DE1900891A1 - Lifting clamp tool for nuclear reactor ele- - ments - Google Patents

Lifting clamp tool for nuclear reactor ele- - ments

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DE1900891A1 DE19691900891 DE1900891A DE1900891A1 DE 1900891 A1 DE1900891 A1 DE 1900891A1 DE 19691900891 DE19691900891 DE 19691900891 DE 1900891 A DE1900891 A DE 1900891A DE 1900891 A1 DE1900891 A1 DE 1900891A1
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Hans-Joachim Manthey
Helmut Neumann
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KERNENERGIEVERWERT GES fur
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
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    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
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    • G21C19/02—Details of handling arrangements
    • G21C19/10—Lifting devices or pulling devices adapted for co-operation with fuel elements or with control elements
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Abstract

Tool has several gripper claws, tiltable in the housing and radially movable from each other by a common operating device. The claws are pref. 2-armed rocker levers and are acted on by a cam ring which is at the periphery of a guide tube in the gripper housing; the tube is rotatable from the exterior.

Description

Hebezeuggreifer, insbesondere sum Transport von Kernreaktorelementen. Hoist grabs, especially for the transport of nuclear reactor elements.

Die Erfindung betrifft einen Hebezeuggreifer mit mehreren im Greifergehäuse schwenkbar gelagerten, von einer gemeinsammen Betätigungsvorrichtung radial gegeneinander bewegbaren Greiferklauen, insbesondere zum Transport von Kernreaktorelementen.The invention relates to a hoist gripper with several in the gripper housing pivotally mounted, radially against each other by a common actuating device movable gripper claws, in particular for the transport of nuclear reactor elements.

Die bisber bekannten Wechselmaschinen zum Aufuehmen und Transportieren von radioaktiven Brennelementen sind kompplizi.rtund teuer und haben den Nachteil, daß der Operateur ii Betrieb nicht beobachten und manuell eingreifen kann.The previously known changing machines for picking up and transporting of radioactive fuel elements are complex and expensive and have the disadvantage that the operator ii cannot observe the operation and intervene manually.

Eine solche Beobachtung ist zum Beispiel besonders wichtig beim Aufnehmen, Transportieren und Absetzen von unbestrahlten oder bestrahlten hochaktiven Spaltstoff- bzw. Brennelementen unter Wasser in swimmingpool-Reaktoren oder in Brennelement-Lagerbecken. Solohe Traneporte sind beispielsweise erford lioh tUr das Einführen von Brennelerenten in die Ealterungen des Cores, für das Einsetzen von unter Wasser in einem Brennelementsammelbecken gesammelten, bereit abgeklungenen Brennelementen in Transportgefäße und dergleichen.Such observation is particularly important when recording, for example, Transporting and depositing non-irradiated or irradiated highly active fissile materials or fuel elements under water in swimming pool reactors or in fuel element storage pools. Solo oil ports, for example, are required for the introduction of stinging ducks in the aging of the core, for insertion from under water ready-decayed fuel elements collected in a fuel assembly pool in transport containers and the like.

