DE1903546B2

DE1903546B2 - Vorrichtung zur lagereglung der beweglichen glieder einer werkzeugmaschine

Info

Publication number: DE1903546B2
Application number: DE19691903546
Authority: DE
Inventors: Robert Paris David
Original assignee: Alsacienne de Constructions Atomiques de Telecommunications et dElectronique ALCATEL
Current assignee: Alsacienne de Constructions Atomiques de Telecommunications et dElectronique ALCATEL
Priority date: 1968-01-26
Filing date: 1969-01-24
Publication date: 1972-06-22
Also published as: DE1903546A1; NL6901312A; US3622766A; FR1564587A; GB1236832A

Description

Die Erfindung bezieht «-ich auf eine Vorrichtung zur Lageregelung der beweglichen Glieder einer Werkzeugmaschine mit einer von einem Ma\im;ilwert ausgehenden Regelung der Verschiebungsgeschwindigkeit des Gliedes in die betreffende Lage, einem die Verschiebung des beweglichen Gliedes vornehmenden Motor für jede Verschiebungsachse, einer Einrichtung zur Messung der Verschiebungsstrecke des beweglichen Gliedes und zu deren Umwandlung in eine numerische Größe, einem mit dieser Größe beaufschlagten Zähler sowie einem die Lageabweichung feststellenden Vergleicher und einem die numerische Lageabweichung in eine Analogspannung umwandelnden Digital-Analog-Wandler und mil einem unterlagerten, analog arbeitenden Geschwindigkeitsregelkreis, bestehend aus einem Leistungsverstärker mit Eingängen für den Geschwindigkeitssoll- und -istwert. wobei als Geschwindigkeitsistwert die Auspangsspannung eines auf der Welle eines Verstellmotors sitzenden Tachogenerators dient und eine der Differenz der an den Eingängen des Leistungsverstärkers anliegenden Spannung proportional« Spannung an den Verstellmotof abgegeben wird.

Programmgesteuerte Werkzeugmaschinen sind bekannt. Die entsprechenden Vorrichtungen lassen sich in zwei Systeme einteilen, Das eine System, mit derr außerordentlich gute Ergebnisse erreicht werden, arbeitet mit einer Lagesteuerung. Die entsprechender Vorrichtungen sind jedoch aufwendig und ent sprechend kostspielig, denn sie erfordern trägheitsarme Motore hoher Überlastbarkeit, weitgehenc spielfreie Stellantriebe sowie Einrichtungen zur vor zeichenrichtigen Fehlererkennung.

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Das zweite System arbeiict mit einer schrittweisen rationsversturker mit einer Gegenkopplungsschaliung Verzögerung, el. h. Abbremsurm des beweglichen besteht, die einen nichtlinearen Zusammenhang zwi-Gliedes bei seiner Annäherung an die gewünschte sehen der Verstärkereingangs- und der Verstärker-Endlage. Die Endgeschwindigkeit wird dabei so gering ausgangsspannung, die die Verschiebungsgeschwingehalten, daß das bewegliche Glied bei seiner Still- 5 digkeit innerhalb gewisser Grenzen bestimmt, hersetzung in der Endstellung diese nicht überfährt. stellt, weiterhin einen Geschwindigkeitssollwertver-Nachteilig an diesem System sind die sehr langen gleicher, der an einem seiner beiden Eingänge die Verstellzeiten, die sich einstellen, wenn die zu durch- Ausgangsspannung des Funktionsgenerator en;plaufende Sirecke in dergleichen Größenordnung liegt fängt, ferner eine über einen Spannungswahlschalter wie die Abstände der Punkte, in denen die Verstell- io auswählbare, feste Spannungen liefernde Spannungsgeschwindigkeit geändert wird. quelle, die mit dem zweiten Eingang des Geschwin-

Ein Teil dieser Nachteile wird mit der aus der digkeitssollwertvergleichers verbunden ist, der an

deutschen Auslegeschrift 1 228 706 bekannten An- seinem Ausgang jeweils die niedrigere der an seinen

Ordnung vermieden, bei der neben dem numerisch Eingängen liegenden Spannungen liefert und an den

arbeitenden Lageregelkreis ein analog arbeitender 15 Leistungsverstärker für den Verstellmotor abgibt.

