DE1798196A1

DE1798196A1 - Regeleinrichtung

Info

Publication number: DE1798196A1
Application number: DE19681798196
Authority: DE
Inventors: Kafer Gordon C; Falkner Victor L
Original assignee: Honeywell Inc
Current assignee: Honeywell Inc
Priority date: 1967-09-08
Filing date: 1968-09-06
Publication date: 1971-11-25
Also published as: GB1190330A; US3510090A; NL6812851A; BE720503A; JPS4918080B1; FR1577937A; SE355543B

Description

atentanwoit

Dipl. Ing. R. Mertens 60( _inn01QC

Ammeiburgstraße 34 179819b

Telefon-Sa. Nr. 59 00 4^ _{kfurfc am} Main

^den 4. Sept. 68 M 51 J^ 116

HONEYWELL INC.
2701 Fourth Avenue South
Minneapolis, Minn., USA

Regeleinrichtung

Die Erfindung betrifft eine Regeleinrichtung,wie sie insbesondere zur Höhenregelung für Plugzeuge eingesetzt werden kann. Um bei schnellen Änderungen der Fluggeschwindigkeit eine konstante Flughöhe aufrechtzuerhalten, sind schnelle Änderungen des Längsneigungswinkels des Flugzeuges oder des Anstellwinkels erforderlich. Obwohl man die angezeigte Eigengeschwindigkeit eines Luftdatenrechners zur Verbesserung der Steuervorrichtung für die Höhenhaltung verwenden kann, begrenzt bei schnellen Änderungen der Eigengeschwindigkeit die beschränkte Verstärkung einer üblichen Regelung zur Höhenhaltung den Bereich der zulässigen Eigengeschwindigkeitsstörungen, die von einer solchen Höhenhaltung ausgeregelt werden können. Aufgabe der Erfindung ist es, eine Regeleinrichtung zu schaffen, welche solche Änderungen der Eigengeschwindigkeit mit großer Genauigkeit und über einen großen Bereich auszuregeln gestattet. Die Erfindung ist nicht nur zur Lösung des oben geschilderten Problems, sondern allgemein für Regeleinrichtungen anwendbar und von Bedeutung.

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Sie besteht darin, daß die Regeleinrichtung den durch eine erste Größe bedingten Änderungen einer zweiten Größe entgegenwirkt, indem sie eine die zweite GröSe beeinflussende dritte Größe steuert, daß eine Vorrichtung zur Änderung der dritten Größe und ein Fühler für die erste Größe vorgesehen sind und daß eine an den Fühler angeschlossene Rechenvorrichtung bei Änderungen der ersten Größe ein die Vorrichtung zur Änderung der dritten Größe derart steuerndes Signal liefert, daß diese Änderung der dritten Größe den durch Änderungen der ersten Größe hervorgerufenen Änderungen der zweiten Größe entgegenwirkt. Im oben erwähnten Anwendungsfall einer Höhenregelung für ein Flugzeug, ist die ' erste Größe die nicht berichtigte angezeigte Eigengeschwindigkeit des Flugzeuges (Mach-Zahl), die zweite Größe die Flughöhe und die dritte Größe beispielsweise die Längsneigung des Flugzeuges.

Während bei bekannten Regeleinrichtungen die aus Istwert und Sollwert der Regelgröße abgeleitete Regelabweichung unmittelbar über die im Regler erzeugte Stell größe und das Stellglied auf dieselbe Regelgröße einwirkt, erfolgt bei der Regeleinrichtung gemäß der Erfindung die Beeinflussung der zweiten Größe, also beispielsweise der konstant zu haltenden Flughöhe, mit Hilfe einer dritten Größe, obwohl die Änderungen der Flughöhe nicht durch Änderungen der Längsneigung, sondern beispielsweise der angezeigten Eigengeschwindigkeit hervor-

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gerufen sind. Da der Regelvorgans nicht erst durch Änderungen der Flughöhe, sondern bereits durch Änderungen der Eigenen

geschwindigkeit, welche eventuell/Flughöhenänderungen vorangehen, ausgelöst wird und darüberhinaus die Regelung nicht oder zumindesten nicht nur auf die Fluggeschwindigkeit, sondern auf die Längsneigung des Flugzeuges einwirkt, ergibt sich eine äußerst schnell ansprechende gleichmäßige und von Regelschwingungen freie Höhenhaltung. Es wird möglich, die Fluggeschwindigkeit zu ändern, ohne die Flughöhe gleichzeitig mit zu ändern, weil Änderungen der Fluggeschwindigkeit durch Änderungen der Längsneigung kompensiert werden und keinen Einfluß auf die Flughöhe haben_v

