DE1928479U

DE1928479U - Vorrichtung zum positionieren und/oder zum transportieren von werkstuecken.

Info

Publication number: DE1928479U
Application number: DE1965F0027957
Authority: DE
Original assignee: Festo Maschinenfabrik Gottlieb Stoll Firma
Current assignee: Festo Maschinenfabrik Gottlieb Stoll Firma
Priority date: 1965-04-24
Filing date: 1965-04-24
Publication date: 1965-12-02
Also published as: CH463383A; DE1481193A1; FR1498307A

Description

Vorrichtung zum Positionieren und/oder zum Transportieren

von Werkstücken.

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Positionieren und/oder zum Transportieren von Werkstücken, welche die Werkstücke zwischen einer Bearbeitungsstelle und einer dieser vor- oder nachgeschalteten Entnahme- und Abgabestation hin und/oder her führt und sie am Bestimmungsort in eine vorgeschriebene Lage überführt und die einen aus einem pneumatischen Arbeitszylinder, einem in "diesem geführten Kolben und einer aus ihm herausgeführten liolben-

stange bestehenden und eine zwischen dem Bereich der Bearbeitungsstelle und dem Bereich der Entnahme- und Abgabestation geradlinig hin und her gehende Vorschubbewegung ausführenden Vorschubmechanismus und einen Greif- und Spannmechanismus enthält, der mit einander zugeordneten und zum Ergreifen des Werkstücks backen-, zangen- oder klammerartig zusammenwirkenden und hierbei abwechselnd eine Schließ- und eine Öffnungsbewegung ausführenden, pneumatisch betätigten Spannelementen ausgerüstet ist.

Gemäß der Erfindung sind bei der neuen Vorrichtung dem Vorschubmechanismus ein.eine Bewegung in der waagrechten Sbene der Vorschubbewegung, jedoch rechtwinklig hierzu ausführender Quereinstellmechanismus und ein eine Bewegung in einer senkrechten Sbene und rechtwinklig zur Vorschubbewegung ausführender Höheneinstelimechanismus zugeordnet, die jeweils ebenfalls einen pneumatischen Arbeitszylinder, einen in diesem geführten Kolben und eine aus ihm herausgeführte Kolbenstange enthalten und die wahlweise und in beliebiger Zuordnung zum Vorschubmechanismus an diesen baukastenartig abnehmbar anschließbar und hierbei zwischen diesen und den Greif- und Spannmechanismus einschaltbar sind. Hierbei kann z.B. die Anordnung so getroffen sein, daß der Vorschubmechanismus und/oder der ^uereinstellmechanismus und/oder der

Höheneinstellmechanismus und/oder der Greif- und Spannmechanismus in beliebiger Auswahl und beliebiger Reihenfolge und Zuordnung zueinander baukastenförmig zusammensetzbar sind. Ausserdem ist zweckmäßig die Anordnung so getroffen, daß die Kolbenstange des Vorschubmechanismus als alleinige Unterstützung für die Werkstücke bzw. die diese tragenden Vorrichtungsteile dient und die Vorschubbewegung des Vorschubmechanismus und/oder die Einstellbewegungen des Höheneinstellmechanismus und/oder des ^uereinstellmechanismus und die Bewegung des Greif- und Spannmechanismus selbsttätig programmgesteuert und einander so zugeordnet und aufeinander so abgestimmt sind, daß die Werkstücktransport- und -positionierbewegung innerhalb eines Koordinatensystems vorgenommen werden kann. Schließlich ist hierbei zweckmäßig der zu unterst liegende und sozusagen als !Träger für das gesamte Aggregat dienende Mechanismus, insbesondere der Vorschubmechanismus, an einer senkrechten Säule angeordnet, an der er um eine senkrechte Achse drehbar gelagert ist. Die erfindungsgemäße Anordnung zeicnnet sich durch große Vielseitigkeit und einen ausserordentlich großen Anwendungsbereich aus, da die einzelnen Mechanismen nach dem Baukastenprinzip beliebig zusammengebaut und auseinandergenommen werden können und die Vorrichtung auf diese Weise allen nur denkbaren Gegebenheiten bei dem Hantieren mit Kleinteilen mit