Geschwindigkeitsregelkreis vorgesehen ist. Das digi- Die erfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich

tale Fehlersignal des Lageregelkreises wird in ein durch einfachen Aufbau aus. Der Weg der beweg-

Analogsignal umgewandelt und zu der Führungs- liehen Glieder ist in mehrere Elemente zerlegt, deren

größe für den Geschwindigkeitsregelkreis hinzu- erstes mit einer vorgegebenen Maximalgeschwindig-

addiert. Diese Summenführupgsgröße wird mit dem 20 keit durchlaufen wird, \ ..nrend die folgenden mit

über einen Tachogenerator gewonnenen Geschwin- sich fortschreitend vermindernder Geschwindigkeit

tligkeitsistwert verglichen, und das Fehlersignal, d. h. durchlaufen werden. Dabei ist es gleichgültig, ob das

die Regelabweichung speist über einen Verstärker den bewegliche Glied das Bearbeitungswe^rkzeug oder das

Stellmotor. Nachteilig an dieser Anordnung ist, daß zu bearbeitende Werkstück ist. Mit der erfindungs-

nicht mit einer oder mehreren festen Geschwindig- 25 gemäßen Vorrichtung ist es darüber hinaus auch

keitssollwerten gearbeitet werden kann, sondern daß möglich, gleichzeitige oder nicht gleichzeitige Relativ-

cine vom Stellungssollwert abhängige Geschwindig- verschiebung des Werkzeuges und des Werkstückes

keitsführungsgröße vorgegeben werden muß. Dies gegeneinander vorzunehmen.

bedingt aber, daß zumindest zeitweise bleibende Eine vorteilhafte Ausführungsform der erfindungs-

Regelabweichungen, d. h. Abweichungen des Stel- 30 gemäßen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß

lungsistwertes vom Stellungssollwert, in Kauf genom- der Funktionsgenerator aus einem Operationsverstär-

men werden müssen. ker besteht, in dessen Gegenkopplungskreis mehrere

Weiterhin ist aus der deutschen Auslegeschrift Widerstände in Reihe liegen, von denen einige zu

1 220 929 eine numerische Programmsteuerung für Zenerdioden parallel geschaltet sind. Hierdurch läßt

Werkzeugmaschinen bekannt, die ebenfalls mit einem 35 sich in einfacher Weise ein gewünschter nichtlinearer

Lage- und einem Geschwindigkeitsregelkreis arbeitet. Zusammenhang zwischen der Eingangsspannung und

Dabei werden die Lagesollwerte und die Geschwin- der Ausgangsspannung des Funktionsgenerators

digkei' .soliwerte in numerischer Form vorgegeben, erreichen.

während die Lageistwerte und die Geschwindigkeits- Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der istwerte von einem Kodemaßstab abgeleitet werden. 40 erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß an dem das bewegliche Glied vorbeiläuft. Damit ist der Geschwindigkeitsvergleicher im wesentlichen aus zwar das mit dieser Anordnung angestrebte Ziel er- zwei Operationsverstärkern besteht, an deren Ausreicht, die Geschwindigkeitsregelabweichungen digital gang jeweils eine entgegen der Richtung des verstärkzu er/nitteln, was die Verwendung zusätzlicher Funk- ten Stromes geschalteten Diode liegt (F i g. 2).
tionsgruppen wie etwa eines Taktgebers und eines 45 Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform zeichweiteren Digital-Analog-Wandlers bedingt. net sich dadurch aus, daß im Nebenschluß zu jedem

Es ist zwar aus der deutschen Auslegeschrift Operationsverstärker je ein diesen gegenkoppelnder

