppensteigenden Fahrzeuges muß der Bedienungemann einen jeden Antrieb getrennt betätigen, und zwar einen Antrieb zu einer ganz bestimmten Zeit. Auf manchen Treppen ist aber nach dem Klettern des Fahrzeuges um jeweils eine Stufe abwechselnd die Betätigung der Räder und anschließend daran des Arasternes erforderlich. Other prior art vehicles use this type two separate power or drive sources, namely the one drive source for the wheels and the other drive source for the arm star. To operate the stair-climbing The vehicle operator must operate each drive separately, namely a drive at a very specific time. On some stairs, however, is after Climbing the vehicle one step at a time, alternating the operation of the wheels and then the Arasternes required.

Aufgabe der Erfindung ist es, Fahrzeuge dieser Art sosu verbessern, daß sie Treppen oder andere Flächen mit plötzlichem Wechsel des Niveau ersteigen können. The object of the invention is to improve vehicles of this type so that they climb stairs or other surfaces with a sudden change in level can.

Die Erfindung bezieht sich also auf ein treppensteigendes Fahrzeug mit einem Rahmen, einer in diesem Rahmen drehbaren Achse mit nach.außen geführten Enden, einem Motor zum An trieb der Achse, einem mehrarmigen Armstern, welcher auf einem jeden nach außen geführten Ende der Achse drehbar gelagert zielt, und mit einem Rad, welches in der Nähe des Außenendeß eines jeden Armes des Armsternes drehbar gelagert ist. The invention thus relates to a stair-climbing vehicle with a frame, an axis rotatable in this frame with an outwardly guided axis Ends, a motor to drive the axis, a multi-armed arm star, which on each outwardly guided end of the axis rotatably mounted aims, and with a wheel rotatable near the outer end of each arm of the arm star is stored.

Die Erfindung kennzeichnet sich dadurch, daß sämtlich Räder eines Jeden Aristernes miteinander eo verbunden sind, daß eine Drehbewegung eines Rades eines Armsternes eine gleichzeitige Drehbewegung der restlichen Räder des Armsternes verursacht, wobei die Achse mit einem der Räder eines jeden Armsternes drehbar verbunden ist. The invention is characterized in that all wheels one Each Aristernes are connected to one another, that a turning movement of a wheel of an arm star a simultaneous rotary movement of the remaining wheels of the arm star caused, with the axis rotatably connected to one of the wheels of each arm star is.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die Räder auf den Armen des Armsternes in hinreichendem Abstand von dem Mittelpunkt der Drehbewegung des Arnisternes gelagert, wobei das für die Drehbewegung des Armsternes erforderliche Drehmoment größer ist als das für die Drehbewegung der Räder und ftlr die Bewegung des Fahrzeuges längs einer ebenen Fläche erforderliche Drehmoment. According to a further feature of the invention, the wheels are on the Arms of the arm star at a sufficient distance from the center of the rotary movement of the Arnisternes, which is necessary for the rotation of the arm star Torque is greater than that for the turning motion of the wheels and for the motion of the vehicle along a flat surface.

Zweckmäßig ist die Achse mit einem der Räder eines jedenArmsternes silber eine endlose Kette verbunden, welche ein auf der Achse angeordnetes erstes Eettensahnrad mit einem sweiten, zusammen mit einem der Räder drehbaren Kettenzahnrad verbindet. The axle with one of the wheels of each arm star is useful silver connected to an endless chain, which is a first on the axis Eettensahnrad with a wide, together with one of the wheels rotatable sprocket connects.

Vorteilhaft besitzt die Achse zwei getrennte Abschnittes welche Uber ein Differential-Getriebe miteinander -verbunden sind, wobei sich die Räder des einen Aristernes von den Rädern des anderen Arasternes unabhängig bewegen können. The axle advantageously has two separate sections which over a differential gear are connected to each other, whereby the wheels of the one Aristernes can move independently of the wheels of the other Arasternes.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die Achse über eine Kupplung von dem Motor antreibbar. In a further embodiment of the invention, the axle is via a coupling drivable by the engine.