Ziel der Erfindung ist die Schaffung eines besonders einfachen, leicht bedienbaren Hebezeuggreifers, mit dem alle Arbeiten unter direkter Beobachtung des hantierenden Operateur ausgefdhrt werden sonnen, bei einem Höchstmaß an Sicherheit gegen Fehlbedienungen und Störungen, Der erfindungsgemäß ausgebildete Hebezeuggreifer der ein leitend genannten Art ist dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferkleuen als - vorzugsweise zweiarmige - Schwenk hebel ausgebildet sind und von einem Nockenring beaufschlagt werden der am Umfang einQS im Greifergehäuse gelagerten und von außen verdrehbaren Führungsrohres an gebracht ist Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist iln Greifer= gehäuse zusätzlich ein axial verschiebliches Verriegelungs rohr gelagert, das im vorgeschobenen Zustand eine 7er schwenkung der Greiferklauen in die Öffnungsstellung verhindert und vorzugsweise so zentrisch im Führungsrohr gelagert und Uber eine Schraubenfuhrung so mit dem letzteren verbunden ist, daß bei einer Drehung des Führungsrohres in die Greiferschließstellung das Verriegelungsrohr in die Verriegelungsstellung gelangt und umgekehrt.The aim of the invention is to create a particularly simple, easy operable hoist gripper, with which all work under direct observation of the The handling surgeon can be carried out sunbathing with the highest level of safety against operating errors and malfunctions, the hoist gripper designed according to the invention of the type mentioned above is characterized in that the claws as - preferably two-armed - pivot levers are formed and a cam ring the QS mounted on the circumference in the gripper housing and from the outside are acted upon rotatable guide tube is brought to According to a further feature of the invention In the gripper housing, there is also an axially movable locking tube stored, which in the advanced state a 7th pivot of the gripper claws in prevents the open position and is preferably stored centrally in the guide tube and is connected to the latter via a screw guide so that one Rotation of the guide tube into the gripper closed position and the locking tube into the Locked position and vice versa.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist ein am Führungsrohr befestigter Zahnktans mit einem Ritzel verzahnt, dessen Achse aus dem Greifergehäuse herausgefürt und mit einem Kupplungsansatz für einen Steckschlüssel versehen ist. Dabei ist die Übersetzung der BetEtlgungsvorrichtung vorzugsweise so gewählt, daß die betätigungsachse zwischen Öffnen und Schließen eine Drehung von weniger als 3600 ausfürt, wobei dann die Kupplung fur den Steckschlüssel 50 ausgebildet werden kann, daß der letztere nur bei vollständig geöffnetem oder vollständig geschlossenem Greifer aufgesetzt und abgenommen werden kann.According to a further feature of the invention is a on the guide tube Fastened Zahnktans toothed with a pinion, the axis of which comes from the gripper housing out and provided with a coupling for a socket wrench. The translation of the bedding device is preferably chosen so that the actuation axis between opening and closing a rotation of less than 3600, the coupling for the socket wrench 50 then being formed can that the latter only when fully open or fully closed Gripper can be attached and removed.

Weitere Einzelheiten und Mcrlasle der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden ausfürlichen Beschreibung und den beigefflgten Zelohaungen, in denen eine bevorzugte Ausfürungsform der Erfindung beispielzeise veranschaulicht ist.Further details and Mcrlasle of the invention emerge from the following detailed description and the attached zelohaungen in which a preferred embodiment of the invention is illustrated by way of example.

In den Zeichnungen zeigen: Fig. 1 einen Brennelementengreifer nach der Erfindung in Seitenansicht, Pig. 2 einen Längasohnitt gemäß der Schnittlinie II-II der Fig. 1 und Fig. 3 und 4 Qeurschuitte nach den linien III-III und IV-IV der Fig. 2.In the drawings: FIG. 1 shows a fuel assembly gripper of the invention in side view, Pig. 2 shows a longitudinal section along the section line II-II of Fig. 1 and Fig. 3 and 4 Qeurschuitte according to the lines III-III and IV-IV of Fig. 2.

Der in den Zeichnungen dargestellte Greifer dient vorsugeweise der Brennelementhantierung bei Anfahrexperimenten in Swimmingpool-Reaktoren und in Brennelementsammelbecken.The gripper shown in the drawings is used as a precaution Fuel element handling in start-up experiments in swimming pool reactors and in fuel assembly sumps.

Der Greifer besteht aus einem im wesentlichen sylindrischen Greifergehäuse 1, welches Uber das obere Greiterlager 2 mit einem Gehäuseansatz 3 verbunden ist. Der Gehäuseansatz 3 dient zur Verbindung mit dem Raken 4 eines Hebezeuges, beispielsweise des Hubgeschirres einer Laufkatze oder eines Mobilkranes. Zur Verbindung mit dem Kranhaken 4 dient ein steckbolzen 5, der in den Gehäuseansatz 9 eingesetzt werden kann. Wie Big. 2 zeigt, ist der Durchmesser des Bolzens 5 der als die Kranhakenöffnung, so daß der Greifer ohne Entferauag des Bolzens 5 nicht vom Haken 4 getrennt werden kann.The gripper consists of an essentially cylindrical gripper housing 1, which is connected to a housing extension 3 via the upper gripper bearing 2. The housing extension 3 is used to connect to the hook 4 of a hoist, for example the lifting gear of a trolley or a mobile crane. To connect to the Crane hook 4 is used by a plug pin 5 which is inserted into the housing extension 9 can. How big. 2 shows, the diameter of the bolt 5 is that used as the crane hook opening, so that the gripper cannot be separated from the hook 4 without removing the bolt 5 can.