1 215 411 auch schon bekannt, sich von der durch- Widerstand liegt und die Eingangsspannungen jeweils

gängigen Geschwindigkeitsregelung mittels einer Füh- über einen Widerstand gleichen Wertes wie die

rungsgröße oder mehrerer Geschwindigkeitssollwerte, 50 Gegenkopplungswiderständc an den negativen Ein-

die dann mit den jeweiligen Stellungen des beweg- gangskiemmen des betreffenden Operationsverstär-

lichen Gliedes korreliert sein müssen, frei zu machen kers liegen und die Anoden der beiden jeweils am

und statt dessen eine Zielbremsung für das beweg- Ausgang üer beiden Verstärker vorgesehenen Dioden

liehe Glied vorzusehen. Diese Maßnahme findet dort miteinander verbunden und durch eine feste positive

aber im Zusammenhang mit einer digitalen Stetig- 55 Spannung vorgespannt sind.

bahnsteuerung für Werkzeugmaschinen Anwendung Da es bei Verwendung der hier vorgeschlagenen

und verwendet hierzu überdies eine Verzögerungs- Vorrichtung nicht notwendig ist, auf weitgehende

schaltung. Spielfreiheit zu achten, wie dies bei den nach dem

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine eingangs genannten System arbeitenden Vorrichtun- Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, ββ gen der Fall ist, kann das bewegliche Glied mit zwei

die es unter Vermeidung der den bekannten Vorrich- zweckmäßig in Form von Spindel und Schrauben-

tungen anhaftenden Nachteile ermöglicht, das oder mutter voi Hegenden Verschiebungseinrichtungen ver-

die beweglichen Glieder einer Werkzeugmaschine bunden sein, die so gleichzeitig die Hinstellung in bei-

programmgesteuert rasch und genau in die ge* den rechtwinkligen oder polaren Koordinaten

wünschte Stellung zu bringen. 6s besorgen.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch Insgesamt ist die erfindungsgemäße Vorrichtung

einen die Analogspannung an seinem Eingang auf- darauf abgestellt, daß selbsttätig von der Verschie-

nehmenden Funktionsgenerator, der aus einem Ope- bung der beweglichen Glieder mit vorgegebener

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Maximalgesehwindigkeit auf eine zunehmend veN vorgeschriebenen Geschwindigkeiten entsprechen und zögerte Verschiebung übergegangen wird, sobald der durch den Wahlschalter 17' gewählt werden können. Oeschwindigkeitsvergleicher feststellt, daß die von Die Maxitnalspannung entspricht der schnellsten Verdem Funktionsgenerator abgegebene Spannung klei- sGhiebungsgesehwindigkeit. Der Vergleichet lö gibt ner als die feste Spannung ist, die von der als Maxi- S an seinem Ausgang jeweils die kleinere der beiden malgesehwindigkeitsgeber bzw, als Gesehwindigkeits- von dem Funktionsgenerator 13 bzw, def Spannungssollwertgeber dienenden Spannungsquelle geliefert quelle 17 kommenden Spannungen ab.
wird. Ein Leistungsverstärker 18 empfängt an seinem

In der Zeichnung ist die erfindung? gemäße Von einen Eingang die von dem Vergleichet 16 abgerichtung an Hand einer beispielsweise gewählten Aus- io gebene Spannung und an seinem anderen Eingang die führungsform in Blockschaltbildern erläuternden von einem mit der Welle des Motors 10 verbundenen und Diagrammen dargestellt. Es zeigt Tachogenerator 19 gelieferte Spannung, die daher

F i g. 1 das Blockschaltbild der Vorrichtung, proportional der Drehzahl des Motors ist. Der Lei·

F i g. 2 das Schaltbild des Geschwindigkeitsver- stungsverstärker 18 liefert an seinem Ausgang eine

gleichers. 15 Spannung, die proportional der Differenz zwischen

F i g. 3 das Schaltbild des Funktionsgenerators. den seinen beiden Eingängen zugeführten Spannung

F i g. 4 die Geschwindigkeitskennlinie des Funk- ist. Diese Spannung wird dem Motor 10 zugeleitet,

tionsgenerators, In Fig. 3 wurde eine Ausführungsform des Funk-

F i g. 5 die Anpassung der Verschiebungsgeschwin- tionsgenerators 13 dargestellt. Dieser Generator be-

digkeiten an eine Geschwindigkeitskennlinie. 20 steht aus einem Operationsverstärker 20 und einer