Leichtigkeit angepasst werden kann, wobei mit ihrer Hilfe die Werkstücke in jede gewünschte Richtung "bewegt werden können, indem hierbei die ungefähre If irkungsweise der menschlichen Hand nachgeahmt wird. Die erfindungsgemäße Anordnung kann ausserdem innerhalb kurzer Zeit jeweils auf andere Arbeitsoperationen umgestellt werden und hat schließlich noch den Vorteil, daß die Eüstzeit auf ein Minimum reduziert werden kann. Im Verhältnis zu den vergleichbaren bekannten Anordnungen nimmt die neue Vorrichtung sehr viel weniger Baum in Anspruch, so daß sie auch in der feinmechanischen Industrie, z.B. an Montageautomaten für Einlegearbeiten an Pressen usw. 'verwendet werden kann. Bin weiterer wichtiger Vorteil des Erfindungsgegenstandes besteht darin, daß nunmehr die Verwendung von feststehenden Führungen, z.B. Führungsschienen für den Arbeitskopf nicht mehr erforderlich ist, daß die Kolbenstange dessen einzige Unterstützung bildet. Dies bedingt nicht nur eine Vereinfachung und Verbilligung des Aufbaus, sondern bringt auch eine Raumersparnis mit sich und macht darüber hinaus dem Bedienenden auch noch den Raum zwischen der Ablieferungsstelle und der Arbeitsstelle zugänglich. Schließlich zeichnet sich der Brfindungsgegenstand auch noch dadurch aus, daß der Bewegungsablauf sehr leicht einwandfrei programmiert werden kann.

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In der Zeicnnung sind Ausfuhrangs'beispiele des Gegenstandes der Erfindung dargestellt, Bs zeigen:

Fig. 1 und 2 eine erste Ausführungsform des Gegenstandes der Erfindung in einer Seitenansicht bzw. in einer Draufsicht in schematischer Darstellung,

Fig. 3a eine Einzelheit der Anordnung nach !Fig.

1 in Draufsicht,

. 3"b eine weitere linssLheit der Anordnung nach Fig. 1 in einer Seitenansicht in einem senkrechten Schnitt,

Fig. 4· und 5 eine abgewandelte Ausführungsform des

Gegenstandes der Erfindung ebenfalls in einer Seitenansicht bzw. in einer Draufsicht,

Fig. 6 und 7 eine weitere Abwandlung des Gegenstandes

der Erfindung wiederum in einer Seitenansicht und in einer Draufsicht,

Fig. 8 und 9 noch eine andere Variante der erfindungs gemäßen Anordnung in einer Seitenansicht bzw. in einer Draufsicht und

Pig. 1o und 11 Einzelheiten von weiteren abgewandelten Ausführungsformen des Gegenstandes der Erfindung ebenfalls jeweils in einer Seitenansicht und in schematischer Darstellung.

Die erfindungsgem^ße Vorrichtung besitzt einen Vorschubmechanismus, der eine zwischen dem Bereich der Bearbeitungsstelle und dem Bereich der Entnahme- und Abgabestation geradlinig hin und her gehende Vorschubbewegung ausführt, einen Quereinstellmechanismus, der eine Bewegung in der waagrechten Eoene der Vorschubbewegung, jedoch rechtwinklig hierzu ausführt und einen Höheneinstellmechanismus, der eine Bewegung in einer senkrechten Ebene und rechtwinklig zur Vorschubbewegung ausführt. Alle diese Mechanismen besitzen jeweils einen pneumatischen Arbeitszylinder, einen in diesem geführten Kolben und eine aus ihr herausgeführte Kolbenstange. Schließlich ist noch ein Greif- und Sparinmechanismus vorgesehen, der mit einander zugeordneten und zum Ergreifen des Werkstücks backen-, zangen- oder klammerartig zusammenwirkenden und hierbei abwechselnd eine Schließ- und eine Öffnungsbewegung ausführenden, pneumatisch betätigten Spannelementen ausgerüstet ist. Erfindungsgemäß ist die Anordnung so getroffen, daß die verschiedenen Mechanismen in beliebiger Auswahl und beliebiger Reihenfolge und Zuordnung zueinander baukastenmäßig zusammengesetzt

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werden können, wobei der Quereinstellmechanismus und der Höheneinstellmechanismus wahlweise an den Vorschubmechanismus baukastenmäßig abnehmbar angesciilossen und hierbei zwisclien diesen and äen Greif- und SpannBiechanismus eingeschaltet werden können.

