DE1588790C3 - Anordnung zur Verbesserung des Zeitverhaltens einer Registerregelung - Google Patents

Description

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durch Erhöhen der Verstärkung der bekannten, pro- regler nach wie vor die Einregelung bewirkt, so daß

portional wirkenden Regler vergrößern. Dieser Mög- es ausreicht, die PD-Stufe für verhältnismäßig große

lichkeit sind jedoch enge Grenzen gesetzt, die nicht obere zulässige Grenzen der Paßmarkendifferenz aus-

ohne Beeinträchtigung der Stabilität des Regelkreises zulegen. Damit wird einerseits das Verhalten der

■ überschritten werden dürfen. Überlegungen zur Aus- 5 PD-Stufe unkritisch, also eine genaue Anpassung an

legung der Regler in einer.Registerregelung wurden den einzelnen Betriebsfall überflüssig, andererseits

beispielsweise in der Siemens-Zeitschrift 41 (1967), wird dadurch seine Empfindlichkeit gegenüber stati-

Heft 5, S. 380 bis 385, veröffentlicht. . stischen Fehlerschwankungen vermindert. Weiterhin

Andererseits ist .es seit langem bekannt, die Regel- bewirkt die höhere Regelgeschwindigkeit des Reglers

geschwindigkeit von stetig arbeitenden Reglern durch io eine kürzere Regelzeit, so daß die durchschnittliche

Verwendung einer der Änderungsgeschwindigkeit Ruhezeit des Reglers länger wird. Die Regelung er-r

der Regelabweichung proportionalen Größe zu erhö- " scheint damit ruhiger. Weiterhin kann durch das ra-

hen. Dieses Prinzip läßt sich jedoch bei der Register- sehe und wirksame Eingreifen des Reglers ein wach_r

regelung nicht ohne weiteres anwenden, da hier die ' sender Fehler keine großen Werte erreichen. Ein

Regelabweichung nur in Form von periodisch auftre- 15 weiterer Vorteil besteht darin, daß bereits im Einsatz

tenden Fehlerimpulsen mit einem sehr ungünstigen befindliche Proportionalregler ohne weiteres mit der

Verhältnis von Impulsdauer zu Impulsabstand von PD-Stufe nachgerüstet werden können, so daß ein

etwa 1 :1000 zur Verfügung steht. . kostspieliges Umrüsten der Registerregelung auf völ-

Zur Bildung eines Vorhaltes hat man daher bei Hg neue Regeleinrichtungen entfällt,

einer bekannten Einrichtung zur Registerregelung 20 Die Erfindung wird im folgenden an Hand eines

zwei Kondensatoren vorgesehen und den einen mit Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Fj g. 1

-ν einer dem Registerfehler proportionalen Größe und bis 8 näher erläutert.

) den anderen mit einer Größe aufgeladen, die der Dif- Ein Blockschaltbild der Erfindung ist in F i g. 1 ge-

ferenz der Registerfehler, zweier aufeinanderfolgen- zeigt. Der Eingangsstufe I werden die beiden zu ver-

der Bilder proportional ist. Zu dieser Differenzbil- 25 gleichenden Paßmarkehsignäle Xl und Xl zu'ge-

dung, werden die Kondensatoren über mechanische, führt. Am Ausgang der. Eingangsstufe 1 erscheint bei

von Relais betätigte Umschalter umgeladen. Wegen jeder Umdrehung des Druckzylinders ein Signal, des-

der hohen Zahl der Schaltbetätigungen der mechani- sen Länge gleich der zeitlichen Differenz zwischen

sehen Teile hat daher eine solche Anordnung bei zwei Paßmarkensignalen ist. Die Amplitude dieses

Anlagen mit sehr hoher Durchlaufgeschwindigkeit 30 Signals ist außerdem der Papiergeschwindigkeit pro-

nur kurze Lebensdauer.. .. ■ portional. Dies läßt sich dadurch erreichen, .daß der