Das in die erforderliche Stellung zu führende Gegenkopplungsschaltung, in der drei Widerstände Werkzeug 1 wird durch eine Mutter 2 verschoben, die 21. 22 und 23 in Serie geschaltet sind. Parallel zu auf einer Schraubenspindel 3 sitzt, welche mit ihren dem Widerstand 22 liegt eine Zenerdiode 24. Parallel Enden in Lagern 4 und S gehalten wird. Ein optischer zu dem Widerstand 23 liegt eine Zenerdiode 25. deren Abtaster 6 bekannter Art, der mit der Mutter 2 ver- as Zenerspannung höher als die der Zenerdiode 24 ist. bunden ist, verschiebt sich vor der mit einem Maß- Αλ Stelle von Zenerdioden kann man gewöhnliche stab versehenen und zu der Schraubenspindel 3 par- Dioden verwenden, die in Durchlaßrichtung geschalallelen Schiene 7 und zeigt die vom Werkzeug 1 tet sind. Andererseits kann man. um die Funktionsdurchlaufenen oder noch zu durchlaufenden Entfer- genauigkeit zu erhöhen, die Zahl der Dioden-Widernungen an. Der optische Abtaster 6 ist beispielsweise 30 Standspaare 24-22. 25-23 usw. beliebig erhöhen,
ein mit Impulsen arbeitendes Meßsystem für gerad- Wie in F i p. 2 dargestellt, besteht der Geschwinlinige Bewegungen. Er formt mittels geeigneter Schal- digkeitssollwertvergleicher 16 im wesentlichen aus tungselemente die auf dem Maßstab 7 abgelesenen zwei Operationsverstärkern 26. 27. an deren Aus-Anzeigen der noch zu durchlaufenden Entfernungen gäneen jeweils eine gegenüber dem \erstärkten Ausin numerische Daten um. Die Schraubenspindel 3 35 gangsstrom in entgegengesetzter Richtung geschaltete wird über ein Untersetzungsgetriebe 9 durch den Diode 28. 29 angeschlossen ist.
Elektromotor 10 angetrieben. Ein Vorwärts-Rück- Die beiden Verstärker 26 und 27 sind durch gleicli wärts-Zähler 11 üblicher Art ist über eine Leitung 1Γ große Widerstände 30 bzw. 31 gegengekoppelt. Die mit dem Ausgang des optischen Abtasters 6 ver- Eingangsspannungen E₁ und E« liegen jeweils an der bunden. 40 negativen Eingangsklemmen dieser Verstärker 2f

Das Steuerpult der erfindungsgemäßen Vorrich- und 27 über gleich große Widerstände 32 bzw. 33

tung enthält einen Eingabespeicher 8. in den von dem Die miteinander verbundenen Anoden der Dioder

Anwender in numerischer Form die Koordinate oder 28 und 29 sind mit einer festen Spannung l'_r vor

Koordinaten eingegeben werden, die die Stellung gespannt. Die Ausgangsspannung E₁. wird an den

festlegen, die das bewegliche Werkzeug einnehmen 45 gemeinsamen Schaltungsknoten dieser Dioden abge

soll. Das Steuerpult ist mit einem Vergleicher 8' ver- nommen.

bunden. der seinerseits mit dem Zähler 11 verbunden Beim Anlegen der (negativen) ^r>annungen E

ist und ein numerisches Datum bildet, das proportio- und E_s an den Eingang des Vergleichers mit
nal der Differenz zwischen dem von dem Zähler 11

abgegebenen numerischen Datum und dem von dem 50 — Ec -< — E₅

Eingabespeicher 8 abgegebenen numerischen Datum erhält man
ist. Das dieser Differenz proportionale numerische

Datum gelangt an den Eingang eines Digital-Analog- ^k ~ ~^-c-Dekoders oder D A-Wandlers 12. Dieser formt die

von dem Versleicher 8' erhaltenen numerischen 55 ^Die Diode 28 wird durch den durch die Span

Daten in analose Spannungen um. Diese analoeen ^nun? ^vce entstehenden Strom leitend gehalten. De

Spannuneen lieeen am Einsame eines Funktionssene- Verstärker 27 arbeitet im Sättigungsbereich und sein

ratorsl3~ an. der aus einem Verstärker 14 und einer Ausgangsspannung E₂ wird gleich der Sättigung?