Weitere Merkmale gehen aus den UnteransprEchen hervor. Further features emerge from the subclaims.

Die Erfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung noch etwas näher veranschaulicht. In der Zeichnung zeigen in rein schematischer Weise: Fig. 1 eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen treppensteigenden Fahrzeuges Fig. 2 eine Draufsicht in vergrößertem Maßstab der Anordnung nach Figur 1, wobei aus GriLnden der Ubersichtlichkeit Teile des Rahmens fortgelassen sind Fig. 3 einen Schnitt in vergrößertem Maßstab längs der Linie 3 - 3 in Figur 2 Fig. 4 einen Schnitt in vergrößertem Maßstab längs der Linie 4 - 4 in Figur 2 Fig. 5 eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen Fahrzeuges beim Treppensteigen, wobei der Übersichtlichkeit halber Teile des Rahmens fortgelassen sind Fig. 6 einen Kraftplan für das erfindungsgemäße Fahrzeug in den verschiedenen Betriebsstellungen A bis D Fig. 7 einen Kraftplan für das erfindungsgemäße Fahrzeug während der Bewegung längs einer leicht geneigten Ebene. The invention is explained in more detail below with reference to the drawing illustrated. In the drawing show in a purely schematic way: Fig. 1 shows a side view of the stair-climbing vehicle according to the invention Plan view on an enlarged scale of the arrangement according to FIG. 1, for reasons Parts of the frame are omitted for clarity, FIG. 3 shows a section in on an enlarged scale along the line 3 - 3 in FIG. 2; FIG. 4 shows a section on an enlarged scale Scale along the line 4-4 in Figure 2 Figure 5 is a side view of the invention Vehicle when climbing stairs, with parts of the frame for the sake of clarity FIG. 6 shows a power plan for the vehicle according to the invention in FIG various operating positions A to D Fig. 7 shows a power plan for the inventive Vehicle moving along a slightly inclined plane.

Wie aus den Figuren 1 und 2 ersichtlich, ist das stufenkietternde Fahrzeug mit der Bezugsziffer 10 bezeichnet. As can be seen from Figures 1 and 2, this is step-chain Vehicle denoted by the reference number 10.

Der Rahmen oder der Körper 12 können in ihrer Gestalt und in ihrem Aufbau in weiten Grenzen variieren. Nach einer bevorzugten Ausführungsform gemäß der Zeichnung besitzt der Rahmen läng liche Seitenteile 14, welche an ihren oberen Enden in Handgriffen 16 enden. Die Seitenteile 14 stehen über einen Querträger 18 und eine Grundplatte 20 miteinander in Verbindung und bilden eine kräftige, rechteckige Konstruktion. Der Querträger 18 liegt am unteren Ende des Rahmens und weist einen nach oben sich erstreckenden Flansch 22 auf, der einen die Last tragenden Anschlag für das zu befördernde Gut bildet. An den unteren Enden der Seitenteile 14 ist ein sich erweiternder Teil 24 vorgesehen, der eine Lagerung für die Primärachse 26 bildet.The frame or body 12 can be in their shape and in their Structure vary within wide limits. According to a preferred embodiment the drawing has the frame long Liche side parts 14, which at their upper Ends in hand grips 16 ends. The side parts 14 are on a Cross member 18 and a base plate 20 in connection with each other and form a strong, rectangular construction. The cross member 18 is at the lower end of the Frame and has an upwardly extending flange 22 which has a Forms load-bearing stop for the goods to be transported. At the lower ends the side parts 14, a widening part 24 is provided, which is a storage forms for the primary axis 26.