Am unteren Ende des Greifergehäuses 1 sind mehrere als zweiarmige Hebel ausgebildete Greiferklauen 6 gelagert, welche zum Erfassen der Isst dienen. In den Fig.1 und 2 ist der Greifer in der Schließstellung gezeigt, in der die ueren Hakenteile der Greiferklauen 6 in den Kopf eines in Pig. 1 striohpunktiert dargestellten Brennelementes 7 eingreifen können. Konisch Führungsflächen an den Greiferklauen 6 und an der unteren Stirnfläche des GReifergehäuses 1 erleichtern das Aufsetzen des Greifere auf die Spaltstoff-oder Brennelemente. Sind die vom Greifer aufzunehmenden Lasten anders ausgestaltet, besteht die Möglichkeit, die Greiferklnuen 6 auch an ihrer Innenseite mit Hakenteilen auszubilden, so daß sie bei der Einwärtobewegung und nicht mehr bei der Auswärtsbewegung in die Schließstellung kommen, Die nachfolgend zu beschreibenden Betätigungsmittel müssen dann Jeweils gegensinnig zum Angriff kommen.At the lower end of the gripper housing 1 are more than two-armed Lever-shaped gripper claws 6 mounted, which are used to grasp the eats. In Figures 1 and 2, the gripper is shown in the closed position in which the outer Hook parts of the gripper claws 6 in the head of one in Pig. 1 shown in phantom Fuel assembly 7 can intervene. Conical guide surfaces on the gripper claws 6 and on the lower face of the gripper housing 1 make it easier to put on the grapple on the fissile material or fuel elements. Are the ones to be picked up by the gripper If loads are configured differently, there is the possibility of using the gripper arms 6 as well their inside with hook parts train them so that they can Inward movement and no longer in the outward movement into the closed position come, the actuating means to be described below must then each to attack in the opposite direction.

Sm Greifergehäuse 1 ist ein Führungsrohr 8 drehbar aber axial unverschieblich gelagert. Dieses FUbrungsrohr 8 trägt auf seinem unteren Ende einen Nockenring 9, welcher mit seinem Umfang die an den inneren Enden der Greiferklauen 6 angebrachten balligen Führungsrollen 10 beaufschlagt. Die Fig. 4 läßt erkennen, daß vier gleiche Abschnitte des Nockenringes 9 die inneren Enden der Kupplungsklauen 6 mehr oder weniger weit nach außen verschwenken können.A guide tube 8 is rotatable but axially immovable in the gripper housing 1 stored. This FUbrungsrohr 8 carries a cam ring 9 on its lower end, which is attached to the inner ends of the gripper claws 6 with its circumference spherical guide rollers 10 acted upon. 4 shows that four are the same Sections of the cam ring 9, the inner ends of the coupling claws 6 or more can pivot less far outwards.

Um sicherzustellen,daß die Abstlltzrollen 10 Jederzeit am Nokkenring 9 in Anlage bleiben und in der Schließstellung die Greiferklauen 6 des Greifers noch zusätzlich verriegelt werde ist im Führungsrohr 8 ein Verriegelungsrohr 11 undrehbar aber axial verschieblich gelagert. In der in Fig. 2 dargestellten vorgeschobenen Stellung des Verriegelungsrohres 11 beaufschlagt dessen konisch erweiterter vorderer Abschnitt 11a die außen liegenden Hebelarme der Greiferklauen 6, so daß diese nicht nach innen in die Greiferöffnungsstellung zurückschwenken können. Der Abschnitt 11a des Verriegelungs rohres 11 ist so bemessen, daß er die hinteren Hebelarme der Greiferklauen 6 an dem Nockenring 9 in Anlage hält.To ensure that the support rollers 10 at all times on the cam ring 9 remain in the system and the gripper claws 6 of the gripper in the closed position A locking tube 11 is also locked in the guide tube 8 non-rotatable but axially displaceable. In the advanced shown in Fig. 2 Position of the locking tube 11 acts on its flared front Section 11a, the outer lever arms of the gripper claws 6, so that they do not can pivot back inward into the gripper open position. The section 11a of the locking tube 11 is dimensioned so that it has the rear lever arms of the Holding gripper claws 6 on the cam ring 9 in contact.