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Re- Eingangsstufe 1 z. B. eine von einem. Tachometer^·

gelgeschwindigkeit eines solchen Systems mit gerin- generator abgenommene, ^der Päpiergeschwindigkeit

gern Aufwand ohne Beeinträchtigung der Stabilität proportionale Spannung zugeführt wird. Das am

zu erhöhen. , '35 Ausgang, der Eingahgsstufe 1 .erscheinende Signal

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einer An- wird einem ersten Dehner 2 zugeführt, der z. B. aus Ordnung zur Verbesserung des Zeitverhaltens einer einem Integrator und einem Kippverstärker besteht, Registerregelung der eingangs genannten Art da- der den Integrator bei einer bestimmten integrierten durch gelöst, daß in einem Parallelzweig zu der Di- Spannung zurücksetzt. Am Ausgang .des Dehners rektverbindung zwischen den Dehnern ein zweiter 40 tritt dann ein Signal auf, dessen. Amplitude'iconsfant Integrator vorgesehen ist, der jeweils kurz vor Ein- und dessen Länge dem Fehler unmittelbar proportiotreffen eines neuen Fehlerimpulses zurückgestellt nal ist. Dieses Signal, im folgenden Fehlersignal gewird, daß ein PD-Verstärker vorgesehen ist, dem das nannt, wird dem Eingang α eines zweiten Dehners 3 Ausgangssignal des Integrators über ein erstes und gleichzeitig einem ,Wandler 7 zugeführt. Dieser Schwellwertglied zugeführt wird, daß den dem Ein- 45 Wandler 7 — im wesentlichen ein Integrator — ergang des Integrators zugeführten Fehlerimpulsen die zeugt eine Fehlersparinung, deren Amplitude bis zum Ausgangsgröße des PD-Verstärkers über ein Glät- Ende der Abtastperiode der Länge des Fehlersignals, tungsglied und ein zweites Schwellwertglied additiv und damit dem Fehler proportional ist/. Dieser am Eingang des zweiten Dehners überlagert wird, Wandler wird nach jeder Abtastperiode, d. ti. bei je- und daß die Schwellwertglieder für beide Stromrich- 50 der Umdrehung des Druckzylinders, auf Null gestellt tungen geeignet sind. , , ... Die Fehlerspannung wird einer PD-Stufe 8 zugeführt,

Vorteilhafterweise ist der Schwellwert des ersten deren Ausgang mit einem zweiten Eingang b ' des Schwellwertgliedes kleiner als der des . zweiten zweiten Dehners 3 verbunden ist. Die vom ersten Schwellwertgliedes. Es kann auch von Vorteil sein, Dehner 2 stammenden Fehlerimpulse und die "Auswenn der Schwellwert des ersten Schwellwertgliedes 55 gangssignale der PD-Stufe 8 werden in dem zweiten einstellbar ist. . . . Dehner 3 additiv, unter Berücksichtigung ihrer Vor-

Die Verbesserung, die mit der Erfindung erreicht zeichen überlagert. Das am Ausgang des zweiten wurde, wird besonders deutlich, wenn die Regeige- Dehners 3 auftretende Summensignal wird in einem schwindigkeit bei einer reinen Proportionalregelung Integrator 4 integriert, dessen Ausgangssignal einen und bei der Erfindung durch die Anzahl der ge- 60 Dreipunktschalter 5 ansteuert. Ah dem Ausgang des druckten Fehlerexemplare bei gleicher auftretender Dreipunktschalters 5 sind zwei Relais 61 und 62 an-Paßmarkendifferenz gegenübergestellt wird. Abhän- geschlossen, die den Vor- und Rücklauf eines Stellgig von der Größe der Streckenzeitkonstante und der motors steuern. Der Ausgang des Dreipunktschal-Drehzahl der Druckzylinder läßt sich eineVerringe- ters5 ist über Rückführungen mit deni Integrator 4 rung der Fehlerexemplare gegenüber der reinen 65 verbunden, die eine Rückstellung des Integrators 4 P-Regelung um den Faktor 3 bis 5 erzielen. auf Null bewirken. Am Ausgang des Wandlers 7 ■ Bei der Erfindung wirkt sich besonders vorteilhaft kann ein Meßinstrument angeschlossen sein, das eine aus, daß der ursprünglich vorhandene Proportional- direkte. Ablesung der Paßmarkendifferenz gestattet.