Bei der Anordnung nach J?ig. 1 und 2 ist der Vorschubmechanismus 1 nur mit dem Arbeitszylinder 2 des Greif- und Spannmechanismus zusammengeschaltet. Die Zangen dieses Mechanismus sind bei 3 dargestellt. Wie aus Fig. 3a zu erkennen ist, dient zur Betätigung der Spannelemente 4a, 4b eines erfindungsgemäßen Greif- und Spannmechanismus ein pneumatischer Arbeitszylinder 5j in dem ein Kolben 6 hin und her geführt ist, dessen Kolbenstange 7 mit den Spannelementen verbunden ist und dessen Bewegungsrichtung quer zur Richtung der Yerstellbewegung der Spannelemente gemäß Pfeil 8 verläuft, wobei die Spannelemente 4a, 4b zweckmäßig kniehebelartig ausgebildet und einander gegenüberliegend angeordnet und etwa in der Mitte zwischen ihren Enden bei 9a, 9t>, nämlich im Bereich ihres Knies, an einem mit dem zu ihrer Betätigung dienenden Arbeitszylinder fest verbundenen Teil 1o angelenkt sind und mit ihren zylinderseitigen Enden mit der Kolbenstange des Arbeitszylinders bei 11a, 11b gelenkig verbunden sind.

In Pig. 3b ist gezeigt, wie einer der Mechanismen der Vorrichtung mit einem der nachgeschalteten anderen Mechanismen verbunden werden kann. Der Arbeitszylinder 12 des Vorschubmechanismus ist in einem Gehäuse 13 untergebracht und dient zur Führung des Kolbens 14 mit der Kolbenstange 15· Diese kolbenstange 15 ist über eine Lasche 16 od.dgl. mit der oberen Abschlußwand 17 befestigt, die am Gehäuse 13 in Sichtung des Pfeiles 18 hin und her beweglich geführt ist, derart, daß nach Ausführung der Vorschubbewegung die !fand sich aus der in vollen Linien gezeigten Stellung in die gestrichelt bei 19 angedeutete Stellung vorbewegt. Diese AbschluSwand trägt den bei 49 angedeuteten Arbeitszylinder des nachgeschalteten Mechanismus bzw. ein diesen Zylinder enthaltendes Gehäuse.

Bei der Anordnung nach Pig. 4 und 5 ist der Arbeitszylinder des Quereinstellmechanismus 2o mit dem Vorschubkolben 21 des Vorschubmechanismus 22 in der unter Bezugnahme auf Pig. 3b beschriebenen Art und Weise verbunden, derart, daß er mit diesem in Längsrichtung gemäß Pfeil 23 hin und her beweglich ist. Die Verbindung erfolgt durch Verschrauben und ist lösbar. Auf dem Arbeitszylinder des Quereinstellmechanismus sitzt in diesem Falle der Arbeitszylinder 24 des Greif- und Spannmechanismus, dessen Zangen bei 25 gezeigt sind. Auch

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diese Verbindung erfolgt in der oben angeführten Weise, der Greif- und Spannmechanismus kann gemäß I¹Ig. Ja ausgebildet sein.

