DE1588480A1 - Verfahren und Einrichtung zur Wegfehlerkorrektur bei incrementalen Lageregelungen - Google Patents

Description

• gegengestzten (Fig. '1b, Fig. l d). Wie unmittelbar aus den Fig. '!a - '1d zu erkennen ist, muß im Falle der Fig. 1 a und Fig. 1 d von den neuen Sollwert 82 der Wegfehler subtrahiert, im Fall der Fig. 1b und 1c addiert werden, damit. er ausgeglichen werden kann (der schwarze*Punkt deutet die tatsächlich erreichte Position an).
• Die Addition erfolgt in bekannter Weise dadurch, daB nach dem Start der Maschine zunächst die Istwertiipulse den Korrekturzähler leer- zählen müssen, ehe sie in den Istwertzähler gelangen und dort den Sollwert abbauen.
• Im Falle der Subtraktion muB zusätzlich zu den Istwertimpulsen eine des Wegfehler entsprechende Zahl von Impulsen in den Ist- wertzähler gelangen. Im bekannten Fall erfolgt dies dadurch, da8, bevor die Maschine startet, Impulse eines separaten Impulsgebers den Korrekturzähler leerzählen und gleichzeitig in den Istvertzähler gelangen, bis der Zählstand des Korrekturzählers Null ist. Die Maschine ist dadurch scheinbar bereits die Strecke Z;- ge- fahren. Abgesehen davon, daB zusätzlich ein Impulsgeber benötigt wird, hat die bekannte Methode den Nachteil, daB die Frequenz, die das System aufzunehmen vermag, begrenzt ist, und zwar entsprechend der Anzahl der möglichen %rrekturimpulse. Darüberhinaus ist in den Korrekturzeitpunkten das Meße7stem nicht an den Istwertzähler angeschlossen. Zwischenzeitliche Veränderungen können dadurch nicht erfasst werden.
• Jas erfindungsgemäße Verfahren zur subtraktiven Korrektur des Zählstandes des Istwertzählers abhängig von den in einem geson- derten Zähler (Korrekturzähler) erfassten Wegfehlers bei increaentalen Wegrege,ungen vermeidet diese Nachteile dadurch, daB während des Verfahrens eines neuen Programmschrittes solange der Korrekturzähler einen von Null verschiedenen Zählstand hat, daß nach jedem Istwertimpuls ein. zusätzlicher Eilfszählimpuls für den Istwertzähler erzeugt wird. voreingestellt. Da für jedes Inerement der Geber 2 einen :puls erzeugt, würde daher ohne Korrektur die Maschine um 3 Incremente den Wert 82 überlaufen. Die Auswahllogik 4 entnimmt jedoch aus den Bedingungen (überlauf im äoordinatenzähler, alte äoordinatenrichtung wird beibehalten), daB eine Subtraktion stattfinden nuB. Sie gibt am Ausgang ein Signal ab, das den Im4 pulsverdoppler 7 anschaltet. Beim Verfahren im nächsten Programmschritt wird nun, Wie aus Fig. 3b zu erkennen ist, an jeden Istwertimpula ein Hilfsimpuls angehängt., sodaB, wenn die Maschine drei Increaente überfahren hat, bereits sechs Impulse in den Zähletr 1 gelangt sind (Fig. 3c); da die drei Istwertimpulse (74.3d) gleichzeitig im Zähler 3 den Wegfehler ausgezählt haben (Fig: 3e) wird das Tor 6 gesperrt. Gleichzeitig verschwindet sa Ausgang der Stufe 4 das Signal, sodaB die Stufe 7 ihre impulsverdoppelnde Eigenschaft verliert und die nächsten 5 Istwertimpulse ungehindert an den Yjähler i gelangen läßt. Die Maschine erreicht dadurch in richtiger Weise die Position S2.

Claims (1)

1. Patentansrüche Istwertzählers abhängig von dem in. einem gesonderten ZMähler (Koa@rekturzähler; ertas2te-i bei incrementalen Lageregelungen, dadj.:rch geki=.e.chnet, daB während des Verfahwens eines neuen Prograaaecbri-rteis, solange der Korrekturzähler einen von Null. ve:^y:ta@.rdei@:r. Zählstand hai-) nach jedem Is @wcaxt.inpuls ein. @.usä d;ä:@.aher HlfszUhlimpul.s fU r den Is-@wertzähi.er ;arz Fugt wir., r und dera Zähl-ingang des Zählers (-G- eine impulsverdoppelnete P.Lvate ('7,) angeschaltet ist, solare der Zählstand des Korrekturzählers (3) von Null ver.;rIxieden ist. -