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Der Aufbau der PD-Stufe8 ist aus Fig.2 ersieht- Dieser steuert den Dreipunktschalter5 an, der je lieh. Diese besteht im wesentlichen aus einem Pro- nach der Polarität des Summensignals das Relais 61 portionalverstärker V, dem durch eine aus den oder das Relais 62 ansteuert. Der Stellmotor erhält Widerständen 2 R1 und dem Kondensator C1 beste- damit ein Signal, dessen Verlauf in F i g. 6 gezeigt ist. hende integrierende i?C-Beschaliung PD-Verhalteri 5 Bei dieser Figur ist vorausgesetzt, daß der Stellmotor gegeben wird. Die Proportionalverstärkung dieses nur von der PD-Stufe alkine angesteuert wird. Diese Verstärkers V wird im wesentlichen durch die Wider- Voraussetzung isf bei großen Fehlern ohne weiteres stände.2Rl und RO bestimmt. Dem Eingang des möglich.

Verstärkers V ist eine über einen Schalter S um- Da der Stellmotor das Stellglied mit konstanter

schaltbare Schwelle vorgeschaltet. Bei geöffnetem io Geschwindigkeit verstellt, wird einmal der Zeitpunkt Schalter S besteht diese Schwelle aus zwei gegenein- erreicht sein, wo der Fehler abnimmt. Dies ist im andergeschalteten Zenerdioden η 1, denen zwei anti- Diagramm nach Fig. 3 zum erstenmal zur Ze₁JtZa parrallelgeschaltete Dioden η 2 in Reihe geschaltet der Fall. Die fallende Fehlerspannung verursacht am sind. Bei geschlossenem Schalter S wird die Schwell- " Ausgang des Verstärkers V negativ gerichtete Si-" spannung durch einen den Zenerdioden η 1- parallel- 15 gnale, deren Spitzen bis in den negativen Bereich geschalteten Widerstand R 2 herabgesetzt. Die hineinreichen. Eine Umsteuerung des Stellmotors in Schwelle mit der höheren Schwellspannung wird vor- * die andere Richtung wird aber durch das Glättungszugsweise dann eingeschaltet, wenn Störspannungen glied verhindert, das dafür sorgt, daß die Spannung auftreten oder wenn die Anordnung an älteren, me- am Eingang b des zweiten Dehners 3 immer noch pochanisch unruhigen Maschinen verwendet wird. Der 20 sitiv bleibt, jedoch langsam abnimmt. Ist die AusAusgang des Verstärkers V ist über ein aus dem gangsspannung am Glättungsglied so klein geworden, Widerstand R 3 und dem Kondensator C 2 bestehen- daß sie unterhalb des Schwellwertes der zweiten des Gläitungsglied und eine zweite, aus zwei gegen- Schwelle fällt, erhält der Eingang b des zweiten Deheinandergeschalteten Zenerdioden η 3 bestehende ners3 kein Signal mehr, so daß der Stellmotor jetzt Schwelle mit demEingangfi der zweiten Dehnerstufe 3 as nur.noch vom Proportionalregler beeinflußt wird. Es verbunden. Diese zweite,Schwelle hat einen Schwell- sei angenommen, daß zum Zeitpunkt ta' (Fig. 3) die wert, der etwa um den Betrag der" Proportionalver- Fehlerspannung besonders stark abnimmt. Dieser nestärkung des Verstärkers V größer als der Schwell- ' gative Spannungssprung steuert den Verstärker V bis wert der ersten Schwelle ist. ^ ■ in den negativen Bereich der Begrenzung aus, so daß