In Weiterbildung der Erfindung enthält die Regeleinrichtung eine Vorrichtung zur Erzeugung eines der Abweichung der dritten Größe von ihrem Sollwert entsprechenden Signals ,und dieses Regelabweichungssignal wird einer die dritte Größe in Richtung auf ihren Sollwert verstellenden Vorrichtung zugeführt. Daruberhinaus ist es günstig, wenn eine Vorrichtung zur Erzeugung eines der Abweichung der zweiten Grö3e vom ihrem Sollwert entsprechenden Signals und eine Integriervorrichtung für das zweite Regelabweichungssignal vorgesehen ist, welche ein weiteres Steuersignal für die Verrichtung zum Ändern der dritter. Gröise liefert. Im Falle der Köhenhaltung eines Flugzeuges entspricht das zweite Regelabweichungssignal der Differenz zwischen Ist- und Sollhch^ und bewirkt nach der Integration die Einhaltung einer kori-

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stanten Flughöhe über längere Zeit hinweg.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung enthält die Rechenvorrichtung eine Anordnung zur Ableitung eines der A'nderungsgeschwindigkeit der ersten Größe entsprechenden Signals. Dieses wird vorzugsweise über eine Integriervorrichtung der Vorrichtung zur Änderung der dritten Größe zugeführt.

Eine weitere Ausgestaltung erfährt die Erfindung dadurch, daß zwischen die ein der Änderungsgeschwindigkeit der ersten Größe entsprechendes Signal erzeugende Anordnung und die Integriervorrichtung eine Anordnung eingeschaltet ist, welche das Signal modifiziert,bevor es zur Integriereinrichtung gelangt. Die Modifikation kann beispielsweise durch eine selbsttätige veränderbare Verstärkung des Signals hervorgerufen werden. Im Falle der Höhenhaltung eines Flugzeuges wird der Verstärkungsgrad vorteilhaft durch den Fühler für die Eigengeschwindigkeit gesteuert. Eine besonders stabile Höhenregelung ergibt sich, wenn der Verstärkungsgrad dem Kehrwert der dritten Potenz der Eigengeschwindigkeit proportional ist. Indessen kann auch eine Annäherung an einen solchen Verlauf des Verstärkungsgrades verwendet werden.

Zum besseren Verständnis wird die Erfindung im folgenden

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anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert. Figur 1 zeigt das Blockschaltbild des Längsneigungssteuergeräts für ein Plugzeug mit der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung und

Figur 2 eine graphische Darstellung der Änderung des Verstärkungsgrades in der Rechenvorrichtung der Schaltung gemäß Figur 1.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die erste Größe die nicht berichtigte angezeigte Eigengeschwindigkeit (indicated airspeed), welche durch Änderungen der Ausgangsleistung der Triebwerke verändert werden kann. Sie beeinflußt die zv/eite Größe, nämlich die Flughöhe derart, daß bei sich verringernder Eigengeschwindigkeit die Flughöhe abnimmt, während bei Vergrößerung der Eigengeschwindigkeit das Flugzeug zu steigen beginnt und damit die Flughöhe zunimmt. Die gezeigte Regeleinrichtung wirkt solchen änderungen durch Änderung der Längsneigung des Flugzeuges entgegen, indem die auf die Längsneigung einwirkenden Steuerflächen des Flugzeuges verstellt werden. Die Längsneigung ist somit die dritte Größe, welche ebenfalls auf die Flughöhe einwirkt, weil die Flughöhe zunimmt, sobald die Längsachse des Flugzeugs aufwärts gerichtet ist und im anderen Fall abnimmt, sobald die Längsachse abwärts zeigt.