In unmittelbarer Nähe der Handgriffe 16 ist auf dem Rahmen ein mechanischer Handhebel 28 gelagert. Dieser Hebel 28 betätigt einen Satz Bremsen 30, die später im Zusammenhang mit der Wirkungsweise des Fahrzeuges näher erläutert werden. In the immediate vicinity of the handles 16 is a mechanical one on the frame Hand lever 28 mounted. This lever 28 operates a set of brakes 30, which will be used later are explained in more detail in connection with the mode of operation of the vehicle.

Das Fahrzeug 10 wird von der Primärachse 26 getragen, welche in in den Seitenteilen 14 und der Platte 20 vorgesehenen Lagern 32 gelagert sind, so daß sich die Achse 26 in diesen Lagern 32 frei drehen kann (Figur2). An einem jeden Ende der Achse 26 ist ein Paar Armsterne 34 mit radial nach außen gerichteten Armen 35 gelagert. Bei der in der Zeichnung dargestellten besonderen Ausführungsform besitst ein jeder Armstern 34 drei Arme 35. An den äußeren Enden eines jeden Armes 35 ist ein gummibereiftes Rad 36 drehbar gelagert. Ein Jedes Rad 36 ist auf einer Sekundärachse 38 gelagert, welche ihrerseits an einem Jeden Ende in Lagern 40 gelagert ist. Konzentrisch zu den Rädern 36 sind auf den Achsen 38 als Antrieb dienende Kettenzahnräder 42 gelagert. Die Kettenzahnräder 42 eines jeden Armsternes 54 sind Uber eine gemeinsame Antriebskette 44 miteinander verbunden (Figur 4). Die Kette 44 wird ueber eine Reihe von frei drehbaren Puhrungskettenzahnrädern 46 geführt, um einen Kontakt zwischen der Kette mit der Kante der Treppe während der Drehbewegung des Armsternes su verhindern. Wegen der Kette 44 müssen sämtliche Räder 36 auf einem Jeden Armstern gemeinsam mit derselben Geschwindigkeit Drehbewegungen vollführen. Auf dem gegenüberliegenden Ende eines der Achsen 38 eines Jeden Armsternes ist konzentrisch ein zusätzliches, kleines Kettenzahnrad 48 gelagert (Figur 3). Das kleine getteneahnrad 48 wird von einem größeren Kettenzahnrad 50 über eine Antriebskette 52 angetrieben. Das Kettenzahnrad 50 ist mit der Primärachse 26 über einen Keil 53 verbunden. Auf den Außenenden der Achse 26 (Figur 2) sind Drehlager 54 frei drehbar gelagert, welche in der Mitte der Armsterne 34 angeordnet sind. The vehicle 10 is carried by the primary axle 26, which is shown in FIG the side parts 14 and the plate 20 provided bearings 32 are mounted so that the axis 26 can rotate freely in these bearings 32 (Figure 2). Everyone At the end of the axle 26 is a pair of arm stars 34 with arms directed radially outward 35 stored. In the particular embodiment shown in the drawing possesses each arm star 34 has three arms 35. At the outer ends of each arm 35 is a rubber-tyred wheel 36 rotatably mounted. Each wheel 36 is on a secondary axis 38, which in turn is mounted in bearings 40 at each end. Concentric to the wheels 36 are on the axles 38 serving as drive sprockets 42 stored. The sprockets 42 of each arm star 54 are about a common Drive chain 44 connected to one another (Figure 4). The chain 44 is over a row guided by freely rotatable Puhrungskettezahnwheels 46 to contact between the chain with the edge of the stairs during the turning movement of the arm star. Because of the chain 44, all of the wheels 36 on each arm star must be common Rotate at the same speed. on to the opposite end of one of the axes 38 of each arm star is concentric an additional, small sprocket 48 is mounted (Figure 3). The little gettena gear 48 is driven by a larger sprocket 50 via a drive chain 52. The sprocket 50 is connected to the primary axle 26 via a wedge 53. on the outer ends of the axle 26 (Figure 2) pivot bearings 54 are freely rotatably mounted, which are arranged in the middle of the arm stars 34.