Die Wirkungsweise der PD-Stufe wird an Hand 30 am Ausgang des Verstärkers ein negatives Signal der Spannungsdiagramme in den F i g. 3 bis 6 erläu- großer Breite und Amplitude entsteht. Dieses Signal tert. Zunächst sei angenommen, daß die Differenz wird mit dem Glättungsglied geglättet. Es ist jedoch der Paßmarkensignale so klein ist, daß die von dem trotzdem noch so groß, daß die negative Schwelle des Wandler 7 gelieferte Fehlerspannung nicht ausreicht, zweiten Schwellwertgliedes überschritten wird. Die um die erste Schwelle zu ererichen. Diese Differenz 35 den beiden Eingängen α und b des zweiten Dehners 3 kann dann über die beiden Dehner 2 und 3, den Inte- zugeführten Signale überlagern sich und werden dem grator 4, den Dreipunktschalter S mit einer Anzahl Integrator 4 zugeführt.' Das Summensignal ist in diekonstanter Verstellschritte ausgeregelt werden. sem Fall kleiner als Null. Damit wird der Dreipunkt-Wächst nun die Differenz weiter, bis die am Ausgang schalter in die entgegengesetzte Lage geschaltet, so des Wandlers 7 auftretende Fehlerspannung die erste 40 daß die Drehrichtung des Stellmotors umgekehrt Schwelle überschreitet, so wird der Verstärker V an- wird, wobei die Paßmarkendifferenz innerhalb kürzegesteuertl Der Verlauf der Fehlerspannung über der ster Zeit ohne Überschwingungen beseitigt "wird.
Zeit sei durch die Fig. 3 dargestellt. Am Ausgang Die zum Zeitpunkt ία" auftretende abnehmende

des Verstärkers V treten dann Spannungsspitzen auf, Fehlerspannung hat ein Ausgangssignal am Verstärderen Höhe der Anstieggeschwindigkeit der Fehler- 45 ker V zur Folge, das geglättet die positive Schwelle spannung proportional ist. Mit ständig wachsendem des zweiten Schwellwertgliedes unterschreitet, die ne-Fehler wird auch der P-Anteil des am Ausgang des gative Schwelle des Schwellwertgliedes jedoch nicht Verstärkers V auftretenden Signals immer größer: erreicht. Der Stellmotor wird dann von der PD-Stufe Dieses Verhalten ist in Fig. 4 gezeigt. Der Verstär- nicht beeinflußt, sondern nur vom Proportionalregler ker wird "mit wachsender Fehlerspannung sehr bald 50 alleine gesteuert. Ist der P-Änteil so groß, daß die in die.Begrenzung ausgesteuert, die in Fig.4 durch obere Schwelle durch einen stark abnehmenden Fehdie mit dem Buchstabens bezeichnete Linie ange- ler nicht unterschritten wird, so bleibt der Stellmotor • deutet ist. Als Folge dieser Begrenzung wächst die in seiner ursprünglich eingestellten Richtung in Be-Breite der am Ausgang des Verstärkers V auftreten- trieb.

den Signale um die Fläche der abgeschnittenen spit- 55 Der Verlauf der Fehlerspannung in Fig.3 ist etzen Signale an. Das Ausgangssignal des Verstärkers V was vereinfacht dargestellt. Die dort gezeigte Trepwird in dem aus dem Widerstand R 3 und dem Kon- penkurve weist am Ende jeder Abtastperiode einen densator C 2 bestehenden Glättungsglied geglättet. Einbruch auf, der durch die Rückstellung des Wand-Der Spanriungsverlauf am Ausgang des Glättungs- lers 7 zustande kommt. Da man bei der positiven und gliedes ist in Fig. 5 gezeigt. Man sieht, daß die am 60 negativen Flanke des Einbruchs der Fehlerspannung Ausgang des Glättüngsgliedes auftretende Spannung gleiche Anstiegs- und Abfallgeschwindigkeit vorausschon beim dritten Fehlersignal den Sohwellwert des- setzen kann, wird jedoch nur die Differenz der Fehzweiten, aus den Zenerdioden η 3 bestehenden lerspannungen zweier aufeinanderfolgender Abtast-Schwellwertgliedes überschreitet, so daß dem Ein- perioden ausgewertet.