In Figur 1 ist der Schaltungsteil oberhalb der gestrichelten Linie 10 von herkömmlichem Aufbau und seine Aufgabe besteht. ' 109848/0654 BAO onmtUL

im Grunde darin, mit Hilfe eines Fühlers 11 die Längsneigung des Flugzeuges zu messen, ein Regelabweichungssignal entsprechend der Differenz zwischen dem gemessenen Istwert und einem vorgegebenen Sollwert zu erzeugen und dieses Regelabweichungssignal nach entsprechender Verarbeitung und gegebenenfalls Kombination mit anderen Signalen auf den Steuerflächenantrieb 7^ derart einwirken zu lassen,

" daß die Längsneigung auf den vorgegebenen Sollwert stabilisiert wird. Die Bildung der Regelabweichung kann im Fühler 11 selbst erfolgen, so daß dieser gleich das Regelabweichung signal liefert. Er kann beispielsweise ein Lagekreisel sein, dessen Ausgangssignal von der Größe und Richtung der Änderung der Längsneigung des Flugzeuges von einem vorgegebenen Sollwert abhängt. Dieses Signal wird über ein Umformernetzwerk 12 einer Summierschaltung 14 zugeleitet, deren Ausgangssignal über die Leitungen 17 und 19 zu einem Verstärker 20 gelangt. Dessen Ausgang ist über die Leitung 21 an eine zweite Summiervorrichtung 23 angeschlossen. Ein zv/eites Eingangssignal erhält diese Summiervorrichtung von einem Querneigungsfühler 25* beispielsweise einem Horizontkreisel, der die Rollneigung des Flugzeuges in Bezug auf eine Sollrichtung, beispielsweise die horizontale Richtung, mißt und ein entsprechendes Signal einem Korrekturrechner 2-5 zuführt. Dieser leitet ein entsprechendes Korrektursignal ab, welches dem Längsneigungsregelabweichungssignal hinzugeführt wird und welches die Aufgabe hat, eine Flughöhenverringerung während eines ge-

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neigten Kurvenfluges zu verhindern. Das Ausgangssignal der Rechenvorrichtung 26 wird über die Leitung 27 einem Verstärker 28, und einer Umformerschaltung 29 sowie anschließend über die Leitung 30 der Summierschaltung 23> beispielsweise einem Summierverstärker, zugeleitet. Dessen Ausgangssignal gelangt über die Leitung 31 zu einer Verzögerungsvorrichtung j4, dessen Ausgangssignal mit Hilfe von Übertragungsmitteln 35 an eine dritte Summiervor- f

richtung 37 gelangt. Ein zweiter Eingang der Summiervorrichtung 37 erhält von einem Wendekreisel 4o ein Eingangssignal entsprechend der A'nderungsgeschwindigkeit der Längsneigung des Flugzeuges nach Richtung und Betrag. Das Ausgangssignal des Fühlers 40 xvird über ein Umformernetzwerk 4l einem zweiten Umformernetzwerk 42 und einem Verstärker 43 zugeleitet und gelangt von dort über die Leitung 44 zur Summiervorrichtung 37·

Der Ausgang der Summiervorrichtung 37 ist über die Leitung 45 an eine vierte Sunmiervorrichtung 47 angeschlossen. Diese erhält ein zweites Eingangssignal über die Leitung 49 von einem U"ifor:r!ernetz'%^Terk 50, dessen Eingang an eine fünfte Summiervorrichtung 5I angeschlossen ist. Dieser wird ein erstes Eingangssignal von einem Beschleunigungsmesser 53 zugeleitet., der auf Beschleunigungen des Flugzeuges in Richtung seiner Hochachse anspricht und an dessen Ausgang ein Umformernetzwerk 54 rr.it nachgeschalteten Verzögerungsnetzwerk ^cy'> angeschlossen ist. D-r-.s zweite Eingangssignal

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für die Summierschaltung 51 stammt von einem Längsneigungsfühler 60 - gegebenenfalls demselben Fühler wie dem Fühler 11 - der sein Ausgangssignal über einen Rechner 6l, einen Verstärker 62 und die Leitung 63 zum Summierpunkt 51 schickt. Das Signal des Längsneigungsfühlers 60 und des Rechners 6l soll die Tatsache kompensieren, daß das Signal vom Normal-P beschleuniger 53 nur die tatsächliche Vertikalbeschleunigung während Horizontalflug mißt und demzufolge eine Korrektur benötigt, um der eigentlich benötigten Vertikalbeschleunigung zu entsprechen, wenn die Längsrichtung vom Horizontalflug abweicht.