Damit das Verri,egelungsrohr 11 siob nicht verdrehen kann, ist dessen hinteres Ende in der Längsebene geschlitit. In den Schlitsen liegt der hohe Steg 2a des oberen Greiferlagers.So that the Verri, egelungsrohr 11 siob can not twist, is rear end slid in the longitudinal plane. The high bridge is in the slides 2a of the upper gripper bearing.

Dieser führt damit das Rohr 11 und hindert im Zusammenwirken mit den Gegenmuttern 12 dae Verriegelungsrohr vor dem Herausfallen.This thus leads the tube 11 and prevents it from interacting with the Lock nuts 12 dae locking tube from falling out.

Zum Verdrehen des Führungsrohres 8 befindet sich auf dessen Umfang ein Zahnkranz 13, in den ein Ritzel 14 eingreift.To rotate the guide tube 8 is located on its circumference a ring gear 13 in which a pinion 14 engages.

Dieses Ritzel 14 befindet sich auf einer Betätigungsachse 15, die naoh oben aus dem Greifergehäuse 1 bis in den Gehäuseansstz 3 herausgeführt ist.This pinion 14 is located on an actuation axis 15 which near the top is led out of the gripper housing 1 into the housing attachment 3.

Das nach oben herausragende Runde der Achse 15 trägt einen Kupplungskopf 16 tUr einen Steckschlüssel 17, der in entsprechender Länge ausgebildet ist, um durch den Operateur des Greifers bedient zu werden. Um das Aufsetzen des Steckschlüsselkopfes 18 auf den Kupplungskopf 16 zu erleichtern ist der letztere etwas konisch abgeschrägt und mit einem Trichter 19 umgeben. Dazu ist der Steckschlüssel 17/18 mit einei Wellengelenk 18a versehen.The upward protruding round of the axis 15 carries a coupling head 16 door a socket wrench 17, which is designed in a corresponding length to to be operated by the operator of the gripper. To put on the socket wrench head 18 to facilitate the coupling head 16, the latter is slightly tapered and surrounded by a funnel 19. The socket wrench 17/18 has a universal joint for this purpose 18a provided.

Durch Verdrehen der Achse 15 mit Hilfe des Steckschlüssels 17/18 kann das Führungsrohr 8 gedreht werden, so daß die Greiferklauen je nach der Drehriohtung in die Schließ- bzw.By turning the axis 15 with the help of the socket wrench 17/18 you can the guide tube 8 are rotated so that the gripper claws depending on the Drehriohtung in the closing resp.

die öffnungsstellung gelangen. Der Vorschub des Verriegelungsrohres 11 in die Verriegelungsstellung geschieht zwangsläufig bei einer Drehung des Führungsrohres 8 mit Hilfe einer Schraubführung zwischen den beiden Rohren 3 und Rto Wie Fig. 2 erkennen läßt, befinden sioh in Verriegelungsrohr 11 eine oder mehrere schrubenförmige Nuten 20, in die an der Innenwand des Führungsrohres 8 vorragende Führungsbolzen 21 eingreifen.reach the open position. The advance of the locking tube 11 in the locking position inevitably occurs when the guide tube is rotated 8 with the aid of a screw guide between the two tubes 3 and Rto As in FIG. 2 can be seen, are located sioh in locking tube 11 or several screw-shaped grooves 20 into which protruding on the inner wall of the guide tube 8 Engage guide pin 21.

Der den Iupplungskopf 16 umgebende Trichter 19 enthält eine scbeiatisoh angedeutete Schlitzführung 22, in die ein am Steckschlüsselkopf 18 vorgesehener Zapfen eingreifen kann.The funnel 19 surrounding the coupling head 16 contains a scbeiatisoh indicated slot guide 22, in which a provided on the socket wrench head 18 Pin can engage.

