DE1673927A1 - Verfahren und Anordnung zur Wiedererkennung eines Koerpers oder seiner Position und Orientierung im Raum - Google Patents

Verfahren und Anordnung zur Wiedererkennung eines Koerpers oder seiner Position und Orientierung im Raum

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Description

ΡΚιί.--Λ- .' tii---. -. >Γ0DH-
PHD- 891
ArT.f-.a-r« /"»■ 6.Februar 1968
Philips Patentverwaltung GmfrH., 2 Hamburg 1, Mono keb ergs tr. 7
Verfahren und Anordnung zur Wiedererkennung eines Körpers oder seiner Position und Orientierung im Raum
Die Erfindung betrifft ein Verfahren, mit dessen Hilfe ein Körper oder seine Position und Orientierung im Raum wiedererkannt werden kann, sowie Anordnungen zur Durch.« führung dieses Verfahrens. Solche Verfahren sind erforderlich, wenn z.B. bei der Fertigung ein Körper nach einem Bearbeitungsprozeß wieder in eine bestimmte lage gebracht werden muß, die er zuvor eingenommen hatte. Außerdem be« nötigt man solche Verfahren bei vielen meßtechnischen Problemen, bei denen z.B. eine Längenänderung, Winkeländerung oder dgl. gemessen werden soll. Ferner kann das hier beschriebene Verfahren bei der Analyse von Körperschwingungen und von Materialveränderungen angewandt werden.
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Es sind verschiedene Verfahren bekannt, nach denen man die Position und die Orientierung eines Körpers im Raum wiedererkennen kann. Bei den optischen Verfahren bringt man in der Regel Markierungen, die in geeigneter Weise auf dem Körper angebracht sind, durch Abbildung mit vorgegebenen Marken (z.B. Fadenkreuzen) zur Deckung. Position und Orientierung sind dann auf diese vorgegebenen Marken bezogen»
Diese Verfahren besitzen eine Reihe von Nachteilen.
Erstens ist eine subjektive Beobachtung erforderlich, d.h. ein Beobachter muß entscheiden, welche Änderung von Position und Orientierung zu einer besseren und letzten Endes zur besten Deckung der abgebildeten und der vorgegebenen Markierung führt. Eine Automatisierung der Justierung ist also nur schwierig zu erreichen. Außerdem ist man bezüglich der Einstellgeschwindigkeit und bei der Beurteilung schnei« ler Änderungen von Position und Orientierung durch die Träg heit des menschlichen Auges eingeschränkt.
Zweitens sind bei Positionierungen mit mehreren Freiheitsgraden, z.B. Linear- und Drehbewegungen, entsprechend viele Bezugsmarken mit den entsprechenden Abbildungssystemen erforderlich. Die auf dem Körper angebrachten Markierungen müssen in mehreren Justierungszyklen mit den Bezugsmarken
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zur Deckung gebracht werden. Eine integrale Anzeige der Lage des Körpers ist nicht möglich.
Drittens müssen geeignete Markierungen auf dem Körper angebracht werden, wenn er nicht zufällig hinreichend markante Strukturen enthält, auf die eingestellt werden kann·
Diese Nachteile bekannter Verfahren werden durch die vorliegende Erfindung beseitigt. Darüber hinaus ermöglicht das vorgeschlagene Verfahren einige weitere noch nicht bekannte Anwendungen·
Das hier beschriebene Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, daß die Intensitätsverteilung, die bei Streuung kohärenter Wellen an dem Körper entsteht, in einem Teil des Raumes registriert und gespeichert wird, und daß die bei einer Änderung des Körpers oder seiner Position und Orientierung veränderte Intensitätsverteilung mit der gespeicherten verglichen wird·
Da diese die Information über die Streueigenschaften der beleuchteten Teile des Körpers und über deren Lage relativ zu den einfallenden Wellen enthält, sind hiermit sowohl der Körper als auch seine Position und Orientierung eindeutig bestimmt. Zur Wiedererkennung eines Körpers oder seiner Ortekoordinaten wird die durch Streuung an dem zu unter-
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suchenden Körper entstandene Intensitätsverteilung mit der gespeicherten verglichen. Das Bezugssystem, in dem die Meßwerte bestimmt werden, ist durch die einfallenden Wellen und durch die Lage und Form der Registrieranordnung definiert. Beider Eigenschaften und die lage relativ zueinander müssen also im Rahmen der gewünschten Meßgenauigkeit konstant gehalten werden. Dagegen kann das gesamte Bezugssystem beliebig im Raum bewegt werden. Ebenso ist die Lage des Speichers ohne Einfluß, sofern jener nicht mit der Registrierapparatur identisch oder starr verbunden ist.