Die Primärachse 26 treibt die Räder 36 und den Armstern 34 an, welche - wie bereits vorstehend erwähnt - über ein Planetengetriebe verbunden sind. Ein umkehrbarer Motor 58 und ein Differentialgetriebe 56 sorgen für die erforderliche graftübertragung auf die Achse 26. Obgleich in der Zeichnung ein Elektromotor 58 dargestellt ist, kann Jede beliebige Kraftquelle verwendet werden. Der Motor 58 iiberträgt seine Energie auf das Differentialgetriebe 56 über eine Kupplung 59, das Kettenzahnrad 60, die Kette 62 und das Kettenzahnrad 64 (Figur 2). The primary axle 26 drives the wheels 36 and the arm star 34, which - as already mentioned above - are connected via a planetary gear. A reversible motor 58 and a differential gear 56 provide the necessary power transmission to the axle 26. Although an electric motor 58 in the drawing any power source can be used. The engine 58 transfers its energy to the differential gear 56 via a clutch 59, sprocket 60, chain 62, and sprocket 64 (Figure 2).

Das auf die Primärachse 26 übertragene Drehmoment kann auf verschiedenste Weise kontrolliert und geregelt werden. So kann beispielsweise die Kupplung 59, die eine Magnetkupplung oder aber eine mechanische Kupplung sein kann> dauernd eingeschaltet sein. Die Bewegung des Fahrzeuges wird dabei lediglich durch Ein- und Abschalten des Motors geregelt und überwacht, Der Widerstand des Motors 58 sorgt für eine angemessene Bremswirkung, wenn Bremsen 30 nicht vorgesehen sind. Eine andere Art und Weise der Kontrolle des Fahrzeuges 10 liegt darin, den Handbremshebel 28 mit einem Schalter oder einem Kuppelglied zu verbinden, die die Kupplung 59 in die Lösestellung Eberiflhren. Bei einer Kontrollvorrichtung dieser Art wird die Kupplung gelöst, wobei gleichzeitig die Bremsen angelegt werden.The torque transmitted to the primary axle 26 can be varied Way to be controlled and regulated. For example, the coupling 59, which can be a magnetic coupling or a mechanical coupling> permanent to be on. The movement of the vehicle is only controlled by and shutdown of the motor controlled and monitored. The resistance of the motor 58 provides for an adequate braking effect when brakes 30 are not provided. Another The manner in which the vehicle 10 is controlled is to use the handbrake lever 28 to connect with a switch or a coupling element that the clutch 59 in the Release position Eberiflhren. In a control device of this type, the clutch released while the brakes are applied at the same time.

Die Die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen treppensteigenden Fahrzeuges ist die folgende: Vor dem anfahren des Fahrzeuges 10 wird der Motor 58 in Betrieb genommen, wobei mechanische Energie der das Differentialgetriebe auf die Primärachse 26 Abertragen wird. Das auf dieser Achse 26 angeordnete Kettenzahnrad 50 überträgt seinerseits das Drehmoment über die Ketten 52 auf eines der Räder. The mode of operation of the stair-climbing vehicle according to the invention is the following: Before starting the vehicle 10, the engine 58 is in operation taken, taking mechanical energy of the differential gear on the primary axle 26 is carried away. The sprocket wheel 50 arranged on this axis 26 transmits in turn, the torque via the chains 52 on one of the wheels.

Nachdem sämtliche Räder eines Jeden Armsternes über die Kette 44 miteinander verbunden sind, bewegen sie sich sämtlich entsprechend. Wenn die Räder .36 mit einer Treppenstufe in Berührung gelangen (Figur 5), so nimmt das zur Drehung der Räder erforderliche Drehmoment so lange zu, bis es das zur Durchführung der Drehbewegung des Armsternes erforderliche Drehmoment übersteigt. After all the wheels of each arm star over the chain 44 are connected to each other, they all move accordingly. When the wheels .36 come into contact with a step (Figure 5), it turns the wheels required torque until it is necessary to carry out the Rotational movement of the arm star exceeds the required torque.