im folgenden beschriebenen Gegenkopplungsschal- spannung E_sat:

lung 15^ besteht. Die Ausgangsspannung des Funk- 6° E₂ = ~E_f.,.
tionssenerators 13 ist daher proportional der dem

beweglichen Werkzeug zu erteilenden Versteilge- Somit ist die Diode 29 gesper-t, und nur die Diod

schwindigkeit. Die Ausgangsspannung des Funk- 28 ist leitend

tionsgenerators 13 liegt an einem der Eingänge eines M"

Geschwindigkeitssollwertvergleichers 16. dessen an- 65 — Ec > — E₅
derer Eingang mit einer Spannungsquelle 17 verbunden ist. Sie kann verschiedene feste Spannungen lie- erhält man
fern, die den für die Verschiebung des Werkzeugs E_t = —E_s.

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erhält man

E₁ = -E₁

— —E_c — —Eg.

ίη dem Funktionsgenerator 13 sei die Impedanz der Gegenkopplungsschleife gleich Z. Der Gegenkopplungsstrom wird dann

E,

Z '

stimmt daher die Verschiebungsgeschwindigkeit des beweglichen Oliedes. Die erwähnte Kurve kann daher als Darstellung der Versehiebungsgeschwindigkeit V der beweglichen Glieder in Abhängigkeit von der noch zu d j rehlaufenden Strecke* betrachtet werden. Wenn sich der Arbeitspunkt zwischen D und B befindet, kann die Beziehung zwischen A^- und V in erster Näherung als Gleichung zweiten Grades (Parabelbogen) derart betrachtet werden, daß sich

ίο das bewegliche Werkzeug oder Werkstück dann mit konstanter Verzögerung verschiebt. Bezeichnet man mit; die Beschleunigung, so erhält man die Gleichung:

wobei E_s die an dem Schaltungsknoten 34 gemessene Ausgangsspannung ist. Diese Näherung ist zulässig und so lange gültig, wie die Spannung E_A am Eingang des Verstärkers vernächlässigbar gegenüber E₅ ist. Dies ist normalerweise der Fall, da der Verstärker mit sehr hoher Verstärkung arbeitet. Unter diesen Bedingungen wird die Verstärkung ao

Ea

E« = E,

45

Wenn man die Ausgangsspannung E_s als Funktion der Fingangsspannung E, darstellt, erhält man nach der vorhergehenden Gleichung eine Gerade OB mit

der Steigung - , die durch den Ursprung geht

(Fig. 4).

Dieser Zusammenhang zwischen E₄ und E« gilt für wachsende Werte der Fingangsspannung E₄ bis zu dem Augenblick, bei dem der Spannungsabfall in dem Widerstand 23 gleich der Zenerspannung Vz₁ der Zenerdiode 25 wird. Die Impedanz Z ändert sich sprungartig, und der Zusammenhang zwischen der Spannung E, und der Spannung E₄ wird durch das Stück BC einer Gerade dargestellt, die eine geringere Steigung als die Gerade OB aufweist und nicht mehr durch den Ursprung geht. Für einen zweiten Wert V ₂.,. der dem Durchlässigwerden der Zenerdiode 24 entspricht, ändert die darstellende Gerade ihre Steigung emeut. und zwar im Punkt C. Der polygonale Streckenzug OBCD (F i g. 4) kann in erster Näherung als durch einen Ast einer zur Abszissenachse symmetrischen Parabel gebildet betrachtet werden, der nicht durch den Ursprung geht und der im Punkt B durch die Tangente an diese Parabel ausgehend von dem Punkt O verlängert ist.

Der Eingang des Funktionsgenerators 13 liegt am Ausgang des Digital-Analog-Dekoders 12. Die Eingangsspannung E₄ stellt die von dem beweglichen Glied, z. B. dem Werkzeug 1. zu durchlaufende Strecke χ dar. Die Ausgangsspannung E₅ liegt am Eingang des Geschwindigkeitssollwertvergleichers 16 an. Wenn die Spannung E₅ in dem betrachteten Augenblick kleiner als eine feste Spannung ist, die die schnelle Verschiebung des beweglichen Werkzeugs bestimmt, liegt diese Spannung E₅ an einem Eingang des Leistungsverstärkers 18. der den Motor 10 speist. Der andere Eingang dieses Verstärkers ist mit dem Tachogenerator 19 verbunden, der von dem Motor 10 angetrieben wird. Die Spannung E_s be-Γ \2γχ

für den Teil DB der darstellenden Kurve.