Das Verfahren kann mit allen Arten von kohärenten Wellen (z.B. akustischen, elektromagnetischen Wellen oder Materiewellen der verschiedensten Wellenlängen) durchgeführt v/erden. Durch Wahl der physikalischen Natur der verwendeten Wellen und deren Wellenlänge kann man das Verfahren dem jeweiligen Problem optimal anpassen. Wenn sich daher die folgenden Ausführungen vor allem auf Laserlicht beziehen, so geschieht das nur der Übersichtlichkeit halber und stellt im Sinne der Erfindung keine Einschränkung dar.
Für die Anwendungen des Verfahrens sind zwei Größen beachtlich, die Meßempfindlichkeit und der Einfangbereich. Letzterer ist gegeben durch die Größe der Änderung der Streueigenschaften oder der Lage des Körpers, bei der
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gerade noch eine meßbare Korrelation zwischen der gespeicherten und der jeweils gemessenen Intensitätsverteilung besteht, so daß man z.B. den Körper in Richtung wachsender Korrelation bewegen kann, um ihn zu justieren. Die Meßempfindlichkeit ist durch die Größe der Änderung bestimmt, mit der das Vergleichssignal auf eine De justierung des Körpers reagiert. Beide Größen können entsprechend der vorliegenden Erfindung durch Wahl der Anzahl und der Eigenschaften der beleuchtenden Wellen (z.B. physikalische Natur, Wellenlänge, Polarisationszustand, Konvergenz- bzw. Divergenzwinkel, seitliche Ausdehnung) in weiten Grenzen vorgegeben werden. Außerdem können Meßempfindlichkeit und Einfangbereich durch die Ausbildung bestimmter Streueigens'chaften (z.B. Vorzugsrichtungen, periodische Anteile) der beleuchteten Teile des Körpers in gewünschter Weise beeinflußt werden.
Einige spezielle Anordnungen zur Durchführung dieses Verfahrens werden im folgenden beschrieben.
Bei einer Anordnung (siehe Fig.1, in der nur ein Strahl gezeichnet ist) werden ein oder mehrere Laserstrahlen (1) auf den Körper (2) gerichtet. Der Konvergenzwinkel (3) und die seitliche Ausdehnung der beleuchteten Stelle können ebenso wie der Polarisationszustand duroh ein optisohes System (4)
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eingestellt werden. Die von der charakteristischen Granulation durchzogene Intensitätsverteilung des gestreuten Lichtes (5) wird in einer photographischen Emulsion (6) registriert und ist dort nach der Entwicklung gespeichert. Da durch den photographischen Prozeß ein Negativ der Intensitätsverteilung entsteht, wird im Idealfall (linearer photographischer Prozeß) das am Körper (2) gestreute Licht (5) gerade abgedeckt, d.h. die Intensität des z.B. mit einer Linse (7) gesammelten, durchtretenden Lichtes (8) ist minimal und im Idealfall Null. Eine Veränderung der Streueigenschaften des Körpers oder seiner Position und Orientierung "bewirkt eine Aufhellung, die mit Hilfe eines lichtempfindlichen Detektors (9) und eines Anzeigegerätes (10) gemessen werden kann. Der im allgemeinen auftretende Verlauf des Ausgangssignales y (Intensität) dieses Kreuz« korrelators gemessen als Funktion einer Veränderung x(z.B. ist in Pig· 2 dargestellt. Der Einfangbereich (11) ist durch die Breite dieser Kreuzkorrelationsfunktion gegeben und hängt außer von den Eigenschaften des Lichtes und den Streueigenschaften des Körpers noch von der Art der Veränderung ab. So wird z.B. bei Beleuchtung mit einem kollimierten Laserstrahl eine Tiefenvariation um Größenordnungen unempfindlicher angezeigt als eine seitliche Verschiebung des Körpers. Von solchen Eigenschaften kann man bei manchen Anwendungen nützlichen Gebrauch machen. Andererseits kann
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man bei dem genannten Beispiel die Empfindlichkeit durch Verwendung mehrerer Laserstrahlen oder größerer Konvergenz— winkel auch wieder steigern.