Da sich die Räder nicht drehen können, bewirkt das auf das Kettenzahnrad 48 ausgeübte Drehmoment eine Drehbewegung des Armsternes 34 um die Achse 26, während ein auf die die Last tragenden Räder 36 wirkendes konstantes Drehmoment aufrechterhalten wird. Since the wheels cannot turn, this affects the sprocket 48 torque exerted a rotational movement of the arm star 34 about the axis 26, while maintain a constant torque acting on the load bearing wheels 36 will.

Die verschiedenen Drehmomente und Kräfte, welche auf das Fahrzeug 10 während des Treppensteigens in verschiedenen Zeitpunkten einwirken, sind in den Figuren 6 und 7 in Form eines Schaubildes dargestellt. Diese beiden Figuren 6 und 7 werden nun näher erläutert werden. The various torques and forces acting on the vehicle 10 act at different times while climbing stairs are in the Figures 6 and 7 shown in the form of a diagram. These two figures 6 and 7 will now be explained in more detail.

Stellung A (Figur 6) Wenn sich das Fahrzeug längs einer waagerechten Ebene ungehindert bewegt, sind die auf die Räder und den Armstern des Fahrzeuges wirkenden Kräfte in der Stellung A der Figur 6 dargestellt. Das Fahrzeuggewicht W greift im wesentlichen in der Mitte des Armsternes an, und zwar in einer in senkrechter Richtung weisenden Wirkungslinie. Das zur waagerechten Bewegung des Fahrzeuges erforderliche Drehmoment R y setzt sich aus dem mathematischen Produkt aus der Widerstandskraft R und dem Radius y des Fahrzeugrades zusammen. Die Widerstandskraft R greif an der Berührungsstelle des Rades an und wirkt in waagerechter Richtung. Selbstverständlich überwiegt das von dem Motor 58 auf das Rad übertragene Drehmoment stets gegenüber dem Drehmoment R . y, das zur Bewegung des Fahrzeuges erforderlich ist. Solang die Strecke, längs welcher sich das Fahrzeug bewegt, im wesentlichen eben bleibt, verändert sich das Drehmoment R y y nicht, sofern man einmal von geringfügigen Veränderungen als Folge der Belastungsänderung des Fahrzeuges Ib absieht. Position A (Figure 6) When the vehicle is along a horizontal line Level moves unhindered, are on the wheels and the arm star of the vehicle acting forces shown in position A of FIG. The vehicle weight W attacks essentially in the middle of the arm star, in a vertical one Directional line of action. That for the horizontal movement of the Vehicle Required torque R y is made up of the mathematical product of the drag force R and the radius y of the vehicle wheel together. The resistance force R acts on the Contact point of the wheel and acts in a horizontal direction. Of course always outweighs the torque transmitted to the wheel by the motor 58 the torque R. y, which is required to move the vehicle. As long as the Distance along which the vehicle moves, remains essentially flat, changed The torque R y y does not change unless one changes slightly as a result of the change in load on the vehicle Ib.

Stellung B (Figur 6) Wenn das erforderliche Rad mit dem Antritt der ersten Treppe in Berührung gelangt, nimmt das zur Drehung der Räder erforderliche Drehmoment beachtlich zu. Das zum Verdrehen des Armsternes erforderliche Drehmoment entspricht dem mathematischen Produkt aus dem Gewicht W und dem Hebelarm x (Figur 6). Position B (Figure 6) If the required bike starts with the comes into contact with the first flight of stairs, it takes what it takes to turn the wheels Torque considerably too. The torque required to turn the arm star corresponds to the mathematical product of the weight W and the lever arm x (Figure 6).