Das Ausgangssignal der vierten Summiervorrichtung 47 wird einerseits über ein Rumpfschwingungsfilter 65, ein Vorhai t-Verzögerungs -Umformernetzwerk 66, eine Verzögerungs-. einrichtung 67 und eine Verstärkervorrichtung 68 einem Servovorverstärker 69 zugeleitet, dessen Ausgang an einen Servoverstärker 70 angeschlossen ist. Dessen Ausgangssignal wird über die Leitung 71 einem Summierventil 72 zugeleitet, welches darüberhinaus eine mechanische Eingangsgröße erhält und welches über eine Verstärkervorrichtung 73 die Zufuhr eines 3etriebsmittels, beispielsweise Hydrauliköls, zum Steuerflächenantrieb 74 steuert. Die vom Antrieb 74 verstellten Steuerflächen können die Höhenquerruder oder Höhenruder sein, welche die Längsneigung und damit auch die Flughöhe des Flugzeuges beeinflussen.

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Das Ausgangssignal des Rumpfschwingungsfilters 55 wird ferner über die Leitung 77 einer sechsten Summiervorrichtung 78 zugeleitet und dort mit einem differenziellen Längsneigungssignal summiert, welches vom Längsneigungsänderungs fühl er 80 über ein Hochpaß- oder Differenziernetzwerk 8l und eine Verstärkervorrichtung 82 zum Summierpunkt 78 gelangt. Der Längsneigungsänderungsfühler 80 λ kann beispielsweise derselbe Fühler sein wie der Fühler 40 und beide könnten durch Mittel ersetzt werden, welche das Ausgangssignal des Längsneigungsfühlers 11 differenzieren. Das Ausgangssignal der Summieranordnung 78 wird über einen Verstärker 83 einer siebten Summiervorrichtung 84 zugeleitet, deren Ausgang über die Leitung 86 an den Servoverstärker angeschlossen ist. Dieser steuert einen elektrischen Servomotor 90, 91» der seinerseits eine Verstärkervorrichtung, beispielsweise ein mechanisches Getriebe 92, antreibt, welches

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einen Parallel-Servoantrieb 94 steuert.

f .

Die siebte Summi'ervorrichtung 84 erhält ferner ein Rückkopplungssignal in Form eines Servögeschwindigkeitssignals über den Tachometer 97 und das Netzwerk 98. Ein mechanischer Ausgang des Servoantriebs 94 ist mechanisch über die Verbindung 100 an das primäre oder manuelle Steuersystem für die Steuerflächen des Flugzeuges angeschlossen, so daß bei automatischem Servoantrieb auch der Steuerknüppel mitbewegt wird. Seine Auslenkung wird über einen Mechanismus 101, ein Getriebe 102 und eine Kraftsummiervorrichtung 104 an den me-

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chanischen Eingang des Steuerventils 72 Obertragen. Eine mechanische Rückkopplung vom Antrieb 74 zur Summiervorrichtung 104 erfolgt über eine mechanische Kraftrückkopplung 106. Ventile, wie das Summierventil 72, haben "einen mechanischen Eingang, beispielsweise von der Steuerknüppelbewegung her, und ferner einen elektrischen Eingang, welcher ein mechanisches Drehmoment erzeugt. Solche Summierventile sind an sich bekannt.

Da der elektrische Servomotor 90 nut einer Gesch.windigk.eitsrückkopplung über das Tachometer 97 arbeitet, enthält das Ausgangssignal des Antriebs 74 Proportional- und Integralkomponenten, wobei die Proportionalkomponente durch die elektrische Ansteuerung des Ventils 72 über die Leitung 71 und die integrale Komponente durch die Wirkung des Motors 90 hervorgerufen wird.