Bis hierher sind nur die natürlichen Streueigenschaften des Körpers ausgenutzt worden. In vielen Fällen ist es jedoch möglich, irgendwelchen Teilen des Körpers besonders vorteilhafte Streueigenschaften zu geben. So kann man z.B. leicht erreichen, daß die Rauhigkeit der streuenden Fläche zwei Vorzugsrichtungen besitzt. Die Intensitätsverteilung ^ des gestreuten Lichtes enthält dann außer der üblichen Granulation ein heller leuchtendes Kreuz, das z.B. eine Verdrehung des Körpers unmittelbar sichtbar zu machen gestattet. Um den Einfangbereich bei gleichbleibender Keßempfindlichkeit zu vergrößern, ist es manchmal vorteilhaft, der statistischen Rauhigkeit einen periodischen Anteil zu überlagern, indem man z.B. ein Gitter in die rauhe Oberfläche ritzt. Die Kreuzkorrelationsfunktion der Granulation enthält dann ebenfalls einen periodischen Anteil, wodurch der Einfangbereich vergrößert wird.
Bei einer anderen Anordnung wird gemäß der vorliegenden Erfindung die photographische Platte (6) in Fig. 1 durch die Photokathode einer Fernsehaufnahmeröhre ersetzt und die Intensitätsverteilung in einem Fernsehbildspeicher gespeichert. Die veränderte Intensitätsverteilung wird dann in einem elektrischen oder optischen Korrelator
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Verglichen. Elektrisch ist es einfacher, die Differenz zu bilden, wobei dann zum Vergleich das Differenzbild auf einem Monitor dargestellt wird. Zusätzlich kann z.B. der über ein Bild gemittelte Wert der positiven Anteile der Intensität des Differenzbildes als Maß für die Abweichung von der ursprünglichen Streueigenschaft oder der Position und Orientierung angezeigt werden.
Bei Kenntnis der vorliegenden Erfindung ist es ohne Schwierigkeiten möglich, durch Modifikationen diese Anordnungen diesem oder jenem Problem optimal anzupassen.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht ferner,eine Reihe von neuartigen Verfahren durchzuführen, die im folgenden besprochen werden«
So ist es z.B. möglich, die Veränderung von Position und Orientierung eines Körpers oder eines Teiles des Körpers berührungslos zu messen, indem man Sender und Empfänger meßbar so nachführt, daß jeweils optimale Übereinstimmung zwischen der gespeicherten und der jeweils entstehenden Intensitätsverteilung besteht. Dabei kann eine beliebige unbearbeitete Fläche des Körpers benutzt werden. Zusätzliche Markierungen sind nicht erforderlich,, da die Granulation (wie ein Fingerabdruck) bereits die Information über das Flächenelement enthält.
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Außerdem kann man das Verfahren zur loerührungslosen Messung von Körperschwingungen benutzen, indem man bei ruhendem Körper die Granulation registriert und speichert und bei schwingendem Körper die zeitliche Änderung der Kreuzkorrelationsfunktion analysiert.
Bei einer weiteren Gruppe von Anwendungen bleiben Position und Orientierung des Körpers konstant. In diesen Fällen wird eine Änderung Kreuzkorrelationsfunktion oder einer entsprechenden Vergleichsfunktion durch eine Veränderung der Streueigenschaften des Körpers hervorgerufen., Man kann so z.B. einen Körper in einer Schar von ähnlichen Körpern wiedererkennen, ohne daß man ihn mit besonderen Markierung gen versehen müßte. Bei einer anderen Anwendung kann man Ermüdungserscheinungen bei mechanisch beanspruchten Materialien untersuchen, indem man die Veränderung der Streu— eigenschaften des Materials als Maß für die Ermüdung nimmt. Ebenso kann man den zeitlichen Verlauf von Korrosionsoder Sedimentationserscheinungen bereits verfolgen, wenn das mikroskopische Bild noch keine oder nur geringe Änderungen zeigt. Da nämlich die Granulation durch die Interferenz der gestreuten Elementarwellen hervorgerufen wird, genügen bereits geringfügige Veränderungen der optischen Weglängen, um die Granulation zu beeinflussen·
Bei Anwendungen, die auf einer Messung der Veränderungen der Streueigenachaften beruhen, ist es zweckmäßig, eine
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oder mehrere Ortskoordinaten periodisch, mit einer Amplitude
d
zu altern, die größer als der jeweilige Einfangbereicn (11) ist, oder den Laserstrahl entsprechend zu bewegen. Auf diese Weise wird am Ausgang des Kreuzkorrelators ein periodisches Signal der doppelten Frequenz erzeugt, deren Amplitude der maximalen Korrelation proportional ist.