Sobald das auf das Rad ausgeübte Motordrehmoment den Wert W . x übersteigt, beginnt der Armstern sich zu drehen und die erste Treppe zu ersteigen. Wenn sich der Armstern einmal zu drehen begonnen hat, verkleinert sich der Hebelarm x, und bewirkt eine Verkleinerung des Momentes des Armsternes. Während die Last W über den Mittelpunkt der das Gewicht aufnehmenden Räder hinaus wandert, wird das Drehmoment des Armsternes gleich Null und das Gewicht W beginnt den Motor zu ziehen. Der Motor wirkt als Bremse solange, bis das zweite Rad mit der Trittfläche der nächsten Stufe in Beruhrung gelangt. Obgleich das Drehmoment W . 1 des Armsternes größer ist als das erforderliche Rollmoment R . y, ist es jedoch kleiner als das Reibungasoment (F1r + F2), welches zum Gleiten oder Rutschen der Räder auf den entsprechenden Abstiltzflächen erforderlich ist. Wenn dbs nicht der Fall wäre, so wUrde der Armstern sich nicht drehen; vielmehr würden die Räder des Armsternes lediglich schleudern, also durchdrehen, wenn sie mit einem in senkrechter Richtung sich erstreckenden Hindernis in Berührung gelangen würden.As soon as the engine torque exerted on the wheel equals W. x exceeds the arm star begins to turn and climb the first flight of stairs. If the arm star has started to rotate once, the lever arm x is reduced, and causes a reduction in the moment of the arm star. While the load W is over If the center of the weight-bearing wheels wanders out, the torque becomes of the arm star is zero and the weight W begins to pull the motor. The motor acts as a brake until the second wheel hits the next step came into contact. Although the torque W. 1 of the arm star is greater than the required rolling moment R. y, however, it is smaller than the frictional torque (F1r + F2), which allows the wheels to slide or slide on the corresponding support surfaces is required. If this were not the case, the arm star would not be turn; rather, the wheels of the arm star would only skid, So go crazy when they are with a perpendicular extending Would come into contact with the obstacle.

Stellung G (Figur 6) Wenn nun der Armstern einmal die erste Trittfläche erreicht hat, so bewirkt das auf die Räder einwirkende kontinuierliche Drehmoment, daß sich die Räder so lange nach vorne bewegen, bis sie mit der zweiten Treppe in Berührung gelangen (Stellung D). Wenn der Antritt der Treppe einmal berührt wird, so wiederholt sich der voratehend beschriebene Zyklus, während der Armstern die nächste Stufe erklimmt. Mit dem gleichen Abstand der Räder des erfindungsgemäßen Fahrzeuges können Treppen verschiedener Treppentiefe überwunden werden. Position G (Figure 6) If the arm star is the first step reached, the continuous torque acting on the wheels causes that the wheels move forward until they reach the second flight of stairs Make contact (position D). If the start of the stairs is touched once, so the cycle described above is repeated, while the arm star the climbed the next level. With the same distance between the wheels of the invention The vehicle can climb stairs of various depths.

Das Drehmoment W . x des Armsternes wird bestimmt durch den Abstand zwischen den Rädern des Arasternes. Je größer dieser Abstand ist, um sdgrößer ist auch der Hebelarm x. Das Drehmoment W . x des Armsternes ist hinreichend größer als das Rollmoment R . y, so daß sich der Armstern nicht zufällig dreht, wenn die Räder mit einem kleineren Hindernis in Berührung gelangen bzw. sich längs einer geringfügig geneigten Fläche bewegen. Das Rollmoment, das bei der Anordnung nach Figur 7 erforderlich ist, entspricht dem Wert R1y (21 = R+ Wh), , der größe ist als der Wert R y, jedoch kleiner ist als das Drehmoment W . x des Armsternes. The torque W. x of the arm star is determined by the distance between the wheels of the arastern. The greater this distance, the greater is sd also the lever arm x. The torque W. x of the arm star is sufficiently larger than the roll moment R. y, so that the arm star does not turn randomly when the Wheels come into contact with a smaller obstacle or move along a move slightly inclined surface. The roll moment that is applied to the arrangement after Figure 7 is required, corresponds to the value R1y (21 = R + Wh), which is greater than the value R y, but smaller than the torque W. x of the arm star.