Der Arbeitszylinder des Höheneinsteilmechanismus kann entweder unmittelbar mit dem Vorschubkolben des Vorschubmechanismus - in der oben beschriebenen ieise - oder mit dem Kolben des Quereinstellmechanismus verbunden sein, wobei er in diesem letzterem PaIIe mit diesem in Querrichtung hin und her beweglich ist. Bei der Anordnung nach Pig. 6 und 7 ist der Vorschubmechanismus bei 26 und der Quereinste1Mechanismus bei 27 gezeigt. 28 ist der Arbeitszylinder des Greif- und Spannmechanismus, dessen Zangen bei 29 dargestellt sind, und 3ο ist der Arbeitszylinder des Höheneinsteilmechanismus. Die Anordnung kann z.B. in den obengenannten Fällen so getroffen sein, daß der Arbeitszylinder des Höheneinsteilmechanismus von einer Abschlußwand getragen wird, die an dem dem Arbeitszylinder des Vorschubmechanismus umgebenden Gehäuse oder an einem den Arbeitszylinder des Quereinstellmechanismus oder des Greif- und Spannmechanismus umgebenden Gehäuse jeweils hin· und her oder quer zur Vorschubrichtung beweglich geführt und mit der Kolbenstange des Arbeitszylinders des Vorschubmechanismus über eine Lasche od.dgl. fest, jedoch lösbar verbunden ist. In allen diesen fällen handelt es sich somit um eine Verbin-

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dungj, die in der oben mit Bezug auf Fig. 3b beschriebenen Art und Weise vorgenommen worden ist. Hierbei ist der pneumatische Arbeitszylinder des Greif- und Spannmechanismus erfindungsgemäß bei den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen jeweils an einer Abschlußwand lösbar, z.B. durch Yerschrauben befestigt, die entweder an einem den Arbeitszylinder des Vorschubmechanismus umgebenden Gehäuse in dessen Längsrichtung hin und her beweglich oder an einem den Arbeitszylinder des Quereinstellmechanismus umgebenden Gehäuse ebenfalls hin und her beweglich und in diesem letzeren Falle quer zur Vorschubrichtung oder schließlich an einem den Arbeitszylinder des Höheneinstellmechanismus umgebenden Gehäuse in senkrechter Sichtung auf und ab beweglich geführt ist. Die Verbindung mit dem betreffenden Mechanismus erfolgt über eine Lasche und die Kolbenstange in der oben beschriebenen Art. Die Verbindungen sind zweckmäßigerweise lösbar und bestehen vorteilhaft aus Verschraubungen.

Es ergibt sich aus den "obigen Ausführungen, daß man durch beliebiges Zusammenbauen der einzelnen Mechanismen Verstellbewegungen in Richtung der X-Achse, in Richtung der Y-Achse oder in Richtung der Z-Achse ausführen kann, wobei beliebige Kombinationen zwischen den einzelnen Bewegungen möglich sind. Da die einzelnen Teile durch Verschrauben miteinander verbunden sind, können die Mechanis-

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men noch nachträglich zusammengebaut und auseinandergebaut werden, so daß der Benutzer zunächst nur einen Teil der Mechanismen und erst bei Bedarf den übrigen Teil nachträglich beschaffen kann.

Man kann die Vielfalt der Möglichkeiten und Anpassungsfähigkeit der neuen Vorrichtung an alle Gegebenheiten auch noch dadurch erhöhen, daß man die Winkellage des Arbeitszylinders des Greif- und Spannmechanismus mit Bezug auf eine horizontale Ebene einstellbar macht, indem man den Zylinder 5o an seinem Träger 5I τ™- eine horizontale Achse 52 verschwenkbar lagert und in einem Endbereich bei 53 mit eiern freien Ende einer Kolbenstange 54 gelenkig verbindet, wie in Fig. 11 gezeigt ist, die in einem schräg angeordneten, mit der abgewandten Seite am gleichen Träger angelenkten pneumatischen Arbeitszylinder 55 geführt ist.