gang b des zweiten Dehners 3 ein Signal zugeführt 65 Bei Druckwerken älterer Bauart treten häufig stawird. Dieses Signal wird dem Fehlersignal im zweiten tistisch schwankende Fehler auf. In Fig. 7, Zeile 1 Dehner 3 überlagert. Am Ausgang erscheint das ist ein solcher Fall gezeigt, bei dem vom Wandler 7 Summensignal, das dem Integrator 4 zugeführt wird. durch Getriebelose, Lagerspiel usw. verursachte Feh-

lerspannungen abgegeben werden. Diese Fehlerspannungen werden, sofern sie die erste Schwelle überschreiten, dem Verstärker zugeführt, an dessen Ausgang dem PD-Verhalten entsprechend positive und negative Signale auftreten. Diese werden vom Glättungsglied geglättet, dessen Ausgangsspannung jedoch im allgemeinen die durch die zweite Schwelle gegebene Schwellspannung nicht erreicht. Überschreitet sie trotz Glättung diese Schwelle, so mittelt der Integrator 4 die von den statistisch schwankenden Fehlern herrührenden restlichen Signale. Der Stellmotor wird daher von der PD-Stufe nicht beeinflußt. Ebenso werden die an den Eingang a des Dehners α gelangenden statistisch schwankenden Fehlerimpulse vom Integrator 4 gemittelt.
■ Zur Erzielung eines optimalen Regelvorganges ist die Zeitkonstante des Verstärkers V in bezug auf die Zeitkonstante der gesamten Regelstrecken von Wichtigkeit* Berechnungen, deren Ausführung jedoch im Rahmen einer Patentanmeldung zu weit führen würde, haben ergeben, daß für den optimalen Regelvorgang ein eindeutiger Zusammenhang zwischen Zeitkonstante der Regelstrecke und Zeitkonstante des PD-Verstärkers besteht.

Dieser Zusammenhang ist gegeben durch die Formel

T=Ts-

wobei χ =

— exp

c Vp · χ

-Xl

c· Ts

ist. Der Parameter Vp ist die Proportionalverstärkung des PD-Verstärkers, c die Verstellgeschwindigkeit des Stellgliedes in mm/sec, m die kleinste Paßmarkendifferenz in mm, bei der noch nicht ausgeregelt wird. Der Parameter X1 ist die zur Ausregelung der Paßmarkendifferenz notwendige Wegänderung des Stellgliedes in mm. Der Zusammenhang zwischen beiden Zeitkonstanten ist für bestimmte Parameter in

F i g. 8 aufgetragen. Man sieht, daß sich die Zeitkonstante Γ des Verstärkers in Abhängigkeit von der Zeitkonstante Ts der Regelstrecke im oberen Bereich nur wenig ändert. Es genügt daher in den meisten Fällen, dem Verstärker eine mittlere Zeitkonstante Tm zu geben. Für Extremwerte der Streckenzeitkonstante ist dann im Einzelfall eine genauere Anpassung der Zeitkonstante möglich. Es ist aber auch -möglich, die Zeitkonstante des PD-Verstärkefs der

ίο Streckenzeitkonstante automatisch anzupassen, die sich bei einer gegebenen Druckmaschine mit der Papiergeschwindigkeit ändert.