Wenn das Fahrzeug mit einer Treppe oder einer Ecke in Berührung gelangt, so daß die Räder auf der einen Seite früher als die Räder der anderen Seite anschlagen, erlaubt das Differentialgetriebe 56 dem Fahrzeug eine Angleichung an die Treppe, bevor die Armsterne mit der Drehbewegung beginnen Anderenfalls würden sich die Armsterne 34 auf einer jeden Seite des Fahrzeuges zu verschiedenen Zeiten getrennt drehen, was eine gefährliche Situation heraufbeschwören würde. Wenn das Fahrzeug in einer Kurve fahren soll, so tritt die Situation ein, daß der zunehmende Zug auf die Innenräder im Falle des Fehlens eine Differentialgetriebes eine Drehbewegung des einen Armsternes 34 hervorruft. If the vehicle comes into contact with stairs or a corner, so that the wheels on one side hit earlier than the wheels on the other side, the differential 56 allows the vehicle to align with the stairs, before the arm stars start rotating Otherwise would the arm stars 34 on each side of the vehicle at different times rotate separately, which would create a dangerous situation. If that If the vehicle is to drive in a curve, the situation arises that the increasing Train on the inner gears in the absence of a differential gear a rotary movement the one arm star 34 causes.

- Patentansprüche -- patent claims -

Claims

Fatent claims 1. stair climbing vehicle with a frame, a in this 7 frame rotatable axle with ends led outwards, a multi-armed one Arm star, which is rotatably mounted on each outwardly directed end of the axis is, and with a wheel which is placed near the outer end of each arm of the Armsternes is rotatably mounted, d u r c h e -k e n n n z e i c h n e t that all wheels (36) of each arm star (34) are connected to one another in such a way that that a rotary movement of one wheel (36) a simultaneous rotary movement of the rest Wheels of the arm star causes the axle (26) to be connected to one of these wheels (36) of each arm star (34) is rotatably connected, and that this vehicle one Has motor (58) for driving this axis (26).

2. Vehicle according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the wheels (36) on the arms (35) of the arm star at a sufficient distance from the center of the rotary movement of the arm star (34) are mounted, and that the torque required for the rotary movement of the arm star (34) is greater aldlWr the rotational movement of the wheels (36) and for moving the vehicle lengthways torque required on a flat surface.

3. Vehicle according to claim 1 or 2, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that the axle (26) with one of the wheels (36) of each arm star (34) is connected via an endless chain (52), which is arranged on the axis (26) first sprocket wheel (50) with a second, together with one of the wheels (36) rotatable Sprocket wheel (48) connects.

4. Vehicle according to claim 1 to 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that the axis (26) has two separate sections which have a Differential gears (56) are connected to each other, and that the wheels (36) the one arm star (34) of the wheels (36) of the other arm star (34) independently can move.

5. Vehicle according to one of claims 1 to 4, d a d u r c h g e k It is noted that the axle (26) is connected to the motor via a coupling (59) (58) is drivable.

6. Vehicle according to claim 5, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that a brake (30) is provided to interrupt the rotational movement of the axis (26) is, and that a control device (28) is also arranged, which at the same time when the clutch (59) is released, the brake (30) is actuated.

7. Vehicle according to one of claims 1 to 6, d a d u r c h g e k It is noted that the diameter of the wheels (36) is chosen so that when the vehicle is climbing stairs, there is only contact with the wheels (36) is.

8. Vehicle according to one of claims 1 to 7, d a d u r c h g e k It should be noted that each wheel (36) has a sprocket wheel that can be rotated with it (42) has, and that the sprockets (42) of each purple silver one endless chain (44) are interconnected.