'Eine weitere Möglichkeit, verschiedenen Gegebenheiten Rechnung zu tragen, besteht darin, daß der Arbeitszylinder des Greif- und Spannmechanismus an seinem Träger zwischen einer Stellung, in der die Richtung seiner Kolbenbewegung rechtwinklig zu derjenigen im Arbeitszylinder der ihn tragenden Einheit verläuft, und einer Stellung umsteckbar ist, in der die Richtung der Kolbenbewegung parallel zu derjenigen im Arbeitszylinder der

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ihn tragenden Einheit verläuft. Diese Anpassungsmöglichkeit ergibt sich auch dann, wenn man die Spannelemente des Greif- und Spannmechanismus an ihrem Arbeitszylinder einerseits eine Stellung einnehmen läßt, in der die Richtung ihrer Schließbewegung quer zur Torschubbewegung des zugeordneten Kolbens verläuft, wie in Fig. 1 bis 7 gezeigt, und andererseits an ihrem Arbeitszylinder so anordnet, daß die Richtung ihrer Schließbewegung parallel zur Vorschubbewegung des zugeordneten Kolbens verläuft. In diesem letzteren !Falle erhält man die Anordnung gemäß Fig. 8 und 9■> "bsi der auf dem Vorschubmechanismus 31 der Querexnstellmechanismus 32 aufgebaut ist, der seinerseits den Arbeitszylinder 33 des Greif- and Spannmechanismus trägt, dessen Zangen 3²I- jedoch unter einem Winkel von 9o° zur Vorschubbewegungsrichtung liegen, so daß ihre Schließbewegung parallel zu dieser Vorschubbewegung verläuft.

Weiterhin kann man schließlich die Anordnung auch noch so treffen, daß der Arbeitszylinder des Greif- und Spannmechanismus in seiner Winke11-age mit Bezug auf eine senkrechte Achse einstellbar ist, indem er mit seinem Träger um eine senkrechte Achse verschwenkbar gelagert ist. Gemäß Fig. 1o kann in diesem Falle der zu unterst liegende und sozusagen als Träger für das gesamte Aggregat dienende Mechanismus, z.B. der Vorschubmecha-

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nismus 4o, an einer senkrechten Säule 41 sitzen, an der er um eine senkrechte Achse gemäß Pfeil 42 verdrehbar gelagert ist.

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Claims

RA.207 903-24.4.65 ff

η sprue he

1. Vorrichtung B.um Positionieren und/oder Transportieren von Werkstücken, welche die Werkstücke zwischen einer Bearbeitungsstelle und einer dieser vor- oder nachgeschalteten Entnahme- und Abgabestation hin und/oder her führt und sie am Bestimmungsort in eine vorgeschriebene Lage überführt und die einen aus einem pneumatischen Arbeitszylinder, einem in diesem geführten Kolben und einer aus ihm herausgeführten Kolbenstange bestehenden und eine zwischen dem Bereich der Bearbeitungsstelle und dem Bereich der Entnanme- und Abgabestation geradlinig hin und her gehende Vorschubbewegung ausführenden Vorschubmechanismus und einen Greif- und Spannmechanismus enthält, der mit einander zugeordneten und zum Ergreifen des Werkstücks backen-, zangen- oder klammerartig zusammenwirkenden und hierbei abwechselnd eine Schließ- und eine Öffnungsbewegung ausführenden, pneumatisch betätigten Spannelementen ausgerüstet ist, dadurch gekennzeichnet, daß dem Vorschubmechanismus (1, 22, 26, 31) ein eine Bewegung in der waagrechten Ebene der Vorschubbewegung, Jedoch rechtwinklig hierzu ausführender 'ciuereinstellmechanismus (2o, 27, 32) und ein eine Bewegung in einer senkrechten Ebene und rechtwinklig