Wenn die noch zu durchlaufende Strecke* klein wird, wird die Verstärkung des Verstärkers größer, erreicht jedoch nicht Werte, die die Regelschleife instabil machen könnten. Dies führt dazu, daß die Kurve konstanter Verzögerung verlassen und auf den (rechten) Zweig OB der Kurve übergegangen wird, der einer Verschiebung mit linear entfernungsabhängiger Geschwindigkeit entspricht.

Das Hinlaufen des Werkzeugs oder des Werkstücks in die einzunehmende Stellung geschieht zunächst mit einer Versehiebungsgeschwindigkeit vorbestimmten, konstanten Wertes!',, dem eine feste Spannung Ec entspricht, die von der Spannungsquelle 17 geliefert wird. Dieser mit dem Wahlschalter 17' ausgewählte Spannungswert E₁ hängt von der Art des beweglichen Gliedes (Werkzeug oder das Werkstück tragender Sch';ten) und der Art der durchgeführten Verschiebung ab (Verschiebung des beweglichen Gliedes oder Relativvorschubs des Werkzeugs gcgenüner dem /u bearbeitenden Werkstück). Fs gibt daher für die verschiedenen Fälle eine Anzahl von Spans<ungen E,. E₁.,. E,.,. . . E₁ „. die den Geschwindigkeiten Γ,,. V_)!...i''|,_I für die unterschiedlichen Zwecke entsprechen (Fig. 5).

Daraus ergibt sich, daß für große zu durchlaufende Strecken die Geschwindigkeit Γ, kleiner ais die Geschwindigkeit ist. die durch die Gleichung

50

55 definiert ist. Auf der in F i g. 4 dargestellten Kurve beschreibt der Arbeitspunkt in diesem Fall die zur Achse OX parallele Gerade, d. h. die Gerade EF mit der Ordinate E₁.,. die die Gerade DC in einem Punkt F schneidet. Von der entsprechenden Entfernung .v_r an ist die Versehiebungsgeschwindigkeit des beweglichen Gliedes nicht mehr konstant und sleich I',. sondern fällt parabolisch, d. h. mit konstanter Verzögerung ab. Der Geschwindigkeitssolhvertvergleicher 16 legt den Leistungsverstärker 18 stets an die kleinere Spannung, die der kleineren Geschwindickeit entspricht.

In dem beschriebenen Ausführuncsbeispiel wird die Messung der Verschiebung der beweglichen Glieder mit einem linearen Abtaster durchgeführt, der unmittelbar die Verschiebung mißt. Die von dem Abtaster gelieferte Information ist dabei inkremental, d. h.. der Abtaster gibt ein elektrisches Signal jedesmal dann ab. wenn das bewegliche Glied sich um eine Grundeinheit verschoben hat!

Es kann jedoch auch ein Umdrehungstaster ver-

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indet werden, der eine mittelbare Messung der Ver- Stellung, die von dem beweglichen Glied eingenom

liebung des beweglichen Gliedes über eine ge- men werden kann, entspricht eine einzige Signal

mete Kinematik wie mit Mutter und Sehraube und/ kombination.

er Ritzel und Zahnstange durchgeführt. Die Infor- Ebenfalls können analoge Abtaster verwende

ation ist dann inkremental oder kodiert, d. h. jeder S werden, denen A/D-Wandler zugeordnet sind.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