In soweit ist die Längsneigungsregelung,wie sie bisher beschrieben und oberhalb der gestrichelten Linie 10 in Figur 1 dargestellt ist, bekannt, so da3 keine weitere Erläuterung der Betriebsweise im einzelnen erforderlich scheint. Diese Regeleinrichtung versucht die Längsneigung des Plugzeuges auf einem vorgegebenen Wert zu halten. Ihre Wirkung wird .verbessert und ihre Schaltung abgewandelt durch Hinzufügen des unteren Teils der Figur 1, d.h. der Schaltung unterhalb

in der gestrichelten Linie 10. Diese Schaltung führt'die Längs-

neidungsregeleinrichtung zusätzliche Steuersignale ein,

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welche den Steuerflächenantrieb 7^ derart beeinflussen, daß das Plugzeug über längere Zeit gesehen auf einer vorgegebenen Flughöhe bleibt und außerdem kurzzeitigen Flughöhenänderungen entgegenwirkt, die sich aus Änderungen der angezeigten Eigengeschwindigkeit ergeben können, beispielsweise wenn die Triebwerksleistung geändert wird.

Die Höhenregeleinrichtung umfaßt einen Fühler 110 für die angezeigte Eigengeschwindigkeit, welcher ein elektrisches Signal IAS an ein Hochpaß- oder Differenzierfilter 111 abgibt. Dort wird ein Signal erzeugt, welches der A'nderungsgeschviindigkeit der angezeigte« Eigengeschv/indigkeit entspricht. Es wird von einer Anordnung 110 mit veränderbarer Verstärkung modifiziert, deren Ausgangssignal durch eine Integrierschaltung 129 integriert wird. Von dort gelangt das Signal zur Summiervorrichtung lh, Vielehe ihrerseits das Regelabweichungssignal für die Längsneigung beeinflußt und auf diese V.'eise über die oberhalb der gestrichelten Linie dargestellte Schaltung auf den Steuerflächenantrieb 7²J einwirkt. Die Differenzieranordnung 111, der Verstärker 112 mit veränderbarem Verstärkungsgrad und der Integrator 129 bilden eine Rechenvorrichtung, welche ein Ausgangssignal solcher Art liefert, daß der Antrieb "Jk für die auf die Längsneigung einv.'irkenden Steuerflächen allen Höher/änderungen die sonst durch Änderungen der Eigengeschwindigkeit hervorgerufen würden, entgegenwirkt . Solche /inderur.^en werden von

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Fühler 110 festgestellt. Die zur Kompensation einer vorgegebenen Eigengeschwindigkeitsänderung erforderliche Änderung der Längsneigung wird geringer, wenn die tatsächliche Eigengeschwindigkeit, bei der die Änderung auftritt, anwächst. Dies wird im folgenden anhand von Figur 2 beschrieben.

Figur 2 zeigt die graphische Darstellung der Abhängigkeit des Anstellwinkels öl (Ordinate) von der Eigengeschwindigkeit U (Abzisse). Der Anstellwinkel steht in vorgegebener Beziehung zur Längsneigung. Die Kurve A zeigt die Abhängigkeit des Anstellwinkels von der Eigengeschwindigkeit bei konstanter Flughöhe. Die Kurve B ist die hierzu gehörige differenzielle Kurve, d.h. die Abhängigkeit der Änderung der Eigengeschwindigkeit von der Änderung des Anstellwinkels, wenn eine konstante Flughöhe gefordert ist. Für horizontalen

Flug ist der Winkel oC dem Reziprokwert «— proportional.

Demzufolge ist die Kurve B = —%η~ ^{dem Wert} —%— P^ro~

au yp

portional. Um die Änderung des Anstellwinkels oder der Längsneigung zu bestimmen, der erforderlich ist, um einer kleinen gemessenen Änderung der Eigengeschwindigkeit entgegenzuwirken ist es erforderlich, dem Kehrv/ert der dritten Potenz der Eigengeschwindjgkeit Rechnung zu tragen, bei der diese Änderung

auftritt. Hieraus ergibt sich, daß zum Kompensieren einer umfassenderen Änderung der Eigengeschwindigkeit es erforderlich ist, die Funktion -, dU über den Bereich der in

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Frage kommenden Eigengeschwindigkeit zu integrieren, um die Längsneigungsänderung zu ermitteln, welche zur Kompensation erforderlich ist. Dies wird von der Rechenvorrichtung durchgeführt.