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zur Vorschubbewegung ausführender Höheneinstellmechanismus (3o) zugeordnet sind, die Jeweils ebenfalls einen pneumatischen Arbeitszylinder, einen in diesem geführten Kolben und eine aus ihm herausgeführte Kolbenstange enthalten und die wahlweise und in beliebiger Zuordnung zum Vorschubmechanismus an diesen baukastenartig abnehmbar anschließbar und hierbei zwischen diesen und den Greif- und Spannmechanismus (3, 25, 29, 34-) einschaltbar sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorschubmechanismus (1, 22, 26, 31) und/oder der Quereinstellmechanismus (2o, 27, 32) und/oder der Höheneinstellmechanismus (3o) und/oder der Greif- und Spannmechanismus (3j 25, 29, 34·) in beliebiger Auswahl und beliebiger Reihenfolge und Zuordnung zueinander baukastenmäßig zusammensetzbar sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeicnnet, daß die Kolbenstange (15) des Vorschubmechanismus als alleinige Unterstützung für die Werkstücke bzw. die diese tragenden Vorrichtungsteile dient and die Vorschubbewegung des Vorscnubmechanismus (1, 22, 26, -31) und/oder die Blinstellbewegung des Höheneinstellmechanismus 0o) und/oder des Quereinstellmechanismus (2o, 27, 32) und die Bewegang des Greif- und Spannmechanismus (3, 25,29,34-) selbsttätig programmgesteuert nnd einander

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so zugeordnet und aufeinander so abgestimmt sind, daß die Werkstücktransport- und -positionierbex^egung innerhalb eines Koordinatensystems vorgenommen werden kann.

4. Torrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (49) des Quereinstellmechanismus mit dem Torschubkolben (14) des Torschubmechanismus z.B. durch Terschrauben lösbar so verbunden ist, daß er mit diesem in Längsrichtung hin und her beweglich ist.

5· Torrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (12) des Torschubmechanismus bzY/. eines vorgeschalteten Mechanismus in einem länglich-prismatischen Gehäuse (13) mit etwa rechteckigem (c>uerscnnitt untergebracht ist, dessen obere Abschlußwand (1'7) an den Gehäuseseitenwänden hin und her beweglich gelagert und mit der kolbenstange (15) des Arbeitszylinders des Torschubmechanismus z.B. über eine Lasche (16) od.dgl. fest, jedoch lösbar verbunden ist und den z.B. mit ihr verschraubten Arbeitszylinder (49) des Quereinstellmechanismus oder, allgemein, eines nachgeschalteten Mechanismus bzw. ein diesen enthaltendes Gehäuse trägt.

6. Torrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, laß der Arbeitszylinder (3o) des

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Höheneinstellmechanismus entweder unmittelbar mit dem Vorschubkolben des Vorschubmechanismus (26) mit diesem in Längsrichtung hin und her beweglich oder mit dem Kolben des Quereinstellmechanismus (27) mit diesem in Querrichtung hin und her beweglich z.B. durch Verschrauben lösbar verbanden ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (Jo) des Hoheneinsteilmechanismus von einer Abschlußwand lösbar getragen wird, die an dem den Arbeitszylinder des Vorschubmechanismus (26) umgebenden Gehäuse nin und her beweglich geführt und mit der Kolbenstange des ArbeiteZylinders des Vorschubmechanismus z.B. über eine Lasche od.dgl. fest, jedoch lösbar verbunden ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (3o) des Hoheneinsteilmechanismus an einer AbsehluSwand lösbar z.B. durch Verschrauben befestigt ist die an einem dem Arbeitszylinder des Quereinstellmechanismus (27) umgebenden Gehäuse quer zur Vorschubrichtung hin und her beweglich geführt und mit der Kolbenstange des Arbeitszylinders des ^.uereinstellmechanismus z.B. über eine Lasche od.dgl. fest, jedoch lösbar verbunden ist.

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9· Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der pneumatische Arbeitszylinder (28) des Greif- und Spannmechanismus an einer Abschlußwand lösbar z.B. durch Yerschrauben befestigt ist, die an einem den Arbeitszylinder des Vorschubmechanismus (26) umgebenden Gehäuse in dessen Längsrichtung hin und her beweglich geführt und mit der Kolbenstange des ArbeitsZylinders des Vorschubmechanismus über eine Lasche od.dgl. fest, jedoch lösbar verbunden ist.