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Claims

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zur Lageregelung der beweglichen Glieder einer Werkzeugmaschine mit einer von einem Maximalwert ausgehenden Regelung der Verschiebungsgeschwindigkeit des Gliedes in die betrelTende Lage, einem die Verschiebung des beweglichen Gliedes vornehmenden Motor für jede Verschiebungsachse, einer Einrichtung zur Messung der Verschiebungsslrecke des beweglichen Gliedes und zu deren Umwandlung in eine numerische Größe, einem mit dieser Größe beaufschlagten Zähler sowie einem die Lageabweichung feststellenden Vergleicher und einem die numerisehe Lageabweichung in eine Analogspannung umwandelnden Digital-Analog-Wandler und mit einem i::uerlagerten, analog arbeitenden Geschwindigkeitsiegelkreis, bestehend aus einem Leistungsverstärker mit Eingängen für den Geschwindig- ao keitssoll- und -istwert, wobei als Geschwindigkeitsistwert die Ausgangsspannung eines auf der Welle eines Verstellmotors sitzenden Tachogenerators dient und eine d*:r Differenz der an den Eingängen des Leistungsverstärkers anliegenden Spannung proportionale Spannung an den Verstellmotor abgegeben wird, gekennzeichnet durch einen die Analogspannung an seinem Eingang abnehmenden Funktionsgenerator (13), der aus einem Operations-?rstärker( 14) mit einer Gegenkopplungsschaltung(15) besteht, die einen nichtlinearen Zusammen!-, .ng zwischen der Verstärkereingangs- und der Verstärkerausgangsspannung, die die Verschiebungsgeschwindigkeit innerhalb gewisser Grenzen bestimmt, herstellt, weiterhin einen Geschwindigkeitssollwertvergleicher (16). der an einem seiner beiden Eingänge die Ausgangsspannung des Funktionsgenerators (13) empfängt, ferner eine über einen Spannungswahlschalter (17') auswählbare, feste Spannungen liefernde Spannungsquelle (17), die mit dem zweiten Eingang des Geschwindigkeitssollwertvergleichers (16) verbunden ist, der an seinem Ausgang jeweils die niedrigere der an seinen Eingängen liegenden Spannungen liefert und an den Leistungsverstärker (18) für den Verstellmotor (10) abgibt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß der Funktionsgenerator (13) aus einem Operationsverstärker (20) besteht, in dessen Gegenkopplungskreis mehrere Widerstände (21. 22. 23) in Reihe liegen, von denen einige zu Zencrdioden (24. 25) parallel geschaltet sind (Fig. 3).

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2. dadurch gekennzeichnet, daß der Funktionsgenerator (13) in Form einer gedruckten Schaltung vorliegt, deren elektrische Anschlüsse als Stifte oder Stecker ausgebildet und mit einem ent» sprechenden Gegenanschluß des Operationsverstärkers lösbar verbindbar sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kennlinie des Funktionsgenerators (13) durch Verlöten bestimmter Elemente aus eine Anzahl von einem entsprechenden Träger gehaltener Elemente ver- 6$ änderbar ist.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Geschwindigkeitssollwertvergleicher(16) im wesentlichen aus zwei Operationsverstärkern (26, 27) besteht, an deren Ausgang jeweils eine entgegen der Richtung des verstärkten Stromes geschaltete Diode(28, 29) liegt (Fig. 2).

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß im Nebenschluß zu jedem Operationsverstärker (26, 27) je ein diesen gegenkoppelnder Widerstand (30, 31) liegt und die Eingangsspannungen (£,., EJ jeweils über einen Widerstand (32, 33) gleichen Wertes wie die Gegenkoppluigswiderstände (30, 31) an den negativen Eingangsklemmen des betreffenden Operationsverstärkers liegen und die Anoden der beiden jeweils am Ausgang der beiden Verstärker vorgesehenen Dioden (28, 29) miteinander verbunden und durch eine feste positive Spannung (K₁₁) vorgespannt sind.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine weitere, dem beweglichen Glied (1) zu dessen Verschiebungsachse senkrechte Verschiebungen in einer zweiten Koordinate vermittelnde Einrichtung vorgesehen ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7. dadurch gekennzeichnet, daß das bewegliche Glied (1) mil zwei zweckmäßig in Form von Spindel (3) und Schraubenmutter (2) vorliegenden Verschiebungheinrichtungen verbunden ist, die so gleichzeitig die Einstellung in beiden, rechtwinkligen oder polaren Koordinaten besorgen.