Bei der Erfindung wirkt sich besonders vorteilhaft aus, daß der ursprünglich vorhandene Proportionalregler nach wie vor die Einregelung bewirkt, so daß es ausreicht, die PD-Stufe für verhältnismäßig große obere zulässige- Grenzen der Paßmarkendifferenz auszulegen. Damit wird einerseits das Verhalten der PD-Stufe unkritisch, also eine genaue Anpassung an den einzelnen Betriebsfall überflüssig, andererseits ■ wird dadurch seine Empfindlichkeit gegenüber statistischen Fehlerschwankungen vermindert. Weiterhin bewirkt die höhere Regelgeschwindigkeit des Reglers eine kürzere Regelzeit, so daß die durchschnittliche Ruhezeit des Reglers länger wird. Die Regelung erscheint damit ruhiger. Weiterhin kann durch das rasche und wirksame Eingreifen des Reglers ein wachsender Fehler keine großen Werte erreichen.. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß bereits im Einsatz befindliche Proportionalregler ohne weiteres mit der PD-Stufe nachgerüstet werden können, so daß ein kostspieliges Umrüsten der Registerregelung auf völlig neue Regeleinrichtungen entfällt.
Die Verbesserung, die mit der Erfindung erreicht wurde, wird besonders- deutlich, wenn die Regelgeschwindigkeit bei einer reinen Proportionalregelung, und bei der Erfindung durch die Anzahl der gedruckten Fehlerexemplare bei gleicher auftretender - Paßmarkendifferenz gegenübergestellt wird. Abhängig von der Größe der Streckenzeitkonstante und der Drehzahl der Druckzylinder ließ sich eine Verringerung der Fehlerexemplare gegenüber der reinen P-Regelung um den Faktor 3 bis 5 erzielen.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen.

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Claims (7)

kennzeichnet, daß die Zeitkonstante des PD-Ver- Patentansprüche: stärkers (8) in Abhängigkeit von der Papiergeschwindigkeit veränderbar ist.

1. Anordnung zur Verbesserung des Zeitverhaltens einer Registerregelung, mit einer Abtast- 5

einrichtung, die periodisch Fehlerimpulse konstanter Höhe liefert, deren Breite dem Registerfehler proportional ist, mit zwei Stufen zur Im- Die Erfindung betrifft, eine Anordnung zur Verpulsdehnung, mit einem Integrator, der einen besserung des Zeitverhaltens einer Registerregelung, nachgeschalteten Dreipunktschalter steuert, dem io mit einer Abtasteinrichtung, die periodisch Fehlerimeingangsseitig -. die Fehlerimpulse und ein nach pulse konstanter Höhe liefert, deren Breite dem ReVorzeichen von der Schaltstellung des Drei- gisterfehler proportional ist, mit zwei Stufen zur Impunktschalters abhängiges Rückstellsignal züge- pulsdehnung, mit einem Integrator, der einen nachführt wird, und mit einem auf Druckzylinder oder geschalteten Dreipunktschalter steuert, dem ein-Verstellwalzen wirkenden, von dem Dreipunkt- 15 gangsseitig die Fehlerimpulse und ein nach Vorzeischalter gesteuerten Stellmotor, dadurch ge- chen von der Schaltstellung des Dreipunktschalters kennzeichnet, daß in einem Parallelzweig abhängiges Rückstellsignal zugeführt wird, und mit zu der Direktverbindung zwischen den Dehnern einem auf Druckzylinder oder Verstellwalzen wir-(2, 3) ein zweiter Integrator (7) vorgesehen ist, kenden, von dem Dreipunktschalter gesteuerten der jeweils kurz vor Eintreffen eines neuen Feh- 20 Stellmotor.

lerimpulses zurückgestellt wird, daß ein PD-Ver- Bei der Herstellung von mehrfarbigen Drucken

stärker (V, Rl, Cl, R 0) vorgesehen ist, dem das mit Hilfe von Rotationsmaschinen durchläuft die Pa-Ausgangssignal des Integrators (7) über ein erstes pierbahn nacheinander, unter Umständen mit sehr Schwellwertglied (ή 1, η 2, R 2) zugeführt wird, hoher Geschwindigkeit, mehrere Druckwalzen, von daß den dem Eingang des Integrators (4) züge- 25 denen jede ein einfarbiges Teilbild druckt. Es muß führten Fehlerimpulsen die Ausgangsgröße des nun dafür gesorgt werden, daß diese Teilbilder so PD-Verstärkers über ein Glättungsglied (R 3, genau wie möglich übereinandergedruckt werden.
C 2) und ein zweites Schwellwertglied (n3) addi- Sind die Teilbilder gegeneinander mehr oder weni-

tiv am Eingang des zweiten Dehners (3) überla- " ger verschoben, so spricht man von einem Registergert wird, und daß die Schwellwertglieder für 30 fehler, der sich durch Veränderung der Länge der beide Stromrichtungen geeignet sind. Papierbahn zwischen zwei Druckzylindern über eine