Io. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der pneumatische Arbeitszylinder (28) des Greif- und Spannmechanismus an einer Abschlußwand lösbar, z.B. durch Verschrauben befestigt ist, die an einem den Arbeitszylinder des Quereinstellmechanismus (27) umgebenden Gehäuse in dessen Längsrichtung und quer zur Vorschubrichtung hin und her beweglich geführt und mit der Kolbenstange des Arbeitszylinders des ^uereinstellmechanismus z.B. über eine Lasche od.dgl. fest, jedoch lösbar verbunden ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 1o, da-

ge
durch/kennzeicnnet, daß der pneumatische Arbeitszylinder

(28) des Greif- und Spannmechanismus an einer Abscnlußwand lösbar, z.B. durch Verschrauben befestigt ist, die

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an. einem den Arbeitszylinder (3o) des Höheneinstellmechanismus umgebenden Gehäuse in senkrechter Sichtung auf and ab beweglich, geführt und mit der Kolbenstange des Arbeitszylinders des Höheneinstellmechanisriius z.B. über eine Lasche od.dgl. fest, jedoch lösbar verbunden ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (5o) des Greif- und Spannmechanismus in seiner Winkellage mit Bezug auf eine horizontale Ebene einstellbar ist, z.B. in dem er an einem Träger (51) um eine horizontale Achse (52) verschwenkbar gelagert und in einem ündbereich (bei 53) mit dem freien Snde einer Kolbenstange (54·) gelenkig verbunden ist, die in einem schräg angeordneten, mit der abgewandten Seite am gleichen Träger angelenkten pneumatischen Arbeitszylinder (55) geführt ist.

13. Vorrichtung n^cn einem der Ansprüche 9 his 12, dadurch ^ekennzeicnnet, daß der Arbeitszylinder (33) des Greif- und Spannmechanismus an seinem Träger (32) zwischen einer Stellung, in der die Richtung seiner Jiolbenbe^ung rechtwinklig zu derjenigen im Arbeitszylinder der ihn tragenden Einheit verläuft, und einer Stellung umsteckbar ist, in der die Richtung seiner Kolbenbewegung parallel zu derjenigen im Arbeitszylinder der ihn tragen-

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den Einheit verläuft.

14. Vorrichtung nacxi einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannelemente (3,25,29) des Greif- und Spannmechanismus an ihrem Arbeitszylinder (2, 24, 28) eine Stellung einnehmen, in der die Richtung ihrer Schließbewegung quer zur Vorschubbewegung des zugeordneten Kolbens verläuft.

15· Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannelemente (34) des Greif- und Spannmechanismus an ihrem Arbeitszylinder (33) eine Stellung einnehmen, in der die Richtung ihrer Schließbewegung prallel zur Vorschubbewegung des zugeordneten Kolbens verläuft.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 15? dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder des Greif- und Spannmechanismus in seiner liinkellage mit Bezug auf eine senkrechte Achse einstellbar ist, indem er mit seinem Träger (4o) um eine senkrechte Achse (41) verschwenkbar und in der jevireiligen Lage feststellbar gelagert ist.

17· Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß zur Betätigung der Spannelemente (4a , 4b) des Greif- und Spannmechanismus ein pneumatischer

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Arbeitszylinder (5) vorgesehen ist, in dem ein Kolben (β) hin. und her geführt ist, dessen Kolbenstange (7) mit den Spannelementen verbanden ist und dessen Bewegungsrichtung quer zur Richtung der Verstellbewegung der Spannelemente verläuft, wobei die Spannelemente zweckmäßig kniehebelartig ausgebildet sind, einander gegenüberliegend- angeordnet und in der Mitte zwischen ihren Enden (bei 9a·, 9b), nämlich im Bereich ihres Knies, an einem mit dem zu ihrer Betätigung dienenden Arbeitszylinder fest verbundenen Teil (1ο) angelenkt und mit ihren zylinderseitigen Enden mit der Kolbenstange des Arbeitszylinders (bei 11a, 11b) angelenkt sind.

18. Vorrichtung nach Anspruch 7? dadurch gekennzeichnet, daß der zuunterst liegende und sozusagen als Träger für das gesamte Aggregat wirkende Mechanismus (4o) , insbesondere der Vorschubmechanismus, an einer senkrechten Säule (41) sitzt, an der er mn eine senkrechte Achse (gemäß Pfeil 42) drehbar gelagert ist.