Die Differenzieranordnung 111 leitet ein Signal —-jr abound der Verstärkungsgrad des Verstärkers 112 wird durch das über die Leitung 114 vom Fühler 110 zügeführte Eigengeschwindigkeitssignal derart gesteuert, daß der Verstärkungsgrad dem Reziprokwert der dritten Potenz der Eigengeschwindigkeit proportional ist. Der Integrator 129 intetriert das Ausgangssignal des Verstärkers 112 und erzeugt

ein Längsneigungsänderungssignal von der Form / -— dU.

J ^ Dieses Signal wird der Summiervorrichtung 114 zugeleitet und wirkt auf den Antrieb Jh für die Längsneigungssteuerflächen ein, wie dies zuvor beschrieben wurde. Auf diese Weise werden jegliche Flughöhenänderungen ausgeglichen, die andernfalls in Folge von Änderungen der angezeigten Eigengeschwindigkeit auftreten würden. Der Höhenregelkreis enthält ferner einen Signalgenerator für ein Höhenfehlersignal. Zur Ermittlung der Regelabweichung der Flughöhe dient ein Höhenmesser 117 und eine Kupplung 118, welche ein elektrisches Ausgangssignal des Fühlers 117 auf eine Leitung 120 überträgt. Ein solcher Generator für ein Höhenfehlersignal ist an sich bekannt. Sobald das Flugzeug die gewünschte Höhe erreicht hat, wird die Kupplung 118 eingeschaltet und jegliche nachfolgenden Höhenabweichungen von der beim Einrücken _{t s} 109848 /06 5 U BAD ORJtINAL

der Kupplung vorhandenen Höhe lassen ein entsprechendes Signal auf der Leit ;ng 120 entstehen. Dieses Regelabweichungssignal wird über das Netzwerk 121, welches ein Vorhalt-Verzögerungs-Netzwerk ist, den Verstärker 122, eine Verzögerungseinrichtung 124 und die Leitung 125 zu einer zweiten Summiervorrichtung 23 geleitet. Das Ausgangssignal des Verstärkers 122 wird ferner über die Leitung 127, den Verstärker 128 und eine Leitung 130 der Summiervorrichtung 11β zugeleitet. Der Verstärkungsgrad des Verstärkers 128 ändert sich in 'Abhängigkeit von der Flughöhe. Die Summiervorrichtung 116 ist an den Eingangjdes bereits erwähnten Integrators 129 angeschlossen. Dieser erzeugt also ein integriertes Höhenfehlersignal, welches dem berechneten Längsneigungsänderungssignal überlagert ist und über den Längsneigungsreg^ler an den Steuerflächenantrieb 74 gelangt. Stattdessen könnte auch das Signal auf der Leitung I30 durch einen getrennten Integrator integriert werden, bevor es dem Summierpunkt 14 zugeführt wird.

Ein weiteres Ausgangssignal des Verstärkers 122 wird über das Netzwerk 124 und die Leitung 12.5 der Summiervorrichtung I23 zugeleitet und erzeugt das übliche proportionale Regelsignal für den Längsneigungsregler. Das Ausgangssignal auf der Leitung 113 und seine Integration mit Hilfe des Integrators 129 führt zu einer beschleunigten Korrekturvrirkunr; für die Flughöhe während Änderungen der Eigengeschwindigkeit. Über längere Zeit gesehen wird die Flughöhe durch die Steuer-

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signale aus dem Höhenfehlersignal auf der Leitung 120 konstant gehalten.

Während die Verstärkeranordnung 112, wie bisher beschrieben, derart ausgebildet sein kam , daß ihr Verstärkungsgrad die Kurve B in Figur 2 entstehen läßt, so kann sie stattdessen mit genügender Näherung ein Ausgangssignal erzeugen, welches aus zwei linearen Kurvenästen zur Kurve λ

C in Figur 2 zusammengesetzt ist. Der Knick dieser Kurve liegt bei 6θΟ km/h Eigengeschwindigkeit. Im Eigengeschx-iindigkeitsfühler 110 können Vorkehrungen getroffen sein, daß nur Eigengeschwindigkeitsänderungen oberhalb einer gewünschten Geschwindigkeit in Form eines Signales dem Hochpaß- oder Differenziernetzwerk 111 zugeleitet werden. Die beschriebene Ausführungsform der Erfindung liefert eine Höhenregelung mit Hilfe eines schnell/virksamen Signals, welches kurzzeitigen Änderungen der Flughöhe in Folge Eigengeschwindigkeitsänderungen entgegenwirkt, während über längere Zeit gesehen die Höhenstabilität durch ein Integral- oder Rückstellsignal erreicht wird, indem man das Höhenfehlersignal integrier^und außerdem durch ein übliches proportionales Regelabweichungssignal für die Flughöhe.