Patentansprüche
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Claims (15)

Patentansprüche:
1. Verfahren zur Wiedererkennung eines Körpers oder seiner Position und Orientierung in Raum, dadurch gekennzeichnet, daß die Intensitätsverteilung, die bei Streuung kohärenter Wellen an dem Körper ent-steht, in einem Teil des Raumes registriert und gespeichert wird, und daß die bei einer Änderung des Körpers oder seiner Position und Orientierung veränderte Intensitätsverteilung mit der gespeicherten verglichen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Anzahl und die Eigenschaften der den Körper beleuchtenden Wellen (z.B. physikalischer Natur, Wellenlänge, Polarisationszustand, Konvergenz- bzw. Oivergenzwinkel, seitliche Ausdehnung) die Korrelationsbreite bezüglich einer Verschiebung oder Drehung des Körpers im Räume innerhalb bestimmter Grenzen vorgegeben wird, wodurch Meßempfindlichkeit und Einfangbereich bestimmt sind,
3. Verfahren nach Ansprucn 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßempfindlichkeit und der Einfangbereich durch die Veränderung der Streueigenschaften der "beleuchteten Seile des Körpers gewählt werden»
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4. Verfahren nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Granulation mit einer Fernsehkamera aufgenommen und in einem Fernsehbildspeicher (z.B. Magnetbandgerät) gespeichert wird, wobei zur Wiedererkennung die jeweilige Intensitätsverteilung mit der gespeicherten in einem elektrischen oder optischen Korrelator verglichen wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Wiedererkennung die Differenz zwischen der jeweiligen Intensitätsverteilung und der gespeicherten gebildet und z.B. auf einem Monitor dargestellt wird.
6. Verfahren zur Messung der Veränderung von Position und Orientierung eines Körpers oder eines Teils des Körpers nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender der kohärenten Wellen und der Empi'änger so meßbar nachgeführt werden, daß jeweils optimale Übereinstimmung zwischen der gespeicherten und der jeweils entstehenden Intensitätsverteilung besteht.
7. Verfahren nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur berührungslosen Messung von Körperschwingungen die zeitliche Änderung der Kreuzkorrelationsfunktion gemessen wird.
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8. Verfahren nach, einem oder mehreren der Ansprüche' 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Analyse von Ermüdungserscheinungen "bei mechanisch beanspruchten Materialien bei fester Position die Veränderung der Streueigenschaften als Maß für die Ermüdung des Materials verwendet wird,
9. Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß zur Analyse von Korrosionsund Sedimentationserscheinungen "bei fester Position der Streustelle die Veränderung der Streueigenschaften als Maß für die Korrosion bzw. Sedimentation ausgenutzt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß bei dem zu untersuchenden Körper eine oder mehrere seiner Ortskoordinaten periodisch mit einer Amplitude geändert werden, die größer als der jeweilige Einfangbereich ist.
11. Verfahren nach Anspruch-10, dadurch gekennzeichnet, daß der Laserstrahl entsprechend bewegt wird.
12. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß ein oder mehrere Laserstrahlen auf den Körper gerichtet sind und eine photographische Emulsion für die Registrierung und Speicherung der bei der Streuung des Laoerlichtes entstehenden Granulation vorgesehen ist.
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13· Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß
zum Vergleich ein Kreuzkorrelator vorgesehen ist, in dem das durch die belichtete und entwickelte photographische Emulsion fallende Licht mit einem optischen System gesammelt und auf eine lichtempfindliche Meßanordnung
projiziert wird.
14. Anordnung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß der die Welle streuende Teil des Körpers mindestens eine Vorzugsrichtung der Streueigenschaft (z.B'.
Rauhigkeit) besitzt.
15. Anordnung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß der die V/elle streuende Teil des Körpers mindestens einen periodischen Anteil der Streueigenschaft
(z.B. Rauhigkeit) besitzt.
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DE19681673927 1968-02-09 1968-02-09 Verfahren und Anordnung zur Wiedererkennung eines Koerpers oder seiner Position und Orientierung im Raum Pending DE1673927A1 (de)

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