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch ge- sogenannte · Registerwalze oder durch eine Relativkennzeichnet, daß der Schwellwert des ersten Verdrehung der Druckzylinder mit Hilfe eines Regel-Schwellwertgliedes (nl, η 2, R 2) kleiner als der .kreises selbsttätig weitgehend ausgleichen läßt, des zweiten Schwellwertgliedes (n 3) ist. 35 Hierzu druckt jeder Druckzylinder zusammen mit

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder2, da- seinem Teilbild, eine sogenannte Paßmarke auf das durch gekennzeichnet, daß der Schwellwert des Papier. Ein Registerfehler macht sich daher durch ersten Schwellwertgliedes (n 1, η 2, R 2) einstell- eine Versetzung dieser Paßmarken bemerkbar, die bar ist.' . . mit Hilfe einer Abtasteinrichtung erfaßt und in einen

4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 40 Fehlerimpuls umgewandelt wird. Abhängig von diebis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der PD-Ver- sem Fehlerimpuls wird dann über einen Integrator stärker (8) ein Gleichstromverstärker. mit inte- und einen Dreipunktschalter ein'auf die Druckzylingrierender Rückführung ist. der oder auf eine dazwischenliegende Verstellwalze

5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 wirkender Stellmotor gesteuert. Anordnungen dieser bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der PD-Ver- 45 Art sind beispielsweise aus der schweizerischen Pastärker (8) eine optimale Zeitkonstante hat, die tentschrift 411 938 und der deutschen Auslegeschrift gegeben ist durch die Formel 1 231 339 bekannt.

fl_n(l -\-x)l m B^ßi solchen Anlagen wird ein Registerfehler, z.B.

1~ ——> mit einer von seiner Größe abhängigen Zahl von

x. J c Vp χ ■ . ₅₀ Verstellschritten, ausgeregelt. Die Regelgenauigkeit

wobei Ts die Streckenzeitkonstante und . ist dabei von der Größe, der einzelnen Schritte ab-

.- hängig. Ist eine gute Auflösung gefordert, dann müs-

_χ __ ~] L — XI sen entsprechend kurze Verstellschritte gewählt wer-

I/ c Ts ' den; dadurch wird aber die zur Ausregelung eines

■ . ■ -. " : .. .55 Registerfehlers bestimmter Größe notwendige Zahl

Vp die Proportionalverstärkung des PD-Verstär- von Verstellschritten und damit die zur Beseitigung

kers, c die Verstellgeschwindigkeit des Stellglie- des Registerfehlers notwendige Zeit vergrößert. Die

des in mm/sec, m der minimale Registerfehler in Forderung nach einer hohen Genauigkeit führt somit

mm ist, bei dem noch ausgeregelt werden muß, zu einer größeren Ausregelzeit.

und wobei X1 die zur Ausregelung der Paßmar- 60 Dieser Zusammenahng bereitet nun andererseits

kendifferenz notwendige Wegänderung des Stell- sehr große Schwierigkeiten beim Übergang zu immer

gliedes ist. höheren Papierdurchlaufgeschwindigkeiten. Will man

6. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch ge- auch hier den während der Ausregelzeit eines Regikennzeichnet, daß die Zeitkonstante des PD-Ver- sterfehlers durchlaufenden, unbrauchbaren Teil der. stärkers (8) fest eingestellt und auf eine zu einer 65 Produktion möglichst gering halten, dann muß man mittleren Papiergeschwindigkeit gehörende Strek- die für die Ausregelung eines Registerfehlers erforkenzeitkonstante abgestimmt ist. derliche Zeit herabsetzen.

7. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch ge- Nun läßt sich zwar die Regelgeschwindigkeit