Diese Schlitzführung ist so ausgebildet, daß der Steckschlüssei 17/18 nur dann aufgesetzt werden kann, wenn sich der Greifer in der vollständig geöffneten oder vollstilndig geschlossenen Stellung befindet. Hierdurch wird verhindort, daß der Greifer in eine unsichere Zwischenstellung gelangt, in der die Last, insbesondere ein Brennelement, aus dem Greifer herausfallen konnte, Vorauseetzung für eine solche Sicherung ist, daß der volle Betätigungsweg der Achse 15 und damit des Steckschlüssels 17 weniger ale 3600 beträgt Bei einem erprobten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Greifers beträgt der Betätigungsweg 2800 Durch diese Drebung um 280° wird des Führungsrohr 8 um etwa 70° gedreht.This slot guide is designed so that the Steckverbindi 17/18 can only be put on when the gripper is fully open or fully closed position. This prevents the gripper reaches an unsafe intermediate position in which the load, in particular a fuel element from which the grapple could fall out, a prerequisite for such a fuel assembly Securing is that the full actuation path of the axis 15 and thus the socket wrench 17 is less than 3600. In a tried and tested embodiment of the invention The actuation path of the gripper is 2800. This rotation by 280 ° turns the guide tube 8 rotated by about 70 °.

Über diessen Winkelweg von 70° erstrecken sich auch die einselnen Kurvenabschnitte des Hockenringes 9 Der erfindungsgemäße Greifer arbeitet wie folgt: Zum Aufnehmen ni.nea Brennelementes 7 wird der Greifer Uber das Brennelement gefahren und soweit abgesenkt bis die Klauen 6 den Brannuelementenkopf genzu zentriert umschließen Anschließend wird der Steckschlüssel 17 auf den Kupplungskopf 16, bei dem es sich beispielsweise um einen Vier-oder S@chskant handeln kann, aufgesteckt und um 2800 gedreht.The individual ones also extend over this angular path of 70 ° Curved sections of the squat ring 9 The gripper according to the invention works as follows: To pick up the fuel assembly 7, the gripper is moved over the fuel assembly and lowered until the claws 6 surround the Brannuelelementenkopf in a centered manner Afterward the socket wrench 17 is on the coupling head 16, which is for example can be a square or hexagon, attached and rotated by 2800.

Die zunächst an der unteren Stirnfläche des Greifers gegeneinander konvergiorenden Greiferklauen 6 werden durch das mit Hilfe des Puhrungarohres 8 vorgeschobene Veriegelung.-rohr 11 auseinander gedrUckt. Der Nockenring iet so auseebildet, daß die Greitertlauen 6 die Verschwenkung ausführen können. Der trichterförmige Ansatz 11a des Führungsrohres 11 verhindert ein ungewolltes Lösen des 3rennelementes 7 vom Greifer. Nach Abnehmen des Steckschlüssels 17, der in dieser Stellung vom Greifergehäuse abnehmbar ist, kann das Brennelement 7 an den neuen Ort gefahren werden und dort in gewünschter Lage wieder abgesetzt werden, indem der wieder aufgesetzte SteckechlUssel 17 entgegenesetzt gedreht wird. Beim Zurilokziehen des Verriegelungorohres II können die Greiferklauen mit dem Nockenring 9 in die Öffnungsstellung verschwenkt werden.The first on the lower face of the gripper against each other converging gripper claws 6 are by means of the Puhrungarohres 8 advanced locking tube 11 pushed apart. The cam ring is designed so that the Greitertlauen 6 can perform the pivoting. The funnel-shaped Approach 11a of the guide tube 11 prevents unintentional loosening of the 3rennelementes 7 from the gripper. After removing the socket wrench 17, which is in this position from Gripper housing is removable, the fuel assembly 7 can be moved to the new location and put down again in the desired position by putting the back on again Socket wrench 17 is rotated in the opposite direction. When pulling back the locking tube II, the gripper claws with the cam ring 9 can be pivoted into the open position will.

Die zuvor beschriebene Greiferanordnung ist bei der zuvor beschriebenen Anwendung aus rost- und säurebeständigem Stahl hergestellt. FUr andere Anwendungen kann der Greifer den Erfordernissen entsprechend abgewandelt werden. Die Greiferklauen kennen als ein oder zweiarmige Hebel ausgebildet sein und in kleinerer oder größerer Stückzahl am Greifergehause 1 gelagert sein.The gripper arrangement described above is the same as that described above Application made of rust and acid-proof steel. For other uses the gripper can be modified according to requirements. The claws know be designed as a one or two-armed lever and in smaller or larger Number of pieces to be stored on the gripper housing 1.