Es ist ohne v;eiteres ersichtlich., daß die anhand einer Flughöhenregelung für ein Flugzeug beschriebene Regeleinrichtung auch bei anderen Hegolvor^ängen eingesetzt werden kann, bei denen eine durch eine erste Grö'o beeinfl'i.^r;te

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zweite Größe durch Steuerung einer ebenfalls auf die zweite Größe einwirkenden dritten Größe konstant gehalten oder in gewünschter Weise geändert wird.

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Claims

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Patentansprüche

1. Regeleinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß sie den durch eine erste Größe bedingten Änderungen einer zweiten Größe entgegenwirkt, indem sie eine die zweite Größe beeinflussende dritte Größe steuert, daß eine Vorrichtung (7¹O zur Änderung der dritten Größe und ein Fühler (110) für die erste Größe vorgesehen sind und daß eine an den Fühler angeschlossene Rechenvorrichtung (111,112,129) bei Änderungen der ersten Größe ein die. Vorrichtung zur Änderung der dritten Größe derart steuerndes Signal liefert, daß diese Änderung der dritten Größe den durch Änderungen der ersten Größe hervorgerufenen Änderungen der zweiten Größe entgegenwirkt.

2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Vorrichtung (11) zur' Erzeugung eines der Abweichung der dritten Größe von ihrem Sollwert entsprechenden Signals aufweist und dieses Regelabweichungssignal einer die dritte Größe in Richtung auf ihren Sollwert verstellenden Vorrichtung (7k) zugeführt wird.

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J. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß sis eine Vorrichtung (117) zur Erzeugung eines der Abweichung der zweiten Größe von ihrem Sollwert entsprechenden Signals und eine Integriervorrichtung (129) für das zweite Regelabweichungssignal aufweist, welche ein weiteres Steuersignal für die Vorrichtung (74) zum Ändern der dritten Größe liefert.

4. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis J, d adurch gekennzeichnet, daß die Rechenvorrichtung eine Anordnung (111) zur Ableitung eines der A'nderungsgeschwindigkeit der ersten Größe entsprechenden Signals enthält.

5. Regeleinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das der Änderungsgeschwindigkeit der ersten Grö3e entsprechende Signal über eine Integriervorrichtung (129) der Vorrichtung (74) zur Änderung der dritten Größe zugeführt wird.

6. Regeleinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen, die, ein der A'nderungsgeschwindigkeit der ersten Größe entsprechendes Signal erzeufcoife Anordnung (111) und die Integriervorrichtung (129) eine Anordnung (112) mit selbsttätig veränderbarer Verstärkung eingeschaltet ist.

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7. Regeleinrichtung nach Anspruch J5 und 5 oder 6, d a ■ durch gekennzeichnet, daß die Integriervorrichtung für das zweite Regelabweiehungssignal und die das Steuersignal für die dritte Größe liefernde Integriervorrichtung des Rechners durch eine einzige Integrieranordnung (129) gebildet sind.

8. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7 für die Höhenregelung eines Flugzeuges, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Größe die angezeigte Eigengeschwindigkeit des Flugzeugs, die zweite Größe die Flughöhe -und die dritte Größe die Längsneigung des Flugzeugs ist und daß die Rechenvorrichtung ein die Stellvorrichtung für die Lännsneigung steuerndes Signal solcher Größe liefert, daß die änderung der Längsneigung die durch Änderungen der Eigengeschwindigkeit hervorgerufene Änderung der Flughöhe kompensiert.

9· Regeleinrichtung nach Anspruch 6 und 8, d a du r c h gekennzeichnet, daß der Verstärkungsgrad der Anordnung {112"» mit veränderbarer Verstärkung durch den Fühler (110) für die Eigengeschwindigkeit gesteuert ist.

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10. Regeleinrichtung nach Anspruch 9> dadurch gekennzeichnet, daß der Verstärkungsgrad dem Kehrwert der dritten Potenz der Eigengeschwindigkeit proportional ist.

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