Claims (9)

P a t e n t a n s p r ü c h e .P a t e n t a n s p r ü c h e. 1. Hebezeuggreifer mit mehreren im Greifergehäuse schwenkbar gelagerten, von einer gemeinsamen Betätigungsvorrichfung radial gegeneinander bewegbaren Greiferklauen, insbeaondere zum Transport von Kernreaktorelementen, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferklauen (6) als - vorzugsweise zweiarmige - Schwenkhebel ausgebildet sind und von einem Nockenring (9) beaufschlagt werden, der am Umfang eines im Greifergehäuse (1) gelagerten und von außen verdrshbaren Führungsrohres (8) angebracht ist.1. Hoist gripper with several pivotably mounted in the gripper housing, gripper claws that can be moved radially against each other by a common actuating device, in particular for the transport of nuclear reactor elements, characterized in that the gripper claws (6) are designed as - preferably two-armed - pivot levers and acted upon by a cam ring (9) on the circumference of a in the gripper housing (1) mounted and externally twistable guide tube (8) is attached. 2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein am Führungsrohr (8) befestigter Zahnkranz (13) mit einem Ritzel (14) verzahnt ist, dessen Achse (15) aus dem Greifergehänse (1) herausgefuhrt und mit eine Kupplungsansatz (16) fur einen Steckschlüssel (17. 18) versehen ist, 2. Gripper according to claim 1, characterized in that one on the guide tube (8) fixed ring gear (13) is toothed with a pinion (14), the axis of which (15) guided out of the gripper housing (1) and with a coupling attachment (16) is provided for a socket wrench (17. 18), 3. Greifer nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die vom Nockenring (9) beaufschlagten Teile der Greiferklauen (6) mit Abstützrollen (10) versehen sind.3. Gripper according to claim 1 and 2, characterized in that the parts of the gripper claws acted upon by the cam ring (9) (6) are provided with support rollers (10). 4. Greifer nach Anspruch 1 bis, 3 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß ii Greifergehäuse (1) ein axial verschiebliches Verriegelungsrohr (11) gelagert ist, das im vorgeschobenen Zustand eine Verschwenkung der Greiferklauen (6) in die Öffnungsstellung verhindert.4. Gripper according to claim 1 to 3 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that ii gripper housing (1) is an axially displaceable locking tube (11) is mounted, which in the advanced state a pivoting of the gripper claws (6) in the open position. 5. Greifer nach Anspruch X, dadurch gekennzeichnet, daß das Verriegelungsrohr (11) konzentrisch im oder am Führungsrohr (8) gelagert und über eine Schraubenführung (20,21) so mit dem letzteren verbunden ist, daß bei einer Drehung des Puhrungarobres (8) in die Greifersohlleßatellung das Verriegelungsrohr (11) in die Verriegelungsstellung vorgeschoben wird und umgekehrt.5. Gripper according to claim X, characterized in that the locking tube (11) mounted concentrically in or on the guide tube (8) and via a screw guide (20,21) is so connected with the latter that when the Puhrungarobres (8) in the gripper sole position, the locking tube (11) in the locking position is advanced and vice versa. 6. Greifer nsoh Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Übersetzung der Betätigungsvorrichtung so gewählt ist, daß die Betätigungsachse (15) zwischen Öffnen und Schließen eine Drehung von weniger als 3600 ausführt, und daß die Kupplung (16,18,22) ilir don Steckschlüssel (17) eo ausgebildet ist, daß der letztere nur bei vollständig geöffnetem oder vollständig geschlossenem Greifer aufgesetzt und abtgenommen werden kann.6. gripper nsoh claim 2, characterized in that the translation the actuating device is chosen so that the actuating axis (15) between Opening and closing rotates less than 3600 and that the clutch (16,18,22) ilir don socket wrench (17) eo is designed that the latter only placed when the gripper is fully open or fully closed and can be removed. 7. Greifer nach Anspruch 2 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplung (16) für den Steckschlüssel (17,18) mit einem Führungstrichter (19) und/oder - konus versehen ist.7. Gripper according to claim 2 and 6, characterized in that the Coupling (16) for the socket wrench (17, 18) with a guide funnel (19) and / or - is provided with a cone. 8. Greifer nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß seine vordere Stirnfläche mit konischen Zentrieransätzen versehen ist.8. Gripper according to claim 1 to 7, characterized in that its front face is provided with conical centering lugs. 9. Greifer naah Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß die in die Schraubenführungen 20 eingreifenden Zapfen 21 drehbar gelagert sind.9. gripper naah claim 4 and 5, characterized in that the in the screw guides 20 engaging pins 21 are rotatably mounted.
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